JP2019082910A - Golf cart control system and golf cart control program - Google Patents

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JP2019082910A JP2017210503A JP2017210503A JP2019082910A JP 2019082910 A JP2019082910 A JP 2019082910A JP 2017210503 A JP2017210503 A JP 2017210503A JP 2017210503 A JP2017210503 A JP 2017210503A JP 2019082910 A JP2019082910 A JP 2019082910A
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千佳 小原
Chika Ohara
千佳 小原
行貴 齊藤
Yukitaka Saito
行貴 齊藤
悟志 鎌田
Satoshi Kamata
悟志 鎌田
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Abstract

To provide technology to set a movement target position of a golf cart at a position outside a flight area of a ball shot by a player and to move the golf cart so as not to disturb play.SOLUTION: A golf cart control system 10 comprises a shape acquisition part 21a acquiring shape information of a golf course, a flight area acquisition part 21b acquiring a flight area of a ball shot by a player on the basis of a position of the player and a green, and a movement target position setting part 21c setting a movement target position of a golf cart at a position outside the flight area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ゴルフカート制御システムおよびゴルフカート制御プログラムに関する。   The present invention relates to a golf cart control system and a golf cart control program.

同一パーティのプレーヤのうち最後尾のプレーヤにゴルフカートを追尾させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。これにより、次にゴルフクラブを使用する最後尾のプレーヤに近い位置にゴルフカートを移動させることができ、ゴルフカート上のゴルフクラブを受け取りやすくすることができる。   There is known a technology for causing a last player to track a golf cart among players of the same party (see Patent Document 1). Thereby, the golf cart can be moved to a position close to the last player who uses the golf club next time, and the golf club on the golf cart can be easily received.

実開平０６−４８００８号公報Japanese Utility Model Publication No. 06-48008

しかしながら、最後尾のプレーヤに追尾して停止したゴルフカートがプレーの邪魔となるという問題があった。例えば、最後尾のプレーヤが自らのボールに接近する際に、グリーン方向から接近した場合、最後尾のプレーヤに追尾するゴルフカートがボールとグリーンとの間に停止することとなる。ボールとグリーンとの間に停止しているゴルフカートは、グリーンに向けて放ったボールの妨げとなってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、プレーの妨げとならないようにゴルフカートを移動させる技術を提供することを目的とする。 However, there has been a problem that the golf cart which has been tracked and stopped by the last player interferes with the play. For example, when the last player approaches his ball, when approaching from the green direction, the golf cart that follows the last player will stop between the ball and the green. A golf cart, which is stopped between the ball and the green, will prevent the ball from being thrown towards the green.
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a technology for moving a golf cart so as not to hinder the play.

前記の目的を達成するため、本発明のゴルフカート制御システムは、ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部と、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部と、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部と、を備える。   In order to achieve the above object, the golf cart control system of the present invention comprises a shape acquiring unit for acquiring golf course shape information, and a flying area of a ball emitted by the player based on the position of the player and the position of the green. And a movement target position setting unit configured to set a movement target position of the golf cart at a position outside the flight area.

前記の目的を達成するため、本発明のゴルフカート制御プログラムは、コンピュータを、ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部、として機能させる。   In order to achieve the above object, the golf cart control program of the present invention comprises a computer, a shape acquisition unit for acquiring shape information of a golf course, and a ball flight emitted by a player based on the position of the player and the position of the green. A flight area acquisition unit for acquiring an area, and a movement target position setting unit for setting a movement target position of a golf cart at a position outside the flight area.

本発明のゴルフカート制御システムおよびゴルフカート制御プログラムにおいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定するため、プレーの妨げとならないようにゴルフカートを移動させることができる。   In the golf cart control system and the golf cart control program of the present invention, in order to set the movement target position of the golf cart to a position outside the flight area of the ball shot by the player, moving the golf cart without interfering with play. it can.

ゴルフカート制御システムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a golf cart control system. 図２Ａはゴルフコースの平面図、図２Ｂ，図２Ｃは移動目標位置の説明図である。FIG. 2A is a plan view of the golf course, and FIGS. 2B and 2C are explanatory views of the movement target position. 移動目標位置の説明図である。It is explanatory drawing of a movement target position. ゴルフカート制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of a golf cart control process. 移動目標位置修正処理のフローチャートである。It is a flowchart of movement target position correction processing.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ゴルフカート制御システムの構成：
（２）ゴルフカート制御処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of golf cart control system:
(2) Golf cart control processing:
(3) Other embodiments:

（１）ゴルフカート制御システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるゴルフカート制御システム１０のブロック図である。ゴルフカート制御システム１０は、ゴルフカート１００に搭載されている。ゴルフカート１００は、推進操舵部１１０と図示しない積載部とを備えている。推進操舵部１１０は、ゴルフカートを前進と後退させるためのアクチュエータを含む推進部と、ゴルフカートを操舵するためのアクチュエータを含む操舵部とを有する。推進操舵部１１０は、ゴルフカート制御システム１０からの指令に基づいて動作する。積載部においては、ゴルフクラブのセットが積載可能となっている。 (1) Configuration of golf cart control system:
FIG. 1 is a block diagram of a golf cart control system 10 according to an embodiment of the present invention. The golf cart control system 10 is mounted on a golf cart 100. The golf cart 100 includes a propulsion steering unit 110 and a loading unit (not shown). The propulsion and steering unit 110 has a propulsion unit including an actuator for advancing and retracting the golf cart, and a steering unit including an actuator for steering the golf cart. The propulsion and steering unit 110 operates based on a command from the golf cart control system 10. In the loading unit, a set of golf clubs can be loaded.

ゴルフカート制御システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたゴルフカート制御プログラム２１を実行する。通信部４０は、ゴルフのプレーヤが携帯するスマートフォン２００と通信をするための無線通信回路である。図示しないが、スマートフォン２００は、プレーヤから操作を受け付けるタッチパネル等のユーザＩ／Ｆ部とＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System）受信機とを備えている。スマートフォン２００は、ＧＮＳＳ受信機が受信した衛星信号に基づいてスマートフォン２００の位置を特定する。スマートフォン２００の位置とプレーヤの位置とは同じであると見なすことができる。   The golf cart control system 10 includes a control unit 20, a recording medium 30, and a communication unit 40. The control unit 20 includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and executes a golf cart control program 21 stored in the recording medium 30 or the ROM. The communication unit 40 is a wireless communication circuit for communicating with the smartphone 200 carried by a golf player. Although not shown, the smartphone 200 includes a user I / F unit such as a touch panel that receives an operation from a player and a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver. The smartphone 200 specifies the position of the smartphone 200 based on the satellite signal received by the GNSS receiver. The position of the smartphone 200 and the position of the player can be considered to be the same.

記録媒体３０は、形状情報３０ａを記録している。形状情報３０ａは、ゴルフコースの形状を示すポリゴンデータである。具体的に、形状情報３０ａは、各コースのフェアウェイとグリーンやカップやラフやバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の形状と位置とを示す。形状情報３０ａは、通信部４０の通信を介してインターネット等から取得されてもよい。   The recording medium 30 records the shape information 30a. The shape information 30a is polygon data indicating the shape of the golf course. Specifically, the shape information 30a indicates the shapes and positions of the fairways, greens, cups, roughs, bunkers, water hazards, trees, etc. of each course. The shape information 30 a may be acquired from the Internet or the like via the communication of the communication unit 40.

ゴルフカート制御プログラム２１は、形状取得モジュール２１ａと飛翔領域取得モジュール２１ｂと移動目標位置設定モジュール２１ｃとを含む。形状取得モジュール２１ａと飛翔領域取得モジュール２１ｂと移動目標位置設定モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を形状取得部と飛翔領域取得部と移動目標位置設定部として機能させるプログラムモジュールである。   The golf cart control program 21 includes a shape acquisition module 21a, a flight area acquisition module 21b, and a movement target position setting module 21c. The shape acquisition module 21a, the flight area acquisition module 21b, and the movement target position setting module 21c are program modules that cause the control unit 20 as a computer to function as a shape acquisition part, a flight area acquisition unit, and a movement target position setting part.

形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ゴルフコースの形状情報３０ａを取得する。具体的に、形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、記録媒体３０から形状情報３０ａを取得する。制御部２０は、形状情報３０ａにおいてバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の障害物が存在する領域を通行不能領域として取得する。
通行不能領域とは、ゴルフカート１００が通行できない領域である。通行不能領域は、障害物が存在する領域と、当該領域の外側を取り囲む一定幅（例えば１ｍ）の領域とによって構成されてもよい。 The control unit 20 acquires the golf course shape information 30a by the function of the shape acquisition module 21a. Specifically, the control unit 20 acquires the shape information 30a from the recording medium 30 by the function of the shape acquisition module 21a. The control unit 20 acquires, as the impassable area, an area where an obstacle such as a bunker, a water hazard, or a tree is present in the shape information 30a.
The impassable area is an area where the golf cart 100 can not pass. The impassable area may be constituted by an area where an obstacle exists and an area of a fixed width (for example, 1 m) surrounding the outside of the area.

飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する。飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、スマートフォン２００と通信を行うことにより、スマートフォン２００の位置を取得する。スマートフォン２００の位置は、ＧＮＳＳ受信機が受信した衛星信号に基づいてスマートフォン２００が特定している位置である。制御部２０は、スマートフォン２００の位置をプレーヤの位置として取得する。   By the function of the flight area acquisition module 21b, the control unit 20 acquires the flight area of the ball emitted by the player based on the position of the player and the position of the green. The control unit 20 communicates with the smartphone 200 to acquire the position of the smartphone 200 by the function of the flight area acquisition module 21 b. The position of the smartphone 200 is a position identified by the smartphone 200 based on the satellite signal received by the GNSS receiver. The control unit 20 acquires the position of the smartphone 200 as the position of the player.

さらに、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、パーティを構成するプレーヤが２人以上の場合、ゴルフコースのグリーンの位置から最も遠い位置に存在するプレーヤを打順が１番目のプレーヤとして取得する。具体的に、制御部２０は、プレーヤの位置とグリーン内のカップの位置とを接続する線分である接続線分の長さを取得し、当該接続線分の長さが最も長くなる位置に存在するプレーヤを打順が１番目のプレーヤとして取得する。   Furthermore, the control unit 20 acquires the player existing at the farthest position from the position of the green of the golf course as the player with the first batting order, when there are two or more players constituting the party, by the function of the flight area acquisition module 21b. Do. Specifically, the control unit 20 obtains the length of a connecting line segment which is a line segment connecting the position of the player and the position of the cup in the green, and sets the connecting line segment at the longest position. Acquire the existing player as the first player in batting order.

図２Ａはゴルフコースの平面図である。同図において、パーティが３人のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃで構成されており、３人のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがそれぞれ位置ＸA，ＸB，ＸCに存在している。プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置ＸA，ＸB，ＸCのそれぞれとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬA，ＬB，ＬCのなかで接続線分ＬAが最も長い。そのため、位置ＸAに存在するプレーヤＡの打順が１番目となる。さらに、制御部２０は、２番目に長い接続線分ＬBの端点を構成する位置ＸBに存在するプレーヤＢを、打順が２番目のプレーヤとして取得する。 FIG. 2A is a plan view of a golf course. In the figure, a party is composed of three players A, B and C, and three players A, B and C exist at positions X A , X B and X C , respectively. Player A, B, the position X A of C, X B, connecting line segment L A which connects the position T of each cup of X C, L B, longest connecting line segment L A Among L C. Therefore, the batting order of the player A at the position X A is first. Furthermore, the control unit 20 acquires the player B present at the position X B configuring the end point of the second longest connecting line segment L B as the player with the second batting order.

移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する。ここで、飛翔領域は、プレーヤの位置とグリーン（カップ）の位置Ｔとを接続する接続線分ＬAを含み、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域である。 By the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 sets the movement target position of the golf cart at a position outside the flight area. Here, the flight region comprises a connecting line segment L A which connects the position T of the player positions and Green (cup), a center angle position of the player is fan-shaped region located.

図２Ｂ，図２Ｃは、プレーヤが１人のみである場合の移動目標位置を説明する図である。また、図３はプレーヤが２人以上の場合の移動目標位置を説明する図である。制御部２０は、プレーヤＡについての接続線分ＬAによって中心角が二等分される扇形の領域を飛翔領域Ｆとして取得する。飛翔領域Ｆは、２本の半径Ｕと円弧によって囲まれた領域である。飛翔領域Ｆの半径Ｕの長さは、接続線分ＬAの長さであってもよい。飛翔領域Ｆは、ほぼ扇形の形状を有する領域であってもよく、扇形の中心角を頂角とする二等辺三角形であってもよい。 2B and 2C are diagrams for explaining the movement target position when there is only one player. FIG. 3 is a diagram for explaining the movement target position when there are two or more players. The control unit 20 acquires a fan-shaped region center angle by the connection line L A of the player A is bisected as projection area F. The flight area F is an area surrounded by two radii U and a circular arc. The length of radius U of the flight area F may be the length of the connecting line segment L A. The flight area F may be an area having a substantially fan-like shape, or may be an isosceles triangle having a central angle of the fan as an apex angle.

中心角の大きさは、一定の大きさであってもよいし、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。例えば、プレーの自信度が大きいほど中心角が小さくなるように設定されてもよい。さらに、必ずしも接続線分ＬAによって中心角が二等分されなくてもよい。すなわち、接続線分ＬAによって中心角を２分割することにより形成される２個の角の比は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。例えば、プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの打球がスライスする傾向やフックする傾向に応じて、接続線分ＬAによって分割される２個の角の比が設定されてもよい。さらに、風向に応じて、接続線分ＬAによって分割された２個の角の比が設定されてもよい。 The size of the central angle may be a fixed size, or the players A, B, and C may be set by the smartphone 200. For example, the central angle may be set to be smaller as the degree of confidence in play is larger. Furthermore, the central angle necessarily by the connection line L A may not be bisected. That is, the ratio of the two corners which are formed by bisecting the central angle by the connection line L A, the player A, B, may be C-configurable in the smartphone 200. For example, players A, B, depending on the tendency of trends and hook hitting the C is sliced, the ratio of the two corners may be set to be divided by the connecting line segment L A. Furthermore, depending on the wind direction, the ratio of the two corners which are divided by the connecting line segment L A may be set.

移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆから基準距離Ｄ（例えば２ｍ）だけ離れた位置に移動目標位置Ｐを設定する。基準距離Ｄは、一定の距離であってもよいし、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。   The control unit 20 sets the movement target position P at a position separated by a reference distance D (for example, 2 m) from the flight area F by the function of the movement target position setting module 21 c. The reference distance D may be a fixed distance, or the players A, B, and C may be set by the smartphone 200.

図２Ｂに示すように、プレーヤが１人のみである場合、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAをカップの反対側に基準距離Ｄだけ延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する。すなわち、制御部２０は、飛翔領域Ｆの中心角が存在する方向から最も遠い方向に移動目標位置Ｐを設定する。むろん、移動目標位置Ｐは、飛翔領域Ｆの外側に位置することとなる。なお、プレーヤが１人のみである場合、制御部２０は、必ずしも飛翔領域Ｆを取得しなくてもよく、接続線分ＬAに基づいて移動目標位置Ｐすることができる。 As shown in FIG. 2B, if the player is only one, the control unit 20 through the function of the movement target position setting module 21c is connected to connect the position T of the position X A and the cup of the player A line L A Is set as the movement target position P by extending the reference distance D to the opposite side of the cup. That is, the control unit 20 sets the movement target position P in the direction farthest from the direction in which the central angle of the flight area F exists. Of course, the movement target position P is located outside the flight area F. In the case the player is only one, the control unit 20 may not necessarily obtain the flight area F, it is possible to move the target position P on the basis of the connection line L A.

プレーヤが２人以上である場合、移動目標位置Ｐは、飛翔領域Ｆ外、かつ、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとの間の位置に設定される。図３に示すように、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒを取得し、当該線分Ｒの中点を基準点Ｚとして取得する。さらに、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、基準点Ｚから飛翔領域Ｆの半径Ｕに下ろした垂線のうち短い方を最短垂線Ｊとして取得する。そして、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆの半径Ｕと最短垂線Ｊとの交点Ｈから飛翔領域Ｆの反対側に基準距離Ｄだけ最短垂線Ｊを延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する。なお、線分Ｒは、飛翔領域Ｆ外に存在する場合もあり得る。この場合も、制御部２０は、同様の手法によって移動目標位置Ｐに設定すればよい。 When there are two or more players, the movement target position P is a position between the position X A of the player A whose first batting order is outside the flight area F and the position X B of the player B whose second batting order is Set to As shown in FIG. 3, the control unit 20 connects the position X A of the player A with the first batting position to the position X B of the player B with the second batting position by the function of the movement target position setting module 21 c. R is acquired, and the midpoint of the line segment R is acquired as the reference point Z. Furthermore, the control unit 20 acquires a shorter one of perpendiculars drawn from the reference point Z to the radius U of the flight area F as the shortest perpendicular J by the function of the movement target position setting module 21 c. Then, by the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 extends the shortest perpendicular J by the reference distance D to the opposite side of the flight area F from the intersection H of the radius U of the flight area F and the shortest perpendicular J. The movement target position P is set. The line segment R may exist outside the flight area F. Also in this case, the control unit 20 may set the movement target position P by the same method.

移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐがゴルフカート１００の通行不能領域Ｑ内にある場合、当該通行不能領域Ｑ外に移動目標位置Ｐを修正する。例えば、図２Ｂに示すように、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内にある場合、制御部２０は、移動目標位置Ｐを微小距離（例えば５０ｃｍ）ずつ予め決められた方向に順次移動させる。そして、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ外となった場合に、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐを確定的に設定する。   When the movement target position P is within the impassable area Q of the golf cart 100, the control unit 20 corrects the movement target position P outside the impassable area Q according to the function of the movement target position setting module 21c. For example, as shown in FIG. 2B, when the movement target position P is in the impassable area Q, the control unit 20 sequentially moves the movement target position P in a predetermined direction by a minute distance (for example, 50 cm). Then, when the movement target position P is out of the impassable area Q, the control unit 20 sets the corrected movement target position P definitively.

移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定した移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力する。これにより、ゴルフカート１００が移動目標位置Ｐに移動するように推進操舵部１１０が動作をすることとなる。また、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行った場合に、移動目標位置Ｐを設定する処理と、当該移動目標位置Ｐへのゴルフカート１００の移動とが行われる。   The control unit 20 outputs the set movement target position P to the propulsion steering unit 110 of the golf cart 100 by the function of the movement target position setting module 21 c. Thus, the propulsion and steering unit 110 operates to move the golf cart 100 to the movement target position P. In addition, when the players A, B, and C perform an operation of calling the golf cart 100 by the smartphone 200, a process of setting the movement target position P and the movement of the golf cart 100 to the movement target position P are performed. It will be.

以上説明した本実施形態によれば、プレーヤＡが放つボールの飛翔領域Ｆ外の位置にゴルフカート１００の移動目標位置Ｐを設定するため、プレーの妨げとならないようにゴルフカート１００を移動させることができる。   According to the present embodiment described above, in order to set the movement target position P of the golf cart 100 at a position outside the flight area F of the ball that the player A shoots, the golf cart 100 is moved so as not to interfere with playing. Can.

多くの場合、プレーヤＡは、自らの位置ＸAからグリーン（カップ）へ向けてボールを放つため、打順が１番目のプレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が飛翔領域Ｆに含まれると推定できる。プレーヤＡの位置ＸAとグリーンの位置Ｔとを接続する線分を含み、かつ、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域内にボールが放たれると推定できる。そのため、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAを含み、位置ＸAに中心角が位置する扇形の飛翔領域Ｆを設定することにより、打球が飛翔する可能性が高い領域を飛翔領域Ｆとして設定できる。 Often, the player A, its for emitting the ball from the position X A towards green (cup), a line segment batting order to connect the positions of the green of the first player included in the projection area F It can be estimated that Wherein a line segment connecting the position X A and the position T of the green of the player A, and it can be estimated that the ball in a fan in the region center angle position of the player is located is emitted. Therefore, the batting ball can fly by setting a sector-shaped flight area F in which the central angle is located at the position X A , including the connecting line L A connecting the position X A of the player A and the position T of the cup. It is possible to set an area having high quality as the flight area F.

飛翔領域Ｆ外、かつ、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとの間の位置に移動目標位置Ｐを設定することにより、打順が２番目のプレーヤＢもゴルフクラブを受け取りやすくすることができる。また、プレーヤＢの打順が１番目に繰り上がった場合のゴルフカート１００の移動距離を抑制できる。また、打順が２番目のプレーヤＢがゴルフカート１００を呼び寄せる可能性を低減でき、ゴルフカート１００の移動回数を低減できる。 The batting order is second by setting the movement target position P at a position between the position X A of the player A whose batting order is the first and the position X B of the player B whose batting order is the second. Player B can also easily receive the golf club. Further, the moving distance of the golf cart 100 when the batting order of the player B is raised to the first position can be suppressed. Further, the possibility that the second player B in the batting order will call in the golf cart 100 can be reduced, and the number of movements of the golf cart 100 can be reduced.

さらに、移動目標位置Ｐがゴルフカート１００の通行不能領域Ｑ内にある場合、当該通行不能領域Ｑ外に移動目標位置Ｐを修正することにより、通行不能領域Ｑにゴルフカート１００が移動しようとすることを防止できる。   Furthermore, when the movement target position P is within the impassable area Q of the golf cart 100, the golf cart 100 tries to move to the impassable area Q by correcting the movement target position P outside the impassable area Q. Can be prevented.

（２）ゴルフカート制御処理：
図４は、ゴルフカート制御処理のフローチャートである。ゴルフカート制御処理は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行った場合に実行される処理である。まず、形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、形状情報３０ａを取得する（ステップＳ１００）。 (2) Golf cart control processing:
FIG. 4 is a flowchart of the golf cart control process. The golf cart control process is a process that is executed when the players A, B, and C perform an operation of calling the golf cart 100 by the smartphone 200. First, the control unit 20 acquires the shape information 30a by the function of the shape acquisition module 21a (step S100).

次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの位置と人数とを取得する（ステップＳ１１０）。例えば、ゴルフカート制御システム１０において同一パーティ内のプレーヤが携帯するスマートフォン２００が予め登録されており、制御部２０は、当該スマートフォン２００の台数をプレーヤの人数として取得してもよい。また、制御部２０は、スマートフォン２００から当該スマートフォン２００の位置を示す情報を受信し、当該スマートフォン２００の位置をプレーヤの位置として取得する。   Next, the control unit 20 acquires the position and the number of players by the function of the flight area acquisition module 21b (step S110). For example, in the golf cart control system 10, a smartphone 200 carried by a player in the same party is registered in advance, and the control unit 20 may acquire the number of smartphones 200 as the number of players. The control unit 20 also receives information indicating the position of the smartphone 200 from the smartphone 200, and acquires the position of the smartphone 200 as the position of the player.

次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの人数が１人であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。プレーヤの人数が１人であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAをカップの反対側に基準距離Ｄだけ延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、飛翔領域Ｆの中心角が存在する方向から最も遠い方向に移動目標位置Ｐを設定する。 Next, the control unit 20 determines whether the number of players is one or not by the function of the flight area acquisition module 21b (step S120). When it is determined that the number of players is one (step S120: Y), the control unit 20 connects the position XA of the player A and the position T of the cup by the function of the movement target position setting module 21c. A position obtained by extending the distance LA to the opposite side of the cup by the reference distance D is set as the movement target position P (step S130). That is, the control unit 20 sets the movement target position P in the direction farthest from the direction in which the central angle of the flight area F exists.

一方、プレーヤの人数が１人であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置とカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬA，ＬB，ＬCの長い順にプレーヤＡ，Ｂ，Ｃの打順を特定する（ステップＳ１４０）。なお、制御部２０は、ゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行ったプレーヤＡ，Ｂ，Ｃを打順が１番目のプレーヤであると見なしてもよい。 On the other hand, when it is not determined that the number of players is one (step S120: N), the control unit 20 determines the positions of the players A, B and C and the position T of the cup by the function of the flight area acquisition module 21b. The batting order of the players A, B, C is specified in the order of the connecting line segments L A , L B , L C connecting them (step S140). The control unit 20 may consider the players A, B, and C who have performed the operation of calling the golf cart 100 as the player whose batting order is the first.

次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAを中心角とする扇形の飛翔領域Ｆを取得する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡについての接続線分ＬAによって中心角が二等分される扇形の領域を飛翔領域Ｆとして取得する。 Next, the control unit 20 of the function of the flight area acquisition module 21b is batting order to obtain a fan-shaped flight area F centered angle position X A of the first player A (step S150). Specifically, the control unit 20, batting order to obtain a fan-shaped region center angle is bisected by the connecting line segment L A of the first player A as projection area F.

次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒの中点を基準点Ｚとして取得する（ステップＳ１６０）。次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、基準点Ｚから飛翔領域Ｆの半径Ｕに下ろした垂線のうち短い方を最短垂線Ｊとして取得する（ステップＳ１７０）。 Next, the control unit 20 through the function of the movement target position setting module 21c is batting order of the line segment R position X A and batting order of the first player A is connecting the position X B of the second player B midpoint Is obtained as the reference point Z (step S160). Next, with the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 acquires the shorter one of perpendiculars drawn from the reference point Z to the radius U of the flight area F as the shortest perpendicular J (step S170).

そして、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆの半径Ｕと最短垂線Ｊとの交点Ｈから飛翔領域Ｆの反対側に基準距離Ｄだけ最短垂線Ｊを延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する（ステップＳ１８０）。   Then, by the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 extends the shortest perpendicular J by the reference distance D to the opposite side of the flight area F from the intersection H of the radius U of the flight area F and the shortest perpendicular J. The movement target position P is set (step S180).

以上のようにして、ステップＳ１３０またはステップＳ１８０において移動目標位置Ｐを設定すると、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、制御部２０は、移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。   As described above, when the movement target position P is set in step S130 or step S180, the control unit 20 determines whether the movement target position P is within the impassable area Q or not by the function of the movement target position setting module 21c. It determines (step S190). When it is not determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S190: N), the control unit 20 outputs the movement target position P to the propulsion steering unit 110 of the golf cart 100 to control the golf cart End the process.

一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を実行する（ステップＳ２００）。   On the other hand, when it is determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S190: Y), the control unit 20 executes movement target position correction processing by the function of the movement target position setting module 21c (step S200). ).

図５は、移動目標位置修正処理のフローチャートである。まず、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、Ｗ１方向に微小距離（例えば５０ｃｍ）だけ移動目標位置Ｐを修正する（ステップＳ２１０）。Ｗ１方向は、接続線分ＬAに直交する方向であってもよいし、接続線分ＬAに平行な方向であってもよいし、ランダムな方向であってもよい。 FIG. 5 is a flowchart of the movement target position correction process. First, the control unit 20 corrects the movement target position P by a minute distance (for example, 50 cm) in the W1 direction by the function of the movement target position setting module 21c (step S210). W1 direction may be a direction perpendicular to the connecting line segment L A may be a direction parallel to the connecting line segment L A, may be a random direction.

次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐが未だに通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する。   Next, with the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 determines whether the movement target position P is within the impassable area Q (step S220). That is, the control unit 20 determines whether or not the corrected movement target position P is still within the impassable area Q.

移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を終了し、図４のゴルフカート制御処理に戻る。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。   When it is not determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S220: N), the control unit 20 ends the movement target position correction processing by the function of the movement target position setting module 21c, as shown in FIG. Return to the golf cart control process of. That is, the control unit 20 outputs the corrected movement target position P to the propulsion and steering unit 110 of the golf cart 100 and ends the golf cart control process.

一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、累積修正距離が判定距離（例えば５ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。累積修正距離とは、ステップＳ２１０を最初に実行した前の移動目標位置Ｐと、現在の移動目標位置Ｐとの間の距離を意味し、ステップＳ２１０を実行した回数と微小距離とを乗算した距離である。判定距離は、予め決められた距離である。   On the other hand, when it is determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S220: Y), the control unit 20 determines that the cumulative correction distance is not less than the determination distance (for example, 5 m) by the function of the movement target position setting module 21c. It is determined whether or not (step S230). The cumulative correction distance means the distance between the previous movement target position P at which step S210 is initially executed and the current movement target position P, and the distance obtained by multiplying the number of times step S210 is performed by the minute distance It is. The determination distance is a predetermined distance.

累積修正距離が判定距離以上であると判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ２１０に戻る。すなわち、もう一度、Ｗ１方向に微小距離だけ移動するように移動目標位置Ｐを修正する。以上説明したステップＳ２１０〜Ｓ２３０のループ処理を繰り返すことにより、Ｗ１方向に微小距離ずつ移動目標位置Ｐを順次修正していくことができる。   When it is not determined that the accumulated correction distance is equal to or more than the determination distance (step S230: N), the control unit 20 returns to step S210 by the function of the movement target position setting module 21c. That is, the movement target position P is corrected so as to move again in the W1 direction by a minute distance. By repeating the loop process of steps S210 to S230 described above, it is possible to sequentially correct the movement target position P by a minute distance in the W1 direction.

累積修正距離が判定距離以上であると判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐをもとの位置に戻す（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０を最初に実行する前の位置に、移動目標位置Ｐを復元する。   If it is determined that the cumulative correction distance is equal to or greater than the determination distance (step S230: Y), the control unit 20 returns the movement target position P to the original position by the function of the movement target position setting module 21c (step S240). That is, the control unit 20 restores the movement target position P to the position before the first execution of step S210.

次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、Ｗ２方向に微小距離だけ移動目標位置Ｐを修正する（ステップＳ２５０）。Ｗ２方向は、Ｗ１方向と異なる方向であり、Ｗ１方向に直交する方向であってもよいし、Ｗ１方向の反対方向であってもよい。   Next, the control unit 20 corrects the movement target position P by a minute distance in the W2 direction by the function of the movement target position setting module 21c (step S250). The W2 direction is a direction different from the W1 direction, and may be a direction orthogonal to the W1 direction, or may be an opposite direction of the W1 direction.

次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐが未だに通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する。   Next, with the function of the movement target position setting module 21c, the control unit 20 determines whether the movement target position P is within the impassable area Q (step S260). That is, the control unit 20 determines whether or not the corrected movement target position P is still within the impassable area Q.

移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を終了し、図４のゴルフカート制御処理に戻る。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。   When it is not determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S260: N), the control unit 20 ends the movement target position correction processing by the function of the movement target position setting module 21c, as shown in FIG. Return to the golf cart control process of. That is, the control unit 20 outputs the corrected movement target position P to the propulsion and steering unit 110 of the golf cart 100 and ends the golf cart control process.

一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、累積修正距離が判定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。ここにおける累積修正距離とは、ステップＳ２５０を最初に実行した前の移動目標位置Ｐと、現在の移動目標位置Ｐとの間の距離を意味し、ステップＳ２５０を実行した回数と微小距離とを乗算した距離である。   On the other hand, when it is determined that the movement target position P is within the impassable area Q (step S260: Y), the control unit 20 determines whether the cumulative correction distance is equal to or more than the determination distance by the function of the movement target position setting module 21c. It is determined (step S270). Here, the cumulative correction distance means the distance between the previous movement target position P at which step S250 is initially executed and the current movement target position P, and the number of times step S250 is performed is multiplied by the minute distance. Distance.

累積修正距離が判定距離以上であると判定しなかった場合（ステップＳ２７０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ２５０に戻る。すなわち、もう一度、Ｗ２方向に微小距離だけ移動するように移動目標位置Ｐを修正する。以上説明したステップＳ２５０〜Ｓ２７０のループ処理を繰り返すことにより、Ｗ２方向に微小距離ずつ移動目標位置Ｐを順次修正していくことができる。   When it is not determined that the accumulated correction distance is equal to or more than the determination distance (step S270: N), the control unit 20 returns to step S250 by the function of the movement target position setting module 21c. That is, the movement target position P is corrected so as to move again in the W2 direction by a minute distance. By repeating the loop processing of steps S250 to S270 described above, it is possible to sequentially correct the movement target position P by a minute distance in the W2 direction.

累積修正距離が判定距離以上であると判定した場合（ステップＳ２７０：Ｙ）、制御部２０は、移動を中止する（ステップＳ２８０）。すなわち、ゴルフカート１００を適切な位置に移動させることができないとして、ゴルフカート１００の移動を行わない。この場合、制御部２０は、ゴルフカート１００の移動ができない旨をスマートフォン２００にて通知するようにしてもよい。   When it is determined that the cumulative correction distance is equal to or greater than the determination distance (step S270: Y), the control unit 20 stops the movement (step S280). That is, the golf cart 100 is not moved because the golf cart 100 can not be moved to an appropriate position. In this case, the control unit 20 may notify the smartphone 200 that the golf cart 100 can not be moved.

なお、ステップＳ２４０において移動目標位置Ｐをもとの位置に戻す処理は省略されてもよい。すなわち、制御部２０は、Ｗ１方向に修正された移動目標位置Ｐを、さらにＷ２方向に修正してもよい。むろん、移動目標位置Ｐを修正する方向はＷ１方向とＷ２方向に限らず、３方向以上に移動目標位置Ｐを修正してもよい。さらに、Ｗ１方向とＷ２方向は、直線に沿った方向でなくてもよく、非線形の曲線に沿った方向であってもよい。具体的に、Ｗ１方向とＷ２方向は、円周に沿った方向であってもよいし、螺旋状等の曲線に沿った方向であってもよい。むろん、制御部２０は、Ｗ１方向への修正とＷ２方向への修正とを交互に行ってもよい。さらに、制御部２０は、飛翔領域Ｆ外、かつ、修正前の移動目標位置Ｐから最も近い通行不能領域Ｑの輪郭線上の位置へと移動目標位置Ｐを修正してもよい。   The process of returning the movement target position P to the original position in step S240 may be omitted. That is, the control unit 20 may further correct the movement target position P corrected in the W1 direction in the W2 direction. Of course, the direction in which the movement target position P is corrected is not limited to the W1 direction and the W2 direction, and the movement target position P may be corrected in three or more directions. Furthermore, the W1 direction and the W2 direction may not be along the straight line, but may be along the non-linear curve. Specifically, the W1 direction and the W2 direction may be a direction along the circumference, or may be a direction along a curve such as a spiral. Of course, the control unit 20 may alternately perform the correction in the W1 direction and the correction in the W2 direction. Furthermore, the control unit 20 may correct the movement target position P to a position outside the flight area F and on the outline of the impassable area Q closest to the movement target position P before correction.

（３）他の実施形態：
制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒの長さが判定値（例えば３０ｍ）以上である場合、図２Ｂのように打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAに基づいて移動目標位置Ｐを設定してもよい。
さらに、制御部２０は、線分Ｒの長さが判定値以上である場合、当該線分Ｒ状における打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAから一定距離（例えば判定値の半分）に基準点Ｚを設定してもよい。さらに、基準点Ｚの位置は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。 (3) Other embodiments:
If the length of a line segment R connecting the position X A of the player A with the first batting order and the position X B of the player B with the second batting order is equal to or greater than the determination value (for example, 30 m), the control unit 20 As shown in FIG. 2B, the movement target position P may be set based on the position X A of the player A who has the first batting order.
Further, the control unit 20, when the length of the line segment R is equal to or larger than the reference value, the reference batting order in the line segment R shape from the position X A of the first player A constant distance (e.g., half the determination value) The point Z may be set. Furthermore, the positions of the reference point Z may be set by the players A, B, and C by the smartphone 200.

制御部２０は、飛翔領域Ｆ外に移動目標位置Ｐを設定すればよく、プレーヤが２人以上である場合も図２Ａのように移動目標位置Ｐを設定してもよい。さらに、制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡについての飛翔領域Ｆだけでなく、打順が２番目のプレーヤＢについての飛翔領域Ｆを取得し、これらの飛翔領域Ｆの双方の外側に移動目標位置Ｐを設定してもよい。   The control unit 20 may set the movement target position P outside the flight area F, and may set the movement target position P as shown in FIG. 2A also when there are two or more players. Furthermore, the control unit 20 acquires not only the flight area F for the player A with the first batting order, but also the flight areas F for the player B with the second batting order, and moves to the outside of both of these flight areas F The target position P may be set.

また、制御部２０は、打順が１〜３番目のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置ＸA，ＸB，ＸCの中間の位置（位置ＸA，ＸB，ＸCを頂点とする三角形の重心位置等）に基づいて、移動目標位置Ｐを設定してもよい。飛翔領域Ｆは扇形に限定されない。例えば、飛翔領域Ｆは、円形や楕円形であってもよいし、台形等の多角形であってもよい。さらに、飛翔領域Ｆは、プレーヤの過去におけるボールの飛翔軌跡を統計処理した結果に基づいて取得されてもよい。さらに、制御部２０は、必ずしも移動目標位置Ｐを修正しなくてもよく、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内である場合に、移動を中止してもよい。 In addition, the control unit 20 is positioned between the positions X A , X B and X C of the first to third players A, B and C in the batting order (a triangle having the positions X A , X B and X C as vertices The movement target position P may be set based on the center of gravity position or the like. The flight area F is not limited to a fan shape. For example, the flight area F may be circular, elliptical or polygonal such as trapezoidal. Furthermore, the flight area F may be acquired based on the result of statistical processing of the flight trajectory of the ball in the past of the player. Furthermore, the control unit 20 may not necessarily correct the movement target position P, and may stop the movement when the movement target position P is within the impassable area Q.

本発明のゴルフカート制御システムは、ゴルフカートに対して移動を指示するシステムであればよく、必ずしもゴルフカートに搭載されなくてもよい。ゴルフカート制御システムは、無線通信を介してゴルフカートに対して移動を指示してもよく、ゴルフ場の管理施設に備えられたサーバであってもよいし、プレーヤが携帯するスマートフォン等であってもよい。形状取得部は、ゴルフカート制御システムの記録媒体に記録されている形状情報を取得してもよいし、外部のサーバ等から通信を介して形状情報を取得してもよい。   The golf cart control system of the present invention may be any system that instructs the golf cart to move, and may not necessarily be mounted on the golf cart. The golf cart control system may instruct the golf cart to move via wireless communication, may be a server provided at a golf course management facility, or is a smartphone carried by a player, etc. It is also good. The shape acquiring unit may acquire the shape information recorded in the recording medium of the golf cart control system, or may acquire the shape information from an external server or the like via communication.

プレーヤとは、ゴルフカートそのものやゴルフカートの積載物（ゴルフクラブ等のゴルフ用品）を使用することを意図するプレーヤであり、例えばゴルフカートを呼び寄せる操作を行ったユーザであってもよいし、パーティ内における打順が１番目のプレーヤであってもよい。打順が１番目のプレーヤとは、次にボールを打つプレーヤを指す。プレーヤの位置は、プレーヤが携帯する測位装置（例えばＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System）受信機)における測位結果に基づいて取得されてもよい。また、ゴルフコースやゴルフカートにプレーヤの位置を計測する装置（カメラ，レーダ等）が備えられてもよい。さらに、プレーヤの位置は、プレーヤが使用するボールの位置と同一であると見なされてもよく、当該ボールの位置に基づいて取得されてもよい。   The player is a player that intends to use the golf cart itself or a load (golf club or other golf equipment) of the golf cart, and may be, for example, a user who performed an operation for calling the golf cart, or a party The batting order in the inside may be the first player. The first player to be batted is the next player to hit the ball. The position of the player may be obtained based on the positioning result in a positioning device (for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver) carried by the player. Further, a device (camera, radar, etc.) for measuring the position of the player may be provided on the golf course or golf cart. Furthermore, the position of the player may be considered identical to the position of the ball used by the player, and may be obtained based on the position of the ball.

飛翔領域は、単純にプレーヤの位置とグリーンの位置のみに基づいて取得されてもよいし、ゴルフコースの形状（例えばフェアウェイの形状やバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の障害物の配置）も考慮して取得されてもよい。移動目標位置は、プレーヤの位置からの距離が閾値以内の位置であってもよい。閾値とは、プレーヤが徒歩でゴルフカードまでゴルフクラブ等のゴルフ用品を取りに行きやすい距離であればよく、一定の距離であってもよいし、プレーヤによって設定可能な距離であってもよいし、天候や勾配に応じて設定される距離であってもよい。   The flight area may be obtained simply based on only the player's position and the position of the green, or the shape of the golf course (for example, the shape of the fairway or the arrangement of obstacles such as bunkers, water hazards, trees, etc.). May be acquired. The movement target position may be a position at which the distance from the position of the player is within a threshold. The threshold value may be any distance as long as the player can easily get golf equipment such as a golf club to a golf card on foot, and may be a fixed distance or a distance settable by the player. The distance may be set according to the weather or the slope.

移動目標位置設定部は、プレーヤの位置を常時取得し、移動目標位置を動的に設定してもよいし、プレーヤの位置がゴルフカートを呼び寄せる操作を行った場合に移動目標位置を設定してもよい。形状情報は、予め記録媒体に記録されたポリゴンデータ等であってもよいし、ゴルフカート等に備えられたカメラで撮像した画像の画像認識処理によって取得されてもよい。   The movement target position setting unit may constantly acquire the position of the player and dynamically set the movement target position, or set the movement target position when the position of the player performs an operation to call a golf cart. It is also good. The shape information may be polygon data or the like recorded in advance on a recording medium, or may be acquired by image recognition processing of an image captured by a camera provided in a golf cart or the like.

ここで、飛翔領域は、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分を含んでもよい。多くの場合、プレーヤは、自らの位置からグリーンへ向けてボールを放つため、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が飛翔領域に含まれると推定できる。ただし、ゴルフコースが長い場合、グリーンへ向けて真っすぐにボールを放つのではなく、目標飛翔距離付近におけるフェアウェイの中央位置に向けてボールを放つ可能性が高い。そのため、飛翔領域は、プレーヤの位置と、目標飛翔距離付近におけるフェアウェイの中央位置とを接続する線分を含んでもよい。   Here, the flight area may include a line segment connecting the position of the player and the position of the green. In many cases, since the player shoots the ball from his position toward the green, it can be estimated that a line segment connecting the position of the player and the position of the green is included in the flight area. However, when the golf course is long, it is highly likely that the ball will not be released straight to the green, but will be released toward the center of the fairway near the target flight distance. Therefore, the flight area may include a line segment connecting the position of the player and the center position of the fairway near the target flight distance.

さらに、飛翔領域は、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域であってもよい。プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分を含み、かつ、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域内にボールが放たれると推定できる。より具体的に、扇形の飛翔領域の中心角は、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分によって二等分されてもよい。さらに、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が扇形の飛翔領域の中心角を分割する位置は、プレーヤの打球傾向に基づいて設定されてもよい。打球傾向とは、例えばボールがスライスする可能性や、ボールがフックする可能性であってもよく、プレーヤのプレー上達度が高いほど扇形の中心角が二等分される方向に近づくように飛翔領域の中心角まわりの回転方向が設定されてもよい。   Furthermore, the flight area may be a fan-shaped area in which the central angle is located at the position of the player. It can be estimated that the ball is thrown into a fan-shaped area including a line segment connecting the position of the player and the position of the green, and having a central angle located at the position of the player. More specifically, the central angle of the fan-shaped flight area may be bisected by a line connecting the position of the player and the position of the green. Furthermore, the position at which the line segment connecting the position of the player and the position of the green divides the central angle of the sectoral flight area may be set based on the hitting tendency of the player. The hitting tendency may be, for example, the possibility of the ball being sliced or the ball being hooked, and the higher the player's degree of achievement in playing, the closer the bisecting central angle of the fan is to be in the direction of bisection. The direction of rotation about the central angle of the area may be set.

また、移動目標位置は、飛翔領域外、かつ、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の位置であってもよい。これにより、打順が２番目のプレーヤもゴルフクラブを受け取りやすくすることができるとともに、打順が１番目に繰り上がった場合のゴルフカートの移動距離を抑制できる。また、２番目のプレーヤがゴルフカートを呼び寄せる可能性を低減でき、ゴルフカートの移動回数を低減できる。ここで、移動目標位置は、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の中点の位置であってもよい。さらに、移動目標位置は、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の中点よりも、打順が１番目のプレーヤの位置側の位置であってもよい。   Also, the movement target position may be a position outside the flight area and between the position of the first batting player and the position of the second batting player. Thus, the player who is the second player in the batting order can easily receive the golf club, and the moving distance of the golf cart in the case where the batting order is raised first can be suppressed. In addition, the possibility of the second player calling in a golf cart can be reduced, and the number of movements of the golf cart can be reduced. Here, the movement target position may be a position of a midpoint between the position of the first batting player and the position of the second batting player. Furthermore, the movement target position may be a position closer to the position of the batting player than the midpoint between the position of the first batting player and the position of the second batting player.

パーティとは、ゴルフコースを一緒にラウンドするプレーヤによって構成されたグループを意味し、少なくとも２人のプレーヤによって構成される。飛翔領域取得部は、形状情報からグリーンの位置を取得する。飛翔領域取得部は、パーティ内の打順が１番目のプレーヤが誰であるかを取得するとともに、当該プレーヤが存在する位置を取得する。例えば、飛翔領域取得部は、各プレーヤの位置を取得するとともに、最もグリーンから遠いプレーヤを打順が１番目のプレーヤであると取得してもよい。さらに、飛翔領域取得部は、ゴルフカートを呼び寄せる操作を各プレーヤから受け付けるとともに、直近でゴルフカートを呼び寄せる操作を行ったプレーヤを打順が１番目のプレーヤであると見なしてもよい。グリーンの位置とは、ホール（カップ）の位置であってもよいし、グリーンの幾何学的な重心位置等であってもよい。   A party means a group formed by players who round a golf course together, and is formed by at least two players. The flight area acquisition unit acquires the position of the green from the shape information. The flight area acquisition unit acquires who the first player in the party is in the batting order and acquires the position where the player is present. For example, the flight area acquisition unit may acquire the position of each player and acquire the player farthest from the green as the player whose batting order is the first. Furthermore, the flight area acquisition unit may receive an operation for calling a golf cart from each player, and may regard a player who has performed an operation for calling a golf cart most recently as a player whose batting order is the first. The position of the green may be the position of a hole (cup) or may be the geometrical center of gravity of the green.

さらに、移動目標位置設定部は、移動目標位置がゴルフカートの通行不能領域内にある場合、当該通行不能領域外に移動目標位置を修正してもよい。これにより、通行不能領域にゴルフカートが移動しようとすることを防止できる。通行不能領域とは、ウォーター・ハザードやバンカーやプレー中のゴルフコースとはホール番号が異なるゴルフコースであってもよい。   Furthermore, when the movement target position is within the impassable area of the golf cart, the movement target position setting unit may correct the movement target position outside the impassable area. This can prevent the golf cart from trying to move to the impassable area. The impassable area may be a golf course having a different hole number from the water hazard, the bunker or the golf course being played.

さらに、本発明のように、ボールの飛翔領域を避けるようにゴルフカートを移動させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、ゴルフカート制御システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Furthermore, as in the present invention, the method of moving the golf cart so as to avoid the ball flight area is also applicable as a program or method. In addition, the above-described system, program, and method may be realized as a single device or may be realized using parts shared with each part provided in a vehicle, and various aspects are included. It is For example, it is possible to provide a navigation system, a golf cart control system, a method, and a program provided with the above-described devices. In addition, it is possible to appropriately change, for example, part is software and part is hardware. Furthermore, the invention is also realized as a recording medium of a program for controlling the apparatus. Of course, the recording medium of the software may be a magnetic recording medium or a magneto-optical recording medium, and any recording medium developed in the future can be considered in the same way.

１０…ゴルフカート制御システム、２０…制御部、２１…ゴルフカート制御プログラム、２１ａ…形状取得モジュール、２１ｂ…飛翔領域取得モジュール、２１ｃ…移動目標位置設定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…形状情報、４０…通信部、５０…推進操舵部、１００…ゴルフカート、１１０…推進操舵部、２００…スマートフォン、Ｄ…基準距離、Ｆ…飛翔領域、Ｊ…最短垂線、Ｐ…移動目標位置、Ｑ…通行不能領域、Ｚ…基準点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Golf cart control system 20 Control part 21 Golf cart control program 21a Shape acquisition module 21b Flight area acquisition module 21c Moving target position setting module 30 Recording medium 30a Shape information 40 communication unit 50 propulsion steering unit 100 golf cart 110 propulsion steering unit 200 smartphone D: reference distance F: flight area J: shortest perpendicular P: movement target position Q: traffic Impossible area, Z ... reference point

Claims (6)

ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部と、
プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部と、
前記飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部と、
を備えるゴルフカート制御システム。 A shape acquisition unit that acquires shape information of a golf course;
A flight area acquisition unit that acquires a flight area of a ball emitted by the player based on the position of the player and the position of the green;
A movement target position setting unit for setting a movement target position of the golf cart at a position outside the flight area;
Golf cart control system comprising: 前記飛翔領域は、プレーヤの位置と前記グリーンの位置とを接続する線分を含む、
請求項１に記載のゴルフカート制御システム。 The flight area includes a line segment connecting the position of the player and the position of the green,
The golf cart control system according to claim 1. 前記飛翔領域は、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域である、
請求項２に記載のゴルフカート制御システム。 The flight area is a fan-shaped area in which the central angle is located at the position of the player.
The golf cart control system according to claim 2. 前記移動目標位置は、前記飛翔領域外、かつ、パーティ内における打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の位置である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のゴルフカート制御システム。 The movement target position is a position between the position of the first player in the party and the position of the second player in the party outside the flight area.
The golf cart control system according to any one of claims 1 to 3. 前記移動目標位置設定部は、前記移動目標位置が前記ゴルフカートの通行不能領域内にある場合、当該通行不能領域外に前記移動目標位置を修正する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のゴルフカート制御システム。 The movement target position setting unit corrects the movement target position outside the impassable area, when the movement target position is within the impassable area of the golf cart.
The golf cart control system according to any one of claims 1 to 4. コンピュータを、
ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部、
プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部、
前記飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部、
として機能させるゴルフカート制御プログラム。 Computer,
Shape acquisition unit that acquires golf course shape information
A flight area acquisition unit for acquiring a flight area of a ball emitted by the player based on the position of the player and the position of the green;
A movement target position setting unit for setting a movement target position of the golf cart at a position outside the flight area;
Golf cart control program to function as.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113544612A (en) * 2020-02-13 2021-10-22 扬升育乐事业股份有限公司 Central control system for trajectory tracking and self-driving path of self-driving vehicle on golf course
CN117130374A (en) * 2023-10-26 2023-11-28 锐驰激光(深圳)有限公司 Control method of golf cart, golf cart and storage medium

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