JP2019074556A - Tactile display - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、触覚ディスプレイに関し、特に、触知ピンを上下に動作させることで突起を作り出し、複数の突起の相対位置を認知させることで図形を想像させる二次元触覚ディスプレイにおける触知ピンに関する。 The present invention relates to a tactile display, and more particularly, to a tactile pin in a two-dimensional tactile display in which a protrusion is created by moving a tactile pin up and down and the relative position of a plurality of protrusions is recognized.
従来から、触覚により知覚することができる触知ピンを使って情報を提示する触覚ディスプレイが知られている(例えば、特許文献1参照)。 BACKGROUND Conventionally, a tactile display that presents information using a tactile pin that can be sensed by touch is known (see, for example, Patent Document 1).
かかる技術として、例えば、図やグラフの特徴部分にあたる触知ピンを電気機械的に動作させ、図やグラフの頂点と線分を凸点の集合として表現する二次元触覚ディスプレイが知られている(例えば、特許文献2参照)。 As such a technique, for example, there is known a two-dimensional tactile display in which a tactile pin corresponding to a characteristic portion of a figure or graph is operated electromechanically to express vertexes and line segments of the figure or graph as a set of convex points See, for example, Patent Document 2).
かかる触覚ディスプレイでは、これにコンピュータを併用して、文字や地図等の特徴部分を動的に表示したり消去したりすることで、時間的に表示内容を変化させることができる。 In such a tactile display, the display content can be temporally changed by using a computer in combination with this to dynamically display or erase a characteristic portion such as a character or a map.
具体的には、温度変化によって動作する形状記憶合金バネにより触知ピンの突出状態を変化させ触覚を介して図形を認識させることができる触覚ディスプレイや、弾性体の変形により触知ピンの突出状態を変化させる機構が知られている。(例えば、特許文献3及び特許文献4参照)。 Specifically, a tactile display that can change the protruding state of the tactile pin by a shape memory alloy spring that operates according to temperature change and can recognize a figure through a touch, or the protruding state of the tactile pin by deformation of an elastic body Mechanisms of changing are known. (See, for example, Patent Document 3 and Patent Document 4).
ここで、上述の技術において、上述の触知ピンの動作機構として、例えば、形状記憶合金バネに与える熱量、若しくは、かかる形状記憶合金バネそのものに電流を流して発生させる熱量によって、かかる形状記憶合金バネを伸縮させ、上述の触知ピンを駆動する方式も知られている(例えば、特許文献5及び特許文献6参照)。 Here, in the above-mentioned technology, as the operation mechanism of the above-mentioned tactile pin, for example, the heat amount given to the shape memory alloy spring or the heat amount generated by flowing the current through the shape memory alloy spring itself There is also known a method of expanding and contracting a spring and driving the above-mentioned tactile pin (see, for example, Patent Documents 5 and 6).
また、上述の触知ピンの動作機構において、例えば、バイモルフ型の圧電素子では、かかる圧電素子に印加する電圧及び電気信号のパターンを変更することにより、かかる触知ピンに対して発生させる力及びかかる触知ピンの変位速度等を変更することができ、且つ、かかる突起物の静止動作を行うこともできる。 Further, in the above-described operation mechanism of the tactile pin, for example, in a bimorph type piezoelectric element, a force to be generated to the tactile pin by changing a pattern of a voltage and an electric signal applied to the piezoelectric element and The displacement speed or the like of the tactile pin can be changed, and the stationary operation of the projection can be performed.
他にも、上述の触知ピンを駆動する方式として、ステッピングモーターやソレノイドや熱電対に用いられるバイメタルやアクチュエータを駆動源に用いて、触知ピンの集合群を1秒間に数回の機械的振動を皮膚に与えて情報を提示する方式が提案されている。 In addition, as a method of driving the above-mentioned tactile pins, using a bimetal or actuator used for a stepping motor, a solenoid, or a thermocouple as a driving source, a group of tactile pins is mechanically operated several times a second. A method has been proposed in which vibration is given to the skin to present information.
触覚ディスプレイは、人が突起物を図形として想像、認知するために触察する一定の時間、上述の触知ピン群の突出状態を保持する必要がある。 The tactile display needs to hold the protruding state of the tactile pins described above for a certain period of time that a person imagines and recognizes the projection as a figure and feels for a certain amount of time.
しかしながら、上述の多くの方式では、突起物の突出状態を保持するために一定の電力を要するという問題点があった。また、突出状態の保持に電力を要しない例えば形状記憶合金バネを用いた方式は、触察時に突起が上下し、固定が難しいという問題点があった。このため、低消費電力で安定的に上述の触知ピン群の突出状態を保持しつつ携帯可能な程度に小型軽量なシステムの実現が困難であった。 However, many of the above-described methods have a problem in that a constant power is required to maintain the protrusion state of the protrusion. In addition, in the method using a shape memory alloy spring, for example, which does not require power to hold the protruding state, there is a problem that the protrusion moves up and down when touching and it is difficult to fix. For this reason, it has been difficult to realize a small and light-weight system that can be carried while maintaining the above-described protruding state of the tactile pins stably with low power consumption.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、上述の触知ピン群の突出状態の保持にエネルギーを使わず、携帯可能な程度に小型軽量な触覚ディスプレイを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a small-sized and lightweight tactile display that does not use energy for holding the protruding state of the tactile pins described above. To aim.
本発明の第1の特徴は、基準面に触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構を縦方向及び横方向に配列した触覚ディスプレイであって、前記触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構は、前記基準面の前記縦方向及び前記横方向に沿って垂直方向に突出可能な構成で配置されており、前記垂直方向に沿って起立する側面を有しており、且つ、前記側面を前記縦方向に沿って貫通する貫通孔が形成されている複数の触知ピンと、前記複数の触知ピンの各々を前記垂直方向に動かすように構成されているアクチュエータと、を備え、前記触知ピンは、前記表示面の前記縦方向に沿って前記貫通孔を通過するように配置されており、且つ、前記貫通孔の形状に沿って前記横方向に移動できるように当該触覚ディスプレイに取り付けられている支持棒を具備しており、前記支持棒は、前記貫通孔内の壁面に沿って接触するように配置されており、前記貫通孔は、前記貫通孔の前記垂直方向の最上部である上部支点から前記貫通孔の前記垂直方向の最下部に到達し、前記最下部から折り返して前記垂直方向の上側に向かって延びる下部支点に到達し、前記下部支点は、前記上部支点よりも前記垂直方向の下側に位置する形状を有することを要旨とする。 A first feature of the present invention is a tactile display in which pin latch mechanisms for tactile display are arranged in a longitudinal direction and a lateral direction on a reference surface, and the pin latch mechanism for tactile display is the longitudinal direction and the lateral direction of the reference surface. It is disposed in a configuration capable of vertically projecting along a direction, and has a side surface rising along the vertical direction, and a through hole penetrating the side along the vertical direction is formed. A plurality of tactile pins, and an actuator configured to move each of the plurality of tactile pins in the vertical direction, the tactile pins being along the vertical direction of the display surface And a support bar disposed so as to pass through the through hole and attached to the tactile display so as to be movable in the lateral direction along the shape of the through hole. The support rod is disposed in contact with a wall surface in the through hole, and the through hole is from the upper fulcrum which is the uppermost portion of the through hole in the vertical direction to the vertical of the through hole. Reaching the lowermost part of the direction, folding back from the lowermost part, and reaching a lower fulcrum extending toward the upper side in the vertical direction, the lower fulcrum having a shape located below the upper fulcrum in the vertical direction Make it a gist.
本発明によれば、上述の触知ピン群の突出状態の保持にエネルギーを使わず、携帯可能な程度に小型軽量な触覚ディスプレイを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a small-sized and lightweight tactile display that is portable and does not use energy to hold the protruding state of the touch pins described above.
(第1の実施形態)
以下、図1〜図8を参照して、本発明の第1の実施形態に係る二次元触覚ディスプレイ100について説明する。
First Embodiment
Hereinafter, a two-dimensional tactile display 100 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.
図1に示すように、本実施形態に係る二次元触覚ディスプレイ100において、触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1は、人が触察時に突起の有無を判断する基準となる基準面2を有しており、触知ピン10を通ずる孔を持つ筐体30と、基準面2に対して垂直方向(鉛直方向)Vに移動する触知ピン10とを有している。
As shown in FIG. 1, in the two-dimensional tactile display 100 according to the present embodiment, the tactile display pin latch mechanism 1 has a
触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1は、触知ピン10を垂直方向Vに沿って上下に移動することにより、その基準面2から突出量H1だけ上側に突出している「突出状態」(図1(a)に対応)及び基準面2と同じ高さ又は基準面2よりも移動量H2だけ下に位置する「非突出状態」(図1(b)に対応)の2つの状態のいずれかとなるように構成されている。
When the tactile display pin latch mechanism 1 moves the
また、触知ピン10の突出量H1は、人に知覚される程度の突出量を有しており、指からの押力に降伏しないことで、上述した突出状態を保持できるように構成されている。
Further, the protrusion amount H1 of the
触知ピン10の突出状態は、支持棒20によって保持される。支持棒20は、触知ピン10に作られた貫通孔11を貫くように配置されている。
The protruding state of the
ここで、支持棒20は、貫通孔11の端面である上部支点11aに接することで触知ピン10の下への動きを不可能とし、触知ピン10を非突出状態に固定するように構成されている。
Here, by supporting the
或いは、支持棒20は、貫通孔11の端面である下部支点11cに接することで触知ピン10の下への動きを不可能とし、触知ピン10を突出状態に固定するように構成されている。
Alternatively, the
上述の突出量H1は、支持棒20の延長方向から触知ピン10を見たとき、上部支点11aと下部支点11cとの間の垂直方向Vの高さの差に等しく、この差を設計によって変えることで、かかる突出量H1を変化させることができる。
The protrusion amount H1 described above is equal to the difference in height in the vertical direction V between the
触知ピン10を非突出状態から突出状態に変化させるためには、アクチュエータ5が必要となり、市販されている積層型を含む圧電バイモルフ型と同程度の電力を必要とするが、突出状態を維持するための電力は不要となる。
In order to change the
同じく突出状態から非突出状態に変化させるためには、市販されている積層型を含む圧電バイモルフ型で非突出状態から突出状態へ変化させる場合と同程度の電力を必要とするが、非突出状態を維持するための電力は不要である。 Similarly, in order to change from the projecting state to the non-projecting state, a piezoelectric bimorph type including a commercially available laminated type requires the same power as changing from the non-projecting state to the projecting state, but the non-projecting state Power is not required to maintain
例えば、本実施形態において、触知ピン10の突出量H1を0.3mmとし、触知ピン10の縦方向L及び横方向Wの長さを5mm(上から見たら正方形)としたとき、触知ピン10の突出状態において触知ピンの保持力を1N以上とすることが必要である。
For example, in the present embodiment, when the protrusion amount H1 of the
図2は、触知ピン10及び支持棒20に着目した図である。触知ピン10は、垂直方向Vに沿って起立している側面10Sを有している。ここで、触知ピン10は、図2に示すような直方体形状であってもよいし、円柱状等の他の形状であってもよい。
FIG. 2 is a diagram focusing on the
また、触知ピン10には、側面10Sを横方向Wに向かって貫通する貫通孔11が形成されている。
Moreover, the through-
ここで、貫通孔11は、図2に示すように、貫通孔11の垂直方向Vの最上部である上部支点11aから貫通孔11の垂直方向Vの最下部11bに向かって延びた後、かかる最下部11bから垂直方向Vの上側V1に向かって延びて下部支点11cに到達する形状を有している。
Here, as shown in FIG. 2, the
なお、下部支点11cは、上部支点11aよりも垂直方向Vの下側V2に位置する。ここで、上部支点11aと下部支点11cとの間の垂直方向Vの高さの差分は、触知ピン10の突出量に該当する。
The lower supporting
例えば、貫通孔11は、上述の形状として、上部支点11aと最下部11bとを結ぶ長い直線部分と、最下部11bと下部支点11cとを結ぶ短い直線部分と、両直線部分を結ぶ滑らかな曲線部分とからなる形状を有している。
For example, the through
また、図1に示すように、触知ピン10は、触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1内に設けられている筐体30によって保持されるように構成されている。
Further, as shown in FIG. 1, the
また、筐体30に、支持棒20を縦方向Lに沿って移動可能とするための溝31が形成されており、支持棒20は、かかる溝31に従って、縦方向Lに沿って移動することができる。かかる溝31の縦方向Lの長さは、触知ピン10の貫通孔11の幅よりも大きい。
Further, a
なお、本実施形態に係る触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1では、支持棒20そのものには、アクチュエータ5としての機能が設けられておらず、支持棒20が触知ピン10に取り付けられることにより、アクチュエータ5の駆動に追随して動作する。
In the pin latch mechanism 1 for a tactile display according to the present embodiment, the
図1に示すように、支持棒20は、横方向Wに沿って貫通孔11を通過するように配置されている。すなわち、支持棒20の横方向Wの長さは、貫通孔11の長さよりも長くなるように構成されている。なお、触知ピン10の支持棒20は、それぞれ独立して動くことができる。
As shown in FIG. 1, the
ここで、支持棒20は、図2に示すように、貫通孔11内の壁面12に精密に接触し、触知ピン10が滑らかに移動するように精密に加工されて配置されている。
Here, as shown in FIG. 2, the
なお、図2に示すように、最下部11bにおける垂直方向Vの上側V1の壁面12aと支持棒20とは、滑らかに線接触するように構成されている。例えば、かかる壁面12aは、垂直方向Vの下側V2に突き出た凸部の形状を有していてもよいし、垂直方向Vの下側V2に向けて凸となる滑らかな曲線形状を有していてもよい。
In addition, as shown in FIG. 2, the
アクチュエータ5(50〜70)は、複数の触知ピン10の各々を垂直方向Vの上側V1方向に変位(移動力)を与えるように構成されている。
The actuators 5 (50 to 70) are configured to displace each of the plurality of
例えば、図3(a)に示すように、アクチュエータ50は、電磁力で動作する電磁石51と、永久磁石52とによって構成されていてもよい。具体的には、図3(a)に示すように、アクチュエータ50は、触知ピン10の底部に永久磁石52を貼り付け、かかる永久磁石52の垂直方向Vの下側V2に電磁石51を配置することによって構成されていてもよい。かかる構成によれば、電磁石51を永久磁石52と反発するように駆動することで、触知ピン10を垂直方向Vの上側V1に向けて押し上げることができる。
For example, as shown to Fig.3 (a), the
或いは、図3(b)に示すように、アクチュエータ60は、触知ピン10の垂直方向Vの下側V2に、磁性の無い棒状の材料61の一部に、例えば、鉄等の軟磁性体からなる材料62を配した部材を内包又は中間部に位置するように加工し、電磁力により磁場を発生させるコイル63の中に、かかる部材を配置することによって構成されていてもよい。かかる構成によれば、コイル63に電流を流すことで、かかる軟磁性体等の材料62が、コイル63が発生する磁場に引き寄せられ、その結果、棒状の材料62が直線的に動作し、触知ピン10の底部を叩くことができる。
Alternatively, as shown in FIG. 3B, the
或いは、図3(c)に示すように、アクチュエータ70は、高圧に保った空気や水等の流体を弁71の開け閉めによって瞬間的に放出し、かかる圧力で触知ピン10を動作させるように構成されていてもよい。
Alternatively, as shown in FIG. 3C, the
すなわち、アクチュエータ50〜70は、少なくとも、積層型圧電バイモルフアクチュエータ(例えば、図3(a)参照)、高圧に保った空気や水等の流体を弁71の開け閉めによって瞬間的に放出する方式(例えば、図3(c)参照)、又は、コイル63及び電磁石61/62の相互作用により瞬間的に電磁石61/62を駆動させる方式(例えば、図3(b)参照)のいずれかである。
That is, the
次に、図4〜図6を参照して、アクチュエータ50〜70から一方向の移動力(外力)が加えられた場合の触知ピン10の挙動について説明する。
Next, with reference to FIGS. 4 to 6, the behavior of the
図4(a)及び図5(a)において、支持棒20は、貫通孔11の下部支点11cにあり、触知ピン10は、突出状態(状態1)が維持されている。かかる突出状態において、アクチュエータ50〜70からの外力は加えられていない(すなわち、アクチュエータ50〜70において電力は消費されていない)。
In FIGS. 4A and 5A, the
図4(b)及び図5(b)において、アクチュエータ50〜70からの外力によって、状態1から触知ピン10を垂直方向Vの上側V1に移動させると、支持棒20は、最下部11bと下部支点11cとを結ぶ短い直線部分に接触している状態では、第2方向Lに移動しないが、最下部11b周辺(すなわち、上述の曲線部分)に差し掛かると、貫通孔11の壁面12に押されて第2方向Lの右側への移動を開始する。
In FIG. 4B and FIG. 5B, when the
図4(c)及び図5(c)において、支持棒20は、最下部11bに到達したときには、支持棒20の慣性力で、その直前まで押されて変位した第2方向Lの右側に向かう速度を有していることから、そのまま、最下部11bと上部支点11aとを結ぶ長い直線部分側に入り込む。
In FIG. 4C and FIG. 5C, when the
図4(d)及び図5(d)において、突起物11が落下を始めると、支持棒20は、かかる長い直線部分と接触した状態で、貫通孔11の上部支点11aを支えて突起物11の動作を止め、非突出状態(状態2)となる。
4 (d) and 5 (d), when the
図6(a)において、支持棒20は、貫通孔11の上部支点11aにあり、触知ピン10は、非突出状態(状態2)が維持されている。かかる非突出状態において、アクチュエータ50〜70からの外力は加えられていない(すなわち、アクチュエータ50〜70において電力は消費されていない)。
In FIG. 6A, the
図6(b)において、アクチュエータ50〜70からの外力によって、状態2から触知ピン10を垂直方向Vの上側V1に移動させると、支持棒20は、最下部11bと上部支点11aとを結ぶ長い直線部分に接触している状態では、第2方向Lに移動しないが、最下部11b周辺(すなわち、上述の曲線部分)に差し掛かると、貫通孔11の壁面12aに押されて第2方向Lの左側への移動を開始する。
6B, when the
図6(c)において、支持棒20は、最下部11bに到達したときには、支持棒20の慣性力で、その直前まで押されて変位した第2方向Lの左側に向かう速度を有していることから、そのまま、最下部11bと下部支点11cとを結ぶ短い直線部分側に入り込む。
In FIG. 6C, when the
図6(d)において、突起物11が落下を始めると、支持棒20は、かかる短い直線部分と接触した状態で、貫通孔11の下部支点11cを支えて突起物11の動作を止め、突出状態(状態1)となる。
In FIG. 6 (d), when the
次に、図7を参照して、本実施形態に係る触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1において触知ピン10を動作させるアルゴリズムの概要について説明する。
Next, with reference to FIG. 7, an outline of an algorithm for operating the
図7に示すように、本実施形態に係る触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1は、ステップS101において、アクチュエータ50〜70に対して、触知ピン10に対して一方向の外力を加えるように指示する。
As shown in FIG. 7, in step S101, the pin latch mechanism 1 for a tactile display according to the present embodiment instructs the
ステップS102において、アクチュエータ50〜70が、触知ピン10の突出状態及び非突出状態のスイッチングを行うために、触知ピン10に対して一方向の外力を加える。
In step S102, the
ステップS103において、触知ピン10は、図4〜図6に示す動作を行うことで、突出状態及び非突出状態のスイッチングを行う。
In step S103, the
本実施形態に係る触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1によれば、低消費電力で安定的に触知ピン10の突出状態を保持しつつ携帯可能な程度に小型軽量な二次元触覚ディスプレイ100を提供することができる。
According to the pin display latch mechanism 1 for tactile display according to the present embodiment, it is possible to provide a two-dimensional tactile display 100 which is small and lightweight so as to be portable while holding the protruding state of the
図8は、触覚ディスプレイ用ラッチ機構1を縦方向Lに10列、横方向Wに5列並べた二次元触覚ディスプレイ100の一例を示す。 FIG. 8 shows an example of a two-dimensional tactile display 100 in which ten rows of latch mechanisms 1 for tactile display are arranged in the longitudinal direction L and five rows in the lateral direction W.
また、本実施形態に係る触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構1によれば、単純に触知ピン10を一方向の外力によって動作させることができるため、外部エネルギーを使うことなく触知ピン10の突出状態(及び、非突出状態)を保持することができる。
Moreover, according to the pin latch mechanism 1 for tactile display according to the present embodiment, since the
(その他の実施形態)
上述のように、本発明について、上述した実施形態によって説明したが、かかる実施形態における開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。かかる開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
(Other embodiments)
As mentioned above, although the present invention was explained by the above-mentioned embodiment, it should not be understood that the statement and drawing which make a part of the disclosure in such an embodiment limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operation techniques will be apparent to those skilled in the art.
1…触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構
2…基準面
10…触知ピン
10S…側面
11…貫通孔
11a…上部支点
11b…最下部
11c…下部支点
12、12a…壁面
20…支持棒
30…筐体
31…溝
5、50、60、70…アクチュエータ
100…二次元触覚ディスプレイ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
Claims (4)
前記触覚ディスプレイ用ピンラッチ機構は、
前記基準面の前記縦方向及び前記横方向に沿って垂直方向に突出可能な構成で配置されており、前記垂直方向に沿って起立する側面を有しており、且つ、前記側面を前記縦方向に沿って貫通する貫通孔が形成されている複数の触知ピンと、
前記複数の触知ピンの各々を前記垂直方向に動かすように構成されているアクチュエータと、を備え、
前記触知ピンは、前記表示面の前記縦方向に沿って前記貫通孔を通過するように配置されており、且つ、前記貫通孔の形状に沿って前記横方向に移動できるように当該触覚ディスプレイに取り付けられている支持棒を具備しており、
前記支持棒は、前記貫通孔内の壁面に沿って接触するように配置されており、
前記貫通孔は、前記貫通孔の前記垂直方向の最上部である上部支点から前記貫通孔の前記垂直方向の最下部に到達し、前記最下部から折り返して前記垂直方向の上側に向かって延びる下部支点に到達し、
前記下部支点は、前記上部支点よりも前記垂直方向の下側に位置する形状を有することを特徴とする触覚ディスプレイ。 A tactile display in which pin latch mechanisms for tactile display are arranged longitudinally and laterally on a reference surface,
The tactile display pin latch mechanism is
The reference surface is disposed in a configuration capable of vertically projecting along the longitudinal direction and the lateral direction of the reference surface, and has a side surface rising along the vertical direction, and the side surface is the longitudinal direction A plurality of tactile pins in which through holes are formed along the
An actuator configured to move each of the plurality of tactile pins in the vertical direction;
The tactile pin is disposed to pass through the through hole along the longitudinal direction of the display surface, and the tactile display so as to be movable in the lateral direction along the shape of the through hole. Equipped with a support bar attached to the
The support bar is disposed to contact along a wall surface in the through hole,
The through hole reaches the lowermost portion of the through hole in the vertical direction from an upper fulcrum which is the uppermost portion in the vertical direction of the through hole, and extends downward from the lower portion toward the upper side in the vertical direction. Reach the fulcrum,
The tactile display characterized in that the lower fulcrum has a shape located below the upper fulcrum in the vertical direction.
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Cited By (1)
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WO2023157287A1 (en) * | 2022-02-21 | 2023-08-24 | 日本電信電話株式会社 | Pin display device and pin display system |
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