JP2019082800A - 隊列制御装置、隊列制御方法、およびプログラム - Google Patents
隊列制御装置、隊列制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
まず、本発明の隊列制御装置および方法の理論的背景について説明する。以下の説明において、制御対象物はロボットである。制御対象物は、制御の対象となり得るものであればロボット以外であってもよい。
任意の隊列形成を初期隊列形成状態として、制御対象物同士が接したままの状態を維持しつつ目的とする任意の隊列形成状態である目的隊列形成状態へ隊列を移動させる隊列制御を、多数の制御対象物が協調して行う任務を、例えば図1に例示するような、互いに接する面同士をスライドさせて移動していくことが可能な立方体型の制御対象物の制御を想定して実現する。制御対象物については、例えば図1に示すように、制御対象物の周囲縦横高さ方向(以下「上下左右前後方向」ともいう)6マスのうち一つに他の制御対象物が存在している(一つの面を他制御対象物と共有している)状態を維持しながら移動をするものとする。この手法では1つの制御対象物自身が、一個の制御対象物のサイズ分の距離を移動することで、一回の動作の移動量を正確に測ることができるというメリットがある。また、一つの面を共有する隣り合う制御対象物との相対的な位置を計測し合うことで、制御対象物の群全体の中での各制御対象物の位置も容易に知ることができる。このため、制御対象物の移動量の誤差によって、隊列が崩れるといった問題を起こしにくく、また、各制御対象物の位置を把握するために付加的な位置計測用の装備を備えずとも位置の把握が可能である。また、複数の制御対象物を連結したように、同時に複数の制御対象物を移動させていくことが可能である。なお、制御対象物は、隣の位置に他の制御対象物が存在しているか否か、障害物があるか否か、そして、自身が目的位置上にいるかどうかを知ることができるものとする。
それぞれの制御対象物i(iは制御対象物番号を表すi=0, 1, 2, 3, …, p-1、ただしpは各制御対象物群に含まれる制御対象物の総数とする)の位置を(Xr[i], Yr[i], Zr[i])とする。ここで、Xr[i]はX軸方向の位置、Yr[i]はY軸方向の位置、Zr[i]はZ軸方向の位置である。各制御対象物が属する群の番号をSr[i](Sr[i]=0, 1。ここでは群は2つ)とする。
iを制御対象物番号としたとき、制御対象物iの各状態(制御対象物の位置と行動)は離散値で表現される。部屋をX, Y, Zの直交座標系からなる3次元空間で表すと、X軸、Y軸、Z軸をそれぞれ離散化表現した値により各位置を表現する。つまり、部屋(3次元空間)は格子で区切られ、各格子が各位置に対応する。また、各格子において、障害物の「ある/なし」が予め設定されている。
任務環境における行動主体は、部屋に配置されている各制御対象物である。制御対象物i(iは制御対象物番号)の行動aは、静止、縦横高さ(X軸、Y軸、Z軸)方向への1格子分の移動(正方向、負方向)、の計7種類のうちのいずれかを取る。例えば、a∈{0, 1, 2, 3, 4, 5, 6}として、
0: 静止
1: 三次元空間内でX軸正方向に1格子だけ移動する(図4紙面内右方向)
2: 三次元空間内でY軸正方向に1格子だけ移動する(図4紙面内手前方向)
3: 三次元空間内でX軸負方向に1格子だけ移動する(図4紙面内左方向)
4: 三次元空間内でY軸負方向に1格子だけ移動する(図4紙面内奥方向)
5: 三次元空間内でZ軸正方向に1格子だけ移動する(図4紙面内上方向)
6: 三次元空間内でZ軸負方向に1格子だけ移動する(図4紙面内下方向)
とする。
このような任務環境における状態空間は、制御対象物数×3の次元数の状態を持ち、かつ選択可能な行動数は、制御対象物の行動(=7通り)の制御対象物数乗だけ存在する。例えば、制御対象物数が50で、部屋の縦横高さ方向の格子数がそれぞれ20であるとすれば、状態数は20の150乗個にもなり、探索計算に要する資源の量は膨大なものとなる。さらに制御対象物数が1個増えるごとに、その状態数は8000倍増加していくことになる。[問題設定]の項で説明したように、制御対象物同士が接しているという拘束条件を取り入れる場合、制御対象物のお互いの移動を考慮したうえで探索計算を行わなければならないために、根本的な計算量の削減は難しく、複数の制御対象物を使用する場合の大きな問題となっている。
参考文献1におけるヘテロジニアス隊列制御では、上述の計算負荷の問題を解決するための方策の一つとして、ボイド制御の考え方を導入している。また、[問題設定]で述べたような隊列変形の問題を克服するために8マス制御対象物単位の考え方も導入している。
能であった。
そこで本発明では、図4に示すように、4個の隣接した制御対象物を1つの単位とし(制御対象物単位)、制御対象物は、この制御対象物単位を維持しつつ移動を行うこととする。言い換えると、4個毎に1つの制御対象物単位を構成し、1つの制御対象物単位を構成する4個の制御対象物はそれぞれ3つの方向において1つの制御対象物単位を構成する他の制御対象物と隣接した状態を維持しつつ移動を行う。この制御対象物単位の集団は、互いに制御対象物単位ごとに一面を共有し、接しながら移動をするように制御される。これらの制御対象物は同一でホモジニアスであるとし、どの制御対象物が単位内のどの位置にあるか、群の中のどの位置にあるかは、群の全体形状が維持される限りは問わないものとする。
Xr[i1] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i1] = 2 × Yr_u[j] + 1
Zr[i1] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i2] = 2 × Xr_u[j] + 1
Yr[i2] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i2] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i3] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i3] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i3] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i4] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i4] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i4] = 2 × Zr_u[j] + 1
を、移動している制御対象物(Sr[i]=1)の場合は、
Xr[i1] = 2 × Xr_u[j] + 1
Yr[i1] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i1] = 2 × Zr_u[j] + 1
Xr[i2] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i2] = 2 × Yr_u[j] + 1
Zr[i2] = 2 × Zr_u[j] + 1
Xr[i3] = 2 × Xr_u[j] + 1
Yr[i3] = 2 × Yr_u[j] + 1
Zr[i3] = 2 × Zr_u[j] + 1
Xr[i4] = 2 × Xr_u[j] + 1
Yr[i4] = 2 × Yr_u[j] + 1
Zr[i4] = 2 × Zr_u[j]
を、移動する制御対象物群が静止している制御対象物群に対してa=3の向きに相対的に移動する際の基準位置とする。
Su[j]=1である移動する制御対象物単位jからなる群れ(以下、M群とする)が隊列形状を崩さずに、Su[j]=0である静止している制御対象物単位jからなる群れ(以下、S群とする)と重なったときでも、任意の6方向に移動するための隊列制御の方法について説明していく。
第一実施形態の隊列制御装置では、1つの列lに存在するM群制御対象物単位およびS群制御対象物単位について、M群制御対象物単位がS群制御対象物単位の占有する空間を共有しながらa方向に1制御対象物単位分移動するよう制御する隊列制御装置である。上述の通り、任意の隊列制御は、列ごとの隊列制御を同時に行うことで実現できるが、第一実施形態はこの基本となる列ごとの隊列制御を行う装置である。
記憶部10には、予め移動方向aの値に応じて決まる6種類の行動指令値a_t[ia](ia=1, 2, 3, 4, 5, 6)が格納されているものとする。各aの値ごとの行動指令値の対応は図11の表に示す通りである。図11に示すように、M群の制御対象物単位は、Ir=3の制御対象物(M3)を基準とし、M3にx軸負方向で隣接するIr=2の制御対象物(M2)と、M3にy軸負方向で隣接するIr=1の制御対象物(M1)と、M3にz軸負方向で隣接するIr=4の制御対象物(M4)とから構成される。図11の表に示すようにaの値毎に行動指令値が変わるのは、aの向きに応じて、図6に示す制御対象物のスライド方向が変わり、動作する側の制御対象物群内の各制御対象物に振られるIr値が変わるからである。実際、a_t[1]は、動作する側の制御対象物群内のIr=3の制御対象物からIr=2の制御対象物に向う方向(=aの向き)、a_t[2]は、動作する側の制御対象物群内のIr=3の制御対象物からIr=1の制御対象物に向う方向(=aに水平面で直交する向き)、a_t[5]は、動作する側の制御対象物群内のIr=3の制御対象物からIr=4の制御対象物に向う方向(=aに鉛直面で直交する向き)である。a_t[3]は、a_t[1]の逆向きの方向である。a_t[4]は、a_t[2]の逆向きの方向である、a_t[6]は、a_t[5]の逆向きの方向である。
ステップS11において、単位内位置取得部11は、初期のS群、M群隊列中の各制御対象物単位について、当該制御対象物単位内の各制御対象物が制御対象物単位中のどの位置にいるか(どのIr値となるか)を移動方向aに応じて決定する。なお、予め各制御対象物がどのIr値になるかが与えられていれば、本処理は省略してもよい。
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j])ならば、Ir[i]=4、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j], 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=1、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j], 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=2、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=3、
とする。
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j])ならば、Ir[i]=1、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j], 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=2、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j], 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=4、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=3、
とする。
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j])ならば、Ir[i]=2、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j], 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=4、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j], 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=1、
(Xr[i], Yr[i], Zr[i])=(2×Xr_u[j]+1, 2×Yr_u[j]+1, 2×Zr_u[j]+1)ならば、Ir[i]=3、
とする。
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]+1、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=1、
Xr[i]=2×Xr_u[j]+1、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=2、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=3、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]+1ならば、Ir[i]=4、
とする。
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]+1、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=2、
Xr[i]=2×Xr_u[j]+1、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=4、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=3、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]+1ならば、Ir[i]=1、
とする。
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]+1、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=4、
Xr[i]=2×Xr_u[j]+1、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=1、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]ならば、Ir[i]=3、
Xr[i]=2×Xr_u[j]、Yr[i]=2×Yr_u[j]、Zr[i]=2×Zr_u[j]+1ならば、Ir[i]=2、
とする。
ステップS12において、順序取得部12は、初期のM群隊列中において各制御対象物単位が移動方向aの反対の方向a_invにどの順序で並んでいるかを取得する。つまり、上述のline[a][l][k](k=0, 1, 2, …)の値を決定する。line[a][l][0]は、a方向に隣接するM群制御対象物単位が存在しない制御対象物単位の番号である。
ステップS13において、欠損状態判定部13は、移動方向aとの関係において、M群隊列中の制御対象物単位毎に、当該制御対象物単位と同じメタモジュール位置にあるS群所属の制御対象物単位の欠損状態を表すモード状態を判定し、その値(モード値)を決定する。モード値は図7に示す4種類である。なお、図7では、図4とは3軸の向きを回転させて示していることに注意されたい。
S群制御対象物単位jがIr=1, 4の両方に制御対象物を含む場合、モード値を1とする。
S群制御対象物単位jがIr=4の位置に制御対象物を含み、Ir=1の位置に制御対象物を含まない場合、モード値を2とする。
S群制御対象物単位jがIr=1の位置に制御対象物を含み、Ir=4の位置に制御対象物を含まない場合、モード値を3とする。
S群制御対象物単位jがIr=1, 4の位置に制御対象物をまったく含まない場合、モード値を0とする。
移動計画部14は、第1移動計画部141から第7移動計画部147を順に実行することで、第1移動情報から第7移動情報までの系列からなる移動計画系列を生成し、記憶部10へ格納する。
ステップS141において、第1移動計画部141は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作を表す第1移動情報を生成し、記憶部10に格納する。基本的には、M群所属の制御対象物を隣接する空隙位置へ移動させるのであるが、このとき、モード毎に対応するS群の欠損状態に応じて、移動させても接続性が途切れない制御対象物とその移動方向を選択する必要がある。
すべてのM群所属の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS142において、第2移動計画部142は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第2移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内で、Ir=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
ステップS143において、第3移動計画部143は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第3移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭制御対象物以外でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS144において、第4移動計画部144は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第4移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS145において、第5移動計画部145は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第5移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭および先頭から2番目の制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS146において、第6移動計画部146は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第6移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内、Ir=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
ステップS147において、第7移動計画部147は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第7移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 2, 3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS15において、移動部15は、記憶部10に格納された移動計画系列に基づいて、M群制御対象物を順に移動させる。
第二実施形態は、第一実施形態と同じく、1つの列lに存在するM群制御対象物単位およびS群制御対象物単位について、M群制御対象物単位がS群制御対象物単位の占有する空間を共有しながら所定方向に1制御対象物単位分移動するよう制御する隊列制御装置である。ここでは、所定方向をap=1, 2, 5(apの値の定義はaと同じ、つまり、X, Y, Zの各軸の正方向への移動を表す)とする。すなわち、負方向への移動を行う第一実施形態の第1移動計画部141から第7移動計画部147の処理を逆に実行するような形となる。これは、ちょうどM群とS群の制御対象物単位が重なって立方体をなしている状態から、M群とS群の制御対象物単位が離れて立方体が分解される方向の動作である。
記憶部10には、予め行動指令補助値aに応じて決まる6種類の行動指令値a_t[ia](ia=1, 2, 3, 4, 5, 6)が格納されているものとする。各aの値ごとの行動指令値の対応は図11の表の通りである。
ステップS21において、行動指令補助値決定部21は、所定方向apに応じて、行動指令補助値aを決定する。具体的には、所定方向ap=1のとき行動指令補助値a=3とし、所定方向ap=2のとき行動指令補助値a=4とし、所定方向ap=5のとき行動指令補助値a=6とする。
ステップS11において、単位内位置取得部11は、初期の隊列中の各制御対象物単位について、当該制御対象物単位内の各制御対象物が制御対象物単位中のどの位置にいるか(どのIr値となるか)を行動指令補助値aに応じて決定する。決定方法の詳細は、第一実施形態の単位内位置取得部11と同様である。なお、予め各制御対象物がどのIr値になるかが与えられていれば、本処理は省略してもよい。
ステップS22において、仮想位置設定部22は、M群制御対象物単位の位置およびM群制御対象物単位内の各制御対象物の位置を、移動後の位置(つまり、1制御対象物単位分、移動方向aへ移動させたい値)である仮想位置に置き換える。
ステップS12において、順序取得部12は、初期のM群隊列中において各制御対象物単位が行動指令補助値aの反対の方向a_invにどの順序で並んでいるかを取得する。つまり、第一実施形態と同様に、上述のline[a][l][k](k=0, 1, 2, …)の値を決定する。
ステップS13において、欠損状態判定部13は、行動指令補助値aとの関係において、M群隊列中の制御対象物単位毎に、当該制御対象物単位と同じメタモジュール位置にあるS群所属の制御対象物単位の欠損状態を表すモード状態を判定し、その値(モード値)を決定する。モード値は図7に示す4種類(すなわち、第一実施形態と同じ)である。
ステップS141において、第1移動計画部141は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第1移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
すべてのM群所属の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS142において、第2移動計画部142は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第2移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
ステップS143において、第3移動計画部143は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第3移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS144において、第4移動計画部144は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第4移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS145において、第5移動計画部145は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第5移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS146において、第6移動計画部146は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第6移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
ステップS147において、第7移動計画部147は、モード値により特定されるM群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第7移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 2, 3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS23において、移動計画並べ替え部23は、上述の各部の処理により生成され記憶部10に格納された第1移動情報から第7移動情報までの系列を逆順に並べ替えたものを移動計画系列として出力する。すなわち、第7移動情報、第6移動情報、・・・、第1移動情報の順に並ぶ系列が移動計画系列となる。
ステップS15において、移動部15は、記憶部10に格納された移動計画系列に基づいて、M群制御対象物を順に移動させる。
第一実施形態および第二実施形態では、S群制御対象物単位が静止しており、M群制御対象物単位が移動する場合の隊列制御を行う隊列制御装置であったが、第三実施形態はM群制御対象物単位が静止しており、S群制御対象物単位が移動する場合の隊列制御を行う隊列制御装置について説明する。ただし、この場合、隊列内に欠損があるのは、M群制御対象物単位側となる。第三実施形態は、S群制御対象物単位をa=1, 2, 5方向(X, Y, Zの各軸の正方向)に移動させる隊列制御装置である。これは、ちょうどM群とS群の制御対象物単位が合体して立方体をなすように動く方向の動作である。
記憶部10には、予め移動方向aに応じて決まる6種類の行動指令値a_t[ia](ia=1, 2, 3, 4, 5, 6)が格納されているものとする。ただし、第三実施形態では動作するのがS群であるため、それに伴い算出されるa_t[ia]の値は第一実施形態とは異なる。各aの値ごとの行動指令値の対応は図15の表に示す通りである。図15に示すように、S群の制御対象物単位は、Ir=3の制御対象物(S3)を基準とし、S3にx軸正方向で隣接するIr=2の制御対象物(S2)と、S3にy軸正方向で隣接するIr=1の制御対象物(S1)と、S3にz軸正方向で隣接するIr=4の制御対象物(S4)とから構成される。
ステップS13において、欠損状態判定部13は、S群隊列中の制御対象物単位毎に、当該制御対象物単位と同じメタモジュール位置にあるS群所属の制御対象物単位の欠損状態を表すモード状態を判定し、その値(モード値)を決定する。モード値は図16に示す4種類である。なお、図16では、図7とは3軸の向きを回転させて示していることに注意されたい。つまり、M群制御対象物単位jがIr=1, 4の制御対象物をまったく含まない場合、モード値を0とする。M群制御対象物単位jがIr=1, 4の両方の位置に制御対象物を含む場合、モード値を1とする。M群制御対象物単位jがIr=4の位置に制御対象物を含み、Ir=1の位置に制御対象物を含まない場合、モード値を2とする。M群制御対象物単位jがIr=1の位置に制御対象物を含み、Ir=4の位置に制御対象物を含まない場合、モード値を3とする。
ステップS141において、第1移動計画部141は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作を表す第1移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
すべてのS群所属の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS142において、第2移動計画部142は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第2移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
ステップS143において、第3移動計画部143は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第3移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭制御対象物以外でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS144において、第4移動計画部144は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第4移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS145において、第5移動計画部145は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第5移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭および先頭から2番目の制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS146において、第6移動計画部146は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第6移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
ステップS147において、第7移動計画部147は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第7移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 2, 3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
第四実施形態は、第三実施形態と同じく、1つの列lに存在するM群制御対象物単位およびS群制御対象物単位について、S群制御対象物単位がM群制御対象物単位の占有する空間を共有しながら所定方向に1制御対象物単位分移動するよう制御する隊列制御装置である。ここでは、所定方向をap=3, 4, 6(apの値の定義はaと同じ、つまり、X, Y, Zの各軸の負方向への移動を表す)のいずれかとするものである。すなわち、正方向への移動を行う第三実施形態の第1移動計画部141から第7移動計画部147の処理を逆に実行するような形になる。これは、ちょうどM群とS群の制御対象物単位が重なって立方体をなしている状態から、M群とS群の制御対象物単位が離れて立方体が分解される方向の動作である。
ステップS21において、行動指令補助値決定部21は、所定方向apに応じて、行動指令補助値aを決定する。第四実施形態では、第二実施形態とは逆向きとする。具体的には、所定方向ap=3のとき行動指令補助値a=1とし、所定方向ap=4のとき行動指令補助値a=2とし、所定方向ap=6のとき行動指令補助値a=5とする。
ステップS22において、仮想位置設定部22は、S群制御対象物単位の位置およびS群制御対象物単位内の各制御対象物の位置を、移動後の位置(つまり、1制御対象物単位分、移動方向aへ移動させたい値)である仮想位置に置き換える。
ステップS12において、順序取得部12は、初期のS群隊列中において各制御対象物単位が行動指令補助値aの反対の方向a_invにどの順序で並んでいるかを決定する。つまり、第三実施形態と同様に、上述のline[a][l][k](k=0, 1, 2, …)の値を決定する。line[a][l][0]は、a方向に隣接するS群制御対象物単位が存在しない制御対象物単位の番号である。
ステップS13において、欠損状態判定部13は、行動指令補助値aとの関係において、S群隊列中の制御対象物単位毎に、当該制御対象物単位と同じメタモジュール位置にあるS群所属の制御対象物単位の欠損状態を表すモード状態を判定し、その値(モード値)を格納する。モード値は図16に示す4種類(つまり、第三実施形態と同じ)である。
ステップS141において、第1移動計画部141は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第1移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
すべてのS群所属の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS142において、第2移動計画部142は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第2移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させ、Ir=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
ステップS143において、第3移動計画部143は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第3移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、Ir=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS144において、第4移動計画部144は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第4移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[5]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させ、Ir=3の制御対象物をa_t[2]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS145において、第5移動計画部145は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第5移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭および先頭から2番目の制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
ステップS146において、第6移動計画部146は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第6移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=2の末尾制御対象物単位内でIr=4の制御対象物をa_t[6]方向に移動させる。
mode[i]=3の末尾制御対象物単位内でIr=1の制御対象物をa_t[4]方向に移動させる。
ステップS147において、第7移動計画部147は、モード値により特定されるS群制御対象物を、モード値により特定される所定方向へ移動させる操作である第7移動情報を生成し、記憶部10に格納する。
先頭制御対象物以外のIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に1ステップ移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=2, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させ、列l内の先頭から2番目の制御対象物単位内でIr=3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
末尾制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=0の先頭制御対象物単位内でIr=1, 2, 3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=1の先頭制御対象物単位内でIr=1, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=2の先頭制御対象物単位内でIr=1, 3の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
mode[i]=3の先頭制御対象物単位内でIr=3, 4の制御対象物をa_t[1]方向に移動させる。
第一実施形態から第四実施形態までは一つの列lにおけるM群とS群の制御対象物を対象として隊列制御を行う隊列制御装置について説明した。
上記実施形態で説明した各装置における各種の処理機能をコンピュータによって実現する場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記各装置における各種の処理機能がコンピュータ上で実現される。
10 記憶部
11 単位内位置取得部
12 順序取得部
13 欠損状態判定部
14 移動計画部
141 第1移動計画部
142 第2移動計画部
143 第3移動計画部
144 第4移動計画部
145 第5移動計画部
146 第6移動計画部
147 第7移動計画部
15 動作部
21 行動指令補助値決定部
22 仮想位置設定部
23 移動計画並べ替え部
Claims (7)
- M群制御対象物単位は、M3制御対象物と、M3制御対象物にx軸負方向で隣接するM2制御対象物と、M3制御対象物にy軸負方向で隣接するM1制御対象物と、M3制御対象物にz軸負方向で隣接するM4制御対象物とからなり、
S群制御対象物単位は、S3制御対象物と、S3制御対象物にx軸正方向で隣接するS2制御対象物と、S3制御対象物にy軸正方向で隣接するS1制御対象物と、S3制御対象物にz軸正方向で隣接するS4制御対象物との少なくとも1個の制御対象物からなり、
部分隊列は、複数のM群制御対象物単位が所定の移動方向に沿って接続したM群制御対象物群と複数のS群制御対象物単位が上記移動方向に沿って接続したS群制御対象物群とが組み合わさって構成され、
上記M群制御対象物群内の各M群制御対象物単位が互いに接続を維持し、かつ、各M群制御対象物単位内の各制御対象物が互いに接続を維持しながら、上記S群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて上記移動方向へ移動するように上記部分隊列を制御する隊列制御装置であって、
各S群制御対象物単位について、上記S1制御対象物と上記S4制御対象物とが欠損しているか否かによりモード値を判定する欠損状態判定部と、
各M群制御対象物単位について、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって上記M群制御対象物単位に属する制御対象物のみが連続する基準列に属する制御対象物を上記移動方向へ移動させる第一の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって先頭のM群制御対象物単位と組み合わさるS群制御対象物単位、もしくは、そのS群制御対象物単位と上記移動方向側で隣接するS群制御対象物単位を目的S群制御対象物単位とし、上記目的S群制御対象物単位のモード値に基づいて、上記基準列の先頭の制御対象物を上記目的S群制御対象物単位において制御対象物が欠損している空隙へ移動させる第二の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって末尾のM群制御対象物単位において、上記基準列に属する制御対象物と隣接していない上記M1制御対象物もしくは上記M4制御対象物のいずれかを上記基準列の末尾へ移動させる第三の行動と、
のいずれかを行う移動計画からなる系列である移動計画系列を生成する移動計画部と、
上記移動計画系列に従って上記M群制御対象物群に属する各制御対象物を移動させる動作部と、
を含む隊列制御装置。 - 請求項1に記載の隊列制御装置であって、
上記移動方向の逆方向を行動指令補助値として決定する行動指令補助値決定部と、
上記M群制御対象物群が上記S群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて移動方向へ移動した後に上記M群制御対象物群の各制御対象物が存在すべき位置を仮想位置として設定する仮想位置設定部と、
上記移動計画系列に含まれる移動計画を時系列が逆になるように並べ替えたものを新たな移動計画系列として生成する行動計画並べ替え部と、
をさらに含み、
上記移動計画部は、上記行動指令補助値を上記移動方向とし、上記仮想位置を上記M群制御対象物群の初期位置として、上記移動計画系列を生成するものである、
隊列制御装置。 - M群制御対象物単位は、M3制御対象物と、M3制御対象物にx軸負方向で隣接するM2制御対象物と、M3制御対象物にy軸負方向で隣接するM1制御対象物と、M3制御対象物にz軸負方向で隣接するM4制御対象物との少なくとも1個の制御対象物からなり、
S群制御対象物単位は、S3制御対象物と、S3制御対象物にx軸正方向で隣接するS2制御対象物と、S3制御対象物にy軸正方向で隣接するS1制御対象物と、S3制御対象物にz軸正方向で隣接するS4制御対象物とからなり、
部分隊列は、複数のM群制御対象物単位が所定の移動方向に沿って接続したM群制御対象物群と複数のS群制御対象物単位が上記移動方向に沿って接続したS群制御対象物群とが組み合わさって構成され、
上記S群制御対象物群内の各S群制御対象物単位が互いに接続を維持し、かつ、各S群制御対象物単位内の各制御対象物が互いに接続を維持しながら、上記M群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて上記移動方向へ移動するように上記部分隊列を制御する隊列制御装置であって、
各M群制御対象物単位について、上記M1制御対象物と上記M4制御対象物とが欠損しているか否かによりモード値を判定する欠損状態判定部と、
各S群制御対象物単位について、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって上記S群制御対象物単位に属する制御対象物のみが連続する基準列に属する制御対象物を上記移動方向へ移動させる第一の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって先頭のS群制御対象物単位と組み合わさるM群制御対象物単位、もしくは、そのM群制御対象物単位と上記移動方向側で隣接するM群制御対象物単位を目的M群制御対象物単位とし、上記目的M群制御対象物単位のモード値に基づいて、上記基準列の先頭の制御対象物を上記目的M群制御対象物単位において制御対象物が欠損している空隙へ移動させる第二の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって末尾のS群制御対象物単位において、上記基準列に属する制御対象物と隣接していない上記S1制御対象物もしくは上記S4制御対象物のいずれかを上記基準列の末尾へ移動させる第三の行動と、
のいずれかを行う移動計画からなる系列である移動計画系列を生成する移動計画部と、
上記移動計画系列に従って上記S群制御対象物群に属する各制御対象物を移動させる動作部と、
を含む隊列制御装置。 - 請求項3に記載の隊列制御装置であって、
上記移動方向の逆方向を行動指令補助値として決定する行動指令補助値決定部と、
上記S群制御対象物群が上記M群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて移動方向へ移動した後に上記S群制御対象物群の各制御対象物が存在すべき位置を仮想位置として設定する仮想位置設定部と、
上記移動計画系列に含まれる移動計画を時系列が逆になるように並べ替えたものを新たな移動計画系列として生成する行動計画並べ替え部と、
をさらに含み、
上記移動計画部は、上記行動指令補助値を上記移動方向とし、上記仮想位置を上記S群制御対象物群の初期位置として、上記移動計画系列を生成するものである、
を含む隊列制御装置。 - M群制御対象物単位は、M3制御対象物と、M3制御対象物にx軸負方向で隣接するM2制御対象物と、M3制御対象物にy軸負方向で隣接するM1制御対象物と、M3制御対象物にz軸負方向で隣接するM4制御対象物とからなり、
S群制御対象物単位は、S3制御対象物と、S3制御対象物にx軸正方向で隣接するS2制御対象物と、S3制御対象物にy軸正方向で隣接するS1制御対象物と、S3制御対象物にz軸正方向で隣接するS4制御対象物との少なくとも1個の制御対象物からなり、
部分隊列は、複数のM群制御対象物単位が所定の移動方向に沿って接続したM群制御対象物群と複数のS群制御対象物単位が上記移動方向に沿って接続したS群制御対象物群とが組み合わさって構成され、
上記M群制御対象物群内の各M群制御対象物単位が互いに接続を維持し、かつ、各M群制御対象物単位内の各制御対象物が互いに接続を維持しながら、上記S群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて上記移動方向へ移動するように上記部分隊列を制御する隊列制御装置が実行する隊列制御方法であって、
欠損状態判定部が、各S群制御対象物単位について、上記S1制御対象物と上記S4制御対象物とが欠損しているか否かによりモード値を判定し、
移動計画部が、各M群制御対象物単位について、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって上記M群制御対象物単位に属する制御対象物のみが連続する基準列に属する制御対象物を上記移動方向へ移動させる第一の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって先頭のM群制御対象物単位と組み合わさるS群制御対象物単位、もしくは、そのS群制御対象物単位と上記移動方向側で隣接するS群制御対象物単位を目的S群制御対象物単位とし、上記目的S群制御対象物単位のモード値に基づいて、上記基準列の先頭の制御対象物を上記目的S群制御対象物単位において制御対象物が欠損している空隙へ移動させる第二の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって末尾のM群制御対象物単位において、上記基準列に属する制御対象物と隣接していない上記M1制御対象物もしくは上記M4制御対象物のいずれかを上記基準列の末尾へ移動させる第三の行動と、
のいずれかを行う移動計画からなる系列である移動計画系列を生成し、
動作部が、上記移動計画系列に従って上記M群制御対象物群に属する各制御対象物を移動させる、
隊列制御方法。 - M群制御対象物単位は、M3制御対象物と、M3制御対象物にx軸負方向で隣接するM2制御対象物と、M3制御対象物にy軸負方向で隣接するM1制御対象物と、M3制御対象物にz軸負方向で隣接するM4制御対象物との少なくとも1個の制御対象物からなり、
S群制御対象物単位は、S3制御対象物と、S3制御対象物にx軸正方向で隣接するS2制御対象物と、S3制御対象物にy軸正方向で隣接するS1制御対象物と、S3制御対象物にz軸正方向で隣接するS4制御対象物とからなり、
部分隊列は、複数のM群制御対象物単位が所定の移動方向に沿って接続したM群制御対象物群と複数のS群制御対象物単位が上記移動方向に沿って接続したS群制御対象物群とが組み合わさって構成され、
上記S群制御対象物群内の各S群制御対象物単位が互いに接続を維持し、かつ、各S群制御対象物単位内の各制御対象物が互いに接続を維持しながら、上記M群制御対象物単位の存在する空間を通り抜けて上記移動方向へ移動するように上記部分隊列を制御する隊列制御装置が実行する隊列制御方法であって、
欠損状態判定部が、各M群制御対象物単位について、上記M1制御対象物と上記M4制御対象物とが欠損しているか否かによりモード値を判定し、
移動計画部が、各S群制御対象物単位について、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって上記S群制御対象物単位に属する制御対象物のみが連続する基準列に属する制御対象物を上記移動方向へ移動させる第一の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって先頭のS群制御対象物単位と組み合わさるM群制御対象物単位、もしくは、そのM群制御対象物単位と上記移動方向側で隣接するM群制御対象物単位を目的M群制御対象物単位とし、上記目的M群制御対象物単位のモード値に基づいて、上記基準列の先頭の制御対象物を上記目的M群制御対象物単位において制御対象物が欠損している空隙へ移動させる第二の行動と、
上記部分隊列内で上記移動方向に向かって末尾のS群制御対象物単位において、上記基準列に属する制御対象物と隣接していない上記S1制御対象物もしくは上記S4制御対象物のいずれかを上記基準列の末尾へ移動させる第三の行動と、
のいずれかを行う移動計画からなる系列である移動計画系列を生成し、
動作部が、上記移動計画系列に従って上記S群制御対象物群に属する各制御対象物を移動させる、
隊列制御方法。 - 請求項1から4のいずれかに記載の隊列制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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