JP2019126866A - 動作軌道生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
対象物の周辺に存在する面は、第1点群データが除かれた後の第2点群データより容易に特定できる。この特定した面を、第1点群データが除かれた空間領域まで延長したときに、延長された当該面のうち第1点群データが除かれた空間領域にある部分に対応する点群データは容易に算出することができる。すなわち、延長された当該面のうち第1点群データが除かれた空間領域にある部分に対応する点群データを第3点群データと推定することで、複雑な計算を行うことなく、第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物を補完することができる。
このようにすることで、無駄な処理に要する計算時間を排除することができるので、把持アームが動作する軌道を生成するための演算処理をより円滑に行うことができる。
図3は、把持アーム150が動作する軌道を生成するための演算処理の流れを示すフローチャートである。図3に示すように、まず、距離画像センサ140により、把持対象物の周辺における距離画像を取得する(ステップS1)。すなわち、距離画像センサ140は、演算処理部200から制御信号を受け取ると、把持対象物の周辺における距離画像を取得し、当該距離画像を演算処理部200に返す。
図4は、把持対象物に対応する第1点群データD1が除かれた空間領域S1に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データD3を推定する方法について説明する模式図である。まず、図4の上段に示すように、把持対象分離部201(図2参照)が、距離画像G1における、把持対象物の周辺の第2点群データから第1点群データD1を除く。次に、図4の中段に示すように、欠損補完部202(図2参照)が、第1点群データD1が除かれた後の第2点群データD2より、対象物の周辺に存在する面P1、P2を特定する。次に、欠損補完部202(図2参照)が、対象物の周辺に存在する面P1、P2を第1点群データD1が除かれた空間領域S1まで延長し、延長された当該面のうち第1点群データが除かれた空間領域にある部分に対応する点群データを第3点群データD3と推定する。そして、欠損補完部202(図2参照)が、第1点群データが除かれた空間領域S1に、推定した第3点群データD3を補完する(図4の下段参照)。このようにすることで、複雑な計算を行うことなく、第1点群データD1が除かれた空間領域S1に存在する障害物を補完することができる。
把持アーム150が動作する軌道を生成するための演算処理の変形例1について説明する。
把持対象物に対応する第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定する方法の変形例2について説明する。把持対象物の形状が既知である場合には、図4で説明した方法とは別の、変形例2にかかる方法で把持対象物に対応する第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定することができる。
把持対象物に対応する第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定する方法の変形例3について説明する。把持対象物の形状が既知である場合に、変形例2で説明した方法とは別の、変形例3にかかる方法で把持対象物に対応する第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定することもできる。
110 台車ベース
112 駆動輪
113 キャスター
120 上体ベース
140 距離画像センサ
150 把持アーム
190 コントロールユニット
200 演算処理部
201 把持対象分離部
202 欠損補完部
203 干渉判定部
204 動作計画部
205 動作制御部
210 駆動輪ユニット
220 アームユニット
230 旋回ユニット
240 メモリ
Claims (5)
- 対象物を把持するための把持アームと、
被写体の表面上における複数の点の座標データである点群データを含む距離画像を取得する距離画像センサと、
前記把持アームの動作軌道の計画を生成するための演算処理を行う演算処理部と、を備える、前記把持アームの動作軌道生成装置であって、
前記演算処理部は、
前記距離画像センサにより取得された前記対象物の周辺における距離画像から前記対象物に対応する第1点群データを抽出することによって前記対象物を特定し、
前記距離画像において、前記対象物の周辺の点群データである第2点群データから前記第1点群データを除外し、
前記第1点群データと前記第1点群データが除かれた後の前記第2点群データの少なくとも一方を用いて、前記距離画像における、前記第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定し、前記第3点群データを前記第1点群データが除かれた空間領域に補完し、
前記把持アームと前記対象物のそれぞれが、前記第1点群データを除外した後の前記第2点群データ、及び、前記第3点群データと干渉しないように前記動作軌道の計画を生成する、動作軌道生成装置。 - 前記演算処理部は、前記第1点群データが除かれた後の前記第2点群データより前記対象物の周辺に存在する面を特定し、前記対象物の周辺に存在する面を前記第1点群データが除かれた空間領域まで延長し、延長された当該面のうち前記第1点群データが除かれた空間領域にある部分に対応する点群データを前記第3点群データと推定する、請求項1に記載の動作軌道生成装置。
- 前記演算処理部は、前記距離画像における前記第2点群データから水平方向に対して角度を持つ方向に延在する障害物を特定できるか否か判定し、前記角度を持つ方向に延在する障害物を特定できない場合には、前記距離画像における第2点群データから前記第1点群データを除外し、推定した前記第3点群データを前記第1点群データが除かれた空間領域に補完する処理を行わない、請求項1に記載の動作軌道生成装置。
- 対象物を把持するための把持アームの動作軌道の計画を、被写体の表面上における複数の点の座標データである点群データを含む距離画像を取得する距離画像センサを用いて生成する動作軌道生成方法であって、
前記距離画像センサにより取得された前記対象物の周辺における距離画像から前記対象物に対応する第1点群データを特定するステップと、
前記距離画像において、前記対象物の周辺の点群データである第2点群データから前記第1点群データを除外するステップと、
前記第1点群データと前記第1点群データが除かれた後の前記第2点群データの少なくとも一方を用いて、前記距離画像における、前記第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定し、推定した前記第3点群データを前記第1点群データが除かれた空間領域に補完するステップと、
前記把持アームと前記対象物のそれぞれが、前記第2点群データ及び前記第3点群データと干渉しないように前記動作軌道の計画を生成するステップと、を含む、動作軌道生成方法。 - 対象物を把持するための把持アームの動作軌道の計画を、被写体の表面上における複数の点の座標データである点群データを含む距離画像を取得する距離画像センサを用いて生成する処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記距離画像センサにより取得された前記対象物の周辺における距離画像から前記対象物に対応する第1点群データを特定する処理手順と、
前記距離画像において、前記対象物の周辺の点群データである第2点群データから前記第1点群データを除外する処理手順と、
前記第1点群データと前記第1点群データが除かれた後の前記第2点群データの少なくとも一方を用いて、前記距離画像における、前記第1点群データが除かれた空間領域に存在する障害物に対応する点群データである第3点群データを推定し、推定した前記第3点群データを前記第1点群データが除かれた空間領域に補完する処理手順と、
前記把持アームと前記対象物のそれぞれが、前記第2点群データ及び前記第3点群データと干渉しないように前記動作軌道の計画を生成する処理手順と、を含む、プログラム。
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