JP2019153360A - Lock mechanism, movable object moving device, control method of movable object moving device, and control program of movable object moving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、装置に含まれる可動部を固定することにより、可動部を装置の輸送時における振動や衝撃等から保護する技術に関する。 The present invention relates to a technique for protecting a movable part from vibration, impact, etc. during transportation of the apparatus by fixing the movable part included in the apparatus.
ライブラリ装置に関する技術の一例が、特許文献1に開示されている。特許文献1のライブラリ装置は、カートリッジ運搬手段と、格納庫と、媒体駆動手段とを含む。格納庫は、前面に縦方向及び横方向に複数に区切られた棚を有し、各棚は記録媒体を収容したカートリッジを格納する。媒体駆動手段は、格納庫の外部に設けられ、挿入されたカートリッジの記録媒体を駆動する。カートリッジ運搬手段は、格納庫と媒体駆動手段との間においてカートリッジを運搬して挿抜する。上記構成の結果、特許文献1のライブラリ装置は、複数の記録媒体から選択された記録媒体を駆動する。
An example of a technique related to a library apparatus is disclosed in
しかしながら、特許文献1のライブラリ装置には、カートリッジを運搬して挿抜するロボット機構であるカートリッジ運搬手段が、ライブラリ装置の輸送時の振動や衝撃に弱いという問題点がある。
However, the library apparatus of
ライブラリ装置は、アクセッサやピッカー等の可動部品を有する。そのため、ライブラリ装置を輸送する際には、可動部品をライブラリ装置の筐体等に固定した状態(輸送ロック状態)にすることにより、輸送時の振動や衝撃から保護することが望ましい。 The library apparatus has movable parts such as an accessor and a picker. Therefore, when the library apparatus is transported, it is desirable to protect it from vibrations and shocks during transportation by fixing the movable parts to the housing of the library apparatus (transport lock state).
ライブラリ装置を輸送時の振動や衝撃から保護する技術の一例が、特許文献2に開示されている。特許文献2のディスク再生装置は、装置本体内で移動する搬送部と、装置本体から突出しており、装置本体が梱包材に係合することにより搬送部の移動を抑止する搬送部固定部とを含む。上記構成の結果、特許文献2のディスク再生装置では、ディスク再生装置を輸送する際に、搬送部を固定することが容易である。
An example of a technique for protecting a library apparatus from vibration and impact during transportation is disclosed in
しかしながら、特許文献2のディスク再生装置には、輸送時に専用の梱包材が必要であるという問題点がある。
However, the disc reproducing apparatus of
そこで、一般的に、ライブラリ装置自体が、アクセッサやピッカー等の可動部品を固定する輸送ロック機構を有することが望ましい。例えば、ライブラリ装置では、輸送前に、ソフト制御による電源切断の際、及びアクセッサとピッカーとが休止モードになる際に、輸送ロック機構を動作させることにより、アクセッサ及びピッカーを輸送ロック状態にすることが可能である。そして、例えば、ライブラリ装置では、輸送後に、電源投入の際に、自動的に輸送ロック機構を解除することにより、輸送ロック状態のままアクセッサ及びピッカーが動作した場合に起こりうる、アクセッサ及びピッカーの位置決め精度の狂い及び破損を防止することが可能である。 Therefore, in general, it is desirable that the library apparatus itself has a transport lock mechanism that fixes movable parts such as an accessor and a picker. For example, in the library apparatus, before the transportation, when the power is turned off by software control, and when the accessor and the picker are in the sleep mode, the transportation lock mechanism is operated to bring the accessor and the picker into the transportation locked state. Is possible. Then, for example, in the library apparatus, when the power supply is turned on after transportation, the transportation lock mechanism is automatically released, so that the accessor and picker positioning that can occur when the accessor and picker are operated in the transportation locked state. It is possible to prevent inaccuracy and breakage of accuracy.
ライブラリ装置自体が輸送ロック機構を有する技術の一例が、特許文献3に開示されている。特許文献3の輸送ロック装置は、ロック部材と、ロックアクチュエータと、みぞ穴とを含む。ロック部材は、ロック位置とアンロック位置との間で移動することができるように、キャリッジに取付けられる。ロックアクチュエータは、ロック部材と協働して、ロック部材をロック位置とアンロック位置との間で移動させる。みぞ穴は、フレームに設けられ、キャリッジが収容位置にある時、及びロック部材がロック位置に配置されている時に、ロック部材に係合するように寸法が決められている。上記構成の結果、特許文献3の輸送ロック装置は、データカートリッジを処理及び格納するデータ格納システムを搬送する際に、内部機構を破壊から保護する。
An example of a technique in which the library apparatus itself has a transport lock mechanism is disclosed in
特許文献3のピッカー輸送ロック機構では、アクセッサに設置されピッカー(サムアッセンブリ)の動作により、ピッカー輸送ロック機構がロック位置とアンロック位置との間で移動させられる。ところが、ピッカーがカートリッジを収容するために後退した場合にも、ピッカー輸送ロック機構は常にロック位置に移動させられる。つまり、ピッカー輸送ロック機構の動作回数が多い。そのため、ピッカー輸送ロック機構が早く寿命に達するという問題がある。一方、ピッカー輸送ロック機構をピッカーがカートリッジを収容するために後退した際にピッカー輸送ロック機構が常に移動させられないようにするためには、アクセッサを大きくする必要がある。つまり、データカートリッジを格納するためのスペースが減少するという問題がある。
In the picker transport lock mechanism of
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、可動物のロック機構の小型化及び耐久性向上を実現することを主たる目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and has as its main object to realize downsizing and improvement in durability of a locking mechanism for a movable object.
本発明の一態様において、ロック機構は、第1の方向及び第1の方向に略直交する第2の方向に可動である可動物の第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、可動物に第2の方向における正側から係止可能であり、第2の方向における正側から付勢されているレバーと、レバーにおける第2の方向における所定の位置において第1の方向における負側からレバーに係止可能であり、第1の方向における負側から付勢されており、可動物によって第1の方向における負側へ移動されることによってレバーに対する係止を解除可能なリテーナーとを備える。 In one embodiment of the present invention, the lock mechanism moves the movable object, which is movable in the first direction and the second direction substantially orthogonal to the first direction, to the negative side in the second direction at a predetermined fixed position. A fixed portion that is locked in the second direction, a lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction, and a lever that is biased from the positive side in the second direction, and a predetermined lever in the second direction of the lever. The position can be locked to the lever from the negative side in the first direction, is biased from the negative side in the first direction, and is moved toward the negative side in the first direction by the movable object to And a retainer capable of releasing the lock.
本発明の一態様において、可動物移動装置は、第1の方向及び第1の方向に略直交する第2の方向に可動である可動物、可動物の第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、可動物に第2の方向における正側から係止可能であり、第2の方向における正側から付勢されているレバーと、レバーにおける第2の方向における所定の位置において第1の方向における負側から係止可能であり、第1の方向における負側から付勢されており、可動物によって第1の方向における負側へ移動されることによってレバーに対する係止を解除可能なリテーナーとを含むロック機構、及び可動物の、第1の方向と第2の方向とについての移動を制御する制御部を備える。 In one embodiment of the present invention, the movable object moving device includes a movable object movable in a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction, and the movable object moving to the negative side in the second direction. A fixed portion that locks the fixed object at a predetermined fixed position, a lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction, and a biased member from the positive side in the second direction, and a second lever in the lever. It can be locked from the negative side in the first direction at a predetermined position in the direction of the direction, is biased from the negative side in the first direction, and is moved to the negative side in the first direction by the movable object. And a control mechanism for controlling movement of the movable object in the first direction and the second direction.
本発明の一態様において、可動物移動装置の制御方法は、第1の方向及び第1の方向に略直交する第2の方向に可動である可動物、及び可動物の第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、可動物に第2の方向における正側から係止可能であり、第2の方向における正側から付勢されているレバーと、レバーにおける第2の方向における所定の位置において第1の方向における負側から係止可能であり、第1の方向における負側から付勢されており、可動物によって第1の方向における負側へ移動されることによってレバーに対する係止を解除可能なリテーナーとを含むロック機構を備えた可動物移動装置の制御方法であって、可動物がロック機構と衝突することなく第2の準備位置へ移動可能な、第1の方向における第1の準備位置へ、可動物を移動させ、可動物を第1の方向へ移動させることによってリテーナーをレバーから係止解除可能な第2の準備位置へ移動させ、可動物を第1の方向へ移動させることによって、レバーと固定部とに可動物を固定させる。 In one embodiment of the present invention, a method for controlling a movable object moving device includes: a movable object that is movable in a first direction and a second direction that is substantially orthogonal to the first direction; and a negative value in the second direction of the movable object. A fixed portion that locks the movement to the side at a predetermined fixed position, a lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction, and is biased from the positive side in the second direction; The lever can be locked from the negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction, biased from the negative side in the first direction, and moved to the negative side in the first direction by the movable object. A control method of a movable object moving device having a lock mechanism including a retainer that can be released from being locked to a lever by being moved, and the movable object moves to a second preparation position without colliding with the lock mechanism. Possible, first The movable object is moved to the first preparation position in the direction, and the movable object is moved in the first direction to move the retainer from the lever to the second preparation position that can be unlocked. The movable object is fixed to the lever and the fixed part by moving in the direction of.
本発明の一態様において、可動物移動装置の制御プログラムは、第1の方向及び第1の方向に略直交する第2の方向に可動である可動物、及び可動物の第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、可動物に第2の方向における正側から係止可能であり、第2の方向における正側から付勢されているレバーと、レバーにおける第2の方向における所定の位置において第1の方向における負側から係止可能であり、第1の方向における負側から付勢されており、可動物によって第1の方向における負側へ移動されることによってレバーに対する係止を解除可能なリテーナーとを含むロック機構を備えた可動物移動装置が備えるコンピュータに、可動物がロック機構と衝突することなく第2の準備位置へ移動可能な、第1の方向における第1の準備位置へ、可動物を移動させる処理と、可動物を第1の方向へ移動させることによってリテーナーをレバーから係止解除可能な第2の準備位置へ移動させる処理と、可動物を第1の方向へ移動させることによって、レバーと固定部とに可動物を固定させる処理とを実行させる。 In one embodiment of the present invention, a control program for a movable object moving device includes a first object, a movable object movable in a second direction substantially orthogonal to the first direction, and a negative value in the second direction of the movable object. A fixed portion that locks the movement to the side at a predetermined fixed position, a lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction, and is biased from the positive side in the second direction; The lever can be locked from the negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction, biased from the negative side in the first direction, and moved to the negative side in the first direction by the movable object. The movable object can be moved to the second preparation position without colliding with the lock mechanism in the computer provided in the movable object moving device having the lock mechanism including the retainer capable of releasing the lock on the lever by being moved. The process of moving the movable object to the first preparation position in the first direction, and the retainer is moved from the lever to the second preparation position that can be unlocked by moving the movable object in the first direction. The process and the process of fixing the movable object to the lever and the fixing portion by moving the movable object in the first direction are executed.
本発明によれば、可動物のロック機構の小型化及び耐久性向上を実現できるという効果がある。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to realize downsizing and improvement in durability of the lock mechanism of the movable object.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。尚、全ての図面において、同等の構成要素には同じ符号を付し、適宜説明を省略する。
(第1の実施形態)
本発明の各実施形態の基本である、本発明の第1の実施形態について説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In all the drawings, equivalent components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted as appropriate.
(First embodiment)
The first embodiment of the present invention, which is the basis of each embodiment of the present invention, will be described.
本実施形態における構成について説明する。 A configuration in the present embodiment will be described.
図1は、本発明の第1の実施形態における可動物移動装置の構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the movable object moving device according to the first embodiment of the present invention.
本実施形態における可動物移動装置300は、ロック機構100と、可動物200と、制御部310とを含む。
The movable
図2は、本発明の第1の実施形態におけるロック機構の構成の一例を示す分解斜視図である。尚、図2以降の図及び以降の説明において、ある方向から見て、装置(筐体)の、幅方向を「Y」で示し、奥行き方向を「X」で示し、高さ(厚み)方向を「Z」で示すこととする。即ち、X方向、Y方向、Z方向は互いに略直交する方向である。Y方向、X方向、Z方向それぞれにおいて、右方向、奥方向、上方向を「正側」と称し、左方向、手前方向、下方向を「負側」と称することとする。図2以降の図及び以降の説明において、装置が設置される向きは一例であり、実際に装置が設置される向きは任意であってよい。又、以降の説明において、X方向における正側を「X+」側と、X方向における負側を「X−」側と、Y方向における正側を「Y+」側と、Y方向における負側を「Y−」側と、Z方向における正側を「Z+」側と、Z方向における負側を「Z−」側とも称することとする。 FIG. 2 is an exploded perspective view showing an example of the configuration of the locking mechanism according to the first embodiment of the present invention. 2 and the subsequent drawings, the width direction of the device (housing) is indicated by “Y”, the depth direction is indicated by “X”, and the height (thickness) direction as viewed from a certain direction. Is represented by “Z”. That is, the X direction, the Y direction, and the Z direction are substantially orthogonal to each other. In each of the Y direction, the X direction, and the Z direction, the right direction, the back direction, and the upward direction are referred to as “positive side”, and the left direction, the front direction, and the downward direction are referred to as “negative side”. In the drawings after FIG. 2 and the following description, the direction in which the apparatus is installed is an example, and the direction in which the apparatus is actually installed may be arbitrary. In the following description, the positive side in the X direction is the “X +” side, the negative side in the X direction is the “X−” side, the positive side in the Y direction is the “Y +” side, and the negative side in the Y direction is The “Y−” side, the positive side in the Z direction is also referred to as the “Z +” side, and the negative side in the Z direction is also referred to as the “Z−” side.
可動物200は、X方向及びY方向に可動である。可動物200は、Z方向にも可動であってよい。
The
ロック機構100は、可動物200をY方向について固定及び固定解除する。ロック機構100は、可動物200をX方向又はZ方向についても固定及び固定解除してよい。
The
制御部310は、可動物200のX方向とY方向とについての移動を制御する。制御部310は、可動物200のZ方向についての移動も制御してよい。
The
ロック機構100は、固定部160と、レバー110と、リテーナー150とを含む。
固定部160は、可動物200のY−側への移動を所定の固定位置において係止する。ここで、所定の固定位置は、レバー110のY−側である。
The fixed
レバー110は、可動物200にY+側から係止可能である。又、レバー110は、Y+側から付勢されている。
The
リテーナー150は、レバー110におけるY方向における所定の位置(例えば、係止部120(後述)の位置)において、X−側からレバー110に係止可能である。又、リテーナー150は、X−側から付勢されている。又、リテーナー150は、可動物200によってX−側へ移動させられることによってレバー110に対する係止を解除可能である。
The
図2に示したロック機構100の構成の一例について詳細を説明する。
Details of an example of the configuration of the
リテーナー150に対する付勢は、例えば、リテーナー150に接続された弾性体の弾性力によって実現される。リテーナー150は、例えば、Y方向に垂直な長方形板である。
The urging with respect to the
レバー110は、例えば、付勢部130と、係止部120とを含む。レバー110は、例えば、Y方向を長手とし、X方向を短手とし、Z方向に垂直な長板である。
The
係止部120は、リテーナー150に対して係止可能且つ係止解除可能な形状を有する。係止部120は、リテーナー150に対して係止している場合に、可動物200がリテーナー150をX−側へ押し出すことによって、リテーナー150から係止解除可能な形状を有する。係止部120は、リテーナー150に対して係止している場合に、レバー110をY−側について係止する形状を有する。係止部120は、リテーナー150に対して係止していない場合に、レバー110をY方向について係止しない形状を有する。係止部120は、例えば、レバー110の長板において、Y−側且つX−側に形成された切り欠きである。
The locking
付勢部130は、Y+側から可動物200に対して係止可能且つ係止解除可能な形状を有する。付勢部130は、係止部120がリテーナー150から係止解除された際に、可動物200に対して係止可能な形状を有する。付勢部130は、可動物200に対して係止しており且つ係止部120がリテーナー150に係止していなければ、可動物200をY−側へ付勢する。付勢部130に対する付勢は、例えば、付勢部130に接続された弾性体の弾性力によって実現される。付勢部130は、例えば、レバー110の長板において、Y+側において長板からZ+側へ直立する板である。
The biasing
本実施形態における動作について説明する。 The operation in this embodiment will be described.
可動物移動装置300が、可動物200を固定する動作について説明する。
An operation in which the movable
図3は、本発明の第1の実施形態における可動物移動装置の動作を説明する平面図である。具体的には、図3は、可動物移動装置300の動作の各段階におけるスナップショットである。但し、図3では、可動物200が、本体部210に加えて、軸部220を含む形状を有する例を示している。
FIG. 3 is a plan view for explaining the operation of the movable object moving device according to the first embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 3 is a snapshot at each stage of the operation of the movable
図4は、本発明の第1の実施形態における可動物移動装置の可動物を固定する動作を示すフローチャートである。尚、図4に示すフローチャート及び以下の説明は一例であり、適宜求める処理に応じて、処理順等を入れ替えたり、処理を戻したり、又は処理を繰り返したりしてもよい。 FIG. 4 is a flowchart showing an operation of fixing the movable object of the movable object moving device according to the first embodiment of the present invention. Note that the flowchart shown in FIG. 4 and the following description are merely examples, and the processing order and the like may be changed, the processing may be returned, or the processing may be repeated depending on the processing that is appropriately obtained.
まず、レバー110と固定部160とは可動物200を固定していない(図3(A)、図4のステップS110)。ここで、例えば、係止部120はリテーナー150に係止しているので、レバー110はY−側への移動が抑止されている。
First, the
次に、制御部310は、第1準備位置410へ、可動物200を移動させる(図4のステップS120)。ここで、第1準備位置410とは、第2準備位置420へ可動物200がロック機構100と衝突することなく移動可能なX方向における位置であることとする。又、第2準備位置420とは、可動物200がX方向へ移動することによって、リテーナー150をレバー110から係止解除可能なY方向における位置であることとする。尚、図3では、第1準備位置410及び第2準備位置420は、可動物200のX−側且つY+側端を可動物200の基準位置として図示されている。
Next, the
続いて、制御部310は、第2準備位置420へ、可動物200を移動させる(図4のステップS130)。
Subsequently, the
続いて、可動物200は、X−側へ移動して、リテーナー150を押し出す(図3(B)、図4のステップS140)。
Subsequently, the
続いて、係止部120はリテーナー150から係止解除される(図3(C)、図4のステップS150)。
Subsequently, the locking
続いて、レバー110はY−側へ付勢される(図4のステップS160)。
Subsequently, the
続いて、レバー110と固定部160とは可動物200をY方向について固定する(図3(D)、図4のステップS170)。
Subsequently, the
可動物移動装置300が、可動物200の固定を解除する動作について説明する。
An operation in which the movable
図5は、本発明の第1の実施形態における可動物移動装置の可動物の固定を解除する動作を示すフローチャートである。尚、図5に示すフローチャート及び以下の説明は一例であり、適宜求める処理に応じて、処理順等を入れ替えたり、処理を戻したり、又は処理を繰り返したりしてもよい。 FIG. 5 is a flowchart showing an operation of releasing the fixation of the movable object of the movable object moving device according to the first embodiment of the present invention. Note that the flowchart shown in FIG. 5 and the following description are merely examples, and the processing order and the like may be changed, the processing may be returned, or the processing may be repeated depending on the processing that is appropriately obtained.
まず、レバー110と固定部160とは可動物200をY方向について固定している(図3(D)、図5におけるステップS210)。ここで、例えば、係止部120はリテーナー150に係止していないので、レバー110はY−側へ付勢されている。
First, the
次に、制御部310は、第3準備位置430へ、可動物200を移動させる(図5におけるステップS220)。ここで、第3準備位置430は、可動物200がX方向へ移動することによってリテーナー150をレバー110(例えば、係止部120)に係止可能なY方向における位置である。尚、図3では、第3準備位置430は、可動物200のX−側且つY+側端を可動物200の基準位置として図示されている。
Next, the
続いて、制御部310は、可動物200がレバー110から係止解除されるX方向における位置へ、可動物200を移動させる(図5におけるステップS230)。
Subsequently, the
続いて、レバー110はY−側へ移動する(図5におけるステップS240)。
Subsequently, the
続いて、レバー110(例えば、係止部120)はリテーナー150に係止する(図5におけるステップS250)。 Subsequently, the lever 110 (for example, the locking portion 120) is locked to the retainer 150 (step S250 in FIG. 5).
続いて、レバー110はY−側へ付勢されなくなる(図5におけるステップS260)。
Subsequently, the
続いて、レバー110と固定部160とは可動物200の固定を解除する(図3(A)、図5におけるステップS270)。
Subsequently, the
以上説明したように、本実施形態における可動物移動装置300は、ロック機構100を含む。そして、ロック機構100は、可動物200のY−側への移動を所定の固定位置において係止する固定部160と、X−側から付勢されたリテーナー150と、リテーナー150に対して係止可能且つ係止解除可能な、Y+側から付勢されたレバー110とを含む。ロック機構100によって可動物200が固定されていない場合に、可動物移動装置300は、可動物200を移動させることによって、レバー110をリテーナー150から係止解除できる。そして、可動物移動装置300は、レバー110により可動物200をY+側から付勢し、固定部160より可動物200のY−側への移動を所定の固定位置において係止することによって、可動物200をY方向について固定する。又、ロック機構100によって可動物200が固定されている場合に、可動物移動装置300は、可動物200を移動させることによって、レバー110をリテーナー150に係止できる。そして、ロック機構100は、レバー110により可動物200がY+側から付勢されなくなることによって、可動物200のY方向についての固定を解除する。ロック機構100は3つの単純な形状を有する部品(固定部160、リテーナー150、及びレバー110)から構成されるので、小型化が容易である。又、ロック機構100は、可動物200を固定又は固定解除する際に、3つの単純な形状を有する部品間の係止及び係止解除によって動作するので、耐久性が高い。従って、本実施形態における可動物移動装置300には、可動物のロック機構の小型化及び耐久性向上を実現できるという効果がある。
As described above, the movable
尚、可動物移動装置300は、可動物200の固定及び固定解除に応じて固定及び固定解除される別の可動物を含んでもよい。
The movable
又、可動物移動装置300は、可動物200又は別の可動物をY方向について固定する際に、可動物200又は別の可動物をX方向又はZ方向についても固定してもよい。
(第2の実施形態)
次に、本発明の第1の実施形態を基本とする、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態における可動物移動装置は可動物の固定及び固定解除に応じて固定及び固定解除される別の可動物を含む。又、実施形態における可動物移動装置は、可動物と別の可動物とをX方向又はZ方向についても固定する。
The movable
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention based on the first embodiment of the present invention will be described. The movable object moving device in the present embodiment includes another movable object that is fixed and released in response to the fixation and release of the movable object. Moreover, the movable object moving apparatus in the embodiment fixes the movable object and another movable object also in the X direction or the Z direction.
図1を再び参照して、本実施形態における構成について説明する。 With reference to FIG. 1 again, the configuration of the present embodiment will be described.
本実施形態における可動物移動装置301は、ロック機構101と、可動物201と、可動物251と、制御部311とを含む。
The movable
図6は、本発明の第2の実施形態における可動物移動装置の構成及び動作を説明する平面図である。具体的には、図6は、可動物移動装置301の、構成の一例、及び動作の各段階におけるスナップショットを示す。
FIG. 6 is a plan view illustrating the configuration and operation of the movable object moving device according to the second embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 6 shows an example of the configuration of the movable
ロック機構101は、固定部161と、レバー111と、リテーナー150とを含む。
The
制御部311は、可動物201及び可動物251の、X方向とY方向とについての移動を制御する。制御部311は、可動物201及び可動物251の、Z方向についての移動も制御してよい。
The
レバー111が可動物201をY+側から係止し、且つ固定部161が可動物201を所定の固定位置において係止することによって、ロック機構101は可動物201をY方向について固定する。
The
固定部161は、可動物201をY−側において係止する際に、可動物201にY方向に直交する1つ又は2つの方向について移動不可に係止する形状を有する。ここで、当該1つの方向は、X−Z平面内の任意の1方向であり、図6に示した例ではX方向である。又、当該2つの方向は、X−Z平面内の互いに異なる任意の2方向であり、例えば、X方向及びZ方向である。
When the
可動物201は、例えば、Y−側に係止端231を有する。そして、固定部161は、係止端231をY−側において係止する。固定部161は、例えば、係止端231に係止する面に、係止端231の表面における凹凸に嵌合可能な形状を有する。例えば、係止端231が三角柱の2つの側面からなる凸面の形状を有する場合には、固定部161は係止端231に係止する面に当該凸面に嵌合可能な凹面を有する。又は、例えば、係止端231が円錐の側面からなる凸面の形状を有する場合には、固定部161は係止端231に係止する面に当該凸面に嵌合可能な凹面を有する。又は、例えば、係止端231が角錐の各側面からなる凸面の形状を有する場合には、固定部161は係止端231に係止する面に当該凸面に嵌合可能な凹面を有する。尚、凹凸は逆であってもよい。
The
レバー111は、移動抑止機構171を有する。移動抑止機構171は、ロック機構101が可動物201を固定した際に、レバー111に対する可動物251のY+側についての移動を抑止する。移動抑止機構171は、ロック機構101が可動物201を固定した際に、レバー111に対する可動物251のX方向又はZ方向についての移動も抑止する。
The
可動物251は、Y−側への移動が別の所定の固定位置において係止される。可動物251は、Y−側への移動が別の所定の固定位置において係止されることを除いて、Y方向について移動可能である。可動物251は、X方向又はZ方向についても移動可能である。但し、可動物251は、ロック機構101が可動物201をY方向について固定する以前に、移動抑止機構171に係止可能な位置へ移動可能であることとする。
The
例えば、可動物251が三角柱の2つの側面からなる凹面の形状を有する場合には、移動抑止機構171は可動物251に係止する面に当該凹面に嵌合可能な凸面を有する。又は、例えば、可動物251が円錐の側面からなる凹面の形状を有する場合には、移動抑止機構171は可動物251に係止する面に当該凹面に嵌合可能な凸面を有する。又は、例えば、可動物251が角錐の各側面からなる凹面の形状を有する場合には、移動抑止機構171は可動物251に係止する面に当該凹面に嵌合可能な凸面を有する。尚、凹凸は逆であってもよい。
For example, when the
本実施形態における他の構成は、本発明の第1の実施形態における構成と同じである。 Other configurations in the present embodiment are the same as those in the first embodiment of the present invention.
以上説明したように、本実施形態における可動物移動装置301では、固定部161が可動物201をY−側から係止した際に、可動物201をX方向又はZ方向についても移動不可に係止する。即ち、可動物201は、2つの方向(1直線上)又は3つの方向(1点)において固定される。従って、本実施形態における可動物移動装置301には、可動物201をより安定的に固定できるという効果がある。
As described above, in the movable
又、可動物移動装置301では、レバー111が可動物251をY+側から係止した際に、可動物251をX方向又はZ方向についても移動不可に係止する。即ち、可動物251は、2つの方向(1直線上)又は3つの方向(1点)において固定される。従って、本実施形態における可動物移動装置301には、可動物251をも固定できるという効果がある。又、本実施形態における可動物移動装置301には、可動物251を1直線上又は1点において安定的に固定できるという効果がある。
(第3の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態を基本とする、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態における可動物移動装置は、磁気テープライブラリ装置等のライブラリ装置(以下、単に「ライブラリ」と称す)である。本実施形態における可動物移動装置では、可動物はピッカー及びアクセッサである。又、本実施形態では、可動物移動装置(ライブラリ)の構成及び動作についてより詳細に説明する。
In the movable
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention based on the second embodiment of the present invention will be described. The movable object moving device in the present embodiment is a library device (hereinafter simply referred to as “library”) such as a magnetic tape library device. In the movable object moving apparatus in the present embodiment, the movable objects are a picker and an accessor. In the present embodiment, the configuration and operation of the movable object moving device (library) will be described in more detail.
本実施形態における構成について説明する。 A configuration in the present embodiment will be described.
図7は、本発明の第3の実施形態におけるライブラリ1の構成の一例を示す斜視図である。
FIG. 7 is a perspective view showing an example of the configuration of the
本実施形態におけるライブラリ1は、マガジン3と、ドライブ2と、アクセッサ6と、輸送ロック機構9とを含む。
The
マガジン3は、カートリッジ5を格納する為のスロット4を含む。ここで、カートリッジ5は、例えば、磁気テープのカートリッジである。
The
ドライブ2は、カートリッジ5に対してデータを読み書きする。
The
アクセッサ6は、カートリッジ5をX方向に移動させるカートリッジ搬送ロボット機構である。アクセッサ6は、ライブラリ1の輸送時に、ライブラリ1に対して固定された状態(輸送ロック状態)にされる必要がある。アクセッサ6は、ピッカーベース7と、ピッカー8とを含む。
The
輸送ロック機構9については後述する。
The
図8は、本発明の第3の実施形態におけるアクセッサ6及び輸送ロック機構9の構成の一例を示す斜視図である。
FIG. 8 is a perspective view showing an example of the configuration of the
ピッカーベース7は、アクセッサ6に対してZ方向に移動可能である。
The
ピッカー8は、カートリッジ5を収容可能であり、収容したカートリッジ5をY方向に移動させ、カートリッジ5をスロット4又はドライブ2に対して挿抜するカートリッジ挿抜機構である。ピッカー8は、ピッカーベース7に対して、Y方向に移動可能である。ピッカー8は、ライブラリ1の輸送時に、輸送ロック状態にされる必要がある。ピッカー8には、ピッカーアーム13が取り付けられている。
The
ピッカーアーム13は、カートリッジ5を引っ掛けて、スロット4又はドライブ2に対してカートリッジ5を挿抜するアームである。ピッカーアーム13は、例えば、フック形の形状を成す。ピッカーアーム13の先端部131は、例えば、Z+側から見てX−側を底とするU字型の形状をなす。
The
図9は、本発明の第3の実施形態における輸送ロック機構9の構成の一例を示す斜視図である。図9では、左側は輸送ロック機構9の全体の斜視図を示し、右側は輸送ロック機構9の部品の一部の分解斜視図を示す。尚、図9右側には、説明の都合上、ピッカーアーム13も図示している。
FIG. 9 is a perspective view showing an example of the configuration of the
輸送ロック機構9は、ピッカー8及びアクセッサ6をライブラリ1の筐体に対して固定及び固定解除する。輸送ロック機構9は、ライブラリ1のX−側端付近且つアクセッサ6の幅のY+側において、ライブラリ1の筐体に対してX方向及びY方向に所定の範囲内で移動可能に設置されている(図7及び図8参照)。輸送ロック機構9は、シッピングロックレバー14と、シッピングロックリテーナー15と、ロックレバースプリング17と、リテーナースプリング19とを含む。
The
シッピングロックレバー14は、アクセッサ6と、ピッカーベース7と、ピッカー8とを輸送ロック状態に固定可能である。シッピングロックレバー14は、ライブラリ1の筐体に対してY方向に所定の範囲内で移動するように移動可能な方向を制限されている。シッピングロックレバー14は、ピッカーアーム13の先端部131によって、シッピングロックリテーナー15をX−側へ押出して、シッピングロックレバー14からシッピングロックリテーナー15を係止解除可能な形状を有する。シッピングロックレバー14は、例えば、長板141と、端板142と、端板143と、中間板144とを含む。長板141は、Y方向を長手とし、X方向を短手とし、Z方向に垂直な板である。長板は、Y方向における中間においてX−側に切り欠き145を有する。端板142は、Y−側において長板141からZ+側へ直立する板である。端板143は、Y+側において長板141からZ+側へ直立する板である。中間板144は、Y方向における中間において長板141からZ−側へ直立する板である。ここで、長板141の幅は、ピッカーアーム13のU字型の先端部131の幅よりも長くして端板142と端板143との間に先端部131を入り込ませ、先端部131によってシッピングロックリテーナー15を押し出すことができるような形状を有することとする。
The
シッピングロックリテーナー15は、シッピングロックレバー14に係止していない際に、シッピングロックレバー14をアンロック状態にする。シッピングロックリテーナー15は、ライブラリ1の筐体に対してX方向に所定の範囲内で移動するように移動可能な方向を制限されている。シッピングロックリテーナー15は、ピッカーアーム13の先端部131によって、X−側へ押し出されて、シッピングロックレバー14から係止解除されることが可能な形状を有する。シッピングロックリテーナー15は、例えば、Y方向に垂直な長方形板151である。長方形板の厚みは、切り欠き145の幅よりも薄い。長方形板151は、X+側且つZ−側に切り欠き152を有する。長方形板151の切り欠き152は、シッピングロックレバー14の切り欠き145にX−側から係止及び係止解除(挿抜)可能である。
The
ロックレバースプリング17は、シッピングロックレバー14をY−側へ付勢する。ロックレバースプリング17は、一端においてシッピングロックレバー14のY−側に固定され、他端においてライブラリ1の筐体に固定されている。ロックレバースプリング17は、例えば、シッピングロックレバー14の中間板144において、シッピングロックレバー14に固定される。
The
リテーナースプリング19は、シッピングロックリテーナー15をX+側へ付勢する。リテーナースプリング19は、一端においてシッピングロックリテーナー15のX−側に固定され、他端においてライブラリ1の筐体に固定されている。リテーナースプリング19は、例えば、シッピングロックリテーナー15の長方形板のX−側の側面において、シッピングロックリテーナー15に固定される。
The
本実施形態における動作について説明する。 The operation in this embodiment will be described.
図10乃至17は、本発明の第3の実施形態におけるライブラリの動作を説明する図である。 10 to 17 are diagrams for explaining the operation of the library according to the third embodiment of the present invention.
図18は、本発明の第3の実施形態におけるライブラリのロック動作を示すフローチャートである。 FIG. 18 is a flowchart showing a library locking operation according to the third embodiment of the present invention.
図19は、本発明の第3の実施形態におけるライブラリのロック解除動作を示すフローチャートである。 FIG. 19 is a flowchart showing a library unlocking operation according to the third embodiment of the present invention.
尚、図18及び19に示すフローチャート及び以下の説明は一例であり、適宜求める処理に応じて、処理順等を入れ替えたり、処理を戻したり、又は処理を繰り返したりしてもよい。 Note that the flowcharts shown in FIGS. 18 and 19 and the following description are merely examples, and the processing order and the like may be changed, the processing may be returned, or the processing may be repeated depending on the processing that is appropriately obtained.
ライブラリ1におけるソフト電源(不図示)が切断された場合、又はライブラリ1が休止モードになる場合、ピッカーベース7は、Z−側のハードストップ位置まで移動する(図18のステップS310)。
When the soft power source (not shown) in the
図10は、ライブラリ1に含まれる制御部(不図示)から、輸送ロック状態における位置(輸送ロック位置)への移動指示を受けたアクセッサ6が、輸送ロック位置へ移動中の状態を表す。ここで、アクセッサ6の輸送ロック位置は、カートリッジ受け渡し時使用領域22のY−側の正面よりも、X−側へ更に移動した位置である。
FIG. 10 shows a state in which the
図11は、以下の状態を表す(図18のステップS320)。まず、アクセッサ6が更にX−側へ移動した結果、ピッカーアーム13がカートリッジ受け渡し時使用領域22より完全にX−側の位置に移動する。その後、ピッカー8が輸送ロック位置をY+側に超過した位置へ移動した結果、ピッカー8が輸送ロック機構9を動作させる位置のX+側直前まで移動する。
FIG. 11 shows the following state (step S320 in FIG. 18). First, as a result of the
図12は、アクセッサ6が更にX−側へ移動した結果、ピッカー8に設置されたピッカーアーム13がシッピングロックリテーナー15をX−側へ押し、シッピングロックリテーナー15によるシッピングロックレバー14の固定が解除された状態を表す(図18のステップS330)
図13は、ピッカー8がY−側へ移動した結果、ピッカーアーム13をY−側へ付勢するシッピングロックレバー14もY−側へ移動した状態(輸送ロック状態)を表す(図18のステップS340)。
FIG. 12 shows that as a result of the
FIG. 13 shows a state in which the
図14は、アクセッサ6が、シッピングロックレバー14とアクセッサ移動制限領域20との接触によりX+側への移動が制限され、且つライブラリ1の筐体との接触によりX−側への移動が制限された状態を表す。又、図14は、ピッカーベース7が、シッピングロックレバー14とピッカー移動制限領域21との接触によりZ+側への移動が制限され、且つアクセッサ6の筐体との接触によりZ−側への移動が制限された状態を表す(図18のステップS350の前半)。
In FIG. 14, the
図15は、シッピングロックレバー14が、シッピングロックリテーナー15との接触によりY−側への移動が制限され、且つロックレバースプリング17による付勢によりY+側への移動が制限された状態を表す。シッピングロックレバー14の移動が制限された結果、ピッカーアーム13を介してシッピングロックレバー14と係止しているピッカー8のY方向における移動も制限される(図18のステップS350の後半)。
FIG. 15 shows a state in which the
図16は、ライブラリ1における電源(不図示)が投入された場合、又はライブラリ1が休止モードを解除された場合、ピッカー8は、Y+側に移動し、シッピングロックレバー14をY+側へ移動させた状態を表す。その結果、シッピングロックレバー14によるアクセッサ6及びピッカーベース7の移動制限が解除される(図19のステップS410)。
FIG. 16 shows that when a power source (not shown) in the
図17は、アクセッサ6がX+側に移動した結果、ピッカーアーム13とシッピングロックレバー14との係止が解除されると同時に、シッピングロックリテーナー15が、リテーナースプリング19に押されてX+側に移動し、シッピングロックレバー14を固定した状態を表す(図19のステップS420、S430)。
FIG. 17 shows that as a result of the movement of the
ライブラリ1に含まれる制御部(不図示)は、ピッカー8のY方向の移動における原点、及びアクセッサ6のX方向の移動における原点をサーチするイニシャライズ動作を行う(図19のステップS440)。
A control unit (not shown) included in the
以上説明したように、本実施形態におけるライブラリ1は、輸送ロック機構9を含む。そして、輸送ロック機構9は、付勢されたシッピングロックリテーナー15と、シッピングロックリテーナー15に対して係止可能且つ係止解除可能な付勢されたシッピングロックレバー14とを含む。輸送ロック機構9によってピッカーアーム13が固定されていない場合に、ライブラリ1は、ピッカーアーム13を移動させることによって、シッピングロックレバー14をシッピングロックリテーナー15から係止解除できる。そして、ライブラリ1は、シッピングロックレバー14によりピッカーアーム13を付勢することによって、ピッカーアーム13を固定する。又、輸送ロック機構9によってピッカーアーム13が固定されている場合に、ライブラリ1は、ピッカーアーム13を移動させることによって、シッピングロックレバー14をシッピングロックリテーナー15に係止できる。そして、輸送ロック機構9は、シッピングロックレバー14によりピッカーアーム13が付勢されなくなることによって、ピッカーアーム13の固定を解除する。ピッカーアーム13が固定又は固定解除されるのに応じて、ピッカーアーム13に接続されている、ピッカー8及びアクセッサ6が固定又は固定解除される。そして、輸送ロック機構9は2つの単純な形状を有する部品(シッピングロックレバー14及びシッピングロックリテーナー15)から構成されるので、小型化が容易である。又、輸送ロック機構9は、2つの単純な形状を有する部品間の係止及び係止解除によって動作するので、耐久性が高い。従って、本実施形態におけるライブラリ1には、可動物のロック機構の小型化及び耐久性向上を実現できるという効果がある。
As described above, the
又、本実施形態におけるライブラリ1では、輸送ロック機構9によるピッカー8及びアクセッサ6の固定及び固定解除が、ピッカー8及びアクセッサ6がカートリッジ5を搬送するための通常の動作(又は通常の動作の自然な拡張)により実現される。従って、本実施形態におけるライブラリ1には、輸送ロック機構9による固定及び固定解除のための専用の機構が不要であるという効果がある。
In the
又、本実施形態におけるライブラリ1では、輸送ロック機構9はライブラリ1の筐体に固定されている。そして、ピッカー8及びアクセッサ6における、輸送ロック位置及び輸送ロックの設定及び設定解除時に通過する位置が、ピッカー8及びアクセッサ6がカートリッジ5を搬送する際に通過する位置と異なる。従って、本実施形態におけるライブラリ1には、アクセッサ6を大きくすることなく、輸送ロック機構9の動作回数が抑えられるという効果がある。
In the
図20は、本発明の各実施形態における、可動物移動装置を実現可能なハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 20 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration capable of realizing the movable object moving device in each embodiment of the present invention.
可動物移動装置907は、記憶装置902と、CPU(Central Processing Unit)903と、キーボード904と、モニタ905と、I/O(Input/Output)装置908とを備え、これらが内部バス906によって接続されている。記憶装置902は、制御部310、311等のCPU903の動作プログラムを格納する。CPU903は、可動物移動装置907の全体を制御し、記憶装置902に格納された動作プログラムを実行し、I/O装置908によって制御部310、311等のプログラムの実行やデータの送受信を行なう。尚、上記の可動物移動装置907の内部構成は一例である。可動物移動装置907は、必要に応じて、キーボード904、モニタ905を接続する装置構成であってもよい。
The movable
上述した本発明の各実施形態における可動物移動装置907は、専用の装置によって実現してもよいが、I/O装置908が外部との通信を実行するハードウェアの動作以外は、コンピュータ(情報処理装置)によっても実現可能である。本発明の各実施形態において、I/O装置908は、例えば、可動物200、201、ピッカー8、及びアクセッサ6を移動させる機構(不図示)等との入出力部である。この場合、係るコンピュータは、記憶装置902に格納されたソフトウェア・プログラムをCPU903に読み出し、読み出したソフトウェア・プログラムをCPU903において実行する。上述した各実施形態の場合、係るソフトウェア・プログラムには、上述したところの、図1に示した、可動物移動装置300、301の各部の機能を実現可能な記述がなされていればよい。但し、これらの各部には、適宜ハードウェアを含むことも想定される。そして、このような場合、係るソフトウェア・プログラム(コンピュータ・プログラム)は、本発明を構成すると捉えることができる。更に、係るソフトウェア・プログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体も、本発明を構成すると捉えることができる。
The movable
以上、本発明を、上述した各実施形態およびその変形例によって例示的に説明した。しかしながら、本発明の技術的範囲は、上述した各実施形態およびその変形例に記載した範囲に限定されない。当業者には、係る実施形態に対して多様な変更又は改良を加えることが可能であることは明らかである。そのような場合、係る変更又は改良を加えた新たな実施形態も、本発明の技術的範囲に含まれ得る。そしてこのことは、特許請求の範囲に記載した事項から明らかである。 The present invention has been exemplarily described with the above-described embodiments and modifications thereof. However, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above-described embodiments and modifications thereof. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and improvements can be made to such embodiments. In such a case, new embodiments to which such changes or improvements are added can also be included in the technical scope of the present invention. This is clear from the matters described in the claims.
本発明は、テープライブラリ装置等の装置に含まれる可動部を、装置の輸送時における振動や衝撃等から保護する用途において利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for the purpose of protecting a movable part included in a device such as a tape library device from vibration or impact during transportation of the device.
1 ライブラリ
2 ドライブ
3 マガジン
4 スロット
5 カートリッジ
6 アクセッサ
7 ピッカーベース
8 ピッカー
9 輸送ロック機構
13 ピッカーアーム
131 先端部
14 シッピングロックレバー
141 長板
142 端板
143 端板
144 中間板
145 切り欠き
15 シッピングロックリテーナー
151 長方形板
152 切り欠き
17 ロックレバースプリング
19 リテーナースプリング
20 アクセッサ移動制限領域
21 ピッカー移動制限領域
22 カートリッジ受け渡し時使用領域
100、101 ロック機構
110、111 レバー
120 係止部
130 付勢部
150 リテーナー
160、161 固定部
171 移動抑止機構
200、201、251 可動物
210 本体部
220 軸部
231 係止端
300、301 可動物移動装置
310、311 制御部
410 第1準備位置
420 第2準備位置
430 第3準備位置
902 記憶装置
903 CPU
904 キーボード
905 モニタ
906 内部バス
907 可動物移動装置
908 I/O装置
1
Claims (10)
前記可動物に前記第2の方向における正側から係止可能であり、前記第2の方向における正側から付勢されているレバーと、
前記レバーにおける前記第2の方向における所定の位置において前記第1の方向における負側から前記レバーに係止可能であり、
前記第1の方向における負側から付勢されており、
前記可動物によって前記第1の方向における負側へ移動されることによって前記レバーに対する係止を解除可能な
リテーナーと
を備えたロック機構。 A fixing portion for locking the movement of the movable object movable in the first direction and the second direction substantially orthogonal to the first direction to the negative side in the second direction at a predetermined fixing position;
A lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction and is biased from the positive side in the second direction;
The lever can be locked to the lever from a negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction;
Urged from the negative side in the first direction,
A lock mechanism comprising: a retainer capable of releasing the lock on the lever by being moved to the negative side in the first direction by the movable object.
請求項1に記載のロック機構。 The lever locks the movable object from the positive side in the second direction, and the fixed portion locks the movable object at the predetermined fixed position so that the movable object moves in the second direction. When fixed with respect to the second direction, and the first direction, except that the negative movement in the second direction is locked at another predetermined fixed position. The locking mechanism according to claim 1, wherein another movable object that is movable in the second direction is locked from the positive side in the second direction.
請求項2に記載のロック機構。 The lock mechanism according to claim 2, wherein the lever includes a movement inhibiting mechanism that inhibits the movement of the another movable object in the first direction when the movable object is fixed.
請求項3に記載のロック機構。 The movement inhibiting mechanism inhibits movement of the other movable object in a third direction orthogonal to the first direction and the second direction when the movable object is fixed. 4. The lock mechanism according to 3.
請求項1乃至4の何れか1項に記載のロック機構。 The fixed portion is configured to lock the movable object so that it cannot move in one or two directions orthogonal to the second direction when the movable object is locked on the negative side in the second direction. The lock mechanism according to any one of claims 1 to 4, further comprising:
前記可動物の前記第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、
前記可動物に前記第2の方向における正側から係止可能であり、前記第2の方向における正側から付勢されているレバーと、
前記レバーにおける前記第2の方向における所定の位置において前記第1の方向における負側から係止可能であり、
前記第1の方向における負側から付勢されており、
前記可動物によって前記第1の方向における負側へ移動されることによって前記レバーに対する係止を解除可能な
リテーナーと
を含むロック機構、及び
前記可動物の、前記第1の方向と前記第2の方向とについての移動を制御する制御部
を備えた可動物移動装置。 A movable object movable in a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction;
A fixing portion for locking the movement of the movable object to the negative side in the second direction at a predetermined fixing position;
A lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction and is biased from the positive side in the second direction;
The lever can be locked from a negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction,
Urged from the negative side in the first direction,
A locking mechanism including: a retainer that can be released from the locking by the movable object by moving to the negative side in the first direction; and the first direction and the second of the movable object. The movable object moving apparatus provided with the control part which controls the movement about a direction.
前記可動物が前記ロック機構と衝突することなく第2の準備位置へ移動可能な、前記第1の方向における第1の準備位置へ、可動物を移動させ、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって前記リテーナーを前記レバーから係止解除可能な、前記第2の方向における前記第2の準備位置へ移動させ、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって、前記レバーと前記固定部とに前記可動物を前記第2の方向について固定させる
請求項6に記載の可動物移動装置。 The controller is
Moving the movable object to the first preparation position in the first direction, wherein the movable object can move to the second preparation position without colliding with the locking mechanism;
Moving the movable object in the first direction to move the retainer to the second preparation position in the second direction, which can be unlocked from the lever;
The movable object moving device according to claim 6, wherein the movable object is fixed in the second direction to the lever and the fixing portion by moving the movable object in the first direction.
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって前記リテーナーを前記レバーに係止可能な前記第2の方向における第3の準備位置へ、可動物を移動させ、
前記可動物が前記レバーから係止解除される、前記第1の方向における位置へ、可動物を移動させることによって、前記レバーと前記固定部とに前記可動物を固定解除させる
請求項6又は7に記載の可動物移動装置。 The controller is
Moving the movable object to the third preparation position in the second direction in which the retainer can be locked to the lever by moving the movable object in the first direction;
8. The movable object is moved to a position in the first direction where the movable object is unlocked from the lever, and the movable object is unlocked by the lever and the fixing portion. The movable object moving device described in 1.
前記可動物の前記第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、
前記可動物に前記第2の方向における正側から係止可能であり、前記第2の方向における正側から付勢されているレバーと、
前記レバーにおける前記第2の方向における所定の位置において前記第1の方向における負側から係止可能であり、
前記第1の方向における負側から付勢されており、
前記可動物によって前記第1の方向における負側へ移動されることによって前記レバーに対する係止を解除可能な
リテーナーと
を含むロック機構
を備えた可動物移動装置の制御方法であって、
前記可動物が前記ロック機構と衝突することなく第2の準備位置へ移動可能な、前記第1の方向における第1の準備位置へ、可動物を移動させ、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって前記リテーナーを前記レバーから係止解除可能な前記第2の準備位置へ移動させ、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって、前記レバーと前記固定部とに前記可動物を固定させる
可動物移動装置の制御方法。 A movable object movable in a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction, and movement of the movable object to the negative side in the second direction is locked at a predetermined fixed position. A fixed part;
A lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction and is biased from the positive side in the second direction;
The lever can be locked from a negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction,
Urged from the negative side in the first direction,
A control method of a movable object moving device comprising a lock mechanism including a retainer capable of releasing the locking with respect to the lever by being moved to the negative side in the first direction by the movable object,
Moving the movable object to the first preparation position in the first direction, wherein the movable object can move to the second preparation position without colliding with the locking mechanism;
Moving the movable object in the first direction to move the retainer from the lever to the second preparatory position capable of unlocking;
A control method for a movable object moving device, wherein the movable object is fixed to the lever and the fixed portion by moving the movable object in the first direction.
前記可動物の前記第2の方向における負側への移動を所定の固定位置において係止する固定部と、
前記可動物に前記第2の方向における正側から係止可能であり、前記第2の方向における正側から付勢されているレバーと、
前記レバーにおける前記第2の方向における所定の位置において前記第1の方向における負側から係止可能であり、
前記第1の方向における負側から付勢されており、
前記可動物によって前記第1の方向における負側へ移動されることによって前記レバーに対する係止を解除可能な
リテーナーと
を含むロック機構
を備えた可動物移動装置が備えるコンピュータに、
前記可動物が前記ロック機構と衝突することなく第2の準備位置へ移動可能な、前記第1の方向における第1の準備位置へ、可動物を移動させる処理と、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって前記リテーナーを前記レバーから係止解除可能な前記第2の準備位置へ移動させる処理と、
前記可動物を前記第1の方向へ移動させることによって、前記レバーと前記固定部とに前記可動物を固定させる処理と
を実行させる、可動物移動装置の制御プログラム。 A movable object movable in a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction, and movement of the movable object to the negative side in the second direction is locked at a predetermined fixed position. A fixed part;
A lever that can be locked to the movable object from the positive side in the second direction and is biased from the positive side in the second direction;
The lever can be locked from a negative side in the first direction at a predetermined position in the second direction,
Urged from the negative side in the first direction,
A computer provided in a movable object moving device including a lock mechanism including a retainer that can be released from the locking by the movable object by moving to the negative side in the first direction.
A process of moving the movable object to a first preparation position in the first direction, wherein the movable object can move to a second preparation position without colliding with the lock mechanism;
Moving the retainer in the first direction to move the retainer from the lever to the second preparatory position that can be unlocked;
A control program for a movable object moving apparatus, which causes the movable object to move in the first direction, thereby executing a process of fixing the movable object to the lever and the fixed portion.
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