JP2019064320A - Seat control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車といった車両において、シートの傾斜角度を制御する装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for controlling the inclination angle of a seat in a vehicle such as a car.
特許文献１の自動車は、ナビゲーション装置と、シート傾動機構と、シート制御システムと、を有する。そして、シート制御システムは、ナビゲーション装置からの情報により、カーブへの進入に応じてシートを傾斜させる。
これにより、シートの傾斜度がカーブに応じて調整され、シートに着座した乗員に対して上体を車幅方向へ倒す加速度が作用し難くなる。
The automobile of Patent Document 1 has a navigation device, a seat tilting mechanism, and a seat control system. Then, the sheet control system tilts the sheet according to the entry into the curve according to the information from the navigation device.
As a result, the degree of inclination of the seat is adjusted according to the curve, and it becomes difficult for the occupant seated on the seat to act on the acceleration for tilting the upper body in the vehicle width direction.
このように自動車といった車両では、カーブを走行する際に、シートに着座した乗員に対して上体を車幅方向へ倒す加速度が作用し難くなるようにするものが提案されている。
このような技術は、自動運転の制御により車両を移動させる場合において、好適に利用できると考えられる。たとえば自動運転では、車両に乗車した乗員が操作する場合よりも急激に操舵するように制御を実施することが考えらせれる。このような場合でも、上述した技術を組み合わせることにより、乗員に対して上体を急激に大きく倒すような加速度が作用し難くできる。車両の限界性能において操舵されたとしても、乗員の上体がシート上で大きく倒れないようにすることも可能であると考えられる。
As described above, in a vehicle such as an automobile, it has been proposed to make it difficult for an occupant seated on a seat to exert an acceleration for tilting the upper body in the vehicle width direction when traveling a curve.
Such a technique is considered to be suitably applicable when moving a vehicle by control of automatic driving. For example, in the case of automatic driving, it may be considered that control is performed so as to steer more rapidly than when operated by a passenger who has got into the vehicle. Even in such a case, by combining the above-described techniques, it is possible to make it difficult for the driver to exert an acceleration that sharply lowers the upper body. Even if the vehicle is steered at the limit performance of the vehicle, it is considered possible to prevent the occupant's upper body from falling significantly on the seat.
しかしながら、このようなシート傾斜制御が高度に実施された場合、乗員に対しては上体を大きく倒すような力が作用しなくなり、乗員がカーブを走行していることを認識しないまま車両がカーブを通過してしまうことが考えられる。
そして、乗員は、たとえば左右へ切り返すカーブが連続する場合において二つ目以降のカーブへの進入の際に初めて左右に振られて初めて、左右へ切り返す連続カーブを走行中であることを認識する可能性がある。
このように既に左右へ切り返す連続カーブに進入した後にそれを走行中であることを認識した場合、乗員が状況を理解できない可能性がある。
また、左右へ切り返す連続カーブでは、次のカーブへの切り返しの際にシートが左右へ大きく切り替えて制御されることになるので、シート傾斜制御が高度に実施されたとしても、乗員の上体が左右に振れることを避けることはできない。
However, when such seat inclination control is carried out at a high level, the force to overturn the upper body does not act on the occupant, and the vehicle curves without recognizing that the occupant is traveling on the curve. It is possible to pass through.
Then, for example, when the curve turning back and forth continuously to the left and right, for the first time when entering the second and subsequent curves, it is possible for the occupant to recognize that the continuous curve turning back and forth is traveling for the first time. There is sex.
If it is recognized that the vehicle is traveling after entering a continuous curve that has already turned back and forth in this manner, the occupant may not understand the situation.
In addition, in the case of a continuous curve that switches to the left and right, the seat switches to the left and right largely at the time of switching to the next curve, and control is performed. We can not avoid swinging to the left and right.
このように車両では、連続するカーブを走行する場合であっても、シートの傾斜を適切に制御することが求められている。 As described above, in a vehicle, even when traveling on a continuous curve, it is required to appropriately control the inclination of the seat.
本発明に係る車両のシート制御装置は、車両において傾斜角度を調整可能に設けられたシートと、自動運転中に前記車両の走行状態を判断して前記シートの傾斜角度を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、カーブが連続する場合、最初のカーブの進入時に前記シートの傾斜角度の制御開始を遅らせる。 A seat control device for a vehicle according to the present invention includes: a seat provided with an adjustable tilt angle in the vehicle; and a control unit that determines a traveling state of the vehicle during automatic driving and controls the tilt angle of the seat. The control unit delays the start of control of the tilt angle of the sheet upon entry of the first curve when the curve is continuous.
好適には、前記制御部は、前記車両がカーブへ進入すると各カーブにおける傾斜角度の制御を実施し、連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせる、とよい。 Preferably, the control unit executes control of an inclination angle in each curve when the vehicle enters a curve, and delays control start timing of the inclination angle in the first curve of the continuous curve.
好適には、前記制御部は、各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および前記車両の傾き具合に応じて、前記シートに着座した乗員の上体に作用する車幅方向の加速度を減らすように、通常の傾斜角度の制御を実施し、連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングの遅れによる制御不足を補うように、通常より大きく傾斜角度を制御する、とよい。 Preferably, the control unit reduces the acceleration in the vehicle width direction acting on the upper body of the occupant seated on the seat according to the degree of bending of each curve and the degree of inclination of the vehicle in each curve. It is preferable that normal tilt angle control be performed, and in the first curve of the continuous curve, the tilt angle be controlled larger than usual so as to compensate for the lack of control due to the delay in control start timing of the tilt angle.
好適には、前記制御部は、各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および前記車両の傾き具合に応じて、各カーブの走行期間中に傾斜角度を調整する制御を実施し、連続カーブの最初のカーブにおいては、各カーブの走行期間中での累積的な傾斜角度が、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせていない場合のものに近づくように、傾斜角度を大きく制御する、とよい。 Preferably, the control unit performs control to adjust the inclination angle during the traveling period of each curve according to the degree of curve of each curve and the degree of inclination of the vehicle in each curve, and the first of the continuous curves In the curves, it is preferable that the inclination angle be controlled to be large so that the cumulative inclination angle during the traveling period of each curve approaches that in the case where the control start timing of the inclination angle is not delayed.
好適には、連続する前記カーブは、左右へ切り返すカーブである、とよい。 Preferably, the continuous curve is a curve that turns back and forth.
本発明では、自動運転中にカーブが連続する場合、シートの傾斜角度の制御開始を、最初のカーブの進入時において遅らせる。よって、最初のカーブの進入時に、乗員の上体が左右に振れることになる。
たとえば、車両がカーブへ進入すると各カーブにおける傾斜角度の制御を実施し、連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせる。これにより、最初のカーブでは、制御の開始タイミングを遅らせた分に相当する非常に短い期間において、乗員の上体に対して左右に倒すような加速度が作用する。
これにより、乗員は、連続するカーブに車両が進入する際に上体が振れて、連続カーブにこれから進入することを把握できる。連続カーブにこれから進入することを、乗員に知らせることができる。
しかも、制御開始を遅らせるだけなので、最初のカーブでの制御においてもシートの傾斜角度の制御が実施される。その結果、最初のカーブにおいても乗員の上体は進入時に左右に少し振れるだけであり、カーブの走行期間中にわたって上体が左右に大きく振れてしまうことはない。
このように、本発明では、連続するカーブを走行する場合であっても、最初の進入の際にそのことを乗員に把握させることができる。しかも、連続するカーブの走行中においても、シートの傾斜を適切に制御し続けて、乗員の上体がシートに対して大きく倒れてしまうことを抑制できる。
In the present invention, when the curve continues during automatic operation, the control start of the tilt angle of the sheet is delayed at the time of entry of the first curve. Therefore, the upper body of the occupant swings to the left and right when the first curve enters.
For example, when the vehicle enters a curve, control of the tilt angle in each curve is performed, and in the first curve of the continuous curve, the control start timing of the tilt angle is delayed. As a result, in the first curve, an acceleration that acts to the left and right of the occupant's upper body acts in a very short period corresponding to the delaying of the control start timing.
Thus, the occupant can grasp that the upper body shakes when the vehicle enters the continuous curve, and the vehicle enters the continuous curve from now on. The occupant can be notified that the continuous curve is about to enter.
Moreover, since only the start of control is delayed, control of the tilt angle of the sheet is performed also in the control in the first curve. As a result, even in the first curve, the upper body of the occupant only slightly swings to the left and right when entering, and the upper body does not swing largely to the left or right during the traveling period of the curve.
Thus, according to the present invention, even when traveling on a continuous curve, the occupant can be made aware of it at the time of the first approach. In addition, even during traveling of a continuous curve, the inclination of the seat can be appropriately controlled to prevent the upper body of the occupant from falling significantly relative to the seat.
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
図１は、本発明の実施形態に係る自動車１および走行する道路の一例の模式的な説明図である。
図１では、自動車１が進行する道路の前方には、連続するカーブとして左右へ切り返すカーブＳ１２〜Ｓ１４が連続している。この場合、自動車１は、たとえば自動運転による制御または乗員の操作により加速し、減速し、左右へ操舵されて、左右へ切り返す連続カーブに沿って走行することになる。
連続するカーブとしては、このほかにも途中で曲率が変化するカーブなどが考えられる。これらのカーブでは、一連の連続するカーブを通過する際に操舵方向や操舵量が変化する。なお、道路の形状としては短い直線区間を間に挟んで２つのカーブが連続する場合にも、操舵としては連続的になることがある。この場合でも操舵は、時間的に連続して切り替えてなされることになる。
また、左右へ切り返す連続カーブでは、操舵方向が切り替えされることになる。
FIG. 1 is a schematic explanatory view of an example of a car 1 and a road on which the vehicle 1 travels according to an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, curves S12 to S14 which are turned back to the left and right as continuous curves are continuous in front of the road on which the automobile 1 travels. In this case, the automobile 1 is accelerated, decelerated, steered to the left and right, and traveled along a continuous curve turning back to the left or right, for example, by control by automatic driving or operation of the occupant.
As a continuous curve, a curve whose curvature changes in the middle can be considered. In these curves, the steering direction and the steering amount change when passing through a series of continuous curves. In addition, as a shape of a road, when two curves continue on both sides of a short straight section, steering may be continuous. Even in this case, steering is performed by switching continuously in time.
In addition, in the continuous curve that switches back and forth, the steering direction is switched.
ところで、自動運転の制御により自動車１を移動させる場合、自動車１に乗車した乗員が操作する場合よりも急激に操舵するように制御が実施される可能性がある。この場合、乗員に対して上体を左右に大きく倒すような加速度が作用する可能性がある。
この対策のために、後述するシート２を車幅方向に沿って左右へ移動させるように制御することが考えられる。適切な角度にシート２が制御されることにより、乗員に対しては上体を大きく倒すような力が作用し難くなる。乗員がカーブを走行していることを認識しないまま、自動車１がカーブを通過してしまうようにできると考えられる。
しかしながら、単独のカーブではなく図１のように左右へ切り返すカーブが連続している場合、たとえば二つ目以降のカーブへの進入の際にシート２が左右に大きく動くように制御されるため、乗員がカーブを走行中であることを認識することになる。乗員の上体が左右に振れることを避けることはできない。
そして、このように左右へ切り返す連続カーブに既に進入した後にシート２の制御による動きによりカーブの走行中であることを認識した場合、乗員はその状況を正確に理解できない可能性がある。
このように自動車１では、左右へ切り返す連続カーブを走行する場合であっても、シート２の傾斜を適切に制御することが求められている。
By the way, when moving the motor vehicle 1 by control of automatic driving | operation, control may be implemented so that it may steer more rapidly than the case where the passenger | crew who got on the motor vehicle 1 operates. In this case, an acceleration may be exerted on the occupant to cause the upper body to be largely turned to the left and right.
As a countermeasure, it can be considered to control to move the seat 2 described later to the left and right along the vehicle width direction. By controlling the seat 2 to an appropriate angle, it is difficult for the occupant to exert a force to overturn the upper body. It is conceivable that the vehicle 1 can pass through the curve without recognizing that the occupant is traveling on the curve.
However, when the curve which is not the sole curve but is continuously turned back and forth as shown in FIG. 1 is continuous, for example, the sheet 2 is controlled so as to largely move to the left and right when entering the second and subsequent curves. It will be recognized that the occupant is traveling on a curve. It can not be avoided that the upper body of the occupant swings to the left and right.
Then, if it is recognized that the curve is traveling by movement by the control of the seat 2 after the vehicle has already entered the continuous curve that turns back and forth in this manner, the occupant may not be able to understand the situation correctly.
As described above, in the automobile 1, it is required to appropriately control the inclination of the seat 2 even when traveling on a continuous curve that turns back and forth.
図２は、図１の自動車１に搭載されるシート制御装置１０の構成の説明図である。
図２のシート制御装置１０は、車外カメラ１１、加速度センサ１２、姿勢センサ１３、タイマ１４、シート２の傾斜角度の駆動機構１５、駆動モータ１６、およびこれらが接続されるマイクロコンピュータ１７、を有する。
マイクロコンピュータ１７は、たとえばＥＣＵ（Electric Control Unit）として自動車１に設けられるものでよい。マイクロコンピュータ１７は、たとえば図示外の記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行する。これにより、マイクロコンピュータ１７に、シート制御部１８が実現される。
また、図２には、シート２、自動運転のための自動運転制御部２１、操舵装置２２、制動装置２３、駆動装置２４、が図示されている。
FIG. 2 is an explanatory view of the configuration of the seat control device 10 mounted on the automobile 1 of FIG.
The seat control device 10 of FIG. 2 has an external camera 11, an acceleration sensor 12, an attitude sensor 13, a timer 14, a drive mechanism 15 for the tilt angle of the seat 2, a drive motor 16, and a microcomputer 17 to which these are connected. .
The microcomputer 17 may be provided to the automobile 1 as an ECU (Electric Control Unit), for example. The microcomputer 17 reads and executes a program stored in, for example, a storage unit (not shown). Thus, the sheet control unit 18 is realized in the microcomputer 17.
Further, FIG. 2 shows a seat 2, an automatic operation control unit 21 for automatic driving, a steering device 22, a braking device 23, and a drive device 24.
操舵装置２２は、乗員によるハンドル操作などに基づいて、自動車１のタイヤの向きを制御し、自動車１の進行方向を制御する。 The steering device 22 controls the direction of the tire of the automobile 1 and controls the traveling direction of the automobile 1 based on the steering wheel operation by the occupant and the like.
制動装置２３は、乗員によるブレーキ操作などに基づいて、自動車１を減速または停止させる。 The braking device 23 decelerates or stops the automobile 1 based on a brake operation by an occupant or the like.
駆動装置２４は、乗員によるアクセル操作などに基づいて、自動車１を加速させる。 The drive device 24 accelerates the automobile 1 based on an accelerator operation or the like by a passenger.
自動運転制御部２１は、自動車１の走行を制御する。たとえば目的地までの移動経路に基づいて、操舵装置２２、制動装置２３および駆動装置２４を制御して、自動車１を走行させる。 The autonomous driving control unit 21 controls the traveling of the automobile 1. For example, based on the movement path to the destination, the steering device 22, the braking device 23, and the drive device 24 are controlled to drive the automobile 1.
車外カメラ１１は、自動車１の前方などの周囲を撮像するカメラである。車外の撮像画像には、自動車１が走行する道路などが撮像され得る。 The out-of-vehicle camera 11 is a camera for imaging the surroundings such as the front of the car 1. The road etc. which the motor vehicle 1 drive | works can be imaged by the captured image of the vehicle exterior.
加速度センサ１２は、走行状態に応じて自動車１に作用する加速度を検出する。特に、車幅方向に沿った左右方向に作用する加速度を検出する。 The acceleration sensor 12 detects the acceleration acting on the automobile 1 according to the traveling state. In particular, the acceleration acting in the left and right direction along the vehicle width direction is detected.
姿勢センサ１３は、走行状態に応じた自動車１の姿勢を検出する。特に、左右方向への自動車１の傾きを検出する。 The attitude sensor 13 detects the attitude of the automobile 1 according to the traveling state. In particular, the inclination of the vehicle 1 in the left and right direction is detected.
タイマ１４は、時間を計測する。タイマ１４は、制御に使用するタイミングなどを計測できる。 The timer 14 measures time. The timer 14 can measure timing and the like used for control.
シート２の傾斜角度の駆動機構１５は、円弧形状の湾曲レール１９、湾曲レール１９と接するローラ２０、を有する。
湾曲レール１９は、たとえばシート２と一体的に設けられ、車幅方向に沿って設けられる。
これにより、シート２は、左右方向で傾斜することができる。シート２は、自動車１において傾斜角度を調整可能に設けられる。
The drive mechanism 15 for the inclination angle of the seat 2 has a curved rail 19 in an arc shape and a roller 20 in contact with the curved rail 19.
The curved rail 19 is provided, for example, integrally with the seat 2 and is provided along the vehicle width direction.
Thereby, the sheet 2 can be inclined in the left-right direction. The seat 2 is provided in the automobile 1 so as to be adjustable in inclination angle.
駆動モータ１６は、ローラ２０を駆動する。ローラ２０が回転することにより、湾曲レール１９とともにシート２は左右方向に傾斜した状態に制御される。 The drive motor 16 drives the roller 20. The rotation of the roller 20 controls the sheet 2 together with the curved rail 19 to be inclined in the left-right direction.
シート制御部１８は、自動運転中に自動車１の走行状態を判断し、それに応じた傾斜角度にシート２を制御する。
たとえば、自動運転制御部２１からの今後の制御に関する情報に基づいて自動車１がカーブへ進入すると判断した場合、シート制御部１８は、そのカーブを通過し終えるまで、シート２の傾斜角度の制御を実行する。
The seat control unit 18 determines the traveling state of the automobile 1 during automatic driving, and controls the seat 2 to an inclination angle corresponding thereto.
For example, when it is determined that the automobile 1 enters a curve based on information on future control from the automatic driving control unit 21, the seat control unit 18 controls the inclination angle of the seat 2 until it passes through the curve. Run.
次に、シート制御部１８による、シート２の傾斜角度の制御処理について説明する。
図３は、図２のシート制御部１８による処理の一例を示すフローチャートである。
シート制御部１８は、図３の処理を繰り返し実行する。
Next, control processing of the inclination angle of the sheet 2 by the sheet control unit 18 will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing by the sheet control unit 18 of FIG.
The sheet control unit 18 repeatedly executes the process of FIG. 3.
シート２の傾斜角度の制御において、シート制御部１８は、まず、カーブへの進入の有無を判断する（ステップＳＴ１）。シート制御部１８は、自動運転制御部２１からの進路情報に基づいて、これを判断すればよい。
直後にカーブへ進入しない場合、シート制御部１８は、図３の処理を終了する。
In the control of the inclination angle of the sheet 2, the sheet control unit 18 first determines the presence or absence of the entry into the curve (step ST1). The seat control unit 18 may determine this based on the route information from the automatic driving control unit 21.
If the sheet control unit 18 does not immediately enter the curve, the sheet control unit 18 ends the process of FIG. 3.
直後にカーブへ進入する場合、シート制御部１８は、更に左右への切り返しが生じる連続したカーブであるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。
たとえば単発のコーナ、または曲率が途中で変化する長いカーブなどの場合、基本的に左右への切り返しが生じ難い。この場合、シート制御部１８は、左右への切り返しが生じないと判断する。
When the vehicle immediately enters a curve, the sheet control unit 18 determines whether the curve is a continuous curve in which a turnback to the left and right occurs (step ST2).
For example, in the case of a single-shot corner or a long curve whose curvature changes in the middle, it is basically difficult to switch back and forth. In this case, the sheet control unit 18 determines that switching to the left and right does not occur.
左右への切り返しが生じる連続したカーブの場合、シート制御部１８は、さらにその連続した複数のカーブの最初のカーブへの進入であるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。 In the case of a continuous curve in which turning back and forth occurs to the left and right, the sheet control unit 18 further determines whether or not the plurality of continuous curves enter the first curve (step ST3).
そして、左右への切り返しが生じない場合、または連続した複数のカーブの最初のカーブへの進入ではない場合、シート制御部１８は、シート２の左右方向への傾斜角度を、カーブの曲がり具合および自動車１の傾き具合に応じて制御する通常のシート２の傾斜角度の制御を実行する（ステップＳＴ４）。
シート制御部１８は、自動車１の傾きを解消するように、さらにシート２に着座した乗員の上体の上体に作用する車幅方向の加速度を減らすように、シート２の傾斜角度を制御する。
また、シート制御部１８は、直後のカーブの曲がり具合を考慮して、シート２の傾斜角度を制御してよい。
Then, if the left and right turnaround does not occur, or if it is not an entry into the first curve of a plurality of continuous curves, the sheet control unit 18 determines the inclination angle of the sheet 2 in the left and right direction The control of the normal inclination angle of the seat 2 which is controlled according to the degree of inclination of the automobile 1 is executed (step ST4).
The seat control unit 18 controls the inclination angle of the seat 2 so as to reduce the acceleration in the vehicle width direction acting on the upper body of the upper body of the occupant seated on the seat 2 so as to eliminate the inclination of the automobile 1. .
Further, the sheet control unit 18 may control the inclination angle of the sheet 2 in consideration of the degree of bending of the immediately following curve.
図４の処理が繰り返し実行されることにより、シート２に着座した乗員の上体は、シート２から倒れてはみ出さないように制御され得る。
各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および自動車１の傾き具合に応じて、各カーブの走行期間中に傾斜角度が調整される。
この場合、乗員は上体を支えるように力を入れたりすることなく、直線道路を走行している場合と同様の姿勢で、シート２に着座し続けることができる。
By repeatedly executing the process of FIG. 4, the upper body of the occupant seated on the seat 2 can be controlled so as not to fall out of the seat 2.
In each curve, the inclination angle is adjusted during the traveling period of each curve according to the degree of bending of each curve and the degree of inclination of the automobile 1.
In this case, the occupant can continue to sit on the seat 2 in the same posture as when traveling on a straight road without exerting a force to support the upper body.
これに対し、左右への切り返しが生じる連続した複数のカーブについての最初のカーブへ進入する場合、シート制御部１８は、単に乗員を支えるだけでなく、乗員に対して左右への切り返しが生じる連続カーブへ進入し始めることを把握させるための制御を実施する。
具体的には、シート制御部１８は、まず、通常のシート２の傾斜角度の制御によるシート２の傾斜角度を仮想的に演算し、カーブに進入し始めてからの累積的な角度の値を演算する（ステップＳＴ５）。
次に、シート制御部１８は、タイマ１４により計測される時間に基づいて、予め設定されたたとえば数十ミリ秒の遅延時間の経過を待って（ステップＳＴ６）、シート２の傾斜角度の制御を開始する（ステップＳＴ７）。
On the other hand, when entering the first curve of a plurality of continuous curves in which a turn back to the left occurs, the seat control unit 18 not only supports the occupant, but also a continuation in which the turn back to the occupant occurs. Implement control to make it understand that it will start entering a curve.
Specifically, first, the sheet control unit 18 virtually calculates the inclination angle of the sheet 2 by control of the inclination angle of the normal sheet 2, and calculates the value of the cumulative angle after starting to enter the curve To do (step ST5).
Next, based on the time measured by the timer 14, the sheet control unit 18 waits for the elapse of a preset delay time, for example, several tens of milliseconds (step ST6), and controls the inclination angle of the sheet 2. It starts (step ST7).
連続カーブの最初のカーブに進入し始めた後に図４の処理が繰り返し実行されることにより、累積的な角度の値は増加してゆく。また、タイマ１４の計測時間も遅延時間に近づいてゆく。
そして、図４の処理を繰り返し実行している間にタイマ１４の計測時間が遅延時間より大きくなると、シート制御部１８は、傾斜角度の累積値に基づいて、シート２の傾斜角度を制御する。なお、この際、突然に大きく傾斜角度が変更されないように係数やリミット値を設けてもよい。
これにより、連続カーブの最初のカーブでは、シート２の傾斜角度の制御は、通常より遅れたタイミングから開始される。また、制御が開始された後は、通常の制御と比べて傾斜角度の制御開始タイミングが遅れたことによる制御不足を補うように、通常より大きくシート２の傾斜角度を制御する。
左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいては、そのカーブの走行期間中での累積的な傾斜角度が、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせていない場合のものに近づくように、通常より大きく傾斜角度が制御される。
The value of the cumulative angle increases as the process of FIG. 4 is repeatedly performed after starting to enter the first curve of the continuous curve. Also, the measurement time of the timer 14 approaches the delay time.
Then, if the measurement time of the timer 14 becomes larger than the delay time while repeatedly executing the processing of FIG. 4, the sheet control unit 18 controls the inclination angle of the sheet 2 based on the accumulated value of the inclination angles. At this time, a coefficient or a limit value may be provided so that the inclination angle is not largely changed suddenly.
Thereby, in the first curve of the continuous curve, the control of the tilt angle of the sheet 2 is started from a timing later than normal. In addition, after the control is started, the inclination angle of the sheet 2 is controlled larger than usual so as to compensate for the lack of control due to the delay in the control start timing of the inclination angle being delayed compared to normal control.
In the first curve of a continuous curve that turns to the left and right, the tilt angle is larger than usual so that the cumulative tilt angle during the traveling period of the curve approaches that in the case where the control start timing of the tilt angle is not delayed. Is controlled.
図４は、単独のカーブを走行する場合での、シート２の傾斜角度の制御状態の説明図である。
図４の単独のカーブを走行する場合、直進区間Ｓ１においては、自動車１もシート２も左右に傾いていない。乗員は、シート２の真上に着座している。
その後、左曲がりのカーブの区間Ｓ２に自動車１が進入すると、自動車１はカーブの外側である右側に傾く。また、シート２に着座した乗員の上体には、カーブの外側である右側へ傾ける加速度が作用する。
シート制御部１８は、図３のステップＳＴ４の通常のカーブでの傾斜角度の制御を繰り返し実行することにより、自動車１の傾きを打ち消し、乗員の上体に対して倒すように加速度が作用しなくなるように、シート２の傾斜角度を制御し続ける。
その後、自動車１は、左曲がりのカーブを抜けて、再び直進区間Ｓ３に進入する。自動車１もシート２も左右に傾かなくなる。その状態で、乗員は、シート２の真上に着座する。
FIG. 4 is an explanatory view of a control state of the inclination angle of the seat 2 when traveling on a single curve.
When traveling on a single curve in FIG. 4, neither the automobile 1 nor the seat 2 is inclined to the left or right in the straight traveling section S1. The occupant is seated directly above the seat 2.
Thereafter, when the car 1 enters the section S2 of the left curve, the car 1 leans to the right which is the outside of the curve. Further, on the upper body of the occupant seated on the seat 2, an acceleration that acts to the right, which is the outside of the curve, acts.
The seat control unit 18 repeatedly executes the control of the inclination angle in the normal curve in step ST4 of FIG. 3 to cancel the inclination of the automobile 1 and to stop the acceleration from acting on the upper body of the occupant. Thus, the control of the tilt angle of the sheet 2 is continued.
Thereafter, the automobile 1 passes through the curve on the left and enters the straight traveling section S3 again. Neither the car 1 nor the seat 2 tilts to the left and right. In that state, the occupant sits directly above the seat 2.
図５は、図４において、シート２の傾斜角度の制御状態を示す模式的なタイミングチャートである。
図５の横軸は時間である。図５の縦軸は、シート２の傾斜方向および傾斜量である。上側は左側への傾斜であり、下側は右側への傾斜である。
図５に示すように、直進区間Ｓ１およびＳ３では、シート２は、傾斜した状態に制御されない。
その間のカーブの区間Ｓ２において、シート２の傾斜角度は制御される。シート２の傾斜角度は、カーブに進入し始めてから自動車１の姿勢が安定するまでの期間で段階的に増加し、自動車１の姿勢が安定すると所定の角度に維持され、カーブから脱出し始めてから自動車１の姿勢が安定するまでの期間で段階的に減少している。
これにより、カーブの区間Ｓ２において、乗員は、シート２に真上から着座した状態に維持され得る。
FIG. 5 is a schematic timing chart showing the control state of the tilt angle of the seat 2 in FIG.
The horizontal axis in FIG. 5 is time. The vertical axis in FIG. 5 is the inclination direction and the amount of inclination of the sheet 2. The upper side is the inclination to the left, and the lower side is the inclination to the right.
As shown in FIG. 5, the sheet 2 is not controlled to be inclined in the straight traveling sections S1 and S3.
The inclination angle of the seat 2 is controlled in the section S2 of the curve in between. The inclination angle of the seat 2 gradually increases in a period from when the vehicle 1 starts entering the curve to when the posture of the car 1 is stabilized, and is maintained at a predetermined angle when the posture of the car 1 becomes stable. It decreases gradually in the period until the attitude of the car 1 stabilizes.
Thereby, the occupant can be maintained in the state of sitting on the seat 2 from directly above in the section S2 of the curve.
次に、図１のように複数の連続したカーブに進入して走行する場合について説明する。
図６は、図１の連続カーブにおける、シート２の傾斜角度の制御状態を示す模式的なタイミングチャートである。横軸および縦軸は、図５と同様である。
区間Ｓ１１は、連続カーブの直前の直線区間である。区間Ｓ１２は、連続カーブの最初のカーブの区間である。区間Ｓ１３は、連続カーブの二番目のカーブの区間である。区間Ｓ１４は、連続カーブの三番目のカーブの区間である。区間Ｓ１５は、連続カーブを通過した後の直線区間である。
この場合、シート制御部１８は、連続する複数のカーブの区間において、シート２の傾斜角度を左右方向で切り替えるように、シート２の傾斜角度を制御する。
最初の右カーブの区間Ｓ１２では、シート２を右側へ傾斜させ、二番目の左カーブの区間Ｓ１３では、シート２を左側へ傾斜させ、三番目の右カーブの区間Ｓ１４では、シート２を再び右側へ傾斜させている。
また、最初の右カーブの区間Ｓ１２では、図３のステップＳＴ５からＳＴ７による最初のカーブの制御処理により、シート２の傾斜角度の制御の開始タイミングを遅延時間Ｄｅｌａｙで遅らせている。また、その後のシート２の傾斜角度の制御では、点線で示す通常の場合より大きな傾斜角度で制御している。
そして、図６において点線による仮想の累積的な傾斜角度の制御の面積Ｓ（ｉｍｇ）と、実線による実際の累積的な傾斜角度の制御の面積Ｓ（ａｃｔ）とは、同じになるように制御される。
Next, the case where it travels by entering a plurality of continuous curves as shown in FIG. 1 will be described.
FIG. 6 is a schematic timing chart showing a control state of the inclination angle of the sheet 2 in the continuous curve of FIG. The horizontal and vertical axes are the same as in FIG.
Section S11 is a straight section immediately before the continuous curve. Section S12 is a section of the first curve of the continuous curve. Section S13 is a section of the second curve of the continuous curve. Section S14 is a section of the third curve of the continuous curve. Section S15 is a straight section after passing the continuous curve.
In this case, the sheet control unit 18 controls the inclination angle of the sheet 2 so as to switch the inclination angle of the sheet 2 in the left-right direction in the sections of a plurality of continuous curves.
In the first right curve section S12, the sheet 2 is inclined to the right, in the second left curve section S13, the sheet 2 is inclined to the left, and in the third right curve section S14, the sheet 2 is again to the right It is inclined to.
Further, in the section S12 of the first right curve, the start timing of the control of the tilt angle of the sheet 2 is delayed by the delay time Delay by the control processing of the first curve in the steps ST5 to ST7 of FIG. Further, in the control of the inclination angle of the sheet 2 thereafter, the control is performed at a larger inclination angle than in the normal case indicated by the dotted line.
Then, in FIG. 6, control is performed so that the area S (img) of control of the virtual cumulative inclination angle by the dotted line and the area S (act) of control of the actual cumulative inclination angle by the solid line become the same. Be done.
以上のように、本実施形態では、自動運転中に左右へ切り返すカーブが連続する場合、シート２の傾斜角度の制御開始を、最初のカーブの進入時において遅らせる。よって、最初のカーブの進入時に、乗員の上体が左右に振れることになる。
たとえば、自動車１がカーブへ進入すると各カーブにおける傾斜角度の制御を実施し、左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせる。これにより、最初のカーブでは、制御の開始タイミングを遅らせた分に相当する非常に短い期間において、乗員の上体に対して左右に倒すような加速度が作用する。
これにより、乗員は、左右へ切り返す連続カーブに自動車１が進入する際に上体が振れて、連続カーブにこれから進入することを把握できる。連続カーブにこれから進入することを、乗員に知らせることができる。
しかも、制御開始を遅らせるだけなので、最初のカーブでの制御においてもシート２の傾斜角度の制御が実施される。その結果、最初のカーブにおいても乗員の上体は進入時に左右に少し振れるだけであり、カーブの走行期間中にわたって上体が左右に大きく振れてしまうことはない。
このように、本発明では、左右へ切り返す連続カーブを走行する場合であっても、最初の進入の際にそのことを乗員に把握させることができる。しかも、左右へ切り返す連続カーブの走行中においても、シート２の傾斜を適切に制御し続けて、乗員の上体がシート２に対して大きく倒れてしまうことを抑制できる。
As described above, in the present embodiment, when the curves that turn back to the left and right during automatic driving are continuous, the control start of the tilt angle of the seat 2 is delayed at the time of entry of the first curve. Therefore, the upper body of the occupant swings to the left and right when the first curve enters.
For example, when the automobile 1 enters a curve, control of the tilt angle in each curve is carried out, and the control start timing of the tilt angle is delayed in the first curve of the continuous curve which turns to the left and right. As a result, in the first curve, an acceleration that acts to the left and right of the occupant's upper body acts in a very short period corresponding to the delaying of the control start timing.
Thus, the occupant can grasp that the upper body shakes when the vehicle 1 enters a continuous curve that turns back and forth, and that the vehicle 1 will enter the continuous curve from now on. The occupant can be notified that the continuous curve is about to enter.
Moreover, since only the start of control is delayed, the control of the inclination angle of the sheet 2 is performed also in the control in the first curve. As a result, even in the first curve, the upper body of the occupant only slightly swings to the left and right when entering, and the upper body does not swing largely to the left or right during the traveling period of the curve.
As described above, according to the present invention, even when traveling on a continuous curve that switches back and forth, the occupant can be made aware of it at the time of the first approach. In addition, even during traveling of the continuous curve that turns back and forth, the inclination of the seat 2 can be appropriately controlled to prevent the occupant's upper body from falling significantly relative to the seat 2.
本実施形態では、各カーブにおいては、各カーブの曲がり具合および自動車１の傾き具合に応じて、シート２に着座した乗員の上体に作用する車幅方向の加速度を減らすように、通常の傾斜角度の制御を実施する。これにより、通常のカーブでは、乗員に対して上体を大きく倒すような加速度が作用し難くなる。
しかも、本実施形態では、左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングの遅れによる制御不足を補うように、通常より大きく傾斜角度を制御する。よって、左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいても、乗員に対して上体を大きく倒すような加速度が作用し続けることが起き難くなる。
In this embodiment, in each of the curves, the normal inclination is made to reduce the acceleration in the vehicle width direction acting on the upper body of the occupant seated on the seat 2 according to the degree of bending of each curve and the inclination of the vehicle 1 Implement angle control. As a result, in a normal curve, it is difficult for the driver to exert an acceleration that largely falls on the upper body.
Moreover, in the present embodiment, in the first curve of the continuous curve that switches back and forth, the tilt angle is controlled larger than usual so as to compensate for the lack of control due to the delay in the control start timing of the tilt angle. Therefore, even in the first curve of the continuous curve that turns back and forth, it is difficult to cause the acceleration to continuously act on the occupant so as to largely lower the upper body.
特に、たとえば、各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および自動車１の傾き具合に応じて、各カーブの走行期間中に傾斜角度を調整する制御を実施し、左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいては、各カーブの走行期間中での累積的な傾斜角度が、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせていない場合のものに近づくように、傾斜角度を大きく制御する。これにより、左右へ切り返す連続カーブの最初のカーブにおいても、他のカーブの場合と同様に、カーブの曲がり具合および自動車１の傾き具合に応じた制御を実施できる。 In particular, for example, in each curve, control is performed to adjust the inclination angle during the traveling period of each curve according to the degree of curve of each curve and the degree of inclination of automobile 1, and in the first curve of the continuous curve that switches back and forth The slope angle is largely controlled so that the cumulative slope angle in the traveling period of each curve approaches that in the case where the control start timing of the slope angle is not delayed. As a result, even in the first curve of the continuous curve that switches back and forth, control can be performed according to the degree of curvature of the curve and the degree of inclination of the automobile 1 as in the case of the other curves.
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications or changes can be made without departing from the scope of the invention.
１…自動車（車両）、２…シート、１０…シート制御装置、１１…車外カメラ、１２…加速度センサ、１３…姿勢センサ、１４…タイマ、１５…駆動機構、１６…駆動モータ、１７…マイクロコンピュータ、１８…シート制御部（制御部）、１９…湾曲レール、２０…ローラ、２１…自動運転制御部、２２…操舵装置、２３…制動装置、２４…駆動装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automobile (vehicle), 2 ... Seat, 10 ... Seat control device, 11 ... Vehicle outside camera, 12 ... Acceleration sensor, 13 ... Attitude sensor, 14 ... Timer, 15 ... Drive mechanism, 16 ... Drive motor, 17 ... Micro computer 18: seat control unit (control unit) 19: curved rail 20: roller 21: automatic operation control unit 22: steering device 23: braking device 24: driving device
Claims (5)
自動運転中に前記車両の走行状態を判断して前記シートの傾斜角度を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
カーブが連続する場合、最初のカーブの進入時に前記シートの傾斜角度の制御開始を遅らせる、
車両のシート制御装置。 A seat provided on the vehicle so as to be able to adjust an inclination angle;
A control unit that determines the traveling state of the vehicle during automatic driving and controls the inclination angle of the seat;
Have
The control unit
Delay the start of control of the tilt angle of the sheet upon entry of the first curve if the curves are continuous;
Vehicle seat control device.
前記車両がカーブへ進入すると各カーブにおける傾斜角度の制御を実施し、
連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせる、
請求項１記載の車両のシート制御装置。 The control unit
When the vehicle enters a curve, control of the inclination angle in each curve is performed,
In the first curve of the continuous curve, delay the control start timing of the tilt angle,
A seat control device for a vehicle according to claim 1.
各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および前記車両の傾き具合に応じて、前記シートに着座した乗員の上体に作用する車幅方向の加速度を減らすように、通常の傾斜角度の制御を実施し、
連続カーブの最初のカーブにおいては、傾斜角度の制御開始タイミングの遅れによる制御不足を補うように、通常より大きく傾斜角度を制御する、
請求項１または２記載の車両のシート制御装置。 The control unit
In each curve, the normal control of the inclination angle is performed to reduce the acceleration in the vehicle width direction acting on the upper body of the occupant seated on the seat according to the degree of curve of each curve and the degree of inclination of the vehicle. ,
In the first curve of the continuous curve, the inclination angle is controlled larger than usual so as to compensate for the lack of control due to the delay in the control start timing of the inclination angle.
A seat control device for a vehicle according to claim 1 or 2.
各カーブにおいて、各カーブの曲がり具合および前記車両の傾き具合に応じて、各カーブの走行期間中に傾斜角度を調整する制御を実施し、
連続カーブの最初のカーブにおいては、各カーブの走行期間中での累積的な傾斜角度が、傾斜角度の制御開始タイミングを遅らせていない場合のものに近づくように、傾斜角度を大きく制御する、
請求項１から３のいずれか一項記載の車両のシート制御装置。 The control unit
In each curve, control is performed to adjust the inclination angle during the traveling period of each curve according to the degree of curve of each curve and the degree of inclination of the vehicle,
In the first curve of the continuous curve, the inclination angle is largely controlled such that the cumulative inclination angle during the traveling period of each curve approaches that in the case where the control start timing of the inclination angle is not delayed.
The seat control device of the vehicle according to any one of claims 1 to 3.
請求項１から４のいずれか一項記載の車両のシート制御装置。
The continuous curve is a curve that switches back and forth,
The seat control device of the vehicle according to any one of claims 1 to 4.
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