JP2019083871A - Cleaner system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行型掃除機およびそのリモコンを含む掃除機システムに関する。 The present invention relates to an autonomously traveling vacuum cleaner and a vacuum cleaner system including a remote control thereof.
室内を自律的に移動しつつ掃除する自律走行型掃除機として、特許文献1に記載のものが知られており、ごみ集中場所22のごみを完全に掃除するとしている(0042、図6)。
特許文献1のように進路上の(前方の)床面のごみを認識することが出来ない自律走行型掃除機は、ごみが堆積している領域を通常の領域と同様に駆動して通り過ぎてしまう場合がある。
特許文献1では、吸引した塵埃量を検知するごみセンサを備えているものの、吸引から検知までの間には時間差が存在するため、検知できた時点ではすでに塵埃が堆積した領域を通り過ぎてしまっている場合がある。図14に示すように、自律走行型掃除機は在宅時に行われることが多く、そのような動作が使用者の監視下で行われると、使用者の不満が募る虞がある。
As an autonomous running type vacuum cleaner which cleans a room while moving indoors, the thing of
The autonomous running type vacuum cleaner which can not recognize the refuse on the floor surface (forward) of the path like the
According to
ごみが集中している領域は、自律走行型電気掃除機Sが一度通過しただけでとりきれる範囲にのみ収まっているとは限らず、特許文献1のように往復動するだけでは、清掃領域が狭すぎる虞がある。 The area in which the waste is concentrated is not limited to the area that the autonomous traveling vacuum cleaner S passes only once, and is not limited to the area that can be removed. There is a possibility that it is too narrow.
また、そのようなごみ集中場所の清掃が自律駆動中にのみ行われ、使用者が指定して実行できないと、使用者が意図する動作を自律走行型掃除機に実行させられないことになり、不満を与えてしまう虞がある。 In addition, if cleaning of such a dust concentration place is performed only while driving autonomously, and the user can not specify and execute it, the user will not be able to execute the operation intended by the user, which is dissatisfied. There is a risk of giving
また、狭い範囲を集中的に掃除させる指令を使用者が与えられる構成を実現したとしても、それが停止中の自律走行型掃除機をごみ集中場所の近傍に運搬する必要があるとしたら、使用者に手間である。 Also, even if the user is given a command to clean the narrow area intensively, if it is necessary to transport the autonomous vacuum cleaner at rest to the vicinity of the dust concentration place, use it. It takes time for the person.
上記事情に鑑みてなされた本発明は、自律駆動して清掃動作を実行可能で、エリア掃除指令信号を受信可能な自律走行型掃除機と、リモコンと、を有する掃除機システムであって、前記リモコンは、遠隔から前記エリア掃除指令信号を前記自律走行型掃除機に伝達可能であり、前記自律走行型掃除機が前記エリア掃除指令信号を受信すると、該エリア掃除指令信号を受信した地点周囲を清掃するエリア掃除動作を実行することを特徴とする。 The present invention made in view of the above circumstances is a cleaner system having an autonomous traveling type cleaner capable of autonomously driving to execute a cleaning operation and capable of receiving an area cleaning command signal, and a remote control. The remote control can remotely transmit the area cleaning command signal to the autonomous traveling type vacuum cleaner, and when the autonomous traveling type vacuum cleaner receives the area cleaning command signal, a point around the area cleaning command signal is received. An area cleaning operation to be cleaned is performed.
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。図1は本発明の実施形態の自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図である。図2は実施形態の自律走行型掃除機の下面図である。自律走行型掃除機Sが進行する向きのうち、自律走行型掃除機Sが通常進行する方向を前方、鉛直上向きを上方、駆動輪2、3が対向する方向であって駆動輪2側を左方、駆動輪3側を右方とする。すなわち図1等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. FIG. 1 is a perspective view of an autonomously traveling vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention as viewed from the left front. FIG. 2 is a bottom view of the autonomous traveling vacuum cleaner of the embodiment. Among the directions in which the autonomously traveling vacuum cleaner S advances, the direction in which the autonomously traveling vacuum cleaner S normally travels is forward, the vertically upward direction is upward, the direction in which the
自律走行型掃除機Sは、所定の掃除領域(例えば、部屋の床面Y)を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。自律走行型掃除機Sは、外郭を成すケース1(1u、1s)と、下部の一対の駆動輪2、3および補助輪4とを備えている。また、自律走行型掃除機Sは、下部に回転ブラシ5、ガイドブラシ6およびサイドブラシ7を備え、周囲に障害物検知手段としての前方用測距センサ8(図2、図3、図4参照)を備えている。
The autonomously traveling vacuum cleaner S is an electric device that automatically cleans a predetermined cleaning area (for example, floor Y of a room) while autonomously moving it. The autonomously traveling vacuum cleaner S includes a case 1 (1 u, 1 s) forming an outer shell, and a pair of
駆動輪2、3は、自律走行型掃除機Sを前進、後退、旋回させる車輪である。駆動輪2、3は、左右両端側に配置され、それぞれ走行モータおよび減速機で構成される車輪ユニット20、30により回転駆動される。補助輪4は、従動輪であり自由回転するキャスタである。駆動輪2、3は、自律走行型掃除機Sの前後方向の中央側、左右方向の外側に設けられており、補助輪4は前後方向の前方側、左右方向の中央側に設けられている。
The
サイドブラシ7は、自律走行型掃除機Sの前方側、左右方向の外側に設けられており、図1の矢印α1のように、自律走行型掃除機Sの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ5(図2参照)側に集める。2つのガイドブラシ6は、それぞれ駆動輪2、3に対して左右方向内側に設けられており、サイドブラシ7で集められた塵埃を回転ブラシ5の幅内から外側に逃げないようにガイドする固定ブラシである。回転ブラシ5は、自律走行型掃除機Sの駆動輪2、3に対して後方に設けられている。
The
図3は図1のA−A断面図である。図4は自律走行型掃除機のケースを外した内部構成を示す斜視図であり、集塵ケース12を外した状態を示す。
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. FIG. 4 is a perspective view showing an internal configuration in which the case of the autonomous traveling vacuum cleaner is removed, and shows a state in which the
自律走行型掃除機Sは、内部に充電池9と制御装置10と吸引ファン11と集塵ケース12とを備えている。集塵ケース12は入口として回転ブラシ5の上方に吸込み口12iが形成されており、この部分にごみセンサ(不図示)が設けられている。また、集塵ケース12は出口に集塵フィルタ13が取り付けられている。ごみセンサは、吸込み口12iを通過する塵埃量を検知することができる。
The autonomous traveling vacuum cleaner S internally includes a rechargeable battery 9, a
充電池9は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部1s6に収容されている。充電池9からの電力は、各種障害物検知手段(8、15、16)、制御装置10、駆動輪2、3や各種ブラシ(5、7)のモータ、及び吸引ファン11等に供給される。自律走行型掃除機Sは、制御装置10により統括的に制御される。
The rechargeable battery 9 is, for example, a rechargeable secondary battery which can be reused by charging, and is accommodated in the battery accommodating portion 1s6. The power from the rechargeable battery 9 is supplied to various obstacle detection means (8, 15, 16), the
(吸引ファン11)
図4に示すように、吸引ファン11は下ケース1sの中心付近に配置されている。吸引ファン11による空気の流路には、吸口14(図3参照)から下流側に向かって順に、集塵ケース12、集塵フィルタ13、吸引ファン11、及び、排気口1s5(図2参照)が設けられている。排気口1s5は、回転ブラシ5の前方、駆動輪2、3の左右方向内側に設けられている。吸引ファン11(図3参照)を駆動することで集塵ケース12内の空気を排気口1s5から外部に排出して負圧を発生させ、床面Yから吸口14を介して塵埃を集塵ケース12内に吸い込む。
(Suction fan 11)
As shown in FIG. 4, the
吸口14付近には、床面上の塵埃を掻き込む回転ブラシ5(図3参照)が設けられている。吸引ファン11、及び、回転ブラシモータ5m(図4参照)が駆動すると、回転ブラシ5(図3参照)によって床面等の塵埃が掻き込まれる。掻き込まれた塵埃は、吸口14、吸込み口12iを介して集塵ケース12内に導かれる。集塵フィルタ13で塵埃が取り除かれた空気は、排気口1s5(図2参照)を通して排出される。なお、集塵ケース12は、上ケース1uに設けられた蓋1u1(図1参照)を開けることで着脱可能であり、集塵フィルタ13を外して塵埃が廃棄される。
In the vicinity of the
(自律走行型掃除機Sの動作概要)
自律走行型掃除機Sは、駆動輪2、3と補助輪4(図2参照)とにより自律的に移動され、前進、後進、左右旋回、超信地旋回等が可能である。そして、自律走行型掃除機Sは、サイドブラシ7、ガイドブラシ6で集塵して回転ブラシ5の周りに付着した塵埃を、吸口14を介して、吸引ファン11の吸込み力により、集塵ケース12入口の吸込み口12iから集塵ケース12内に吸込み、出口の集塵フィルタ13により集塵ケース12内に滞留させる。
(Operation outline of the autonomous traveling type vacuum cleaner S)
The autonomously traveling vacuum cleaner S is autonomously moved by the driving
集塵ケース12内に塵埃が溜まると、適宜、利用者により集塵ケース12が本体部Shより取り出され、集塵フィルタ13が取り外され、塵埃が廃棄される。
When dust is accumulated in the
(ケース1)
ケース1は、外郭を成し、車輪ユニット20、30、回転ブラシモータ5m、吸引ファン11、集塵ケース12、制御装置10等を収容する筐体である。
(Case 1)
The
ケース1は、上壁を成す上ケース1uと、底壁(及び一部の側壁)を成す下ケース1sと、ケース1の前下部に設置されるバンパ1bとを備えている。
The
車輪ユニット収容部1s1には、駆動輪2、3が支持、駆動される車輪ユニット20、30が収容される。上ケース1uの上面には、リモコン101からの赤外線信号を受光し受光素子102へ信号を導く導光管103が配置されており、受光素子102が受けた信号が制御装置10へ入力される。
The wheel units 20 and 30 in which the
(操作ボタンBu)
操作ボタンBuは自律走行型掃除機Sの運転を開始・停止を指示するスタートボタン、掃除モードを選択する掃除モードボタン、予約を行う予約ボタンなどからなり、本体の動作を指示することが出来る。
(Operation button Bu)
The operation button Bu includes a start button for instructing start / stop of the operation of the autonomous traveling vacuum cleaner S, a cleaning mode button for selecting a cleaning mode, a reservation button for making a reservation, etc., and can instruct the operation of the main body.
(吸込部1s4)
図3に示す吸込部1s4は、吸引ファン11で吸引する塵埃を含む空気の流路の一部を形成する。吸込部1s4から下流の流路は、順に、集塵ケース12、集塵フィルタ13、吸引ファン11及び、排気口1s5(図2参照)に連通する。
(Suction part 1s4)
The suction portion 1
吸込部1s4には、塵埃を掻き込む回転ブラシ5が配置され、回転ブラシ5を駆動する回転ブラシモータ5m(図4参照)が固定される。吸込部1s4は、回転ブラシ5で掻き込まれた塵埃を集塵ケース12に吸込む吸口14が形成されている。なお、回転ブラシ5(図2参照)は、吸込部1s4と略同じ長さを有している。
The
図3に示すように、吸口14は、集塵ケース12の開口の吸込み口12iと連通し、塵埃が吸口14、吸込み口12iを介して集塵ケース12に集められる。吸込部1s4には、回転ブラシ5を収容する回転ブラシ収容部14bが下ケース1sに形成され、回転ブラシ収容部14bに上述の回転ブラシ5が配置される。回転ブラシ5は、吸込部1s4に回転可能に取り付けられる。回転ブラシ5は、吸込部1s4に取り外し可能に取り付けられる。
As shown in FIG. 3, the
(集塵ケース12)
図3に示す集塵ケース12は、床面Yから、吸込部1s4に形成される吸口14を介して吸いこまれた塵埃を回収する容器である。集塵ケース12は、回転ブラシ5と略同じ左右方向寸法を有している。
(Dust collection case 12)
The
(障害物検知手段8、15、16)
障害物検知手段として図4に示すバンパセンサ15と、前方用測距センサ8と、床面用測距センサ16を設けている。バンパセンサ15は、バンパ1b(図1参照)が障害物と接触したことをバンパ1bの後退で検知するセンサである。
(Obstacle detection means 8, 15, 16)
As an obstacle detection means, a
前方用測距センサ8は、赤外線を用いて障害物までの距離を計測する測距センサで、バンパ1bの表面から5〜15mmの内側に設置させている。なお、バンパ1bの測距センサ8の近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
The front
前方用測距センサ8は、障害物からの赤外線の反射光を感知するもので、反射光の強度により距離を計測するものである。反射光の強度が強い場合は近く、弱い場合は遠いと判断する。つまり、障害物からの距離は0、1の2値で判定されるものではなく、障害物からの距離を複数の段階で(アナログ的に)判定できる測距センサである。
The front
このような前方用測距センサ8を、本体正面8a、左側面8b、右側面8c、正面と左側面の間の左正面8d、正面と右側面の間の右正面8eの計5個設けている。本実施例では5個とも“距離”を複数の段階で計測できる測距センサとしているが、少なくとも左側面8b、右側面8cのどちらか一方のみが、“距離”を複数の段階で計測できる測距センサでも構わない。
A total of five front
(リモコン101)
図15は本実施形態の自律走行型掃除機Sが解釈可能な制御信号を出力するリモコン101の正面図である。リモコン101は赤外線発光部201と、自律走行型掃除機Sの掃除モードを選択可能なモード選択ボタン202と、動作を開始・停止するためのスタートボタン203と、前進動作の指示する前進ボタン204と、右回転を指示する右回転ボタン205と、左回転を指示する左回転ボタン206と、充電台へ帰還させるホームボタン207と、ボタンを押した場所の周辺を螺旋状に掃除するエリア掃除ボタン208が配置されており、それぞれのボタンを押すと決められたパターンの赤外線信号が発光される。
(Remote control 101)
FIG. 15 is a front view of the
(制御装置10)
図3に示す制御装置10は、例えばマイコン(Microcomputer)と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコンは、ROM(Read Only Memory)に記憶された制御プログラムを読み出してRAM(Random Access Memory)に展開し、CPU(Central Processing Unit)が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、A/D・D/A変換器、各種モータの駆動回路、センサ回路、充電池9の充電回路等を有している。
(Control device 10)
The
制御装置10は、利用者による操作ボタンbuの操作、及び、各種障害物検知手段(センサ8、15、16)から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各種モータ、吸引ファン11等と信号を入出力する。
The
図5は掃除時の走行軌跡の一例を示す。自律走行型掃除機Sは、操作ボタンBuを操作することにより動き出し、部屋50内を走行する。部屋50は壁51で囲まれており、その左下側に机があり、図5には机の脚55を記載している。部屋50内の点線52は走行軌跡を示している。
FIG. 5 shows an example of a running track at the time of cleaning. The autonomously traveling vacuum cleaner S starts moving by operating the operation button Bu, and travels in the
反射走行は、前方測距用センサ8もしくはバンパセンサ15により障害物を検出したら進行方向を変える走行である。自律走行型掃除機Sは図中P1より出発し、障害物となる部屋50の壁51bに近づくと(P2)、左回りにその場で回転(超信地旋回)することで進行方向を変え、壁51bで反射しているかのような走行軌跡を示す。
The reflection travel is travel in which the traveling direction is changed when an obstacle is detected by the front
その後も壁51に近づいては進行方向を変える動作(その場回転の角度はランダムに変更)を繰り返し、机の脚55aに近づく(P3)。机の脚55aのように細い(小さい)障害物と判断したら、その障害物のごく近い所を回り込むように本体を旋回させ、その障害物の先をさらに掃除する。
After that, as the
その後、壁51cに近づき、進行方向を変え、壁51aに近づき、さらに進行方向を変え、机の脚55cに近づく(P4)。机の脚55cのように細い(小さい)障害物と判断したら、その障害物のごく近い所を一周以上旋回するように本体を移動させる。
上記では机の脚55aに近づいた場合と55cに近づいた場合とで旋回距離(角度)が異なっているが、本実施例ではランダム的に変化させているが、細い障害物の検出頻度を基準に旋回距離を変化させても良い。細い障害物がたくさんある状況、たとえば食卓の下など複数の椅子がある場合、椅子の脚まわりのごみをしっかり掃除するためにも旋回距離を長くして掃除させるほうが望ましい。
Then, it approaches the
In the above, the turning distance (angle) is different between the case of approaching the
このように、自律走行型掃除機Sは直進以外にも、その場で回転したり、障害物近傍を旋回したりしている。その場で回転する時の詳細な動作を図6に示す。図6は自律走行型掃除機Sを簡略化して示しており、本体Shと右の駆動輪2、左の駆動輪3のみを示し、P11は本体Shの前端(先頭)を示している。また、図中の破線は本体Shがその場で回転した後の車輪位置を示し、P12は移動後の本体の先頭の位置を示している。図6は反時計回りにその場で回転する場合を示しており、右の車輪2を前方向に、左の車輪3を後ろ方向に略同じ角速度で回転させる。この回転時の車輪の角速度を直進時の車輪の角速度より速くすることで、本体の回転速度を高め、短時間で回転させる。
As described above, the autonomously traveling vacuum cleaner S rotates on the spot and turns around the obstacle, as well as going straight. The detailed operation when rotating on the spot is shown in FIG. FIG. 6 shows the autonomously traveling vacuum cleaner S in a simplified manner, showing only the main body Sh, the
具体的には図7に車輪(右側)の角速度の変化を示す。直進時の移動速度は300mm/sであり、左右の車輪2、3はともに前向きに約510deg/s(L1)で回転している(車輪直径68mm)が、回転時では右の車輪2は前向きに約630deg/s(L2)、左の車輪3は後向きに約630deg/sで回転させる。直進時の角度速度に対して、回転時の車輪の角速度は約1.2倍となっている。た、本体Shの動きとして本体先頭P11の移動速度も直進時に比べて速く移動しており、回転時には約550mm/sとなる。
Specifically, FIG. 7 shows a change in angular velocity of the wheel (right side). The moving speed when going straight is 300 mm / s, and both the left and
このように回転時の車輪速度を直進時の車輪の角速度と略同等、またはより速くすることにより、時間を短縮することができる。もし、その場回転時における車輪の角速度を直進時における車輪の角速度より減速した場合、たとえば35%減速した場合、本体を150度回転させるのに要する時間は約1.2秒であるが、本実施例のように車輪の角速度を速めた場合は約0.6秒となり、約0.6秒の時間を短縮できる。自律走行型掃除機Sによる1回の掃除運転中の反射回数は約200回あり、走行距離を約36m長くすることができる。 Thus, time can be shortened by making the wheel speed at the time of rotation approximately equal to or faster than the angular velocity of the wheel at the time of going straight. If the angular velocity of the wheel at the time of in-situ rotation is decelerated from the angular velocity of the wheel at the time of straight traveling, for example, when decelerating 35%, the time required to rotate the main body 150 degrees is about 1.2 seconds. When the angular velocity of the wheel is increased as in the embodiment, it takes about 0.6 seconds, and the time of about 0.6 seconds can be shortened. The number of reflections during one cleaning operation by the autonomously traveling vacuum cleaner S is about 200, and the travel distance can be increased by about 36 m.
なお、図7に示すように直進時およびその場回転時の角速度は床面の状態等により、一定ではなく、時間とともに直進時はL1a〜L1b、その場回転時はL2a〜L2bの範囲で上下しており、その場回転時の角速度L2bは少なくともL1aより高くする。 Note that as shown in FIG. 7, the angular velocity during straight running and in-situ rotation is not constant depending on the condition of the floor surface, etc., and when going straight with time L1a to L1b, and during in-situ rotation L2a to L2b. The angular velocity L2b at the time of in-situ rotation is at least higher than L1a.
次に、旋回中の車輪の角速度に関して、図8、9を用いて説明する。図8は旋回動作の例として、本体幅より狭い障害物61の周りを回り込む動作を示す。まず、本体は障害物61に近接または接触し(図8の実線Sh1)、障害物61が本体Sh1の左右どちらかにあるか測距センサ8および/またはバンパセンサ15で確認する。図8では本体Sh1の左側にあり、その場合は時計回りにその場回転を行う(矢印A)。このとき、測距センサ8を監視しながら、障害物61が本体の略側面に位置するまでその場回転させる。その後、本体外周より外側の点を回転中心として反時計回りに旋回する(矢印B)。
Next, the angular velocity of the turning wheel will be described with reference to FIGS. FIG. 8 shows an operation of moving around an
図9は旋回時の自律走行型掃除機Sを簡略化して示しており、本体Shと右の駆動輪2、左の駆動輪3のみを示し、P21は本体Shの前端(先頭)を示している。また、図中の破線は旋回した後の本体および車輪位置を示し、P22は移動後の本体Shの先頭の位置を示している。反時計回りの旋回時において、左右の車輪は前方向に回転させているが、右の車輪2のほうが、左の車輪3より速い角速度で回転させる。
FIG. 9 shows the autonomous traveling vacuum cleaner S at the time of turning in a simplified manner, showing only the main body Sh, the
本体の側面に設けた測距センサ8により障害物までの距離を把握し、旋回時の回転半径(旋回半径)Rを決め、その旋回半径に基づいて左右車輪の角速度を制御しながら旋回させる。このとき障害物61と本体Sh外郭の隙間が約5mm程度となるように、旋回半径Rを設定する。
The distance to the obstacle is grasped by the
この旋回半径Rに基づいて旋回する時、旋回方向とは逆側の車輪(図9では右車輪2)の角速度を、直進時における右車輪の角速度より速くすることにより、旋回に要する時間を短縮させる。具体的には旋回時の本体先頭の移動速度を、直進時の本体先頭の移動速度と略同等、またはより速い速度にする。直進時の本体先頭の移動速度300mm/sに対して、旋回時の本体先頭の移動速度は320mm/sとした。回転中心Oから旋回方向とは逆側の車輪(右車輪2)までの距離は、回転中心Oから本体先頭P21までの距離とほぼ同じまたは若干短く、右車輪2の移動速度も約320mm/sである。
When turning based on the turning radius R, the time required for turning is shortened by making the angular velocity of the wheel opposite to the turning direction (
図10に右側の車輪2の角速度の変化を示す。旋回時の右車輪2の角速度は約540deg/s(L4)で回転し(車輪直径68mm)、直進時の車輪の角速度約510deg/s(L1)より速い。
なお、図10に示すように直進時および旋回時の角速度は床面の状態等により、一定ではなく、時間とともに直進時はL1a〜L1b、旋回時はL4a〜L4bの範囲で上下しており、旋回時の角速度L4bはすくなくともL1aより高くする。
ただし、本実施例のように、その場回転時および旋回時における本体Shの移動速度を速めた状態で障害物に接触すると、障害物に大きな衝撃を与えてしまう虞がある。そこで、本体Shの前面から側面にかけて設けた測距センサ8を用いて、本体Sh近傍の障害物を検知することが望ましい。その場回転および旋回中に障害物に本体が近づいたら停止または減速させ、障害物に接触しないまたは接触時の衝撃を弱めるようにすることができる。
The change of the angular velocity of the
In addition, as shown in FIG. 10, the angular velocities at the time of going straight and turning are not constant depending on the state of the floor surface, etc., and go up and down in the range of L1a to L1b when going straight and L4a to L4b at the time of turning, The angular velocity L4b at the time of turning is at least higher than L1a.
However, as in the present embodiment, when the moving speed of the main body Sh is increased at the time of in-situ rotation and turning, if the obstacle contacts with the obstacle, there is a possibility that the obstacle may give a large impact. Therefore, it is desirable to detect an obstacle in the vicinity of the main body Sh using the
また、本実施例における旋回動作として、左右の車輪が前方向に回転する場合を記載したが、片側の車輪を停止した旋回、片側をゆっくりと逆向きに回転させた旋回においても同様である。
なお、旋回時の動作として、本体の側面に設けた測距センサ8により障害物までの距離を把握せずに、所定の回転半径で旋回してもよい。また、旋回時の動作として、本体の側面に設けた測距センサにより障害物までの距離を時々刻々と把握しながら、その都度、旋回半径を変化させながら旋回してもよい。
Although the case where the left and right wheels rotate in the forward direction is described as the turning operation in the present embodiment, the same applies to turning with one of the wheels stopped and turning with one side being slowly reversed.
In addition, as operation | movement at the time of turning, you may turn with a predetermined | prescribed rotation radius, without grasping | ascertaining the distance to an obstruction with the ranging
反射走行を複数回行った後に、図11のように壁51に沿って移動する壁際走行を行う。図12にその詳細な動作を示す。壁際走行は本体側面に設けた測距センサ8を用いて壁51から約10mm離れた状態を保つように走行する。この壁際走行の時の本体Shの移動速度は、反射走行中の直進時の速度と略同等、またはより速くする。
After the reflection traveling is performed a plurality of times, traveling along the wall moving along the
壁際走行の理想は図12の破線Cのように壁51と平行に直進することであるが、実際には図中実矢印線Dのように壁51に近づいたり、壁51から離れたりし、蛇行している。これは測距センサ8により壁51までの距離を計測し、壁51に近づいたら遠ざけるように、壁51から離れたら近づくように走行制御をしているためである。壁51に近づけたり、壁51から遠ざけたりするときには左右の車輪2、3の角速度を異ならせている。本体Shの左側の壁51に対して、本体Shを近づける場合には、右側の車輪2の角速度を左側の車輪3の角速度より速くする。また、本体Shを壁51から遠ざける場合には左側の車輪3の角速度を右側の車輪2の角速度より速くする。
The ideal for traveling by the wall is to go straight in parallel with the
図13に左側の車輪3の角速度の変化を示す。300mm/sで本体Shが直進している場合、左右の車輪2、3はともに前向きに約510deg/s(L1)で回転している。壁51近傍まで移動したら左右の車輪2、3の回転を停止させ、その後、その場回転して壁51と本体進行方向を略平行に向ける。その状態から壁際走行に移行する。
FIG. 13 shows the change in angular velocity of the
壁際走行中、本体Shが壁51に対して目標値である約10mm離れた状態のときは左右の車輪2、3はともに前向きに約510deg/s(図13のV1)で回転させる。壁から10mmより少し近い場合(壁から5mm以上10mm未満の場合)は、右側の車輪2の角速度を495deg/s、左側の車輪3の角速度を525deg/s(図13のV2)で回転させ、旋回半径約1500mmで緩やかに壁51から遠ざける。このときの本体Shの先頭の移動速度は約300mm/sとなり、直進時とほぼ同じ速度となる。
While traveling near the wall, when the main body Sh is separated from the
また、10mmより離れている場合は右側の車輪2の角速度を525deg/s、左側の車輪3の角速度を495deg/s(図13のV3)で回転させ、旋回半径約1500mmで緩やかに壁51に近づける。この場合も本体Shの先頭の移動速度は約300mm/sとなり、直進時とほぼ同じ速度となる。
If the angular velocity of the
また、壁51により近い場合(壁から5mm未満の場合)は、右側の車輪2の角速度を440deg/s、左側の車輪3の角速度を580deg/s(図13のV4)で回転させ、旋回半径約300mmで急速に壁51から遠ざける。このときの本体Shの先頭の移動速度は約330mm/sとなり、直進時より速い速度となる。
If it is closer to the wall 51 (if it is less than 5 mm from the wall), the angular velocity of the
このように、壁からの距離を一定に保つように制御する壁際走行の旋回時における少なくとも一方の車輪の角速度を直進時より高くすることで、壁際走行においても、直進時と同様な速い速度で移動させることができる。これにより、直進時よりも速度を落とさずに走行することができ、走行距離が短くなることを防ぎ、未通過領域の面積を少なくすることができる。
なお、測距センサ8を用いて、上記のように壁51と本体Shの距離に応じて動作(旋回半径)を変更させることで高速で壁際を走行しても壁に接触することを防ぐことができる。
また、本実施形態の自律走行型掃除機は略円形で示したが、略円形でなくてもよい。
Thus, by controlling the distance from the wall to be constant, by setting the angular velocity of at least one of the wheels at the time of turning at the time of traveling at the wall higher than at the time of going straight, It can be moved. As a result, it is possible to travel without lowering the speed than when going straight, and it is possible to prevent the traveling distance from being shortened and to reduce the area of the non-passed area.
In addition, by using the
Moreover, although the autonomous running type vacuum cleaner of this embodiment was shown by substantially circular shape, it may not be substantially circular.
以上のように、その場回転、旋回、壁際走行時の少なくともどちらか一方の車輪の角速度を、直進時の車輪の角速度とほぼ同等もしくはより高くすることで、走行距離を長くすることができ、広い面積を掃除することができ、未通過領域の面積を少なくすることができる。 As described above, the traveling distance can be increased by making the angular velocity of at least one of the wheels during in-situ rotation, turning, or traveling around a wall substantially equal to or higher than the angular velocity of the wheels when traveling straight. A large area can be cleaned and the area of the non-passing area can be reduced.
リモコン101での操作において説明する。リモコン101は停止中にモードボタン202により、掃除モードを選び、スタートボタン203を押すことで、自律駆動を開始させることが可能である。また、ホームボタンを押すと、自律走行型掃除機Sは運転状態にかかわらず、充電台への帰還動作を開始する。
The operation of the
また、前進ボタン204、右回転ボタン205、左回転ボタン206は停止中に押すと、自律走行型掃除機Sはマニュアル駆動して自律駆動の約6倍となる大きい入力をファンモータへ入れると共に、走行速度を約200mm/sに落とし、使用者がリモコン操作中にごみを通常よりも除去しやすく、かつ操作を行い易くしている。
When the
自律駆動中に前進ボタン204、右回転ボタン205、左回転ボタン206に対応する信号を自律走行型掃除機Sが受信すると、通常走行の吸引力のまま、移動速度が減速して200mm/sになる。これにより、使用者はリモコン操作を行いやすくなる。なお、減速中に再度前進ボタン204、右回転ボタン205、左回転ボタン206を押すと、元の自律駆動に戻る。また、停止中にこれらボタン204〜206に対応する信号を自律走行型掃除機Sが受信すると、信号に対応する動作、すなわち前進、右回転、又は左回転を行うマニュアル駆動を行う。
When the autonomous traveling vacuum cleaner S receives a signal corresponding to the
エリア掃除ボタン208を自律走行型掃除機Sの停止中又はマニュアル駆動中に押すと図16(a)に示すような動作を行う。具体的には次の通りである。
(1)ごみのある掃除対象領域を越えて前進又は所定距離前進する。
(2)右回転。
(3)掃除領域又は(1)で進んだ経路の中点を中心とした右回転の螺旋を描きながら、徐々にその半径を小さくする。
(4)再度前進する。
(5)左回転。
(6)掃除領域又は(4)で進んだ経路の中点を中心とした左回転の螺旋を描きながら、徐々にその半径を小さくする。
(7)掃除終了(停止)。
When the
(1) Move forward or a predetermined distance beyond the area to be cleaned with dust.
(2) Turn right.
(3) While drawing a spiral of right rotation about the midpoint of the path advanced in the cleaning area or (1), gradually reduce the radius.
(4) Move forward again.
(5) left turn.
(6) While drawing a spiral of left rotation about the midpoint of the route advanced in the cleaning area or (4), gradually reduce the radius.
(7) Cleaning end (stop).
(1)について、ごみのある掃除領域を越えたか否かは、例えば、ごみセンサの検知値が閾値を超えてから閾値を下回ったことを検知したこと、閾値を超えてから所定時間を経過したこと、等を以て判定することができる。所定距離としては、例えば50cm又は1m以上、1.5m又は1m以下にすることができる。 Regarding (1), whether or not it exceeds the cleaning area with waste, for example, it is detected that the detection value of the waste sensor exceeds the threshold and then falls below the threshold, a predetermined time has passed since the threshold is exceeded And the like. The predetermined distance can be, for example, 50 cm or 1 m or more, 1.5 m or 1 m or less.
(3)及び(6)それぞれについて、螺旋の軌跡は径が小さくなっていく渦巻き状に限られず、大きくなっていく渦巻き状、多角形上の渦巻き状等でもよい。また、合計の回転角(旋回角)が360°以上であることが好ましい。例えば、渦巻き2周が行われると旋回角は720°となる。 In each of (3) and (6), the trajectory of the spiral is not limited to the spiral shape in which the diameter decreases, and may be a spiral shape that increases in size, a spiral shape on a polygon, or the like. Moreover, it is preferable that the total rotation angle (turning angle) is 360 degrees or more. For example, when two turns are performed, the turning angle is 720 °.
(2)及び(3)と(5)及び(6)の回転方向はそれぞれ逆向きであっても良い。また、(4)〜(6)は行われなくても良い。 The rotational directions of (2) and (3) and (5) and (6) may be opposite to each other. In addition, (4) to (6) may not be performed.
これにより、使用者が掃除を行いたい領域の後方に自律走行型掃除機Sが掃除を行いたい領域を向くように載置したり、マニュアル駆動で掃除を行いたい領域の後方又は領域上でエリア掃除ボタン208を操作することで、周辺の掃除領域全体掃除が可能となる。更に停止時又はマニュアル駆動からの動作では、吸引力を自律駆動時の約6倍に設定し、かつ、移動速度を200mm/sと下げることにより、確実にごみを除去可能な動作となっている。
In this way, the user places the autonomous traveling vacuum cleaner S at the back of the area where the user wants to clean so as to face the area where the user wants to clean, or the area behind or on the area where the user wants to clean manually. By operating the
また、自律走行型掃除機Sの自律駆動中に、エリア掃除ボタン208に対応する信号を自律走行型掃除機Sが受信すると、図16(b)に示すような動作を行う。具体的には次の通りである。
(1’)信号受信直前の進路のまま前進する。前進距離は、停止時又はマニュアル駆動中にエリア掃除ボタン209に対応する信号を自律走行型掃除機Sが受信した場合の前進距離より短く、例えば半分にできる。
(2)右回転。
(3)掃除対象領域又は(1)で進んだ経路の中点を中心とした右回転の螺旋を描きながら、徐々にその半径を小さくする。
(4)再度前進する。
(5)左回転。
(6)掃除領域又は(4)で進んだ経路の中点を中心とした左回転の螺旋を描きながら、徐々にその半径を小さくする。
(7’)自律駆動に復帰する。
In addition, when the autonomous traveling vacuum cleaner S receives a signal corresponding to the
(1 ') Go forward with the course just before signal reception. The advancing distance can be shorter, for example, half, than the advancing distance when the autonomous vacuum cleaner S receives a signal corresponding to the area cleaning button 209 at the time of stop or manual driving.
(2) Turn right.
(3) The radius is gradually decreased while drawing a spiral of right rotation centering on the cleaning target area or the middle point of the route advanced in (1).
(4) Move forward again.
(5) left turn.
(6) While drawing a spiral of left rotation about the midpoint of the route advanced in the cleaning area or (4), gradually reduce the radius.
(7 ') Return to autonomous drive.
これにより、使用者が自律駆動中にエリア掃除ボタン209を押したところを中心に、周辺の掃除領域全体を掃除可能となる。なお、自律駆動から連続で発生するため、吸引力は自律駆動と同一とし、移動速度のみ200mm/sに下げることにより、ごみを効果的に除去できる動作となっており、動作完了後は自動で自律駆動へ戻る。 As a result, it is possible to clean the entire surrounding cleaning area around the position where the user presses the area cleaning button 209 during autonomous driving. In addition, since it generates continuously from the autonomous drive, the suction force is the same as the autonomous drive, and it is an operation that can effectively remove dust by lowering only the moving speed to 200 mm / s, and automatically after the operation is completed. Return to autonomous driving.
(3)又は(6)実行中に障害物を検知すると、180度反転するなどして進路を逆向きにし、逆方向の螺旋を描くようにしてもよい。 If an obstacle is detected during (3) or (6) execution, the route may be reversed by, for example, reversing 180 degrees, and a spiral in the reverse direction may be drawn.
自律走行型掃除機Sを自律駆動させるかリモコン101による使用者による操作で駆動するマニュアル駆動とするかは、選択可能である。例えば、自律走行型掃除機Sの停止中にスタートボタン203に対応する信号を与えると自律駆動させることができ、前進ボタン204、右回転ボタン205、左回転ボタン206、又はエリア掃除ボタン208に対応する信号を与えるとマニュアル駆動させることができる。本実施形態に依れば、自律駆動でも停止中でもマニュアル駆動中でも、エリア掃除ボタン208に対応する信号を与えることで、ごみが堆積した領域を効果的に掃除させることができる。
It is possible to select whether to autonomously drive the autonomously traveling vacuum cleaner S or manual drive driven by an operation by the user by the
なお、リモコン101は、赤外線発光部201に代えて、LANなどを介して自律走行型掃除機へ信号を与えてもよく、スマートホンをリモコン101の代わりとして使用することも可能である。
また、エリア掃除ボタン209と同一の制御信号を発するボタンを自律走行型掃除機S本体Shに配してもよい。
また、エリア掃除動作中における渦巻き又は旋回の最外周の半径は、どのタイミングに受けた指令かに拘らず、例えばそれより前又は直前に行った前進動作(上記(1)や(4))の距離と略同一にすることができる。
Note that the
In addition, a button that emits the same control signal as the area cleaning button 209 may be disposed on the autonomously traveling vacuum cleaner S main body Sh.
Moreover, the radius of the outermost circumference of the spiral or the turn during the area cleaning operation is, for example, the forward movement (the above (1) or (4)) performed before or immediately before the instruction regardless of which timing it is received. It can be approximately the same as the distance.
2、3 駆動輪
5 回転ブラシ
8 前方用測距センサ(障害物検知手段)
9 充電池
11 吸引ファン
12 集塵ケース
14 吸口
15 バンパセンサ(障害物検知手段)
16 床面用測距センサ(障害物検知手段)
S 自律走行型掃除機
Sh 本体部(非回転部、車体)
101 リモコン
102 受光素子
103 導光管
104 制御部
201 赤外線発光部
202 モードボタン
203 スタートボタン
204 前進ボタン
205 右回転ボタン
206 左回転ボタン
207 ホームボタン
208 エリア掃除ボタン
2, 3
9
16 Floor Range Ranging Sensor (Obstacle Detection Means)
S Autonomous running type vacuum cleaner Sh body (non-rotating part, vehicle body)
101
Claims (8)
エリア掃除指令信号を受信可能な自律走行型掃除機と、
リモコンと、を有する掃除機システムであって、
前記リモコンは、遠隔から前記エリア掃除指令信号を前記自律走行型掃除機に伝達可能であり、
前記自律走行型掃除機が前記エリア掃除指令信号を受信すると、該エリア掃除指令信号を受信した地点周囲を清掃するエリア掃除動作を実行することを特徴とする掃除機システム。 It can be driven autonomously to perform the cleaning operation,
An autonomously traveling vacuum cleaner capable of receiving an area cleaning command signal,
A vacuum cleaner system having a remote control;
The remote control can remotely transmit the area cleaning command signal to the autonomously traveling vacuum cleaner.
When the autonomous traveling type vacuum cleaner receives the area cleaning command signal, an area cleaning operation is performed to clean the surroundings of the point where the area cleaning command signal is received.
前記エリア掃除指令信号を受信した場合、前記自律走行型掃除機が前記自律駆動中又はマニュアル駆動中であるとき、前記エリア掃除動作は、前記エリア掃除指令信号の受信直前の進路を維持して、所定距離前進する又はごみのある掃除領域を越えて前進するステップを含むことを特徴とする請求項2に記載の掃除機システム。 Has a waste sensor that can detect the amount of waste,
When the area cleaning command signal is received, and the autonomous traveling vacuum cleaner is in the autonomous driving mode or the manual driving mode, the area cleaning operation maintains the path immediately before the area cleaning command signal is received, 3. A vacuum cleaner system according to claim 2, including the step of advancing a predetermined distance or advancing beyond a dusty cleaning area.
停止中の前記自律走行型掃除機が前記エリア掃除指令信号を受信すると、前記自律駆動中に受信した場合に比して長い距離を前進するステップを含むエリア掃除動作を実行することを特徴とする請求項3又は4に記載の掃除機システム。 Optionally, the main body of the autonomously traveling vacuum cleaner is provided with a button or switch for generating an instruction to start the area cleaning operation,
When the autonomous traveling vacuum cleaner at rest receives the area cleaning command signal, it performs an area cleaning operation including the step of advancing a long distance as compared with the case where it is received during the autonomous driving. The vacuum cleaner system according to claim 3 or 4.
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