以下、一実施形態について図面を参照しながら説明する。
実施形態の扉開閉装置１０は、例えば扉９０を開閉対象としている。扉９０は、図６に示すように、例えば家屋の壁部８１に設けられたレール８２に対して、ローラー９１を介して吊り下げられた吊り下げ式の引戸である。なお、開閉対象の扉としては、吊り下げ式の引戸に限られず、床面にレールが設けられた構成であっても良い。
Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.
The door opening and closing device 10 according to the embodiment, for example, targets the door 90 for opening and closing. The door 90 is, for example, a hanging type sliding door suspended via a roller 91 with respect to a rail 82 provided on a wall 81 of a house, as shown in FIG. In addition, as a door for opening and closing, it is not restricted to a hanging type sliding door, The structure by which the rail was provided in the floor surface may be sufficient.
扉開閉装置１０は、図１に示すように、開閉対象の扉である扉９０に取り付けられて、その扉９０を全自動又は半自動で開閉させるための装置である。なお、本実施形態において、扉９０を全自動で開閉するとは、人が扉９０に触れて力を作用させることなく、扉開閉装置１０が扉９０を開閉することをいう。また、扉９０を半自動で開閉するとは、人が扉９０の開閉の初期の動作を行った場合に、その人が行った初期の開閉動作を扉開閉装置１０が検知して、その後の開閉動作を扉開閉装置１０が行うことをいう。すなわち、扉９０を半自動で開閉するとは、扉開閉装置１０が扉９０を補助的に開閉することをいい、この場合、人だけで行うよりも軽い力で扉９０を開閉させることができる。また、以下の説明において自動と称した場合は、全自動及び半自動の両方の概念を含むものとする。
The door opening and closing device 10 is, as shown in FIG. 1, attached to a door 90 that is a door to be opened and closed, and is a device for opening and closing the door 90 fully automatically or semi-automatically. In the present embodiment, to fully open and close the door 90 means that the door opening and closing device 10 opens and closes the door 90 without a person touching the door 90 and applying a force. Further, to open and close the door 90 semi-automatically, when a person performs an initial operation of opening and closing the door 90, the door opening and closing device 10 detects an initial opening and closing operation performed by the person, and the opening and closing operation thereafter Is what the door opening and closing device 10 does. That is, to open and close the door 90 semi-automatically means that the door opening and closing device 10 opens and closes the door 90 in an auxiliary manner. In this case, the door 90 can be opened and closed with a lighter force than done by a person alone. Also, in the following description, the term "automatic" includes the concepts of both full automatic and semi automatic.
図１に示すように、扉開閉装置１０は、ベース部材１１、カバー部材１２、駆動機構２０、切替機構３０、張力調整機構４０、及び制御装置５０を備えている。駆動機構２０、切替機構３０、張力調整機構４０、及び制御装置５０は、それぞれベース部材１１に設けられている。ベース部材１１は、例えば金属製の板状の部材で構成されている。本実施形態の場合、ベース部材１１は、相互に分離して構成された駆動側ベース部材１１１と従動側ベース部材１１２とを有して構成されている。
As shown in FIG. 1, the door opening and closing device 10 includes a base member 11, a cover member 12, a drive mechanism 20, a switching mechanism 30, a tension adjustment mechanism 40, and a control device 50. The drive mechanism 20, the switching mechanism 30, the tension adjustment mechanism 40, and the control device 50 are provided on the base member 11, respectively. The base member 11 is formed of, for example, a metal plate member. In the case of the present embodiment, the base member 11 is configured to have the drive side base member 111 and the driven side base member 112 which are configured to be separated from each other.
カバー部材１２は、扉開閉装置１０の外殻を構成するものである。カバー部材１２は、例えば金属製又は樹脂製の箱状に形成されており、ベース部材１１に取り付けられて、駆動機構２０、切替機構３０、張力調整機構４０、及び制御装置５０を覆っている。
The cover member 12 constitutes an outer shell of the door opening and closing device 10. The cover member 12 is formed in, for example, a box shape made of metal or resin, and is attached to the base member 11 to cover the drive mechanism 20, the switching mechanism 30, the tension adjustment mechanism 40, and the control device 50.
駆動機構２０は、図１及び図２に示すように、駆動側軸２１１、従動側軸２１２、駆動側プーリー２２、従動側プーリー２３、モータ２４、ウォームホイール２５１、円筒ウォーム２５２、紐部材２６、及び取付部材２７を有して構成されている。駆動機構２０のうち駆動側の構成つまり、駆動側軸２１１、駆動側プーリー２２、モータ２４、円筒ウォーム２５２、及びウォームホイール２５１は、駆動側ベース部材１１１に取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the drive mechanism 20 includes a drive side shaft 211, a driven side shaft 212, a drive side pulley 22, a driven side pulley 23, a motor 24, a worm wheel 251, a cylindrical worm 252, a cord member 26, And a mounting member 27. Of the drive mechanism 20, the drive-side configuration, that is, the drive-side shaft 211, the drive-side pulley 22, the motor 24, the cylindrical worm 252, and the worm wheel 251 are attached to the drive-side base member 111.
駆動側軸２１１は、例えば金属製又は樹脂製の軸部材であって、図２に示すように、ステー１３及び軸受部材１４を介して駆動側ベース部材１１１に回転可能に設けられている。この場合、ステー１３は、直接的又は他の部品を介して間接的に駆動側ベース部材１１１に固定されている。また、軸受部材１４は、例えばボールベアリングやブシュ等で構成されている。モータ２４は、例えば回転速度の調整が可能なモータであり、例えばＤＣモータやステッピングモータ等を用いることができる。
The drive side shaft 211 is, for example, a metal or resin shaft member, and is rotatably provided on the drive side base member 111 via the stay 13 and the bearing member 14 as shown in FIG. In this case, the stay 13 is fixed to the drive side base member 111 directly or indirectly via other parts. Moreover, the bearing member 14 is comprised, for example with a ball bearing, a bushing, etc. The motor 24 is, for example, a motor capable of adjusting the rotational speed, and may be, for example, a DC motor or a stepping motor.
ウォームホイール２５１は、図２に示すように、駆動側軸２１１に対して駆動側軸２１１の軸方向の一方の端部寄り、この場合、ステー１３側に設けられている。図１及び図２に示すように、ウォームホイール２５１の径方向の中心部には、駆動側軸２１１が通されている。ウォームホイール２５１は、駆動側軸２１１に対して、駆動側軸２１１の軸方向に移動不可でかつ駆動側軸２１１と一体的に回転可能に取り付けられている。すなわち、ウォームホイール２５１と駆動側軸２１１とは、駆動側軸２１１の軸方向及び回転方向に対して相対的に移動不可に構成されている。
As shown in FIG. 2, the worm wheel 251 is provided closer to one end of the drive side shaft 211 in the axial direction with respect to the drive side shaft 211, in this case, on the stay 13 side. As shown in FIGS. 1 and 2, a drive side shaft 211 is passed through a radial center of the worm wheel 251. The worm wheel 251 is attached to the drive side shaft 211 so as not to move in the axial direction of the drive side shaft 211 and to be rotatable integrally with the drive side shaft 211. That is, the worm wheel 251 and the drive side shaft 211 are configured to be immovable relative to the axial direction and the rotational direction of the drive side shaft 211.
図１に示す円筒ウォーム２５２は、ウォームホイール２５１に噛み合い可能に構成されており、ウォームホイール２５１と共にウォームギヤを構成している。円筒ウォーム２５２は、モータ２４の回転軸に接続されている。これにより、モータ２４の回転力は、円筒ウォーム２５２からウォームホイール２５１を介して駆動側軸２１１に伝達される。
The cylindrical worm 252 shown in FIG. 1 is configured to be capable of meshing with the worm wheel 251, and constitutes a worm gear together with the worm wheel 251. The cylindrical worm 252 is connected to the rotation shaft of the motor 24. Thus, the rotational force of the motor 24 is transmitted from the cylindrical worm 252 to the drive side shaft 211 via the worm wheel 251.
図１に示すように、駆動側プーリー２２は、扉開閉装置１０の長手方向つまり開閉対象となる扉９０の開閉方向のいずれか一方の端側に設けられている。本実施形態の場合、駆動側プーリー２２は、扉９０の開閉方向において閉端側に設けられている。また、図２に示すように、駆動側プーリー２２は、駆動側軸２１１の軸方向について見た場合に、駆動側軸２１１の軸方向の他方の端部寄り、この場合、駆動側ベース部材１１１側に設けられている。駆動側プーリー２２は、全体として円板状に構成されている。
As shown in FIG. 1, the drive-side pulley 22 is provided on one end side in the longitudinal direction of the door opening and closing device 10, that is, in the opening and closing direction of the door 90 to be opened and closed. In the case of the present embodiment, the drive side pulley 22 is provided on the closed end side in the opening and closing direction of the door 90. Further, as shown in FIG. 2, when viewed in the axial direction of the drive side shaft 211, the drive side pulley 22 is closer to the other end in the axial direction of the drive side shaft 211, in this case, the drive side base member 111. It is provided on the side. The drive side pulley 22 is configured in a disk shape as a whole.
駆動側プーリー２２の径方向の中心部には、駆動側軸２１１が通されている。駆動側プーリー２２は、軸受部材２８を介して駆動側軸２１１に取り付けられている。軸受部材２８は、例えば埋め込み式のベアリング等である。この場合、駆動側プーリー２２は、駆動側軸２１１に対して、駆動側軸２１１の軸方向に移動不可でかつ駆動側軸２１１に対して相対的に回転可能に取り付けられている。
A drive side shaft 211 is passed through the radial center of the drive side pulley 22. The drive pulley 22 is attached to the drive shaft 211 via a bearing member 28. The bearing member 28 is, for example, an embedded bearing or the like. In this case, the drive-side pulley 22 is attached to the drive-side shaft 211 so as not to move in the axial direction of the drive-side shaft 211 and to be rotatable relative to the drive-side shaft 211.
駆動側プーリー２２は、例えば樹脂製又は金属製であって、図２及び図４等に示すように、紐部材２６が嵌る溝部２２１と、溝部２２１の底部から駆動側プーリー２２の径方向の外側へ向かって突出する複数の突出部２２２と、を有している。本実施形態の場合、駆動側プーリー２２は、図２に示すように、内部材２２３と、２つの外部材２２４と、を有して構成されている。
The drive side pulley 22 is made of, for example, resin or metal, and as shown in FIG. 2 and FIG. 4, the groove portion 221 into which the string member 26 fits, and the outer side in the radial direction of the drive side pulley 22 from the bottom of the groove portion 221. And a plurality of projecting portions 222 projecting toward the end. In the case of this embodiment, as shown in FIG. 2, the drive-side pulley 22 is configured to have an inner member 223 and two outer members 224.
内部材２２３は、図４等に示すように、円板状の周囲に複数の突出部２２２を一体に有して構成されている。この場合、突出部２２２は、内部材２２３の径方向の外側へ突出するように形成されている。外部材２２４は、図１及び図４等に示すように、円板状に構成されている。外部材２２４の外径は、突出部２２２を含めた内部材２２３の外径よりも大きく設定されている。そして、２つの外部材２２４は、内部材２２３の両面側を挟んでいる。これにより、外部材２２４の内面と突出部２２２を含む内部材２２３の外周面とによって、突出部２２２を有する溝部２２１が形成されている。
As shown in FIG. 4 and the like, the inner member 223 is configured to integrally include a plurality of projecting portions 222 around a disk-like periphery. In this case, the protrusion 222 is formed to protrude outward in the radial direction of the inner member 223. The outer member 224 is formed in a disk shape as shown in FIGS. 1 and 4 and the like. The outer diameter of the outer member 224 is set larger than the outer diameter of the inner member 223 including the projecting portion 222. The two outer members 224 sandwich both sides of the inner member 223. Thus, the groove 221 having the protrusion 222 is formed by the inner surface of the outer member 224 and the outer peripheral surface of the inner member 223 including the protrusion 222.
駆動機構２０のうち従動側の構成つまり、従動側軸２１２及び従動側プーリー２３は、図１に示すように従動側ベース部材１１２に取り付けられている。従動側軸２１２は、駆動側ベース部材１１１に対する駆動側軸２１１の取り付け態様と同様に、図示しないステー及び軸受部材を介して従動側ベース部材１１２に回転可能に設けられている。
Of the drive mechanism 20, the configuration on the driven side, that is, the driven side shaft 212 and the driven side pulley 23, is attached to the driven side base member 112 as shown in FIG. The driven side shaft 212 is rotatably provided on the driven side base member 112 via a stay and a bearing member (not shown), similarly to the attachment of the drive side shaft 211 to the drive side base member 111.
従動側プーリー２３は、扉開閉装置１０の長手方向つまり開閉対象となる扉９０の開閉方向の他端側、すなわち駆動側プーリー２２とは逆の端側に設けられている。本実施形態の場合、従動側プーリー２３は、扉９０の閉端側に設けられている。なお、従動側プーリー２３は、取り付け位置及び従動側軸２１２に対する取り付け態様以外は、駆動側プーリー２２と同様に構成されている。
The driven pulley 23 is provided in the longitudinal direction of the door opening and closing device 10, that is, at the other end side of the opening and closing direction of the door 90 to be opened and closed, that is, at the end opposite to the drive pulley 22. In the case of the present embodiment, the driven pulley 23 is provided on the closed end side of the door 90. The driven pulley 23 is configured in the same manner as the drive pulley 22 except for the mounting position and the mounting mode with respect to the driven shaft 212.
すなわち、詳細は図示しないが、従動側プーリー２３も、駆動側プーリー２２と同様に、全体として円板状に構成されている。従動側プーリー２３の径方向の中心部には、駆動側軸２１１が通されている。そして、従動側プーリー２３は、例えば埋め込み式のベアリング等の軸受部材を介して従動側軸２１２に取り付けられている。この場合、従動側プーリー２３は、駆動側軸２１１に対して、従動側軸２１２の軸方向に移動不可でかつ従動側軸２１２に対して一体的に回転可能に取り付けられている。また、従動側プーリー２３は、駆動側プーリー２２の溝部２２１、突出部２２２、内部材２２３、及び外部材２２４と同様の構成を有している。
That is, although not shown in detail, the driven pulley 23 is also formed in a disk shape as a whole, similarly to the drive pulley 22. The drive side shaft 211 is passed through the radial center of the driven pulley 23. The driven pulley 23 is attached to the driven shaft 212 via a bearing member such as, for example, a recessed bearing. In this case, the driven pulley 23 is attached to the drive side shaft 211 so as not to move in the axial direction of the driven side shaft 212 and to be rotatable integrally with the driven side shaft 212. The driven pulley 23 has the same configuration as the groove 221 of the drive pulley 22, the protrusion 222, the inner member 223, and the outer member 224.
紐部材２６は、駆動側プーリー２２の溝部２２１及び従動側プーリー２３の図示しない溝部に嵌め込まれて、弛みが生じない程度の張力で駆動側プーリー２２及び従動側プーリー２３に巻き掛けられている。紐部材２６は、複数の紐を撚って形成された組紐によって環状に構成されている。この場合、紐部材２６の断面は、例えば円形や楕円形、又は矩形の平板状となっている。紐部材２６は、ニッパ等の一般的な工具を用いて任意の長さに容易に切断することができる。
The string member 26 is fitted in the groove 221 of the drive pulley 22 and the groove (not shown) of the driven pulley 23, and is wound around the drive pulley 22 and the driven pulley 23 with a tension that does not cause slack. The cord member 26 is annularly configured by a braid formed by twisting a plurality of cords. In this case, the cross section of the string member 26 is, for example, a circular, elliptical, or rectangular flat plate. The string member 26 can be easily cut into an arbitrary length using a common tool such as a nipper.
紐部材２６の材質及び太さは、モータ２４の駆動によって扉９０を開閉する際における最大伸び率が５％以下、好ましくは２％以下となるように設定されている。本実施形態の場合、紐部材２６は、複数のグラスファイバーを撚って形成されたグラスファイバーロープで構成されている。なお、紐部材２６は、例えばケプラー（登録商標）等のパラ系アミド樹脂、テクノーラ（登録商標）等のパラ系アラミド樹脂、ベクトラン（登録商標）等のポリアリレート樹脂、ポリエチレン樹脂、又はザイロン（登録商標）等の、高強度で耐熱性を有する樹脂製の組紐で構成することもできる。また、開閉対象となる扉９０の重量によっては、紐部材２６は、ナイロンやポリエステル、綿や絹等の組紐で構成しても良い。
The material and thickness of the string member 26 are set so that the maximum elongation percentage when opening and closing the door 90 by driving the motor 24 is 5% or less, preferably 2% or less. In the case of the present embodiment, the string member 26 is formed of a glass fiber rope formed by twisting a plurality of glass fibers. The string member 26 is, for example, para-based amide resin such as Kepler (registered trademark), para-based aramid resin such as Technora (registered trademark), polyarylate resin such as Bectran (registered trademark), polyethylene resin, or Zylon (registered It can also be made of a high strength, heat resistant resin braid such as a trade name). Further, depending on the weight of the door 90 to be opened and closed, the string member 26 may be made of a braid such as nylon, polyester, cotton or silk.
取付部材２７は、図１に示すように、例えば紐部材２６の両端部に固定されている。これにより、紐部材２６は、取付部材２７を含んで全体として環状に構成されている。取付部材２７は、例えば板金部品等であって、ボルト等を用いて扉９０に固定されている。これにより、紐部材２６の移動が扉９０に伝達される。この場合、例えば紐部材２６の両端部は、金具２７１を介して取付部材２７に固定されている。紐部材２６、金具２７１、及び取付部材２７は、それぞれドライバー等の一般的な工具を用いて相互に簡単に着脱することができる。
The attachment member 27 is fixed to, for example, both ends of the string member 26 as shown in FIG. Thereby, the string member 26 is configured in an annular shape as a whole including the attachment member 27. The mounting member 27 is, for example, a sheet metal part and is fixed to the door 90 using a bolt or the like. Thereby, the movement of the string member 26 is transmitted to the door 90. In this case, for example, both ends of the string member 26 are fixed to the mounting member 27 via the fitting 271. The cord member 26, the metal fitting 271, and the mounting member 27 can be easily attached and detached mutually using a common tool such as a driver.
切替機構３０は、モータ２４の回転力が駆動側プーリー２２に伝達される接続状態と、モータ２４の回転力が駆動側プーリー２２に伝達されない非接続状態と、を切り替えるための機構である。なお、図２は非接続状態を示しており、図３は接続状態を示している。
The switching mechanism 30 is a mechanism for switching between a connected state in which the rotational force of the motor 24 is transmitted to the drive-side pulley 22 and a disconnected state in which the rotational force of the motor 24 is not transmitted to the drive-side pulley 22. 2 shows the unconnected state, and FIG. 3 shows the connected state.
切替機構３０は、図２に示すように、切替用ソレノイド３１、揺動部材３２、摺動部材３３、及び固定部材３４を有している。切替用ソレノイド３１は、通電によりプッシュプル軸３１１が押し引きされるいわゆるプッシュプル型のアクチュエータであり、図示しないステーを介して駆動側ベース部材１１１に固定されている。
As shown in FIG. 2, the switching mechanism 30 has a switching solenoid 31, a swinging member 32, a sliding member 33, and a fixing member 34. The switching solenoid 31 is a so-called push-pull type actuator in which the push-pull shaft 311 is pushed and pulled by energization, and is fixed to the drive side base member 111 via a stay (not shown).
揺動部材３２は、例えば板金部材等で構成されている。揺動部材３２は、全体として切替用ソレノイド３１のプッシュプル軸３１１の移動方向に向かって長尺状に構成されている。揺動部材３２は、揺動軸部３２１、移動軸部３２２、及び押圧部３２３を有している。揺動軸部３２１は、駆動側ベース部材１１１に対して相対的な位置が固定された回転軸である。揺動部材３２は、揺動軸部３２１を支点に揺動可能に構成されている。移動軸部３２２は、駆動側ベース部材１１１に対する位置が固定されていない、つまり駆動側ベース部材１１１に対して相対的に移動可能に構成された回転軸である。切替用ソレノイド３１のプッシュプル軸３１１は、移動軸部３２２を介して揺動部材３２に揺動可能に接続されている。
The swinging member 32 is made of, for example, a sheet metal member. The swinging member 32 is configured to be elongated in the moving direction of the push-pull shaft 311 of the switching solenoid 31 as a whole. The swinging member 32 includes a swinging shaft portion 321, a moving shaft portion 322, and a pressing portion 323. The swinging shaft portion 321 is a rotating shaft whose position relative to the drive side base member 111 is fixed. The swinging member 32 is configured to be swingable around a swinging shaft portion 321. The moving shaft portion 322 is a rotating shaft which is not fixed in position with respect to the drive side base member 111, that is, movable relative to the drive side base member 111. The push-pull shaft 311 of the switching solenoid 31 is swingably connected to the swinging member 32 via the moving shaft portion 322.
揺動部材３２の先端部つまり揺動軸部３２１及び移動軸部３２２とは反対側の端部は、揺動軸部３２１及び移動軸部３２２側から先端部側へ向かって二股に分かれたようないわゆるＹ字、Ｕ字、若しくはＶ字形状に形成されており、駆動側軸２１１及び摺動部材３３を挟み込んでいる。押圧部３２３は、揺動部材３２の先端部に設けられている。押圧部３２３は、揺動部材３２の厚み方向に対して揺動軸部３２１及び移動軸部３２２とは反対側へ向けて突出している。すなわち、押圧部３２３は、駆動側プーリー２２側へ向けて突出している。
The tip of the swinging member 32, that is, the end opposite to the swinging shaft 321 and the moving shaft 322, is bifurcated from the side of the swinging shaft 321 and the moving shaft 322 toward the tip. It is formed in a so-called Y-shape, U-shape or V-shape, and sandwiches the drive side shaft 211 and the sliding member 33. The pressing portion 323 is provided at the tip of the swinging member 32. The pressing portion 323 protrudes toward the opposite side to the swinging shaft portion 321 and the moving shaft portion 322 with respect to the thickness direction of the swinging member 32. That is, the pressing portion 323 protrudes toward the drive pulley 22 side.
摺動部材３３は、全体としてフランジ形状に形成されている。摺動部材３３の径方向の中心部には駆動側軸２１１が通されている。また、摺動部材３３と駆動側軸２１１との間に、キー２９が嵌め込まれている。これにより、摺動部材３３は、駆動側軸２１１に対して、駆動側軸２１１の軸方向に摺動可能でかつ駆動側軸２１１と一体的に回転可能に取り付けられている。すなわち、摺動部材３３は、駆動側軸２１１に対して相対的に回転不可に構成されている。また、摺動部材３３は、例えば図示しないバネ等によって、固定部材３４とは反対側へつまり固定部材３４から離れる方向へ付勢されている。
The sliding member 33 is formed in a flange shape as a whole. The drive side shaft 211 is passed through the radial center of the sliding member 33. In addition, the key 29 is fitted between the sliding member 33 and the drive side shaft 211. Thus, the sliding member 33 is slidably mounted on the drive side shaft 211 in the axial direction of the drive side shaft 211 and is rotatable integrally with the drive side shaft 211. That is, the sliding member 33 is configured to be non-rotatable relatively to the drive side shaft 211. Further, the sliding member 33 is biased in the direction opposite to the fixing member 34, that is, in the direction away from the fixing member 34 by, for example, a spring (not shown).
また、摺動部材３３は、受け部３３１及び凹部３３２を有している。受け部３３１は、押圧部３２３側に設けられており、押圧部３２３からの押圧を受ける部分である。凹部３３２は、固定部材３４側に設けられている。凹部３３２は、摺動部材３３の中心から径方向の外側へ向かう溝形状に形成されており、摺動部材３３に対して複数形成されている。
The sliding member 33 also has a receiving portion 331 and a recess 332. The receiving portion 331 is provided on the pressing portion 323 side, and is a portion that receives the pressure from the pressing portion 323. The recess 332 is provided on the fixing member 34 side. The concave portion 332 is formed in a groove shape which is directed outward in the radial direction from the center of the sliding member 33, and a plurality of the concave portions 332 are formed with respect to the sliding member 33.
固定部材３４は、全体として円板状に形成されている。固定部材３４の中心部には駆動側軸２１１が通されている。固定部材３４は、駆動側プーリー２２に固定されており、駆動側プーリー２２と一体的に回転する。固定部材３４は、凸部３４１を有している。凸部３４１は、固定部材３４において摺動部材３３側にあって、凹部３３２に対応して設けられている。この場合、凸部３４１は、凹部３３２側へ向かって台形状に突出して形成されており、凹部３３２に嵌合可能に構成されている。
The fixing member 34 is formed in a disk shape as a whole. The drive side shaft 211 is passed through the central portion of the fixing member 34. The fixing member 34 is fixed to the drive pulley 22 and rotates integrally with the drive pulley 22. The fixing member 34 has a convex portion 341. The convex portion 341 is provided on the side of the sliding member 33 in the fixing member 34 and is provided corresponding to the concave portion 332. In this case, the convex portion 341 is formed so as to protrude in a trapezoidal shape toward the concave portion 332, and is configured to be fittable to the concave portion 332.
この構成において、図２から図３に示すように、切替用ソレノイド３１のプッシュプル軸３１１が引き込まれると、揺動部材３２が揺動軸部３２１を支点に揺動し、これにより押圧部３２３が摺動部材３３の受け部３３１を押圧する。そして、押圧部３２３の押圧力が摺動部材３３を付勢するバネの弾性力に打ち勝つと、摺動部材３３は、固定部材３４側へ摺動する。すると、摺動部材３３の凹部３３２と固定部材３４の凸部３４１とが嵌合し、摺動部材３３と固定部材３４とが一体的に回転可能になる。これにより、切替機構３０が接続状態となって、ウォームホイール２５１に伝わったモータ２４の回転力が、摺動部材３３及び固定部材３４を介して駆動側プーリー２２に伝達可能になる。
In this configuration, as shown in FIGS. 2 to 3, when the push-pull shaft 311 of the switching solenoid 31 is pulled in, the swinging member 32 swings with the swing shaft portion 321 as a fulcrum, whereby the pressing portion 323 Presses the receiving portion 331 of the sliding member 33. When the pressing force of the pressing portion 323 overcomes the elastic force of the spring that biases the sliding member 33, the sliding member 33 slides toward the fixed member 34. Then, the concave portion 332 of the sliding member 33 and the convex portion 341 of the fixing member 34 are fitted, and the sliding member 33 and the fixing member 34 can be integrally rotated. As a result, the switching mechanism 30 is in the connected state, and the rotational force of the motor 24 transmitted to the worm wheel 251 can be transmitted to the drive pulley 22 via the sliding member 33 and the fixing member 34.
なお、駆動側軸２１１の回転方向において、凹部３３２と凸部３４１との位置がずれている場合には、凹部３３２と凸部３４１とがうまく噛み合わない可能性がある。この場合、押圧部３２３により摺動部材３３を固定部材３４側へ押し付けながら、モータ２４を動作させて摺動部材３３を回転させれば良い。これにより、凹部３３２と凸部３４１との位置ずれが解消されて凹部３３２と凸部３４１とを噛み合わせることができる。この場合、凸部３４１は台形状に形成されている。そのため、摺動部材３３の回転に伴って凹部３３２は、凸部３４１の台形の斜面に案内されて、凹部３３２に内側に凸部３４１を入り込ませる。これにより、凹部３３２と凸部３４１との噛み合いを円滑に行うことができる。
When the positions of the concave portion 332 and the convex portion 341 are shifted in the rotation direction of the drive side shaft 211, there is a possibility that the concave portion 332 and the convex portion 341 do not mesh well. In this case, the motor 24 may be operated to rotate the sliding member 33 while pressing the sliding member 33 toward the fixed member 34 by the pressing portion 323. Thereby, the positional deviation between the concave portion 332 and the convex portion 341 is eliminated, and the concave portion 332 and the convex portion 341 can be engaged with each other. In this case, the convex portion 341 is formed in a trapezoidal shape. Therefore, with the rotation of the sliding member 33, the concave portion 332 is guided by the slope of the trapezoidal shape of the convex portion 341, and the convex portion 341 enters the concave portion 332 inside. Thereby, the engagement between the concave portion 332 and the convex portion 341 can be smoothly performed.
接続状態では、駆動側プーリー２２は、モータ２４の回転力を受けて回転しその回転を紐部材２６に伝達する。そして、従動側プーリー２３は、紐部材２６の動作を受けて、駆動側プーリー２２と同期して回転する。この場合、取付部材２７は、紐部材２６の動作つまり紐部材２６の回転に伴って扉開閉装置１０の長手方向に移動する。これにより、扉９０は、モータ２４の回転力を受けて開閉される。
In the connected state, the drive-side pulley 22 is rotated by the rotational force of the motor 24 and transmits the rotation to the string member 26. Then, the driven pulley 23 rotates in synchronization with the drive pulley 22 in response to the operation of the string member 26. In this case, the attachment member 27 moves in the longitudinal direction of the door opening and closing device 10 in accordance with the operation of the string member 26, that is, the rotation of the string member 26. Thus, the door 90 is opened and closed by the rotational force of the motor 24.
一方、図３から図２に示すように、切替用ソレノイド３１のプッシュプル軸３１１が押し出されると、揺動部材３２が揺動軸部３２１を支点に上述した方向とは逆方向に揺動し、これにより押圧部３２３による摺動部材３３の押圧が解除される。すると、摺動部材３３は、図示しないバネの弾性力によって固定部材３４から離れる方向へ移動する。そして、摺動部材３３の凹部３３２と固定部材３４の凸部３４１との嵌合が解除され、摺動部材３３と固定部材３４とが相対的に回転可能になる。これにより、切替機構３０が非接続状態となって、ウォームホイール２５１に伝わったモータ２４の回転力が、駆動側プーリー２２に伝達されないようになる。そのため、この非接続状態では、いくらモータ２４が回転したとしても、扉９０は移動しない。
On the other hand, as shown in FIGS. 3 and 2, when the push-pull shaft 311 of the switching solenoid 31 is pushed out, the swinging member 32 swings in the opposite direction to the above direction with the swinging shaft portion 321 as a fulcrum. Thereby, the pressing of the sliding member 33 by the pressing portion 323 is released. Then, the sliding member 33 moves away from the fixing member 34 by the elastic force of a spring (not shown). Then, the fitting of the concave portion 332 of the sliding member 33 and the convex portion 341 of the fixing member 34 is released, and the sliding member 33 and the fixing member 34 become relatively rotatable. As a result, the switching mechanism 30 is disconnected, and the rotational force of the motor 24 transmitted to the worm wheel 251 is not transmitted to the drive pulley 22. Therefore, in this disconnected state, the door 90 does not move even if the motor 24 rotates.
張力調整機構４０は、紐部材２６を当該紐部材２６の環状の内側へ押し付けることで紐部材２６の張力を増大させるための機構である。以下の説明では、張力調整機構４０の作用によって紐部材２６の張力を増大させていない状態を非増大状態と称する。また、張力調整機構４０の作用によって紐部材２６の張力を増大させている状態を増大状態と称する。すなわち、張力調整機構４０は、紐部材２６の張力について、非増大状態と増大状態とを切り替えるための機構である。なお、図４は非増大状態を示しており、図５は増大状態を示している。
The tension adjustment mechanism 40 is a mechanism for increasing the tension of the cord member 26 by pressing the cord member 26 toward the inner side of the cord member 26. In the following description, a state in which the tension of the cord member 26 is not increased by the action of the tension adjustment mechanism 40 is referred to as a non-increasing state. Further, a state in which the tension of the cord member 26 is increased by the action of the tension adjustment mechanism 40 is referred to as an increased state. That is, the tension adjustment mechanism 40 is a mechanism for switching the tension of the string member 26 between the non-increased state and the increased state. Note that FIG. 4 shows a non-increasing state, and FIG. 5 shows an increasing state.
張力調整機構４０は、図４に示すように、張力調整用ソレノイド４１、第１リンク部材４２、第２リンク部材４３、及び２つの押圧プーリー４４、４５を有して構成されている。張力調整用ソレノイド４１は、切替用ソレノイド３１と同様に、通電によりプッシュプル軸４１１が押し引きされるいわゆるプッシュプル型のアクチュエータであり、図示しないステーを介して駆動側ベース部材１１１に固定されている。
As shown in FIG. 4, the tension adjustment mechanism 40 is configured to include a tension adjustment solenoid 41, a first link member 42, a second link member 43, and two pressing pulleys 44 and 45. The tension adjustment solenoid 41 is a so-called push-pull type actuator in which the push-pull shaft 411 is pushed and pulled by energization similarly to the switching solenoid 31, and is fixed to the drive side base member 111 via a stay not shown. There is.
第１リンク部材４２は、例えば樹脂製又は金属性の棒状の部材で構成されている。第２リンク部材４３は、例えば樹脂製又は金属製の板状の部材で構成されている。第１リンク部材４２の一方の端部は、第１接続軸部４２１を介して張力調整用ソレノイド４１のプッシュプル軸４１１に接続されている。また、第１リンク部材４２の他方の端部は、第２接続軸部４２２を介して第２リンク部材４３の一方の端部に接続されている。第１接続軸部４２１及び第２接続軸部４２２は、駆動側ベース部材１１１に対する位置が固定されていない、つまり相対的に移動可能に構成された回転軸である。
The first link member 42 is made of, for example, a resin or metal rod-like member. The second link member 43 is made of, for example, a plate member made of resin or metal. One end of the first link member 42 is connected to the push-pull shaft 411 of the tension adjustment solenoid 41 via the first connection shaft 421. The other end of the first link member 42 is connected to one end of the second link member 43 via the second connection shaft 422. The first connection shaft portion 421 and the second connection shaft portion 422 are rotation shafts which are not fixed in position with respect to the drive-side base member 111, that is, relatively movable.
また、第２リンク部材４３は、固定軸部４３１を有している。固定軸部４３１は、駆動側ベース部材１１１に対して相対的な位置が固定された回転軸である。第２リンク部材４３は、固定軸部４３１を支点に回転可能この場合回動可能に構成されている。固定軸部４３１は、紐部材２６の環状の内側にあって、第２リンク部材４３の長手方向のほぼ中心部に設けられている。
Further, the second link member 43 has a fixed shaft portion 431. The fixed shaft portion 431 is a rotating shaft whose position relative to the drive side base member 111 is fixed. The second link member 43 is rotatable around the fixed shaft portion 431 in this case. The fixed shaft portion 431 is provided on the inner side of the annular shape of the string member 26 and is provided substantially at the center of the second link member 43 in the longitudinal direction.
押圧プーリー４４、４５は、それぞれプーリー軸部４４１、４５１を介して第２リンク部材４３に回転可能に設けられている。押圧プーリー４４、４５は、紐部材２６の環状の両外側にそれぞれ設けられている。この場合、固定軸部４３１は、押圧プーリー４４、４５の間に設けられている。押圧プーリー４４、４５は、常に紐部材２６に接して押圧しており、紐部材２６の移動に伴って回転する。
The pressing pulleys 44 and 45 are rotatably provided on the second link member 43 via the pulley shaft portions 441 and 451, respectively. The pressing pulleys 44, 45 are respectively provided on both annular outer sides of the string member 26. In this case, the fixed shaft portion 431 is provided between the pressing pulleys 44 and 45. The pressing pulleys 44 and 45 are always in contact with and pressed against the string member 26 and rotate as the string member 26 moves.
この構成において、図４から図５に示すように、張力調整用ソレノイド４１のプッシュプル軸４１１が引き込まれると、第２リンク部材４３が固定軸部４３１を支点に回動する。そして、第２リンク部材４３の回動に伴って、第２リンク部材４３に設けられた２つの押圧プーリー４４、４５も、固定軸部４３１を中心に円周方向へ移動する。すると、扉開閉装置１０の長手方向に対する直角方向、つまり紐部材２６の長手方向に対する直角方向、換言すれば扉９０の開閉方向に対する直角方向、における２つの押圧プーリー４４、４５間の距離が短くなる。これにより、図５に示すように、紐部材２６は、２つの押圧プーリー４４、４５によって紐部材２６の環状の内側へ押し付けられる。その結果、図５の増大状態では、図４の非増大状態に比べて紐部材２６の張力が増大する。
In this configuration, as shown in FIGS. 4 to 5, when the push-pull shaft 411 of the tension adjustment solenoid 41 is pulled in, the second link member 43 pivots about the fixed shaft portion 431. Then, along with the rotation of the second link member 43, the two pressing pulleys 44, 45 provided on the second link member 43 also move in the circumferential direction centering on the fixed shaft portion 431. Then, the distance between the two pressing pulleys 44 and 45 in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the door opening and closing device 10, that is, the perpendicular direction to the longitudinal direction of the string member 26, in other words, the direction perpendicular to the opening and closing direction of the door 90 becomes short. . Thereby, as shown in FIG. 5, the string member 26 is pressed by the two pressing pulleys 44, 45 against the inside of the string member 26 in an annular shape. As a result, in the increased state of FIG. 5, the tension of the string member 26 is increased as compared to the non-increased state of FIG.
一方、図５から図４に示すように、張力調整用ソレノイド４１のプッシュプル軸４１１が押し出されると、第２リンク部材４３が固定軸部４３１を支点に上述した方向とは逆方向に回動し、これにより２つの押圧プーリー４４、４５による紐部材２６の押圧の増大が解除される。その結果、図４の非増大状態では、図５の増大状態に比べて紐部材２６の張力が減少する。
On the other hand, as shown in FIG. 5 to FIG. 4, when the push-pull shaft 411 of the tension adjustment solenoid 41 is pushed out, the second link member 43 pivots in the opposite direction to the above mentioned direction with the fixed shaft portion 431 as a fulcrum. As a result, the increase in pressing of the string member 26 by the two pressing pulleys 44, 45 is released. As a result, in the non-increased state of FIG. 4, the tension of the string member 26 is reduced as compared to the increased state of FIG. 5.
この場合、非増大状態において、駆動側プーリー２２の溝部２２１に対する紐部材２６の最大静止摩擦力、具体的には突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力は、扉９０の最大静止摩擦力より小さくかつ扉９０の動摩擦力より大きくなるように設定されている。そのため、非増大状態の場合、扉９０が動き出していれば、モータ２４を駆動させて駆動側プーリー２２を回転させることで、駆動側プーリー２２の回転に伴って紐部材２６を扉９０の開閉方向へ移動させることができ、これにより扉９０を開閉方向へ移動させることができる。
In this case, in the non-increasing state, the maximum static friction force of the string member 26 on the groove 221 of the drive-side pulley 22, specifically the maximum static friction force of the string 26 on the protrusion 222, is the maximum static friction force of the door 90. It is set to be smaller and larger than the dynamic friction force of the door 90. Therefore, in the non-increasing state, if the door 90 is moving, the motor 24 is driven to rotate the drive pulley 22 so that the string member 26 is moved in the opening / closing direction of the door 90 as the drive pulley 22 rotates. The door 90 can be moved in the opening and closing direction.
そして、扉９０に対して所定以上の力、具体的には突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力以上の力が作用して扉９０のスライド移動が規制されると、紐部材２６は、突出部２２２に対して滑る。そのため、紐部材２６と突出部２２２とに滑りが発生している状態では、モータ２４をいくら駆動させても、紐部材２６に対して駆動側プーリー２２が空回りするため、モータ２４の回転力は紐部材２６に伝達されない。したがって、紐部材２６と突出部２２２とに滑りが発生すると、扉９０の移動は停止する。
When the sliding force of the door 90 is restricted by the action of a predetermined force or more, specifically the force of the maximum static friction force of the string member 26 against the projecting portion 222, on the door 90, the string member 26 , Slip against the protrusion 222. Therefore, in a state in which the string member 26 and the protrusion 222 slip, the drive-side pulley 22 idles relative to the string member 26 regardless of how much the motor 24 is driven. It is not transmitted to the string member 26. Therefore, when the strap member 26 and the protrusion 222 slip, the movement of the door 90 is stopped.
また、増大状態において、突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力は、扉９０の最大静止摩擦力よりも大きくなるように設定されている。そのため、増大状態の場合、扉９０が静止している状態でモータ２４を駆動させて駆動側プーリー２２を回転させることで、駆動側プーリー２２の回転に伴って紐部材２６を扉９０の開閉方向へ移動させることができる。これにより扉９０を開閉方向へ移動させることができる。すなわち、増大状態においては、モータ２４を駆動させることで、静止している扉９０を動き出させることができる。
In addition, in the increase state, the maximum static friction force of the string member 26 with respect to the protrusion 222 is set to be larger than the maximum static friction force of the door 90. Therefore, in the case of the increase state, by driving the motor 24 while the door 90 is stationary and rotating the drive pulley 22, the string member 26 is moved in the opening and closing direction of the door 90 as the drive pulley 22 rotates. It can be moved to Thereby, the door 90 can be moved in the opening and closing direction. That is, in the increase state, the stationary door 90 can be moved by driving the motor 24.
ちなみに、非増大状態における、突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力は、紐部材２６の材質及び太さ、突出部２２２の材質、駆動側プーリー２２の周方向に対する突出部２２２の幅、更には紐部材２６に作用される張力等によって決定される。また、増大状態における、突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力は、紐部材２６の材質及び太さ、突出部２２２の材質や、駆動側プーリー２２の周方向に対する突出部２２２の幅、紐部材２６に作用される張力等に加えて、第２リンク部材４３の回転量つまり押圧プーリー４４、４５による紐部材２６の押圧力等によって決定される。
Incidentally, the maximum static friction force of the string member 26 with respect to the protrusion 222 in the non-increasing state is the material and thickness of the string member 26, the material of the protrusion 222, the width of the protrusion 222 with respect to the circumferential direction of the drive pulley 22; Furthermore, it is determined by the tension or the like applied to the string member 26. Further, the maximum static friction force of the string member 26 with respect to the protrusion 222 in the increased state is the material and thickness of the string member 26, the material of the protrusion 222, and the width of the protrusion 222 with respect to the circumferential direction of the drive pulley 22; In addition to the tension and the like applied to the string member 26, the amount of rotation of the second link member 43, that is, the pressing force of the string member 26 by the pressing pulleys 44 and 45, and the like is determined.
また、扉開閉装置１０は、図７にも示すように、制御装置５０の他、閉端検出部５１、開端検出部５２、モータ回転量検出部５３、扉移動量検出部５４、及び開閉信号受信部５５を備えている。制御装置５０は、扉開閉装置１０全体の制御を行うものであり、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。なお、制御装置５０は、集積回路等で構成しても良い。
Further, as shown in FIG. 7, the door opening and closing device 10 also has, in addition to the control device 50, a closed end detection unit 51, an open end detection unit 52, a motor rotation amount detection unit 53, a door movement amount detection unit 54, and an open / close signal A receiver 55 is provided. The control device 50 controls the entire door opening and closing device 10, and is mainly configured of a microcomputer (not shown) and a microcomputer having a storage area such as a ROM, a RAM, and a rewritable flash memory. Control device 50 may be configured by an integrated circuit or the like.
モータ２４、切替用ソレノイド３１、張力調整用ソレノイド４１、閉端検出部５１、開端検出部５２、モータ回転量検出部５３、扉移動量検出部５４、及び開閉信号受信部５５は、それぞれ制御装置５０に電気的に接続されている。モータ２４、切替用ソレノイド３１、及び張力調整用ソレノイド４１は、それぞれ制御装置５０からの信号を受けて動作する。閉端検出部５１、開端検出部５２、モータ回転量検出部５３、扉移動量検出部５４、及び開閉信号受信部５５は、それぞれ制御装置５０に対して検出結果を送信する。
The motor 24, the switching solenoid 31, the tension adjustment solenoid 41, the closed end detection unit 51, the open end detection unit 52, the motor rotation amount detection unit 53, the door movement amount detection unit 54, and the open / close signal reception unit 55 respectively It is electrically connected to 50. The motor 24, the switching solenoid 31, and the tension adjusting solenoid 41 operate in response to signals from the control device 50. The closed end detection unit 51, the open end detection unit 52, the motor rotation amount detection unit 53, the door movement amount detection unit 54, and the open / close signal reception unit 55 each transmit a detection result to the control device 50.
閉端検出部５１及び開端検出部５２は、例えば光電センサやレーザーセンサ、若しくは近接スイッチ等で構成されており、取付部材２７の存在の有無を検出する。閉端検出部５１は、扉９０が閉端に位置している状態の取付部材２７を検出することができる位置に設けられており、扉９０が閉端に位置しているか否かを検出する。開端検出部５２は、扉９０が開端に位置している状態の取付部材２７を検出することができる位置に設けられており、扉９０が開端に位置しているか否かを検出する。
The closed end detection unit 51 and the open end detection unit 52 are configured by, for example, a photoelectric sensor, a laser sensor, or a proximity switch, and detect the presence or absence of the attachment member 27. The closed end detection unit 51 is provided at a position where it can detect the attachment member 27 in a state where the door 90 is located at the closed end, and detects whether the door 90 is located at the closed end. . The open end detection unit 52 is provided at a position where the attachment member 27 in a state where the door 90 is located at the open end can be detected, and detects whether the door 90 is located at the open end.
モータ回転量検出部５３は、例えばモータ２４に内蔵又は外付けされたエンコーダ等で構成されており、モータ２４の回転量つまり回転数を検出することができる。扉移動量検出部５４は、扉９０のスライド移動の移動量を検出することができる。ここで、扉９０の移動量は、取付部材２７の移動量に等しく、取付部材２７の移動量は、紐部材２６の移動量に等しい。そして、紐部材２６の移動量は、押圧プーリー４４、４５の回転量に等しい。そのため、本実施形態の場合、扉移動量検出部５４は、押圧プーリー４４、４５の回転量を検出することで、間接的に扉９０の移動量を検出する。そのため、本実施形態の場合、扉移動量検出部５４は、押圧プーリー４４、４５の回転量を検出可能なセンサで構成されている。
The motor rotation amount detection unit 53 is constituted by, for example, an encoder or the like built in or externally attached to the motor 24, and can detect the rotation amount of the motor 24, that is, the number of rotations. The door movement amount detection unit 54 can detect the movement amount of the slide movement of the door 90. Here, the movement amount of the door 90 is equal to the movement amount of the attachment member 27, and the movement amount of the attachment member 27 is equal to the movement amount of the string member 26. The movement amount of the string member 26 is equal to the rotation amount of the pressing pulleys 44 and 45. Therefore, in the case of the present embodiment, the door movement amount detection unit 54 indirectly detects the movement amount of the door 90 by detecting the rotation amount of the pressing pulleys 44 and 45. Therefore, in the case of the present embodiment, the door movement amount detection unit 54 is configured by a sensor capable of detecting the rotation amount of the pressing pulleys 44 and 45.
開閉信号受信部５５は、例えば赤外線リモコンの受信機で構成されており、ユーザが所持する例えば赤外線リモコンの発信器である開閉信号発信器５６から発信された開閉信号を受信することができる。開閉信号発信器５６は、図７に示すように例えば開ボタン５６１及び閉ボタン５６２を有している。ユーザが開ボタン５６１を押すと、開閉信号発信器５６は扉９０を開くための開信号を発信し、ユーザが閉ボタン５６２を押すと、開閉信号発信器５６は扉９０を閉じるための閉信号を発信する。制御装置５０は、開閉信号受信部５５で受けた開閉信号に基づいて、モータ２４、切替用ソレノイド３１、及び張力調整用ソレノイド４１を動作させて、扉９０を開閉させる。
The open / close signal receiving unit 55 is formed of, for example, a receiver of an infrared remote control, and can receive an open / close signal transmitted from the open / close signal transmitter 56 which is a transmitter of an infrared remote control carried by a user. The open / close signal transmitter 56 has, for example, an open button 561 and a close button 562 as shown in FIG. When the user presses the open button 561, the open / close signal transmitter 56 transmits an open signal for opening the door 90, and when the user presses the close button 562, the open / close signal transmitter 56 is a closed signal for closing the door 90. Send out. Control device 50 operates motor 24, switching solenoid 31, and tension adjustment solenoid 41 based on the open / close signal received by open / close signal receiving unit 55 to open / close door 90.
なお、開閉信号受信部５５及び開閉信号発信器５６は、赤外線を用いたものに限られず、例えばＢｌｕｅｔｈｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を用いたものや、インターネット回線、若しくは電話回線を用いたものであっても良い。また、開閉信号受信部５５及び開閉信号発信器５６として、赤外線リモコンの送受信機に換えて、又は赤外線リモコンの送受信機と共に、有線式のスイッチや超音波センサ等を設けても良い。
Note that the open / close signal receiving unit 55 and the open / close signal transmitter 56 are not limited to those using infrared rays, for example, those using near-field wireless communication such as Bluethooth (registered trademark), the Internet line, or a telephone line It may be In addition, as the open / close signal reception unit 55 and the open / close signal transmitter 56, a wired switch, an ultrasonic sensor, or the like may be provided instead of the infrared remote control transceiver or together with the infrared remote control transceiver.
次に、図８も参照して、扉９０を全自動で開く際の扉開閉装置１０の動作を説明する。この場合、扉９０は閉じている状態にあるものとする。また、この場合、切替機構３０は非接続状態にあり、張力調整機構４０は非増大状態にあるものとする。そして、以下の説明では、扉９０を開く方向に移動させる際のモータ２４の回転方向を正方向とし、扉９０を閉じる方向に移動させる際のモータ２４の回転方向を逆方向とする。
Next, with reference also to FIG. 8, the operation of the door opening and closing device 10 when the door 90 is fully automatically opened will be described. In this case, the door 90 is in a closed state. Further, in this case, the switching mechanism 30 is in the non-connected state, and the tension adjusting mechanism 40 is in the non-increasing state. In the following description, the rotation direction of the motor 24 when moving the door 90 in the opening direction is taken as the positive direction, and the rotation direction of the motor 24 when the door 90 is moved in the closing direction is taken as the reverse direction.
扉９０を開くためにユーザが開閉信号発信器５６の開ボタン５６１を押すと、開閉信号発信器５６から開信号が発信される。そして図８のＴ１に示すように開閉信号受信部５５が開信号を検出すると、制御装置５０は、モータ２４を正方向へ回転させるとともに、切替用ソレノイド３１を動作させてプッシュプル軸３１１を引き込む。これにより、摺動部材３３の凹部３３２と固定部材３４の凸部３４１とが噛み合った接続状態となり、モータ２４の回転力が、駆動側プーリー２２、紐部材２６、及び取付部材２７を介して扉９０に伝達される。
When the user presses the open button 561 of the open / close signal transmitter 56 to open the door 90, the open signal is transmitted from the open / close signal transmitter 56. Then, when the open / close signal receiving unit 55 detects an open signal as indicated by T1 in FIG. 8, the control device 50 rotates the motor 24 in the forward direction and operates the switching solenoid 31 to pull in the push-pull shaft 311 . As a result, the recess 332 of the sliding member 33 and the projection 341 of the fixing member 34 are in meshing connection, and the rotational force of the motor 24 is a door through the driving pulley 22, the string member 26, and the mounting member 27. It is transmitted to 90.
また、制御装置５０は、モータ２４の駆動開始とほぼ同時に、張力調整用ソレノイド４１を動作させてプッシュプル軸４１１を引き込む。すると、第２リンク部材４３が回動して押圧プーリー４４、４５が紐部材２６を押圧する増大状態となり、紐部材２６の張力が増して、突出部２２２に対する紐部材２６の最大静止摩擦力が増大する。これにより、モータ２４から駆動側プーリー２２を介して紐部材２６に伝達されるトルクが増大し、その結果、駆動側プーリー２２に対して紐部材２６が滑ることなく扉９０を動かし出される。
In addition, the control device 50 operates the tension adjustment solenoid 41 to pull in the push-pull shaft 411 substantially simultaneously with the start of driving of the motor 24. Then, the second link member 43 is rotated and the pressing pulleys 44 and 45 are in an increasing state of pressing the string member 26, the tension of the string member 26 is increased, and the maximum static friction force of the string member 26 against the projection 222 is Increase. As a result, the torque transmitted from the motor 24 to the string member 26 via the drive pulley 22 is increased, and as a result, the door member 90 moves the door 90 without slipping on the drive pulley 22.
制御装置５０は、例えば図８のＴ１−Ｔ４で示す所定期間において、張力調整機構４０を増大状態に維持する。この場合、Ｔ１−Ｔ４で示す所定期間は、扉９０が動き始める初期の段階つまり静止状態から移動状態に移行するまでの期間である。すなわち、Ｔ１−Ｔ４で示す所定期間は、少なくとも扉９０が静止状態から動き出すまでの期間である。この場合、Ｔ１−Ｔ４で示す所定期間は、例えばモータ２４の動作を開始してからの時間で規定しても良いし、扉９０の移動量つまり扉移動量検出部５４の検出結果に基づいて規定しても良い。更に、Ｔ１−Ｔ４で示す所定期間は、モータ２４の動作を開始してから閉端検出部５１の検出結果が変化するまでの期間、つまり扉９０が閉端に位置しなくなったことを閉端検出部５１が検出するまでの期間としても良い。
The control device 50 maintains the tension adjustment mechanism 40 in the increased state, for example, in a predetermined period indicated by T1 to T4 in FIG. In this case, the predetermined period indicated by T1 to T4 is an initial stage at which the door 90 starts to move, that is, a period until it shifts from the stationary state to the moving state. That is, the predetermined period shown by T1-T4 is a period until at least the door 90 starts moving from the stationary state. In this case, the predetermined period indicated by T1 to T4 may be defined, for example, by the time after the start of the operation of the motor 24, or based on the movement amount of the door 90, that is, the detection result of the door movement amount detection unit 54. You may prescribe. Furthermore, a predetermined period indicated by T1-T4 is a period from when the operation of the motor 24 is started until the detection result of the closed end detection unit 51 changes, that is, the door 90 is no longer located at the closed end. It may be a period until the detection unit 51 detects.
そして、制御装置５０は、Ｔ１−Ｔ４で示す所定期間が経過すると、Ｔ４に示すように、張力調整用ソレノイド４１を動作させてプッシュプル軸４１１を押し出す。これにより、第２リンク部材４３が回動して、押圧プーリー４４、４５による紐部材２６の押圧が減少又は解除された非増大状態となる。
Then, when a predetermined period indicated by T1-T4 has elapsed, the control device 50 operates the tension adjustment solenoid 41 to push out the push-pull shaft 411 as indicated by T4. As a result, the second link member 43 is pivoted to be in the non-increasing state in which the pressing of the string member 26 by the pressing pulleys 44 and 45 is reduced or released.
その後、制御装置５０は、モータ２４の動作を継続して扉９０のスライド移動を継続する。そして、Ｔ５に示すように、開端検出部５２によって扉９０が開端に移動したことを検出すると、制御装置５０は、モータ２４を停止させるとともに、切替用ソレノイド３１のプッシュプル軸３１１を押し出す。これにより、摺動部材３３の凹部３３２と固定部材３４の凸部３４１との噛み合いが解除された非接続状態となり、モータ２４の回転力が、駆動側プーリー２２、紐部材２６、及び取付部材２７を介して扉９０に伝達されなくなる。そして、扉９０を開く際の一連の動作が終了する。なお、扉９０を閉じる際、制御装置５０は、上述した一連の動作とは逆の動作を行う。
Thereafter, the control device 50 continues the operation of the motor 24 and continues the sliding movement of the door 90. Then, as indicated by T5, when the open end detection unit 52 detects that the door 90 has moved to the open end, the control device 50 stops the motor 24 and pushes the push-pull shaft 311 of the switching solenoid 31. As a result, the engagement between the concave portion 332 of the sliding member 33 and the convex portion 341 of the fixing member 34 is released, and the rotational force of the motor 24 is transmitted to the driving pulley 22, the string member 26, and the mounting member 27. It will not be transmitted to the door 90 through. And a series of operation at the time of opening the door 90 are ended. When closing the door 90, the control device 50 performs an operation reverse to the series of operations described above.
ここで、制御装置５０は、扉９０を閉じる際には、ユーザの体等が扉９０に挟み込まれることを防ぐため、上述した一連の動作中に、つまりモータ２４を動作させて扉９０を閉じる方向へ移動させているＴ１−Ｔ５の期間において、次の制御を実行する。
Here, when closing the door 90, the control device 50 closes the door 90 by operating the motor 24 during the above-described series of operations in order to prevent the user's body or the like from being caught in the door 90. The following control is performed in a period of T1-T5 moving in the direction.
すなわち、モータ２４の回転が駆動側プーリー２２及び紐部材２６を介して扉９０に滑り無く伝達されていれば、モータ回転量検出部５３の検出結果と扉移動量検出部５４とは比例等の一定の相関関係を有する。一方、扉９０にユーザの体等が接触して扉９０の移動が阻害されると、紐部材２６の移動も阻害され、その結果、紐部材２６が滑って駆動側プーリー２２が空転する。この場合、扉９０は移動していないが、モータ２４は回転しているため、モータ回転量検出部５３の検出結果と扉移動量検出部５４とに齟齬が生じて相関関係が崩れる。この原理を利用し、制御装置５０は、Ｔ１−Ｔ５の期間において、モータ回転量検出部５３の検出結果と扉移動量検出部５４の検出結果とを比較する。
That is, if the rotation of the motor 24 is transmitted to the door 90 without slippage via the drive side pulley 22 and the string member 26, the detection result of the motor rotation amount detection unit 53 and the door movement amount detection unit 54 are proportional, etc. It has a fixed correlation. On the other hand, when the body or the like of the user contacts the door 90 and movement of the door 90 is inhibited, movement of the string member 26 is also inhibited, and as a result, the string member 26 slips and the drive side pulley 22 idles. In this case, although the door 90 is not moving, the motor 24 is rotating, so that the detection result of the motor rotation amount detection unit 53 and the door movement amount detection unit 54 cause wrinkles and the correlation is broken. Using this principle, the control device 50 compares the detection result of the motor rotation amount detection unit 53 with the detection result of the door movement amount detection unit 54 in a period of T1 to T5.
そして、モータ回転量検出部５３の検出結果と扉移動量検出部５４の検出結果とが一定の相関関係を有している場合、制御装置５０は、扉９０が正しく移動している、つまり挟み込みが生じていないと判断する。一方、モータ回転量検出部５３の検出結果と扉移動量検出部５４の検出結果との相関関係が崩れた場合、制御装置５０は、扉９０の移動が阻害されている、つまり挟み込みが生じていると判断する。そして、制御装置５０は、挟み込みが生じたと判断した場合、モータ２４を停止したり、モータ２４を逆回転させて扉９０を開く方向へ移動させたりして、挟み込みの解消を試みる。
When the detection result of the motor rotation amount detection unit 53 and the detection result of the door movement amount detection unit 54 have a certain correlation, the control device 50 correctly moves the door 90, that is, pinching It does not occur. On the other hand, when the correlation between the detection result of the motor rotation amount detection unit 53 and the detection result of the door movement amount detection unit 54 is broken, the control device 50 inhibits the movement of the door 90, that is, pinching occurs. I judge that there is. When the control device 50 determines that pinching has occurred, it stops the motor 24 or reversely rotates the motor 24 to move the door 90 in an opening direction, thereby attempting to eliminate pinching.
以上説明した実施形態によれば、扉開閉装置１０は、駆動側プーリー２２と、従動側プーリー２３と、モータ２４と、紐部材２６と、取付部材２７と、を備える。駆動側プーリー２２は、開閉対象となる扉９０の開閉方向の一端側にあって紐部材２６が巻き掛けられモータ２４の回転力を受けて回転しその回転を紐部材２６に伝達する。従動側プーリー２３は、扉９０の開閉方向の他端側にあって紐部材２６が巻き掛けられ紐部材２６の動作を受けて回転する。取付部材２７は、紐部材２６に設けられているとともに扉９０に取り付けられて紐部材２６の移動を扉９０に伝達する。そして、紐部材２６は、環状の組紐によって構成されている。
According to the embodiment described above, the door opening and closing device 10 includes the drive pulley 22, the driven pulley 23, the motor 24, the string member 26, and the attachment member 27. The drive side pulley 22 is located at one end side of the door 90 to be opened and closed in the opening and closing direction, and the string member 26 is wound around and receives the rotational force of the motor 24 to rotate and transmit the rotation to the string member 26. The driven pulley 23 is on the other end side of the door 90 in the opening and closing direction, and the string member 26 is wound around and receives the operation of the string member 26 to rotate. The attachment member 27 is provided on the string member 26 and attached to the door 90 to transmit the movement of the string member 26 to the door 90. And the string member 26 is comprised by the annular braid.
ここで、扉開閉装置１０を扉９０に取り付ける際に、作業者は、扉９０の開閉に要する移動量に合わせて紐部材２６の長さを調整する必要がある。これに対し、本実施形態によれば、紐部材２６は、組紐によって構成されている。このため、作業者は、紐部材２６を任意の長さに容易に切断することができるため、切断に専用の工具を要するラックギヤやスパイラルロッド、ローラーチェーン等に比べて、取り付けの現場で紐部材２６の長さ調整を容易に行うことができる。
Here, when attaching the door opening and closing device 10 to the door 90, the operator needs to adjust the length of the string member 26 in accordance with the movement amount required for opening and closing the door 90. On the other hand, according to this embodiment, the string member 26 is constituted by a braid. For this reason, the worker can easily cut the string member 26 to an arbitrary length, and therefore, the string member at the attachment site as compared with a rack gear, a spiral rod, a roller chain, etc. requiring a dedicated tool for cutting. 26 length adjustment can be easily performed.
また、紐部材２６は、駆動側プーリー２２及び従動側プーリー２３に巻き掛ける際に、ローラーチェーンやベルト等のように特定の向きが無い。そのため、作業者は、紐部材２６の向きを気にすることなく、駆動側プーリー２２及び従動側プーリー２３に巻き掛けることができる。これらの結果、本実施形態によれば、作業者は、扉開閉装置１０を、簡単な作業で扉９０及び壁部８１に取り付けることができる。
In addition, when the string member 26 is wound around the driving pulley 22 and the driven pulley 23, there is no particular direction as in the case of a roller chain, a belt, or the like. Therefore, the worker can wind around the drive pulley 22 and the driven pulley 23 without worrying about the direction of the string member 26. As a result of these, according to the present embodiment, the worker can attach the door opening and closing device 10 to the door 90 and the wall 81 by a simple operation.
ここで、モータ２４の駆動によって扉９０を開閉する際に、紐部材２６が伸びてしまうと、紐部材２６が弛んでしまって張力が減少する。すると、駆動側プーリー２２に対して紐部材２６が滑り易くなり、その結果、駆動側プーリー２２から紐部材２６への回転力の伝達効率が低下する。これに対し、本実施形態において、紐部材２６は、モータ２４の駆動によって扉９０を開閉する際における最大伸び率が５％以下に設定されている。これによれば、モータ２４を駆動させて扉９０を開閉させる際に、紐部材２６が伸びて弛んでしまうことを極力抑制できる。その結果、駆動側プーリー２２の回転力を紐部材２６に効率良く伝達することができる。
Here, when opening and closing the door 90 by the drive of the motor 24, if the string member 26 is extended, the string member 26 is slackened and the tension is reduced. Then, the string member 26 slips easily with respect to the drive-side pulley 22, and as a result, the transmission efficiency of the rotational force from the drive-side pulley 22 to the string member 26 decreases. On the other hand, in the present embodiment, when the string member 26 opens and closes the door 90 by driving the motor 24, the maximum elongation rate is set to 5% or less. According to this, when the motor 24 is driven to open and close the door 90, it is possible to suppress the stretch and slack of the string member 26 as much as possible. As a result, the rotational force of the drive-side pulley 22 can be efficiently transmitted to the string member 26.
また、扉９０を開閉させる際に静止状態の扉９０を動き出させるためには、扉９０の最大静止摩擦力に打ち勝つ大きな力が必要となる。しかし、開閉動作の全ての期間において、この大きな力で扉９０を移動させようとすると、紐部材２６と駆動側プーリー２２との摩擦力を大きなものとする必要がある。すると、例えば扉９０の移動中に人が扉９０に触れてしまった場合でも、紐部材２６と駆動側プーリー２２とに滑りが生じずに、扉９０が強い力で人を押してしまう可能性がある。
Also, in order to move the stationary door 90 when opening and closing the door 90, a large force is required to overcome the maximum static frictional force of the door 90. However, in order to move the door 90 with this large force in all periods of the opening and closing operation, it is necessary to make the frictional force between the string member 26 and the driving pulley 22 large. Then, for example, even if a person touches the door 90 while the door 90 is moving, there is a possibility that the door 90 may push the person by a strong force without slipping between the string member 26 and the drive side pulley 22. is there.
この問題を解決するために、例えばモータ２４をトルク制御可能なものとし、モータ２４に生じるトルクを監視することで、挟み込みの検出を行う方法も考えられる。しかしながら、このようなトルク制御を行おうとすると、制御が複雑となる。
In order to solve this problem, for example, it is conceivable to detect pinching by making the motor 24 torque-controllable and monitoring the torque generated in the motor 24. However, if such torque control is to be performed, the control becomes complicated.
そこで、本実施形態の扉開閉装置１０は、紐部材２６を当該紐部材２６の環状の内側へ押し付けることで紐部材２６の張力を増大させることが可能な張力調整機構４０を更に備えている。これによれば、扉開閉装置１０は、扉９０の動き出しの段階において、張力調整機構４０によって紐部材２６の張力を増大させることで、紐部材２６と駆動側プーリー２２との摩擦を大きくすることができる。その結果、モータ２４のトルク制御等の複雑な制御を行うことなく、扉９０に作用させる力を増大させることができる。すなわち、例えば張力調整用ソレノイド４１のＯＮ、ＯＦＦといった簡単な制御で、扉９０に作用させる力を切り替えることができる。
Therefore, the door opening and closing device 10 according to the present embodiment further includes a tension adjustment mechanism 40 capable of increasing the tension of the string member 26 by pressing the string member 26 toward the inside of the ring of the string member 26. According to this, the door opening and closing device 10 increases the tension between the string member 26 and the drive-side pulley 22 by increasing the tension of the string member 26 by the tension adjustment mechanism 40 at the stage when the door 90 starts to move. Can. As a result, the force applied to the door 90 can be increased without performing complicated control such as torque control of the motor 24. That is, the force applied to the door 90 can be switched by simple control such as turning on and off the tension adjustment solenoid 41, for example.
また、扉開閉装置１０は、扉９０が動き出した後は、張力調整機構４０によって行っていた紐部材２６の張力の増大を解除することで、動き出しの段階に比べて、紐部材２６と駆動側プーリー２２との摩擦を小さくすることができる。これにより、移動中の扉９０に人等が触れてしまった場合であっても、紐部材２６と駆動側プーリー２２とに滑りが生じ易くなり、扉９０が強い力で人を押してしまうことを抑制できる。これらの結果、扉９０の開閉時における安全性の向上を図ることができる。更に、張力調整機構４０によれば、モータ２４に生じるトルクの監視やトルク制御を必要としないため、制御が複雑となることを回避し、単純な制御とすることができる。
In addition, after the door 90 moves out, the door opening and closing device 10 cancels the increase in the tension of the cord 26 performed by the tension adjusting mechanism 40, and thereby the cord member 26 and the drive side as compared with the moving out stage. The friction with the pulley 22 can be reduced. As a result, even when a person or the like touches the door 90 in motion, the string member 26 and the drive pulley 22 are easily slipped, and the door 90 pushes the person with a strong force. It can be suppressed. As a result of these, the safety at the time of opening and closing the door 90 can be improved. Furthermore, according to the tension adjustment mechanism 40, since it is not necessary to monitor the torque generated in the motor 24 or control the torque, it is possible to prevent the control from becoming complicated and to make the control simple.
また、駆動側プーリー２２は、紐部材２６が嵌る溝部２２１と、溝部２２１の底部から径方向の外側へ向かって突出する複数の突出部２２２と、を有している。これによれば、紐部材２６は、溝部２２１内に嵌り込むため、紐部材２６が駆動側プーリー２２から外れ難くなる。更に、これによれば、張力調整機構４０によって紐部材２６が環状の内側へ押し付けられた場合に、紐部材２６が突出部２２２に食い込んで引っ掛かり易くなり、紐部材２６と駆動側プーリー２２との摩擦力を効率良く増大させることができる。その結果、張力調整機構４０によって紐部材２６の張力を増大させた場合には、モータ２４の回転力を更に効率良く紐部材２６に伝達させることができる。
The drive-side pulley 22 has a groove 221 in which the string member 26 is fitted, and a plurality of protrusions 222 projecting outward in the radial direction from the bottom of the groove 221. According to this, since the string member 26 is fitted into the groove portion 221, the string member 26 is less likely to be detached from the drive-side pulley 22. Furthermore, according to this, when the tension adjustment mechanism 40 presses the cord member 26 inward in an annular shape, the cord member 26 bites into the projecting portion 222 and is easily caught, and the cord member 26 and the drive side pulley 22 The frictional force can be efficiently increased. As a result, when the tension of the cord member 26 is increased by the tension adjustment mechanism 40, the rotational force of the motor 24 can be more efficiently transmitted to the cord member 26.
ここで、モータ２４の回転力が常に駆動側プーリー２２に伝達される構成とすると、次のような課題が生じる。すなわち、この場合、ユーザが手動で扉９０を開閉しようとすると、モータ２４の静止トルクによって駆動側プーリー２２の回転が阻害されるため、ユーザは比較的強い力つまり少なくともモータ２４の静止トルクに打ち勝つ力で扉９０を開閉しなければならない。そのため、この場合、扉９０の手動での開閉は、扉開閉装置１０が取り付けられていない通常の引戸に比べて重くなる。
Here, if the rotational force of the motor 24 is always transmitted to the drive-side pulley 22, the following problem arises. That is, in this case, when the user tries to manually open and close the door 90, the rotation torque of the drive pulley 22 is inhibited by the stationary torque of the motor 24, and the user overcomes a relatively strong force, ie, at least the stationary torque of the motor 24. The door 90 must be opened and closed by force. Therefore, in this case, the manual opening and closing of the door 90 is heavier than a normal sliding door in which the door opening and closing device 10 is not attached.
そこで、本実施形態の扉開閉装置１０は、切替機構３０を更に備えている。切替機構３０は、モータ２４の回転力が駆動側プーリー２２に伝達される接続状態と、モータ２４の回転力が駆動側プーリー２４に伝達されない非接続状態と、を切り替えることができる。この場合、扉開閉装置１０は、モータ２４を駆動させて扉９０を開閉しない場合に、非接続状態に維持しておくことができる。これによれば、ユーザが手動で扉９０を開閉しようとした場合であっても、モータ２４の静止トルクによって駆動側プーリー２２の回転が阻害されることを防ぐことができる。その結果、ユーザは、手動で扉９０を開閉する際に、扉開閉装置１０が取り付けられていない通常の引戸と大差ない力で扉９０を開閉することができる。すなわち、切替機構３０によれば、扉９０を自動で開閉可能な状態と、扉９０を手動で開閉可能な状態とを、容易に切り替えることができる。
Therefore, the door opening and closing device 10 of the present embodiment further includes the switching mechanism 30. The switching mechanism 30 can switch between a connected state in which the rotational force of the motor 24 is transmitted to the drive-side pulley 22 and a disconnected state in which the rotational force of the motor 24 is not transmitted to the drive-side pulley 24. In this case, the door opening and closing device 10 can maintain the disconnection state when the motor 24 is driven and the door 90 is not opened and closed. According to this, even when the user manually opens and closes the door 90, it is possible to prevent the rotation torque of the drive pulley 22 from being hindered by the stationary torque of the motor 24. As a result, when manually opening and closing the door 90, the user can open and close the door 90 with a force that is not much different from a normal sliding door to which the door opening and closing device 10 is not attached. That is, according to the switching mechanism 30, it is possible to easily switch between the state in which the door 90 can be opened and closed automatically and the state in which the door 90 can be opened and closed manually.
また、モータ２４及び駆動側プーリー２２が取り付けられた駆動側ベース部材１１１と、従動側プーリー２３が取り付けられた従動側ベース部材１１２とは、分離している。これによれば、扉開閉装置１０を壁部８１等に取り付ける際に、扉９０の移動量や設置スペースに合わせて、駆動側ベース部材１１１と従動側ベース部材１１２との間の距離を調整することができる。そのため、扉開閉装置１０は、多様なバリエーションの引戸に容易に対応することができる。
Further, the drive-side base member 111 to which the motor 24 and the drive-side pulley 22 are attached and the driven-side base member 112 to which the driven-side pulley 23 is attached are separated. According to this, when the door opening and closing device 10 is attached to the wall 81 or the like, the distance between the drive side base member 111 and the driven side base member 112 is adjusted according to the movement amount and the installation space of the door 90 be able to. Therefore, the door opening and closing device 10 can easily cope with various types of sliding doors.
また、扉開閉装置１０は、次のような動作により、扉９０を半自動で開閉させることができる。すなわち、制御装置５０は、扉９０の開閉を行っていない待機中は、切替機構３０によって非接続状態に維持するとともに、扉移動量検出部５４の検出結果を監視する。扉９０が動いていない待機中から、ユーザによって扉９０が手動で動かし出されると、扉移動量検出部５４の検出結果に変化が生じる。制御装置５０は、扉移動量検出部５４の検出結果に基づいて、扉９０が動き出したことを検出する。そして、制御装置５０は、扉９０が動き出したと判断すると、上述した図８のＴ１−Ｔ５の期間における制御を行う。これにより、扉開閉装置１０は、半自動で扉９０を開閉することができる。
Further, the door opening and closing device 10 can open and close the door 90 semiautomatically by the following operation. That is, the control device 50 maintains the disconnection state by the switching mechanism 30 and monitors the detection result of the door movement amount detection unit 54 during standby without opening and closing the door 90. When the door 90 is manually moved by the user while the door 90 is not moving and waiting, the detection result of the door movement amount detection unit 54 changes. The control device 50 detects that the door 90 has started moving based on the detection result of the door movement amount detection unit 54. And control device 50 will perform control in a period of T1-T5 of Drawing 8 mentioned above, if it judges that door 90 has started to move. Thereby, the door opening and closing apparatus 10 can open and close the door 90 semi-automatically.
なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。
例えば切替機構３０は、上記構成に限られず、例えばウォームホイール２５１と駆動側プーリー２２と電磁石等を用い磁気的に着脱する構成としても良い。
また、張力調整機構４０は、例えばソレノイド等によって紐部材２６を直接押し引きすることで、紐部材２６の張力を変更する構成としても良い。
The embodiments of the present invention are not limited to the embodiments described above and described in the drawings, and can be appropriately modified without departing from the scope of the invention.
For example, the switching mechanism 30 is not limited to the above configuration. For example, the switching mechanism 30 may be configured to be magnetically attached and detached using the worm wheel 251, the driving pulley 22 and an electromagnet.
Further, the tension adjustment mechanism 40 may be configured to change the tension of the string member 26 by, for example, directly pulling and pulling the string member 26 with a solenoid or the like.
