JP2019125009A - Mobile object operation system, application software, radio communication system, and moving distance measurement system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体を操作する移動体操作システム、この移動体操作システムのアプリケーションソフトウェア、移動体の位置を表示する無線通信システム、および移動体の移動距離計測システムに関する。 The present invention relates to a mobile operation system for operating a mobile, application software of the mobile operation system, a wireless communication system for displaying the position of the mobile, and a movement distance measurement system for the mobile.
従来、移動体に保持され、電池で駆動される移動体識別器を含み、移動体識別器は、外部からのトリガー信号に応答して起動するＩＤタグと、位置に応じたタイマーを設定するタイマー設定手段と、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機とを含み、ＧＰＳ受信機は、トリガー信号を検出したときは起動されず、タイマー設定手段によって設定されたタイマー時間でのみ起動される移動体検出システムが知られている（例えば、特許文献１）。 Conventionally, a battery-driven mobile identifier, which is held by a mobile, includes an ID tag activated in response to an external trigger signal, and a timer for setting a timer according to the position. A mobile including a setting means and a GPS (Global Positioning System) receiver, wherein the GPS receiver is not activated when a trigger signal is detected, and is activated only at a timer time set by the timer setting means. Detection systems are known (e.g., U.S. Pat. No. 5,958,015).
しかしながら、上述した従来の移動体検出システムは、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの信号のみを受信する構成であったため、検出した移動体の位置情報が実際の移動体の位置に対して１５メートル以上の誤差があって移動体の検出位置精度が十分でないという問題があった。 However, since the above-described conventional mobile detection system is configured to receive only the signal from the GPS satellites, the position information of the detected mobile is at least 15 meters with respect to the actual position of the mobile. There is a problem that the detection position accuracy of the moving object is not sufficient.
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の第１の目的は、所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させる移動体操作システム、アプリケーションソフトウェアを提供することである。
さらに、本発明の第２の目的は、移動体が移動したときの移動中および移動後の位置情報を情報管理端末がリアルタイムで精度よく表示する無線通信システムを提供することである。
また、本発明の第３の目的は、移動体が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出する移動距離計測システムを提供することである。
Therefore, the present invention solves the problems of the prior art as described above, that is, the first object of the present invention is a mobile object operating system for moving a mobile object accurately within a predetermined range. , To provide application software.
Furthermore, a second object of the present invention is to provide a wireless communication system in which the information management terminal accurately displays in real time the position information during and after the movement of the mobile body.
A third object of the present invention is to provide a moving distance measuring system which calculates moving distance accurately based on a route on which a moving object has moved.
本請求項１に係る発明は、移動体を操作する移動体操作システムにおいて、前記移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得手段と、地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定手段と、前記移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御手段とを備えていることにより、前述した課題を解決するものである。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a mobile operating system for operating a mobile, comprising at least one of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite provided in the mobile. Position information acquisition means for acquiring current position information of a mobile based on radio waves received from eight aircraft or received radio waves from a transmitter of a short distance wireless communication signal, and predetermined range setting for setting a predetermined range in advance on map data And means for grasping the position of the moving body on the map data based on the current position information of the moving body and the map data, and comprising control means for moving the moving body all over within a predetermined range, It solves the problem mentioned above.
本請求項２に係る発明は、請求項１に記載された移動体操作システムの構成に加えて、前記所定範囲設定手段が、表示パネルを有し、所定範囲が、表示パネルに表示された地図データ上で選択されて設定される構成であることにより、前述した課題をさらに解決するものである。 In the invention according to the second aspect, in addition to the configuration of the mobile object operating system described in the first aspect, the predetermined range setting means has a display panel, and the predetermined range is displayed on the display panel. The configuration to be selected and set on data further solves the problems described above.
本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された移動体操作システムの構成に加えて、前記移動体が、芝刈り機であることにより、前述した課題をさらに解決するものである。 According to the third aspect of the invention, in addition to the configuration of the movable body operating system described in the first or second aspect, the movable body is a lawn mower, thereby further solving the above-mentioned problems. It is a thing.
本請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された移動体操作システムの構成に加えて、前記移動体が、農業用車両であることにより、前述した課題をさらに解決するものである。 The invention according to claim 4 further solves the above-mentioned problems, in addition to the configuration of the mobile unit operating system described in claim 1 or 2, by the mobile unit being an agricultural vehicle. It is a thing.
本請求項５に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された移動体操作システムの構成に加えて、前記移動体が、掃除ロボットであることにより、前述した課題をさらに解決するものである。 The invention according to claim 5 further solves the above-mentioned problems by the movable body being a cleaning robot in addition to the configuration of the movable body operation system described in claim 1 or 2 It is.
本請求項６に係る発明は、移動体を操作する移動体操作システムのアプリケーションソフトウェアにおいて、地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定ステップと、前記移動体に設けられた位置情報取得手段が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得ステップと、制御手段が、前記移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御ステップとを具備していることにより、前述した課題を解決するものである。 The invention according to claim 6 is an application software of a mobile operation system for operating a mobile, wherein a predetermined range setting step of setting a predetermined range in advance on map data, and position information acquisition means provided on the mobile. A mobile based on radio waves received from at least eight of the plurality of global positioning system satellites, the plurality of quasi-zenith orbit satellites and the geostationary orbit satellites, or the radio waves received from the transmitter of the near field communication signal The position information acquisition step of obtaining the current position information of the vehicle, and the control means grasps the position of the mobile object on the map data based on the current position information of the mobile object and the map data, And the control step of moving the vehicle to solve the problems described above.
本請求項７に係る発明は、移動体に取り付けられた電波受信端末と、移動体とは別体に設けられた情報管理端末との間で直接またはサーバを介して無線通信する無線通信システムであって、前記電波受信端末が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、前記情報管理端末へ現在位置情報を直接またはサーバを介して送信する送信手段とを有し、前記情報管理端末が、前記電波受信端末またはサーバから受信した現在位置情報を表示する表示手段を有していることにより、前述した課題を解決するものである。 The invention according to claim 7 is a wireless communication system for performing wireless communication directly or via a server between a radio wave receiving terminal attached to a mobile body and an information management terminal provided separately from the mobile body. The radio wave receiving terminal may be a radio wave received from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite, or a transmitter of a near field communication signal. The radio wave receiving terminal comprises: position information acquisition means for acquiring current position information based on received radio waves; and transmission means for transmitting current position information to the information management terminal directly or via a server; Alternatively, the above-described problem is solved by including display means for displaying current position information received from the server.
本請求項８に係る発明は、移動体の移動距離計測システムであって、前記移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、前記現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段とを有していることにより、前述した課題を解決するものである。 The invention according to claim 8 is a moving distance measurement system for a mobile, comprising at least one of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite provided in the mobile body. Position information acquisition means for obtaining current position information based on received radio waves from eight aircraft or received radio waves from transmitters of short-distance wireless communication signals, and movement distance calculated based on change in current position according to the current position information The above-described problem is solved by including the moving distance calculating means.
本発明の移動体操作システムは、移動体を備えていることにより、移動体を操作することができるばかりでなく、以下のような特有の効果を奏することができる。 The mobile object operating system according to the present invention not only can operate the mobile object, but also can provide the following specific effects by providing the mobile object.
本請求項１に係る発明の移動体操作システムによれば、衛星８機からの受信電波を用いる場合は衛星８機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、所定範囲が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
また、近距離無線通信信号の発信機からの受信電波を用いる場合は近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
なお、近距離無線通信信号の発信機３機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内でより精度よく特定されるため、所定範囲が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
According to the mobile object operation system of the invention as set forth in the first aspect, when using the received radio waves from 8 satellites, the current position of the mobile body is accurate within an error of about 10 cm based on the received radio waves from 8 satellites Even if the predetermined range is a complex shape such as an angular shape instead of a circular shape, the moving object can be moved accurately within the predetermined range because it is specified well.
Also, in the case of using a radio wave received from the transmitter of the near field communication signal, the current position of the mobile object is accurately specified within an error of about 10 cm based on the radio wave received from the transmitter of the near field communication signal. Therefore, it is possible to move the moving body with high accuracy and within a predetermined range.
In addition, since the current position of the moving object can be specified more accurately within an error of about 10 cm based on the received radio waves from the three short-distance wireless communication signals, the predetermined range is not circular but complicated such as angular Even in the case of the shape, it is possible to move the movable body with high accuracy and within a predetermined range.
本請求項２に係る発明の移動体操作システムによれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、表示パネルに地図データが表示されるため、ユーザーは簡単に所望の範囲を選択するだけで所定範囲を簡単に設定することができる。 According to the mobile object operating system of the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the map data is displayed on the display panel, so the user can easily select the desired range. The predetermined range can be easily set by simply.
本請求項３に係る発明の移動体操作システムによれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、芝刈り機が所定範囲内において精度よくくまなく移動するため、所定範囲内の芝を確実に刈ることができ、芝の刈り残しをなくすことができる。 According to the mobile object operating system of the invention as set forth in claim 3, in addition to the effect exhibited by the invention as set forth in claim 1 or claim 2, in order to move the lawn mower accurately within a predetermined range, the predetermined The grass in the range can be cut with certainty, and the grass can be left uncut.
本請求項４に係る発明の移動体操作システムによれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、農業用車両が所定範囲内において精度よくくまなく移動するため、所定範囲内に苗を植えたり、所定範囲内の作物を確実に収穫したり、所定範囲内の田んぼや畑を耕したりすることができ、作業残しをなくすことができる。 According to the mobile object operation system of the invention as set forth in claim 4, in addition to the effect exhibited by the invention as set forth in claim 1 or claim 2, in order to move the agricultural vehicle accurately within a predetermined range, the predetermined Seedlings can be planted within the range, crops within the predetermined range can be reliably harvested, and rice fields and fields within the predetermined range can be cultivated, and the remaining work can be eliminated.
本請求項５に係る発明の移動体操作システムによれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、掃除ロボットが所定範囲内において精度よくくまなく移動するため、所定範囲内のゴミを確実に収集することができ、ゴミの拾い残しをなくすことができる。 According to the mobile object operation system of the invention as set forth in claim 5, in addition to the effect exhibited by the invention as set forth in claim 1 or 2, the cleaning robot moves accurately within a predetermined range, so that the predetermined range The waste inside can be collected reliably, and the waste left behind can be eliminated.
本請求項６に係る発明のアプリケーションソフトウェアによれば、請求項１に係る発明が奏する効果と同様に、衛星８機からの受信電波を用いる場合は衛星８機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、所定範囲が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
また、近距離無線通信信号の発信機からの受信電波を用いる場合は近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
なお、近距離無線通信信号の発信機３機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内でより精度よく特定されるため、所定範囲が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。
According to the application software of the sixth aspect of the present invention, in the same manner as the effect exhibited by the first aspect of the invention, in the case of using the received radio waves from eight satellites, the mobile object is based on the received radio waves from eight satellites. Since the current position of is accurately specified within an error of about 10 cm, even if the predetermined range is not a circular shape but a complicated shape such as a square, the moving object is moved accurately within the predetermined range. be able to.
Also, in the case of using a radio wave received from the transmitter of the near field communication signal, the current position of the mobile object is accurately specified within an error of about 10 cm based on the radio wave received from the transmitter of the near field communication signal. Therefore, it is possible to move the moving body with high accuracy and within a predetermined range.
In addition, since the current position of the moving object can be specified more accurately within an error of about 10 cm based on the received radio waves from the three short-distance wireless communication signals, the predetermined range is not circular but complicated such as angular Even in the case of the shape, it is possible to move the movable body with high accuracy and within a predetermined range.
本請求項７に係る発明の無線通信システムによれば、衛星８機からの受信電波を用いる場合は衛星８機からの受信電波に基づいて電波受信端末の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、移動体が移動したときの移動中および移動後の位置情報を情報管理端末がリアルタイムで精度よく表示することができる。
また、近距離無線通信信号の発信機からの受信電波を用いる場合は近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、移動体が移動したときの移動中および移動後の位置情報を情報管理端末がリアルタイムで精度よく表示することができる。
According to the wireless communication system of the seventh aspect of the present invention, in the case of using the received radio waves from eight satellites, the current position of the radio wave receiving terminal is accurate within an error of about 10 cm based on the received radio waves from eight satellites. The information management terminal can accurately display in real time the position information during and after the movement of the moving object, because the identification is well specified.
Also, in the case of using a radio wave received from the transmitter of the near field communication signal, the current position of the mobile object is accurately specified within an error of about 10 cm based on the radio wave received from the transmitter of the near field communication signal. Therefore, the information management terminal can accurately display in real time the position information during and after the movement of the moving body.
本請求項８に係る発明の移動距離計測システムによれば、衛星８機からの受信電波を用いる場合は衛星８機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、移動体が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができる。
また、近距離無線通信信号の発信機からの受信電波を用いる場合は近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定されるため、移動体が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができる。
According to the moving distance measurement system of the invention as set forth in claim 8, when using the radio waves received from eight satellites, the current position of the mobile object is accurate within an error of about 10 cm based on the radio waves received from eight satellites. Since the identification is often made, the movement distance can be accurately calculated based on the route on which the moving body has moved.
Also, in the case of using a radio wave received from the transmitter of the near field communication signal, the current position of the mobile object is accurately specified within an error of about 10 cm based on the radio wave received from the transmitter of the near field communication signal. Therefore, the moving distance can be accurately calculated based on the route on which the moving body has moved.
本発明の移動体操作システムは、移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得手段と、地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定手段と、移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御手段とを備えていることにより、所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。 The mobile object operating system according to the present invention is provided in a mobile object and receives radio waves from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite, or near field communication Position information acquisition means for acquiring current position information of a mobile based on radio waves received from a transmitter of a signal, predetermined range setting means for preset a predetermined range on map data, current position information of the mobile and map data And the control means for grasping the position of the movable body on the map data based on the map data and moving the movable body all over the predetermined range, the movable body is accurately moved all over the predetermined range The specific embodiment may be any as long as it can be used.
例えば、位置情報取得手段を構成する端末と、所定範囲設定手段を構成する端末と、制御手段を構成する端末とが共通の端末であってもよいし、それぞれ別の端末であっても構わない。
言い換えると、移動体に位置情報取得手段だけでなく、所定範囲設定手段および制御手段が設けられている構成でもよいし、所定範囲設定手段および制御手段が移動体と別体に設けられている構成であっても構わない。
また、移動体は、少なくとも水平方向に移動するものであれば、地面と接触しながら地面に沿って移動するものに限らず、地面から浮上して移動するものでも構わない。
例えば、移動体は、芝刈り機、掃除ロボット、農業用車両、自動車、自転車、所謂ドローンなどの飛行体、人や動物などでもよい。
For example, the terminal that configures the position information acquisition unit, the terminal that configures the predetermined range setting unit, and the terminal that configures the control unit may be a common terminal or different terminals. .
In other words, not only position information acquisition means but also predetermined range setting means and control means may be provided on the movable body, or predetermined range setting means and control means may be provided separately from the movable body. It does not matter.
Further, the moving body is not limited to one moving along the ground while in contact with the ground, as long as it moves at least in the horizontal direction, and may move from the ground and move.
For example, the moving object may be a lawn mower, a cleaning robot, an agricultural vehicle, a car, a bicycle, a flying object such as a so-called drone, a person or an animal.
また、本発明のアプリケーションソフトウェアは、地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定ステップと、移動体に設けられた位置情報取得手段が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得ステップと、制御手段が、移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御ステップとを具備していることにより、所定範囲内において移動体を精度よくくまなく移動させることができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。 In the application software according to the present invention, the predetermined range setting step of setting a predetermined range in advance on the map data, the position information acquisition means provided on the mobile object, a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zeniths A position information acquisition step of acquiring current position information of the mobile object based on radio waves received from at least eight of the orbiting satellites and the geostationary orbit satellites or radio waves received from the transmitter of the near field communication signal; The control step of grasping the position of the moving body on the map data based on the current position information of the moving body and the map data, and controlling the movement of the moving body in a predetermined range; As long as the moving object can be moved accurately and completely, the specific embodiment is as follows. Even become things may be.
さらに、本発明の無線通信システムは、移動体に取り付けられた電波受信端末と、移動体とは別体に設けられた情報管理端末とを備え、電波受信端末が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、情報管理端末へ現在位置情報を直接またはサーバを介して送信する送信手段とを有し、情報管理端末が、電波受信端末またはサーバから受信した現在位置情報を表示する表示手段を有していることにより、移動体が移動したときの移動中および移動後の位置情報を情報管理端末がリアルタイムで精度よく表示することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
例えば、情報管理端末は表示手段として表示パネルを有していれば、パーソナルコンピュータ端末、スマートフォン端末やタブレット端末など、如何なるものであっても構わない。
Furthermore, the wireless communication system according to the present invention includes a radio wave receiving terminal attached to a moving body and an information management terminal provided separately from the moving body, and the radio wave receiving terminal includes a plurality of global positioning systems. Position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from at least eight of a satellite, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and geosynchronous satellites, or a radio wave received from a transmitter of a near field communication signal; It has transmitting means for transmitting current position information to an information management terminal directly or via a server, and the information management terminal has display means for displaying current position information received from a radio wave receiving terminal or server If the information management terminal can accurately display in real time the position information during and after the movement of the moving body by the Body specific embodiments, but may be of any type.
For example, as long as the information management terminal has a display panel as a display means, any information processing terminal may be used, such as a personal computer terminal, a smart phone terminal or a tablet terminal.
また、本発明の移動距離計測システムは、移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段とを有していることにより、移動体が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
例えば、移動距離算出手段は、位置情報取得手段と同じ端末に設けられた構成でもよいし、位置情報取得手段の端末と別の端末でもよいし、１つのサーバやクラウド上の複数のサーバに設けられた構成でもよい。
The moving distance measurement system according to the present invention is provided in a mobile unit and receives radio waves from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite, or a short distance. It has position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from a transmitter of a wireless communication signal, and movement distance calculation means for calculating movement distance based on a change in current position according to current position information. Thus, as long as the moving distance can be accurately calculated based on the route on which the moving body has moved, any specific embodiment may be used.
For example, the movement distance calculation unit may be provided on the same terminal as the position information acquisition unit, may be a terminal different from the terminal of the position information acquisition unit, or may be provided on one server or a plurality of servers on the cloud. The configuration may be different.
以下に、本発明の第１実施例である移動体操作システム１００について、図１乃至図６に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の第１実施例である移動体操作システム１００を示す概念図であり、図２は、本発明の第１実施例の衛星の軌道を説明する図であり、図３は、本発明の第１実施例である移動体操作システムのチャートを示す図であり、図４（Ａ）は、タブレット端末１３０における所定範囲１６０の設定を示す図であり、図４（Ｂ）は、所定範囲１６０における芝刈り機１１０Ａの移動を示す図であり、図５は、本発明の第１実施例である移動体操作システム１００を掃除ロボット１１０Ｂに用いた場合の概念図であり、図６は、本発明の第１実施例である移動体操作システム１００を農業用車両１１０Ｃに用いた場合の概念図である。
Hereinafter, a mobile operating system 100 according to a first embodiment of the present invention will be described based on FIGS. 1 to 6.
Here, FIG. 1 is a conceptual view showing a mobile operating system 100 according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view for explaining the orbit of the satellite according to the first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram showing a chart of the mobile object operating system according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 (A) is a diagram showing setting of a predetermined range 160 in the tablet terminal 130. B) is a view showing the movement of the lawn mower 110A in a predetermined range 160, and FIG. 5 is a conceptual view in the case of using the mobile operation system 100 according to the first embodiment of the present invention for the cleaning robot 110B. FIG. 6 is a conceptual view of the case where the mobile object operating system 100 according to the first embodiment of the present invention is used for an agricultural vehicle 110C.
本発明の第１実施例である移動体操作システム１００は、図１に示すように、移動体の一例である自走式の芝刈り機１１０Ａと、芝刈り機１１０Ａに設けられた位置情報取得手段としての電波受信端末１２０と、所定範囲設定手段としてのタブレット端末１３０と、制御手段としてのサーバ１４０とを備えている。
ここで、電波受信端末１２０は、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星１５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号（Bluetooth:登録商標）の発信機である所謂、ビーコン（図示せず）からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、サーバ１４０へ現在位置情報を直接または間接的に送信する送信手段とを有している。
As shown in FIG. 1, the mobile object operating system 100 according to the first embodiment of the present invention acquires position information provided in a self-propelled lawn mower 110A, which is an example of a mobile body, and the lawn mower 110A. The radio wave receiving terminal 120 as the means, the tablet terminal 130 as the predetermined range setting means, and the server 140 as the control means.
Here, the radio wave receiving terminal 120 is a radio wave received from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites 150 and a geostationary orbit satellite, or a short distance wireless communication signal (Bluetooth: registration Position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from beacons (not shown), which is a transmitter of a trademark, and transmission means for directly or indirectly transmitting current position information to the server 140 have.
所定範囲設定手段としてのタブレット端末１３０は、地図データ上において所定範囲１６０を予め設定するように構成されている。
また、制御手段としてのサーバ１４０は、移動体の一例である芝刈り機１１０Ａの現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における芝刈り機１１０Ａの位置を把握し、所定範囲１６０内において芝刈り機１１０Ａをくまなく移動させるように構成されている。
さらに、タブレット端末１３０は、サーバ１４０から受信した現在位置情報を表示する表示手段としての表示パネル１３１を有している。
The tablet terminal 130 as the predetermined range setting unit is configured to set the predetermined range 160 in advance on the map data.
In addition, the server 140 as the control means grasps the position of the lawnmower 110A on the map data based on the current position information of the lawnmower 110A, which is an example of the mobile object, and the map data, and It is configured to move the lawn mower 110A all around.
Furthermore, the tablet terminal 130 has a display panel 131 as display means for displaying current position information received from the server 140.
電波受信端末１２０から送られた現在位置情報を、サーバ１４０が直接受信する構成でもよいし、図示しない基地局を経由して間接的に受信する構成でもよい。
電波受信端末１２０は、一例として、１つのデータを送信するにあたり、異なる周波数で３回連続送信をするように構成されている。
これにより、あるタイミングで受信に失敗したとしても、複数回の送信でカバーすることができる。
また、通信方式は、１００Ｈｚ幅という狭帯域の無線通信であり、一例として、９２０ＭＨｚ帯を使用し、単位チャネル２００ｋＨｚ幅内において、電波受信端末１２０が１００Ｈｚ幅の信号をランダムに送信する。
１００Ｈｚ幅という狭帯域通信にすることにより、スペクトラム密度を上げられ、干渉に強くなる。
The current position information sent from the radio wave receiving terminal 120 may be directly received by the server 140 or may be indirectly received via a base station (not shown).
As one example, the radio wave receiving terminal 120 is configured to transmit three times consecutively at different frequencies when transmitting one data.
Thus, even if reception fails at a certain timing, it can be covered by multiple transmissions.
The communication method is a narrow band wireless communication of 100 Hz width. For example, using a 920 MHz band, the radio wave receiving terminal 120 randomly transmits a signal of 100 Hz width within the unit channel 200 kHz width.
The narrow band communication with a width of 100 Hz increases the spectrum density and is resistant to interference.
なお、電波受信端末１２０の電源については、例えば、内蔵の所謂、チップサイズの小型バッテリーを用いてもよいし、芝刈り機１１０Ａと共通の電源を用いてもよい。
小型バッテリーを用いる場合、例えば、外部のコイルで発生させた電磁波によって電力を小型バッテリーに供給して充電することができるように構成されている。
電波受信端末１２０が１回に送信するデータの容量は、わずかであるため、消費電力は極めて小さい。
In addition, as a power supply of the radio wave receiving terminal 120, for example, a built-in so-called chip-sized small battery may be used, or a common power supply with the lawn mower 110A may be used.
In the case of using a small battery, for example, power is supplied to the small battery and charged by an electromagnetic wave generated by an external coil.
Since the capacity of data transmitted by the radio wave receiving terminal 120 at one time is small, the power consumption is extremely small.
ここで、衛星について説明する。
図２に示すように、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星（周回衛星）の軌道ＯＲ１は、それぞれ地球ＥＲの周りを周回するように描いている。
また、複数の準天頂軌道衛星１５０の軌道ＯＲ２は、日本ＪＰおよびオーストラリアＯＺの上空を略「８」の字を描いている。
これにより、日本ＪＰの上空に必ず数機の衛星が位置することになる。
Here, the satellite will be described.
As shown in FIG. 2, the orbits OR1 of a plurality of global positioning system satellites (orbit satellites) are drawn to orbit around the earth ER, respectively.
In addition, the orbit OR2 of the plurality of quasi-zenith orbit satellites 150 draws a character of approximately "8" above Japan JP and Australia OZ.
As a result, several satellites will always be located above Japan JP.
さらに、静止軌道衛星は、日本ＪＰと略同じ経度の赤道上空、すなわち、日本ＪＰの地上から見える範囲に位置している。そして、地球ＥＲの自転周期と同じ周期で公転（周回）するものであるので、軌道の図示は省略する。
これにより、日本ＪＰの地上において、常に少なくとも８機の衛星から電波信号を受信可能となり、衛星８機からの受信電波に基づいて電波受信端末１２０の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定される。
Furthermore, the geosynchronous satellites are located above the equator with substantially the same longitude as Japan JP, that is, in the range seen from the ground of Japan JP. And since it is something which revolves in the same cycle as the rotation cycle of the earth ER, illustration of the orbit is omitted.
As a result, radio signals can always be received from at least eight satellites on the ground of Japan JP, and the current position of the radio reception terminal 120 is accurately specified within an error of about 10 cm based on the received radio waves from eight satellites. Be done.
なお、衛星からの受信電波に基づいて電波受信端末１２０の現在位置を１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定することについて説明したが、ビーコンからの電波を受信しても同様に、電波受信端末１２０の現在位置を１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定することができる。ビーコンの数は、１つでもよいが、より精度よく現在位置を特定するためには３つ以上が望ましい。 Although it has been described that the current position of the radio wave receiving terminal 120 is accurately identified within an error of about 10 cm based on the received radio wave from the satellite, the radio wave receiving terminal 120 is also similarly received when the radio wave from the beacon is received. The current position of can be accurately specified within an error of about 10 cm. The number of beacons may be one, but three or more is desirable to specify the current position more accurately.
移動体操作システム１００の動作を図３のチャートに沿って説明する。
図３に示すように、ステップＳ１では、所定範囲設定ステップとして、ユーザーがタブレット端末１３０を用いて地図データ上において所定範囲１６０を設定する。
例えば、図４（Ａ）に示すように、タブレット端末１３０の表示パネル１３１に表示された地図データ上において、電子タッチペン１３２で所定範囲１６０を選択して指定する。
例えば、所定範囲１６０として、自宅の庭の芝生の範囲、ゴルフ場のフェアウェイの芝の範囲、公園の芝生の範囲を設定する。
The operation of the mobile object operating system 100 will be described along the chart of FIG.
As shown in FIG. 3, in step S1, the user sets a predetermined range 160 on the map data using the tablet terminal 130 as the predetermined range setting step.
For example, as shown in FIG. 4A, on the map data displayed on the display panel 131 of the tablet terminal 130, the electronic touch pen 132 selects and designates a predetermined range 160.
For example, as the predetermined range 160, the range of the lawn in the home garden, the range of the lawn on the fairway of the golf course, and the range of the lawn in the park are set.
ここで、所定範囲設定手段としてのタブレット端末１３０が、表示パネル１３１を有し、所定範囲１６０が、表示パネル１３１に表示された地図データ上で選択されて設定されるように構成されている。
これにより、表示パネル１３１に地図データが表示される。
その結果、ユーザーは簡単に所望の範囲を選択するだけで所定範囲１６０を簡単に設定することができる。
この際、所定範囲１６０の内側において、除外領域１６１を設定できるように構成してもよい。
そして、タブレット端末１３０が、サーバ１４０へ所定範囲１６０の情報を送信し、ステップＳ２へ進む。
Here, the tablet terminal 130 as the predetermined range setting means has the display panel 131, and the predetermined range 160 is selected and set on the map data displayed on the display panel 131.
Thereby, the map data is displayed on the display panel 131.
As a result, the user can easily set the predetermined range 160 simply by selecting the desired range.
At this time, the exclusion area 161 may be set inside the predetermined range 160.
Then, the tablet terminal 130 transmits the information of the predetermined range 160 to the server 140, and the process proceeds to step S2.
ステップＳ２では、位置情報取得ステップとして、位置情報取得手段である電波受信端末１２０が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星１５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波に基づいて移動体の一例である芝刈り機１１０Ａの現在位置情報を得る。
これにより、衛星８機からの受信電波に基づいて芝刈り機１１０Ａの現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定される。
そして、電波受信端末１２０が、サーバ１４０へ現在位置情報を送信し、ステップＳ３へ進む。
In step S2, as the position information acquisition step, the radio wave receiving terminal 120, which is the position information acquisition means, receives at least eight of the plurality of global positioning system satellites, the plurality of quasi-zenith orbit satellites 150 and the geosynchronous orbit satellites. The current position information of the lawn mower 110A, which is an example of a moving object, is obtained based on the received radio waves.
As a result, the current position of the lawnmower 110A is accurately identified within an error of about 10 cm based on the received radio waves from eight satellites.
Then, the radio wave receiving terminal 120 transmits the current position information to the server 140, and proceeds to step S3.
なお、衛星からの受信電波に基づいて電波受信端末１２０の現在位置を特定したが、衛星からの受信電波に代えて、ビーコン（図示せず）からの受信電波を受信して特定してもよい。
電波受信端末１２０の場所が屋内か、屋外かによって、衛星からの受信電波を用いて電波受信端末１２０の現在位置を特定するか、または、ビーコン（図示せず）からの受信電波を用いて電波受信端末１２０の現在位置を特定するかの構成を変更すればよい。
Although the current position of the radio wave receiving terminal 120 is specified based on the radio wave received from the satellite, the radio wave received from a beacon (not shown) may be received and specified instead of the radio wave received from the satellite. .
Whether the location of the radio wave receiving terminal 120 is indoors or outdoors, the current position of the radio wave receiving terminal 120 is specified using a radio wave received from a satellite, or a radio wave using a radio wave received from a beacon (not shown) The configuration of specifying the current position of the receiving terminal 120 may be changed.
ステップＳ３では、制御ステップとして、所定範囲１６０のデータと電波受信端末１２０の現在位置情報とに基づいて、電波受信端末１２０（芝刈り機１１０Ａ）が所定範囲１６０に入っているか否かを、制御手段としてのサーバ１４０が判定する。
電波受信端末１２０が所定範囲１６０に入っていると判定した場合はステップＳ４へ進み、電波受信端末１２０が所定範囲１６０に入っていないと判定した場合はステップＳ９へ進む。
In step S3, as a control step, based on the data of the predetermined range 160 and the current position information of the radio wave reception terminal 120, it is controlled whether or not the radio wave reception terminal 120 (mower 110A) is within the predetermined range 160. The server 140 as a means determines.
If it is determined that the radio wave receiving terminal 120 is within the predetermined range 160, the process proceeds to step S4, and if it is determined that the radio wave receiving terminal 120 is not within the predetermined range 160, the process proceeds to step S9.
ステップＳ４では、制御ステップとして、制御手段としてのサーバ１４０が、所定範囲１６０のデータと電波受信端末１２０の現在位置情報とに基づいて、図４（Ｂ）に示すように、芝刈り機１１０Ａが所定範囲１６０においてくまなく移動する移動ルート案を作成し、ステップＳ５へ進む。
なお、制御手段としてのサーバ１４０は、芝刈り機１１０Ａの芝刈り幅と現在位置の誤差分とを考慮して刈り残しが生じないように移動ルート案を作成する。
例えば、芝刈り幅が７０ｃｍ、現在位置の最大誤差を１０ｃｍとした場合、往路と復路とをそれぞれの最大誤差分の和である２０ｃｍを考慮して復路の位置を往路の位置に対して幅方向に５０ｃｍずらして移動ルート案を作成することが望ましい。
ステップＳ５では、制御ステップとして、制御手段としてのサーバ１４０が、無線通信により芝刈り機１１０Ａを操作して、図４（Ｂ）に示すように、移動ルート案に沿って移動を開始させ、ステップＳ６へ進む。
In step S4, as shown in FIG. 4B, the server 140 as the control means controls the lawn mower 110A as shown in FIG. 4 (B) based on the data of the predetermined range 160 and the current position information of the radio wave receiving terminal 120. A travel route plan is generated that moves all around in the predetermined range 160, and the process proceeds to step S5.
In addition, the server 140 as a control means produces a movement route plan so that the uncut part will not occur in consideration of the mowing width of the mowing machine 110A and the error of the current position.
For example, assuming that the mowing width is 70 cm and the maximum error of the current position is 10 cm, the position of the return path is widthwise with respect to the position of the outgoing path taking into account 20 cm which is the sum of the maximum errors for the forward path and return path. It is desirable to create a travel route plan offset by 50 cm.
In step S5, as the control step, the server 140 as the control means operates the lawn mower 110A by wireless communication to start movement along the proposed moving route as shown in FIG. 4 (B), Go to S6.
ステップＳ６では、位置情報取得ステップとして、ステップＳ２と同様、電波受信端末１２０が、衛星８機からの受信電波に基づいて芝刈り機１１０Ａの現在位置情報を得て、サーバ１４０へ現在位置情報を送信し、ステップＳ７へ進む。
ステップＳ７では、制御ステップとして、ステップＳ６で取得した現在位置情報とステップＳ４で作成した移動ルート案とに基づいて、芝刈り機１１０Ａの移動が移動ルート案に沿っているか否かを、制御手段としてのサーバ１４０が判定する。
移動ルート案に沿っていると判定した場合はステップＳ８へ進み、移動ルート案に沿っていないと判定した場合はステップＳ１０へ進む。
In step S6, as in step S2, the radio wave receiving terminal 120 obtains the current position information of the lawn mower 110A based on the received radio waves from the eight satellites as the position information acquisition step, and transmits the current position information to the server 140. Send it and go to step S7.
In step S7, as a control step, based on the current position information acquired in step S6 and the moving route plan created in step S4, it is controlled whether or not the movement of the lawn mower 110A follows the moving route plan. The server 140 determines as.
If it is determined that the travel route plan is followed, the process proceeds to step S8. If it is determined that the travel route plan is not followed, the process proceeds to step S10.
ステップＳ８では、制御ステップとして、直前に取得した芝刈り機１１０Ａの現在位置情報とステップＳ４で作成した移動ルート案とに基づいて、移動ルート案に沿った芝刈り機１１０Ａの移動が終了したか否かを、制御手段としてのサーバ１４０が判定する。
終了したと判定した場合はシーケンスを終了し、まだ終了していないと判定した場合はステップＳ６へ戻る。
つまり、終了したと判定するまで所定時間毎に、制御手段としてのサーバ１４０が、芝刈り機１１０Ａの移動をチェック、監視する。
In step S8, as the control step, is movement of the lawnmower 110A along the travel route plan ended based on the current position information of the lawnmower 110A acquired immediately before and the travel route plan created in step S4? The server 140 as a control means determines whether or not it is not.
If it is determined that the process has ended, the sequence is ended, and if it is determined that the process has not ended yet, the process returns to step S6.
That is, the server 140 as the control means checks and monitors the movement of the lawn mower 110A every predetermined time until it is determined that the process has ended.
ステップＳ９では、制御ステップとして、取得した芝刈り機１１０Ａの現在位置情報と所定範囲１６０のデータとに基づいて、制御手段としてのサーバ１４０は、無線通信により、芝刈り機１１０Ａを所定範囲１６０に入れるように芝刈り機１１０Ａを操作して移動させ、ステップＳ２に戻る。
つまり、芝刈り機１１０Ａが所定範囲１６０に入るまで移動させる。
In step S9, as a control step, based on the acquired current position information of the lawnmower 110A and the data of the predetermined range 160, the server 140 as the control means puts the lawnmower 110A in the predetermined range 160 by wireless communication. The mower 110A is operated and moved so as to be inserted, and the process returns to step S2.
That is, the mower 110A is moved until it falls within the predetermined range 160.
ステップＳ１０では、制御ステップとして、芝刈り機１１０Ａの移動が移動ルート案に沿うように、制御手段としてのサーバ１４０が、芝刈り機１１０Ａの動きを操作して、移動ルート案に沿うように芝刈り機１１０Ａの位置を修正し、ステップＳ６に戻る。
つまり、芝刈り機１１０Ａの移動が移動ルート案から大きく外れないように芝刈り機１１０Ａの位置を微修正しながら制御する。
これにより、芝刈り機１１０Ａが所定範囲１６０内において精度よくくまなく移動する。
その結果、所定範囲１６０内の芝を確実に刈ることができ、芝の刈り残しをなくすことができる。
In step S10, as the control step, the server 140 as the control means manipulates the movement of the lawn mower 110A so that the movement of the lawn mower 110A follows the movement route plan, and the grass moves along the movement route plan. The position of the mower 110A is corrected, and the process returns to step S6.
That is, control is performed while finely correcting the position of the mower 110A so that the movement of the mower 110A does not deviate significantly from the travel route plan.
As a result, the lawnmower 110A moves accurately within the predetermined range 160.
As a result, it is possible to cut the turf within the predetermined range 160 with certainty, and it is possible to eliminate the mowing residue of the turf.
また、図５に示すように、本発明の移動体操作システム１００を掃除ロボット１１０Ｂに用いてもよい。
これにより、掃除ロボット１１０Ｂが所定範囲１６０内において精度よくくまなく移動する。
その結果、所定範囲１６０内のゴミを確実に収集することができ、ゴミの拾い残しをなくすことができる。
例えば、所定範囲１６０として、多数の自動車を駐車自在な駐車場の範囲や公園の芝生の範囲を設定してもよい。
これにより、清掃のための人件費を削減することもでき、さらに、２４時間清掃を実行することもできる。
Further, as shown in FIG. 5, the mobile object operating system 100 of the present invention may be used for the cleaning robot 110B.
As a result, the cleaning robot 110 </ b> B moves accurately within the predetermined range 160.
As a result, the dust within the predetermined range 160 can be reliably collected, and it is possible to eliminate the leftovers of the dust.
For example, as the predetermined range 160, the range of a parking lot where a large number of cars can be parked or the range of the lawn of a park may be set.
This can reduce labor costs for cleaning and can also perform 24-hour cleaning.
さらに、図６に示すように、本発明の移動体操作システム１００を農業用車両１１０Ｃに用いてもよい。
これにより、農業用車両１１０Ｃが所定範囲１６０内において精度よくくまなく移動する。
その結果、所定範囲１６０内に苗を植えたり、所定範囲１６０内の作物を確実に収穫したり、所定範囲１６０内の田んぼや畑を耕したりすることができ、作業残しをなくすことができる。
Furthermore, as shown in FIG. 6, the mobile operating system 100 of the present invention may be used for an agricultural vehicle 110C.
As a result, the agricultural vehicle 110 </ b> C travels accurately within the predetermined range 160.
As a result, it is possible to plant seedlings in the predetermined range 160, to reliably harvest the crops in the predetermined range 160, to cultivate rice fields and fields in the predetermined range 160, and to eliminate the remaining work.
なお、移動体の一例として、芝刈り機１１０Ａ、掃除ロボット１１０Ｂ、農業用車両１１０Ｃを挙げたが、これに限らない。
例えば、スキー場の滑走領域を所定範囲１６０として設定して、移動体としての圧雪車の移動を制御したり、アイススケートリンクの滑走領域を所定範囲１６０として設定して、移動体としての整氷車の移動を制御してもよい。
特に、雪上や氷上では、車輪やキャタピラが地面（接触面）に対して滑りやすく、理論上の移動距離と実際の移動距離との間にズレが生じやすいので、本発明の移動体操作システム１００は有効である。
また、芝の上でも、車輪やキャタピラの位置が加重時に地面（接触面）に対してずれて、理論上の移動距離および位置と、実際の移動距離および位置との間にそれぞれズレが生じやすいので、本発明の移動体操作システム１００は有効である。
In addition, although lawn mower 110A, the cleaning robot 110B, and the vehicle 110C for agriculture were mentioned as an example of a mobile body, it does not restrict to this.
For example, the sliding area of the ski resort is set as the predetermined area 160 to control the movement of the snow plow as a moving body, or the sliding area of the ice skating rink is set as the predetermined area 160 to perform ice formation as the moving body You may control the movement of the car.
In particular, on snow or ice, the wheel or caterpillar is slippery with respect to the ground (contact surface), and a shift is likely to occur between the theoretical movement distance and the actual movement distance. Is valid.
In addition, even on the grass, the positions of the wheels and caterpillars are offset with respect to the ground (contact surface) at the time of loading, which tends to cause deviations between the theoretical movement distance and position and the actual movement distance and position, respectively. Therefore, the mobile object operating system 100 of the present invention is effective.
なお、本実施例では、制御手段の一例としてサーバ１４０を用いたが、タブレット端末１３０や移動体に設けられた制御部を制御手段として用いてもよい。
つまり、電波受信端末１２０とタブレット端末１３０との間で直接、無線通信する構成としてもよいし、位置情報取得手段としての電波受信端末１２０と、所定範囲設定手段としてのモニターと、制御手段としての制御部とを移動体自体に設けた構成としてもよい。
In the present embodiment, the server 140 is used as an example of the control unit, but a control unit provided on the tablet terminal 130 or a mobile unit may be used as the control unit.
That is, the radio wave reception terminal 120 and the tablet terminal 130 may directly communicate wirelessly, or the radio wave reception terminal 120 as position information acquisition means, a monitor as predetermined range setting means, and control means. The control unit may be provided on the movable body itself.
このようにして得られた本発明の第１実施例である移動体操作システム１００は、移動体（１１０Ａ〜１１０Ｃ）に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星１５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得手段としての電波受信端末１２０と、地図データ上において所定範囲１６０を予め設定する所定範囲設定手段の一例であるタブレット端末１３０と、移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲１６０内において移動体をくまなく移動させる制御手段の一例であるサーバ１４０とを備えていることにより、所定範囲１６０が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲１６０内において移動体を精度よくくまなく移動させることができる。 The mobile object operating system 100 according to the first embodiment of the present invention thus obtained is provided in the mobile object (110A to 110C) and is provided with a plurality of global positioning system satellites and a plurality of quasi-zenith orbit satellites 150. And a radio wave receiving terminal 120 as position information acquisition means for acquiring current position information of a mobile based on radio waves received from at least eight of the geosynchronous orbit satellites or radio waves received from a transmitter of a near field communication signal The position of the moving body on the map data is grasped based on the tablet terminal 130 which is an example of the predetermined range setting means for setting the predetermined range 160 in advance on the map data, and the current position information of the moving body and the map data. By including the server 140 which is an example of control means for moving the moving object all over the predetermined range 160, Constant range 160 can be moved throughout precisely mobile within a predetermined range 160 even when a complicated shape such as a square shape rather than a circular shape.
さらに、所定範囲設定手段の一例であるタブレット端末１３０が、表示パネル１３１を有し、所定範囲１６０が、表示パネル１３１に表示された地図データ上で選択されて設定される構成であることにより、ユーザーは簡単に所望の範囲を選択するだけで所定範囲１６０を簡単に設定することができる。 Furthermore, the tablet terminal 130 which is an example of the predetermined range setting unit has the display panel 131, and the predetermined range 160 is selected and set on the map data displayed on the display panel 131. The user can easily set the predetermined range 160 simply by selecting the desired range.
また、移動体が、芝刈り機１１０Ａであることにより、所定範囲１６０内の芝を確実に刈ることができ、芝の刈り残しをなくすことができる。
また、移動体が、農業用車両１１０Ｃであることにより、所定範囲１６０内に苗を植えたり、所定範囲１６０内の作物を確実に収穫したり、所定範囲１６０内の田んぼや畑を耕したりすることができ、作業残しをなくすことができる。
また、移動体が、掃除ロボット１１０Ｂであることにより、所定範囲１６０内のゴミを確実に収集することができ、ゴミの拾い残しをなくすことができる。
In addition, since the moving body is the lawn mower 110A, it is possible to cut the turf in the predetermined range 160 with certainty, and it is possible to eliminate the mowing residue of the turf.
In addition, since the mobile object is the agricultural vehicle 110C, the seedlings are planted in the predetermined range 160, the crops in the predetermined range 160 are reliably harvested, and the rice fields and fields in the predetermined range 160 are cultivated. It is possible to eliminate the work left behind.
In addition, since the moving object is the cleaning robot 110B, the dust in the predetermined range 160 can be reliably collected, and the dust can be eliminated from the pick-up.
また、本発明のアプリケーションソフトウェアは、地図データ上において所定範囲１６０を予め設定する所定範囲設定ステップＳ１と、移動体（１１０Ａ〜１１０Ｃ）に設けられた位置情報取得手段である電波受信端末１２０が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星１５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得ステップＳ２と、制御手段の一例としてサーバ１４０が、移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲１６０内において移動体をくまなく移動させる制御ステップＳ３〜Ｓ１０とを具備していることにより、所定範囲１６０が円形状でなく角状など複雑な形状である場合であっても所定範囲１６０内において移動体を精度よくくまなく移動させることができるなど、その効果は甚大である。 In the application software of the present invention, a predetermined range setting step S1 for setting a predetermined range 160 in advance on map data, and the radio wave receiving terminal 120 which is position information acquisition means provided on the mobile object (110A to 110C), Based on the received radio waves from at least eight of the multiple global positioning system satellites, the multiple quasi-zenith orbit satellites 150 and the geosynchronous orbit satellites, or the received radio waves from the transmitter of the near field communication signal Position information acquisition step S2 for obtaining current position information, and server 140 as an example of control means grasps the position of the moving body on the map data based on the current position information of the moving body and the map data, Control steps S3 to S10 for moving the moving object all the way through , The predetermined range 160 and can be moved throughout precisely mobile in a circular shape is not square-shaped like the predetermined range 160 even when a complicated shape, the effect is significant.
続いて、本発明の第２実施例である無線通信システム２００について、図７に基づいて説明する。
ここで、図７は、本発明の第２実施例である無線通信システム２００を示す概念図である。
第２実施例の無線通信システム２００は、第１実施例の移動体操作システム１００の所定範囲設定手段および制御手段に代えて、現在位置情報を表示する表示手段を設けたものであり、多くの要素について第１実施例の移動体操作システム１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する２００番台の符号を付すのみとする。
Next, a wireless communication system 200 according to a second embodiment of the present invention will be described based on FIG.
Here, FIG. 7 is a conceptual diagram showing a wireless communication system 200 according to a second embodiment of the present invention.
The wireless communication system 200 of the second embodiment is provided with display means for displaying current position information in place of the predetermined range setting means and control means of the mobile unit operating system 100 of the first embodiment. The elements are the same as those of the mobile object operating system 100 according to the first embodiment, and therefore, the detailed description is omitted and common reference numerals in the lower two digits are only attached to the 200s.
本発明の第２実施例である無線通信システム２００は、図７に示すように、移動体の一例である自動車２１０に取り付けられた位置情報取得手段および送信手段を有した電波受信端末２２０と、自動車２１０とは別体に設けられた表示手段としての表示パネル２７１を有した情報管理端末としてのタブレット端末２７０と、制御手段としてのサーバ２４０とを備えている。
位置情報取得手段としての電波受信端末２２０が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星２５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波に基づいて現在位置情報を取得する。
A wireless communication system 200 according to a second embodiment of the present invention is, as shown in FIG. 7, a radio wave receiving terminal 220 having position information acquiring means and transmitting means attached to a car 210 which is an example of a moving object, A tablet terminal 270 as an information management terminal having a display panel 271 as display means provided separately from the automobile 210 and a server 240 as control means are provided.
A radio wave receiving terminal 220 as position information acquisition means acquires current position information based on radio waves received from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites 250 and a geosynchronous orbit satellite. Do.
そして、送信手段としての電波受信端末２２０が、サーバ２４０を介して現在位置情報をタブレット端末２７０へ送信する。
表示手段としてのタブレット端末２７０は、サーバ２４０から受信した現在位置情報を表示するように構成されている。
これにより、衛星８機からの受信電波に基づいて移動体の一例である自動車２１０の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定される。
その結果、自動車２１０が移動したときの移動中および移動後の位置情報をタブレット端末２７０が表示パネル２７１を用いてリアルタイムで精度よく表示することができる。
Then, the radio wave receiving terminal 220 as the transmitting means transmits the current position information to the tablet terminal 270 via the server 240.
The tablet terminal 270 as a display means is configured to display current position information received from the server 240.
As a result, the current position of the car 210, which is an example of a moving object, is accurately specified within an error of about 10 cm based on the received radio waves from eight satellites.
As a result, the tablet terminal 270 can accurately display the position information during and after movement of the car 210 by using the display panel 271 in real time.
なお、移動体の一例として自動車２１０の現在位置情報をタブレット端末２７０に表示したが、移動体は、自転車やオートバイ、飛行体である所謂、ドローンなど自動車２１０以外のものでもよい。
また、電波受信端末２２０がデータ（現在位置情報）を送信する回数を減らすために、電波受信端末２２０に３軸型加速度センサーなどを設けて、３軸型加速度センサーが加速度を検知したときから加速度の値が負になり、さらに加速度の値がゼロになるまでの間（移動体が動き出してから止まるまでの間）だけ、電波受信端末２２０がデータ（現在位置情報）を送信するように構成してもよい。
さらに、衛星からの受信電波に基づいて電波受信端末２２０の現在位置を特定したが、衛星からの受信電波に代えて、ビーコン（図示せず）からの受信電波を受信して特定してもよい。
また、電波受信端末２２０からサーバ２４０を介して間接的にタブレット端末２７０へ現在位置情報を送信する構成について説明したが、電波受信端末２２０から直接タブレット端末２７０へ現在位置情報を送信する構成としてもよい。この場合、基地局を経由して送信してもよいのは勿論である。
Although the current position information of the car 210 is displayed on the tablet terminal 270 as an example of the moving body, the moving body may be a bicycle, a motorcycle, or a flying body other than the car 210 such as a so-called drone or a drone.
In addition, in order to reduce the number of times the radio wave reception terminal 220 transmits data (current position information), the radio wave reception terminal 220 is provided with a 3-axis acceleration sensor or the like, and the acceleration is detected when the 3-axis acceleration sensor detects acceleration. The radio wave receiving terminal 220 is configured to transmit data (current position information) only while the value of 、 becomes negative and the value of acceleration becomes zero (during which the moving body starts moving and then stops). May be
Furthermore, although the current position of the radio wave reception terminal 220 is specified based on the radio wave received from the satellite, the radio wave received from a beacon (not shown) may be received and specified instead of the radio wave received from the satellite .
In addition, although the configuration in which current position information is indirectly transmitted from the radio wave reception terminal 220 to the tablet terminal 270 via the server 240 has been described, the present position information may be directly transmitted from the radio wave reception terminal 220 to the tablet terminal 270. Good. In this case, of course, it may be transmitted via the base station.
このようにして得られた本発明の第２実施例である無線通信システム２００は、移動体の一例である自動車２１０に取り付けられた電波受信端末２２０と、自動車２１０とは別体に設けられた情報管理端末の一例であるタブレット端末２７０との間で直接またはサーバ２４０を介して無線通信するものであり、電波受信端末２２０が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星２５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、タブレット端末２７０へ現在位置情報を直接またはサーバ２４０を介して送信する送信手段とを有し、タブレット端末２７０が、電波受信端末２２０またはサーバ２４０から受信した現在位置情報を表示する表示手段としての表示パネル２７１を有していることにより、自動車２１０が移動したときの移動中および移動後の位置情報をタブレット端末２７０がリアルタイムで精度よく表示することができるなど、その効果は甚大である。 The radio communication system 200 according to the second embodiment of the present invention obtained as described above is provided separately from the radio wave receiving terminal 220 attached to the automobile 210 which is an example of a mobile object, and the automobile 210. The radio wave communication with the tablet terminal 270, which is an example of the information management terminal, directly or through the server 240, the radio wave receiving terminal 220 includes a plurality of global positioning system satellites and a plurality of quasi-zenith orbit satellites 250. And position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from at least eight of the geosynchronous satellites or radio waves received from a transmitter of a short distance wireless communication signal, current position information to the tablet terminal 270 The tablet terminal 270 has a radio wave reception terminal 220 or server. By having the display panel 271 as a display means for displaying the current position information received from the server 240, the tablet terminal 270 accurately performs the position information during and after movement of the car 210 when the car 210 moves. Its effects are enormous, such as being able to be displayed.
続いて、本発明の第３実施例である移動距離計測システム３００について、図８に基づいて説明する。
ここで、図８は、本発明の第３実施例である移動距離計測システム３００を示す概念図である。
第３実施例の移動距離計測システム３００は、第１実施例の移動体操作システム１００の所定範囲設定手段および制御手段に代えて、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段を設けたものであり、多くの要素について第１実施例の移動体操作システム１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する３００番台の符号を付すのみとする。
Subsequently, a moving distance measurement system 300 according to a third embodiment of the present invention will be described based on FIG.
Here, FIG. 8 is a conceptual view showing a movement distance measurement system 300 according to a third embodiment of the present invention.
The movement distance measurement system 300 of the third embodiment calculates the movement distance based on the change of the current position according to the current position information, instead of the predetermined range setting means and the control means of the mobile object operation system 100 of the first embodiment. A moving distance calculation means is provided, and many elements are common to the mobile object operating system 100 of the first embodiment, so detailed description of common matters is omitted and the lower two digits are common to the 300s. I will only attach a sign.
本発明の第３実施例である移動距離計測システム３００は、図８に示すように、移動体の一例であるマラソンランナー３１０に取り付けられる電波受信端末３２０を備えている。
電波受信端末３２０は、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星３５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段とを有している。
A moving distance measurement system 300 according to a third embodiment of the present invention includes a radio wave receiving terminal 320 attached to a marathon runner 310, which is an example of a moving object, as shown in FIG.
The radio wave reception terminal 320 is position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from at least eight of the plurality of global positioning system satellites, the plurality of quasi-zenith orbit satellites 350 and the geostationary orbit satellites; And moving distance calculation means for calculating the moving distance based on the change in the current position according to the current position information.
算出した移動距離は、電波受信端末３２０に設けられたスピーカーによって音声で通知されてもよいし、電波受信端末３２０に設けられた表示パネルによって表示されて通知されてもよい。
これにより、衛星８機からの受信電波に基づいて電波受信端末３２０の現在位置が１０ｃｍ程度の誤差内で精度よく特定される。
その結果、マラソンランナー３１０が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができる。
The calculated movement distance may be notified by voice by a speaker provided in the radio wave reception terminal 320, or may be displayed and notified by a display panel provided in the radio wave reception terminal 320.
As a result, the current position of the radio wave receiving terminal 320 is accurately specified within an error of about 10 cm based on the received radio waves from eight satellites.
As a result, based on the route traveled by the marathon runner 310, the travel distance can be accurately calculated.
なお、電波受信端末３２０が、移動距離算出手段を有する構成としたが、移動距離算出手段を電波受信端末３２０と別体の端末に設けた構成としてもよい。
例えば、電波受信端末３２０が、電波受信端末３２０と別体に設けられた情報管理端末の一例であるタブレット端末３７０、またはサーバ３４０へ現在位置情報を送信する送信手段とを有し、タブレット端末３７０またはサーバ３４０が、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段を有している構成としてもよい。
サーバ３４０が移動距離を算出し、タブレット端末３７０がサーバ３４０にアクセスして移動距離情報をタブレット端末３７０の表示パネル３７１において表示する構成でもよい。
Although the radio wave reception terminal 320 is configured to have the movement distance calculation means, the movement distance calculation means may be provided to a terminal separate from the radio wave reception terminal 320.
For example, the radio wave reception terminal 320 has a tablet terminal 370 which is an example of an information management terminal provided separately from the radio wave reception terminal 320, or a transmission means for transmitting current position information to the server 340. Alternatively, the server 340 may be configured to include moving distance calculation means for calculating the moving distance based on the change in the current position according to the current position information.
The server 340 may calculate the moving distance, and the tablet terminal 370 may access the server 340 to display the moving distance information on the display panel 371 of the tablet terminal 370.
さらに、移動体の一例としてマラソンランナー３１０として説明したが、移動体は、自転車やオートバイ、飛行体である所謂、ドローンなどマラソンランナー３１０以外のものでもよい。
また、電波受信端末３２０がデータ（現在位置情報）を送信する回数を減らすために、電波受信端末３２０に３軸型加速度センサーなどを設けて、３軸型加速度センサーが加速度を検知したときから加速度の値が負になり、さらに加速度の値がゼロになるまでの間（移動体が動き出してから止まるまでの間）だけ、電波受信端末３２０がデータ（現在位置情報）を送信するように構成してもよい。
さらに、衛星からの受信電波に基づいて電波受信端末３２０の現在位置を特定したが、衛星からの受信電波に代えて、ビーコン（図示せず）からの受信電波を受信して特定してもよい。
また、電波受信端末３２０からタブレット端末３７０やサーバ３４０へ現在位置情報を送信する構成についても説明したが、この場合、基地局を経由して送信してもよいのは勿論である。
Furthermore, although the marathon runner 310 has been described as an example of the moving body, the moving body may be other than the marathon runner 310 such as a bicycle, a motorcycle, or a so-called flying body, such as a drone.
In addition, in order to reduce the number of times the radio wave reception terminal 320 transmits data (current position information), the radio wave reception terminal 320 is provided with a three-axis acceleration sensor or the like, and the acceleration is detected when the three-axis acceleration sensor detects acceleration. The radio wave receiving terminal 320 is configured to transmit data (current position information) only while the value of 、 becomes negative and the value of acceleration becomes zero (during which the moving body starts moving and then stops). May be
Furthermore, although the current position of the radio wave reception terminal 320 is specified based on the radio wave received from the satellite, the radio wave received from a beacon (not shown) may be received and specified instead of the radio wave received from the satellite .
Further, although the configuration for transmitting the current position information from the radio wave reception terminal 320 to the tablet terminal 370 and the server 340 has been described, it goes without saying that transmission may be performed via the base station in this case.
このようにして得られた本発明の第３実施例である移動距離計測システム３００は、移動体の一例であるマラソンランナー３１０に取り付けられたて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星３５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段としての電波受信端末３２０と、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段としての電波受信端末３２０（またはサーバ３４０、タブレット端末３７０）とを有していることにより、マラソンランナー３１０が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができる。 The movement distance measurement system 300 according to the third embodiment of the present invention obtained in this way is a plurality of global positioning system satellites and a plurality of quasi-zeniths attached to a marathon runner 310 which is an example of a mobile object. A radio wave receiving terminal 320 as position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from at least eight of the orbiting satellites 350 and geostationary orbit satellites or radio waves received from a transmitter of a near field communication signal The marathon runner 310 moves by having the radio wave receiving terminal 320 (or the server 340, the tablet terminal 370) as moving distance calculation means for calculating the moving distance based on the change of the current position according to the current position information. The movement distance can be accurately calculated based on the selected route.
また、移動距離計測システム３００は、移動体に取り付けられる電波受信端末３２０と、情報管理端末の一例であるタブレット端末３７０、またはサーバ３４０とを備え、電波受信端末３２０が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星３５０および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、電波受信端末３２０と別体に設けられたタブレット端末３７０またはサーバ３４０へ現在位置情報を送信する送信手段とを有し、タブレット端末３７０またはサーバ３４０が、現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段を有していることにより、マラソンランナー３１０が移動したルートに基づいて精度よく移動距離を算出することができるなど、その効果は甚大である。 In addition, the movement distance measurement system 300 includes a radio wave reception terminal 320 attached to a mobile body, a tablet terminal 370 which is an example of an information management terminal, or a server 340, and the radio wave reception terminal 320 has a plurality of global positioning devices. Position information acquisition means for acquiring current position information based on radio waves received from at least eight of the system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites 350 and geosynchronous orbit satellites, or radio waves received from a transmitter of a near field communication signal And transmission means for transmitting the current position information to the tablet terminal 370 or the server 340 provided separately from the radio wave reception terminal 320, and the tablet terminal 370 or the server 340 changes the current position according to the current position information. By having the movement distance calculation means for calculating the movement distance based on Etc. can be calculated accurately moving distance based on the route that runner 310 is moved, the effect is significant.
１００ ・・・ 移動体操作システム
２００ ・・・ 無線通信システム
３００ ・・・ 移動距離計測システム
１１０Ａ ・・・ 芝刈り機（移動体）
１１０Ｂ ・・・ 掃除ロボット（移動体）
１１０Ｃ ・・・ 農業用車両（移動体）
２１０ ・・・ 自動車（移動体）
３１０ ・・・ マラソンランナー（移動体）
１２０、 ２２０、３２０ ・・・ 電波受信端末（位置情報取得手段、送信手段）
１３０ ・・・ タブレット端末（所定範囲設定手段）
１３１ ・・・ 表示パネル
１３２ ・・・ 電子タッチペン
１４０、 ２４０、３４０ ・・・ サーバ（制御手段、移動距離算出手段）
１５０、 ２５０、３５０ ・・・ 準天頂軌道衛星
１６０ ・・・ 所定範囲
１６１ ・・・ 除外領域
２７０、３７０ ・・・ タブレット端末（情報管理端末）
２７１、３７１ ・・・ 表示パネル（表示手段）
ＥＲ ・・・ 地球
ＪＰ ・・・ 日本
ＯＺ ・・・ オーストラリア
ＯＲ１ ・・・ （地球に対する）グローバル・ポジショニング・システム衛星の軌道
ＯＲ２ ・・・ （地球に対する）準天頂軌道衛星の軌道
100 · · · Mobile operating system
200 · · · Wireless communication system
300 · · · Moving distance measurement system 110A · · · Lawn mower (moving object)
110B ・ ・ ・ Cleaning robot (mobile)
110C · · · Agricultural vehicles (mobile)
210 · · · Car (mobile)
310 · · · Marathon runner (mobile)
120, 220, 320 ・ ・ ・ Radio wave receiving terminal (position information acquisition means, transmission means)
130 · · · Tablet terminal (predetermined range setting means)
131 · · · Display panel 132 · · · Electronic touch pen 140, 240, 340 · · · · · · Server (control means, movement distance calculation means)
150, 250, 350 ・ ・ ・ Quasi-Zenith Orbit Satellite 160 ・ ・ ・ Predetermined range 161 ・ ・ ・ Excluded area
270, 370 ・ ・ ・ Tablet terminal (information management terminal)
271, 371 ・ ・ ・ Display panel (display means)
ER · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Global positioning system satellite orbit OR2 · · · (quartz Earth orbit) orbit
Claims (8)
前記移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得手段と、
地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定手段と、
前記移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御手段とを備えていることを特徴とする移動体操作システム。 In a mobile operating system for operating a mobile,
Received waves from at least eight of the plurality of global positioning system satellites, the plurality of quasi-zenith orbit satellites and the geosynchronous satellites provided on the mobile body, or the received waves from the transmitter of the near field communication signal Position information acquiring means for acquiring current position information of the mobile object based on
Predetermined range setting means for setting a predetermined range in advance on map data;
And moving means for moving the moving object all over the predetermined range by grasping the position of the moving object on the map data based on the current position information of the moving object and the map data. Manipulation system.
地図データ上において所定範囲を予め設定する所定範囲設定ステップと、
前記移動体に設けられた位置情報取得手段が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて移動体の現在位置情報を得る位置情報取得ステップと、
制御手段が、前記移動体の現在位置情報と地図データとに基づいて地図データ上における移動体の位置を把握し、所定範囲内において移動体をくまなく移動させる制御ステップとを具備していることを特徴とするアプリケーションソフトウェア。 In application software of a mobile operation system for operating a mobile,
A predetermined range setting step of setting a predetermined range in advance on map data;
The position information acquisition means provided in the mobile object is a radio wave received from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geosynchronous orbit satellite, or a near field communication signal A position information acquisition step of acquiring current position information of the mobile based on radio waves received from the transmitter;
The control means comprises a control step of grasping the position of the moving body on the map data based on the current position information of the moving body and the map data, and moving the moving body all over within a predetermined range. Application software characterized by
前記電波受信端末が、複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、
前記情報管理端末へ現在位置情報を直接またはサーバを介して送信する送信手段とを有し、
前記情報管理端末が、前記電波受信端末またはサーバから受信した現在位置情報を表示する表示手段を有していることを特徴とする無線通信システム。 A wireless communication system for performing wireless communication directly or via a server between a radio wave receiving terminal attached to a mobile body and an information management terminal provided separately from the mobile body,
The radio wave reception terminal is a radio wave received from at least eight of a plurality of global positioning system satellites, a plurality of quasi-zenith orbit satellites and a geostationary orbit satellite, or a radio wave received from a transmitter of a near field communication signal. Position information acquisition means for acquiring current position information based on
And transmitting means for transmitting current position information to the information management terminal directly or through a server,
The wireless communication system, wherein the information management terminal includes display means for displaying current position information received from the radio wave receiving terminal or the server.
前記移動体に設けられて複数のグローバル・ポジショニング・システム衛星、複数の準天頂軌道衛星および静止軌道衛星のうちの少なくとも８機からの受信電波、または近距離無線通信信号の発信機からの受信電波に基づいて現在位置情報を得る位置情報取得手段と、
前記現在位置情報による現在位置の変化に基づいて移動距離を算出する移動距離算出手段とを有していることを特徴とする移動距離計測システム。 It is a moving distance measurement system of a moving body, and
Received waves from at least eight of the plurality of global positioning system satellites, the plurality of quasi-zenith orbit satellites and the geosynchronous satellites provided on the mobile body, or the received waves from the transmitter of the near field communication signal Position information acquiring means for acquiring current position information based on
A moving distance measuring system comprising: moving distance calculating means for calculating a moving distance based on a change in a current position according to the current position information.
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2018
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