JP2019113934A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
このような構成により、時間に依存しない方法によって周囲の壁を検出するため、時間に依存する自己位置同定よりも高い精度で、また短時間で壁を検出できるようになる。そして、その壁の検出結果を用いて、例えば、移動体のスリップを検知したり、移動体の経路からの逸脱を検知したりすることができるようになる。また、例えば、位置決めのために用いる情報を、事前に測定することなく、壁の検出結果を用いて位置決めを実現することもできる。
このような構成により、周囲の壁を、時間に依存する自己位置同定よりも高精度に検出することができるようになる。
このような構成により、周囲の壁を、時間に依存する自己位置同定よりも短時間で検出することができるようになる。
このような構成により、例えば、移動体のスリップが検知された場合には、移動体を停止させるように制御したり、移動体の経路からの逸脱が検知された場合には、移動体を経路に戻すように制御したりすることができるようになる。
このような構成により、壁の検出結果を用いることによって、移動体を本来の経路に戻るように制御することができるようになり、時間に依存する自己位置同定によって移動制御を行う場合よりも、より精度の高い移動を実現することができるようになる。
このような構成により、現在位置取得部によって取得された現在位置を用いて、大域的な位置を把握して移動制御を行うと共に、壁の検出結果を用いて、局所的なずれなどを検知して移動制御を行うことができるようになる。
この方法では、壁検出部13は、測距センサ12による測定結果から、ハフ変換によって壁を検出する。ハフ変換とは、直線や曲線を検出するために用いられる手法である。図5は、ハフ変換について説明するための図である。図5を参照して、ある点A(x1,y1)を通る直線L1は、次式のように表すことができる。
r=x1・cosθ+y1・sinθ
r1=x・cosθ1+y・sinθ1
この方法では、壁検出部13は、測距センサ12による測定結果から、最小二乗法によって壁を検出する。例えば、図4で示されるように、壁W1に対応する複数の測定点Pに関するローカル座標系における座標値を取得することができる。したがって、壁検出部13は、その各座標値を用いて、最小二乗法を用いることによって、壁W1に対応するローカル座標系における直線を特定してもよい。この場合には、最小二乗法に用いられる測定点に、壁の位置でない測定点が含まれると、それに応じて壁の位置の検出精度が低下することになる。したがって、壁検出部13は、例えば、壁の位置であることが確かである測定点を用いて、最小二乗法を用いた壁の検出を行うようにしてもよい。壁の位置であることが確かであるかどうかは、例えば、後述する現在位置や地図を用いて判断されてもよい。すなわち、現在位置の誤差を考慮しても、地図上における壁であると判断することができる測定点が、この壁の検出に用いられてもよい。なお、複数の座標値を用いて、最小二乗法によりそれらの座標値に最も適した直線を特定する方法はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
また、時間に依存しない壁の検出は、ハフ変換や最小二乗法以外の方法によって行われてもよい。
(ステップS101)測距センサ12は、周囲の物体に関する距離の測定を行い、その測定結果を取得する。その測定結果は、上記のように、測定点ごとに移動体1のローカル座標系における座標値に変換されてもよい。
11 移動機構
12 測距センサ
13 壁検出部
14 地図記憶部
15 現在位置取得部
16 移動制御部
Claims (6)
- 自律的に移動する移動体であって、
前記移動体を移動させる移動機構と、
複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、
前記測距センサによる測定結果を用いて、時間に依存しない方法によって、周囲の壁を検出する壁検出部と、
前記壁検出部による壁の検出結果を用いて、前記移動機構を制御する移動制御部と、を備えた移動体。 - 前記壁検出部は、前記測定結果からハフ変換によって壁を検出する、請求項1記載の移動体。
- 前記壁検出部は、前記測定結果から最小二乗法によって壁を検出する、請求項1記載の移動体。
- 前記移動制御部は、前記壁検出部による壁の検出結果を用いて、前記移動体のずれを取得し、当該ずれを用いて前記移動機構を制御する、請求項1から請求項3のいずれか記載の移動体。
- 前記移動制御部は、前記ずれが解消されるように前記移動機構を制御する、請求項4記載の移動体。
- 前記測距センサによる測定結果を用いて、時間に依存する自己位置同定によって前記移動体の現在位置を取得する現在位置取得部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記現在位置取得部によって取得された現在位置を用いて前記移動機構を制御する、請求項1から請求項5のいずれか記載の移動体。
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0764633A (ja) * | 1993-08-27 | 1995-03-10 | Nissan Motor Co Ltd | ステップ探索法による障害物回避経路決定方法 |
JP2011258065A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
JP2015041203A (ja) * | 2013-08-21 | 2015-03-02 | シャープ株式会社 | 自律移動体 |
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2017
- 2017-12-21 JP JP2017245150A patent/JP7121489B2/ja active Active
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JP2021187582A (ja) * | 2020-05-26 | 2021-12-13 | 株式会社Ihi | 荷揚げ装置 |
JP7412274B2 (ja) | 2020-05-26 | 2024-01-12 | 株式会社Ihi | 荷揚げ装置 |
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