JP2019128662A - Travel creation support system and support device - Google Patents

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Abstract

To be able to create easily a travel schedule route in addition to at least a display device.SOLUTION: The travel creation support system includes: a display device provided in the work machine and equipped with a first travel creation unit that creates a planned travel route of a work machine; and a support device which includes: a second travel creation unit that creates a planned travel route; a data conversion unit that converts the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit into first creation data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit; and a communication unit capable of outputting the first creation data converted by the data conversion unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行作成支援システム及び支援装置に関する。   The present invention relates to a travel creation support system and a support device.

従来、農業機械の目標走行経路を作成する技術として特許文献１が知られている。
特許文献１の作業車支援システムは、作業車の自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、作業予定領域の外周を周回作業走行する際に自車位置検出モジュールによって取得された自車位置データから、作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する未作業領域外形マップ算定部と、未作業領域外形マップ算定部によって算定された外形マップに基づいて、未作業領域を作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部とを備えている。 DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, patent document 1 is known as a technique which creates the target driving | running route of agricultural machinery.
The work vehicle support system of Patent Document 1 includes an own vehicle position detection module that detects an own vehicle position of the work vehicle, and an own vehicle position acquired by the own vehicle position detection module when traveling around the periphery of the work scheduled area. Based on the outline map calculated by the unworked area outline map calculation unit and the unworked area outline map calculation unit that calculates the outline map of the unworked area in the planned work area from the data, the work is carried out in the unworked area. And a route calculation unit for calculating a target travel route for the vehicle.

特開２０１７−５５６７３号公報JP 2017-55673 A

特許文献１では、コンバイン側で目標走行経路を作成することができるが、コンバイン以外で作成することは考慮されていないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、少なくとも表示装置の他に走行予定ルートを簡単に作成することができる走行作成支援システム及び支援装置を提供することを目的とする。 In patent document 1, although the target driving | running route can be created by the combine side, it is the fact that creating except by combine is not considered.
Therefore, in view of the above problems, the present invention has an object to provide a travel creation support system and a support device that can easily create a planned travel route in addition to at least a display device.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
走行作成支援システムは、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有し且つ、前記作業機に設けられた表示装置と、前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを有する支援装置と、を備えている。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The travel creation support system has a first travel creation unit that creates a travel planned route of a working machine, and further includes a display device provided in the work machine, and a second travel creation unit that creates the travel planned route. A data conversion unit for converting the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit into first created data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit; A support device having a communication unit capable of outputting the first creation data converted by the unit.

前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する。
前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている。 The communication unit outputs, as the first creation data, position data indicating a position of the planned travel route, and a setting parameter of the planned travel route, and the first travel creation unit is configured based on the positional data. The planned travel route is changed by displaying the planned travel route on the display unit and changing the setting parameter.
The display device includes a parameter input unit that inputs the setting parameter.

前記支援装置は、前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部を備え、前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に基づいて前記第２作成データを第１作成データに変換する。
前記支援装置は、予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部の仕様との関係を記憶する登録データベースを備え、前記データ変換部は、前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する前記仕様に基づいて、前記第２作成データを第１作成データに変換する。 The support device includes an inquiry unit which inquires installation identification information which is identification information of the display device provided in the work machine, and the data conversion unit is based on the installation identification information obtained by the inquiry unit. Converting the second created data into first created data;
The support device is a register that stores a relationship between registration identification information, which is identification information of the display device registered in advance, and specifications of the first travel creation unit provided in the display device corresponding to the registration identification information. And a database, wherein the data conversion unit searches the registration database for the registration identification information corresponding to the loading identification information, and the second creation is performed based on the specification corresponding to the retrieved registration identification information. Convert data to first creation data.

支援装置は、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有する表示装置にデータを送信可能な支援装置であって、前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを有する支援装置と、を備えている。   The support device is a support device capable of transmitting data to a display device having a first travel creation unit that creates a travel schedule route of a work machine, the second travel creation unit creating the travel schedule route, and the first (2) A data conversion unit for converting the second creation data of the planned travel route created by the travel creation unit into first created data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit, and the data conversion unit A support device having a communication unit capable of outputting the converted first creation data.

前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データ
と、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する。 The communication unit outputs, as the first creation data, position data indicating a position of the planned travel route, and a setting parameter of the planned travel route, and the first travel creation unit is configured based on the positional data. The planned travel route is changed by displaying the planned travel route on the display unit and changing the setting parameter.

本発明によれば、少なくとも表示装置の他に走行予定ルートを簡単に作成することができる。   According to the present invention, it is possible to easily create a scheduled travel route in addition to at least the display device.

走行作成支援システムの概略図である。It is a schematic diagram of a run creation support system. 第１作成画面Ｍ２０の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 1st creation screen M20. 第２作成画面Ｍ２１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 2nd creation screen M21. 登録識別情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of registration identification information. 仕様情報及び機能の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of specification information and a function. 走行予定ルートの一覧を示す図である。It is a figure which shows the list of driving schedule routes. 支援装置で作成した走行予定ルートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the driving planned route created with the assistance device. 表示装置で変更した走行予定ルートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the driving planned route changed by the display apparatus.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
走行作成支援システムは、作業機の走行予定のルート（走行予定ルート）の作成を支援するシステムである。作業機は、インプルメント等の作業装置２が装着されたトラクタ、田植機、コンバイン等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械等である。前述した農業機械及び建設機械は一例であり限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
The travel creation support system is a system that supports creation of a travel schedule route (travel schedule route) of the work machine. The work machine is, for example, a tractor equipped with a work device 2 such as an implement, an agricultural machine such as a rice planter or combine, a construction machine such as a backhoe or a loader. The above-described agricultural machine and construction machine are examples and not limited.

まず、トラクタ１を例にとり作業機について説明する。
図１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。 First, the working machine will be described using the tractor 1 as an example.
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a traveling vehicle (traveling vehicle body) 3 having a traveling device 7, a motor 4, and a transmission 5. The traveling device 7 is a tire-type traveling device or a crawler-type traveling device. The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can switch between forward and reverse traveling of the traveling device 7. The traveling vehicle 3 is provided with a cabin 9, and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9.

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。   Further, at the rear of the traveling vehicle 3, a connecting portion 8 constituted by a three-point link mechanism or the like is provided. The working device 2 is attachable to and detachable from the connecting portion 8. The work device 2 can be pulled by the traveling vehicle 3 by connecting the work device 2 to the connecting portion 8. The working device 2 includes a tilling device for plowing, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying agricultural chemicals, a harvesting device for harvesting, a harvesting device for cutting grass, a diffusion device for spreading grass, They are a grass-collecting device for collecting grass, etc., and a molding device for molding grass, etc.

トラクタ１は、検出装置１１と、制御装置１２とを備えている。検出装置１１は、トラクタ１の状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ、操作量検出センサ等のセンサ、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、操作スイッチ等のスイッチ等である。制御装置１２は、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装置１２は、検出装置１１で検出された検出値等に基づいて、トラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１２は、操作量検出センサによって連結部８を昇降する操作具の操作量を検出し、当該操作量に基づいて連結部８を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサで検出した操作量に基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１２は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。   The tractor 1 includes a detection device 11 and a control device 12. The detection device 11 is a device that detects the state of the tractor 1 and includes an accelerator pedal sensor, a shift lever detection sensor, a crank position sensor, a fuel sensor, a water temperature sensor, an engine rotation sensor, a steering angle sensor, an oil temperature sensor, and an axle rotation. A sensor, a sensor such as an operation amount detection sensor, an ignition switch, a parking brake switch, a PTO switch, a switch such as an operation switch, and the like. The control device 12 is a device that controls a tractor, and is a CPU or the like. The control device 12 controls the travel system and work system of the tractor 1 based on the detection value detected by the detection device 11 and the like. For example, the control device 12 detects the operation amount of the operating tool for moving the connecting unit 8 up and down by the operation amount detection sensor, performs control to move the connecting unit 8 up and down based on the operation amount, or detects using the accelerator pedal sensor The rotational speed of the diesel engine is controlled based on the manipulated variable. In addition, the control apparatus 12 should just control the working system and traveling system of the tractor 1, and a control system is not limited.

トラクタ１は、通信装置６０Ａを備えている。通信装置６０Ａは、支援装置２２０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(L
ow-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。 The tractor 1 includes a communication device 60A. The communication device 60A is a communication module that performs either direct communication or indirect communication with the support device 220. For example, IEEE802.11 series Wi-Fi (Wireless Fidelity (registered trademark)), BLE (Bluetooth) that are communication standards. (Registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (L
Wireless communication can be performed by an ow-power wide-area network or the like. Further, the communication device 60A can perform wireless communication through, for example, a mobile phone communication network or a data communication network.

トラクタ１は、位置検出装置７０Ａを備えている。位置検出装置７０Ａは、走行車両３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置７０Ａは、キャビン９の天板に装着されているが、走行車両３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置７０Ａは、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置７０Ａは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置７０Ａは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置７０Ａは、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置７０Ａがジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。 The tractor 1 includes a position detection device 70A. The position detection device 70A is mounted on the top plate of the cabin 9 of the traveling vehicle 3. In addition, although position detection apparatus 70A is mounted | worn with the top plate of the cabin 9, the mounting place in the traveling vehicle 3 is not limited, You may be another place. In addition, the position detection device 70A may be attached to the work device 2.
The position detection device 70A is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by the satellite positioning system. That is, the position detection device 70A receives a signal transmitted from a positioning satellite (positioning satellite position, transmission time, correction information, etc.), and detects a position (latitude, longitude) based on the received signal. The position detection device 70A may detect a position corrected based on a correction signal from a base station (reference station) that can receive a signal from a positioning satellite as its own position (latitude, longitude). . Further, the position detection device 70A may have an inertial measurement device such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and the position corrected by the inertial measurement device may be detected as its own position.

トラクタ１は、表示装置８０を備えている。表示装置８０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。表示装置８０は、車載ネットワークを介して検出装置１１、制御装置１２、通信装置６０Ａ及び位置検出装置７０Ａに接続されている。
表示装置８０は、第１走行作成部１７１を有している。第１走行作成部１７１は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。 The tractor 1 includes a display device 80. The display device 80 is a device capable of displaying various pieces of information, and is a device having any of a liquid crystal panel, a touch panel, and other panels. The display device 80 is connected to the detection device 11, the control device 12, the communication device 60A, and the position detection device 70A via an in-vehicle network.
The display device 80 includes a first travel creation unit 171. The first travel creation unit 171 is configured of electrical and electronic components provided in the display device 80, a program stored in the display device 80, and the like.

第１走行作成部１７１は、表示装置８０において、所定の操作が行われると、図２に示すように、第１作成画面Ｍ２０を表示する。第１作成画面Ｍ２０には、走行予定ルートを入力するルート入力部２０１と、パラメータ入力部２０２とが表示される。ルート入力部（フィールド）２０１には、圃場の位置データ（緯度、経度）が割り当てられている。
パラメータ入力部２０２は、様々な設定パラメータ等の設定情報を入力する部分であって、例えば、作業装置２の作業幅Ｗ２０、隣接する領域において作業装置２が幅方向にラップ（重複）するラップ幅Ｗ２１、車速Ｗ２２、枕地幅Ｗ２３、旋回半径Ｗ２４等を入力することができる。 When a predetermined operation is performed on the display device 80, the first travel creation unit 171 displays a first creation screen M20 as shown in FIG. On the first creation screen M20, a route input unit 201 for inputting a scheduled travel route and a parameter input unit 202 are displayed. The route input unit (field) 201 is assigned field data (latitude, longitude) of the field.
The parameter input unit 202 is a part for inputting setting information such as various setting parameters. For example, the work width W20 of the work device 2 and the lap width in which the work device 2 wraps (overlaps) in the width direction in adjacent regions. W21, vehicle speed W22, headland width W23, turning radius W24, and the like can be input.

パラメータ入力部２０２に設定情報が入力されると、例えば、作業幅Ｗ２０を示す作業幅パラメータ、ラップ幅Ｗ２１を示すラップ幅パラメータ、枕地幅Ｗ２３を示す枕地パラメータ、旋回半径Ｗ２４を示す旋回半径パラメータ等の設定パラメータに基づいて、第１走行作成部１７１は、走行予定ルートＲ１を作成する。なお、設定情報は、一例であり上述した情報に限定されない。   When setting information is input to the parameter input unit 202, for example, a work width parameter indicating the work width W20, a wrap width parameter indicating the wrap width W21, a headland parameter indicating the headland width W23, and a turning radius indicating the turning radius W24. Based on setting parameters such as parameters, the first travel creation unit 171 creates a planned travel route R1. The setting information is an example and is not limited to the information described above.

具体的には、第１走行作成部１７１は、作業を行う作業対象の圃場（作業対象圃場）Ｈ１の輪郭Ｈ１０をルート入力部２０１に表示する。輪郭Ｈ１０は、作業対象圃場Ｈ１の外周を位置検出装置７０Ａを有するトラクタ１で走行させ、当該位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）によって求められる。第１走行作成部１７１は、輪郭Ｈ１０を圃場の内側へ枕地幅Ｗ２３だけシフトさせた領域Ｈ５を計算し、領域Ｈ５を作業領域に設定する。   Specifically, the first travel creation unit 171 displays on the route input unit 201 the contour H10 of the field (work target field) H1 to be worked. The contour H10 is made to travel by the tractor 1 having the position detection device 70A on the outer periphery of the work target field H1, and is determined by the position (detection position) detected by the position detection device 70A. The first travel creation unit 171 calculates a region H5 obtained by shifting the contour H10 to the inside of the field by the headland width W23, and sets the region H5 as a work region.

また、第１走行作成部１７１は、作業幅Ｗ２０からラップ幅Ｗ２１を減算した領域を、車両走行領域Ｗ２５に設定し、設定した車両走行領域Ｗ２５を作業領域Ｈ５の幅方向に割り当てることで、作業領域Ｈ５内に複数の車両走行領域Ｗ２５を設定する。第１走行作成部１７１は、複数の車両走行領域Ｗ２５のそれぞれに対して、当該車両走行領域Ｗ２５の幅方向の中心部を通る直線を演算し、複数の直線をそれぞれ走行予定ルートＲ１の直進部Ｒ１１に設定する。また、第１走行作成部１７１は、作業領域Ｈ５内に設定した複数の直進部Ｒ１１のうち、隣接する直進部Ｒ１１の端部を作業領域Ｈ５外の領域にて半円の曲線で結ぶことで、旋回部Ｒ１２を設定する。なお、旋回半径Ｗ２４よりも旋回部Ｒ１２の半径が小さい場合は、第１走行作成部１７１は、旋回が困難である旨の警告を第１作成画面
Ｍ２０に表示する。 In addition, the first travel creation unit 171 sets a region obtained by subtracting the lap width W21 from the work width W20 as the vehicle travel region W25, and assigns the set vehicle travel region W25 in the width direction of the work region H5. A plurality of vehicle travel areas W25 are set in the area H5. The first travel creation unit 171 calculates, for each of the plurality of vehicle travel regions W25, straight lines passing through the center in the width direction of the vehicle travel region W25, and each of the plurality of straight lines is a straight traveling part of the planned travel route R1. Set to R11. Moreover, the 1st driving | running | working preparation part 171 connects the edge part of adjacent rectilinear advance part R11 among the some rectilinear advance part R11 set in the work area H5 in the area | region outside the work area H5 by the semicircle curve. , Set the turning portion R12. When the radius of the turning part R12 is smaller than the turning radius W24, the first travel creation part 171 displays a warning that turning is difficult on the first creation screen M20.

直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）と、設定パラメータ等の第１作成データは、表示装置８０に設けられた不揮発性のメモリ等から構成される記憶部（第１走行情報記憶部）２０３に記憶される。
このように、第１走行作成部１７１は、作業幅Ｗ２０（作業幅パラメータ）と、ラップ幅Ｗ２１（ラップ幅パラメータ）、枕地幅Ｗ２３（枕地パラメータ）、旋回半径Ｗ２４（旋回半径パラメータ）によって、直進部Ｒ２１、旋回部Ｒ２２を含む走行予定ルートＲ１を作成することができる。 The position data (latitude, longitude) corresponding to the rectilinear part R21 and the turning part R22 and the first creation data such as setting parameters are stored in a storage unit (first unit) configured by a non-volatile memory or the like provided in the display device 80. The traveling information storage unit 203 is stored.
In this way, the first travel creation unit 171 uses the work width W20 (work width parameter), the lap width W21 (wrap width parameter), the headland width W23 (headland parameter), and the turning radius W24 (turning radius parameter). The planned travel route R1 including the straight portion R21 and the turning portion R22 can be created.

さて、走行作成支援システムは、トラクタ１に設けた表示装置８０によって走行予定ルートＲ１を作成することができるが、サーバ等の支援装置２２０によっても走行予定ルートＲ１を作成可能である。
支援装置２２０は、第２走行作成部２２１を備えている。第２走行作成部２２１は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。第２走行作成部２２１は、外部端末１５の要求に応じて走行予定ルートＲ１を作成する。外部端末１５は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ等である。説明の便宜上、外部端末１５を区別するために、固定型の端末（固定端末）１５Ａと、携帯型の端末（携帯端末）１５Ｂとを使い分けることがある。 By the way, the travel creation support system can create the planned travel route R1 by the display device 80 provided in the tractor 1, but can also create the planned travel route R1 by the support device 220 such as a server.
The support device 220 includes a second travel creation unit 221. The second travel creation unit 221 is configured of electrical and electronic components provided in the support device 220, a program stored in the support device 220, and the like. The second travel creation unit 221 creates a planned travel route R1 in response to a request from the external terminal 15. The external terminal 15 is a personal computer, a smartphone, a tablet computer, a PDA, or the like. For convenience of explanation, in order to distinguish the external terminal 15, the fixed type terminal (fixed terminal) 15A and the portable type terminal (portable terminal) 15B may be used properly.

具体的には、端末１５Ａ及び端末のいずれかが支援装置２２０に接続し、所定の操作が行われると、図３に示すように、第２作成画面Ｍ２１を表示する。第２作成画面Ｍ２１には、走行予定ルートを入力するルート入力部２３１と、パラメータ入力部２３２とが表示される。ルート入力部（フィールド）２３１には、圃場の位置データ（緯度、経度）が割り当てられている。   Specifically, when one of the terminal 15A and the terminal is connected to the support apparatus 220 and a predetermined operation is performed, the second creation screen M21 is displayed as shown in FIG. On the second creation screen M21, a route input unit 231 for inputting a scheduled travel route and a parameter input unit 232 are displayed. Field input data (latitude, longitude) is assigned to the route input unit (field) 231.

パラメータ入力部２３２は、様々な設定パラメータ等の設定情報を入力する部分であって、作業幅Ｗ２０、ラップ幅Ｗ２１、車速Ｗ２２、枕地幅Ｗ２３、旋回半径Ｗ２４等を入力することができる。パラメータ入力部２３２に設定情報が入力されると、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータ等の設定パラメータに基づいて、第２走行作成部２２１は、走行予定ルートＲ１を作成する。なお、設定情報は、一例であり上述した情報に限定されない。   The parameter input unit 232 is a part for inputting setting information such as various setting parameters, and can input a work width W20, a lap width W21, a vehicle speed W22, a headland width W23, a turning radius W24, and the like. When setting information is input to the parameter input unit 232, the second travel creating unit 221 creates a planned travel route R1 based on the setting parameters such as the working width parameter, the lap width parameter, the headland parameter, and the turning radius parameter. To do. The setting information is an example and is not limited to the information described above.

具体的には、第２走行作成部２２１は、作業を行う作業対象の圃場（作業対象圃場）Ｈ１の輪郭Ｈ１０をルート入力部２３１に表示する。輪郭Ｈ１０は、作業対象圃場Ｈ１の外周を位置検出装置７０Ａを有するトラクタ１で走行させ、当該位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）によって求められる。第２走行作成部２２１は、輪郭Ｈ１０を圃場の内側へ枕地幅Ｗ２３だけシフトさせた領域Ｈ５を計算し、領域Ｈ５を作業領域に設定する。   Specifically, the second travel creation unit 221 displays on the route input unit 231 the contour H10 of the field (work target field) H1 to be worked. The contour H10 is obtained from the position (detection position) detected by the position detection device 70A by traveling the outer periphery of the work target field H1 with the tractor 1 having the position detection device 70A. The second travel creation unit 221 calculates a region H5 obtained by shifting the contour H10 to the inside of the field by the headland width W23, and sets the region H5 as a work region.

また、第２走行作成部２２１は、作業幅Ｗ２０からラップ幅Ｗ２１を減算した領域を、車両走行領域Ｗ２５に設定し、設定した車両走行領域Ｗ２５を作業領域Ｈ５の幅方向に割り当てることで、作業領域Ｈ５内に複数の車両走行領域Ｗ２５を設定する。第２走行作成部２２１は、複数の車両走行領域Ｗ２５のそれぞれに対して、当該車両走行領域Ｗ２５の幅方向の中心部を通る直線を演算し、複数の直線をそれぞれ走行予定ルートＲ１の直進部Ｒ１１に設定する。また、第２走行作成部２２１は、作業領域Ｈ５内に設定した複数の直進部Ｒ１１のうち、隣接する直進部Ｒ１１の端部を作業領域Ｈ５以外の領域にて半円の曲線で結ぶことで、旋回部Ｒ１２を設定する。なお、旋回半径Ｗ２４よりも旋回部Ｒ１２の半径が小さい場合は、第２走行作成部２２１は、旋回が困難である旨の警告を第２作成画面Ｍ２１に表示する。   In addition, the second travel creation unit 221 sets an area obtained by subtracting the lap width W21 from the work width W20 as the vehicle travel area W25, and assigns the set vehicle travel area W25 in the width direction of the work area H5. A plurality of vehicle travel areas W25 are set in the area H5. The second travel creation unit 221 calculates, for each of the plurality of vehicle travel areas W25, straight lines passing through the central portion in the width direction of the vehicle travel area W25, and goes straight ahead of the travel planned route R1. Set to R11. Moreover, the 2nd driving | running | working production | generation part 221 connects the edge part of adjacent rectilinear advance part R11 by the semicircle curve in area | regions other than the work area H5 among the several rectilinear advance parts R11 set in the work area H5. The swivel unit R12 is set. If the radius of the turning portion R12 is smaller than the turning radius W24, the second traveling creation unit 221 displays a warning that the turning is difficult on the second creation screen M21.

直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）、設定パラメータ等の第２作成データは、表示装置８０に設けられた不揮発性のメモリ等から構成される記憶部（第２走行情報記憶部）２２３に記憶される。なお、第２作成データを第２走行情報記憶部２２３に記憶する場合、後述する第２走行作成部２２１の仕様情報（Ver）を関連付けて記憶することが好ましい。   Second generation data such as position data (latitude, longitude) and setting parameters corresponding to the straight traveling part R21 and the turning part R22 are stored in a storage unit (second traveling unit) including a nonvolatile memory provided in the display device 80. Information storage unit) 223. In addition, when memorize | storing 2nd preparation data in the 2nd driving | running | working information storage part 223, it is preferable to associate and memorize | store the specification information (Ver) of the 2nd driving | running | working preparation part 221 mentioned later.

このように、第２走行作成部２２１も、第１走行作成部１７１と同様に、作業幅パラメータと、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータによって、直進部Ｒ２１、旋回部Ｒ２２を含む走行予定ルートＲ１を作成することができる。
さて、支援装置２２０によって作成した走行予定ルートＲ１は、当該支援装置２２０から表示装置８０に送信して表示することが可能である。ここで、表示装置８０の第１走行作成部１７１の仕様と、支援装置２２０の第２走行作成部２２１の仕様とが異なっている場合、
即ち、第１走行作成部１７１を構成するプログラムのバージョンと、第２走行作成部２２１を構成するプログラムのバージョンとが異なっている場合、支援装置２２０から送信された走行予定ルートＲ１を表示装置８０が受け取ったとしても当該表示装置８０で正しく表示できない場合がある。支援装置２２０では、仕様の違いがあっても走行予定ルートＲ１を表示装置８０によって表示することができるようにしている。 Thus, the 2nd driving | running | working production | generation part 221 is also the driving | running | working containing straight advance part R21 and turning part R22 by the work width parameter, the lap width parameter, the headland parameter, and the turning radius parameter similarly to the 1st driving | running | working preparation part 171. Planned route R1 can be created.
The planned travel route R1 created by the support device 220 can be transmitted from the support device 220 to the display device 80 and displayed. Here, when the specifications of the first travel creation unit 171 of the display device 80 and the specifications of the second travel creation unit 221 of the support device 220 are different,
That is, when the version of the program that constitutes the first travel creation unit 171 is different from the version of the program that constitutes the second travel creation unit 221, the planned travel route R1 transmitted from the support device 220 is displayed on the display device 80. There are cases in which the display 80 can not correctly display even if The support device 220 can display the planned travel route R1 on the display device 80 even if there is a difference in specifications.

支援装置２２０は、データ変換部２２２を備えている。データ変換部２２２は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。データ変換部２２２は、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートＲ１の第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートＲ１のデータである第１作成データに変換する。   The support device 220 includes a data conversion unit 222. The data conversion unit 222 includes an electric / electronic component provided in the support device 220, a program stored in the support device 220, and the like. The data conversion unit 222 converts the second creation data of the planned travel route R1 created by the second travel creation unit 221 into first created data that is data of the planned travel route R1 corresponding to the first travel creation unit 171. .

以下、第２作成データを第１作成データに変換する構成及び方法について詳しく説明する。
支援装置２２０は、登録データベース２２５を備えている。登録データベース２２５は、予め登録された表示装置８０の登録識別情報と、登録識別情報に対応する表示装置８０に設けられた第１走行作成部１７１の仕様（仕様情報）との関係を記憶する。図４に示すように、登録識別情報は、表示装置８０に個別に割り当てられた識別情報であり、英数字等の文字により示される。 Hereinafter, the configuration and method of converting the second created data into the first created data will be described in detail.
The support device 220 includes a registration database 225. The registration database 225 stores the relationship between the registration identification information of the display device 80 registered in advance and the specification (specification information) of the first travel creation unit 171 provided in the display device 80 corresponding to the registration identification information. As shown in FIG. 4, the registration identification information is identification information individually assigned to the display device 80, and is indicated by characters such as alphanumeric characters.

第１走行作成部１７１の仕様情報とは、当該第１走行作成部１７１を構成するプログラム等のバージョン（Version：略称Ver）である。表示装置８０の登録識別情報及び仕様情報は、当該表示装置８０の製造時、メンテナンス時、販売時等において、第１走行作成部１７１を構成するプログラムを当該表示装置８０に書き込んだ場合に、登録データベース２２５に登録される。例えば、表示装置８０の製造時、メンテナンス時、販売時等のそれぞれにおいて、当該表示装置８０を製造する製造工場、メンテナンスを行うメンテナンス工場、販売を行う販売会社等から、登録識別情報と仕様情報との関係が支援装置２２０に送信され、登録データベース２２５に登録される。なお、登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信する方法については、限定されず、製造工場、メンテナンス工場、販売会社等に設置した端末１５Ａから登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信してもよいし、製造担当者、メンテナンス担当者、販売担当者等が携帯する端末１５Ｂから登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信してもよい。   The specification information of the first travel creation unit 171 is a version (Version: abbreviation Ver) of a program or the like constituting the first travel creation unit 171. The registration identification information and the specification information of the display device 80 are registered when the program constituting the first travel creation unit 171 is written in the display device 80 at the time of manufacture, maintenance, sale, etc. of the display device 80. Registered in the database 225. For example, the registration identification information and the specification information from the manufacturing factory that manufactures the display device 80, the maintenance factory that performs maintenance, the sales company that performs sales, etc. Is transmitted to the support device 220 and registered in the registration database 225. The method of transmitting registration identification information and specification information to the support device 220 is not limited, and the registration identification information and specification information are transmitted to the support device 220 from the terminal 15A installed in the manufacturing plant, maintenance plant, sales company, etc. Alternatively, the registration identification information and the specification information may be transmitted to the support device 220 from the terminal 15B carried by a manufacturing person, a maintenance person, a sales person, or the like.

図５は、仕様情報（Ver）と機能との一例を示している。図５に示すように、仕様情報が異なる場合、走行予定ルートＲ１の作成時に使用される設定パラメータが異なったり、走行予定ルートＲ１を作成するアルゴリズムが異なる。例えば、Ver1.0の場合、設定パラメータは、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータである。Ver2.0の場合、設定パラメータは、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータであり、Ver3.0の場合、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータである。また、Ver4.0の場合は、アルゴリズムがVer1.0〜Ver3.0と異なっている。   FIG. 5 shows an example of the specification information (Ver) and the function. As shown in FIG. 5, when the specification information is different, the setting parameters used when the planned travel route R1 is created are different, and the algorithm for creating the planned travel route R1 is different. For example, in the case of Ver1.0, the setting parameters are a work width parameter and a lap width parameter. In the case of Ver. 2.0, the setting parameters are a working width parameter, a lap width parameter, and a headland parameter, and in the case of Ver. 3.0, are a working width parameter, a lap width parameter, a headland parameter, and a turning radius parameter. In the case of Ver4.0, the algorithm is different from Ver1.0 to Ver3.0.

つまり、仕様情報（Ver）によって、走行予定ルートＲ１の作成方法が異なっている。例えば、Ver1.0の場合は、第１走行作成部１７１は、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータを用いて走行予定ルートＲ１を作成可能であるが、枕地パラメータ及び旋回半径パラメータにより走行予定ルートＲ１の作成は行うことができない仕様である。なお、第２走行作成部２２１においても、Ver1.0〜Ver4.0が割り当てられており、第１走行作成部１７１と同様に第２走行作成部２２１も仕様情報（Ver）に応じて走行予定ルートＲ１を作成する。   That is, the method of creating the planned travel route R1 differs depending on the specification information (Ver). For example, in the case of Ver 1.0, the first travel creation unit 171 can create the planned travel route R1 using the work width parameter and the lap width parameter, but the planned travel route R1 can be generated using the headland parameter and the turning radius parameter. It is a specification that cannot be created. Note that Ver1.0 to Ver4.0 are also assigned to the second travel creation unit 221, and the second travel creation unit 221 is also scheduled to travel according to the specification information (Ver), similarly to the first travel creation unit 171. A route R1 is created.

支援装置２２０は、問い合わせ部２２６を備えている。問い合わせ部２２６は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。問い合わせ部２２６は、表示装置８０の搭載識別情報を問い合わせる。搭載識別情報は、作業機に搭載された表示装置８０を識別する搭載識別情報であり、英数字等の文字により示される。搭載識別情報は、表示装置８０の製造時、販売時等に、当該表示装置８０の外部インタフェース等に入力され、表示装置８０のデータ記憶部８８に記憶される。なお、搭載識別情報は、表示装置８０の製造時等に当該表示装置８０のＣＰＵ等に書き込んでもよい。   The support device 220 includes an inquiry unit 226. The inquiry unit 226 includes an electric / electronic component provided in the support apparatus 220, a program stored in the support apparatus 220, and the like. The inquiry unit 226 inquires about the mounting identification information of the display device 80. The mounting identification information is mounting identification information for identifying the display device 80 mounted on the work machine, and is indicated by characters such as alphanumeric characters. The mounting identification information is input to the external interface or the like of the display device 80 when the display device 80 is manufactured or sold, and stored in the data storage unit 88 of the display device 80. The mounting identification information may be written to the CPU or the like of the display device 80 when the display device 80 is manufactured or the like.

問い合わせ部２２６は、表示装置８０に対して走行予定ルートに関するデータを送信する際に、搭載識別情報の問い合わせを行う。通信装置６０Ａがトラクタ１に設けられている場合、問い合わせ部２２６は通信装置６０Ａに対して搭載識別情報の要求を行う。通信装置６０Ａは要求に応じて搭載識別情報を表示装置８０から取得し、支援装置２２０に取得した搭載識別情報の送信を行う。支援装置２２０が搭載識別情報を受信すると、データ変換部２２２は、受信した搭載識別情報に対応する登録識別情報を登録データベース２２５から検索し、且つ、検索した登録識別情報に対応する仕様情報に基づいて、第２作成データを第１作成データに変換する。データ変換部２２２は、例えば、搭載識別情報が「KNP-00005」である場合、当該搭載識別情報に一致する登録識別情報に対応付けられた仕様情報として「Ver1.0」を抽出する。   The inquiry unit 226 inquires of the loading identification information when transmitting data relating to the planned travel route to the display device 80. When the communication device 60A is provided in the tractor 1, the inquiry unit 226 requests the mounting identification information from the communication device 60A. The communication device 60A acquires the mounting identification information from the display device 80 in response to the request, and transmits the acquired mounting identification information to the support device 220. When the support device 220 receives the loading identification information, the data conversion unit 222 searches the registration database 225 for registration identification information corresponding to the received loading identification information, and based on the specification information corresponding to the retrieved registration identification information. And convert the second created data into first created data. For example, when the loading identification information is “KNP-00005”, the data conversion unit 222 extracts “Ver 1.0” as specification information associated with registration identification information that matches the loading identification information.

データ変換部２２２は、仕様情報が「Ver3.0」である第２走行作成部２２１によって走行予定ルートが作成された場合、当該第２走行作成部２２１によって作成した「Ver3.0」に対応する第２作成データが、「Ver1.0」の第１走行作成部１７１側で使用できるように、第２作成データの設定パラメータを第１作成データに対応する設定パラメータに変換する。   When the planned travel route is created by the second travel creation unit 221 whose specification information is “Ver 3.0”, the data conversion unit 222 corresponds to “Ver 3.0” created by the second travel creation unit 221 The setting parameter of the second creation data is converted into the setting parameter corresponding to the first creation data so that the second creation data can be used on the first travel creation unit 171 side of “Ver1.0”.

具体的には、「Ver3.0」に対応した第２作成データの設定パラメータは、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータであるのに対し、「Ver1.0」に対応する設定パラメータは、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータである。そのため、データ変換部２２２は、第２作成データに含まれる枕地パラメータ及び旋回半径パラメータを削除することで、「Ver3.0」の設定パラメータを「Ver1.0」に対応する設定パラメータに変換することで、第２作成データを第１作成データに変換する。なお、第１作成データと第２作成データとにおいて、位置データ（緯度、経度）は仕様によって変わることがないため、この実施形態では、設定パラメータのみを変更している。また、位置データ（緯度、経度）が仕様によって異なる場合は、当然の如く、データ変換部２２２は、位置データ（緯度、経度）を仕様情報に応じて変更する。また、「Ver1.0」の場合は、枕地パラメータが存在しないため、作業領域Ｈ５が大きくなり、第１走行作成部１７１及び第２走行作成部２２１は、当該作業領域Ｈ５内に走行予定ルートを作成することになる。   Specifically, the setting parameters of the second creation data corresponding to "Ver 3.0" correspond to "Ver 1.0" while work width parameter, lap width parameter, headland parameter, turning radius parameter The setting parameters to be set are a working width parameter and a wrap width parameter. Therefore, the data conversion unit 222 converts the setting parameter of "Ver 3.0" into the setting parameter corresponding to "Ver 1.0" by deleting the headland parameter and the turning radius parameter included in the second creation data. Thus, the second created data is converted into first created data. Note that, in the first creation data and the second creation data, the position data (latitude, longitude) does not change depending on the specification, and therefore only the setting parameters are changed in this embodiment. Also, when the position data (latitude, longitude) differs depending on the specification, the data conversion unit 222 changes the position data (latitude, longitude) according to the specification information, as a matter of course. Further, in the case of "Ver 1.0", since no headland parameter exists, the work area H5 becomes large, and the first travel creation unit 171 and the second travel creation unit 221 are scheduled to travel in the work area H5. Will be created.

つまり、データ変換部２２２は、走行予定ルートＲ１の作成時の第２走行作成部２２１の仕様情報と、当該走行予定ルートＲ１の送信先である表示装置８０の第１走行作成部１７１の仕様情報とが異なっている場合に、第２走行作成部２２１で作成した第２作成データを、第１走行作成部１７１の仕様情報に対応する第１作成データに変換している。
以上のように、データ変換部２２２によって、第２作成データを第１作成データに変換した場合は、変換後の第１作成データが支援装置２２０から出力される。 That is, the data conversion unit 222 uses the specification information of the second travel creation unit 221 at the time of creation of the planned travel route R1 and the specification information of the first travel creation unit 171 of the display device 80 that is the transmission destination of the planned travel route R1. And the second creation data created by the second travel creation unit 221 is converted into first creation data corresponding to the specification information of the first travel creation unit 171.
As described above, when the second conversion data is converted into the first generation data by the data conversion unit 222, the first generation data after conversion is output from the support device 220.

支援装置２２０は、通信部９５を備えている。通信部９５は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。通信部９５は、データ変換部２２１で変換された第１作成データを出力する。
通信装置６０Ａがトラクタ１に設けられている場合、表示装置８０が走行予定ルートＲ１の要求を行うと、当該通信装置６０Ａは支援装置２２０に対して走行予定ルートＲ１の送信を要求する。通信部９５は、通信装置６０Ａ（表示装置８０）の要求に応じて、データ変換部２２２によって変換された第１作成データを通信装置６０Ａに送信する。即ち、通信部９５は、第１作成データとして位置データ及び設定パラメータを送信する。 The support device 220 includes a communication unit 95. The communication unit 95 includes electric and electronic components provided in the support device 220, a program stored in the support device 220, and the like. The communication unit 95 outputs the first creation data converted by the data conversion unit 221.
In the case where the communication device 60A is provided in the tractor 1, when the display device 80 makes a request for the planned travel route R1, the communication device 60A requests the support device 220 to transmit the planned travel route R1. The communication unit 95 transmits the first creation data converted by the data conversion unit 222 to the communication device 60A in response to a request from the communication device 60A (display device 80). That is, the communication unit 95 transmits the position data and the setting parameter as the first creation data.

具体的には、通信部９５は、直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）、設定パラメータを含む第１作成データを通信装置６０Ａに送信する。通信装置６０Ａが第１作成データを受信すると、受信した第１作成データは表示装置８０に転送される。或いは、端末１５Ａ又は端末１５Ｂに第１作成データを送信する。端末１５Ａ又は１５Ｂは、第１作成データをＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である記憶媒体に記憶可能である。トラクタ１が入出力装置６３を有している場合、記憶媒体を入出力装置６３に接続することによって、当該入出力装置６３に第１作成データを転送することができる。入出力装置６３が第１作成データを受信すると、受信した第１作成データは表示装置８０に転送される。なお、支援装置２２０から送信された第１作成データを端末１５Ｂが受信した場合、当該端末１５Ｂが通信装置６０Ａに第１作成データを送信し、通信装置６０Ａが表示装置８０に転送してもよい。   Specifically, the communication unit 95 transmits, to the communication device 60A, first creation data including position data (latitude, longitude) corresponding to the straight moving part R21 and the turning part R22, and setting parameters. When the communication device 60A receives the first creation data, the received first creation data is transferred to the display device 80. Alternatively, the first creation data is transmitted to the terminal 15A or the terminal 15B. The terminal 15A or 15B can store the first creation data in a storage medium which is an electronic storage medium such as a USB memory or an SD card. When the tractor 1 has the input / output device 63, the first creation data can be transferred to the input / output device 63 by connecting the storage medium to the input / output device 63. When the input / output device 63 receives the first creation data, the received first creation data is transferred to the display device 80. When the terminal 15B receives the first creation data transmitted from the support device 220, the terminal 15B may send the first creation data to the communication device 60A, and the communication device 60A may transfer it to the display device 80. .

したがって、支援装置２２０によって作成した走行予定ルートＲ１（第２作成データ）を表示装置８０の仕様に変換した後に当該表示装置８０に送信することができる。表示装置８０が第１作成データを受信すると、受信した第１作成データを第１走行情報記憶部２０３に記憶する。
表示装置８０において、所定の操作が行われると、当該表示装置８０は、図６Ａに示すように、第１走行情報記憶部２０３に記憶された走行予定ルートＲ１の名称（ルート名）の一覧（ルート一覧）を表示する。ルート一覧では、走行予定ルートＲ１の作成の作成元が示されていて、例えば、モニタの場合は表示装置８０で作成されたことを示し、サーバの場合は支援装置２２０で作成されたことを示している。 Therefore, the travel planned route R1 (second created data) created by the support device 220 can be transmitted to the display device 80 after being converted into the specification of the display device 80. When the display device 80 receives the first creation data, the received first creation data is stored in the first travel information storage unit 203.
When a predetermined operation is performed on the display device 80, as shown in FIG. 6A, the display device 80 displays a list of names (route names) of the planned travel route R1 stored in the first travel information storage unit 203 ( Display the route list). In the route list, the origin of creation of the scheduled travel route R1 is shown. For example, in the case of a monitor, it is created by the display device 80, and in the case of a server, it is created by the support device 220. ing.

第１走行作成部１７１は、ルート一覧から所定のルート名が選択されると、第１走行作成部１７１は、選択された所定のルート名（選択ルート名）に対応する第１作成データを第１走行情報記憶部２０３から抽出し且つ、図６Ｂに示すように、第１作成画面Ｍ２０を表示する。即ち、第１走行作成部１７１は、第１作成データで示された走行予定ルートＲ１をルート入力部２０１に表示し且つ、設定パラメータをパラメータ入力部２０２に表示する。上述したように、支援装置２２０から、第１走行作成部１７１の仕様に対応するデータ（位置データ及び設定パラメータ）が表示装置８０に送信されているため、支援装置２２０の第２走行作成部２２１で作成された走行予定ルートＲ１を、当該第１走行作成部１７１の仕様で表示させることができる。また、支援装置２２０から表示装置８０への走行データの受け渡しが位置データだけでなく、設定パラメータであるため、第１作成画面Ｍ２０に表示した設定パラメータを変更することにより、支援装置２２０（第２走行作成部２２１）側で作成した走行予定ルートＲ１を表示装置８０（第１走行作成部１７１）側で変更（修正）することができる。   When the first travel creation unit 171 selects a predetermined route name from the route list, the first travel creation unit 171 selects the first generation data corresponding to the selected predetermined route name (selected route name). The first creation screen M20 is displayed as extracted from the 1 travel information storage unit 203 and as shown in FIG. 6B. That is, the first travel creation unit 171 displays the planned travel route R1 indicated by the first creation data on the route input unit 201 and the setting parameter on the parameter input unit 202. As described above, since data (position data and setting parameters) corresponding to the specifications of the first travel creation unit 171 is transmitted from the support device 220 to the display device 80, the second travel creation unit 221 of the support device 220 The travel planned route R1 created in step S2 can be displayed by the specification of the first travel creation unit 171. In addition, since delivery of travel data from the support device 220 to the display device 80 is not only position data but also setting parameters, the support device 220 (second data) can be changed by changing the setting parameters displayed on the first creation screen M20. The planned travel route R1 created on the travel creation unit 221) side can be changed (corrected) on the display device 80 (first travel creation unit 171) side.

例えば、図６Ｂの第１作成画面Ｍ２０は、支援装置２２０（第２走行作成部２２１）側で作成した走行予定ルートＲ１である場合、例えば、パラメータ入力部２０２に表示されたラップ幅Ｗ２１（ラップ幅パラメータ）を変更することにより、図６Ｃに示すように、走行予定ルートＲ１を変更することができる。図６Ｃでは、支援装置２２０側の走行予定ルートＲ１のラップ幅Ｗ２１よりも、表示装置８０側の走行予定ルートＲ１のラップ幅Ｗ２１を大きくしているため、直進部Ｒ２１の本数を増加させることができる。なお、上述したように、設定パラメータの変更は一例であり限定されない。   For example, when the first creation screen M20 in FIG. 6B is the planned travel route R1 created on the support device 220 (second travel creation unit 221) side, for example, the lap width W21 (lap lap) displayed on the parameter input unit 202 is displayed. By changing the width parameter), the planned travel route R1 can be changed as shown in FIG. 6C. In FIG. 6C, since the lap width W21 of the planned travel route R1 on the display device 80 side is made larger than the lap width W21 of the planned travel route R1 on the support device 220 side, the number of straight traveling portions R21 can be increased. it can. As described above, the setting parameter change is an example and is not limited.

以上によれば、走行作成支援システムは、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部１７１を有し且つ作業機に設けられた表示装置８０と、走行予定ルートを作成する第２走行作成部２２１と、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートの第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部２２２と、データ変換部２２２で変換された第１作成データを出力可能な通信部９５とを有する支援装置２２０と、を備えている。   According to the above, the travel creation support system includes the first travel creation unit 171 that creates the planned travel route of the work implement and the display device 80 provided in the work implement, and the second travel that creates the travel planned route. A data conversion unit that converts the second creation data of the planned travel route created by the creation unit 221 and the second travel creation unit 221 into first created data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit 171 222 and a support device 220 having a communication unit 95 that can output the first creation data converted by the data conversion unit 222.

これによれば、第１走行作成部１７１によって表示装置８０側で走行予定ルートを簡単に作成することができる一方で、第２走行作成部２２１によって表示装置８０とは別に走行予定ルートを作成することができる。また、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートの第２作成データを第１作成データに変換することができるため、表示装置８０
側で第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示することができる。 According to this, while the travel schedule route can be easily created on the display device 80 side by the first travel creation unit 171, the travel schedule route is created separately from the display device 80 by the second travel creation unit 221. be able to. In addition, since the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit 221 can be converted into the first creation data, the display device 80
It is possible to display the planned travel route created by the second travel creation unit 221 on the side.

通信部９５は、第１作成データとして走行予定ルートの位置を示す位置データと、走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、第１走行作成部１７１は、位置データに基づいて走行予定ルートを表示装置８０に表示させ、設定パラメータの変更をすることで走行予定ルートを変更する。これによれば、例えば、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを、設定パラメータを変更することにより表示装置８０側でも変更することができる。   The communication unit 95 outputs position data indicating the position of the planned travel route and set parameters for the planned travel route as the first creation data, and the first travel creation unit 171 displays the planned travel route based on the position data. The travel schedule route is changed by displaying the information on the device 80 and changing the setting parameter. According to this, for example, the planned travel route created on the second travel creation unit 221 side can be changed on the display device 80 side by changing the setting parameter.

表示装置８０は、設定パラメータを入力するパラメータ入力部２０２を備えている。これによれば、簡単に設定パラメータを入力することができる。
支援装置２２０は、作業機に設けられた表示装置８０の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部２２６を備え、データ変換部２２２は、問い合わせ部２２６によって得られた搭載識別情報に基づいて第２作成データを第１作成データに変換する。これによれば、例えば、作業機に搭載された搭載識別情報によって表示装置８０を他の表示装置８０と区別して認識することができ、第２作成データを特定の表示装置８０に対応した第１作成データに変換することができる。即ち、様々な表示装置８０に対応したデータ変換を行うことができ、表示装置８０側は第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示したり、修正等を行うことができる。 The display device 80 includes a parameter input unit 202 for inputting setting parameters. According to this, setting parameters can be easily input.
The support device 220 includes an inquiry unit 226 that inquires mounting identification information that is identification information of the display device 80 provided in the work machine, and the data conversion unit 222 is configured to perform the first operation based on the mounting identification information obtained by the inquiry unit 226. 2 Convert the created data into first created data. According to this, for example, the display device 80 can be distinguished from the other display devices 80 by the mounting identification information mounted on the work machine, and the second creation data corresponds to the first display device 80 corresponding to the specific display device 80. It can be converted to creation data. That is, data conversion corresponding to various display devices 80 can be performed, and the display device 80 side can display a travel planned route created by the second travel creation unit 221 side, perform correction, and the like.

支援装置２２０は、予め登録された表示装置８０の識別情報である登録識別情報と、登録識別情報に対応する表示装置８０に設けられた第１走行作成部１７１の仕様との関係を記憶する登録データベース２２５を備え、データ変換部２２２は、搭載識別情報に対応する登録識別情報を登録データベース２２５から検索し、且つ、検索した登録識別情報に対応する仕様に基づいて、第２作成データを第１作成データに変換する。これによれば、第２作成データを、第１走行作成部１７１の仕様、例えば、バージョンに適した第１作成データに変換することができる。   The support device 220 is a register that stores the relationship between registration identification information, which is identification information of the display device 80 registered in advance, and the specifications of the first travel creation unit 171 provided on the display device 80 corresponding to the registration identification information. The database 225 is provided, and the data conversion unit 222 searches the registration database 225 for registration identification information corresponding to the loading identification information, and based on the specification corresponding to the retrieved registration identification information, the second creation data is first Convert to creation data. According to this, the 2nd creation data can be converted into the 1st creation data suitable for the specification of the 1st run creation part 171, for example, a version.

支援装置２２０は、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部１７１を有する表示装置８０にデータを送信可能な支援装置２２０であって、走行予定ルートを作成する第２走行作成部２２１と、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートの第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部２２２と、データ変換部２２２で変換された第１作成データを出力可能な通信部９５とを有する。   The support device 220 is a support device 220 capable of transmitting data to the display device 80 having a first travel creation unit 171 that creates a travel planned route of a working machine, and a second travel creation unit 221 that creates the travel planned route. A data conversion unit 222 for converting the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit 221 into first created data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit 171; And a communication unit 95 that can output the first creation data converted by the data conversion unit 222.

これによれば、第１走行作成部１７１によって表示装置８０側で走行予定ルートを簡単に作成することができる一方で、第２走行作成部２２１によって表示装置８０とは別に走行予定ルートを作成することができる。また、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートの第２作成データを第１作成データに変換することができるため、表示装置８０側で第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示することができる。   According to this, while it is possible to easily create a planned travel route on the display device 80 side by the first travel creation unit 171, the second travel creation unit 221 creates a planned travel route separately from the display device 80. be able to. In addition, since the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit 221 can be converted into first created data, the travel schedule created by the second travel creation unit 221 at the display device 80 side The route can be displayed.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   It should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative and non-restrictive in every respect. The scope of the present invention is indicated not by the above description but by claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to claims.

８０ 表示装置
９５ 通信部
１７１ 第１走行作成部
２０２ パラメータ入力部
２２０ 支援装置
２２１ 第２走行作成部
２２２ データ変換部
２２５ 登録データベース
２３２ パラメータ入力部 Reference Signs List 80 display device 95 communication unit 171 first traveling creation unit 202 parameter input unit 220 support device 221 second traveling creation unit 222 data conversion unit 225 registration database 232 parameter input unit

Claims (10)

作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有し且つ、前記作業機に設けられた表示装置と、
前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを有する支援装置と、
を備えた走行作成支援システム。 A first travel creation unit that creates a travel schedule route of the work implement, and a display device provided in the work implement;
The second travel creation unit that creates the travel planned route, and the second creation data of the travel planned route created by the second travel generation unit is data of the travel planned route that corresponds to the first travel creation unit 1) a support device having a data conversion unit for converting data into creation data, and a communication unit capable of outputting the first creation data converted by the data conversion unit;
Running creation support system equipped with. 前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、
前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示装置に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する請求項１に記載の走行作成支援システム。 The communication unit outputs position data indicating a position of the planned travel route as the first creation data, and setting parameters of the planned travel route.
2. The travel creation method according to claim 1, wherein the first travel creation unit causes the display device to display the travel planned route based on the position data, and changes the travel planned route by changing the setting parameter. Support system. 前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている請求項２に記載の走行作成支援システム。   The travel creation support system according to claim 2, wherein the display device includes a parameter input unit that inputs the setting parameter. 前記支援装置は、
前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部を備え、
前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に基づいて前記第２作成データを第１作成データに変換する請求項１〜３のいずれかに記載の走行作成支援システム。 The support device is
The work machine further includes an inquiry unit that inquires mounting identification information that is identification information of the display device provided in the work machine.
The travel creation support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the data conversion unit converts the second created data into first created data based on the mounting identification information obtained by the inquiry unit. 前記支援装置は、
予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部の仕様との関係を記憶する登録データベースを備え、
前記データ変換部は、前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する前記仕様に基づいて、前記第２作成データを第１作成データに変換する請求項４に記載の走行作成支援システム。 The support device is
A registration database storing a relationship between registration identification information, which is identification information of the display device registered in advance, and specifications of the first travel creation unit provided in the display device corresponding to the registration identification information,
The data conversion unit searches the registration database for the registration identification information corresponding to the loading identification information, and, based on the specification corresponding to the retrieved registration identification information, the first created data is first The travel creation support system according to claim 4, which converts the created data. 作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有する表示装置にデータを送信可能な支援装置であって、
前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、
前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、
前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部と、
を備えている支援装置。 A support device capable of transmitting data to a display device having a first travel creation unit for creating a travel schedule route of a work machine,
A second travel creation unit that creates the planned travel route;
A data conversion unit for converting the second creation data of the planned travel route created by the second travel creation unit into first created data that is data of the planned travel route corresponding to the first travel creation unit;
A communication unit capable of outputting the first creation data converted by the data conversion unit;
Support device equipped with. 前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、
前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する請求項６に記載の支援装置。 The communication unit outputs position data indicating a position of the planned travel route as the first creation data, and setting parameters of the planned travel route.
The support apparatus according to claim 6, wherein the first travel creation unit causes the display unit to display the planned travel route based on the position data, and changes the planned travel route by changing the setting parameter. . 前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている請求項７に記載の支援装置。   The support device according to claim 7, wherein the display device includes a parameter input unit that inputs the setting parameter. 前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部を備え、
前記データ変換部は、前記識別情報取得部が取得した前記搭載識別情報に基づいて前記第２作成データを第１作成データに変換する請求項６〜８のいずれかに記載の支援装置。 An inquiry unit that inquires mounting identification information that is identification information of the display device provided in the working machine;
The support apparatus according to any one of claims 6 to 8, wherein the data conversion unit converts the second created data into first created data based on the mounting identification information acquired by the identification information acquisition unit. 予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部の仕様との関係を記憶する登録データベースを備え、
前記データ変換部は、前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する前記仕様に基づいて、前記第２作成データを第１作成データに変換する請求項９に記載の支援装置。 A registration database storing a relationship between registration identification information, which is identification information of the display device registered in advance, and specifications of the first travel creation unit provided in the display device corresponding to the registration identification information,
The data conversion unit searches the registration database for the registration identification information corresponding to the loading identification information, and, based on the specification corresponding to the retrieved registration identification information, the first created data is first The support apparatus according to claim 9, converting the data into creation data.
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