JP2019071028A

JP2019071028A - Motor control apparatus, motor control method, and imaging apparatus

Info

Publication number: JP2019071028A
Application number: JP2017197917A
Authority: JP
Inventors: 遼阿部; Ryo Abe
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2017-10-11
Publication date: 2019-05-09

Abstract

To provide a motor control apparatus which realizes higher speed operation.SOLUTION: A motor control apparatus 100 has setting means 141 for setting a target position at which drive means 111 is driven and a speed-reduction start position, position detection means 120 for detecting a position of the drive means 111, inversion detection means 142 for detecting an inversion operation of the drive means 111, control means 140 which reduces the drive means 111 in speed when the position detection means 142 detects that the drive means 111 reaches the speed-reduction start position and which, when the inversion operation is detected by the inversion detection means 120, holds the drive means 111 at the inversion position detected by the position detection means 120, and correction means 140 for correcting a speed-reduction start position when the inversion position detected by the position detection means 120 is different from the target position set by the setting means 141.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法、及び撮像装置に関し、特にエンコーダと電磁モータを使用したモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device, a motor control method, and an imaging device, and more particularly to a motor control device using an encoder and an electromagnetic motor.

デジタルカメラに搭載される絞りやフォーカスなどを駆動するモータ制御装置は、カメラの連写速度向上に伴い、高速化することが求められている。モータ制御装置の駆動源としてはステッピングモータなどが用いられるが、オープン制御で駆動する場合は脱調余裕を見込んだ低速領域で駆動する為、高速化が難しい。そこで、脱調を防ぎながら高速化する為に、フィードバック制御を行う提案がなされている。特許文献１では、ステッピングモータにエンコーダを取り付けてロータの位置を検出し、その位置に応じて励磁コイルへの通電を制御するフィードバック制御を提案している。これにより、脱調を回避する為の余裕が必要なくなり、従来よりも高速な領域でステッピングモータを駆動することが可能になる。 A motor control device for driving an aperture or focus mounted on a digital camera is required to be speeded up as the continuous shooting speed of the camera is improved. A stepping motor or the like is used as a drive source of the motor control device. However, in the case of driving by open control, since driving is performed in a low speed region in consideration of a step-out margin, speeding up is difficult. Therefore, a proposal has been made to perform feedback control in order to speed up while preventing a step out. Patent Document 1 proposes feedback control in which an encoder is attached to a stepping motor to detect the position of a rotor, and the energization of an exciting coil is controlled according to the position. As a result, there is no need for a margin for avoiding the step out, and it becomes possible to drive the stepping motor in a region faster than the conventional one.

特開平１０−１５０７９８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-150798

しかしながら、特許文献１のステッピングモータ制御装置では、ロータが目標位置に近づいた場合には、微細なフィードバック制御をすると不安定になってしまう為、フィードバック制御からオープン制御へ切り替えて駆動している。オープン制御の領域ではモータを高速に駆動することができない為、モータを目標位置まで駆動するのに時間がかかってしまう。 However, in the stepping motor control device of Patent Document 1, when fine feedback control is performed when the rotor approaches the target position, the feedback control is switched to the open control and driven. Since the motor can not be driven at high speed in the open control area, it takes time to drive the motor to the target position.

本発明は、高速化を実現するモータ制御装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a motor control device which realizes high speed.

上記の課題を解決するために、本発明のモータ制御装置は、駆動手段を駆動させる目標位置と減速開始位置を設定する設定手段と、前記駆動手段の位置を検出する位置検出手段と、前記駆動手段の反転動作を検出する反転検出手段と、前記位置検出手段で前記駆動手段が前記設定した減速開始位置に到達したと検出した場合に、前記駆動手段を減速させ、前記反転検出手段が前記反転動作を検出した際に前記位置検出手段が検出した反転位置で前記駆動手段を保持する制御手段と、前記位置検出手段で検出した前記反転位置が前記設定手段で設定した目標位置と異なる場合に、前記減速開始位置を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a motor control device according to the present invention comprises: setting means for setting a target position for driving the drive means and a deceleration start position; position detection means for detecting the position of the drive means; Inversion detecting means for detecting an inverting operation of the means, and when the position detecting means detects that the driving means has reached the set deceleration start position, the driving means is decelerated, and the inversion detecting means performs the inversion Control means for holding the drive means at the reverse position detected by the position detection means when detecting an operation, and the reverse position detected by the position detection means different from the target position set by the setting means; And correction means for correcting the deceleration start position.

本発明によれば、高速化を実現するモータ制御装置を提供することができる。これにより、フィードバック制御を行う電磁モータにおいて、高速化を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a motor control device that realizes high speed. Thereby, speeding up can be realized in the electromagnetic motor that performs feedback control.

モータ制御装置を有する光学機器の模式図である。It is a schematic diagram of an optical instrument which has a motor control device. モータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a motor control device. 電磁モータの構造を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure of an electromagnetic motor. 電磁モータ及び光量調整部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of an electromagnetic motor and a light quantity adjustment part. 電磁モータの動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation | movement of an electromagnetic motor. 電磁モータの通電パターンを示す図である。It is a figure which shows the electricity supply pattern of an electromagnetic motor. ロータの減速開始位置、反転位置、目標位置の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the deceleration start position of a rotor, an inversion position, and a target position. モータ制御装置の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of a motor control apparatus. モータ制御装置の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of a motor control apparatus. モータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a motor control device. ロータの検出した反転位置、真の反転位置の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the reversal position which the rotor detected, and a true reversal position. モータ制御装置の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of a motor control apparatus. モータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a motor control device.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面などを参照して説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings and the like.

（第１実施形態）
まず、モータ制御装置１００の構成について図１乃至４を用いて説明する。図１は、不図示のモータ制御装置１００を有する光学機器１０の構成を示す模式図である。図２は、モータ制御装置１００の構成を示すブロック図である。図３は、電磁モータ１１０の構造を示す断面図であり、図２のＡ−Ａ断面図である。図４は、電磁モータ１１０及び光量調整部１５０の構成を示す図である。 First Embodiment
First, the configuration of the motor control device 100 will be described using FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of an optical device 10 having a motor control device 100 (not shown). FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor control device 100. As shown in FIG. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the structure of the electromagnetic motor 110, and is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the electromagnetic motor 110 and the light amount adjustment unit 150. As shown in FIG.

図１に示す光学機器１０は、モータ制御装置１００を用いた光学機器であり、デジタルカメラなどの撮影用機器（撮像装置）である。光学機器１０は、レンズ１１、光量調整装置１２を有する鏡筒１３と、撮像センサ１４及びレリーズボタン１５を有する本体１６で構成される。レリーズボタン１５が押されることで、レンズ１１及び光量調整装置１２を通過した光が撮像センサ１４に結像し、画像を撮影できる。図２に示すモータ制御装置１００は、光量調整装置１２を駆動する電磁モータ１１０を制御する装置であり、位置検出部１２０、駆動回路１３０、制御部１４０で構成される。また、光量調整部１５０は、モータ制御装置１００によって電磁モータ１１０を駆動することで光量を変化させる部材であり、図４に示すように、絞り羽根１５１、回動部１５２、固定部１５３で構成される。尚、本実施形態では、光量調整装置１２を駆動する電磁モータ１１０を制御するモータ制御装置１００の説明をしたが、制御対象であるモータの駆動対象は特に問わない。例えば、モータ制御装置を撮像装置に適用した場合、光量調整装置を含む、フォーカスレンズやズームレンズなどの光学素子を駆動対象とすることができる。 An optical device 10 shown in FIG. 1 is an optical device using a motor control device 100, and is a photographing device (imaging device) such as a digital camera. The optical device 10 includes a lens barrel 13 having a lens 11 and a light amount adjustment device 12, and a main body 16 having an imaging sensor 14 and a release button 15. When the release button 15 is pressed, light passing through the lens 11 and the light amount adjustment device 12 forms an image on the imaging sensor 14, and an image can be taken. The motor control device 100 shown in FIG. 2 is a device that controls the electromagnetic motor 110 that drives the light amount adjustment device 12, and includes a position detection unit 120, a drive circuit 130, and a control unit 140. The light amount adjustment unit 150 is a member that changes the light amount by driving the electromagnetic motor 110 by the motor control device 100. As shown in FIG. 4, the light amount adjustment unit 150 includes an aperture blade 151, a rotating portion 152, and a fixing portion 153. Be done. Although the motor control device 100 for controlling the electromagnetic motor 110 for driving the light amount adjustment device 12 has been described in the present embodiment, the drive target of the motor to be controlled is not particularly limited. For example, when a motor control device is applied to an imaging device, optical elements such as a focus lens and a zoom lens including a light amount adjustment device can be driven.

図３に示す電磁モータ１１０は、ステッピングモータやブラシレスＤＣモータなどの、電気的に通電する位相や電圧を制御して駆動する電磁モータである。図３に示すように、電磁モータ１１０は、ロータ１１１、励磁コイル１１２、ヨーク１１３、軸１１４、軸受１１５、ピニオンギア１１６、外装部１１７で構成される。ロータ１１１は、円筒形状の磁石であり、円筒の半径方向に着磁されている。また、ロータ１１１は、軸１１４に内径が接するように保持されており、軸１１４と一体となって動くことができる。励磁コイル１１２は、Ａ相コイル１１２ａ、Ｂ相コイル１１２ｂで構成され、銅線等を巻回したコイルである。Ａ相コイル１１２ａ、Ｂ相コイル１１２ｂは、電気角９０°の位相差となるように配置され、ともに外装部１１７に保持されている。また、駆動回路１３０と電気的に接続されており、駆動回路１３０から所望の通電を行うことで、ロータ１１１に電磁力によるトルクを発生させる。なお、本実施例ではＡ相コイルとＢ相コイルからなる二相コイルとしたが、三相コイルなど異なる相数でもよい。 An electromagnetic motor 110 shown in FIG. 3 is an electromagnetic motor such as a stepping motor or a brushless DC motor which controls and drives a phase and a voltage to be electrically supplied. As shown in FIG. 3, the electromagnetic motor 110 includes a rotor 111, an excitation coil 112, a yoke 113, a shaft 114, a bearing 115, a pinion gear 116, and an exterior portion 117. The rotor 111 is a cylindrical magnet and is magnetized in the radial direction of the cylinder. Further, the rotor 111 is held so that the inner diameter is in contact with the shaft 114, and can move integrally with the shaft 114. The exciting coil 112 is configured of an A-phase coil 112a and a B-phase coil 112b, and is a coil wound with a copper wire or the like. The A-phase coil 112 a and the B-phase coil 112 b are disposed so as to have a phase difference of 90 ° in electrical angle, and are both held by the exterior portion 117. Further, it is electrically connected to the drive circuit 130, and by performing desired energization from the drive circuit 130, the rotor 111 generates torque by the electromagnetic force. In addition, although it was set as the two-phase coil which consists of an A-phase coil and a B-phase coil in a present Example, different numbers of phases, such as a three-phase coil, may be sufficient.

軸１１４は、円柱状の部材であり、ロータ１１１に発生するトルクを取り出す部材である。励磁コイル１１２からロータ１１１に対して発生した電磁力によって、ロータ１１１と一体となって中心軸周りに回動するようにトルクを受ける。また、ギア１１６を保持ししており、後述する軸受１１５を介して外装部１１７に保持されている。軸受１１５は、軸１１４を外装部１１７に対して回動可能に保持する部材である。ピニオンギア１１６は、軸１１４に発生するトルクを伝達するギアであり、後述する光量調整部１０２のギア部１２２ｂと連結して動く。外装部１１７は筺体であり、内部にロータ１１１、励磁コイル１１２、ヨーク１１３、軸１１４、軸受１１５が配置される。以上から、駆動回路１３０からの通電によってロータ１１１及び軸１１４が駆動され、ピニオンギア１１６を介してトルクが光量調整部１５０に伝達される構成となる。 The shaft 114 is a cylindrical member, and is a member for taking out the torque generated in the rotor 111. The electromagnetic force generated from the exciting coil 112 to the rotor 111 receives torque so as to rotate around the central axis integrally with the rotor 111. Further, the gear 116 is held, and is held by the exterior portion 117 via a bearing 115 described later. The bearing 115 is a member that rotatably holds the shaft 114 with respect to the exterior portion 117. The pinion gear 116 is a gear for transmitting the torque generated on the shaft 114, and moves in conjunction with a gear portion 122b of the light amount adjustment unit 102 described later. The exterior portion 117 is a housing, and the rotor 111, the excitation coil 112, the yoke 113, the shaft 114, and the bearing 115 are disposed inside. From the above, the rotor 111 and the shaft 114 are driven by energization from the drive circuit 130, and torque is transmitted to the light amount adjustment unit 150 via the pinion gear 116.

位置検出部１２０は、軸１１４の位置を検出するセンサであり、検出用磁石１２１とセンサ素子１２２で構成される。検出用磁石１２１は、円筒形状の磁石であり、円筒の半径方向に着磁されている。また、軸１１４に内径が接するように保持されており、軸１１４と一体となって動くことができる。センサ素子１２２は、ホール素子やＧＭＲ素子などの磁気を検出するセンサ素子である。検出用磁石１２１が回転すると、センサ素子１２２が回転による磁界の変化に応じた出力信号を出力する。その出力を制御部１４０が読みとることで、軸１１４の位置を検出することができる。なお、本実施例では、位置検出部１２０として磁気センサを用いているが、光学センサ等、他の方式のセンサでもよい。また、センサ素子１２２を外装部１１７内部に配置し、検出用磁石１２１の代わりにロータ１１１の磁界を利用して位置検出を行う構成としてもよい。 The position detection unit 120 is a sensor that detects the position of the shaft 114, and includes a detection magnet 121 and a sensor element 122. The detection magnet 121 is a cylindrical magnet and is magnetized in the radial direction of the cylinder. Further, the shaft 114 is held so that its inner diameter is in contact with it, and can move integrally with the shaft 114. The sensor element 122 is a sensor element that detects magnetism, such as a Hall element or a GMR element. When the detection magnet 121 rotates, the sensor element 122 outputs an output signal according to the change of the magnetic field due to the rotation. The control unit 140 can detect the position of the axis 114 by reading the output. Although a magnetic sensor is used as the position detection unit 120 in the present embodiment, a sensor of another type such as an optical sensor may be used. Alternatively, the sensor element 122 may be disposed inside the exterior part 117 and position detection may be performed using the magnetic field of the rotor 111 instead of the detection magnet 121.

駆動回路１３０は、励磁コイル１１２と電気的に接続されたモータドライバ回路であり、制御部１４０から出力された信号に応じて励磁コイル１１２に通電を行う。制御部１４０は、指令部１４１、反転検出部１４２、減速開始位置記憶部１４３、演算部１４４で構成される。指令部１４１は、ロータ１１１の目標位置を設定し、駆動回路１３０へ出力する。反転検出部１４２は、位置検出部１２０の出力から、ロータ１１１が反転したかどうかを判定し、反転の有無及び反転位置（反転を検出した位置）を出力する。なお、反転検出部１４２は、速度変化、周期変化、反転動作の少なくともいずれかにより、反転動作を検出する。減速開始位置記憶部１４３は、ロータ１１１の減速動作を開始する位置を記憶する部分であり、減速開始位置を演算部１４４に出力する。また、反転検出部１４２の出力をもとに、減速開始位置を補正して更新する。演算部１４４は、指令部１４１、位置検出部１２０、減速開始位置記憶部１４３の出力をもとに、電磁コイル１１２への通電を算出し、駆動回路１３０に信号を出力する。 The drive circuit 130 is a motor driver circuit electrically connected to the exciting coil 112, and energizes the exciting coil 112 according to a signal output from the control unit 140. The control unit 140 includes a command unit 141, a reverse detection unit 142, a deceleration start position storage unit 143, and an operation unit 144. The command unit 141 sets a target position of the rotor 111 and outputs the target position to the drive circuit 130. The inversion detection unit 142 determines whether the rotor 111 is inverted from the output of the position detection unit 120, and outputs the presence or absence of the inversion and the inversion position (the position at which the inversion is detected). The inversion detection unit 142 detects the inversion operation by at least one of a speed change, a cycle change, and an inversion operation. The deceleration start position storage unit 143 is a part that stores the position at which the deceleration operation of the rotor 111 is started, and outputs the deceleration start position to the calculation unit 144. Also, based on the output of the reverse detection unit 142, the deceleration start position is corrected and updated. The calculation unit 144 calculates energization of the electromagnetic coil 112 based on the output of the command unit 141, the position detection unit 120, and the deceleration start position storage unit 143, and outputs a signal to the drive circuit 130.

絞り羽根１５１は、円弧上の部材であり、複数枚配置される。本実施形態では、羽根の枚数を７枚とするが、その他の枚数でもよい。絞り羽根１５１には、位置決めピン１５１ａ、１５１ｂが設けられ、位置決めピン１５１ａは、後述する回動部１５２と、位置決めピン１５１ｂは後述する固定部１５３と連結している。その為、回動部１５２と固定部１５３の位置関係によって絞り羽根１５１の位置が決まる。また、絞り羽根の端面は、光量を制御する為の開口部１５１ｃとなっており、絞り羽根１５１の位置が変わることで、開口部１５１ｃの大きさが変化し、開口部１５１ｃを通る光量が変化する。回動部１５２は、円盤状の部材であり、丸穴１５２ａが設けられている。この丸穴１５２ａに、絞り羽根１５１の位置決めピン１５１ａが連結しており、回動部１５２が移動すると絞り羽根１５１も移動するように連結されている。また、ギア部１５２ｂが設けられており、前述のピニオンギア１１６と連結している。これにより、電磁モータ１１０で発生するトルクが回動部１５２に伝達される為、回動部１５２は電磁モータ１１０により回動される。 The diaphragm blade 151 is a member on an arc, and a plurality of diaphragm blades 151 are arranged. In the present embodiment, the number of blades is seven, but may be another number. Positioning pins 151a and 151b are provided on the diaphragm blade 151, and the positioning pin 151a is connected to a rotating portion 152 described later and the positioning pin 151b is connected to a fixed portion 153 described later. Therefore, the position of the diaphragm blade 151 is determined by the positional relationship between the rotating portion 152 and the fixing portion 153. Further, the end face of the diaphragm blade is an opening 151c for controlling the light quantity, and the position of the diaphragm blade 151 is changed, so that the size of the opening 151c is changed and the light quantity passing through the opening 151c is changed. Do. The pivoting portion 152 is a disk-like member, and is provided with a round hole 152a. A positioning pin 151a of the diaphragm blade 151 is connected to the round hole 152a, and the diaphragm blade 151 is also connected to move when the rotating portion 152 moves. Further, a gear portion 152 b is provided, and is connected to the above-mentioned pinion gear 116. As a result, the torque generated by the electromagnetic motor 110 is transmitted to the rotating portion 152, so the rotating portion 152 is rotated by the electromagnetic motor 110.

固定部１５３は、円盤状の部材であり、カム溝１５３ａが設けられている。このカム溝１５３ａに、絞り羽根１５１の位置決めピン１５１ｂが連結しており、位置決めピン１５１ｂがカム溝１５３ａに沿って移動するように移動方向が規制される。また、絞り羽根１５１は、羽根の開く方向の端部１５３ｂと閉じる方向の端部１５３ｃの間を移動する。この間、回動部１５２が端部１５３ｂまで移動すると、開口部１５１ｃが最も開き、端部１５３ｃまで移動すると、開口部１５１ｃが最も閉じた状態になる。このときの開口部１５１ｃの大きさを表す数値を段と呼び、最も開いた状態から光量が半分になった状態を１段絞り、さらに半分になった状態を２段絞りと定義する。本実施例では５段絞りまで駆動可能とする。以上から、光量調整装置１２は、電磁モータ１１０により回動部１５２を駆動することで絞り羽根１５１を開閉して光量を調整することができる。 The fixing portion 153 is a disk-shaped member, and is provided with a cam groove 153a. The positioning pin 151b of the diaphragm blade 151 is connected to the cam groove 153a, and the moving direction is regulated so that the positioning pin 151b moves along the cam groove 153a. Further, the diaphragm blade 151 moves between the end 153 b in the opening direction of the blade and the end 153 c in the closing direction. During this time, when the pivoting portion 152 moves to the end 153 b, the opening 151 c is opened most, and when the rotating portion 152 moves to the end 153 c, the opening 151 c is most closed. A numerical value representing the size of the opening 151c at this time is referred to as a step, a state in which the light amount is reduced to half from the most open state is defined as one step, and a state further reduced to half is defined as a two step. In this embodiment, it is possible to drive up to a 5-stage aperture. From the above, the light quantity adjustment device 12 can adjust the light quantity by opening and closing the diaphragm blade 151 by driving the rotation part 152 with the electromagnetic motor 110.

次に、図５乃至７を用いて、モータ制御装置１００の動作について説明する。図５は、電磁モータ１１０の動作を示す模式図である。図６は、電磁モータ１１０の通電パターンを示す図である。図７は、ロータ１１１の減速開始位置、反転位置、目標位置の関係を示す図である。まず、図５及び図６を用いて、駆動原理について説明する。電磁モータ１１０は、図５に示す通り、ロータ１１１、Ａ相コイル１１２ａ、Ｂ相コイル１１２ｂで模式的に表される。それぞれの励磁コイル１１２に印加する電圧を切り替えることで、励磁コイル１１２とロータ１１１の間に発生する電磁力を制御し、ロータ１１１を駆動する。ロータ１１１が図５（Ａ）の位置にあるとき、励磁コイル１１２は、図５（Ａ）に示す方向Ｃ１に通電を行うことで保持力が発生する。そして、図５（Ａ）に示す方向Ｃ２に通電が切り替わることでロータ１１１を回転させるトルクＴが発生し、ロータ１１１が回転して図５（Ｂ）の位置に停止するように保持力が発生する。これを繰り返すことでロータ１１１は励磁コイル１１２の通電に追従するように回転する。このとき、一つ一つの励磁状態をステップと呼び、図５（Ａ）がステップ数１、図５（Ｂ）がステップ数２というように、ロータ１１１が進むにつれてステップ数が変化する。 Next, the operation of the motor control device 100 will be described using FIGS. 5 to 7. FIG. 5 is a schematic view showing the operation of the electromagnetic motor 110. As shown in FIG. FIG. 6 is a diagram showing an energization pattern of the electromagnetic motor 110. As shown in FIG. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the deceleration start position of the rotor 111, the reverse position, and the target position. First, the drive principle will be described using FIGS. 5 and 6. The electromagnetic motor 110 is schematically represented by a rotor 111, an A-phase coil 112a, and a B-phase coil 112b, as shown in FIG. By switching the voltage applied to each exciting coil 112, the electromagnetic force generated between the exciting coil 112 and the rotor 111 is controlled to drive the rotor 111. When the rotor 111 is at the position shown in FIG. 5A, the exciting coil 112 generates a holding force by energizing in the direction C1 shown in FIG. 5A. Then, by switching the energization in the direction C2 shown in FIG. 5A, a torque T for rotating the rotor 111 is generated, and a holding force is generated so that the rotor 111 rotates and stops at the position of FIG. 5B. Do. By repeating this, the rotor 111 rotates so as to follow the energization of the exciting coil 112. At this time, each excitation state is referred to as a step, and the number of steps changes as the rotor 111 advances such that FIG. 5A shows 1 step and FIG. 5B shows 2 steps.

Ａ相コイル１１２ａとＢ相コイル１１２ｂに印加する電圧の通電パターンを図６に示す。図６（Ａ）は、ハーフステップ駆動のパターンである。図５のステップ１では、Ａ相にＣ１方向の通電を行い、Ｂ相には通電が行われない。したがって、図６（Ａ）に示すように、Ａ相には電圧Ｖが印加され、Ｂ相には電圧が印加されない。図５のステップ２では、Ａ相にはＣ１方向と同じ方向に通電を行い、Ｂ相にはＣ２方向に通電を行う。したがって、図６（Ａ）に示すように、Ａ相には電圧Ｖが印加され、Ｂ相にも電圧Ｖが印加される。図５のステップ３では、Ａ相には電圧が印加されず、Ｂ相にはＣ２方向と同じ方向に通電を行う。したがって、図６（Ａ）に示すように、Ａ相には電圧が印加されず、Ｂ相には電圧Ｖが印加される。このように、Ａ相コイル１１２ａとＢ相コイル１１２ｂへの電圧をＶ、０、−Ｖとそれぞれ切り替えることで、電磁モータ１１０はトルクを発生し続けることができる。このように矩形波の電圧を印加すると、発生するトルクは大きくなるが、回転ムラが大きくなる。これに対し、回転の滑らかさを向上させる通電パターンが、図６（Ｂ）に示すマイクロステップ駆動である。このように正弦波状の電圧を印加することで、連続的にロータ１１１の位置が変化し、回転が滑らかになる。本実施例では、マイクロステップ駆動で駆動するが、ハーフステップ駆動やフルステップ駆動でもよい。以上のように、ロータ１１１の位置によって、Ａ相コイル１１２ａ及びＢ相コイル１１２ｂに印加する電圧を変化させることで。ロータ１１１にトルクを発生させる。 The energization pattern of the voltage applied to the A-phase coil 112a and the B-phase coil 112b is shown in FIG. FIG. 6A shows a half step drive pattern. In step 1 of FIG. 5, the A-phase is energized in the C1 direction, and the B-phase is not energized. Therefore, as shown in FIG. 6A, the voltage V is applied to the A phase, and no voltage is applied to the B phase. In step 2 of FIG. 5, the A-phase is energized in the same direction as the C1 direction, and the B-phase is energized in the C2 direction. Therefore, as shown in FIG. 6A, the voltage V is applied to the A phase, and the voltage V is also applied to the B phase. In step 3 of FIG. 5, no voltage is applied to the A phase, and the B phase is energized in the same direction as the C2 direction. Accordingly, as shown in FIG. 6A, no voltage is applied to the A phase, and a voltage V is applied to the B phase. Thus, the electromagnetic motor 110 can continue to generate torque by switching the voltage to the A-phase coil 112 a and the B-phase coil 112 b to V, 0, and −V, respectively. When a rectangular wave voltage is applied as described above, the generated torque is increased but the rotation unevenness is increased. On the other hand, the energization pattern for improving the smoothness of rotation is the micro step drive shown in FIG. 6 (B). By applying a sinusoidal voltage in this manner, the position of the rotor 111 changes continuously, and the rotation becomes smooth. In this embodiment, driving is performed by micro step driving, but half step driving or full step driving may be used. As described above, the voltage applied to the A-phase coil 112 a and the B-phase coil 112 b is changed according to the position of the rotor 111. The rotor 111 generates torque.

次に、図５及び図６を用いて、進角制御について説明する。前述の通り、ロータ１１１の位置に対して、ロータ１１１が進んだ位置に保持するように通電することでロータ１１１が回転する。このとき、ロータ１１１の位置は、位置検出部１２０によって検出される為、ある時刻で励磁コイル１１２にどの通電を行えば駆動できるかが分かる。ここで、励磁コイル１１２によってロータ１１１に発生するトルクは、ロータ１１１の位置と通電する励磁コイル１１２の位相差を調整することで、制御することが可能である。このように、通電とロータ位置の位相差を制御してトルクを変えながらモータを制御することを進角制御といい、そのときの位相差を電気角で表したものを進角と呼ぶ。 Next, advance angle control will be described using FIGS. 5 and 6. As described above, the rotor 111 is rotated by energizing the rotor 111 so as to hold the rotor 111 at the advanced position. At this time, since the position of the rotor 111 is detected by the position detection unit 120, it can be known which energization can be performed to the exciting coil 112 at a certain time. Here, the torque generated on the rotor 111 by the exciting coil 112 can be controlled by adjusting the phase difference between the position of the rotor 111 and the exciting coil 112 to be energized. As described above, controlling the motor while controlling the phase difference between energization and rotor position to control the motor is referred to as lead angle control, and the phase difference at that time is represented by the electrical angle as lead angle.

電気角とは、磁石の着磁一周期を３６０°とした角度であり、図５に示すロータ１１１は一回転で電気角３６０°動く。つまり、図５では、図５（Ａ）から図５（Ｃ）において、ロータ１１１は電気角９０°分動いており、コイルは電気角９０°ずつずらして配置されていることになる。ここで、Ｃ方向にロータ１１１が回転するときに、ロータ１１１が最も加速するようにトルクが発生する通電は、例えば、ロータ１１１が図５（Ｂ）の配置にあるときに、通電が図５（Ｄ）の状態になるときである。このとき、励磁コイル１１２がロータ１１１を進行方向に引き込む力が最も大きくなる為、加速度が最大になる。このときの進角は９０°である。また、Ｃ方向にロータ１１１が回転するときに、ロータ１１１が最も減速するようにトルクが発生する通電は、例えば、ロータ１１１が図５（Ｄ）の配置にあるときに、通電が図５（Ｂ）の状態になるときである。このとき、励磁コイル１１２がロータ１１１を進行方向と反対方向に引き込む力が最も大きくなる為、加速度が最小になる。このときの進角は−９０°である。なお、進角０°ではトルクが発生しない為、ロータ１１１をある位置に保持する保持通電の際には進角０°の状態となっている。本実施形態では、進角９０°が加速方向に最大のトルクを発生し、進角−９０°が減速方向に最大のトルクを発生するとしたが、コイルの自己インダクタンス等により電流の遅れが発生する場合には、１００°や１１０°などさらに大きい進角値を使用してもよい。 The electrical angle is an angle obtained by setting one magnetization cycle of the magnet to 360 °, and the rotor 111 shown in FIG. 5 moves 360 ° at one rotation. That is, in FIG. 5, in FIG. 5 (A) to FIG. 5 (C), the rotor 111 is moving by an electrical angle of 90 °, and the coils are arranged by being shifted by an electrical angle of 90 °. Here, when the rotor 111 rotates in the C direction, the energization that generates a torque so that the rotor 111 accelerates most occurs, for example, when the rotor 111 is in the arrangement of FIG. It is time to be in the state of (D). At this time, since the force with which the exciting coil 112 pulls the rotor 111 in the traveling direction is the largest, the acceleration is the largest. The advance angle at this time is 90 °. Moreover, when the rotor 111 rotates in the C direction, torque is generated so that the rotor 111 is decelerated most, for example, when the rotor 111 is in the arrangement of FIG. It is time to be in the state of B). At this time, since the force by which the exciting coil 112 pulls the rotor 111 in the direction opposite to the traveling direction is the largest, the acceleration is the smallest. The advance angle at this time is -90 °. Since no torque is generated at an advance angle of 0 °, the advance angle is at a 0 ° state when holding the current for holding the rotor 111 at a certain position. In the present embodiment, the advance angle of 90 ° generates the maximum torque in the acceleration direction, and the advance angle of −90 ° generates the maximum torque in the deceleration direction. However, a current delay occurs due to the self inductance of the coil or the like. In some cases, larger advance values such as 100 ° and 110 ° may be used.

以上から、ロータ１１１が起動してから最高速で動くまでは進角９０°、最高速で動いてから目標位置までは進角−９０°、目標位置に到達した後に保持通電をすれば、最も高速にロータ１１１を目標位置まで駆動し、停止させることができる。このとき、ロータ１１１の初期位置と目標位置が定まっているとすると、進角９０°から進角−９０°に切り替える位置である減速開始位置を最適な位置に調整することで、最も駆動時間を短くすることができる。 From the above, when the rotor 111 starts up to move at the highest speed, the lead angle is 90 °, and after moving at the highest speed, the lead position to the target position is -90 °. The rotor 111 can be driven to a target position at high speed and stopped. At this time, assuming that the initial position and the target position of the rotor 111 are determined, the drive time is adjusted to the optimum position by adjusting the deceleration start position, which is the position to switch from 90 ° advance to −90 ° advance. It can be shortened.

次に、図７を用いて、最適な減速開始位置の求め方について説明する。グラフ（ａ）は、減速開始位置が最適な位置よりも手前にある状態を表しており、減速開始位置を位置ａ、反転位置を位置Ａとする。グラフ（ｂ）は、減速開始位置が最適位置にある状態を表しており、減速開始位置を位置ｂ、反転位置を位置Ｂとする。グラフ（ｃ）は、減速開始位置が最適な位置よりも後ろにある状態を表しており、減速開始位置を位置ｃ、反転位置を位置Ｃとする。また、位置Ｂがロータ１１１の目標位置と同じとする。 Next, how to determine the optimum deceleration start position will be described with reference to FIG. The graph (a) represents a state where the deceleration start position is in front of the optimum position, and the deceleration start position is a position a and the reverse position is a position A. The graph (b) represents a state where the deceleration start position is at the optimum position, and the deceleration start position is assumed to be position b and the reverse position is assumed to be position B. The graph (c) represents a state in which the deceleration start position is behind the optimal position, and the deceleration start position is the position c, and the reverse position is the position C. Further, it is assumed that the position B is the same as the target position of the rotor 111.

ロータ１１１の起動時から減速開始位置までを進角９０°、減速開始位置から目標位置までを進角−９０°、目標位置に到達以降は保持通電をする。グラフ（ｂ）に示すように、最適な位置の位置ｂに減速開始位置が設定されている場合、目標位置の位置Ｂに到達する瞬間にロータ１１１の速度が０となり、目標位置で停止する。しかし、グラフ（ａ）に示すように減速開始位置が手前の位置ａにある場合には、目標位置の位置Ａでロータ１１１が反転してしまい、目標位置の位置Ｂに到達できない。また、減速開始位置が後ろの位置ｃにある場合には、目標位置を超えた位置Ｃでロータ１１１が反転してしまい、目標位置に戻るまでに時間がかかったり、異なる位置で停止してしまう。 From the start of the rotor 111 to the deceleration start position, the lead angle is 90 °, from the deceleration start position to the target position, the lead angle is -90 °, and after reaching the target position, holding electric conduction is performed. As shown in the graph (b), when the deceleration start position is set to the position b of the optimum position, the speed of the rotor 111 becomes 0 at the moment of reaching the position B of the target position and stops at the target position. However, as shown in the graph (a), when the deceleration start position is at the near position a, the rotor 111 is inverted at the position A of the target position and can not reach the position B of the target position. When the deceleration start position is at the rear position c, the rotor 111 is reversed at the position C beyond the target position, and it takes time to return to the target position or stops at a different position. .

そこで、ロータ１１１の反転位置を検出し、目標位置と反転位置の差分Δｘを検出し、Δｘだけ減速開始位置を補正する。補正した減速開始位置を設定して再度ロータ１１１を初期位置から目標位置へ駆動すると、補正前に比べて反転位置が目標位置に近づく。この補正動作を繰り返すことで、反転位置と目標位置を一致させることができる。反転位置と目標位置が一致する減速開始位置が、最も高速にロータ１１１を駆動できる設定である。従って、本実施形態では、後述する第１の動作モードにおいて、予備動作をすることで最適な減速開始位置を算出して記憶する。そして、後述する第２の動作モードにおいて、第１の動作モードで算出した最適な減速開始位置を読み出すことで、常に高速に目標位置へ駆動することができる。 Therefore, the reverse position of the rotor 111 is detected, the difference Δx between the target position and the reverse position is detected, and the deceleration start position is corrected by Δx. When the corrected deceleration start position is set and the rotor 111 is driven again from the initial position to the target position, the reverse position approaches the target position compared to before correction. By repeating this correction operation, the reverse position and the target position can be made to coincide. The deceleration start position at which the reverse position and the target position coincide with each other is the setting that can drive the rotor 111 at the highest speed. Therefore, in the present embodiment, the optimum deceleration start position is calculated and stored by performing the preliminary operation in the first operation mode described later. Then, in the second operation mode to be described later, by reading out the optimum deceleration start position calculated in the first operation mode, it is possible to always drive to the target position at high speed.

次に、図８及び図９を用いて、モータ制御装置１００の制御方法について説明する。図８は、モータ制御装置１００の第１の動作モードの制御を示すフローチャートである。図９は、モータ制御装置１００の第２の動作モードの制御を示すフローチャートである。図８を参照して、第１の動作モードの動作について説明する。まず、ステップＳ１では、ロータ１１１の位置を初期化する。次に、ステップＳ２では、ロータ１１１の目標位置と、減速開始位置を設定する。次に、ステップＳ３では、ロータ１１１の位置に対して進角９０°となるように励磁コイル１１２に通電を行う。次に、ステップＳ４では、位置検出部１２０からの信号をもとに、減速開始位置か否かを判定し、減速開始位置でない場合（Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り進角９０°の通電を行う動作を繰り返す。一方、減速開始位置に到達した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ５に移行する。 Next, a control method of the motor control device 100 will be described using FIGS. 8 and 9. FIG. 8 is a flowchart showing control of the first operation mode of the motor control device 100. FIG. 9 is a flowchart showing control of the second operation mode of the motor control device 100. The operation of the first operation mode will be described with reference to FIG. First, in step S1, the position of the rotor 111 is initialized. Next, in step S2, a target position of the rotor 111 and a deceleration start position are set. Next, in step S3, the exciting coil 112 is energized such that the advance angle is 90 ° with respect to the position of the rotor 111. Next, in step S4, based on the signal from the position detection unit 120, it is determined whether or not to be the deceleration start position, and if it is not the deceleration start position (No), the process returns to step S3 and energization with an advancing angle of 90 ° is performed. Repeat the operation. On the other hand, when the deceleration start position is reached (Yes), the process proceeds to step S5.

そして、ステップＳ５では、ロータ１１１の位置に対して進角−９０°となるように励磁コイル１１２に通電を行う。次に、ステップＳ６では、位置検出部１２０からの信号に基づき、反転したか否かを判定し、反転していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ５に戻り進角−９０°の通電を行う動作を繰り返す。一方、反転した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ７に移行する。そして、ステップＳ７では、保持通電を行い、ロータ１１１を停止させる。次に、ステップＳ８では、反転位置と目標位置を比較し、差分がない場合（Ｙｅｓ）、つまり反転位置と目標位置が同じである場合には処理を終了して第２の動作モードに入る。一方、差分がある場合（Ｎｏ）、つまり反転位置と目標位置が異なる場合にはステップＳ９に移行する。そして、ステップＳ９では、目標位置と反転位置の差分だけ減速開始位置を補正し、その値を減速開始位置記憶部１４３が記憶する。その後、ステップＳ１に戻り、ロータ１１１を初期化して再度動作を行う。そして、反転位置が目標位置に一致するまで以上の動作を繰り返す。 Then, in step S5, the exciting coil 112 is energized such that the advance angle is -90 ° with respect to the position of the rotor 111. Next, in step S6, it is determined based on the signal from the position detection unit 120 whether or not it is reversed, and if it is not reversed (No), the process returns to step S5 and performs the operation of conducting the advancing angle -90 °. repeat. On the other hand, if it is reversed (Yes), the process proceeds to step S7. Then, in step S7, holding electric conduction is performed to stop the rotor 111. Next, in step S8, the reversal position and the target position are compared, and if there is no difference (Yes), that is, if the reversal position and the target position are the same, the processing is ended and the second operation mode is entered. On the other hand, if there is a difference (No), that is, if the reverse position and the target position are different, the process proceeds to step S9. Then, in step S9, the deceleration start position is corrected by the difference between the target position and the reverse position, and the deceleration start position storage unit 143 stores the value. Thereafter, the process returns to step S1, the rotor 111 is initialized, and the operation is performed again. Then, the above operation is repeated until the reverse position matches the target position.

次に、図９を参照して、第２の動作モードについて説明する。ステップＳ１からＳ７までは第１の動作モードと同様であるため、その詳細な説明は省略する。ステップＳ８では、反転位置と目標位置を比較し、差分がない場合（Ｙｅｓ）、処理を終了して撮影動作に入る。一方、差分がある場合（Ｎｏ）、再度第１の動作モードへ戻り、減速開始位置を修正する。 Next, the second operation mode will be described with reference to FIG. Steps S1 to S7 are the same as in the first operation mode, and thus the detailed description thereof is omitted. In step S8, the reversal position and the target position are compared, and if there is no difference (Yes), the processing is ended and the photographing operation is started. On the other hand, if there is a difference (No), the process returns to the first operation mode again to correct the deceleration start position.

なお、通常の撮影時には、第２の動作モードから実行し、減速開始位置が最適に設定されている場合は続けて撮影動作を行うことができる。減速開始位置が最適でなければ、第１の動作モードに戻ることで最適に補正する。このような制御を行うことで、通常は、光量調整装置１２を高速に駆動することができ、条件が変化した場合のみそれを検知して補正し、再び高速に駆動することができるようになる。 It is possible to execute from the second operation mode at the time of normal photographing, and to continuously perform the photographing operation when the deceleration start position is set optimally. If the deceleration start position is not optimum, correction is optimally performed by returning to the first operation mode. By performing such control, normally, the light amount adjustment device 12 can be driven at high speed, and it can be detected and corrected only when the condition changes, and can be driven again at high speed. .

以上、本実施形態によれば、最適な減速開始位置を第１の動作モードによって設定することで、オープン制御を行う区間をなくす（少なくする）ことができる。これにより、電磁モータを高速に駆動できる。 As described above, according to the present embodiment, by setting the optimum deceleration start position according to the first operation mode, it is possible to eliminate (or reduce) the section in which the open control is performed. Thereby, the electromagnetic motor can be driven at high speed.

（第２実施形態）
次に、本実施形態に係るモータ制御装置２００について説明する。第１実施形態と同じ部品については、同じ番号を付することで説明を省略する。第１実施形態と異なる部品については異なる部分のみを説明する。まず、モータ制御装置２００の構成について図１０を用いて説明する。図１０は、モータ制御装置２００の構成を示すブロック図である。モータ制御装置２００は、光量調整装置２２を制御する装置であり、電磁モータ２１０、位置検出部２２０、駆動回路２３０、制御部２４０で構成される。 Second Embodiment
Next, the motor control device 200 according to the present embodiment will be described. The same parts as in the first embodiment will be assigned the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted. Only parts different from the first embodiment will be described. First, the configuration of the motor control device 200 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of motor control apparatus 200. Referring to FIG. The motor control device 200 is a device that controls the light amount adjustment device 22, and includes an electromagnetic motor 210, a position detection unit 220, a drive circuit 230, and a control unit 240.

制御部２４０は、指令部２４１、反転検出部２４２、減速開始位置記憶部２４３、演算部２４４、タイミング調整部２４５で構成される。指令部２４１は、ロータ２１１の目標位置を設定し、駆動回路２３０へ出力する。反転検出部２４２は、位置検出部２２０の出力から、ロータ２１１が反転したかどうかを判定し、反転を検出した位置を出力する。減速開始位置記憶部２４３は、ロータ２１１の減速動作を開始する位置を記憶する部分であり、減速開始位置を演算部２４４に出力する。また、反転検出部２４２の出力をもとに、減速開始位置を補正して更新する。タイミング調整部２４５は、保持通電を開始するタイミングを調整する。１ステップ前の通電が終了してから保持通電を開始するまでの時間を算出し、演算部２４４に出力する。したがって、演算部２４４は、指令部２４１、位置検出部２２０、減速開始位置記憶部２４３、タイミング調整部２４５の出力をもとに、電磁コイル２１２への通電を算出し、駆動回路２３０に信号を出力する。 The control unit 240 includes a command unit 241, a reverse detection unit 242, a deceleration start position storage unit 243, an operation unit 244, and a timing adjustment unit 245. The command unit 241 sets a target position of the rotor 211 and outputs the target position to the drive circuit 230. The inversion detection unit 242 determines whether or not the rotor 211 is inverted from the output of the position detection unit 220, and outputs the position at which the inversion is detected. The deceleration start position storage unit 243 is a part that stores the position at which the deceleration operation of the rotor 211 is started, and outputs the deceleration start position to the calculation unit 244. Further, based on the output of the reverse detection unit 242, the deceleration start position is corrected and updated. The timing adjustment unit 245 adjusts the timing to start the hold conduction. The time from the end of energization one step before to the start of holding energization is calculated and output to the calculation unit 244. Therefore, based on the outputs of the command unit 241, the position detection unit 220, the deceleration start position storage unit 243, and the timing adjustment unit 245, the calculation unit 244 calculates energization to the electromagnetic coil 212, and sends a signal to the drive circuit 230. Output.

次に、図１１を用いて本実施形態の動作について説明する。図１１は、ロータ２１１の検出した反転位置、真の反転位置の関係を示す図である。第１実施形態では、第１の動作モードによってロータ１１１の目標位置と反転位置が一致するように減速開始位置を補正する。しかし、グラフ（ｄ）に示すように、位置検出部２２０の検出可能な位置が離散的である場合には、検出した反転位置の位置Ｄと真の反転位置の位置Ｅが一致しないことがある。つまり、検出した反転位置の位置Ｄを目標位置と一致するように減速開始位置を補正しても、ロータ２１１の速度が０になっていない状態で保持通電を開始してしまい、停止するまでに時間がかかってしまう。そこで、検出した反転位置の位置Ｄの、反転前に通過した地点Ｆ１から反転後に通過した地点Ｆ２の移動時間Δｔを算出する。そして、保持通電開始のタイミングを１/２×Δｔ分だけ遅らせることで、ロータ２１１が真の反転位置の位置Ｅを通過する瞬間に保持通電を開始することができる。 Next, the operation of the present embodiment will be described using FIG. FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the reverse position detected by the rotor 211 and the true reverse position. In the first embodiment, the deceleration start position is corrected such that the target position and the reverse position of the rotor 111 coincide with each other according to the first operation mode. However, as shown in graph (d), when the detectable position of the position detection unit 220 is discrete, the detected position D of the inverted position may not coincide with the position E of the true inverted position. . That is, even if the deceleration start position is corrected so that the detected position D of the reverse position matches the target position, the holding energization is started in a state where the speed of the rotor 211 is not zero, It takes time. Therefore, the movement time Δt of the point D of the detected inversion position D, which has passed after the inversion before the inversion, is calculated. Then, by delaying the timing of the start of the hold energization by 1/2 × Δt, the hold energization can be started at the moment when the rotor 211 passes the position E of the true reverse position.

以上から、制御部２４０は、タイミング調整部２４５を備え、保持通電を開始するタイミングを調整することを特徴とする。また、本実施形態では、保持通電開始のタイミングを調整することで真の反転位置を調整したが、さらに停止直前の駆動電圧のゲインを調整することで反転位置を調整し、真の反転位置を検出した反転位置と一致させるように補正する構成としてもよい。 As mentioned above, the control part 240 is provided with the timing adjustment part 245, and is characterized by adjusting the timing which starts holding | maintenance electricity_supply. Further, in the present embodiment, the true inversion position is adjusted by adjusting the timing of start of holding energization, but the inversion position is adjusted by further adjusting the gain of the drive voltage immediately before the stop and the true inversion position is adjusted. Correction may be made to coincide with the detected reverse position.

次に、図１２を用いて、モータ制御装置２００の制御方法について説明する。図１２は、モータ制御装置２００の第１の動作モードの制御を示すフローチャートである。まず、第１の動作モードの動作について説明する。なお、ステップＳ１からＳ９までは、第１実施形態と同様である為、説明を省略する。ステップＳ１０では、検出した反転位置をロータ２１１が反転前に通過した時間と反転後に通過した時間Δｔを算出し、Δｔ＝０か否かを判定する。Δｔ＝０でない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１１に進み、１/２×Δｔだけ保持通電を開始する時間を補正し、ステップＳ１に戻る。Δｔ＝０である場合（Ｙｅｓ）、終了して第２の動作モードに入る。第２の動作モードについては、ステップＳ８において、反転位置と目標位置が同じであるか否かの判定に加え、Δｔ＝０であるか否かの判定を行う。両方の条件を満たしている場合のみ終了し、少なくとも一方が満たしていない場合、第１の動作モードに戻る。その他に関しては第１実施形態と同様である為、説明を省略する。 Next, a control method of the motor control device 200 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart showing control of the first operation mode of the motor control device 200. First, the operation of the first operation mode will be described. Steps S1 to S9 are the same as in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted. In step S10, the time when the rotor 211 passes the detected inversion position before inversion and the time Δt after the inversion are calculated, and it is determined whether Δt = 0 or not. If it is not Δt = 0 (No), the process proceeds to step S11, the time for starting the holding energization by 1/2 × Δt is corrected, and the process returns to step S1. If Δt = 0 (Yes), the process ends and the second operation mode is entered. In the second operation mode, in step S8, in addition to the determination as to whether or not the reverse position and the target position are the same, it is determined whether or not Δt = 0. The process ends only when both conditions are satisfied, and returns to the first operation mode when at least one does not. The other aspects are the same as in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

（第３実施形態）
次に、本実施形態に係るモータ制御装置３００について説明する。第１実施形態と同じ部品については、同じ番号を付することで説明を省略する。第１実施形態と異なる部品については異なる部分のみを説明する。まず、モータ制御装置３００の構成について図１３を用いて説明する。図１３は、モータ制御装置３００の構成を示すブロック図である。モータ制御装置３００は、光量調整装置３２を制御する装置であり、電磁モータ３１０、位置検出部３２０、駆動回路３３０、制御部３４０、環境検出部３６０で構成される。 Third Embodiment
Next, the motor control device 300 according to the present embodiment will be described. The same parts as in the first embodiment will be assigned the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted. Only parts different from the first embodiment will be described. First, the configuration of the motor control device 300 will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of motor control apparatus 300. Referring to FIG. The motor control device 300 is a device that controls the light amount adjustment device 32, and includes an electromagnetic motor 310, a position detection unit 320, a drive circuit 330, a control unit 340, and an environment detection unit 360.

環境検出部３６０は、周辺温度、姿勢などを検出するセンサであり、カメラ本体や鏡筒に設けられる。これによりモータ制御装置３００が置かれている周辺環境の温度、重力方向に対する姿勢などを検出して、減速開始位置記憶部３４３に出力する。最適な減速開始位置は、温度や姿勢によって変化することがある為、それらのパラメータと減速開始位置を対応付けたテーブルにすることができる。第１の動作モードで最適な減速開始位置を記憶する際に、周辺の環境情報も記憶し、テーブル化して記憶する。そして、周辺の環境を環境検出部３６０が検出し、その信号に基づいてテーブルの値を参照し、その環境の状態での最適な減速開始位置を読み出して設定するモードを、第３の動作モードとする。このような構成にすることで、第３の動作モードではどのような環境下でも常に最適な減速開始位置を読み出して更新し、第１の動作モードを実行せずに高速で駆動することができるようになる。 The environment detection unit 360 is a sensor that detects an ambient temperature, an attitude, and the like, and is provided in the camera body or the lens barrel. As a result, the temperature of the surrounding environment where the motor control device 300 is placed, the posture with respect to the direction of gravity, and the like are detected and output to the deceleration start position storage unit 343. Since the optimum deceleration start position may change depending on temperature and posture, it is possible to make a table in which those parameters are associated with the deceleration start position. When storing the optimum deceleration start position in the first operation mode, peripheral environment information is also stored, tabulated and stored. Then, the third operation mode is a mode in which the environment detection unit 360 detects the surrounding environment, refers to the value of the table based on the signal, and reads out and sets the optimum deceleration start position in the state of the environment. I assume. With such a configuration, in the third operation mode, the optimum deceleration start position can always be read out and updated under any environment, and the first operation mode can be driven at high speed without being executed. It will be.

以上から、制御部３４０は、周辺の環境情報を記憶する環境検出部３６０を備え、第１の動作モードにおいて、減速開始位置と周辺の環境情報を同時に記憶する。そして、第３の動作モードにおいて、前記環境検出部の信号に基づいて減速開始位置を更新し、更新結果を維持して電磁モータ３１０を制御する。なお、本実施形態に係る動作、制御については、第１実施形態と同様である為、説明を省略する。 As mentioned above, the control part 340 is provided with the environment detection part 360 which memorize | stores environmental information on a periphery, and memorize | stores simultaneously the deceleration start position and environmental information on a periphery in a 1st operation mode. Then, in the third operation mode, the deceleration start position is updated based on the signal of the environment detection unit, and the update result is maintained to control the electromagnetic motor 310. The operation and control according to the present embodiment are the same as in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

また、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。 Further, although the preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the present invention.

１００モータ制御装置
１１１ロータ
１２０位置検出部
１４２反転検出部
１４０制御部
１４１指令部 100 motor control device 111 rotor 120 position detection unit 142 reverse detection unit 140 control unit 141 command unit

Claims

Setting means for setting a target position for driving the drive means and a deceleration start position;
Position detection means for detecting the position of the drive means;
Reverse detection means for detecting reverse operation of the drive means;
When the position detection means detects that the drive means has reached the set deceleration start position, the drive means is decelerated, and when the reverse detection means detects the reverse operation, the position detection means detects Control means for holding the drive means at the reverse position,
Correction means for correcting the deceleration start position when the reverse position detected by the position detection means is different from the target position set by the setting means;
A motor control device comprising:

The motor control device according to claim 1, wherein the reverse detection means detects the reverse operation based on at least one of a speed change and a periodic change of the drive means.

The motor control device according to claim 1, wherein the correction unit corrects the deceleration start position based on a difference between the set target position and the reverse position.

Storage means for storing the deceleration start position;
The system further comprises an environment detection unit that detects an ambient temperature of the motor control device and a posture with respect to the gravity direction.
The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the storage unit stores the ambient temperature and the posture detected by the environment detection unit in association with the deceleration start position. .

The motor control device according to any one of claims 1 to 4.
A motor having the drive means;
An imaging device having an optical element moved by the motor;

A setting step of setting a target position for driving the driving means and a deceleration start position;
A position detection step of detecting the position of the drive means;
A reverse detection step of detecting a reverse operation of the driving means;
When it is detected in the position detection process that the drive means has reached the set deceleration start position, the drive means is decelerated, and when the reverse operation is detected in the reverse detection process, detection is performed in the position detection process A control step of holding the drive means at the reverse position,
A correction step of correcting the deceleration start position when the reverse position detected in the position detection step is different from the target position set in the setting step;
A motor control method characterized by comprising: