JP2019124564A - Radar target searching device and radar target searching system - Google Patents

Radar target searching device and radar target searching system Download PDF

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Abstract

To provide a radar target searching device and a radar target searching system with which it is possible to search for a target whose radar cross sectional area is small with high accuracy without the need for raising radar transmit power.SOLUTION: The radar target searching device comprises: a radar video acquisition unit 41 for acquiring the data of radar videos from a plurality of radar transmitting/receiving devices R; an extension shadow detection unit 42 for detecting an extension shadow in the radial direction of each radar transmitting/receiving device R within each radar video integrated paying attention to the physical relationship of the plurality of radar transmitting/receiving devices R or within each radar video as acquired by the radar video acquisition unit 41; and a target position detection unit 43 for detecting, as a target position, an intersection position and a radial tip position with regard to the extension shadow in the radial direction of each radar transmitting/receiving device R within each radar video integrated paying attention to the physical relationship of the plurality of radar transmitting/receiving devices R.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、レーダを用いてレーダ断面積が小さい目標を探知する技術に関する。   The present disclosure relates to a technique for detecting a target with a small radar cross section using a radar.

レーダを用いてレーダ断面積が小さい目標を探知する技術が、特許文献１等に開示されている。特許文献１では、レーダ送信電力を高くすることにより、レーダ受信電力を高くすることができるため、レーダ断面積が小さい目標を探知することができる。   A technique for detecting a target having a small radar cross section using a radar is disclosed in Patent Document 1 and the like. In Patent Document 1, by increasing the radar transmission power, it is possible to increase the radar reception power, so it is possible to detect a target with a small radar cross section.

特開２０１６−０７５６１５号公報JP, 2016-075615, A

しかし、特許文献１では、以下の課題がある。つまり、レーダ送信電力を高くしなければ、レーダ断面積が小さい目標を探知することができない。そして、レーダ送信電力を高くしたとしても、レーダ断面積が小さい目標を高精度に探知することができない。   However, Patent Document 1 has the following problems. That is, unless the radar transmission power is increased, a target with a small radar cross section can not be detected. Then, even if the radar transmission power is increased, it is not possible to detect a target with a small radar cross section with high accuracy.

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、レーダ送信電力を高くしなくても、レーダ断面積が小さい目標を高精度に探知することを目的とする。   Then, in order to solve the above-mentioned subject, this indication aims at detecting with high accuracy the target with a small radar cross section, without raising radar transmission power.

直進性が高いレーダビームが目標に照射されたときに、目標のレーダ断面積の大小に関わらず、レーダ映像において目標の背後に影が発生する。そこで、上記目的を達成するために、レーダ映像の動径方向の延伸影を検出し、延伸影の動径内側の先端位置を目標位置として検出し、目標のレーダ断面積の大小に関わらず、目標を高精度に探知する。そして、更に目的を達成するために、複数のレーダ送受信装置から取得した各々のレーダ映像を、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合し、各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての交点位置かつ動径内側の先端位置を、目標位置として検出する。   When the target is irradiated with a highly linear radar beam, a shadow is generated behind the target in the radar image regardless of the size of the target radar cross section. Therefore, in order to achieve the above object, the extension shadow in the radial direction of the radar image is detected, and the tip position inside the radius of the extension shadow is detected as a target position, regardless of the size of the target radar cross section. Detect the target with high accuracy. Then, in order to further achieve the purpose, each radar image acquired from the plurality of radar transmitters and receivers is integrated in consideration of the positional relationship of the plurality of radar transmitters and receivers, and radial direction extension of each radar transmitters and receivers The intersection position for the shadow and the tip position inside the radial radius are detected as the target position.

具体的には、本開示は、複数のレーダ送受信装置から各々のレーダ映像のデータを取得するレーダ映像取得部と、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、又は、前記レーダ映像取得部が取得したままの前記各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影を検出する延伸影検出部と、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての交点位置かつ動径内側の先端位置を、目標位置として検出する目標位置検出部と、を備えることを特徴とするレーダ目標探知装置である。   Specifically, the present disclosure relates to each of the radars integrated in consideration of the positional relationship between the radar image acquisition unit that acquires data of each radar image from a plurality of radar transmission and reception devices, and the plurality of radar transmission and reception devices. An extended shadow detection unit for detecting extended shadows in the radial direction of each radar transmission / reception device in the image or in each of the radar images as acquired by the radar image acquisition unit; In each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship of the device, the intersection position for the radial extension of the radar transmitting / receiving device and the tip position inside the radial diameter are detected as the target position A radar target detection device comprising: a target position detection unit.

この構成によれば、レーダ断面積が小さい目標でのレーダ反射強度は、その目標の背景でのレーダ反射強度より低いけれども、その目標を高精度に探知することができる。そして、レーダ断面積が大きい目標でのレーダ反射強度が、その目標の背景でのレーダ反射強度と同程度のオーダーであるときでも、その目標を高精度に探知することができる。さらに、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を統合することにより、複数の延伸影を根拠として、更に高精度に目標を探知することができる。   According to this configuration, although the radar reflection intensity at a target having a small radar cross section is lower than the radar reflection intensity at the background of the target, the target can be detected with high accuracy. Then, even when the radar reflection intensity at a target having a large radar cross section is on the same order as the radar reflection intensity at the background of the target, the target can be detected with high accuracy. Furthermore, by focusing on the positional relationship of the plurality of radar transmitters / receivers and integrating the respective radar images, it is possible to detect the target with higher accuracy based on the plurality of extended shadows.

また、本開示は、前記延伸影検出部は、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して加算された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影を検出することを特徴とするレーダ目標探知装置である。   Further, according to the present disclosure, the extension shadow detection unit may extend the extension shadow of each of the radar transmission and reception devices in each of the radar images added with the positional relationship of the plurality of radar transmission and reception devices in mind. The radar target detection device is characterized in that

この構成によれば、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を加算することにより、目標の近傍にある背景でのシグナルレベルを強調することができ、目標の近傍にある延伸影でのノイズレベルを抑圧することができる。つまり、目標の近傍にある背景でのレーダ反射強度と、目標の近傍にある延伸影でのレーダ反射強度と、のコントラストを利用して、更に高精度に目標を探知することができる。   According to this configuration, the signal level in the background in the vicinity of the target can be emphasized by adding each radar image while paying attention to the positional relationship between the plurality of radar transmitters / receivers, and it is possible to It is possible to suppress the noise level in a certain extension shadow. That is, it is possible to detect the target with higher accuracy by using the contrast between the radar reflection intensity at the background near the target and the radar reflection intensity at the extended shadow near the target.

また、本開示は、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記目標位置でのレーダ反射強度と、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての背景位置でのレーダ反射強度と、の差分に基づいて、前記目標位置における目標のレーダ断面積の大小を判別するレーダ断面積判別部、をさらに備えることを特徴とするレーダ目標探知装置である。   Further, according to the present disclosure, the radar reflection intensity at the target position and the radial direction of each of the radar transmitting and receiving devices in each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitting and receiving devices. A radar cross section judging unit for judging the size of the target radar cross section at the target position based on the difference between the radar reflection intensity at the background position of the extended shadow and the radar target; It is a detection device.

この構成によれば、レーダ断面積が小さい／大きい目標を判別することができる。そして、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を統合することにより、レーダ断面積が小さい／大きい目標を更に高精度に判別することができる。   According to this configuration, it is possible to determine a target with a small / large radar cross section. Then, by integrating the respective radar images while paying attention to the positional relationship between the plurality of radar transmitting and receiving apparatuses, it is possible to determine with high accuracy the target with a small / larger radar cross section.

また、本開示は、前記目標位置における目標のレーダ断面積が小さいと判別されたときに、レーダ断面積が小さい目標が探知された旨のアラームを出力するアラーム出力部、をさらに備えることを特徴とするレーダ目標探知装置である。   Further, the present disclosure is characterized by further including an alarm output unit that outputs an alarm indicating that a target having a small radar cross section is detected when it is determined that the target radar cross section at the target position is small. Radar target detection device.

この構成によれば、レーダ断面積が小さい目標をユーザに報知することができる。そして、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を統合することにより、レーダ断面積が小さい目標を更に高精度にユーザに報知することができる。   According to this configuration, it is possible to notify the user of a target having a small radar cross section. Then, by integrating each of the radar images while paying attention to the positional relationship between the plurality of radar transmitters / receivers, it is possible to notify the user with a target with a small radar cross section with higher accuracy.

また、本開示は、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての前記目標位置における角度方向の幅寸法と、前記目標位置の運動態様と、のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記目標位置における目標の種類を判別する目標種類判別部、をさらに備えることを特徴とするレーダ目標探知装置である。   Further, according to the present disclosure, an angle at the target position for an extension shadow of each of the radar transmitting and receiving devices in each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitting and receiving devices. The radar target detection method according to claim 1, further comprising: a target type determination unit that determines the type of the target at the target position based on at least one of a width dimension of the direction and a movement mode of the target position. It is an apparatus.

この構成によれば、レーダ断面積が小さい／大きい目標のそれぞれについて、目標の種類（船舶、航空機及び静止物等）を判別することができる。そして、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を統合することにより、様々な方向で同時に見た目標の寸法や速度に基づいて、更に高精度に目標の種類を判別することができる。   According to this configuration, it is possible to determine the type of the target (ship, aircraft, stationary object, etc.) for each of the targets with a small / large radar cross section. Then, the type of the target is determined with higher accuracy based on the size and speed of the target simultaneously viewed in various directions by integrating the respective radar images, paying attention to the positional relationship between the plurality of radar transmitting / receiving devices. be able to.

また、本開示は、以上に記載のレーダ目標探知装置と、前記複数のレーダ送受信装置と、を備えることを特徴とするレーダ目標探知システムである。   Further, the present disclosure is a radar target detection system including the radar target detection device described above and the plurality of radar transmission / reception devices.

この構成によれば、レーダ断面積が小さい目標でのレーダ反射強度は、その目標の背景でのレーダ反射強度より低いけれども、その目標を高精度に探知することができる。そして、レーダ断面積が大きい目標でのレーダ反射強度が、その目標の背景でのレーダ反射強度と同程度のオーダーであるときでも、その目標を高精度に探知することができる。さらに、複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して、各々のレーダ映像を統合することにより、複数の延伸影を根拠として、更に高精度に目標を探知することができる。   According to this configuration, although the radar reflection intensity at a target having a small radar cross section is lower than the radar reflection intensity at the background of the target, the target can be detected with high accuracy. Then, even when the radar reflection intensity at a target having a large radar cross section is on the same order as the radar reflection intensity at the background of the target, the target can be detected with high accuracy. Furthermore, by focusing on the positional relationship of the plurality of radar transmitters / receivers and integrating the respective radar images, it is possible to detect the target with higher accuracy based on the plurality of extended shadows.

また、本開示は、前記各々のレーダ送受信装置は、時間分割方式、周波数分割方式及び符号分割方式のうちの少なくともいずれかを用いて、自レーダ送受信装置が送信したレーダ信号を受信するモノスタティックレーダ方式と、他レーダ送受信装置が送信したレーダ信号を受信するバイスタティックレーダ方式と、を混信することなく実行し、前記レーダ目標探知装置は、各々のモノスタティックレーダ方式及びバイスタティックレーダ方式のレーダ映像のデータを用いて、前記目標位置を検出することを特徴とするレーダ目標探知システムである。   Further, according to the present disclosure, each of the radar transmitting and receiving apparatuses may use a monostatic radar that receives a radar signal transmitted by the radar transmitting and receiving apparatus using at least one of a time division system, a frequency division system, and a code division system. System and a bistatic radar system for receiving a radar signal transmitted by another radar transmission / reception device without interference, and the radar target detection system is configured to use each monostatic radar system and bistatic radar system radar image The radar target detection system is characterized in that the target position is detected using the data of.

この構成によれば、モノスタティックレーダ方式を実行して、複数の延伸影を根拠として、更に高精度に目標を探知することができる。そして、バイスタティックレーダ方式を実行して、レーダ散乱強度も根拠として、更に高精度に目標を探知することができる。   According to this configuration, it is possible to execute the monostatic radar method and detect the target with higher accuracy based on the plurality of extension shadows. Then, the bistatic radar system can be implemented to detect the target with higher accuracy based on the radar scattering intensity.

このように、本開示は、レーダ送信電力を高くしなくても、レーダ断面積が小さい目標を高精度に探知することができる。   Thus, the present disclosure can accurately detect a target with a small radar cross section without increasing the radar transmission power.

本開示のレーダ目標探知システムの構成を示す図である。It is a figure showing the composition of the radar target detection system of this indication. 本開示のレーダ送受信装置の構成を示す図である。It is a figure showing composition of a radar transmitting and receiving device of this indication. 本開示のレーダ目標探知処理方法の手順を示す図である。It is a figure which shows the procedure of the radar target detection processing method of this indication. 本開示の延伸影検出部及び目標位置検出部の処理を示す図である。It is a figure which shows the process of the extending | stretching shadow detection part and target position detection part of this indication. 本開示の延伸影検出部及び目標位置検出部の処理を示す図である。It is a figure which shows the process of the extending | stretching shadow detection part and target position detection part of this indication. 本開示の延伸影検出部及びレーダ断面積判別部の処理を示す図である。It is a figure which shows the process of the extending | stretching shadow detection part and radar cross-sectional area discrimination | determination part of this indication. 本開示の目標種類判別部の処理を示す図である。It is a figure which shows the process of the target kind discrimination | determination part of this indication. 本開示のレーダ送受信処理方法の手順を示す図である。It is a figure which shows the procedure of the radar transmission / reception processing method of this indication.

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。   Embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are examples of implementation of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the following embodiments.

本開示のレーダ目標探知システムの構成を図１に示す。レーダ目標探知システムＳは、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３及びデータ通信経路Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３から構成される。レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３のレーダ覆域は、一部重複している。レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、図２に示すレーダ送受信装置Ｒと同様である。   The configuration of the radar target detection system of the present disclosure is shown in FIG. The radar target detection system S includes radar transmission / reception devices R1, R2 and R3 and data communication paths D1, D2 and D3. The radar coverage areas of the radar transmission / reception devices R1, R2, and R3 partially overlap. The radar transmission / reception devices R1, R2 and R3 are the same as the radar transmission / reception device R shown in FIG.

本開示のレーダ送受信装置の構成を図２に示す。本開示のレーダ目標探知処理方法の手順を図３に示す。レーダ送受信装置Ｒは、レーダ送信部１、レーダ受信部２、データ通信部３、レーダ目標探知装置４及びレーダ映像表示部５から構成される。レーダ目標探知装置４は、レーダ映像取得部４１、延伸影検出部４２、目標位置検出部４３、レーダ断面積判別部４４、アラーム出力部４５及び目標種類判別部４６から構成される。   The configuration of the radar transmission / reception device of the present disclosure is shown in FIG. The procedure of the radar target detection processing method of the present disclosure is shown in FIG. The radar transmission / reception device R includes a radar transmission unit 1, a radar reception unit 2, a data communication unit 3, a radar target detection device 4, and a radar image display unit 5. The radar target detection device 4 includes a radar image acquisition unit 41, an extension shadow detection unit 42, a target position detection unit 43, a radar cross section determination unit 44, an alarm output unit 45, and a target type determination unit 46.

本開示では、以下の原理を用いる。つまり、直進性が高いレーダビームが目標Ｔに照射されたときに、目標Ｔのレーダ断面積の大小に関わらず、レーダ映像において目標Ｔの背後に影が発生する。ここで、直進性が高いレーダビームとして、目標Ｔの大きさより波長が十分に短いビーム、例えば、電波、赤外線及び可視光等が挙げられる。   In the present disclosure, the following principles are used. That is, when the target T is irradiated with a radar beam having high straightness, a shadow occurs behind the target T in the radar image regardless of the size of the radar cross section of the target T. Here, as a radar beam having high rectilinearity, a beam whose wavelength is sufficiently shorter than the size of the target T, for example, radio waves, infrared rays, visible light and the like can be mentioned.

レーダ送信部１は、直進性が高いレーダビームを空間に向けて照射する。レーダ受信部２は、目標Ｔにおいて反射されたレーダビームを受信する。データ通信部３は、他レーダ送受信装置Ｒから各々のレーダ映像のデータを取得する。レーダ映像取得部４１は、自レーダ送受信装置Ｒのレーダ映像のデータを取得し、他レーダ送受信装置Ｒから各々のレーダ映像のデータを取得する（ステップＳ１）。レーダ映像表示部５は、レーダ映像取得部４１が取得した各々のレーダ映像のデータを映像化して表示する。   The radar transmitter 1 radiates a radar beam having high linearity to space. The radar receiver 2 receives the radar beam reflected at the target T. The data communication unit 3 acquires data of each radar image from the other radar transmission / reception device R. The radar image acquisition unit 41 acquires data of the radar image of the self radar transmission / reception device R, and acquires data of each radar image from the other radar transmission / reception device R (step S1). The radar image display unit 5 visualizes and displays data of each radar image acquired by the radar image acquisition unit 41.

延伸影検出部４２は、レーダ映像取得部４１が取得したままの各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影を検出する（ステップＳ２）。又は、延伸影検出部４２は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して統合された各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影を検出する（ステップＳ２）。目標位置検出部４３は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して統合された各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影についての交点位置かつ動径内側の先端位置を、目標Ｔの位置として検出する（ステップＳ３）。レーダ映像表示部５は、目標位置検出部４３が検出した目標Ｔの位置を表示する。   The extension shadow detection unit 42 detects extension shadows in the radial direction of each radar transmission / reception device R in each radar image as acquired by the radar image acquisition unit 41 (step S2). Alternatively, the extension shadow detection unit 42 detects the extension shadow of each radar transmission / reception device R in the radial direction in each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R (step S2). The target position detection unit 43 determines the intersection position and radius of the extension shadow of each radar transmitting / receiving device R in each radar image integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitting / receiving devices R. The inner tip position is detected as the position of the target T (step S3). The radar image display unit 5 displays the position of the target T detected by the target position detection unit 43.

本開示の延伸影検出部４２及び目標位置検出部４３の処理を図４及び図５に示す。図４では、各々のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を示す。図５では、レーダ送受信装置Ｒ１において統合されたレーダ映像Ｉを示す。   Processing of the extension shadow detection unit 42 and the target position detection unit 43 according to the present disclosure is illustrated in FIGS. 4 and 5. FIG. 4 shows radar images I1, I2, I3 of the respective radar transmission / reception devices R1, R2, R3. FIG. 5 shows a radar image I integrated in the radar transmission / reception device R1.

図４では、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の中心において、各々のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の設置位置が表示されている。白色から黒色へのグラデーションを用いて、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の中心から遠方へと徐々に低くなる、各々の背景Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３でのレーダ反射強度が表示されている。ここで、各々の背景Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３でのレーダ反射強度として、例えば、海面クラッタによるレーダ反射強度、雨雪クラッタによるレーダ反射強度及び雲での反射によるレーダ反射強度等が挙げられる。   In FIG. 4, the installation positions of the respective radar transmission / reception devices R1, R2 and R3 are displayed at the centers of the respective radar images I1, I2 and I3. The white-to-black gradation is used to display the radar reflection intensity on each of the backgrounds B1, B2, and B3 gradually decreasing from the center of each of the radar images I1, I2, and I3. Here, as the radar reflection intensity at each of the backgrounds B1, B2 and B3, for example, the radar reflection intensity by the sea surface clutter, the radar reflection intensity by the rain and snow clutter, the radar reflection intensity by the reflection by the clouds, etc. may be mentioned.

そして、延伸影検出部４２は、各々の背景Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３でのレーダ反射強度より低いレーダ反射強度を有する、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の動径方向の延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を検出する。目標位置検出部４３は、各々の延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の動径内側の先端位置を、それぞれ、各々の目標Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の位置として検出する。さらに、目標位置検出部４３は、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合することにより、各々の目標Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を同一の目標Ｔとして検出する。   And, the stretching shadow detection unit 42 stretches shadows S1, S2 in the radial direction of the respective radar images I1, I2, I3 having radar reflection intensities lower than the radar reflection intensities in the backgrounds B1, B2, B3. S3 is detected. The target position detection unit 43 detects the tip positions inside the radial radius of each of the extension shadows S1, S2, and S3 as the positions of the respective targets T1, T2, and T3. Furthermore, the target position detection unit 43 detects the respective targets T1, T2 and T3 as the same target T by integrating the respective radar images I1, I2 and I3.

図５では、統合されたレーダ映像Ｉの中心において、レーダ送受信装置Ｒ１の設置位置が表示されている。各々のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の位置関係に留意して、各々のレーダ送受信装置Ｒ２、Ｒ３の設置位置が表示されている。なお、図５の背景Ｂでのレーダ反射強度は、図４の背景Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３でのレーダ反射強度が統合されたものであり、統合されたレーダ映像Ｉの中心から遠方へと徐々に低くなるわけではない。   In FIG. 5, at the center of the integrated radar image I, the installation position of the radar transmission / reception device R1 is displayed. The installation positions of the respective radar transceivers R2 and R3 are displayed in consideration of the positional relationship between the respective radar transceivers R1, R2 and R3. The radar reflection intensity in the background B in FIG. 5 is the integration of the radar reflection intensities in the backgrounds B1, B2, and B3 in FIG. 4, and gradually from the center of the integrated radar image I to the far It does not mean it will go down.

そして、延伸影検出部４２は、統合後の背景Ｂでのレーダ反射強度より低いレーダ反射強度を有する、各々のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の動径方向の延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を検出する。目標位置検出部４３は、各々の延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の交点位置かつ動径内側の先端位置を、一つの目標Ｔの位置として検出する。   Then, the extension shadow detection unit 42 sets the extension shadows S1, S2, and S3 in the radial direction of each of the radar transmission / reception devices R1, R2, and R3 having a radar reflection intensity lower than that of the integrated background B. To detect. The target position detection unit 43 detects, as the position of one target T, the position of the intersection of the extension shadows S1, S2, and S3 and the tip position inside the radius vector.

このように、レーダ断面積が小さい目標Ｔでのレーダ反射強度は、その目標Ｔの背景Ｂでのレーダ反射強度より低いけれども、その目標Ｔを高精度に探知することができる。そして、レーダ断面積が大きい目標Ｔでのレーダ反射強度が、その目標Ｔの背景Ｂでのレーダ反射強度と同程度のオーダーであるときでも、その目標Ｔを高精度に探知することができる。しかも、レーダ送信電力を高くしなくても、レーダ断面積が小さい／大きい目標Ｔを高精度に探知することができる。さらに、複数のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の位置関係に留意して、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合することにより、複数の延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を根拠として、更に高精度に目標Ｔを探知することができる。   Thus, although the radar reflection intensity at a target T having a small radar cross section is lower than the radar reflection intensity at the background B of the target T, the target T can be detected with high accuracy. Even when the radar reflection intensity at a target T having a large radar cross-section is on the same order as the radar reflection intensity at the background B of the target T, the target T can be detected with high accuracy. Furthermore, even if the radar transmission power is not increased, it is possible to detect with high accuracy the target T with a small / large radar cross section. Furthermore, by combining the radar images I1, I2 and I3 in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R1, R2 and R3, the heights can be further increased based on the plurality of extended shadows S1, S2 and S3. The target T can be detected with accuracy.

レーダ断面積判別部４４は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して統合された各々のレーダ映像内で、目標Ｔの位置でのレーダ反射強度と、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影についての背景位置でのレーダ反射強度と、の差分に基づいて、目標Ｔの位置における目標Ｔのレーダ断面積の大小を判別する（ステップＳ４）。レーダ映像表示部５は、レーダ断面積判別部４４が判別した目標Ｔのレーダ断面積の大小を表示する。本開示の延伸影検出部４２及びレーダ断面積判別部４４の処理を図６に示す。   The radar cross section determination unit 44 determines the radar reflection intensity at the position of the target T and the motion of each of the radar transmitters / receivers R in each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitters / receivers R. The magnitude of the radar cross section of the target T at the position of the target T is determined based on the difference between the radar reflection intensity at the background position for the radial extension shadow and the target T (step S4). The radar image display unit 5 displays the magnitude of the radar cross section of the target T determined by the radar cross section determination unit 44. The processing of the extension shadow detection unit 42 and the radar cross section determination unit 44 of the present disclosure is illustrated in FIG.

図６の上段には、レーダ断面積が小さい図５の目標Ｔについて、背景Ｂ内の位置Ｘ、Ｙ、Ｚから目標Ｔの位置を経て延伸影Ｓ１内の位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’への線分上でのレーダ反射強度を示す。ここで、位置Ｘ、Ｙ、Ｚは、それぞれ、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３から見て、目標Ｔの手前の位置である。そして、位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’は、それぞれ、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３から見て、目標Ｔの背後の位置である。   In the upper part of FIG. 6, with respect to the target T of FIG. 5 having a small radar cross section, the positions X, Y, Z from the background B through the positions of the target T to the positions X ′, Y ′, Z ′ in the extension shadow S1. The radar reflection intensity on the line segment of Here, the positions X, Y, and Z are positions before the target T when viewed from the radar transmitting and receiving devices R1, R2, and R3, respectively. The positions X ', Y' and Z 'are positions behind the target T as viewed from the radar transmitting / receiving devices R1, R2 and R3, respectively.

レーダ断面積判別部４４は、目標Ｔの位置でのレーダ反射強度（＝ＩＢ）と延伸影Ｓ１の背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ）との差分が小さいことに基づいて、目標Ｔのレーダ断面積が小さいことを判別する。又は、レーダ断面積判別部４４は、背景Ｂ内の位置Ｘ、Ｙ、Ｚから延伸影Ｓ１内の位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’への線分上において、レーダ反射強度が目標Ｔの近傍でピークを形成せずに背景レベルのＩＢから影レベルのＩＳへと下降することに基づいて、目標Ｔのレーダ断面積が小さいことを判別する。なお、ＩＢ’及びＩＳ’は後述する。 The radar cross section judging unit 44 sets the target based on the fact that the difference between the radar reflection intensity (= I B ) at the position of the target T and the radar reflection intensity (~ I B ) at the background B of the extension shadow S1 is small. It is determined that the radar cross section of T is small. Alternatively, the radar cross-section judging unit 44 sets the radar reflection intensity near the target T on the line segment from the position X, Y, Z in the background B to the position X ′, Y ′, Z ′ in the extension shadow S1. The radar cross section of the target T is determined to be small based on a drop from background level I B to shadow level I S without forming a peak at. Note that I B 'and I S ' will be described later.

図６の下段には、レーダ断面積が大きい図５の目標Ｔについて、背景Ｂ内の位置Ｘ、Ｙ、Ｚから目標Ｔの位置を経て延伸影Ｓ１内の位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’への線分上でのレーダ反射強度を示す。ここで、位置Ｘ、Ｙ、Ｚは、それぞれ、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３から見て、目標Ｔの手前の位置である。そして、位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’は、それぞれ、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３から見て、目標Ｔの背後の位置である。   In the lower part of FIG. 6, with respect to the target T in FIG. 5 having a large radar cross section, the positions X, Y, Z from the background B pass the positions of the target T, and the positions X ′, Y ′, Z ′ in the extension shadow S1. The radar reflection intensity on the line segment of Here, the positions X, Y, and Z are positions before the target T when viewed from the radar transmitting and receiving devices R1, R2, and R3, respectively. The positions X ', Y' and Z 'are positions behind the target T as viewed from the radar transmitting / receiving devices R1, R2 and R3, respectively.

レーダ断面積判別部４４は、目標Ｔの位置でのレーダ反射強度（＝ＩＴ）と延伸影Ｓ１の背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ）との差分が大きいことに基づいて、目標Ｔのレーダ断面積が大きいことを判別する。又は、レーダ断面積判別部４４は、背景Ｂ内の位置Ｘ、Ｙ、Ｚから延伸影Ｓ１内の位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’への線分上において、レーダ反射強度が目標Ｔの近傍でピークを形成しつつ背景レベルのＩＢから影レベルのＩＳへと下降することに基づいて、目標Ｔのレーダ断面積が大きいことを判別する。なお、ＩＴ’、ＩＢ’及びＩＳ’は後述する。 The radar cross section judging unit 44 sets the target based on the fact that the difference between the radar reflection intensity (= I T ) at the position of the target T and the radar reflection intensity (̃I B ) at the background B of the extension shadow S1 is large. It is determined that the radar cross section of T is large. Alternatively, the radar cross-section judging unit 44 sets the radar reflection intensity near the target T on the line segment from the position X, Y, Z in the background B to the position X ′, Y ′, Z ′ in the extension shadow S1. in on the basis that descends to I S background level I B Karakage level while forming a peak, it is determined that the radar cross section of target T is large. Note that I T ', I B ' and I S 'will be described later.

このように、レーダ断面積が小さい／大きい目標Ｔを判別することができる。そして、複数のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の位置関係に留意して、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合することにより、更に高精度に目標Ｔを探知することができ、レーダ断面積が小さい／大きい目標Ｔを更に高精度に判別することができる。   Thus, the target T with a small / large radar cross section can be determined. Then, the target T can be detected with higher accuracy by integrating the respective radar images I1, I2 and I3 in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R1, R2 and R3, and the radar disconnection can be achieved. The target T with a small / large area can be determined with higher accuracy.

ここで、延伸影検出部４２は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して「重畳」された各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影を検出してもよい。又は、延伸影検出部４２は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して「加算」された各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影を検出してもよい。なお、「重畳」とは、「加算」と異なり、単に重ね合わせることである。   Here, the extension shadow detection unit 42 detects extension shadows in the radial direction of each of the radar transmission / reception devices R in each of the radar images that are “superimposed” in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R. You may Alternatively, the extension shadow detection unit 42 detects extension shadows in the radial direction of each of the radar transmission / reception devices R in each radar image that has been “added” in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R. May be Note that “superimposition” is different from “addition” and is simply superposition.

図６のように、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して、各々のレーダ映像を「加算」することにより、目標Ｔの近傍にある背景でのシグナルレベルを強調することができ、目標Ｔの近傍にある延伸影でのノイズレベルを抑圧することができる。つまり、目標Ｔの近傍にある背景でのレーダ反射強度と、目標Ｔの近傍にある延伸影でのレーダ反射強度と、のコントラストを利用して、更に高精度に目標Ｔを探知することができる。   As shown in FIG. 6, the signal level in the background in the vicinity of the target T can be emphasized by “adding” each radar image, paying attention to the positional relationship between the plurality of radar transmitters / receivers R. The noise level in the extension shadow near the target T can be suppressed. That is, it is possible to detect the target T with higher accuracy by using the contrast between the radar reflection intensity in the background near the target T and the radar reflection intensity in the extended shadow near the target T .

図６の上段及び下段の「レーダ映像の加算前」では、延伸影検出部４２は、目標Ｔの近傍にある背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ’）と、目標Ｔの近傍にある延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３でのレーダ反射強度（＝ＩＳ’）と、の小さい差分に基づいて、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３をかろうじて検出している。図６の下段の「レーダ映像の加算前」では、目標Ｔの位置でのレーダ反射強度（＝ＩＴ’）は、目標Ｔの近傍にある背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ’）と比べて、小さい差分しか有さない。 In the “upper side of radar image addition” in the upper and lower portions of FIG. 6, the extension shadow detection unit 42 is in the vicinity of the target T and the radar reflection intensity (̃I B ′) on the background B in the vicinity of the target T Stretched shadows S1, S2, and S3 are barely detected based on small differences between radar reflection intensities (= I S ') at the stretched shadows S1, S2, and S3. In the lower part of FIG. 6 “before addition of radar image”, the radar reflection intensity (= I T ′) at the position of the target T is the radar reflection intensity (̃I B ′) at the background B near the target T Compared with, it has only a small difference.

図６の上段及び下段の「レーダ映像の加算後」では、延伸影検出部４２は、目標Ｔの近傍にある背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ）と、目標Ｔの近傍にある延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３でのレーダ反射強度（＝ＩＳ）と、の大きい差分に基づいて、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を更に高精度に検出している。図６の下段の「レーダ映像の加算後」では、目標Ｔの位置でのレーダ反射強度（＝ＩＴ）は、目標Ｔの近傍にある背景Ｂでのレーダ反射強度（〜ＩＢ）と比べて、大きい差分を有している。 In the upper and lower portions of FIG. 6, in the “after addition of radar image”, the extension shadow detection unit 42 extends the radar reflection intensity (̃I B ) at the background B near the target T and the target T The extended shadows S1, S2 and S3 are detected with higher accuracy based on a large difference between the radar reflection intensities (= I S ) at the shadows S1, S2 and S3. In “after addition of radar image” in the lower part of FIG. 6, the radar reflection intensity (= I T ) at the position of the target T is compared with the radar reflection intensity (̃ I B ) at the background B near the target T Have a big difference.

アラーム出力部４５は、目標Ｔの位置における目標Ｔのレーダ断面積が小さいと判別されたときに（ステップＳ５において「小」）、レーダ断面積が小さい目標Ｔが探知された旨のアラームを出力する（ステップＳ６）。一方で、アラーム出力部４５は、目標Ｔの位置における目標Ｔのレーダ断面積が大きいと判別されたときに（ステップＳ５において「大」）、特にはアラームを出力しない。レーダ映像表示部５は、アラーム出力部４５が出力したレーダ断面積が小さい目標Ｔが探知された旨のアラームを表示する。   When it is determined that the radar cross section of the target T at the position of the target T is small ("small" in step S5), the alarm output unit 45 outputs an alarm indicating that the target T having a small radar cross section is detected. (Step S6). On the other hand, when it is determined that the radar cross section of the target T at the position of the target T is large ("large" in step S5), the alarm output unit 45 does not particularly output an alarm. The radar image display unit 5 displays an alarm indicating that the target T having a small radar cross section output from the alarm output unit 45 is detected.

このように、レーダ断面積が小さい目標Ｔをユーザに報知することができる。そして、複数のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の位置関係に留意して、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合することにより、更に高精度に目標Ｔを探知することができ、レーダ断面積が小さい目標Ｔを更に高精度にユーザに報知することができる。   Thus, it is possible to notify the user of the target T having a small radar cross section. Then, the target T can be detected with higher accuracy by integrating the respective radar images I1, I2 and I3 in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R1, R2 and R3, and the radar disconnection can be achieved. The target T with a small area can be notified to the user with higher accuracy.

目標種類判別部４６は、複数のレーダ送受信装置Ｒの位置関係に留意して統合された各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置Ｒの動径方向の延伸影についての目標Ｔの位置における角度方向の幅寸法と、目標Ｔの位置の運動態様と、のうちの少なくともいずれかに基づいて、目標Ｔの位置における目標Ｔの種類を判別する（ステップＳ７）。レーダ映像表示部５は、目標種類判別部４６が判別した目標の種類を表示する。   The target type determination unit 46 determines the position of the target T with respect to the extension shadow of each radar transmitting / receiving device R in each radar image integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitting / receiving devices R. The type of target T at the position of the target T is determined based on at least one of the width dimension in the angular direction and the movement mode of the position of the target T (step S7). The radar image display unit 5 displays the type of the target determined by the target type determination unit 46.

ここで、レーダ断面積判定部４４及びアラーム出力部４５による処理であるステップＳ４〜Ｓ６と、目標種類判別部４６による処理であるステップＳ７と、はいずれを先に行なっても後に行なっても構わない。本開示の目標種類判別部４６の処理を図７に示す。   Here, steps S4 to S6, which are processing by the radar cross section determination unit 44 and the alarm output unit 45, and step S7, which is processing by the target type determination unit 46, may be performed first or later. Absent. The process of the target type determination unit 46 of the present disclosure is illustrated in FIG.

目標Ｔの位置の運動態様に基づく目標Ｔの種類の判別として、例えば、以下の方法が挙げられる：（１）目標Ｔの移動速度に基づく目標Ｔの種類の判別、（２）目標Ｔの移動加速度に基づく目標Ｔの種類の判別、（３）目標Ｔの移動方位に基づく目標Ｔの種類の判別、（４）目標Ｔの挙動に基づく目標Ｔの種類の判別、（５）目標Ｔの過去から現在までの移動軌跡に基づく目標Ｔの種類の判別、（６）目標Ｔの過去から現在までの移動軌跡と、データベース等に蓄積された目標の過去の移動軌跡と、の比較結果に基づく目標Ｔの種類の判別。   As the discrimination of the type of the target T based on the movement mode of the position of the target T, for example, the following method may be mentioned: (1) discrimination of the type of the target T based on the moving speed of the target T, (2) movement of the target T Discrimination of the type of target T based on acceleration, (3) Discrimination of the type of target T based on the moving azimuth of target T, (4) Discrimination of the type of target T based on the behavior of target T, (5) Past of target T Of the type of target T based on the movement locus from the present to the present, (6) A target based on the comparison result of the movement locus from the past to the present of the target T and the past movement locus of the target accumulated in a database etc. Determine the type of T.

図７の上段には、目標Ｔの種類が船舶であるときについて、レーダ映像Ｉの時間変化を示す。最初に、目標Ｔの位置における角度方向の幅寸法が、それぞれ〜１０ｍ、〜１００ｍ、〜１００ｍのオーダーである、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３が検出されている。その後、この目標Ｔは、レーダ送受信装置Ｒ１に向かう方向から、レーダ送受信装置Ｒ１をかすめる方向へと、低速で方向転換したことが、様々な方向で見た速度から確認されている。   The upper part of FIG. 7 shows the time change of the radar image I when the type of the target T is a ship. First, stretching shadows S1, S2, and S3 are detected in which the width dimension in the angular direction at the position of the target T is on the order of 10 m, 100 m, and 100 m, respectively. After that, it has been confirmed from the speed viewed in various directions that this target T has been turned at a low speed from the direction toward the radar transmission / reception device R1 to the direction in which the radar transmission / reception device R1 is skewed.

目標種類判別部４６は、目標Ｔの位置における延伸影Ｓ１の角度方向の幅寸法（〜１０ｍのオーダー）と、目標Ｔの位置における延伸影Ｓ２、Ｓ３の角度方向の幅寸法（〜１００ｍのオーダー）と、に基づいて、この目標Ｔの種類が船舶であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動速度／移動加速度がそれぞれ低速／低加速度であることに基づいて、この目標Ｔの種類が船舶であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動方位が水平面に留まっていることに基づいて、この目標Ｔの種類が船舶であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、上述の（４）〜（６）に従って、この目標Ｔの種類が船舶であることを判別する。むろん、目標種類判別部４６は、これらの判別の方法を併用してもよい。   The target type determination unit 46 has an angular width dimension (in the order of 10 m) of the extending shadow S1 at the position of the target T and an angular width dimension (in the order of 100 m) of the extending shadows S2 and S3 at the position of the target T Based on, and, it is determined that the type of this target T is a ship. Alternatively, the target type determining unit 46 determines that the type of the target T is a ship based on the fact that the moving speed / moving acceleration of the target T is low speed / low acceleration, respectively. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is a ship based on the fact that the moving azimuth of the target T remains on the horizontal surface. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is a ship in accordance with the above (4) to (6). Of course, the target type determination unit 46 may use these determination methods in combination.

図７の中段には、目標Ｔの種類が航空機であるときについて、レーダ映像Ｉの時間変化を示す。最初に、目標Ｔの位置における角度方向の幅寸法が、それぞれ〜１０ｍ、〜１０ｍ、〜１０ｍのオーダーである、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３が検出されている。その後、この目標Ｔは、レーダ送受信装置Ｒ１に向かう方向から、レーダ送受信装置Ｒ１をかすめる方向へと、高速で方向転換したことが、様々な方向で見た速度から確認されている。   The middle part of FIG. 7 shows the time change of the radar image I when the type of the target T is an aircraft. First, stretching shadows S1, S2, and S3 are detected in which the width dimension in the angular direction at the position of the target T is on the order of 10 m, 10 m, and 10 m, respectively. After that, it has been confirmed from the speed viewed in various directions that the target T has been turned at high speed from the direction toward the radar transmission / reception device R1 to the direction in which the radar transmission / reception device R1 is skewed.

目標種類判別部４６は、目標Ｔの位置における延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の角度方向の幅寸法（すべて〜１０ｍのオーダー）に基づいて、この目標Ｔの種類が航空機であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動速度／移動加速度がそれぞれ高速／高加速度であることに基づいて、この目標Ｔの種類が航空機であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動方位が水平面から高高度へと向いていることに基づいて、この目標Ｔの種類が航空機であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、上述の（４）〜（６）に従って、この目標Ｔの種類が航空機であることを判別する。むろん、目標種類判別部４６は、これらの判別の方法を併用してもよい。   The target type determination unit 46 determines that the type of the target T is an aircraft based on the width dimensions (in the order of all 10 m) of the extension shadows S1, S2, and S3 in the angular direction at the position of the target T. Alternatively, based on the fact that the moving speed / moving acceleration of the target T is high speed / high acceleration, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is an aircraft. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is an aircraft based on the fact that the moving azimuth of the target T is directed from the horizontal plane to a high altitude. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is an aircraft in accordance with the above (4) to (6). Of course, the target type determination unit 46 may use these determination methods in combination.

図７の下段には、目標Ｔの種類が静止物であるときについて、レーダ映像Ｉの時間変化を示す。最初に、目標Ｔの位置における角度方向の幅寸法が、それぞれ〜１０ｍ、〜１０ｍ、〜１０ｍのオーダーである、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３が検出されている。その後、この目標Ｔは、最初からその後まで静止していたことが確認されている。   The lower part of FIG. 7 shows the time change of the radar image I when the type of the target T is a stationary object. First, stretching shadows S1, S2, and S3 are detected in which the width dimension in the angular direction at the position of the target T is on the order of 10 m, 10 m, and 10 m, respectively. Thereafter, it has been confirmed that this target T has been stationary from the beginning to the end.

目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動速度／移動加速度が０であることに基づいて、この目標Ｔの種類が静止物であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの移動方位がいずれの方位にも向いていないことに基づいて、この目標Ｔの種類が静止物であることを判別する。或いは、目標種類判別部４６は、上述の（４）〜（６）に従って、この目標Ｔの種類が静止物であることを判別する。むろん、目標種類判別部４６は、これらの判別の方法を併用してもよい。   The target type determination unit 46 determines that the type of the target T is a stationary object based on the fact that the movement speed / movement acceleration of the target T is zero. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is a stationary object based on the fact that the moving azimuth of the target T does not face any direction. Alternatively, the target type determination unit 46 determines that the type of the target T is a stationary object in accordance with the above (4) to (6). Of course, the target type determination unit 46 may use these determination methods in combination.

ただし、目標種類判別部４６は、目標Ｔの位置における延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の角度方向の幅寸法（すべて〜１０ｍのオーダー）のみに基づいて、この目標Ｔの種類がどのような静止物であるか（船舶、ホバリングする飛行物及び障害物等）を判別することは困難である。しかし、目標種類判別部４６は、この目標Ｔの位置がどのような位置であるか（海上、空中及び陸上等）に基づいて、この目標Ｔの種類がどのような静止物であるか（船舶、ホバリングする飛行物及び障害物等）を判別することは可能である。   However, the target type determination unit 46 determines the type of the target T based on only the width dimensions (orders of all 10 m) of the extension shadows S1, S2 and S3 at the position of the target T. It is difficult to determine whether it is (ships, flying objects, obstacles, etc.). However, based on what kind of position the target T is at (the sea, air, land, etc.), the kind of target T is a stationary object (ship , Flying objects, obstacles, etc.).

このように、レーダ断面積が小さい／大きい目標Ｔのそれぞれについて、目標Ｔの種類（船舶、航空機及び静止物等）を判別することができる。そして、複数のレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の位置関係に留意して、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合することにより、更に高精度に目標Ｔを探知することができ、様々な方向で同時に見た目標Ｔの寸法や速度に基づいて、更に高精度に目標Ｔの種類を判別することができる。   In this manner, the type (target, ship, aircraft, stationary object, etc.) of the target T can be determined for each of the targets T with a small / large radar cross section. Then, the target T can be detected with higher accuracy by integrating the respective radar images I1, I2 and I3 in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission / reception devices R1, R2 and R3, and various T The type of target T can be determined with higher accuracy based on the size and speed of the target T simultaneously viewed in the direction.

ここで、各々のレーダ送受信装置Ｒは、時間分割方式、周波数分割方式及び符号分割方式のうちの少なくともいずれかを用いて、自レーダ送受信装置Ｒが送信したレーダ信号を受信するモノスタティックレーダ方式と、他レーダ送受信装置Ｒが送信したレーダ信号を受信するバイスタティックレーダ方式と、を混信することなく実行してもよい。   Here, each radar transmitting and receiving apparatus R uses a monostatic radar system that receives a radar signal transmitted by the own radar transmitting and receiving apparatus R using at least one of a time division scheme, a frequency division scheme, and a code division scheme. The present invention may be carried out without interference with a bistatic radar system that receives a radar signal transmitted by another radar transmission / reception device R.

そして、レーダ目標探知装置４は、自他レーダ送受信装置Ｒのモノスタティックレーダ方式及びバイスタティックレーダ方式のレーダ映像のデータを用いて、目標Ｔの位置を検出してもよい。本開示のレーダ送受信処理方法の手順を図８に示す。   Then, the radar target detection device 4 may detect the position of the target T using data of radar images of the monostatic radar method and the bistatic radar method of the self-others radar transmission / reception device R. The procedure of the radar transmission / reception processing method of the present disclosure is shown in FIG.

図８の上段では、時間分割方式を用いる。期間Ｐ１では、レーダ送受信装置Ｒ１は、モノスタティックレーダ方式を実行し、レーダ送受信装置Ｒ２、Ｒ３は、バイスタティックレーダ方式を実行する。期間Ｐ２では、レーダ送受信装置Ｒ２は、モノスタティックレーダ方式を実行し、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ３は、バイスタティックレーダ方式を実行する。期間Ｐ３では、レーダ送受信装置Ｒ３は、モノスタティックレーダ方式を実行し、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２は、バイスタティックレーダ方式を実行する。以降の期間では、期間Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３でのレーダ送受信処理をこの順序で繰り返す。   In the upper part of FIG. 8, a time division system is used. In the period P1, the radar transmission / reception device R1 executes a monostatic radar system, and the radar transmission / reception devices R2 and R3 execute a bistatic radar system. In the period P2, the radar transmission / reception device R2 executes a monostatic radar system, and the radar transmission / reception devices R1 and R3 execute a bistatic radar system. In the period P3, the radar transmission / reception device R3 executes a monostatic radar system, and the radar transmission / reception devices R1 and R2 execute a bistatic radar system. In the subsequent period, the radar transmission and reception process in the periods P1, P2, and P3 is repeated in this order.

図８の中段では、周波数分割方式を用いる。すべての期間において、レーダ送受信装置Ｒ１は、周波数Ｆ１でモノスタティックレーダ方式を実行し、周波数Ｆ２、Ｆ３でバイスタティックレーダ方式を実行する。そして、レーダ送受信装置Ｒ２は、周波数Ｆ２でモノスタティックレーダ方式を実行し、周波数Ｆ１、Ｆ３でバイスタティックレーダ方式を実行する。そして、レーダ送受信装置Ｒ３は、周波数Ｆ３でモノスタティックレーダ方式を実行し、周波数Ｆ１、Ｆ２でバイスタティックレーダ方式を実行する。   In the middle stage of FIG. 8, a frequency division scheme is used. In all the periods, the radar transmission / reception device R1 executes the monostatic radar system at the frequency F1 and executes the bistatic radar system at the frequencies F2 and F3. Then, the radar transmission / reception device R2 executes the monostatic radar system at the frequency F2 and executes the bistatic radar system at the frequencies F1 and F3. Then, the radar transmitting / receiving apparatus R3 executes the monostatic radar system at the frequency F3 and executes the bistatic radar system at the frequencies F1 and F2.

図８の下段では、符号分割方式を用いる。すべての期間において、レーダ送受信装置Ｒ１は、符号Ｃ１でモノスタティックレーダ方式を実行し、符号Ｃ２、Ｃ３でバイスタティックレーダ方式を実行する。そして、レーダ送受信装置Ｒ２は、符号Ｃ２でモノスタティックレーダ方式を実行し、符号Ｃ１、Ｃ３でバイスタティックレーダ方式を実行する。そして、レーダ送受信装置Ｒ３は、符号Ｃ３でモノスタティックレーダ方式を実行し、符号Ｃ１、Ｃ２でバイスタティックレーダ方式を実行する。   In the lower part of FIG. 8, a code division system is used. In all the periods, the radar transmission / reception device R1 executes the monostatic radar system with the code C1, and executes the bistatic radar system with the codes C2 and C3. Then, the radar transmitting / receiving apparatus R2 executes the monostatic radar system with the code C2, and executes the bistatic radar system with the codes C1 and C3. Then, the radar transmission / reception device R3 executes the monostatic radar system with the code C3, and executes the bistatic radar system with the codes C1 and C2.

このように、モノスタティックレーダ方式を実行して、複数の延伸影を根拠として、更に高精度に目標Ｔを探知することができる。そして、バイスタティックレーダ方式を実行して、レーダ散乱強度も根拠として、更に高精度に目標Ｔを探知することができる。   As described above, the monostatic radar system can be implemented to detect the target T with higher accuracy based on a plurality of extending shadows. Then, the bistatic radar system can be implemented to detect the target T with higher accuracy based on the radar scattering intensity.

図５及び図７では、すべてのレーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３において、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合している。変形例として、レーダ送受信装置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３とは別の装置において、各々のレーダ映像Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を統合してもよい。   In FIGS. 5 and 7, the radar images I1, I2 and I3 are integrated in all of the radar transmitter-receivers R1, R2 and R3. As a modification, each radar image I1, I2, I3 may be integrated in an apparatus different from the radar transmission / reception apparatus R1, R2, R3.

図５及び図７では、統合後のレーダ映像Ｉにおいて、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を表示している。変形例として、統合後のレーダ映像Ｉにおいて、延伸影Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を除去してもよい。多数の目標Ｔが検出されるときに、変形例のレーダ映像Ｉが視認しやすい。   In FIG. 5 and FIG. 7, the extended shadows S1, S2, and S3 are displayed in the radar image I after integration. As a modification, the extended shadows S1, S2, and S3 may be removed in the integrated radar image I. When a large number of targets T are detected, the radar image I of the modified example is easily visible.

本開示のレーダ目標探知装置及びレーダ目標探知システムは、レーダ送信電力を高くしなくても、レーダ断面積が小さい目標を高精度に探知することができる。   The radar target detection device and the radar target detection system of the present disclosure can detect a target with a small radar cross section with high accuracy without increasing the radar transmission power.

Ｓ：レーダ目標探知システム
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３：レーダ送受信装置
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３：データ通信経路
Ｔ、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３：目標
１：レーダ送信部
２：レーダ受信部
３：データ通信部
４：レーダ目標探知装置
５：レーダ映像表示部
４１：レーダ映像取得部
４２：延伸影検出部
４３：目標位置検出部
４４：レーダ断面積判別部
４５：アラーム出力部
４６：目標種類判別部
Ｉ、Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３：レーダ映像
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３：背景
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３：延伸影 S: Radar target detection system R, R1, R2, R3: Radar transmission / reception devices D1, D2, D3: Data communication paths T, T1, T2, T3: Target 1: Radar transmission unit 2: Radar reception unit 3: Data communication unit 4: Radar target detection device 5: Radar image display unit 41: Radar image acquisition unit 42: Stretching shadow detection unit 43: Target position detection unit 44: Radar cross section determination unit 45: Alarm output unit 46: Target type determination unit I, I1, I2, I3: Radar images B, B1, B2, B3: backgrounds S1, S2, S3: stretched shadows

Claims (7)

複数のレーダ送受信装置から各々のレーダ映像のデータを取得するレーダ映像取得部と、
前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、又は、前記レーダ映像取得部が取得したままの前記各々のレーダ映像内で、各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影を検出する延伸影検出部と、
前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての交点位置かつ動径内側の先端位置を、目標位置として検出する目標位置検出部と、
を備えることを特徴とするレーダ目標探知装置。 A radar image acquisition unit for acquiring data of each radar image from a plurality of radar transmission / reception devices;
In each of the radar transmitting and receiving devices in each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship of the plurality of radar transmitting and receiving devices, or in each of the radar images as acquired by the radar image acquiring unit An extension shadow detection unit that detects extension shadows in the radial direction;
In each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitters / receivers, the position of the tip of the intersection and the radius inside of the extended shadow of each of the radar transmitters / receivers, A target position detection unit that detects a target position;
A radar target detection device comprising: 前記延伸影検出部は、前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して加算された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影を検出する
ことを特徴とする、請求項１に記載のレーダ目標探知装置。 The extension shadow detection unit detects extension shadows in the radial direction of each of the radar transmission and reception devices in each of the radar images added in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmission and reception devices. The radar target detection device according to claim 1, wherein 前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記目標位置でのレーダ反射強度と、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての背景位置でのレーダ反射強度と、の差分に基づいて、前記目標位置における目標のレーダ断面積の大小を判別するレーダ断面積判別部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載のレーダ目標探知装置。 Background of the radar reflection intensity at the target position and the extension shadow of each of the radar transmitter-receivers in the respective radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transmitters and receivers A radar cross section judging unit which judges the size of the target radar cross section at the target position based on the difference between the position and the radar reflection intensity at the position;
The radar target detection device according to claim 1, further comprising: 前記目標位置における目標のレーダ断面積が小さいと判別されたときに、レーダ断面積が小さい目標が探知された旨のアラームを出力するアラーム出力部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項３に記載のレーダ目標探知装置。 An alarm output unit that outputs an alarm indicating that a target having a small radar cross section is detected when it is determined that the target radar cross section at the target position is small;
The radar target detection device according to claim 3, further comprising: 前記複数のレーダ送受信装置の位置関係に留意して統合された前記各々のレーダ映像内で、前記各々のレーダ送受信装置の動径方向の延伸影についての前記目標位置における角度方向の幅寸法と、前記目標位置の運動態様と、のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記目標位置における目標の種類を判別する目標種類判別部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載のレーダ目標探知装置。 In each of the radar images integrated in consideration of the positional relationship between the plurality of radar transceivers, the width dimension in the angular direction at the target position for the extension shadow of each of the radar transceivers in the radial direction; A target type determination unit that determines the type of the target at the target position based on at least one of the movement mode of the target position;
The radar target detection device according to any one of claims 1 to 4, further comprising: 請求項１から５のいずれかに記載のレーダ目標探知装置と、前記複数のレーダ送受信装置と、を備えることを特徴とするレーダ目標探知システム。   A radar target detection system comprising the radar target detection device according to any one of claims 1 to 5 and the plurality of radar transmission / reception devices. 前記各々のレーダ送受信装置は、時間分割方式、周波数分割方式及び符号分割方式のうちの少なくともいずれかを用いて、自レーダ送受信装置が送信したレーダ信号を受信するモノスタティックレーダ方式と、他レーダ送受信装置が送信したレーダ信号を受信するバイスタティックレーダ方式と、を混信することなく実行し、
前記レーダ目標探知装置は、各々のモノスタティックレーダ方式及びバイスタティックレーダ方式のレーダ映像のデータを用いて、前記目標位置を検出する
ことを特徴とする、請求項６に記載のレーダ目標探知システム。 Each of the radar transmitting and receiving apparatuses uses a monostatic radar system that receives a radar signal transmitted by its own radar transmitting and receiving apparatus using at least one of a time division system, a frequency division system, and a code division system, and other radar transmission and reception Implement the bistatic radar system that receives the radar signal transmitted by the device without interference
The radar target detection system according to claim 6, wherein the radar target detection device detects the target position using data of each monostatic radar system and bistatic radar system radar images.
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