JP2019071739A - Ripple detector for dc motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、直流モータのリップル検出装置に関するものである。 The present invention relates to a ripple detection device for a direct current motor.
従来、ブラシ及びコンミテータの間で通電方向を切り換えつつ回転電機子に電流（以下、「モータ電流」という）を供給する直流モータ、いわゆる直流ブラシモータが知られている。こうした直流モータでは、回転電機子が回転してブラシ及びコンミテータの接触が切り替わることで発生する電流リップルがモータ電流に重畳する。そこで、回転電機子の回転位相等（以下、単に「回転状態」という）を検出するべく、直流モータの駆動時にモータ電流に含まれる電流リップルを取得してその特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）を監視する直流モータのリップル検出装置が提案されている（例えば特許文献１、２など）。直流モータのリップル検出装置は、エンコーダやレゾルバ、ホール素子などのセンサの代わりになることで、直流モータの回転状態の簡易な検出を実現できる。 2. Description of the Related Art There has been known a direct current motor, so-called direct current brush motor, which supplies a current (hereinafter, referred to as "motor current") to a rotating armature while switching the direction of energization between a brush and a commutator. In such a direct current motor, a current ripple generated when the rotary armature rotates to switch the contact between the brush and the commutator is superimposed on the motor current. Therefore, in order to detect the rotational phase etc. of the rotary armature (hereinafter simply referred to as "rotational state"), the current ripple contained in the motor current is obtained when the DC motor is driven, and its singular points (for example, maximum point, minimum point , And a ripple detection device for a direct current motor which monitors the zero cross point, etc.). The ripple detection device of the direct current motor can realize simple detection of the rotation state of the direct current motor by replacing the sensor such as an encoder, a resolver, or a hall element.
ところで、こうした直流モータのリップル検出装置は、直流モータの駆動時の電流リップル（モータ電流）をシャント抵抗を介して電圧変換し、該変換した電流リップルを更にパルス変換することで回転状態の検出に供しているため、回転状態を検出可能な直流モータは一つだけである。これは、複数の直流モータを同時に駆動すると、一つしかないシャント抵抗にそれら複数の直流モータの電流リップルが重畳して流れるため、各直流モータの電流リップルのパルス変換が困難になるためである。換言すれば、一つのシャント抵抗で全ての直流モータの電流リップルを監視するためには、複数の直流モータを互いに異なるタイミング（例えば順送り）で個別に駆動する必要がある。この場合、全ての直流モータの駆動が完了するまでに要する時間の長期化を余儀なくされる。 By the way, the ripple detection device of such a direct current motor performs voltage conversion of current ripple (motor current) at the time of driving the direct current motor via a shunt resistor, and further pulse conversion of the converted current ripple to detect a rotational state. As it is provided, only one DC motor can detect the rotational state. This is because, when a plurality of direct current motors are driven simultaneously, the current ripples of the plurality of direct current motors flow superimposed on only one shunt resistor, so that the pulse conversion of the current ripples of the respective direct current motors becomes difficult . In other words, in order to monitor the current ripples of all DC motors with one shunt resistor, it is necessary to individually drive a plurality of DC motors at mutually different timings (for example, forward feed). In this case, it is necessary to prolong the time required to complete the driving of all the DC motors.
本発明の目的は、複数の直流モータを同時に駆動してもそれら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる直流モータのリップル検出装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a ripple detection device for a direct current motor which can individually detect the rotational states of the plurality of direct current motors even when the plurality of direct current motors are driven simultaneously.
上記課題を解決する直流モータのリップル検出装置は、１回転当たりのリップル数が互いに異なる複数の並列接続の直流モータに直列接続され、それら複数の直流モータのモータ電流の全てを合成した合成モータ電流を検出する電流検出部と、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、前記複数の直流モータのうちの一の前記直流モータである第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして個別に記憶する記憶部と、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータの全てを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、前記各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備える。 The ripple detection device for a direct current motor that solves the above problems is a series connected to a plurality of parallel connected direct current motors having different numbers of ripples per rotation, and a combined motor current obtained by combining all the motor currents of the plurality of direct current motors. A current detection unit for detecting the current, a first acquisition unit for acquiring, as a combined current ripple, a current ripple included in the combined motor current in a state where the plurality of direct current motors are simultaneously driven, and A storage unit individually storing, as current ripple data, current ripples corresponding to all rotational positions and rotational directions of all the second DC motors as the DC motors other than the first DC motor as the one DC motor; And simultaneously driving the DC motor from the acquired combined current ripple in the corresponding rotational position and direction. A calculation unit that calculates an estimated current ripple included in a motor current of the first DC motor by subtracting all current ripple data; and a first indicating a rotation state of the first DC motor based on the estimated current ripple A first pulse generation unit that generates a ripple pulse, and a second pulse generation unit that generates a second ripple pulse that indicates the rotation state of the corresponding second DC motor based on the current ripple data.
この構成によれば、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態において、前記第１リップルパルスは、前記第１パルス生成部において、前記推測電流リップルに基づき生成される。一方、前記各第２リップルパルスは、前記第２パルス生成部において、該当する前記電流リップルデータに基づき生成される。従って、前記複数の直流モータを同時に駆動しても、それら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる。 According to this configuration, in the state of simultaneously driving the plurality of direct current motors, the first ripple pulse is generated based on the estimated current ripple in the first pulse generation unit. Meanwhile, each second ripple pulse is generated based on the corresponding current ripple data in the second pulse generation unit. Therefore, even if the plurality of direct current motors are driven simultaneously, the rotational states of the plurality of direct current motors can be individually detected.
上記直流モータのリップル検出装置について、前記第２直流モータを単独で駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを単独電流リップルとして取得する第２取得部と、前記単独電流リップルに基いて、前記第２直流モータの実際の負荷を推定する推定部と、前記推定された負荷に基いて、前記第２直流モータの全ての電流リップルデータを個別に補正する補正部とを備え、前記演算部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて前記推測電流リップルを演算し、前記第２パルス生成部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２リップルパルスを生成することが好ましい。 The ripple detection device for the DC motor, comprising: a second acquisition unit for acquiring, as a single current ripple, a current ripple included in the combined motor current in a state in which the second DC motor is driven alone; And an estimation unit that estimates an actual load of the second DC motor, and a correction unit that individually corrects all current ripple data of the second DC motor based on the estimated load. The calculation unit calculates the estimated current ripple based on the corrected current ripple data, and the second pulse generation unit calculates the corresponding second ripple pulse based on the corrected current ripple data. It is preferred to produce
この構成によれば、前記推測電流リップルは、前記推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された前記各電流リップルデータに基づき演算される。そして、前記第１リップルパルスは、当該推測電流リップルに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた前記第２直流モータの回転状態の変動分を吸収して前記第１直流モータの回転状態を検出できる。一方、前記第２リップルパルスは、前記推定された実際の第２直流モータの負荷に基づき補正された前記各電流リップルデータに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた前記第２直流モータの回転状態の変動分を吸収して該第２直流モータの回転状態を検出できる。 According to this configuration, the estimated current ripple is calculated based on each of the current ripple data corrected based on the estimated actual load of the second DC motor. Then, the first ripple pulse is generated based on the estimated current ripple, thereby absorbing the fluctuation of the rotation state of the second DC motor according to the actual load, and the rotation state of the first DC motor. Can be detected. On the other hand, the second ripple pulse is generated based on each of the current ripple data corrected based on the estimated actual load of the second direct current motor, whereby the second direct current motor according to the actual load is generated. The rotational state of the second DC motor can be detected by absorbing the fluctuation of the rotational state of the second DC motor.
本発明は、複数の直流モータを同時に駆動してもそれら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる効果がある。 The present invention is effective in that the rotational states of the plurality of DC motors can be individually detected even when the plurality of DC motors are driven simultaneously.
以下、直流モータのリップル検出装置の一実施形態が適用される車両のメモリシートについて説明する。なお、このメモリシートは、車両用のシート（図示略）の複数のシート状態の調整に係る複数の調整機構（例えばスライド機構、リクライニング機構、バーチカルフロント機構、リフト機構など）を複数の直流モータでそれぞれ駆動してそれら複数のシート状態を着座者の体型に合わせるとともにメモリに記憶するものである。そして、別の着座者が着座して当該シートのシート状態が変更されても、その後の簡単なスイッチ操作によって各調整機構を直流モータで駆動し、記憶された当初のシート状態を容易に再生するものである。 Hereinafter, a memory sheet of a vehicle to which an embodiment of a ripple detection device for a direct current motor is applied will be described. This memory sheet is composed of a plurality of adjustment mechanisms (for example, a slide mechanism, a reclining mechanism, a vertical front mechanism, a lift mechanism, etc.) for adjusting a plurality of seat states of a vehicle seat (not shown) Each of the plurality of seat states is adjusted to the seat occupant's body shape and stored in the memory. Then, even if another seated person is seated and the seat state of the seat is changed, the respective adjustment mechanisms are driven by the DC motor by a simple switch operation thereafter, and the stored original seat state is easily reproduced. It is a thing.
図１に示すように、このメモリシートは、バッテリ１０により給電されており、第１のシート状態の調整に係る第１の調整機構（図示略）を駆動する第１直流モータ２１及び第２のシート状態の調整に係る第２の調整機構（図示略）を駆動する第２直流モータ２２を備えている。これら第１及び第２直流モータ２１，２２は、ブラシ及びコンミテータの間で通電方向を切り換えつつ回転電機子に電流（モータ電流）を供給する、いわゆる直流ブラシモータであって、１回転当たりの電流リップルの回数であるリップル数が互いに異なるように設定されている。なお、図２（ａ）、（ｂ）には、第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流にそれぞれ含まれる電流リップルの一例を便宜的に正弦波に単純化して図示している。同図に示すように、第１直流モータ２１のモータ電流に含まれる電流リップルに比べて、第２直流モータ２２のモータ電流に含まれる電流リップルは長い周期（即ち低い周波数）、且つ、大きい振幅で推移している。 As shown in FIG. 1, the memory sheet is supplied with power by the battery 10, and the first DC motor 21 and the second DC motor 21 drive a first adjustment mechanism (not shown) according to the adjustment of the first sheet state. A second DC motor 22 is provided to drive a second adjustment mechanism (not shown) for adjusting the seat state. The first and second DC motors 21 and 22 are so-called DC brush motors that supply current (motor current) to the rotating armature while switching the current flow direction between the brush and the commutator. The number of ripples, which is the number of ripples, is set to be different from one another. In FIGS. 2A and 2B, an example of current ripples respectively contained in motor currents of the first and second DC motors 21 and 22 is simplified and illustrated as sine waves for convenience. As shown in the figure, the current ripple included in the motor current of the second DC motor 22 has a long cycle (that is, a low frequency) and a large amplitude as compared with the current ripple included in the motor current of the first DC motor 21. It has been in the
また、メモリシートは、第１のシート状態の一方向及び他方向への操作にそれぞれ係る第１正操作スイッチ２３及び第１逆操作スイッチ２４、第２のシート状態の一方向及び他方向への操作にそれぞれ係る第２正操作スイッチ２５及び第２逆操作スイッチ２６、メモリ再生スイッチ２７、記憶スイッチ２８、並びにコントローラ３０を備えている。 In addition, the memory sheet includes a first normal operation switch 23 and a first reverse operation switch 24 respectively relating to operations in one direction and the other direction of the first sheet state, and one direction and the other direction of the second sheet state. A second forward operation switch 25 and a second reverse operation switch 26, a memory reproduction switch 27, a storage switch 28, and a controller 30 are provided.
第１正操作スイッチ２３及び第１逆操作スイッチ２４は、着座者の操作により第１のシート状態を一方向及び他方向にそれぞれ変化させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。第２正操作スイッチ２５及び第２逆操作スイッチ２６は、着座者の操作により第２のシート状態を一方向及び他方向にそれぞれ変化させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。メモリ再生スイッチ２７は、着座者の操作によりコントローラ３０内に予め記憶されたシート状態（第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置）を再生する意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。記憶スイッチ２８は、所定のシート状態（第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置）において着座者により操作されることでコントローラ３０内に記憶させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。 The first normal operation switch 23 and the first reverse operation switch 24 are switches for outputting an operation signal indicating an intention to change the first seat state in one direction and the other direction by the operation of the seat occupant. The second forward operation switch 25 and the second reverse operation switch 26 are switches for outputting an operation signal indicating an intention to change the second seat state in one direction and the other direction by the operation of the seat occupant. The memory regeneration switch 27 is a switch for outputting an operation signal indicating the intention to reproduce the seat state (rotational position of the first and second DC motors 21 and 22) stored in advance in the controller 30 by the operation of the seat occupant. It is. The memory switch 28 is a switch for outputting an operation signal indicating an intention to be stored in the controller 30 by being operated by a seated person in a predetermined seat state (rotational position of the first and second DC motors 21 and 22). It is.
コントローラ３０は、マイコン３１、一対の第１リレースイッチ３２，３３、一対の第２リレースイッチ３４，３５、電流検出部としてのシャント抵抗３６、アナログ式のローパスフィルタ３７、及びリップル検出回路４０を備えて構成される。 The controller 30 includes a microcomputer 31, a pair of first relay switches 32 and 33, a pair of second relay switches 34 and 35, a shunt resistor 36 as a current detection unit, an analog low pass filter 37, and a ripple detection circuit 40. Is configured.
マイコン３１は、各種プログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ、各種データ等の読み書き可能なＲＡＭ、バックアップ電源なしでデータの保持が可能なＥＥＰＲＯＭ等を備えている（図示略）。なお、シート状態の記憶は、ＥＥＰＲＯＭにおいて行われている。 The microcomputer 31 includes a ROM storing various programs and maps, a RAM capable of reading and writing various data, and an EEPROM capable of holding data without a backup power supply (not shown). The storage of the sheet state is performed in the EEPROM.
マイコン３１には、スイッチ２３〜２８が接続されている。マイコン３１は、これらスイッチ２３〜２８の各々からの操作信号に基づき該当する意思を検出する。
また、マイコン３１には、リレースイッチ３２〜３５が接続されている。両第１リレースイッチ３２，３３は、第１直流モータ２１の両端子にそれぞれ接続されている。両第１リレースイッチ３２，３３の各々は、非駆動状態では、第１直流モータ２１の該当端子をシャント抵抗３６を介してグランドＧＮＤに接続しており、マイコン３１から駆動信号が出力されることで、第１直流モータ２１の該当端子をバッテリ１０の正極端子＋Ｂに接続する。これにより、第１直流モータ２１は、第１リレースイッチ３２，３３の接続状態に応じて正転又は逆転し、第１のシート状態を一方向又は他方向に変化させる。同様に、両第２リレースイッチ３４，３５は、第２直流モータ２２の両端子にそれぞれ接続されている。両第２リレースイッチ３４，３５の各々は、非駆動状態では、第２直流モータ２２の該当端子をシャント抵抗３６を介してグランドＧＮＤに接続しており、マイコン３１から駆動信号が出力されることで、第２直流モータ２２の該当端子をバッテリ１０の正極端子＋Ｂに接続する。これにより、第２直流モータ２２は、第２リレースイッチ３４，３５の接続状態に応じて正転又は逆転し、第２のシート状態を一方向又は他方向に変化させる。なお、第１及び第２直流モータ２１，２２は、リレースイッチ３２〜３５を介して共に通電状態にあるとき、並列接続の状態でシャント抵抗３６に直列接続されている。
Switches 23 to 28 are connected to the microcomputer 31. The microcomputer 31 detects the corresponding intention based on the operation signal from each of the switches 23-28.
Further, relay switches 32 to 35 are connected to the microcomputer 31. The two first relay switches 32 and 33 are connected to the two terminals of the first DC motor 21 respectively. In each of the first relay switches 32 and 33, in the non-driven state, the corresponding terminal of the first DC motor 21 is connected to the ground GND via the shunt resistor 36, and a drive signal is output from the microcomputer 31 Then, the corresponding terminal of the first direct current motor 21 is connected to the positive electrode terminal + B of the battery 10. As a result, the first direct current motor 21 rotates in the forward or reverse direction according to the connection state of the first relay switches 32 and 33 to change the first sheet state in one direction or the other direction. Similarly, both of the second relay switches 34 and 35 are connected to both terminals of the second DC motor 22 respectively. In each of the second relay switches 34 and 35, in the non-driven state, the corresponding terminal of the second DC motor 22 is connected to the ground GND through the shunt resistor 36, and a drive signal is output from the microcomputer 31 Then, the corresponding terminal of the second DC motor 22 is connected to the positive electrode terminal + B of the battery 10. As a result, the second DC motor 22 rotates in the forward or reverse direction according to the connection state of the second relay switches 34 and 35 to change the second sheet state in one direction or the other direction. The first and second DC motors 21 and 22 are connected in series to the shunt resistor 36 in a parallel connection state when both are energized through the relay switches 32-35.
換言すれば、シャント抵抗３６には、両第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流を合成した合成モータ電流が流れる。
また、マイコン３１には、リップル検出回路４０が接続されている。このリップル検出回路４０は、ローパスフィルタ３７を介してシャント抵抗３６に接続されている。ローパスフィルタ３７は、シャント抵抗３６を流れる電流に相当する電圧から高周波成分（ノイズ等）をカットした検出信号をリップル検出回路４０に出力する。リップル検出回路４０は、当該検出信号に基づいてシャント抵抗３６を流れる電流に含まれる電流リップル（合成電流リップルＩｗ）を取得する。リップル検出回路４０は、この電流リップルに基づき、第１リップルパルスＲＰ１及び第２リップルパルスＲＰ２を生成してマイコン３１に出力する。マイコン３１は、これら第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２に基づき第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出する。例えばマイコン３１は、第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力により該第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２をカウントして第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を検出する。あるいは、マイコン３１は、前回の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力から次の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力までの時間を計時して第１及び第２直流モータ２１，２２の回転速度を検出する。
In other words, in the shunt resistor 36, a combined motor current that combines the motor currents of the first and second DC motors 21 and 22 flows.
Further, a ripple detection circuit 40 is connected to the microcomputer 31. The ripple detection circuit 40 is connected to the shunt resistor 36 via the low pass filter 37. The low pass filter 37 outputs to the ripple detection circuit 40 a detection signal obtained by cutting a high frequency component (noise or the like) from a voltage corresponding to the current flowing through the shunt resistor 36. The ripple detection circuit 40 acquires the current ripple (combined current ripple Iw) included in the current flowing through the shunt resistor 36 based on the detection signal. The ripple detection circuit 40 generates the first ripple pulse RP1 and the second ripple pulse RP2 based on the current ripple and outputs the same to the microcomputer 31. The microcomputer 31 individually detects the rotational states of the first and second DC motors 21 and 22 based on the first and second ripple pulses RP1 and RP2. For example, the microcomputer 31 detects the rotational positions of the first and second DC motors 21 and 22 by counting the first and second ripple pulses RP1 and RP2 according to edge inputs of the first and second ripple pulses RP1 and RP2. . Alternatively, the microcomputer 31 counts the time from the edge input of the previous first and second ripple pulses RP1 and RP2 to the edge input of the next first and second ripple pulses RP1 and RP2 to calculate the first and second DC currents. The rotational speeds of the motors 21 and 22 are detected.
ここで、例えば操作スイッチ２３〜２６のいずれかから操作信号が出力されると、マイコン３１は、該当する直流モータ２１，２２を該当方向に回転（正転又は逆転）させつつリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２に基づいて直流モータ２１，２２の回転位置を検出する。そして、当該操作スイッチ２３〜２６からの操作信号の出力が停止されると、マイコン３１は、該当する直流モータ２１，２２の駆動を停止するとともに、そのときの直流モータ２１，２２の回転位置をＥＥＰＲＯＭに記憶する。また、このとき、記憶スイッチ２８から操作信号が出力されると、マイコン３１は、そのときの直流モータ２１，２２の回転位置を再生メモリ位置としてＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、その後にメモリ再生スイッチ２７から操作信号が出力されると、マイコン３１は、直流モータ２１，２２の回転位置を再生メモリ位置に復帰させるべく、直流モータ２１，２２の駆動を開始するとともに、再生メモリ位置への復帰に伴い直流モータ２１，２２の駆動を停止する。 Here, for example, when an operation signal is output from any of the operation switches 23 to 26, the microcomputer 31 rotates the corresponding DC motors 21 and 22 in the corresponding direction (forward or reverse) while the ripple pulse RP1 or RP2 is generated. The rotational positions of the DC motors 21 and 22 are detected based on Then, when the output of the operation signals from the operation switches 23 to 26 is stopped, the microcomputer 31 stops the driving of the corresponding DC motors 21 and 22 and the rotational positions of the DC motors 21 and 22 at that time. Store in EEPROM. Also, at this time, when the operation signal is output from the storage switch 28, the microcomputer 31 stores the rotational position of the direct current motor 21, 22 at that time in the EEPROM as a reproduction memory position. Then, when an operation signal is output from the memory regeneration switch 27 thereafter, the microcomputer 31 starts driving the DC motors 21 and 22 in order to restore the rotational position of the DC motors 21 and 22 to the reproduction memory position. The driving of the DC motors 21 and 22 is stopped with the return to the reproduction memory position.
次に、リップル検出回路４０の電気的構成について説明する。
図３に示すように、リップル検出回路４０は、Ａ／Ｄ変換部４１と、ロジック回路を内蔵する第１取得部４２ａ、演算部４２ｂ、第１パルス生成部４２ｃ、第２パルス生成部４２ｄ、第２取得部４２ｅ、推定部４２ｆ及び補正部４２ｇとしてのリップル検出ロジック部４２と、例えばＥＥＰＲＯＭからなる書き換え可能な記憶部としての不揮発性のメモリ４３とを備えている。Ａ／Ｄ変換部４１は、ローパスフィルタ３７に接続されるとともにリップル検出ロジック部４２に接続されている。そして、リップル検出ロジック部４２は、マイコン３１に接続されている。また、リップル検出ロジック部４２は、メモリ４３に接続されており、該メモリ４３に対する各種情報（データ）の書き込み・読み出し等を行う。
Next, the electrical configuration of the ripple detection circuit 40 will be described.
As shown in FIG. 3, the ripple detection circuit 40 includes an A / D conversion unit 41, a first acquisition unit 42a incorporating a logic circuit, an operation unit 42b, a first pulse generation unit 42c, a second pulse generation unit 42d, The second acquisition unit 42e, the estimation unit 42f, the ripple detection logic unit 42 as the correction unit 42g, and the non-volatile memory 43 as a rewritable storage unit made of, for example, an EEPROM. The A / D conversion unit 41 is connected to the low pass filter 37 and to the ripple detection logic unit 42. The ripple detection logic unit 42 is connected to the microcomputer 31. Further, the ripple detection logic unit 42 is connected to the memory 43, and performs writing, reading, and the like of various information (data) to the memory 43.
なお、リップル検出ロジック部４２は、マイコン３１から直流モータ２１，２２の駆動情報（例えば回転の開始・停止、回転方向などの情報）を受信できるように構成されている。また、メモリ４３には、第１及び第２直流モータ２１，２２の現在の回転位置及び回転速度が更新・記憶されている。あるいは、メモリ４３には、第２直流モータ２２の回転位置と電流リップル（数値）との関係を回転方向ごとに実験的に求めたマップが予め記憶されている。具体的には、メモリ４３には、例えば第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する電流リップルが電流リップルデータＤＩとして予め記憶されている。これは、基本的に電流リップルは、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向（第２のシート状態及びその変化方向）に応じて一義的に決まる負荷（トルク）に応じて変動するためである。 The ripple detection logic unit 42 is configured to be able to receive drive information (for example, information such as start / stop of rotation, direction of rotation) of the DC motors 21 and 22 from the microcomputer 31. Further, in the memory 43, current rotational positions and rotational speeds of the first and second DC motors 21 and 22 are updated and stored. Alternatively, in the memory 43, a map in which the relationship between the rotational position of the second direct current motor 22 and the current ripple (numerical value) is experimentally determined for each rotational direction is stored in advance. Specifically, in the memory 43, for example, current ripples corresponding to the rotational position and the rotational direction of the second DC motor 22 are stored in advance as current ripple data DI. This is basically because the current ripple fluctuates according to the load (torque) which is uniquely determined according to the rotational position and the rotational direction (the second sheet state and the change direction thereof) of the second DC motor 22. is there.
あるいは、メモリ４３には、電流リップルの振幅と第２直流モータ２２の実際の負荷（例えばシートの着座者の体重）との関係を実験的に求めたマップが予め記憶されている。これは、電流リップルの振幅は、第２直流モータ２２の実際の負荷に応じて変動するためである。換言すれば、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する本来の電流リップルの振幅と実測の振幅と差を監視することで、第２直流モータ２２の実際の負荷が推定可能となる。 Alternatively, the memory 43 stores in advance a map in which the relationship between the amplitude of the current ripple and the actual load of the second DC motor 22 (for example, the weight of the seat occupant of the seat) is experimentally obtained. This is because the amplitude of the current ripple fluctuates according to the actual load of the second DC motor 22. In other words, the actual load of the second DC motor 22 can be estimated by monitoring the difference between the amplitude of the original current ripple corresponding to the rotational position and the rotational direction of the second DC motor 22 and the amplitude and the measurement of the actual measurement. .
次に、リップル検出ロジック部４２による第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成態様について説明する。なお、以下では、第１及び第２直流モータ２１，２２の各々の電流リップルを図２に準じて正弦波と見なして説明する。 Next, a generation mode of the first and second ripple pulses RP1 and RP2 by the ripple detection logic unit 42 will be described. In the following, the current ripple of each of the first and second DC motors 21 and 22 will be described as being regarded as a sine wave according to FIG.
まず、図４（ａ）に示すように、第２直流モータ２２のみが第２リレースイッチ３４，３５を介して通電状態にあるとする。このとき、第２直流モータ２２のみのモータ電流（即ち第１直流モータ２１のモータ電流がゼロの合成モータ電流）がシャント抵抗３６に流れ、図５に示すように第２直流モータ２２の電流リップルが推移する。リップル検出ロジック部４２は、この電流リップルを単独電流リップルＩｓとして取得するとともに（第２取得部４２ｅ）、該単独電流リップルＩｓの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成して（第２パルス生成部４２ｄ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第２リップルパルスＲＰ２を計数して第２直流モータ２２の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。 First, as shown in FIG. 4A, it is assumed that only the second DC motor 22 is in an energized state via the second relay switches 34 and 35. At this time, the motor current of only the second DC motor 22 (that is, the combined motor current of which the motor current of the first DC motor 21 is zero) flows to the shunt resistor 36, and the current ripple of the second DC motor 22 as shown in FIG. Will change. The ripple detection logic unit 42 acquires this current ripple as a single current ripple Is (second acquisition unit 42e), and based on a singular point (for example, maximum point, minimum point, zero cross point, etc.) of the single current ripple Is. A two-ripple pulse RP2 is generated (second pulse generation unit 42d) and output to the microcomputer 31. The ripple detection logic unit 42 counts the second ripple pulse RP2 to detect the rotational position of the second DC motor 22, and updates and stores the same in the memory 43.
単独電流リップルＩｓは、予め実験的に求めた第２直流モータ２２の電流リップル（電流リップルデータＤＩ）に準じて推移する。ただし、第２直流モータ２２の回転速度は、実際の負荷（例えばシートの着座者の体重）に応じて変動することから、該負荷に応じて単独電流リップルＩｓも変動する。例えば負荷が増加するほど第２直流モータ２２の回転速度が減少することから、単独電流リップルＩｓの周波数も減少する。反対に、負荷が減少するほど第２直流モータ２２の回転速度が増加することから、単独電流リップルＩｓの周波数も増加する。また、負荷が増加するほど単独電流リップルＩｓの振幅が増加し、反対に、負荷が減少するほど単独電流リップルＩｓの振幅が減少する。リップル検出ロジック部４２は、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する本来の電流リップルの振幅と単独電流リップルＩｓの振幅（実測の振幅）と差を監視することで、第２直流モータ２２の実際の負荷を推定する（推定部４２ｆ）。 The single current ripple Is changes in accordance with the current ripple (current ripple data DI) of the second DC motor 22 experimentally obtained in advance. However, since the rotation speed of the second DC motor 22 fluctuates according to the actual load (for example, the weight of the seat occupant), the single current ripple Is also fluctuates according to the load. For example, since the rotational speed of the second DC motor 22 decreases as the load increases, the frequency of the single current ripple Is also decreases. On the contrary, since the rotational speed of the second DC motor 22 increases as the load decreases, the frequency of the single current ripple Is also increases. Also, as the load increases, the amplitude of the single current ripple Is increases, and conversely, as the load decreases, the amplitude of the single current ripple Is decreases. The ripple detection logic unit 42 monitors the difference between the amplitude of the original current ripple corresponding to the rotational position and the rotational direction of the second DC motor 22 and the amplitude (measured amplitude) of the single current ripple Is, thereby the second DC The actual load of the motor 22 is estimated (estimation unit 42f).
そして、リップル検出ロジック部４２は、このときに推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に合わせて推移するように電流リップルデータＤＩを補正する（補正部４２ｇ）。具体的には、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に応じて電流リップルデータＤＩの周波数及び振幅を補正して電流リップルデータＤＩｃを算出する。 Then, the ripple detection logic unit 42 corrects the current ripple data DI so as to shift according to the actual load of the second DC motor 22 estimated at this time (correction unit 42g). Specifically, the current ripple data DIc is calculated by correcting the frequency and the amplitude of the current ripple data DI in accordance with the estimated actual load of the second DC motor 22.
次に、図４（ｂ）に示すように、第１及び第２直流モータ２１，２２が同時にリレースイッチ３２〜３５を介して通電状態にあるとする。このとき、両第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流（合成モータ電流）がシャント抵抗３６に流れ、図５に示すように、モータ電流の全てを合成した合成モータ電流に含まれる電流リップルが推移する。リップル検出ロジック部４２は、この電流リップルを合成電流リップルＩｗとして取得するとともに（第１取得部４２ａ）、該合成電流リップルＩｗから前述の態様で補正された電流リップルデータＤＩｃを減算して推測電流リップルＩｇを演算する（演算部４２ｂ）。 Next, as shown in FIG. 4B, it is assumed that the first and second DC motors 21 and 22 are simultaneously in the energized state via the relay switches 32-35. At this time, the motor current (synthesized motor current) of both the first and second DC motors 21 and 22 flows to the shunt resistor 36, and as shown in FIG. 5, the current included in the synthesized motor current obtained by synthesizing all the motor currents. Ripple shifts. The ripple detection logic unit 42 acquires this current ripple as the combined current ripple Iw (first acquisition unit 42a), and subtracts the current ripple data DIc corrected in the above-mentioned manner from the combined current ripple Iw to estimate the estimated current The ripple Ig is calculated (calculation unit 42b).
リップル検出ロジック部４２は、推測電流リップルＩｇの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第１リップルパルスＲＰ１を生成して（第１パルス生成部４２ｃ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第１リップルパルスＲＰ１を計数して第１直流モータ２１の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。同様に、リップル検出ロジック部４２は、補正された電流リップルデータＤＩｃの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成して（第２パルス生成部４２ｄ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第２リップルパルスＲＰ２を計数して第２直流モータ２２の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。 The ripple detection logic unit 42 generates a first ripple pulse RP1 (a first pulse generation unit 42c) based on a singular point (for example, a maximum point, a minimum point, a zero cross point, etc.) of the estimated current ripple Ig (a first pulse generation unit 42c), and outputs it to the microcomputer 31. Do. Further, the ripple detection logic unit 42 counts the first ripple pulse RP <b> 1 to detect the rotational position of the first DC motor 21 and updates / stores it in the memory 43. Similarly, the ripple detection logic unit 42 generates a second ripple pulse RP2 based on a singular point (for example, a maximum point, a minimum point, a zero cross point, etc.) of the corrected current ripple data DIc (a second pulse generation unit 42d And the microcomputer 31. The ripple detection logic unit 42 counts the second ripple pulse RP2 to detect the rotational position of the second DC motor 22, and updates and stores the same in the memory 43.
なお、直流モータ２１，２２のいずれか一方の停止後に、いずれ他方の駆動（図５では第２直流モータ２２の場合を図示）が継続される場合には、前述の単独電流リップルＩｓに準じて該当のリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を生成等すればよい。 If either of the DC motors 21 and 22 is stopped, the other drive (in FIG. 5, the case of the second DC motor 22 is shown) is continued according to the above-mentioned single current ripple Is. The corresponding ripple pulses RP1 and RP2 may be generated.
次に、リップル検出ロジック部４２により実行される第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成態様についてフローチャートに基づき総括して説明する。このルーチンは、例えばメモリ再生スイッチ２７からの操作信号の出力に伴い、マイコン３１により第２直流モータ２２の駆動が開始されることで起動される。 Next, the generation mode of the first and second ripple pulses RP1 and RP2 executed by the ripple detection logic unit 42 will be collectively described based on the flowchart. This routine is activated by the microcomputer 31 starting the driving of the second DC motor 22 in response to the output of the operation signal from the memory regeneration switch 27, for example.
図６に示すように、処理がこのルーチンに移行すると、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓを取得する（ステップＳ１）。そして、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓに基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成・出力する（ステップＳ２）。続いて、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了したか否かを判断し（ステップＳ３）、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了していないと判断されればステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了したと判断されると、該振幅に基づいて電流リップルデータＤＩを補正する（ステップＳ４）。 As shown in FIG. 6, when the process shifts to this routine, the ripple detection logic unit 42 acquires a single current ripple Is (step S1). Then, the ripple detection logic unit 42 generates and outputs the second ripple pulse RP2 based on the single current ripple Is (step S2). Subsequently, the ripple detection logic unit 42 determines whether the detection of the amplitude of the single current ripple Is is completed (step S3), and if it is determined that the detection of the amplitude of the single current ripple Is is not completed. It returns to step S1 and repeats the same processing. On the other hand, when it is determined that the detection of the amplitude of the single current ripple Is is completed, the current ripple data DI is corrected based on the amplitude (step S4).
続いて、リップル検出ロジック部４２は、第１直流モータ２１の駆動が開始されたか否かを判断し（ステップＳ５）、第１直流モータ２１の駆動が開始されていないと判断されればステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、第１直流モータ２１の駆動が開始されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は、合成電流リップルＩｗを取得する（ステップＳ６）。 Subsequently, the ripple detection logic unit 42 determines whether or not the driving of the first DC motor 21 is started (step S5), and if it is determined that the driving of the first DC motor 21 is not started, step S1. Return to and repeat the same process. On the other hand, when it is determined that the driving of the first DC motor 21 is started, the ripple detection logic unit 42 acquires the combined current ripple Iw (step S6).
リップル検出ロジック部４２は、合成電流リップルＩｗから補正後の電流リップルデータＤＩｃを減算して推測電流リップルＩｇを演算する（ステップＳ７）。そして、リップル検出ロジック部４２は、推測電流リップルＩｇに基いて第１リップルパルスＲＰ１を生成するとともに、補正後の電流リップルデータＤＩｃに基いて第２リップルパルスＲＰ２を生成する（ステップＳ８）。そして、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を出力する（ステップＳ９）。 The ripple detection logic unit 42 subtracts the corrected current ripple data DIc from the combined current ripple Iw to calculate the estimated current ripple Ig (step S7). Then, the ripple detection logic unit 42 generates the first ripple pulse RP1 based on the estimated current ripple Ig, and generates the second ripple pulse RP2 based on the corrected current ripple data DIc (step S8). Then, the ripple detection logic unit 42 outputs the first and second ripple pulses RP1 and RP2 (step S9).
続いて、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２のいずれかの駆動が停止されたか否かを判断し（ステップＳ１０）、第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動が共に停止されていないと判断されればステップＳ７に戻って同様の処理を繰り返す。一方、第１及び第２直流モータ２１，２２のいずれかの駆動が停止されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は、前述の単独電流リップルＩｓに準じて該当のリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を生成・出力する（ステップＳ１、Ｓ２参照）。そして、第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動が共に停止されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は処理を終了する（これらの処理については図示省略）。 Subsequently, the ripple detection logic unit 42 determines whether the driving of any one of the first and second DC motors 21 and 22 is stopped (step S10). If it is determined that the driving is not stopped together, the process returns to step S7 and the same process is repeated. On the other hand, when it is determined that the drive of either of the first and second DC motors 21 and 22 has been stopped, the ripple detection logic unit 42 generates the corresponding ripple pulse RP1 or RP2 according to the above-mentioned single current ripple Is. Generate and output (see steps S1 and S2). When it is determined that the driving of the first and second DC motors 21 and 22 is both stopped, the ripple detection logic unit 42 ends the process (these processes are not shown).
なお、リップル検出ロジック部４２は、前述の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成に合わせて第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を自ら検出している。また、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転方向の情報をマイコン３１から受信していることは既述のとおりである。リップル検出ロジック部４２は、そのときの第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置及び回転方向に合わせて電流リップルデータＤＩやその補正値（単独電流リップルＩｓの振幅に基づく補正値）を該当のマップから読み込んでいることはいうまでもない。 The ripple detection logic unit 42 itself detects the rotational position of the first and second DC motors 21 and 22 in accordance with the generation of the first and second ripple pulses RP1 and RP2. Further, as described above, the ripple detection logic unit 42 receives information on the rotational directions of the first and second DC motors 21 and 22 from the microcomputer 31. The ripple detection logic unit 42 adjusts the current ripple data DI and its correction value (correction value based on the amplitude of the single current ripple Is) in accordance with the rotational positions and rotational directions of the first and second DC motors 21 and 22 at that time. It goes without saying that you are reading from the corresponding map.
次に、本実施形態の作用とともに、その効果について説明する。
（１）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動する状態において、第１リップルパルスＲＰ１は、推測電流リップルＩｇに基づき生成される。一方、第２リップルパルスＲＰ２は、電流リップルデータＤＩに基づき生成される。従って、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、それら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できる。そして、マイコン３１は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態に基いてそれら第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動制御、即ち第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置の該当する再生メモリ位置への復帰制御をできる。
Next, together with the operation of the present embodiment, its effects will be described.
(1) In the present embodiment, in the state where the first and second DC motors 21 and 22 are simultaneously driven, the first ripple pulse RP1 is generated based on the estimated current ripple Ig. On the other hand, the second ripple pulse RP2 is generated based on the current ripple data DI. Therefore, even if the first and second DC motors 21 and 22 are simultaneously driven, the rotational states of the first and second DC motors 21 and 22 can be individually detected. The microcomputer 31 controls the drive of the first and second DC motors 21 and 22 based on the rotation state of the first and second DC motors 21 and 22, that is, the rotation of the first and second DC motors 21 and 22. It is possible to control return to the corresponding reproduction memory position of the position.
（２）本実施形態では、推測電流リップルＩｇは、推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された電流リップルデータＤＩｃに基づき演算される。そして、第１リップルパルスＲＰ１は、当該推測電流リップルＩｇに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた第２直流モータ２２の回転状態の変動分を吸収して第１直流モータ２１の回転状態を検出できる。一方、第２リップルパルスＲＰ２は、推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された電流リップルデータＤＩｃに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた第２直流モータ２２の回転状態の変動分を吸収して該第２直流モータ２２の回転状態を検出できる。 (2) In the present embodiment, the estimated current ripple Ig is calculated based on the current ripple data DIc corrected based on the estimated actual load of the second DC motor. Then, the first ripple pulse RP1 is generated based on the estimated current ripple Ig, thereby absorbing the fluctuation of the rotation state of the second DC motor 22 according to the actual load and rotating the first DC motor 21. It can detect the condition. On the other hand, the second ripple pulse RP2 is generated based on the current ripple data DIc corrected based on the estimated actual load of the second direct current motor, whereby the rotation of the second direct current motor 22 according to the actual load is generated. The rotational state of the second DC motor 22 can be detected by absorbing the fluctuation of the state.
（３）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、１つのリップル検出回路４０でそれら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できるため、回路構成を簡略化でき、ひいてはコストを削減できる。 (3) In the present embodiment, even if the first and second DC motors 21 and 22 are simultaneously driven, one ripple detection circuit 40 detects the rotational states of the first and second DC motors 21 and 22 individually. As a result, the circuit configuration can be simplified and thus the cost can be reduced.
（４）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、それら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できるため、例えば第１及び第２直流モータ２１，２２を順次駆動する場合に比べて、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を該当する再生メモリ位置へと速やかに復帰させることができる。そして、ひいては着座者による第１及び第２のシート状態の調整の操作性を向上させることができる。 (4) In the present embodiment, even if the first and second DC motors 21 and 22 are driven simultaneously, the rotational states of the first and second DC motors 21 and 22 can be separately detected. The rotational positions of the first and second DC motors 21 and 22 can be promptly returned to the corresponding reproduction memory positions, as compared with the case where the second DC motors 21 and 22 are sequentially driven. As a result, the operability of the adjustment of the first and second seat states by the seat occupant can be improved.
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、第１及び第２直流モータ２１，２２の１回転当たりのリップル数の設定は、スロット数及びコンミテータのセグメント数（整流子片の個数）の最小公倍数が互いに異なるようにすればよい。
The above embodiment may be modified as follows.
In the embodiment, the setting of the number of ripples per rotation of the first and second DC motors 21 and 22 is made so that the least common multiple of the number of slots and the number of segments of the commutator (the number of commutator pieces) are different from each other. Just do it.
・前記実施形態において、メモリ４３は、リップル検出ロジック部４２に内蔵されていてもよい。
・前記実施形態において、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置及び回転速度を自ら検出しないでマイコン３１から受信するようにしてもよい。
In the embodiment, the memory 43 may be built in the ripple detection logic unit 42.
In the embodiment, the ripple detection logic unit 42 may receive the rotational positions and rotational speeds of the first and second DC motors 21 and 22 from the microcomputer 31 without detecting the rotational positions and the rotational speeds of the motors.
・前記実施形態において、第２直流モータの実際の負荷の推定にあたって、単独電流リップルＩｓの振幅に代えて波高を採用してもよい。
・前記実施形態において、単独電流リップルＩｓの振幅に基づく電流リップルデータＤＩの補正では、補正値（マップ）をメモリ４３に記憶させておいて、推定された第２直流モータの実際の負荷に応じて読み込んだ補正値に基づいて行った。これに対し、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に応じた複数種類の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいて、推定された第２直流モータ２２の負荷に応じた該当する種類の電流リップルデータＤＩの選択に基づいて行ってもよい。
In the embodiment, the wave height may be employed instead of the amplitude of the single current ripple Is in the estimation of the actual load of the second direct current motor.
In the embodiment, in the correction of the current ripple data DI based on the amplitude of the single current ripple Is, the correction value (map) is stored in the memory 43 and the load of the second DC motor estimated is estimated. It did based on the correction value read. On the other hand, in the memory 43, a plurality of types of current ripple data DI corresponding to the estimated actual load of the second DC motor 22 are stored in the memory 43, and the corresponding corresponding to the estimated load of the second DC motor 22. It may be performed based on the selection of the current ripple data DI of the type.
・前記実施形態において、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に基づく電流リップルデータＤＩの補正を省略してもよい。この場合、単独電流リップルＩｓの取得、即ち第１及び第２直流モータ２１，２２の同時の駆動の直前の第２直流モータ２２の単独駆動を省略してもよい。 In the embodiment, the correction of the current ripple data DI based on the estimated actual load of the second DC motor 22 may be omitted. In this case, acquisition of the single current ripple Is, that is, single driving of the second DC motor 22 immediately before simultaneous driving of the first and second DC motors 21 and 22 may be omitted.
・前記実施形態において、回転位置によってモータ電流が変動しない十分な定格出力を有する第２直流モータ２２であれば、その所定回転（例えば１回転）分の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいてもよい。 In the embodiment, in the case of the second DC motor 22 having a sufficient rated output such that the motor current does not fluctuate depending on the rotational position, the current ripple data DI for a predetermined number of rotations (for example, one rotation) is stored in the memory 43 You may leave it.
・前記実施形態において、回転方向によってモータ電流が変動しない使用形態であれば、両回転方向で共用の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいてもよい。
・前記実施形態において、３つ以上の直流モータによって３種類以上のシート状態の調整を行ってもよい。この場合、これら３つ以上の直流モータのうちの一の直流モータ（第１直流モータ）以外の直流モータ（第２直流モータ）の全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータＤＩとしてメモリ４３に個別に記憶しておけばよい。そして、３つ以上の直流モータを同時に駆動する状態では、合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での電流リップルデータＤＩの全てを減算して推測電流リップルＩｇを演算すればよい。また、推測電流リップルＩｇの演算にあたっては、推定された第２直流モータの実際の負荷に基いて個別に補正された電流リップルデータＤＩｃを採用してもよい。
In the embodiment described above, the current ripple data DI shared by both rotation directions may be stored in the memory 43 as long as the motor current does not fluctuate depending on the rotation direction.
In the embodiment, three or more types of seat states may be adjusted by three or more DC motors. In this case, current ripple data corresponding to all rotational positions and rotational directions of DC motors (second DC motors) other than one of the three or more DC motors (first DC motor) is current ripple data. It may be stored separately in the memory 43 as DI. Then, in a state in which three or more DC motors are simultaneously driven, the estimated current ripple Ig may be calculated by subtracting all the current ripple data DI in the corresponding rotational position and rotational direction from the combined current ripple. Further, in the calculation of the estimated current ripple Ig, the current ripple data DIc individually corrected based on the estimated actual load of the second DC motor may be adopted.
・前記実施形態において、リップル検出ロジック部４２及びメモリ４３を省略してそれらの機能をマイコン３１に搭載してもよい。この場合、マイコン３１及びリップル検出回路４０の間での直流モータ２１，２２の駆動情報（例えば回転の開始・停止、回転方向などの情報）の送受信が不要となる。 In the embodiment, the ripple detection logic unit 42 and the memory 43 may be omitted and their functions may be mounted on the microcomputer 31. In this case, transmission and reception of drive information (for example, information such as start / stop of rotation, information on the direction of rotation) of the DC motors 21 and 22 between the microcomputer 31 and the ripple detection circuit 40 becomes unnecessary.
また、Ａ／Ｄ変換部４１を更に省略してその機能をマイコン３１に搭載してもよい。つまり、リップル検出回路４０全体を省略してもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
Further, the A / D conversion unit 41 may be further omitted and the function thereof may be mounted on the microcomputer 31. That is, the entire ripple detection circuit 40 may be omitted.
Next, technical ideas that can be grasped from the above embodiment and another example will be additionally described below.
（イ）上記直流モータのリップル検出装置において、
前記記憶部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた補正値を記憶しており、
前記補正部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じて読み込んだ前記補正値に基づいて前記各電流リップルデータを補正する、直流モータのリップル検出装置。
(A) In the ripple detection device of the DC motor,
The storage unit stores a correction value according to the estimated load of the second DC motor,
A ripple detection device of a direct current motor, wherein the correction unit corrects each of the current ripple data based on the correction value read according to the estimated load of the second direct current motor.
（ロ）上記直流モータのリップル検出装置において、
前記記憶部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた複数種類の前記各電流リップルデータを記憶しており、
前記補正部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた該当する種類の前記各電流リップルデータの選択に基づいて前記各電流リップルデータを補正する、直流モータのリップル検出装置。
(B) In the ripple detection device of the DC motor,
The storage unit stores a plurality of types of each current ripple data according to the estimated load of the second DC motor,
The ripple detection device for a direct current motor, wherein the correction unit corrects the respective current ripple data based on selection of the respective current ripple data of the corresponding type according to the estimated load of the second direct current motor.
（ハ）１回転当たりのリップル数が互いに異なる二つの並列接続の直流モータに直列接続され、それら両直流モータのモータ電流の全てを合成した合成モータ電流を検出する電流検出部と、
前記両直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、
前記両直流モータのいずれか一方である第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして記憶する記憶部と、
前記両直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、
前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、
前記電流リップルデータに基いて、前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備えた、直流モータのリップル検出装置。
(C) A current detection unit connected in series to two parallel-connected DC motors having different numbers of ripples per rotation and detecting all of the motor currents of the two DC motors to detect a combined motor current,
A first acquisition unit that acquires, as a combined current ripple, a current ripple included in the combined motor current in a state in which the two DC motors are simultaneously driven;
A storage unit that stores, as current ripple data, current ripples corresponding to rotational positions and rotational directions of second DC motors that are the DC motors other than the first DC motor that is one of the DC motors;
The estimated current ripple included in the motor current of the first direct current motor by subtracting the current ripple data in the corresponding rotational position and rotational direction from the obtained combined current ripple in a state of driving both the direct current motors simultaneously A computing unit that computes
A first pulse generation unit that generates a first ripple pulse representing a rotation state of the first direct current motor based on the estimated current ripple;
And a second pulse generator configured to generate a second ripple pulse representing a rotation state of the second DC motor based on the current ripple data.
２１…第１直流モータ、２１，２２…直流モータ、２２…第２直流モータ、３６…シャント抵抗（電流検出部）、４２…リップル検出ロジック部、４２ａ…第１取得部、４２ｂ…演算部、４２ｃ…第１パルス生成部、４２ｄ…第２パルス生成部、４２ｅ…第２取得部、４２ｆ…推定部、４２ｇ…補正部、４３…メモリ（記憶部）。 21 ... 1st DC motor, 21, 22 ... DC motor, 22 ... 2nd DC motor, 36 ... Shunt resistance (current detection unit), 42 ... Ripple detection logic unit, 42a ... 1st acquisition unit, 42b ... Calculation unit, 42c: first pulse generation unit, 42d: second pulse generation unit, 42e: second acquisition unit, 42f: estimation unit, 42g: correction unit, 43: memory (storage unit).
Claims (2)
前記複数の直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、
前記複数の直流モータのうちの一の前記直流モータである第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして個別に記憶する記憶部と、
前記複数の直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータの全てを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、
前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、
前記各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備えた、直流モータのリップル検出装置。 A current detection unit connected in series to a plurality of parallel-connected DC motors having different numbers of ripples per rotation and detecting all of the motor currents of the plurality of DC motors;
A first acquisition unit that acquires, as a combined current ripple, a current ripple included in the combined motor current in a state in which the plurality of direct current motors are simultaneously driven;
Current ripples corresponding to all rotational positions and rotational directions of all the second DC motors as the DC motors other than the first DC motor as one of the DC motors among the plurality of DC motors individually as current ripple data A storage unit to store;
In the state of simultaneously driving the plurality of direct current motors, all of the current ripple data in the corresponding rotational position and rotational direction are subtracted from the acquired combined current ripples to be included in the motor current of the first direct current motor An operation unit that calculates an estimated current ripple;
A first pulse generation unit that generates a first ripple pulse representing a rotation state of the first direct current motor based on the estimated current ripple;
And a second pulse generator configured to generate a second ripple pulse representing a rotation state of the corresponding second DC motor based on each of the current ripple data.
前記第２直流モータを単独で駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを単独電流リップルとして取得する第２取得部と、
前記単独電流リップルに基いて、前記第２直流モータの実際の負荷を推定する推定部と、
前記推定された負荷に基いて、前記第２直流モータの全ての電流リップルデータを個別に補正する補正部とを備え、
前記演算部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて前記推測電流リップルを演算し、
前記第２パルス生成部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２リップルパルスを生成する、直流モータのリップル検出装置。 In the ripple detection device for a direct current motor according to claim 1,
A second acquisition unit that acquires, as a single current ripple, a current ripple included in the combined motor current when the second direct current motor is driven alone;
An estimation unit that estimates an actual load of the second DC motor based on the single current ripple;
And a correction unit that individually corrects all current ripple data of the second DC motor based on the estimated load.
The calculation unit calculates the estimated current ripple based on the corrected current ripple data,
The ripple detection device for a direct current motor, wherein the second pulse generation unit generates the corresponding second ripple pulse based on each of the corrected current ripple data.
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