JP2019152924A - 自己位置同定システム、車両、及び処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
複数の前記基準物それぞれまでの距離に基づいて、前記システムの自己位置を同定する位置同定器と、を備える。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
11 草刈機
15 レーザセンサ(LiDARデバイス)
16 カメラ
17 レーザセンサ視野
18 カメラ視野
20 果樹(樹木)
21 枝葉
23 コブ(幹)
30 処理装置
31 プロセッサ
32 記憶装置
41 画像認識処理
42 方向検出処理
43 距離検出処理
44 位置同定処理
45 コントローラ
46 経路生成
47 Path Following制御
50 コンピュータプログラム
60 操舵システム
100 自己位置同定システム
C 画像
C1,C2,C3,C4,C5,C6 画像
P 点群(距離データ群)
P1,P2,P3,P4 点群(距離データ群)
S0,S1,S2 画像における基準物領域
S0(X,Y),S1(X,Y) 幹(基準物)の画像座標
s0,s1 基準物の方向における小領域
s0(x,y),s1(x,y)
Claims (8)
- 測距される領域にレーザ光を照射し、前記領域内を測距するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより測距される領域の画像を撮影するカメラと、
前記画像に対する画像認識処理によって、前記画像中における複数の基準物を認識する画像認識器と、
前記画像中における複数の前記基準物の位置から、前記領域における複数の前記基準物それぞれの方向を検出する方向検出器と、
前記レーザセンサにより測距された前記領域中の距離データ群から、前記方向検出器によって検出された方向それぞれにおける距離を、複数の前記基準物それぞれまでの距離として求める距離検出器と、
複数の前記基準物それぞれまでの距離に基づいて、システムの自己位置を同定する位置同定器と、
を備える自己位置同定システム。 - 前記方向検出器は、前記画像中における複数の前記基準物の位置の変化に応じて、前記領域における複数の前記基準物それぞれの方向を更新する
請求項1に記載の自己位置同定システム。 - 前記基準物は、不定形物である
請求項1又は2に記載の自己位置同定システム。 - 前記基準物は、樹木の幹である
請求項3に記載の自己位置同定システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自己位置同定システムと、
前記自己位置に基づいて自律走行のための制御をするコントローラと、
を備える車両。 - 複数の樹木の列に沿って自律走行する車両であって、
光検出と測距(Light Detection and Ranging(LiDAR))デバイスと、
前記LiDARデバイスにより測距される領域の画像を撮影するカメラと、
前記画像に対する画像認識処理によって、前記画像中における複数の樹木の幹を認識する画像認識器と、
前記画像中における複数の前記幹の位置から、前記領域における複数の前記幹それぞれの方向を検出する方向検出器と、
前記LiDARデバイスにより測距された前記領域中の距離データ群から、前記方向検出器によって検出された方向それぞれにおける距離を、複数の前記幹それぞれまでの距離として求める距離検出器と、
複数の前記幹それぞれまでの距離に基づいて、前記車両の自己位置を同定する位置同定器と、
前記自己位置に基づいて、複数の前記樹木の列に沿って前記車両を自律走行させるコントローラと、
を備える車両。 - 前記車両は、前記幹が他の物体によって隠され得る場所を走行するものであり、
前記画像認識処理は、ディープラーニングによる画像認識処理である
請求項6に記載の車両。 - レーザセンサにより測距される領域をカメラで撮影した画像中における1又は複数の基準物を画像認識する処理と、
前記画像中における1又は複数の前記基準物の前記画像中における位置から、前記領域における1又は複数の前記基準物の方向を検出する処理と、
前記レーザセンサにより測距された前記領域中の距離データ群から、検出された方向における距離を前記基準物までの距離として求める処理と、
を実行するよう構成された処理装置。
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JP2018035721A JP2019152924A (ja) | 2018-02-28 | 2018-02-28 | 自己位置同定システム、車両、及び処理装置 |
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