JP2019088364A - Control device of entrainment support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移乗支援装置の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device of a transfer assist device.
下記特許文献1には、被介護者の移乗(例えば、車椅子からベッドへの移動)を支援する移乗支援装置が開示されている。この移乗支援装置は、被介護者を保持する保持具と、介護者により操作される操作ボタンと、操作ボタンが操作されている間において保持具を移動させる駆動部と、を備える。 Patent Document 1 below discloses a transfer support device that supports transfer of a cared person (for example, movement from a wheelchair to a bed). The transfer support device includes a holder for holding a cared person, an operation button operated by a caregiver, and a drive unit for moving the holder while the operation button is operated.
例えば、上記移乗支援装置を用いて、介護者の車椅子からベッドへの移乗を支援する場合には、車椅子に着座している被介護者を保持具で保持できるように、介護者は操作ボタンを操作して当該保持具の位置を調整する。具体的には、介護者は操作ボタンを押下し、保持具が所定の位置に到達した場合には、当該押下を開放することで保持具の位置を調整する。 For example, when using the above transfer support device to support transfer from a wheelchair to a bed by a carer, the carer should operate the operation button so that the care recipient sitting on the wheelchair can be held by the holding tool. Operate to adjust the position of the holder. Specifically, the caregiver presses the operation button, and when the holder reaches a predetermined position, the position of the holder is adjusted by releasing the pressing.
当該調整後、被介護者を保持具で保持すると、介護者は移乗支援装置を車椅子のところまで移動させる。そして、介護者は、保持具で保持している被介護者をベッドに移乗させるために、再度上記操作ボタンを操作して当該保持具の位置を調整する。これにより、介護者は、保持具で保持している被介護者をベッドに移乗させることができる。 After the adjustment, when the care recipient is held by the holding tool, the caregiver moves the transfer assist device to the wheelchair. Then, the caretaker adjusts the position of the holder by operating the operation button again in order to transfer the cared person held by the holder to the bed. This allows the caregiver to transfer the care recipient held by the holder to the bed.
ただし、上記移乗支援装置では、被介護者が移乗支援装置へ乗り移る場合や移乗支援装置からベッド等に乗り移る場合には、その都度操作ボタンの押下及び開放を繰り返しながら保持具の位置を調整する必要があり、操作性が悪い。 However, in the above transfer support apparatus, when the care recipient transfers to the transfer support apparatus or transfers from the transfer support apparatus to the bed etc., it is necessary to adjust the position of the holder while repeatedly pressing and releasing the operation button. And there is poor operability.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を簡易に調整可能な移乗支援装置の制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a control device of a transfer support apparatus capable of easily adjusting the position of a holder in supporting transfer of a cared person. It is.
本発明の一態様は、台車に対して移動可能に支持された保持具で被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の制御装置であって、前記台車に対して前記保持具を移動させるアクチュエータと、一以上の操作スイッチを備える操作部と、操作された前記操作スイッチに応じてアクチュエータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作スイッチに対応した前記保持具の移動位置を記憶する記憶部と、操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置を前記記憶部から読み出し、前記保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータを駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部と、を備えることを特徴とする、移乗支援装置の制御装置である。 One aspect of the present invention is a control device of a transfer support device for holding a cared person by a holder movably supported with respect to a car to support transfer of the cared person, wherein An actuator for moving the holder, an operation unit having one or more operation switches, and a control unit that controls driving of the actuator according to the operated operation switch, the control unit performing the operation A storage unit for storing the movement position of the holder corresponding to the switch, and a movement position of the holder corresponding to the operated operation switch are read from the storage unit, and the position of the holder is the read movement position And a drive control unit that executes a memory operation for driving the actuator so that the control unit of the transfer assist device is characterized.
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記メモリ動作が実行されている間は常に報知動作を実行する報知部をさらに備えることを特徴とする。 One aspect of the present invention is the control device described above, further comprising a notification unit that always performs a notification operation while the memory operation is being performed.
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記報知動作は、音の出力と、表示灯の点灯又は点滅表示との少なくともいずれか一方であることを特徴とする。 One aspect of the present invention is the control device described above, wherein the notification operation is at least one of an output of sound and lighting or blinking display of a display light.
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記操作部は、設定スイッチをさらに備え、前記制御部は、前記設定スイッチと前記操作スイッチとが同時操作された場合には、前記同時操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置として、現在の前記保持具の位置を前記記憶部に記憶させる設定部を備えることを特徴とする。 One embodiment of the present invention is the control device described above, wherein the operation unit further includes a setting switch, and the control unit is configured to simultaneously operate the setting switch and the operation switch. The apparatus further comprises a setting unit that causes the storage unit to store the current position of the holder as the movement position of the holder corresponding to the operated operation switch.
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記駆動制御部は、前記メモリ動作が実行されている場合において、前記操作部に設けられたスイッチのうち、どのスイッチが操作されても前記メモリ動作の実行を停止することを特徴とする。 One embodiment of the present invention is the control device described above, wherein the drive control unit is operated when any of the switches provided in the operation unit is operated when the memory operation is performed. And stopping execution of the memory operation.
以上説明したように、本発明によれば、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を簡易に調整することができる。 As described above, according to the present invention, the position of the holder can be easily adjusted in assisting transfer of the care recipient.
以下に、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の制御装置について、説明する。 Below, the control apparatus of the transfer assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated.
本発明の一実施形態に係る移動支援装置Aは、被介護者における車椅子からベッド等への移乗を支援する装置である。この移動支援装置Aは、主に、病院や介護施設において用いられる。 The movement support apparatus A according to an embodiment of the present invention is an apparatus for supporting transfer from a wheelchair to a bed or the like in a care recipient. This movement support device A is mainly used in hospitals and nursing homes.
図1は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Aの斜視図である。図2は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Aの平面図である。 FIG. 1 is a perspective view of a transfer assist device A according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of a transfer assist device A according to an embodiment of the present invention.
図1,図2に示すように、移動支援装置Aは、台車1、ガイド支柱2(2a,2b)、支柱3(3a,3b)、連結部材4、上半身支持部5、手摺6、フック7、操作ハンドル8、下半身支持部9、支持ブラケット10、アクチュエータ11、電源部12、操作部13、及び制御部14を備える。なお、上半身支持部5と下半身支持部9とは、本発明の「支持具」の一例である。また、操作部13及び制御部14は、本発明の「制御装置」を構成する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the movement support device A includes a carriage 1, guide posts 2 (2a and 2b), posts 3 (3a and 3b), a connecting
台車1は、移乗支援装置Aの底部に設けられている。この台車1は、ベース部材1a及び四つの車輪1bを備える。
The dolly 1 is provided at the bottom of the transfer assist device A. The carriage 1 includes a
ベース部材1aは台車1の台座であって、下面には四つの車輪1bが取り付けられている。
各車輪1bは、例えば、自在キャスターである。四つの車輪1bのうち、少なくとも一つの車輪1bには、回転と首ふりとを同時にロック可能な機能を有している。
The
Each
ガイド支柱2a,2bは、それぞれベース部材1aに立設されている。
支柱3a,3bは、それぞれガイド支柱2a、2bの外側に設けられている。そして、支柱3a,3bは、それぞれガイド支柱2a、2bに対して上下に摺動可能に構成されている。
The
The
連結部材4は、支柱3a,3bのそれぞれの上端に連結されている。また、連結部材4には上半身支持部5及び手摺6が取り付けられている。
The connecting
上半身支持部5は、介助者の手や腕等の上半身を支持する。本実施形態では、この上半身支持部5は、テーブルである。上半身支持部5には、被介護者の手を挿入可能な正方形状の開口部が形成されている。なお、上半身支持部5の先端は下方に湾曲しており、この湾曲している部分が被介護者の太ももを上から押さえることができるように構成されている。
The upper
手摺6は、例えばパイプで形成されている。手摺6の両端は、例えばブラケットを介して連結部材4に支持されている。この手摺6の中央上面にはフック7が突設されている。
The
このフック7は、ベルトを引っ掛けることが可能であり、このベルトを用いて被介護者を移乗支援装置に支えることができる。
The
操作ハンドル8は、ベース部材1aに設けられている。この操作ハンドル8は、介護者が移乗支援装置Aを操作するために用いられるものである。
The
下半身支持部9は、被介護者の下半身を支持する。この下半身支持部9は、支柱3a,3bのそれぞれに接続されている。例えば、下半身支持部9は、ブラケット91及び太もも支え部92を備えている。
The lower
ブラケット91は、各支柱3a、3bの中間において水平にそれぞれ取り付けられている。ブラケット91には、太もも支え部92が回転可能に取り付けられている。
The
太もも支え部92は、被介護者の太ももを支持するものであり、支柱3a,3bが摺動する方向、すなわち上下方向を回転軸として回動する。この太もも支え部92は、図2に示す二点鎖で示すように左右に開いた状態から回動されて被介護者の太ももの下に差し込まれることで、被介護者の太ももを支持することができる。
The
支持ブラケット10は、ベース部材1aの中央に取り付けられている。そして、支持ブラケット10の上面には、アクチュエータ11が取り付けられている。
The
アクチュエータ11は、台車1に対して保持具を昇降させる、例えばモータである。具体的には、アクチュエータ11は、連結部材4の底面に接続され、制御部14の制御により駆動し、連結部材4の上下に移動させる。これにより、支柱3a,3bがそれぞれガイド支柱2a、2bに対して上下に摺動し、アクチュエータ11は、上半身支持部5と下半身支持部9とを昇降させることができる。
The
電源部12は、例えば、バッテリであり、上半身支持部5の裏面に取り付けられている。電源部12は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、電源部12は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ(コンデンサ)を用いることもできる。この電源部12の電力は、アクチュエータ11、操作部13、及び制御部14の動作電源である。
The
操作部13は、例えば、操作ハンドル8に取り付けられている。この操作部13は、例えば介護者が保持具の位置を調整する場合に操作されるものである。以下に、本発明の一実施形態に係る操作部13について、具体的に説明する。図3は、本発明の一実施形態に係る操作部13の正面図である。操作部13は、電源部12から供給される電力を動作電源とする。
The
図3に示すように、操作部13は、複数の電池残量表示灯131、操作スティック132、複数の操作スイッチ133(133a〜133c)、設定スイッチ134、複数の表示灯135(135a〜135d)、及び出力孔136を備える。ただし、本発明の操作スイッチ133は、一つ以上であればよい。
As shown in FIG. 3, the
電池残量表示灯131は、電源部12における電力の残量を示す表示灯である。具体的には、電源部12における電力の残量に応じた数の電池残量表示灯131が点灯することで、電源部12における電力の残量を示す。
The battery
操作スティック132は、介護者等の操作者が保持具の位置を手動で調節する場合に操作される。介護者等の操作者は、操作スティック132を操作することで、その操作した方向(上下)に保持具の位置を移動させることができる。
The
操作スイッチ133(133a〜133c)は、介護者等の操作者が保持具の位置を自動で調節する場合に操作される。具体的には、操作スイッチ133a〜133cのそれぞれには、保持具を移動させる位置(以下、「移動位置」という。)が対応づけられており、介護者等の操作者は、操作スイッチ133a〜133cのうち、保持具を移動させたい位置に対応した操作スイッチを選択して当該操作スイッチを操作する。これにより、介護者等の操作者は、操作スイッチ133a〜133cのいずれかを操作することで、所望の位置に保持具を移動させることができる。操作スイッチ133a〜133cのそれぞれを区別しない場合には、単に「操作スイッチ133」と標記する。なお、操作スイッチ133は、フットスイッチであってもよい。
The operation switches 133 (133a to 133c) are operated when an operator such as a caregiver automatically adjusts the position of the holder. Specifically, each of the operation switches 133a to 133c is associated with a position for moving the holder (hereinafter, referred to as "movement position"), and an operator such as a carer or the like operates the operation switches 133a to 133c. The operation switch corresponding to the position where the holder is to be moved is selected among 133 c and the operation switch is operated. Thus, an operator such as a caregiver can move the holder to a desired position by operating any of the operation switches 133a to 133c. When the operation switches 133a to 133c are not distinguished from one another, they are simply marked as "
設定スイッチ134は、操作スイッチ133a〜133cのそれぞれに対して、移乗元又は移乗先であるベッドや車椅子等の位置を対応付けて制御部14に記憶させる場合に介護者等の操作者に操作される。
The setting
表示灯135(表示灯135a〜135d)は、操作スイッチ133a〜133c及び設定スイッチ134のそれぞれに対応して設けられている。そして、表示灯135は、対応する操作スイッチ133a〜133c又は設定スイッチ134が操作された場合に点灯することで、当該操作が行われたことを表示する。
The indicator lights 135 (the indicator lights 135a to 135d) are provided corresponding to the operation switches 133a to 133c and the setting
出力孔136は、例えば、操作部13の背面に形成されている。この出力孔136は、音を外部に放出するための音抜き孔である。
The
図1に戻り、制御部14は、上半身支持部5の裏面に取り付けられている。制御部14は、操作スティック132が操作されている場合に、その操作されている方向に保持具を移動させるように、アクチュエータ11を駆動する。
また、制御部14は、介護者等の操作者により操作スイッチ133が操作された場合には、その操作された操作スイッチ133に対応する保持具の移動位置に保持具を移動させるメモリ動作を実行する。
Returning to FIG. 1, the
In addition, when the
次に、本発明の一実施形態に係る操作部13の構成について具体的に説明する。
図4は、本発明の一実施形態に係る操作部13及び制御部14のブロック図である。
Next, the configuration of the
FIG. 4 is a block diagram of the
図4に示すように、操作部13は、通信部137、音出力部138、電力供給部139、及び処理部140をさらに備える。
As shown in FIG. 4, the
通信部137は、制御部14と有線又は無線で接続され、制御部14と情報を送受する。
The
音出力部138は、処理部140から音出力信号を取得した場合には、音を出力する。例えば、音出力部138は、スピーカを含んでおり、スピーカによって音を出力する。音出力部138から出力された音は、出力孔136を通過して外部に放出される。なお、スピーカによって出力される音は、音声であってもよいし、報知音であってもよい。
When the
電力供給部139は、電源部12からの電力を所定の電力に変換して操作部13の各部に供給する。また、電力供給部139は、電源部12からの電力を監視して、その監視結果を処理部140に出力する。例えば、電力供給部139は、電源部12の出力電圧を測定し、その測定結果を処理部140に出力する。
The
処理部140は、電力供給部139から出力された電源部12の出力電圧に応じた数の電池残量表示灯131を点灯させる。
The
また、処理部140は、操作スイッチ133a〜133cのそれぞれと電気的に接続され、操作された操作スイッチを識別可能である。処理部140は、操作者により操作スイッチ133が操作された場合には、その操作された操作スイッチ133を特定し、その特定した操作スイッチ133が操作されたことを示す操作信号を、通信部137を介して制御部14に出力する。また、処理部140は、操作された操作スイッチ133を特定した場合には、その特定した操作スイッチ133に対応する表示灯135を表示する。なお、特定した操作スイッチ133が操作されたことを示す操作信号とは、例えば、特定した操作スイッチ133の識別情報を含む信号である。
The
例えば、処理部140は、操作者により操作スイッチ133aが操作された場合には、操作スイッチ133aが操作されたことを示す操作信号を制御部14に出力するとともに、表示灯135aを点灯させる。
For example, when the operator operates the operation switch 133a, the
処理部140は、設定スイッチ134と電気的に接続され、設定スイッチ134への操作を検出する。処理部140は、操作者により設定スイッチ134が操作された場合には、設定スイッチ134が操作されたことを示す設定信号を、通信部137を介して制御部14に出力する。また、処理部140は、設定スイッチ134が操作された場合には、表示灯135dを表示する。
The
処理部140は、操作信号を制御部14に出力することで制御部14がメモリ動作を実行している場合には、音出力部138に音出力信号するとともに、すべての表示灯135を点灯又は点滅表示する。なお、処理部140は、メモリ動作が実行していることを示すメモリ動作信号を制御部14から取得することで、メモリ動作が実行したか否を判別可能である。
When the
次に、本発明の一実施形態に係る制御部14の構成について具体的に説明する。
Next, the configuration of the
制御部14は、電力供給部141、通信部142、位置検出部143、駆動制御部144、記憶部145、及び設定部146を備える。
The
電力供給部141は、電源部12からの電力を所定の電力に変換して制御部14の各部に供給する。
The
通信部142は、操作部13の通信部137と情報を送受する。
The
位置検出部143は、保持具の位置を検出する。例えば、アクチュエータ11としてモータと、当該モータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダとが備えられている場合には、位置検出部143は、エンコーダからのパルス信号のカウント値に基づいて、保持具の位置を検出することができる。例えば、位置検出部143は、上記モータが正回転することで保持具が上昇した場合には、パルス信号に応じてカウント値をカウントアップし、モータが逆回転することで保持具が下降した場合にはパルス信号に応じてカウント値をカウントダウンする。したがって、カウント値が保持具の位置を示すことになる。
The
記憶部145には、各操作スイッチ133a〜133cに対応した保持具の移動位置が記憶される。図5は、記憶部145に記憶される情報の一例をテーブル形式で示す図である。記憶部145には、各操作スイッチ133a〜133cに対応した保持具の移動位置の情報が格納される保持具移動位置情報テーブルが設けられている。例えば、保持具移動位置情報テーブルには、各操作スイッチ133a〜133cの情報(例えば、識別情報)と、保持具の移動位置(例えば、カウント値C)とがそれぞれ対応付けられて記憶されている。本実施形態では、保持具移動位置情報テーブルは、設定部146によって生成される。
In the
設定部146は、各操作スイッチ133a〜133cに対応した保持具の移動位置の情報を記憶部145に記憶させる。例えば、設定部146は、設定スイッチ134と一つの操作スイッチ133とが同時操作された場合には、同時操作された操作スイッチ133に対応する保持具の移動位置として、現在の保持具の位置を記憶部145に格納する。
The
より具体的には、設定部146は、通信部142を介して操作部13から設定信号と操作信号とを同時に取得した場合には、当該操作信号が示す操作スイッチ133の情報と、位置検出部143の現在のカウント値を保持具の移動位置とを関連付けて記憶部145に格納する。したがって、操作者は、操作スティック132を操作することで、制御部14に記憶させたい位置に保持具を移動させた後に、設定スイッチ134と所定の操作スイッチ133とを同時操作することで、当該操作スイッチ133に関連付けて現在の保持具を制御部14に記憶させることができる。なお、本実施形態では、操作部13は3つの操作スイッチ133を有する。そのため、操作者は、保持具の移動位置として三つの異なる移動位置を制御部14に記憶させることができる。
More specifically, when the
駆動制御部144は、通信部142を介して操作部13から操作信号を取得する。そして、駆動制御部144は、その操作信号が示す操作スイッチ133に応じた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出し、読み出した保持具の移動位置(以下、「読み出し位置」という。」)に基づいてメモリ動作を実行する。
The
具体的には、メモリ動作として、駆動制御部144は、保持具の位置が読み出し位置になるようにアクチュエータ11を駆動する。すなわち、駆動制御部144は、アクチュエータ11を駆動して、読み出し位置と、位置検出部143で検出される保持具の位置とを一致させることで、保持具を上記読み出し位置に移動させる。
Specifically, as a memory operation, the
なお、駆動制御部144は、メモリ動作を実行している場合には、その旨を示すメモリ動作信号を、通信部142を介して操作部13に送信する。
When the memory control is being performed, the
駆動制御部144は、操作部13に設けられたスイッチ(操作スイッチ133、設定スイッチ134、及び操作スティック132)のうち、どのスイッチが操作されてもメモリ動作の実行を停止する。例えば、駆動制御部144は、メモリ動作を実行している場合に、設定信号や操作信号を取得した場合には、アクチュエータ11の駆動を停止する。
The
以下に、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Aの動作について説明する。 Hereinafter, the operation of the mobility support apparatus A according to an embodiment of the present invention will be described.
まず、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Aの保持具移動位置情報テーブルの生成方法について、図6を用いて説明する。図6は、本発明の一実施形態に係る設定部146の保持具移動位置情報テーブルの生成方法の流れを示すシーケンス図である。
First, a method of generating a holder moving position information table of the movement support apparatus A according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a sequence diagram showing a flow of a method of generating a holder moving position information table of the
例えば、ベッドに着座している被介護者を移乗支援装置Aに移動させる場合には、その移動に適した保持具の位置(以下、「移乗可能位置」という。)を予め制御支援装置Aに記憶させる必要がある。そのためには、介護者は、操作スティック132を操作することで保持具の位置をベッドへの移乗可能位置まで移動させておく。
For example, when moving a cared person who is seated on a bed to the transfer support device A, the position of the holder suitable for the transfer (hereinafter referred to as "transferable position") is set in advance as the control support device A. It is necessary to memorize. For that purpose, the caregiver operates the
保持具をベッドへの移乗可能位置まで移動させた場合には、介護者等の操作者は、設定スイッチ134と一つの操作スイッチ133(例えば、操作スイッチ133a)とを同時操作する(ステップS101)。操作部13は、設定スイッチ134と操作スイッチ133aとが操作されると、設定信号及び操作信号を制御部14に送信する。
When the holder is moved to the transferable position to the bed, an operator such as a carer simultaneously operates the setting
制御部14は、設定信号及び操作信号を同時に取得した場合には、設定スイッチ134と操作スイッチ133とが同時操作されたことを検出する(ステップS102)。制御部14は、上記同時操作を検出した場合には、その同時操作された操作スイッチ133aを複数の操作スイッチ133の中から判別する。例えば、操作信号には、操作スイッチ133aを識別する識別情報が含まれており、制御部14は、その操作信号から識別情報を抽出することで、同時操作における操作スイッチ133aを判別する(ステップS103)。
When the
また、制御部14は、位置検出部143の現在のカウント値を取得する。そして、制御部14は、判別した操作スイッチ133aの識別情報と、現在のカウント値とを関連付けて記憶部145内の保持具移動位置情報テーブルに格納する(ステップS104)。
In addition, the
これにより、介護者等の操作者は、ベッドへの移乗可能位置を制御部14に記憶させることができる。したがって、介護者等の操作者は、同様の操作を実行することで、例えば、車椅子への移乗可能位置を操作スイッチ133bや操作スイッチ133cと関連付けて制御部14に記憶させることができる。
As a result, an operator such as a caregiver can store the transferable position to the bed in the
次に、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Aを用いて介護者を移乗させる動作について、図7を用いて説明する。図7は、介護者の移乗に係る移動支援装置Aの動作を示すシーケンス図である。 Next, an operation of transferring a carer using the movement support apparatus A according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a sequence diagram showing the operation of the mobile support device A involved in the transfer of the caregiver.
なお、以下の説明において、介護者におけるベッドから車椅子への移乗の例について説明する。また、制御部14には、操作スイッチ133aにベッドへの移乗可能位置が記憶されており、操作スイッチ133bには車椅子への移乗可能位置が記憶されているとする。
In the following description, an example of transfer from a bed to a wheelchair by a caregiver will be described. Further, in the
まず、介護者が操作スイッチ133aを操作すると、操作部13は操作スイッチ133aの識別情報を含む操作信号を制御部14に出力する(ステップS201)。
First, when the caregiver operates the operation switch 133a, the
駆動制御部144は、操作部13から操作信号を取得すると、その操作信号の識別情報に対応付けられた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出す(ステップS202)。そして、駆動制御部144は、読み出し位置に基づいてメモリ動作を実行する(ステップS203)。また、駆動制御部144は、メモリ動作を実行している間、メモリ動作信号を操作部13に送信する。これにより、操作部13は、メモリ動作信号を取得した場合には、音出力部138に音出力信号するとともに、すべての表示灯135を点灯又は点滅表示する(ステップS204)。これにより、操作部13は、メモリ動作が実行していることを報知することができる。この場合には、音出力部138及び表示灯135が本発明の「報知部」に相当する。
When the
駆動制御部144は、保持具がベッドの移乗位置に到達すると、アクチュエータ11の駆動を停止することで、メモリ動作を停止する(ステップS205)。これにより、ベッドと太もも押え部20の高さが同じ高さに調整される。そして、駆動制御部144は、メモリ動作信号の出力を停止する。これにより、操作部13における報知動作も停止する(ステップS206)。
When the holder reaches the transfer position of the bed, the
ベッドと太もも押え部20の高さが同じ高さに調整されると、介護者は、被介護者をベッドの縁に座らせた状態で、太もも支え部が左右に開いた状態で移乗支援装置Aを前進させ、次に左右の太もも支え部92を内向きに回動させて介護者の左右の太ももの下に太もも支え部92を差し込む。これにより、太もも支え部92の上に介護者の太ももが乗った状態となる。
When the height of the bed and the thigh support portion 20 are adjusted to the same height, the care giver is the transfer support device with the care recipient sitting on the edge of the bed, with the thigh support open to the left and right. A is advanced, and then the left and right
この後、ベルト22を介護者の背中に回して長さを調整した紐23の先端を手摺6に突設したフック7に掛ける。次に、介護者は、操作ハンドル8を握って移乗支援装置Aを車椅子のところで移動させる。
After that, the belt 22 is turned around the back of the carer and the tip of the cord 23 whose length has been adjusted is hooked on the
移乗支援装置Aを車椅子のところまで移動させると、介護者は、操作スイッチ133bを操作する(ステップS207)。これにより、操作部13は、操作スイッチ133bの識別情報を含む操作信号を制御部14に出力する。
When the transfer assist device A is moved to the wheelchair, the caregiver operates the operation switch 133b (step S207). Thereby, the
駆動制御部144は、操作部13から操作信号を取得すると、その操作信号の識別情報に対応付けられた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出す(ステップS208)。そして、駆動制御部144は、その読み出し位置に基づいてメモリ動作を実行する(ステップS209)。また、駆動制御部144は、メモリ動作を実行している間、メモリ動作信号を操作部13に送信する。これにより、操作部13は、メモリ動作信号を取得した場合には、音出力部138に音出力信号するとともに、すべての表示灯135を点灯又は点滅表示する(ステップS210)。これにより、操作部13は、メモリ動作が実行していることを報知することができる。
When acquiring the operation signal from the
駆動制御部144は、保持具が車椅子の移乗位置に到達すると、アクチュエータ11の駆動を停止することで、メモリ動作を停止する(ステップS211)。これにより、車椅子の着座面と太もも押え部20の高さが同じ高さに調整される。そして、駆動制御部144は、メモリ動作信号の出力を停止する。これにより、操作部13における報知動作も停止する(ステップS212)。
When the holder reaches the transfer position of the wheelchair, the
車椅子の着座面と太もも押え部20の高さが同じ高さに調整されると、介護者は、車椅子まで移乗支援装置Aを前進させて、左右の太もも支え部92を外向きに回動させる。これにより、介護者をベッドから車椅子へ移乗させることができる。
When the seating surface of the wheelchair and the height of the presser foot 20 are adjusted to the same height, the caregiver advances the transfer assist device A to the wheelchair and rotates the left and right
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design and the like within the scope of the present invention.
(変形例1)上記実施形態では、介護者等の操作者は、操作スイッチ133を操作、例えば、短押しの押下操作することで、移乗支援装置Aにメモリ動作を実行させたが、これに限定されない。例えば、移乗支援装置Aは、操作スイッチ133を長押しされたことを契機としてメモリ動作を実行してもよい。例えば、操作部13の処理部140は、一定時間操作スイッチ133が操作されているかを判定し、一定時間操作スイッチ133が操作されていると判定した場合には、当該操作スイッチ133を示す操作信号を制御部14に出力する。これにより、操作スイッチ133への誤操作によるメモリ動作の誤動作を防止することができる。
このように、本実施形態に係る操作スイッチ133や設定スイッチ134への「操作」とは、単押しでもよいし、長押しでもよい。
(Modification 1) In the above embodiment, the operator such as a caregiver makes the transfer assist device A execute the memory operation by operating the
As described above, the “operation” to the
(変形例2)上記実施形態では、メモリ動作中において、制御部14は、アクチュエータ11を駆動することで保持具を読み出し位置に移動させたが、この場合において、アクチュエータ11の駆動を制御することで保持具の移動速度を調整してもよい。例えば、制御部14は、保持具を読み出し位置の近傍に到達した場合には、アクチュエータ11であるモータの回転速度を低下させ、保持具の移動速度である昇降速度を低下させる。これにより、制御部14は介護者に不快感を与えることがない。
(Modification 2) In the above embodiment, the
(変形例3)上記実施形態では、音出力部138は、複数の音を出力可能な構成であってもよい。例えば、操作部13は、メモリ動作中において、読み出し位置に応じて音出力部138から出力される音を変化させてもよい。例えば、操作部13は、操作スイッチ133が操作されてメモリ動作が実行した場合(メモリ操作信号を取得した場合)には、当該操作スイッチの識別情報を含んだ音出力信号を音出力部138に出力する。音出力部138は、音出力信号を取得した場合には、その音出力信号に含まれている識別情報に応じて出力する音を変える。これにより、介護者や被介護者は、音出力部138から出力される音に基づいて、保持具がどの位置に移動されるかを認識することができる。
(Modification 3) In the above embodiment, the
(変形例4)上記実施形態では、駆動制御部144は、操作信号が示す操作スイッチ133に応じた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出した場合において、その読み出した保持具の移動位置である読み出し位置に基づいてすぐにメモリ動作を実行してもよいし、所定時間経過後にメモリ動作を実行してもよい。すなわち、制御部14は、操作スイッチ133が操作されてから(操作信号を取得してから)すぐにメモリ動作を実行するのではなく、措定の所定時間経過後にメモリ動作を実行してもよい。
(Modification 4) In the above embodiment, when the
(変形例5)上記実施形態では、予め保持具の移動可能範囲が設定されている。例えば、その移動可能範囲の上限値と下限値とに対応するカウント値(上限カウント値、下限カウント値)がそれぞれ設定されており、駆動制御部144は、位置検出部143のカウント値が上限カウント値又は下限カウント値と一致した場合には、アクチュエータ11の駆動を停止する。また、移動可能範囲の上限値と下限値とのそれぞれの対応する位置にリミットスイッチ等のスイッチを設け、当該スイッチがオン状態になった場合には、アクチュエータ11の駆動を停止してもよい。なお、このスイッチは、保持具が移動可能範囲の上限値又は下限値に到達した場合にオン状態になるように設置されている。
(Modification 5) In the above embodiment, the movable range of the holder is set in advance. For example, count values (upper limit count value, lower limit count value) corresponding to the upper limit value and the lower limit value of the movable range are respectively set, and the
(変形例6)上記実施形態では、電源部12及び制御部14が一つのパッケージに収納されて、上半身支持部5の裏面に取り付けられてもよい。
(Modification 6) In the said embodiment, the
(変形例7)上記実施形態では、車輪1bをモータによって駆動されるように構成されてもよい。
(Modification 7) In the said embodiment, you may be comprised so that the
(変形例8)上記実施形態では、メモリ操作中の報知動作として、音出力部138の音出力及び表示灯135の点滅又は点灯表示としたが、これに限定されない。例えば、メモリ操作中の報知動は、音出力部138の音出力及び表示灯135の点滅又は点灯表示の少なくともいずれかであってもよい。また、操作部13は、報知動作として、電池残量表示灯131を点滅させてもよい。
(Modification 8) In the above embodiment, the sound output of the
以上、説明したように、制御部14は、操作スイッチ133に対応した保持具の移動位置を記憶する記憶部145と、操作された操作スイッチ133に対応する保持具の移動位置を記憶部145から読み出し、保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータ11を駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部144と、を備える。
As described above, the
このような構成によれば、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を手動ではなく自動で簡易に調整することができる。 According to such a configuration, the position of the holder can be easily adjusted automatically, not manually, in assisting transfer of the care receiver.
A 移動支援装置
1 台車
2 ガイド支柱
3 支柱
4 連結部材
5 上半身支持部
6 手摺
7 フック
8 操作ハンドル
9 下半身支持部
10 支持ブラケット
11 アクチュエータ
12 電源部
13 操作部
14 制御部
133 操作スイッチ
134 設定スイッチ
144 駆動制御部
145 記憶部
146 設定部
A movement support apparatus 1 bogie 2 guide support 3
Claims (5)
前記台車に対して前記保持具を移動させるアクチュエータと、
一以上の操作スイッチを備える操作部と、
操作された前記操作スイッチに応じてアクチュエータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記操作スイッチに対応した前記保持具の移動位置を記憶する記憶部と、
操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置を前記記憶部から読み出し、前記保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータを駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部と、
を備えることを特徴とする、移乗支援装置の制御装置。 A control device of a transfer support device for holding a cared person by a holder supported so as to be movable with respect to a carriage to support transfer of the cared person,
An actuator for moving the holder relative to the carriage;
An operation unit comprising one or more operation switches;
A control unit that controls driving of the actuator according to the operated operation switch;
Equipped with
The control unit
A storage unit that stores the moving position of the holder corresponding to the operation switch;
A drive control unit that executes a memory operation of reading the movement position of the holder corresponding to the operated operation switch from the storage unit and driving the actuator so that the position of the holder becomes the read movement position; ,
A control device of a transfer assist device, comprising:
前記制御部は、前記設定スイッチと前記操作スイッチとが同時操作された場合には、前記同時操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置として、現在の前記保持具の位置を前記記憶部に記憶させる設定部を備えることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の移乗支援装置の制御装置。 The operation unit further includes a setting switch.
When the setting switch and the operation switch are simultaneously operated, the control unit sets the current position of the holder as the movement position of the holder corresponding to the operation switch operated at the same time. The control device of the transfer assistance device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a setting unit that stores the setting information in the storage unit.
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