JP2019139680A - 仮想環境作成装置 - Google Patents
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Description
A1.装置構成:
図1に示す第1実施形態における仮想環境作成装置100は、後述の仮想環境作成処理を実行することにより、航空写真等の現実環境を俯瞰した画像を利用して3次元の仮想環境を作成する。かかる仮想環境には、道路の側縁に存在する路側物等の立体構造物を表す立体オブジェクトが配置される。作成された3次元の仮想環境は、例えば、車両の自動運転シミュレーション等で用いられる。
図2に示す仮想環境作成処理は、ユーザーが、表示部200に表示された仮想環境作成装置100のメニュー画面から仮想環境作成処理の開始の指示を選択すると、開始される。図2に示すように、画像取得部11は、俯瞰画像を取得する(ステップS105)。具体的には、画像取得部11は、入力受付部16を介してユーザーによって仮想環境作成装置100内に読み込まれた俯瞰画像を取得する。また、画像取得部11は、取得した俯瞰画像を表示部200に表示させる。
第2実施形態における仮想環境作成装置100は、図1に示す第1実施形態における仮想環境作成装置100と同様であるので、その詳細な説明は省略する。また、第2実施形態における仮想環境作成処理および候補領域特定処理の処理手順は、図2および図3に示す第1実施形態における仮想環境作成処理および候補領域特定処理の処理手順と同様であるので、その詳細な説明は省略する。第2実施形態では、第1実施形態とは異なる俯瞰画像を例に、立体オブジェクトObを配置したい立体構造物としてスロープが指定された場合における候補領域の特定手順を説明する。
上記各実施形態において、俯瞰画像は、航空写真等の画像の中心軸が路面に対して垂直となる画像であったが、これに代えて、路面に対して角度のついた画像であってもよい。この場合、カメラのレンズパラメータおよび取り付け位置等の情報を利用して、画像の中心軸が路面に対して垂直となる画像に変換すればよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、道路構造情報310を取得して道路領域LAr1およびLAr2を特定していたが、これに代えて、俯瞰画像OImgから道路Ln1および道路Ln2を切り出すことにより道路領域LAr1およびLAr2を特定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、特定された予定領域YAr1〜YAr9から予定領域を指定させていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域の指定を省略してもよい。また、例えば、特定された予定領域YAr1〜YAr9の他にユーザーが所望する予定領域がある場合、立体オブジェクトObを配置したい領域の周囲を矩形で囲う等の方法により、予定領域の指定を受け付けてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、予定領域特定部14は、上述のステップS205〜S215において候補領域を絞り込み、絞り込まれた候補領域のうち、入力受付部16により受け付けられた領域を予定領域として特定してもよい。具体的には、予定領域特定部14は、上述のステップS205〜S215を実行することにより、最終的に絞り込まれた候補領域KAr1〜KAr9を候補領域として特定する。その後、表示部200は、特定された候補領域KAr1〜KAr9を表示し、入力受付部16は、表示された候補領域KAr1〜KAr9のうちから図示しない入力装置を利用して指定される予定領域の指定を受け付ける。そして、予定領域特定部14は、指定された予定領域を予定領域として特定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、各予定領域YAr1〜YAr9に立体オブジェクトObを一括配置していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域YAr1〜YAr9ごとに立体オブジェクトObを配置するか否かの指定を受け付ける構成では、各予定領域YAr1〜YAr9に立体オブジェクトObを配置するか否かの指定の受け付けと、各予定領域YAr1〜YAr9への立体オブジェクトObの配置と、を交互に繰り返して実行することにより、各予定領域YAr1〜YAr9に立体オブジェクトObを配置してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、仮想環境作成装置100は、表示部200を備えていたが、表示部200を省略してもよい。この場合、例えば、仮想環境作成装置100に接続されている表示装置に表示画面を表示してもよい。このような構成であっても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、候補領域の絞り込みは、指定立体構造物の色を利用した絞り込み、指定立体構造物距離d1を利用した絞り込み、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みの順序で実行されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、指定立体構造物距離d1を利用した絞り込み、指定立体構造物の色を利用した絞り込み、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みの順序で実行してもよい。また、例えば、指定立体構造物の色を利用した絞り込みと指定立体構造物距離d1を利用した絞り込みとを並列して実行し、それぞれの処理において絞り込まれた候補領域の論理積をとった後、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みを実行してもよい。すなわち、一般には、指定立体構造物の色を利用した候補領域の絞り込みと、指定立体構造物距離d1を利用した候補領域の絞り込みと、指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みと、を指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みが最後となる順序で実行することにより、最終的に絞り込まれた候補領域を予定領域として特定する構成であればよい。かかる構成によれば、指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みを最初に実行する構成に比べて、候補領域を段階的に絞り込むことができ、また、候補領域を絞り込む処理に要する負荷を低減できる。
上記各実施形態において、予定領域は、指定立体構造物の色、指定立体構造物距離d1、および指定立体構造物の形状を利用して特定されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域は、指定立体構造物の形状のみを利用して特定されてもよい。また、例えば、予定領域は、指定立体構造物の色および指定立体構造物の形状を利用して特定されてもよい。この場合、指定立体構造物の色を利用した予定領域の特定の後、指定立体構造物の形状を利用した予定領域の特定を行うことによって、上記他の実施形態7と同様な効果を奏する。すなわち、一般には、指定立体構造物の色と、指定立体構造物距離d1と、指定立体構造物の形状と、のうちの少なくとも一つを利用して予定領域を特定する構成であれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、指定立体構造物距離d1は、道路領域LAr1およびLAr2からポインターPtの先端までの距離であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、道路領域LAr1およびLAr2の近傍に樹木がある場合、道路領域LAr1およびLAr2から樹木の重心位置までの距離としてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、指定立体構造物距離d1に基づき予め定められた距離は、指定立体構造物距離d1に3メートルを加算した距離であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、道路領域LAr1およびLAr2からポインターPtの位置までの距離に応じた距離としてもよい。具体的には、結合画像CImgおよびCImg2において、道路領域LAr1およびLAr2の境界からポインターPtの先端位置までの距離が5センチメートルである場合、予め定められた距離は1メートルに設定してもよい。また、例えば、道路領域LAr1およびLAr2の境界からポインターPtの先端位置までの距離が3メートルである場合、予め定められた距離は5メートルに設定してもよい。かかる構成においては、予め定められた距離は、実験により算出されて、メモリ120に記憶されている。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、表示部200は、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準色と、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準距離であって道路領域LAr1およびLAr2から立体構造物までの基準距離と、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準形状と、を表示してもよい。例えば、立体構造物の種類がガードレールである場合、基準色として白色を、基準距離として道路領域LAr1およびLAr2から比較的短い距離を、基準形状として細長い棒状を、それぞれ表示してもよい。かかる構成によれば、ユーザーは、立体構造物の種類に応じて定められている基準色、基準距離、および基準形状を容易に理解できる。また、ユーザーは、候補領域の絞り込みの基準を容易に理解できるので、ユーザーが配置したい立体オブジェクトObとは異なる立体オブジェクトObが配置されてしまうことを容易に確認できる。
上記各実施形態において、仮想環境作成処理は、配置領域に立体オブジェクトObを配置した後、終了していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、配置領域に立体オブジェクトObを配置した後、仮想環境作成処理を終了するか否かの判断を行い、終了すると判断された場合に仮想環境作成処理を終了し、終了すると判断されない場合、上述のステップS125を再び実行し、立体構造物の指定を受け付けてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、特定された予定領域が連続する領域である場合や、道路領域LAr1およびLAr2の側縁に沿ってガードレール、縁石、および歩道等の立体オブジェクトObを配置する場合には、単一の立体オブジェクトObを連続した状態で配置してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
上記各実施形態において、予定領域YAr1〜YAr9の大きさおよび形状に合うように立体オブジェクトObの大きさ、形状を変更していたが、立体オブジェクトObの大きさおよび形状の変更は省略してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
各実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD−ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
Claims (9)
- 現実環境を予め定められた視点から俯瞰した画像である俯瞰画像(OImg)を利用して仮想環境(VE)を作成する仮想環境作成装置(100)であって、
前記俯瞰画像を取得する画像取得部(11)と、
前記俯瞰画像における道路領域(LAr1、LAr2)を特定する道路特定部(12)と、
前記俯瞰画像における前記道路領域でない領域である非道路領域に存在する立体構造物の指定を受け付ける入力受付部(16)と、
指定された前記立体構造物である指定立体構造物の種類を特定する種類特定部(13)と、
前記俯瞰画像における予定領域であって、前記指定立体構造物を表す立体オブジェクト(Ob)の配置が予定される予定領域(YAr1〜YAr9)を、前記指定立体構造物の色と、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離と、前記指定立体構造物の形状と、のうちの少なくとも1つを利用して特定する予定領域特定部(14)と、
特定された前記種類の前記立体構造物を表す立体オブジェクトを、特定された前記予定領域に配置する立体オブジェクト配置部(15)と、
を備える、
仮想環境作成装置。 - 請求項1に記載の仮想環境作成装置であって、
前記指定立体構造物の色を特定する色特定部(17)を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、特定された色の領域、または、前記特定された色に類似する色の領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1または請求項2に記載の仮想環境作成装置であって、
前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を算出する距離算出部(18)を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、前記道路領域からの距離が前記指定立体構造物距離に基づき予め定められた距離以下である領域であって、該領域の全部が該予め定められた距離以下に含まれる領域を、前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記指定立体構造物の形状を特定する形状特定部(19)を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、特定された形状と同じ形状の領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記予定領域特定部は、前記指定立体構造物の色を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、を前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みが最後となる予め定められた順序で実行することにより、最終的に絞り込まれた前記候補領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
表示部(200)を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、前記指定立体構造物の色を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、を前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みが最後となる予め定められた順序で実行し、最終的に絞り込まれた前記候補領域を前記候補領域として特定し、
前記表示部は、特定された前記候補領域を表示し、
前記入力受付部は、表示された前記候補領域のうちから前記予定領域の指定を受け付け、
前記予定領域特定部は、指定された前記予定領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記立体オブジェクト配置部は、特定された前記予定領域の大きさに応じて前記立体オブジェクトの大きさを変更する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記立体オブジェクト配置部は、特定された前記予定領域に前記立体オブジェクトを一括配置する、
仮想環境作成装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
表示部(200)を、さらに備え、
前記表示部は、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準色と、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準距離であって前記道路領域から前記立体構造物までの基準距離と、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準形状と、を表示する、
仮想環境作成装置。
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