JP2019061368A

JP2019061368A - Sensor module and sensor signal processing circuit

Info

Publication number: JP2019061368A
Application number: JP2017183959A
Authority: JP
Inventors: 尚城太田; Naoki Ota
Original assignee: TDK Corp
Current assignee: TDK Corp
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2017-09-25
Publication date: 2019-04-18

Abstract

To provide a sensor module which is more excellent in convenience.SOLUTION: According to an embodiment of this invention, a sensor module includes a sensor part including a plurality of analog sensors for respectively outputting a plurality of analog signals, and a sensor signal processing circuit. The sensor signal processing circuit includes a diagnosis part for comparing the plurality of analog signals to diagnose the normality or abnormality of each of the plurality of analog signals, and an analog signal output part for outputting one analog signal determined to be normal among the plurality of analog signals.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、一のアナログ信号を出力するセンサ信号処理回路、およびそれを備えたセンサモジュールに関する。 The present invention relates to a sensor signal processing circuit that outputs one analog signal, and a sensor module including the same.

近年、車両等の自動運転化に伴い、その車両等に搭載されるセンサモジュールにおいては故障検知に加えてセンサモジュール全体の機能継続を実現するための冗長化（redundancy）が検討されている。例えば特許文献１には、３つのアナログセンサからの各検出信号を処理し、真のセンサ出力信号を得るようにした３重系センサの真値出力方法が開示されている。 In recent years, along with automatic operation of vehicles and the like, in sensor modules mounted on the vehicles and the like, in addition to failure detection, redundancy for realizing the function continuation of the entire sensor module has been studied. For example, Patent Document 1 discloses a true value output method of a triplex sensor in which detection signals from three analog sensors are processed to obtain a true sensor output signal.

特開２００３−７６４０２号公報JP 2003-76402

ところで、このような冗長化の概念を取り入れたセンサモジュールを車両等の各種外部装置に搭載する場合、搭載される各種外部装置に対する負担の少ないことが望まれる。すなわち、より利便性に優れたセンサモジュールおよびそれに好適なセンサ信号処理回路を提供することが望ましい。 By the way, when mounting the sensor module which took in the concept of such redundancy in various external devices, such as a vehicle, it is desired that there is little burden to various external devices mounted. That is, it is desirable to provide a more convenient sensor module and a sensor signal processing circuit suitable therefor.

本発明の一実施態様に係るセンサモジュールは、複数のアナログ信号を各々出力する複数のアナログセンサを含むセンサ部と、センサ信号処理回路とを備える。センサ信号処理回路は、複数のアナログ信号を比較し、複数のアナログ信号の各々について正常または異常を診断する診断部と、複数のアナログ信号のうちの正常と判断された一のアナログ信号を出力するアナログ信号出力部とを有する。 A sensor module according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit including a plurality of analog sensors each outputting a plurality of analog signals, and a sensor signal processing circuit. The sensor signal processing circuit compares a plurality of analog signals, and outputs a diagnostic unit that diagnoses each of the plurality of analog signals as normal or abnormal, and one analog signal determined as normal among the plurality of analog signals. And an analog signal output unit.

本発明の一実施態様に係るセンサモジュールでは、複数のアナログセンサを有することで冗長化が実現され、いずれかのアナログセンサに障害が生じた場合であってもセンサモジュール全体としての機能が維持される。よって高い動作信頼性が得られる。その一方で、アナログ信号出力部は、正常と判断された一のアナログ信号のみを出力するので、この出力を受信するＣＰＵなどを備えた外部装置は１つの入力アナログポートを有していればよい。すなわち、外部装置の構成が簡素化される。 In the sensor module according to one embodiment of the present invention, redundancy is realized by having a plurality of analog sensors, and the function as the entire sensor module is maintained even if any one of the analog sensors fails. Ru. Therefore, high operation reliability can be obtained. On the other hand, since the analog signal output unit outputs only one analog signal determined to be normal, an external device provided with a CPU or the like that receives this output may have one input analog port. . That is, the configuration of the external device is simplified.

本発明の一実施態様に係るセンサ信号処理回路は、複数のアナログ信号を受信して比較し、複数のアナログ信号の各々について正常または異常を診断する診断部と、複数のアナログ信号のうちの正常と判断された一のアナログ信号を出力するアナログ信号出力部とを有する。 A sensor signal processing circuit according to an embodiment of the present invention receives and compares a plurality of analog signals, and diagnoses each of the plurality of analog signals as normal or abnormal, and a normal portion of the plurality of analog signals. And an analog signal output unit that outputs one analog signal determined to be.

本発明の一実施態様に係るセンサモジュールでは、複数のアナログ信号を受信して各々について正常または異常を診断するので、冗長化に対応できる。その一方で、アナログ信号出力部は、正常と判断された一のアナログ信号のみを出力するので、この出力を受信するＣＰＵなどを備えた外部装置は１つの入力アナログポートを有していればよい。すなわち、外部装置の構成が簡素化される。 The sensor module according to an embodiment of the present invention can cope with redundancy because it receives a plurality of analog signals and diagnoses each of normal or abnormal. On the other hand, since the analog signal output unit outputs only one analog signal determined to be normal, an external device provided with a CPU or the like that receives this output may have one input analog port. . That is, the configuration of the external device is simplified.

本発明の一実施態様に係るセンサモジュールおよびセンサ信号処理回路によれば、優れた動作信頼性および利便性を提供できる。 According to the sensor module and the sensor signal processing circuit according to one embodiment of the present invention, excellent operation reliability and convenience can be provided.

本発明の一実施の形態に係るセンサモジュールの概略構成例を表すブロック図である。It is a block diagram showing the schematic structural example of the sensor module concerning one embodiment of the present invention. 図１に示したセンサモジュールのセンサ信号処理回路を表す回路図である。It is a circuit diagram showing the sensor signal processing circuit of the sensor module shown in FIG.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（センサ信号処理回路を有するセンサモジュールを備えたセンサシステムの例）
２．変形例 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The description will be made in the following order.
1. Embodiment (an example of a sensor system provided with a sensor module having a sensor signal processing circuit)
2. Modified example

＜１．実施の形態＞
［センサシステムの全体構成］
図１は、本発明の一実施の形態に係るセンサモジュール１を備えたセンサシステムの概略構成例を模式的に表したブロック図である。このセンサシステムは、センサモジュール１と、このセンサモジュール１からそれぞれ出力されるアナログ信号ＡＳ、ディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２を受信可能な外部装置１００とを備えている。外部装置１００は、例えば車両等であり、アナログ信号ＡＳを受信する一のアナログ信号入力ポートＡＰと、ディジタル信号ＤＳ１を受信するディジタルポートＤＰ１と、ディジタル信号ＤＳ２を受信するディジタルポートＤＰ２とを有している。外部装置１００は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１０１と、駆動部１０２とをさらに備えている。ＣＰＵ１０１はアナログ信号ＡＳと、ディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２とを受信し、それらのアナログ信号ＡＳおよびディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２に基づき、駆動部１０２の動作制御を行うものである。 <1. Embodiment>
[Overall configuration of sensor system]
FIG. 1 is a block diagram schematically showing a schematic configuration example of a sensor system provided with a sensor module 1 according to an embodiment of the present invention. The sensor system includes a sensor module 1 and an external device 100 capable of receiving an analog signal AS and digital signals DS1 and DS2 output from the sensor module 1, respectively. The external device 100 is, for example, a vehicle or the like, and has one analog signal input port AP for receiving the analog signal AS, a digital port DP1 for receiving the digital signal DS1, and a digital port DP2 for receiving the digital signal DS2. ing. The external device 100 further includes, for example, a central processing unit (CPU) 101 and a drive unit 102. The CPU 101 receives the analog signal AS and the digital signals DS1 and DS2, and controls the operation of the drive unit 102 based on the analog signal AS and the digital signals DS1 and DS2.

（センサモジュール１）
センサモジュール１は、センサ部２と、センサ信号処理回路３とを備えている。 (Sensor module 1)
The sensor module 1 includes a sensor unit 2 and a sensor signal processing circuit 3.

（センサ部２）
センサ部２は、センサ信号処理回路３へ向けて複数のアナログ信号を各々出力する複数のアナログセンサ（図１では、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３を出力する３つのアナログセンサ２１〜２３を例示している。）を有している。アナログセンサ２１〜２３は、互いに同一の物理量を検出するものであり、例えば磁場の方向の変化や磁場の強度の変化、あるいは磁場の有無を検出する磁気抵抗効果素子などの磁場検出素子を有するものが挙げられる。 (Sensor unit 2)
The sensor unit 2 illustrates a plurality of analog sensors each outputting a plurality of analog signals to the sensor signal processing circuit 3 (in FIG. 1, three analog sensors 21 to 23 outputting analog signals S21 to S23 are illustrated. .)have. The analog sensors 21 to 23 detect the same physical quantity, and have, for example, magnetic field detection elements such as magnetoresistance effect elements that detect changes in the direction of the magnetic field, changes in the strength of the magnetic field, or the presence or absence of the magnetic field. Can be mentioned.

（センサ信号処理回路３）
センサ信号処理回路３は、アナログ部４とディジタル部５とを含む診断部６を有している。診断部６は、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３を比較し、それらアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の各々について正常または異常を診断するように機能する部分であり、本発明の「診断部」に対応する一具体例である。 (Sensor signal processing circuit 3)
The sensor signal processing circuit 3 has a diagnostic unit 6 including an analog unit 4 and a digital unit 5. The diagnosis unit 6 is a portion functioning to compare the analog signals S21 to S23 and diagnose normality or abnormality of each of the analog signals S21 to S23. One specific example corresponding to the “diagnosis unit” of the present invention It is.

（アナログ部４）
アナログ部４にはアナログ信号出力ポート４１が設けられている。アナログ信号出力ポート４１は、診断部６において正常と判断された一のアナログ信号ＡＳを外部装置１００のアナログ信号入力ポートＡＰへ出力するものであり、本発明の「アナログ信号出力部」に対応する一具体例である。なお、本実施の形態では、センサ部２から出力される複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうちの一部のアナログ信号（具体的にはアナログ信号Ｓ２１またはアナログ信号Ｓ２２のいずれか）が一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号出力ポート４１から出力可能となっている。すなわち、アナログセンサ２３からのアナログ信号Ｓ２３はアナログ信号出力ポート４１から出力されることはない。 (Analog part 4)
The analog unit 4 is provided with an analog signal output port 41. The analog signal output port 41 outputs one analog signal AS determined to be normal in the diagnosis unit 6 to the analog signal input port AP of the external device 100, and corresponds to the “analog signal output unit” of the present invention. It is an example. In the present embodiment, a part of the plurality of analog signals S21 to S23 output from the sensor unit 2 (specifically, either analog signal S21 or analog signal S22) is one analog signal. It is possible to output from the analog signal output port 41 as the signal AS. That is, the analog signal S23 from the analog sensor 23 is not output from the analog signal output port 41.

（ディジタル部５）
ディジタル部５には、ディジタル信号出力ポート５１とディジタル信号出力ポート５２とが設けられている。ディジタル信号出力ポート５１およびディジタル信号出力ポート５２は、本発明の「ディジタル信号出力部」に対応する一具体例であり、複数のアナログ信号のうち正常と診断されたアナログ信号を出力するアナログセンサの数を出力するものである。具体的には、ディジタル信号出力ポート５１は、診断部６においてアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうち正常と診断されたものが１つのみである場合に、センサ部２が故障している旨を知らせるディジタル信号ＤＳ１を出力する。ディジタル信号出力ポート５２は、診断部６においてアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうち異常と診断されたものが存在する場合、センサ部２に異常がある旨を知らせるディジタル信号ＤＳ２を出力する。ここで、診断部６は、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の正常または異常を多数決により判断するようになっている。 (Digital part 5)
The digital unit 5 is provided with a digital signal output port 51 and a digital signal output port 52. The digital signal output port 51 and the digital signal output port 52 are a specific example corresponding to the "digital signal output portion" of the present invention, and an analog sensor for outputting an analog signal diagnosed as normal among a plurality of analog signals. It outputs the number. Specifically, the digital signal output port 51 is a digital signal indicating that the sensor unit 2 is broken when only one of the analog signals S21 to S23 diagnosed by the diagnosis unit 6 is judged to be normal. Output signal DS1. The digital signal output port 52 outputs a digital signal DS2 notifying that there is an abnormality in the sensor unit 2 when there is one of the analog signals S21 to S23 diagnosed as abnormal in the diagnosis unit 6. Here, the diagnosis unit 6 is configured to determine whether the analog signals S21 to S23 are normal or abnormal by majority.

［センサ信号処理回路３の詳細構成］
（アナログ部４の詳細）
図２は、図１に示したセンサ信号処理回路３の詳細を表す回路図である。センサ信号処理回路３のうちのアナログ部４は、例えば、比較器４２（４２１〜４２３）と、比較器４３（４３１Ａ，４３１Ｂ，４３２Ａ，４３２Ｂ，４３３Ａ，４３３Ｂ）と、アナログスイッチ４４，４５とを有している。 [Detailed Configuration of Sensor Signal Processing Circuit 3]
(Details of the analog unit 4)
FIG. 2 is a circuit diagram showing details of the sensor signal processing circuit 3 shown in FIG. The analog unit 4 in the sensor signal processing circuit 3 includes, for example, the comparators 42 (421 to 423), the comparators 43 (431A, 431B, 432A, 432B, 433A, and 433B), and the analog switches 44 and 45. Have.

比較器４２１には、アナログセンサ２１からのアナログ信号Ｓ２１とアナログセンサ２２からのアナログ信号Ｓ２２とが入力されるようになっている。比較器４２２には、アナログセンサ２２からのアナログ信号Ｓ２２とアナログセンサ２３からのアナログ信号Ｓ２３とが入力されるようになっている。比較器４２３には、アナログセンサ２１からのアナログ信号Ｓ２１とアナログセンサ２３からのアナログ信号Ｓ２３とが入力されるようになっている。比較器４２１からは、アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２２の電圧との差分が出力され、比較器４２２からは、アナログ信号Ｓ２２の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分が出力され、比較器４２３からは、アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分が出力されるようになっている。 The analog signal S21 from the analog sensor 21 and the analog signal S22 from the analog sensor 22 are input to the comparator 421. The analog signal S22 from the analog sensor 22 and the analog signal S23 from the analog sensor 23 are input to the comparator 422. The analog signal S21 from the analog sensor 21 and the analog signal S23 from the analog sensor 23 are input to the comparator 423. The comparator 421 outputs the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S22, and the comparator 422 outputs the difference between the voltage of the analog signal S22 and the voltage of the analog signal S23. From 423, the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S23 is output.

比較器４３１Ａ，４３１Ｂには、それぞれ、基準電圧（例えば０．１Ｖ）と、比較器４２１からの出力（アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２２の電圧との差分）とが入力されるようになっている。但し、比較器４３１Ａにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号と、比較器４３１Ｂにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号とが逆になっている。比較器４３１Ａ，４３１Ｂでは、基準電圧と、比較器４２１からの出力との比較がなされる。ここでいう基準電圧は、比較器４２１からの出力について許容可能な大きさ（上限）によって定まり、比較器４２１からの出力を０．１Ｖ以下に制限するのであれば、この基準電圧を上述のように０．１Ｖとすればよい。但し、０．１Ｖの基準電圧はあくまでも例示であって、本発明はこれに限定されるものではない。なお、比較器４３１Ａと比較器４３１Ｂとのそれぞれにおいて基準電圧と比較器４２１からの出力との比較を行うようにしたのは、アナログ信号Ｓ２１とアナログ信号Ｓ２２との大小関係によって比較器４２１からの出力の正負が異なるからである。いずれにせよ、比較器４３１Ａ，４３１Ｂでは、比較器４２１からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が出力され、比較器４２１からの出力が基準電圧以下である場合に「０」が出力されるようになっている。 Each of the comparators 431A and 431B receives the reference voltage (for example, 0.1 V) and the output from the comparator 421 (the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S22). ing. However, the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 431A and the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 431B are reversed. The comparators 431A and 431B compare the reference voltage with the output from the comparator 421. The reference voltage here is determined by the allowable magnitude (upper limit) of the output from the comparator 421, and if the output from the comparator 421 is limited to 0.1 V or less, this reference voltage is as described above. The voltage should be 0.1 V. However, the reference voltage of 0.1 V is merely an example, and the present invention is not limited thereto. The reason why the reference voltage and the output from the comparator 421 are compared in each of the comparator 431A and the comparator 431B is that the comparison from the comparator 421 is made depending on the magnitude relationship between the analog signal S21 and the analog signal S22. This is because the positive and negative of the output are different. In any case, in the comparators 431A and 431B, "1" is output when the output from the comparator 421 exceeds the reference voltage, and "0" is output when the output from the comparator 421 is less than or equal to the reference voltage It is supposed to be

比較器４３２Ａ，４３２Ｂには、それぞれ、基準電圧（例えば０．１Ｖ）と、比較器４２２からの出力（アナログ信号Ｓ２２の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分）とが入力されるようになっている。但し、比較器４３２Ａにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号と、比較器４３２Ｂにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号とが逆になっている。比較器４３２Ａ，４３２Ｂでは、基準電圧と、比較器４２２からの出力との比較がなされる。比較器４３２Ａ，４３２Ｂでは、比較器４２２からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が出力され、比較器４２２からの出力が基準電圧以下である場合に「０」が出力されるようになっている。 The reference voltage (for example, 0.1 V) and the output from the comparator 422 (difference between the voltage of the analog signal S22 and the voltage of the analog signal S23) are input to the comparators 432A and 432B, respectively. ing. However, the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 432A and the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 432B are reversed. The comparators 432A and 432B compare the reference voltage with the output from the comparator 422. In the comparators 432A and 432B, "1" is output when the output from the comparator 422 exceeds the reference voltage, and "0" is output when the output from the comparator 422 is less than or equal to the reference voltage. It has become.

比較器４３３Ａ，４３３Ｂには、それぞれ、基準電圧（例えば０．１Ｖ）と、比較器４２３からの出力（アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分）とが入力されるようになっている。但し、比較器４３３Ａにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号と、比較器４３３Ｂにおいて基準電圧が入力される入力端子の符号とが逆になっている。比較器４３３Ａ，４３３Ｂでは、基準電圧と、比較器４２３からの出力との比較がなされる。比較器４３３Ａ，４３３Ｂでは、比較器４２３からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が出力され、比較器４２３からの出力が基準電圧以下である場合に「０」が出力されるようになっている。 Each of the comparators 433A and 433B receives the reference voltage (for example, 0.1 V) and the output from the comparator 423 (the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S23). ing. However, the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 433A and the code of the input terminal to which the reference voltage is input in the comparator 433B are reversed. The comparators 433A and 433B compare the reference voltage with the output from the comparator 423. In the comparators 433A and 433B, "1" is output when the output from the comparator 423 exceeds the reference voltage, and "0" is output when the output from the comparator 423 is less than or equal to the reference voltage. It has become.

（ディジタル部５の詳細）
センサ信号処理回路３のうちのディジタル部５は、例えばアンド（ＡＮＤ）ゲート５３（５３１〜５３３）と、ノット（ＮＯＴ）ゲート５４（５４１〜５４４）と、オア（ＯＲ）ゲート５５（５５１〜５５３）と、ＡＮＤゲート５６（５６１〜５６５）とを有している。ＡＮＤゲート５６５の出力端子は、信号線ＳＬ１によりアナログ部４のアナログスイッチ４４と接続されている。ＮＯＴゲート５４３の出力端子は、信号線ＳＬ２によりアナログ部４のアナログスイッチ４５と接続されている。アナログスイッチ４４は、チャネルＣＨ１を通じてアナログ信号出力ポート４１と接続されている。一方、アナログスイッチ４５は、チャネルＣＨ２を通じてアナログ信号出力ポート４１と接続されている。すなわち、アナログスイッチ４４が開状態（アナログスイッチ４５は閉状態）となることで、アナログ信号Ｓ２１を一のアナログ信号ＡＳとしてチャネルＣＨ１を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力することができるようになっている。同様に、アナログスイッチ４５が開状態（アナログスイッチ４４は閉状態）となることで、アナログ信号Ｓ２２を一のアナログ信号ＡＳとしてチャネルＣＨ２を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力することができるようになっている。 (Details of the digital unit 5)
The digital unit 5 of the sensor signal processing circuit 3 includes, for example, AND gates 53 (531 to 533), knot gates 54 (541 to 544), and OR gates 55 (551 to 553). And an AND gate 56 (561 to 565). The output terminal of the AND gate 565 is connected to the analog switch 44 of the analog unit 4 by the signal line SL1. The output terminal of the NOT gate 543 is connected to the analog switch 45 of the analog unit 4 by the signal line SL2. The analog switch 44 is connected to the analog signal output port 41 through the channel CH1. On the other hand, the analog switch 45 is connected to the analog signal output port 41 through the channel CH2. That is, when the analog switch 44 is opened (the analog switch 45 is closed), the analog signal S21 can be output from the analog signal output port 41 through the channel CH1 as one analog signal AS. . Similarly, when the analog switch 45 is opened (the analog switch 44 is closed), the analog signal S22 can be output from the analog signal output port 41 through the channel CH2 as one analog signal AS. There is.

ＡＮＤゲート５３１には、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３１では、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力との双方が「１」である場合に「１」が出力され、それ以外の場合は「０」が出力されるようになっている。 The outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 433A and 433B are input to the AND gate 531. The AND gate 531 outputs "1" when both the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 433A and 433B are "1", and "0" otherwise. It is supposed to be output.

ＡＮＤゲート５３２には、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３２では、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力との双方が「１」である場合に「１」が出力され、それ以外の場合は「０」が出力されるようになっている。 The outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 432A and 432B are input to the AND gate 532. The AND gate 532 outputs "1" when both the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 432A and 432B are "1", and "0" otherwise. It is supposed to be output.

ＡＮＤゲート５３３には、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３３では、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力との双方が「１」である場合に「１」が出力され、それ以外の場合は「０」が出力されるようになっている。 The outputs from the comparators 432A and 432B and the outputs from the comparators 433A and 433B are input to the AND gate 533. The AND gate 533 outputs "1" when both the outputs from the comparators 432A and 432B and the outputs from the comparators 433A and 433B are "1", otherwise "0" is output. It is supposed to be output.

ＯＲゲート５５１の入力端子は、ＡＮＤゲート５３１〜５３３の各出力端子とそれぞれ接続されている。但し、ＯＲゲート５５１とＡＮＤゲート５３１との間にはＮＯＴゲート５４１が設けられている。したがって、ＯＲゲート５５１には、ＡＮＤゲート５３１からの出力がＮＯＴゲート５４１を介して入力され、ＡＮＤゲート５３２からの出力が直接入力され、ＡＮＤゲート５３３からの出力が直接入力されるようになっている。また、ＯＲゲート５５１の出力端子は、ＮＯＴゲート５４３の入力端子と接続されている。 The input terminals of the OR gate 551 are connected to the output terminals of the AND gates 531 to 533, respectively. However, a NOT gate 541 is provided between the OR gate 551 and the AND gate 531. Therefore, the output from the AND gate 531 is input to the OR gate 551 via the NOT gate 541, the output from the AND gate 532 is directly input, and the output from the AND gate 533 is directly input. There is. The output terminal of the OR gate 551 is connected to the input terminal of the NOT gate 543.

ＡＮＤゲート５６１の入力端子は、ＡＮＤゲート５３２およびＡＮＤゲート５３３の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＡＮＤゲート５６１には、ＡＮＤゲート５３２，５３３からの出力がそれぞれ直接入力されるようになっている。また、ＡＮＤゲート５６１の出力端子は、ＮＯＴゲート５４４の入力端子と接続されている。 The input terminal of the AND gate 561 is connected to each output terminal of the AND gate 532 and the AND gate 533, respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 532 and 533 are directly input to the AND gate 561. The output terminal of the AND gate 561 is connected to the input terminal of the NOT gate 544.

ＡＮＤゲート５６２の入力端子は、ＡＮＤゲート５３１およびＡＮＤゲート５３２の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＡＮＤゲート５６２には、ＡＮＤゲート５３１，５３２からの出力がそれぞれ直接入力されるようになっている。また、ＡＮＤゲート５６２の出力端子は、ＯＲゲート５５３の入力端子と接続されている。 The input terminal of the AND gate 562 is connected to each output terminal of the AND gate 531 and the AND gate 532 respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 531 and 532 are directly input to the AND gate 562, respectively. The output terminal of the AND gate 562 is connected to the input terminal of the OR gate 553.

ＡＮＤゲート５６３の入力端子は、ＡＮＤゲート５３１およびＡＮＤゲート５３３の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＡＮＤゲート５６３には、ＡＮＤゲート５３１，５３３からの出力がそれぞれ直接入力されるようになっている。また、ＡＮＤゲート５６３の出力端子は、ＯＲゲート５５３の入力端子と接続されている。 The input terminal of the AND gate 563 is connected to the output terminals of the AND gate 531 and the AND gate 533, respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 531 and 533 are directly input to the AND gate 563. The output terminal of the AND gate 563 is connected to the input terminal of the OR gate 553.

ＡＮＤゲート５６４の入力端子は、ＡＮＤゲート５３２およびＡＮＤゲート５３３の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＡＮＤゲート５６４には、ＡＮＤゲート５３２，５３３からの出力がそれぞれ直接入力されるようになっている。また、ＡＮＤゲート５６４の出力端子は、ＯＲゲート５５３の入力端子と接続されている。 The input terminal of the AND gate 564 is connected to each output terminal of the AND gate 532 and the AND gate 533, respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 532 and 533 are directly input to the AND gate 564, respectively. The output terminal of the AND gate 564 is connected to the input terminal of the OR gate 553.

ＯＲゲート５５２の入力端子は、ＡＮＤゲート５３１〜５３３の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＯＲゲート５５２には、ＡＮＤゲート５３１〜５３３からの出力が直接入力されるようになっている。また、ＯＲゲート５５２の出力端子からはディジタル信号ＤＳ２が出力されるようになっている。 The input terminals of the OR gate 552 are connected to the output terminals of the AND gates 531 to 533, respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 531 to 533 are directly input to the OR gate 552. The digital signal DS2 is output from the output terminal of the OR gate 552.

ＯＲゲート５５３の入力端子は、上述したように、ＡＮＤゲート５６２〜５６４の各出力端子とそれぞれ接続されている。したがって、ＯＲゲート５５３には、ＡＮＤゲート５６２〜５６４からの出力が直接入力されるようになっている。また、ＯＲゲート５５３の出力端子からはディジタル信号ＤＳ１が出力されるようになっている。 As described above, the input terminals of the OR gate 553 are connected to the output terminals of the AND gates 562 to 564 respectively. Therefore, the outputs from the AND gates 562 to 564 are directly input to the OR gate 553. The digital signal DS1 is output from the output terminal of the OR gate 553.

ＡＮＤゲート５６５の入力端子は、ＮＯＴゲート５４２を介してＡＮＤゲート５３１の出力端子と接続されると共にＮＯＴゲート５４４を介してＡＮＤゲート５６１の出力端子と接続されるようになっている。 The input terminal of the AND gate 565 is connected to the output terminal of the AND gate 531 via the NOT gate 542 and to the output terminal of the AND gate 561 via the NOT gate 544.

［動作］
このセンサシステムでは、センサモジュール１から発せられた一のアナログ信号ＡＳおよびディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２が外部装置１００に適宜入力されることとなる。 [Operation]
In this sensor system, one analog signal AS and digital signals DS1 and DS2 generated from the sensor module 1 are appropriately input to the external device 100.

具体的には、センサモジュール１のセンサ部２におけるアナログセンサ２１〜２３は、検出対象とする物理量をそれぞれ検出すると、各々の物理量に応じたアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３をそれぞれセンサ信号処理回路３のアナログ部４へ送信する。 Specifically, when each of the analog sensors 21 to 23 in the sensor unit 2 of the sensor module 1 detects a physical quantity to be detected, the analog signals S21 to S23 corresponding to the respective physical quantities are respectively analog signals of the sensor signal processing circuit 3 Send to section 4

アナログ信号Ｓ２１およびアナログ信号Ｓ２２が比較器４２１に入力される。比較器４２１では、アナログ信号Ｓ２１とアナログ信号Ｓ２２との比較がなされ、アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２２の電圧との差分が比較器４２１から出力されたのち、その出力が比較器４３１Ａおよび比較器４３１Ｂにそれぞれ入力される。比較器４３１Ａおよび比較器４３１Ｂでは、それぞれ基準電圧（例えば０．１Ｖ）と比較器４２１からの出力との比較がなされる。その結果、比較器４２１からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が比較器４３１Ａまたは比較器４３１Ｂから出力され、比較器４２１からの出力が基準電圧以下である場合に比較器４３１Ａまたは比較器４３１Ｂから「０」が出力される。 The analog signal S21 and the analog signal S22 are input to the comparator 421. The comparator 421 compares the analog signal S21 with the analog signal S22, and after the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S22 is output from the comparator 421, the output from the comparator 421 is compared with the comparator 431A. Are respectively input to the units 431B. The comparator 431A and the comparator 431B compare the reference voltage (for example, 0.1 V) with the output from the comparator 421, respectively. As a result, when the output from the comparator 421 exceeds the reference voltage, “1” is output from the comparator 431A or 431B, and when the output from the comparator 421 is less than the reference voltage, the comparator 431A or the comparison “0” is output from the unit 431B.

また、アナログ信号Ｓ２２およびアナログ信号Ｓ２３が比較器４２２に入力される。比較器４２２では、アナログ信号Ｓ２２とアナログ信号Ｓ２３との比較がなされ、アナログ信号Ｓ２２の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分が比較器４２２から出力されたのち、その出力が比較器４３２Ａおよび比較器４３２Ｂにそれぞれ入力される。比較器４３２Ａおよび比較器４３２Ｂでは、それぞれ基準電圧（例えば０．１Ｖ）と比較器４２２からの出力との比較がなされる。その結果、比較器４２２からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が比較器４３２Ａまたは比較器４３２Ｂから出力され、比較器４２２からの出力が基準電圧以下である場合に比較器４３２Ａまたは比較器４３２Ｂから「０」が出力される。 Also, the analog signal S22 and the analog signal S23 are input to the comparator 422. The comparator 422 compares the analog signal S22 with the analog signal S23, and after the difference between the voltage of the analog signal S22 and the voltage of the analog signal S23 is output from the comparator 422, the output thereof is compared with the comparator 432A and the comparison. Are respectively input to the transmitter 432B. The comparators 432A and 432B compare the reference voltage (eg, 0.1 V) with the output from the comparator 422, respectively. As a result, when the output from the comparator 422 exceeds the reference voltage, "1" is output from the comparator 432A or the comparator 432B, and when the output from the comparator 422 is less than the reference voltage, the comparator 432A or the comparison “0” is output from the unit 432B.

さらに、アナログ信号Ｓ２１およびアナログ信号Ｓ２３が比較器４２３に入力される。比較器４２３では、アナログ信号Ｓ２１とアナログ信号Ｓ２３との比較がなされ、アナログ信号Ｓ２１の電圧とアナログ信号Ｓ２３の電圧との差分が比較器４２３から出力されたのち、その出力が比較器４３３Ａおよび比較器４３３Ｂにそれぞれ入力される。比較器４３３Ａおよび比較器４３３Ｂでは、それぞれ基準電圧（例えば０．１Ｖ）と比較器４２３からの出力との比較がなされる。その結果、比較器４２３からの出力が基準電圧を上回る場合に「１」が比較器４３３Ａまたは比較器４３３Ｂから出力され、比較器４２３からの出力が基準電圧以下である場合に比較器４３３Ａまたは比較器４３３Ｂから「０」が出力される。 Further, the analog signal S21 and the analog signal S23 are input to the comparator 423. The comparator 423 compares the analog signal S21 with the analog signal S23, and after the difference between the voltage of the analog signal S21 and the voltage of the analog signal S23 is output from the comparator 423, the output thereof is compared with the comparator 433A and the comparison. Are respectively input to the devices 433B. Each of the comparators 433A and 433B compares the reference voltage (for example, 0.1 V) with the output from the comparator 423. As a result, when the output from the comparator 423 exceeds the reference voltage, "1" is output from the comparator 433A or the comparator 433B, and when the output from the comparator 423 is less than the reference voltage, the comparator 433A or the comparison “0” is output from the unit 433B.

比較器４３からの出力はディジタル部５におけるＡＮＤゲート５３に入力される。具体的には、例えばＡＮＤゲート５３１には比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３１では、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力との双方が「１」である場合にＡＮＤゲート５３１から「１」が出力され、それ以外の場合はＡＮＤゲート５３１から「０」が出力される。ここで、ＡＮＤゲート５３１が「１」を出力する場合、アナログ信号Ｓ２１が異常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２１を出力したアナログセンサ２１に障害が発生していると診断される。一方、ＡＮＤゲート５３１が「０」を出力する場合にはアナログ信号Ｓ２１が正常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２１を出力したアナログセンサ２１には障害が発生していないと診断される。 The output from the comparator 43 is input to the AND gate 53 in the digital unit 5. Specifically, for example, the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 433A and 433B are input to the AND gate 531. In the AND gate 531, when both the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 433A and 433B are "1", "1" is output from the AND gate 531, and in the other cases, AND “0” is output from the gate 531. Here, when the AND gate 531 outputs “1”, it is diagnosed that the analog signal S21 is abnormal, and it is diagnosed that a failure occurs in the analog sensor 21 which has output the analog signal S21. On the other hand, when the AND gate 531 outputs "0", it is diagnosed that the analog signal S21 is normal, and it is diagnosed that no failure occurs in the analog sensor 21 which has output the analog signal S21.

また、ＡＮＤゲート５３２には比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３２では、比較器４３１Ａ，４３１Ｂからの出力と比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力との双方が「１」である場合にＡＮＤゲート５３２から「１」が出力され、それ以外の場合はＡＮＤゲート５３２から「０」が出力される。ここで、ＡＮＤゲート５３２が「１」を出力する場合、アナログ信号Ｓ２２が異常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２２を出力したアナログセンサ２２に障害が発生していると診断される。一方、ＡＮＤゲート５３２が「０」を出力する場合にはアナログ信号Ｓ２２が正常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２２を出力したアナログセンサ２２には障害が発生していないと診断される。 Further, the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 432A and 432B are input to the AND gate 532. The AND gate 532 outputs "1" from the AND gate 532 when both of the outputs from the comparators 431A and 431B and the outputs from the comparators 432A and 432B are "1", otherwise AND “0” is output from the gate 532. Here, when the AND gate 532 outputs “1”, it is diagnosed that the analog signal S22 is abnormal, and it is diagnosed that a failure has occurred in the analog sensor 22 which has output the analog signal S22. On the other hand, when the AND gate 532 outputs "0", it is diagnosed that the analog signal S22 is normal, and it is diagnosed that a fault has not occurred in the analog sensor 22 which has output the analog signal S22.

さらに、ＡＮＤゲート５３３には、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力とが入力される。ＡＮＤゲート５３３では、比較器４３２Ａ，４３２Ｂからの出力と、比較器４３３Ａ，４３３Ｂからの出力との双方が「１」である場合に「１」が出力され、それ以外の場合は「０」が出力される。ここで、ＡＮＤゲート５３３が「１」を出力する場合にはアナログ信号Ｓ２３が異常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２３を出力したアナログセンサ２３に障害が発生していると診断される。一方、ＡＮＤゲート５３３が「０」を出力する場合にはアナログ信号Ｓ２３が正常であると診断され、そのアナログ信号Ｓ２３を出力したアナログセンサ２３には障害が発生していないと診断される。 Further, the outputs from the comparators 432A and 432B and the outputs from the comparators 433A and 433B are input to the AND gate 533. The AND gate 533 outputs "1" when both the outputs from the comparators 432A and 432B and the outputs from the comparators 433A and 433B are "1", otherwise "0" is output. It is output. Here, when the AND gate 533 outputs "1", it is diagnosed that the analog signal S23 is abnormal, and it is diagnosed that a failure occurs in the analog sensor 23 which has output the analog signal S23. On the other hand, when the AND gate 533 outputs "0", it is diagnosed that the analog signal S23 is normal, and it is diagnosed that no failure occurs in the analog sensor 23 which has output the analog signal S23.

診断部６では、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３（アナログセンサ２１〜２３）の診断結果に応じて、例えば表１に示した状態テーブルに従って、アナログ信号出力ポート４１から出力される一のアナログ信号ＡＳや、ディジタル信号出力ポート５１，５２からのディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２の出力の有無が選択される。 According to the diagnosis result of the analog signals S21 to S23 (analog sensors 21 to 23), the diagnosis unit 6 outputs one analog signal AS output from the analog signal output port 41, for example, according to the state table shown in Table 1. The presence or absence of the output of the digital signals DS1 and DS2 from the digital signal output ports 51 and 52 is selected.

例えば状態１は、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の全てが正常である（アナログセンサ２１〜２３の全てにおいて障害が発生していない）と診断された場合であり、ＡＮＤゲート５３１〜５３３がいずれも「０」を出力する場合である。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５からは「１」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４は開状態となる。よって、チャネルＣＨ１が選択され、一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号Ｓ２１がチャネルＣＨ１を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力される。なお、状態１では、ＯＲゲート５５２，５５３はいずれも「０」を出力するので、ディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２はいずれも出力されない。よって、状態１は正常運転状態と言える。 For example, state 1 is a case where it is diagnosed that all of the analog signals S21 to S23 are normal (no failure occurs in all of the analog sensors 21 to 23). "" Is output. In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "1" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is in the open state. Therefore, the channel CH1 is selected, and the analog signal S21 is output from the analog signal output port 41 through the channel CH1 as one analog signal AS. In the state 1, neither of the digital signals DS1 and DS2 is output because the OR gates 552 and 553 both output "0". Therefore, it can be said that the state 1 is a normal operation state.

また、状態２は、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２が正常である（アナログセンサ２１，２２において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２３が異常である（アナログセンサ２３において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３１，５３２は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３３は「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５からは「１」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４は開状態となる。よって、チャネルＣＨ１が選択され、一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号Ｓ２１がチャネルＣＨ１を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力される。また、状態２では、ＯＲゲート５５３は「０」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１は出力されないが、ＯＲゲート５５２は「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１が出力される。このディジタル信号ＤＳ２は、センサ部２のアナログセンサ２３に障害が発生していることを表す注意信号である。この注意信号は、３つのアナログセンサ２１〜２３のうち２つは正常であるが１つに障害が発生している旨を知らせるものである。すなわち、注意信号であるディジタル信号ＤＳ２は、センサ部２からのアナログ信号ＡＳは信頼できるものであるが、直ちにセンサモジュール１の修理を行う必要があるものとして取り扱われる。よって、状態２は注意運転状態と言える。 In state 2, it is diagnosed that the analog signals S21 and S22 are normal (no failure occurs in the analog sensors 21 and 22), and the analog signal S23 is abnormal (a failure occurs in the analog sensor 23). Case) is diagnosed. That is, the AND gates 531 and 532 output "0", while the AND gate 533 outputs "1". In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "1" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is in the open state. Therefore, the channel CH1 is selected, and the analog signal S21 is output from the analog signal output port 41 through the channel CH1 as one analog signal AS. Further, in the state 2, the OR gate 553 outputs "0", and thus the digital signal DS1 is not output. However, since the OR gate 552 outputs "1", the digital signal DS1 is output. The digital signal DS2 is a warning signal indicating that a fault has occurred in the analog sensor 23 of the sensor unit 2. This caution signal indicates that two of the three analog sensors 21 to 23 are normal but one has a failure. That is, although the analog signal AS from the sensor unit 2 is reliable, the digital signal DS2 which is an attention signal is treated as being required to repair the sensor module 1 immediately. Therefore, it can be said that the state 2 is a caution driving state.

また、状態３は、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２３が正常である（アナログセンサ２１，２３において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２２が異常である（アナログセンサ２２において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３１，５３３は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３２は「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５からは「１」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４は開状態となる。よって、チャネルＣＨ１が選択され、一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号Ｓ２１がチャネルＣＨ１を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力される。また、状態３では、ＯＲゲート５５３は「０」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１は出力されないが、ＯＲゲート５５２は「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ２が出力される。よって、状態３は注意運転状態と言える。 In state 3, it is diagnosed that the analog signals S21 and S23 are normal (no failure occurs in the analog sensors 21 and 23), and the analog signal S22 is abnormal (a failure occurs in the analog sensor 22). Case) is diagnosed. That is, the AND gates 531 and 533 output "0" while the AND gate 532 outputs "1". In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "1" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is in the open state. Therefore, the channel CH1 is selected, and the analog signal S21 is output from the analog signal output port 41 through the channel CH1 as one analog signal AS. Further, in the state 3, the OR gate 553 outputs "0", so the digital signal DS1 is not output, but the OR gate 552 outputs "1", so the digital signal DS2 is output. Therefore, it can be said that the state 3 is a caution driving state.

また、状態４は、アナログ信号Ｓ２１のみが正常である（アナログセンサ２１において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２２，Ｓ２３が異常である（アナログセンサ２２，２３において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３１は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３２，５３３はいずれも「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５から「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４も閉状態となる。よって、チャネルＣＨ１，ＣＨ２はいずれも非選択となり、アナログ信号出力ポート４１からアナログ信号ＡＳは出力されない。また、状態４では、ＯＲゲート５５２，５５３はいずれも「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２の双方が出力される。このディジタル信号ＤＳ１は、センサ部２のアナログセンサ２３に故障が発生していることを表す警告信号である。この警告信号は、３つのアナログセンサ２１〜２３のうち１つは正常であるが２つに障害が発生している旨を知らせるものである。すなわち、警告信号であるディジタル信号ＤＳ１は、センサ部２からのアナログ信号ＡＳの信頼性は低く、直ちに外部装置１００の駆動部１０２の駆動を停止する必要があるものとして取り扱われる。よって、状態４は警告状態である。 In state 4, it is diagnosed that only the analog signal S21 is normal (no failure occurs in the analog sensor 21), and the analog signals S22 and S23 are abnormal (a failure occurs in the analog sensors 22 and 23). When it is diagnosed. That is, the AND gate 531 outputs "0" while the AND gates 532 and 533 both output "1". In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "0" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is also closed. Therefore, both the channels CH1 and CH2 are not selected, and the analog signal AS is not output from the analog signal output port 41. Further, in the state 4, since both the OR gates 552 and 553 output "1", both digital signals DS1 and DS2 are output. The digital signal DS1 is a warning signal indicating that the analog sensor 23 of the sensor unit 2 has a failure. The warning signal indicates that one of the three analog sensors 21 to 23 is normal but two have a failure. That is, the digital signal DS1 which is a warning signal has low reliability of the analog signal AS from the sensor unit 2, and is treated as having to immediately stop driving of the drive unit 102 of the external device 100. Thus, state 4 is a warning state.

また、状態５は、アナログ信号Ｓ２２，Ｓ２３が正常である（アナログセンサ２２，２３において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２１が異常である（アナログセンサ２１において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３２，５３３は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３１は「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「０」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「１」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は開状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４は閉状態となる。よって、チャネルＣＨ２が選択され、一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号Ｓ２２がチャネルＣＨ２を通じてアナログ信号出力ポート４１から出力される。また、状態５では、ＯＲゲート５５３は「０」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１は出力されないが、ＯＲゲート５５２は「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ２が出力される。よって、状態５は注意運転状態と言える。 In the state 5, it is diagnosed that the analog signals S22 and S23 are normal (no failure occurs in the analog sensors 22 and 23), and the analog signal S21 is abnormal (a failure occurs in the analog sensor 21). Case) is diagnosed. That is, the AND gates 532, 533 output "0" while the AND gate 531 outputs "1". In this case, “0” is output from the OR gate 551 and “1” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is in the open state. On the other hand, since "0" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is closed. Therefore, the channel CH2 is selected, and the analog signal S22 is output from the analog signal output port 41 through the channel CH2 as one analog signal AS. Further, in the state 5, the OR gate 553 outputs "0", so the digital signal DS1 is not output, but the OR gate 552 outputs "1", so the digital signal DS2 is output. Therefore, it can be said that the state 5 is a caution driving state.

また、状態６は、アナログ信号Ｓ２２のみが正常である（アナログセンサ２２において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２３が異常である（アナログセンサ２１，２３において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３２は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３１，５３３はいずれも「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５から「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４も閉状態となる。よって、チャネルＣＨ１，ＣＨ２はいずれも非選択となり、アナログ信号出力ポート４１からアナログ信号ＡＳは出力されない。また、状態６では、ＯＲゲート５５２，５５３はいずれも「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２の双方が出力される。よって、状態６は警告状態である。 In state 6, it is diagnosed that only the analog signal S22 is normal (no failure occurs in the analog sensor 22), and the analog signals S21 and S23 are abnormal (a failure occurs in the analog sensors 21 and 23). When it is diagnosed. That is, the AND gate 532 outputs "0" while the AND gates 531 and 533 both output "1". In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "0" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is also closed. Therefore, both the channels CH1 and CH2 are not selected, and the analog signal AS is not output from the analog signal output port 41. Further, in the state 6, since both the OR gates 552 and 553 output "1", both digital signals DS1 and DS2 are output. Therefore, the state 6 is a warning state.

また、状態７は、アナログ信号Ｓ２３のみが正常である（アナログセンサ２３において障害が発生していない）と診断され、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２が異常である（アナログセンサ２２，２３において障害が発生している）と診断された場合である。すなわち、ＡＮＤゲート５３３は「０」を出力する一方、ＡＮＤゲート５３１，５３２はいずれも「１」を出力する。この場合、ＯＲゲート５５１からは「１」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５から「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４も閉状態となる。よって、チャネルＣＨ１，ＣＨ２はいずれも非選択となり、アナログ信号出力ポート４１からアナログ信号ＡＳは出力されない。また、状態７では、ＯＲゲート５５２，５５３はいずれも「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２の双方が出力される。よって、状態７は警告状態である。 In the state 7, it is diagnosed that only the analog signal S23 is normal (no failure occurs in the analog sensor 23), and the analog signals S21 and S22 are abnormal (a failure occurs in the analog sensors 22 and 23). When it is diagnosed. That is, the AND gate 533 outputs "0" while the AND gates 531 and 532 both output "1". In this case, “1” is output from the OR gate 551 and “0” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "0" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is also closed. Therefore, both the channels CH1 and CH2 are not selected, and the analog signal AS is not output from the analog signal output port 41. Further, in the state 7, since both the OR gates 552 and 553 output "1", both of the digital signals DS1 and DS2 are output. Thus, state 7 is a warning state.

また、状態８は、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の全てが異常である（アナログセンサ２１〜２３の全てにおいて障害が発生している）と診断された場合であり、ＡＮＤゲート５３１〜５３３がいずれも「１」を出力する場合である。この場合、ＯＲゲート５５１からは「０」が出力され、ＮＯＴゲート５４３からは「１」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４５は閉状態となる。一方、ＡＮＤゲート５６５からは「０」が出力されるので、アナログ部４のアナログスイッチ４４も閉状態となる。よって、チャネルＣＨ１，ＣＨ２はいずれも非選択となり、アナログ信号出力ポート４１からアナログ信号ＡＳは出力されない。また、状態８では、ＯＲゲート５５２，５５３はいずれも「１」を出力するのでディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２の双方が出力される。よって、状態８は警告状態である。 State 8 is a case where it is diagnosed that all of the analog signals S21 to S23 are abnormal (a failure occurs in all of the analog sensors 21 to 23), and all of the AND gates 531 to 533 This is the case of outputting “1”. In this case, “0” is output from the OR gate 551 and “1” is output from the NOT gate 543, so the analog switch 45 of the analog unit 4 is closed. On the other hand, since "0" is output from the AND gate 565, the analog switch 44 of the analog unit 4 is also closed. Therefore, both the channels CH1 and CH2 are not selected, and the analog signal AS is not output from the analog signal output port 41. Further, in the state 8, both of the digital signals DS1 and DS2 are output since the OR gates 552 and 553 both output "1". Therefore, the state 8 is a warning state.

このようにしてセンサモジュール１から発せられた一のアナログ信号ＡＳおよびディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２は、アナログ信号入力ポートＡＰおよびディジタル信号入力ポートＤＰ１，ＤＰ２を介して外部装置１００のＣＰＵ１０１に適宜入力される。ＣＰＵ１０１は、それらのアナログ信号ＡＳおよびディジタル信号ＤＳ１，ＤＳ２に応じて駆動部１０２の動作を制御する。 Thus, one analog signal AS and digital signals DS1, DS2 generated from the sensor module 1 are appropriately input to the CPU 101 of the external device 100 through the analog signal input port AP and the digital signal input ports DP1, DP2. . The CPU 101 controls the operation of the drive unit 102 in accordance with the analog signal AS and the digital signals DS1 and DS2.

［作用・効果］
このように、本実施の形態のセンサモジュール１は、複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３を各々出力する複数のアナログセンサ２１〜２３を含むセンサ部２と、センサ信号処理回路３とを備える。センサ信号処理回路３は、複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３を比較し、複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の各々について正常または異常を診断する診断部６と、複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうちの正常と判断された一のアナログ信号ＡＳを出力するアナログ信号出力ポート４１とを有するようにした。センサモジュール１では、複数のアナログセンサ２１〜２３を有することで冗長化が実現され、アナログセンサ２１〜２３のいずれかに障害が生じた場合であってもセンサモジュール１全体としての機能が維持される。よってセンサモジュール１として高い動作信頼性が得られる。その一方で、アナログ信号出力ポート４１は、正常と判断された一のアナログ信号ＡＳのみを出力するので、この出力を受信するＣＰＵ１０１などを備えた外部装置１００は１つのアナログ信号入力ポートＡＰを有していればよい。そのうえ、複数のアナログ信号の正常および異常などの診断を外部装置１００において実行しなくてすむ。よって、外部装置１００に対する信号処理の負担が軽減され、ＣＰＵ１０１として安価で簡素な構成の汎用ＣＰＵを採用できる。すなわち、外部装置１００の構成が簡素化され、外部装置１００の小型化やコストダウンに有利となる。また、アナログセンサ２１，２２からのアナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２のいずれかをそのままアナログ信号出力ポート４１から出力するようにしたので、例えば複数のアナログ信号を平均化するなどの処理を加えてアナログ信号出力ポート４１から出力する場合と比べて、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２の異常（アナログセンサ２１，２２の故障）を検出しやすい。よって、センサモジュール１は、センサシステム全体としての機能を維持しつつ、信頼性に優れ、より高い汎用性を有する使い勝手の良いものとなる。 [Operation / effect]
As described above, the sensor module 1 according to the present embodiment includes the sensor unit 2 including the plurality of analog sensors 21 to 23 each outputting the plurality of analog signals S21 to S23, and the sensor signal processing circuit 3. The sensor signal processing circuit 3 compares the plurality of analog signals S21 to S23 and diagnoses each of the plurality of analog signals S21 to S23 as normal or abnormal, and the normal portion among the plurality of analog signals S21 to S23. And an analog signal output port 41 for outputting one analog signal AS determined as In the sensor module 1, redundancy is realized by having the plurality of analog sensors 21 to 23, and the function as the entire sensor module 1 is maintained even when a failure occurs in any of the analog sensors 21 to 23. Ru. Therefore, high operation reliability can be obtained as the sensor module 1. On the other hand, since the analog signal output port 41 outputs only one analog signal AS determined to be normal, the external device 100 provided with the CPU 101 or the like that receives this output has one analog signal input port AP. It should be done. Moreover, the external device 100 does not have to perform diagnosis such as normality and abnormality of a plurality of analog signals. Therefore, the burden of signal processing on the external device 100 can be reduced, and a general-purpose CPU with inexpensive and simple configuration can be adopted as the CPU 101. That is, the configuration of the external device 100 is simplified, which is advantageous for downsizing and cost reduction of the external device 100. In addition, since one of the analog signals S21 and S22 from the analog sensors 21 and 22 is output as it is from the analog signal output port 41, processing such as averaging a plurality of analog signals is added to output an analog signal. As compared with the case of output from the port 41, it is easier to detect an abnormality in the analog signals S21 and S22 (fault of the analog sensors 21 and 22). Therefore, the sensor module 1 is excellent in reliability and convenient to use with higher versatility while maintaining the function of the entire sensor system.

また、本実施の形態のセンサモジュール１では、診断部６が複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の正常または異常を多数決により診断するようにした。このため、例えばアナログ信号ＡＳを受信する外部装置１００などのＣＰＵ１０１においてそのようなセンサ部２における正常および異常の診断を行う必要性がない。すなわち、外部装置１００の構成や動作を簡素化できる。 Further, in the sensor module 1 according to the present embodiment, the diagnosis unit 6 diagnoses normality or abnormality of the plurality of analog signals S21 to S23 by majority decision. For this reason, there is no need for the CPU 101 such as the external device 100 that receives the analog signal AS to diagnose such normal and abnormal in the sensor unit 2, for example. That is, the configuration and operation of the external device 100 can be simplified.

また、本実施の形態のセンサモジュール１では、センサ信号処理回路３が、複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうち正常と診断されたアナログ信号ＡＳを出力するアナログセンサ２１〜２３の数を、ディジタル信号出力ポート５１，５２から出力するようにした。このため、複数のアナログセンサ２１〜２３のうち、障害が発生していると診断されたものの数が把握でき、直ちに外部装置１００の動作を停止すべきか否かの判断などを行うことができ、利便性の向上に寄与する。 Further, in the sensor module 1 according to the present embodiment, the number of analog sensors 21 to 23 outputting the analog signal AS diagnosed as normal among the plurality of analog signals S21 to S23 is represented by digital signals It was made to output from output ports 51 and 52. Therefore, it is possible to grasp the number of the plurality of analog sensors 21 to 23 that are diagnosed as having a failure, and to immediately determine whether or not to stop the operation of the external device 100, etc. Contribute to the improvement of convenience.

また、本実施の形態のセンサモジュール１では、センサ部２から出力される複数のアナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３から選択される一部のアナログ信号が、一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号出力ポート４１から出力可能となっている。具体的には、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３のうち、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２は一のアナログ信号ＡＳとしてアナログ信号出力ポート４１から出力可能である。アナログ信号Ｓ２３は、アナログ信号出力ポート４１から出力されず、アナログ信号Ｓ２１，Ｓ２２の比較対象としてのみ用いられるようになっている。このため、センサモジュール１は故障検知機能を有しているにも関わらず、アナログ信号Ｓ２１〜Ｓ２３の全てを個別のチャネルから外部へ出力する場合と異なり、センサモジュール１と外部装置１００とを結ぶチャネルは１つで足りる。よって、外部装置１００においてアナログ信号入力ポートＡＰは１つあればよいので、外部装置１００の構成は簡素化される。 Further, in the sensor module 1 according to the present embodiment, part of analog signals selected from the plurality of analog signals S21 to S23 output from the sensor unit 2 is output from the analog signal output port 41 as one analog signal AS. It is possible. Specifically, among the analog signals S21 to S23, the analog signals S21 and S22 can be output from the analog signal output port 41 as one analog signal AS. The analog signal S23 is not output from the analog signal output port 41, and is used only as a comparison target of the analog signals S21 and S22. For this reason, the sensor module 1 connects the sensor module 1 and the external device 100 differently from the case where all the analog signals S21 to S23 are output from the individual channels to the outside, although the sensor module 1 has the failure detection function. One channel is enough. Therefore, the configuration of the external device 100 is simplified because only one analog signal input port AP is required in the external device 100.

＜２．変形例＞
以上、実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示はこの実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。 <2. Modified example>
Although the present disclosure has been described above by the embodiments, the present disclosure is not limited to the embodiments, and various modifications are possible.

例えば、センサモジュール１における各部材の構成例（形状、配置、個数等）を具体的に挙げて説明したが、それらは上記実施の形態で説明したものには限られず、他の形状や配置、個数等であってもよい。また、図２に示した回路構成は一例であって、本発明は他の回路構成を取り得るものである。 For example, although the configuration example (shape, arrangement, number, etc.) of each member in the sensor module 1 has been specifically mentioned and described, they are not limited to those described in the above embodiment, and other shapes and arrangements, It may be the number etc. Further, the circuit configuration shown in FIG. 2 is an example, and the present invention can have other circuit configurations.

また、上記実施の形態では、アナログセンサとして磁気抵抗効果素子を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、物理量として磁場を検出するものであればホール素子を用いてもよい。また、物理量として磁場以外のもの、具体的には熱、湿度、歪み、ガスなどを検出するセンサを用いてもよい。具体的には、温度センサ、湿度センサ、圧電センサ、酸素センサなどが挙げられる。また、アナログセンサの数は３つに限定されるものではなく、２つ、または４以上であってもよい。 Further, in the above embodiment, the magnetoresistive element is illustrated as the analog sensor, but the present invention is not limited to this. For example, a Hall element may be used as long as it detects a magnetic field as a physical quantity. Moreover, you may use the sensor which detects things other than a magnetic field, specifically heat, humidity, distortion, gas etc. as a physical quantity. Specifically, a temperature sensor, a humidity sensor, a piezoelectric sensor, an oxygen sensor, etc. are mentioned. Also, the number of analog sensors is not limited to three, and may be two or four or more.

また、上記実施の形態で説明したセンサモジュール１は、センサ部２とセンサ信号処理回路３とが異なる基板にそれぞれ設けられていてもよいし、センサ部２とセンサ信号処理回路３とが一の基板に設けられていてもよい。また、センサ部２においても、各アナログセンサが異なる基板にそれぞれ設けられていてもよい。また、それらの異なる基板同士がフレキシブル基板等の弾性材料により連結されるようにしてもよい。 Further, the sensor module 1 described in the above embodiment may be provided on different substrates for the sensor unit 2 and the sensor signal processing circuit 3, and the sensor unit 2 and the sensor signal processing circuit 3 may be one. It may be provided on a substrate. Further, in the sensor unit 2 as well, each analog sensor may be provided on a different substrate. Further, the different substrates may be connected by an elastic material such as a flexible substrate.

加えて、上記実施の形態で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。 In addition, the series of processes described in the above embodiment may be performed by hardware (circuit) or may be performed by software (program). When performed by software, the software is configured by a group of programs for causing a computer to execute each function. For example, each program may be incorporated in advance in the computer and used, or may be installed and used in the computer from a network or a recording medium.

また、上記実施の形態では、外部装置として車両等を例示して説明したが、この例には限られず、車両以外の他の装置にも、本発明のセンサモジュール１を適用することが可能である。 In the above embodiment, the vehicle or the like is illustrated as the external device, but the present invention is not limited to this example, and the sensor module 1 of the present invention can be applied to other devices besides the vehicle. is there.

さらに、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。 Furthermore, the various examples described above may be applied in any combination.

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。 In addition, the effect described in this specification is an illustration to the last, is not limited, and may have other effects.

１…センサモジュール、２…センサ部、２１〜２３…アナログセンサ、Ｓ２１〜Ｓ２３…アナログ信号、３…センサ信号処理回路、４…アナログ部、４１…アナログ信号出力ポート、４２（４２１〜４２３）…比較器、４３（４３１Ａ，４３１Ｂ，４３２Ａ，４３２Ｂ，４３３Ａ，４３３Ｂ）…比較器、４４，４５…アナログスイッチ、５…ディジタル部、５１，５２…ディジタル信号出力ポート、５３（５３１〜５３３）…ＡＮＤゲート、５４（５４１〜５４４）…ＮＯＴゲート、５５（５５１〜５５３）…ＯＲゲート、５６（５６１〜５６５）…ＡＮＤゲート、６…診断部、１００…外部装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…駆動部、ＡＰ…アナログ信号入力ポート、ＤＳ１，ＤＳ２…ディジタル信号、ＤＰ１，ＤＰ２…ディジタル信号入力ポート。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Sensor module, 2 ... Sensor part, 21-23 ... Analog sensor, S21-S23 ... Analog signal, 3 ... Sensor signal processing circuit, 4 ... Analog part, 41 ... Analog signal output port, 42 (421-423) ... Comparator, 43 (431A, 431B, 432A, 432B, 433A, 433B) ... Comparator, 44, 45 ... Analog switch, 5 ... Digital section, 51, 52 ... Digital signal output port, 53 (531-533) ... AND Gate, 54 (541-544) ... NOT gate, 55 (551-553) ... OR gate, 56 (561-565) ... AND gate, 6 ... Diagnostic unit, 100 ... External device, 101 ... CPU, 102 ... Drive unit , AP: analog signal input port, DS1, DS2: digital signal, DP1, DP2: digital signal input Over door.

Claims

A sensor unit including a plurality of analog sensors each outputting a plurality of analog signals;
And a sensor signal processing circuit,
The sensor signal processing circuit
A diagnostic unit that compares the plurality of analog signals and diagnoses each of the plurality of analog signals as normal or abnormal;
An analog signal output unit configured to output one of the plurality of analog signals determined to be normal among the plurality of analog signals.

The sensor module according to claim 1, wherein the diagnosis unit diagnoses normality or abnormality of the plurality of analog signals by majority decision.

The sensor signal processing circuit
The sensor module according to claim 1, further comprising a digital signal output unit that outputs the number of the analog signals diagnosed as normal among the plurality of analog signals.

The sensor module according to claim 3, wherein the digital signal output unit outputs that the sensor unit is broken when only one analog signal diagnosed as normal among the plurality of analog signals is present. .

The sensor module according to claim 3, wherein the digital signal output unit outputs that a failure has occurred in the sensor unit when the analog signal diagnosed as abnormal among the plurality of analog signals is present.

A part of said analog signal selected from said plurality of analog signals outputted from said sensor part can be outputted from said analog signal output part as said one analog signal. The sensor module according to item 1.

The sensor module according to any one of claims 1 to 6, wherein the plurality of analog sensors detect the same physical quantity.

A diagnostic unit that receives and compares a plurality of analog signals and diagnoses each of the plurality of analog signals as normal or abnormal;
An analog signal output unit configured to output one of the plurality of analog signals determined to be normal among the plurality of analog signals.

The sensor signal processing circuit according to claim 8, wherein the diagnosis unit judges normality or abnormality of the plurality of analog signals by majority decision.

The sensor signal processing circuit
The sensor signal processing circuit according to claim 8, further comprising a digital signal output unit that outputs the number of the analog signals diagnosed as normal among the plurality of analog signals.

11. The analog signal output unit according to any one of claims 8 to 10, wherein a part of the analog signal selected from the plurality of analog signals received by the diagnosis unit can be output as the one analog signal. The sensor signal processing circuit according to item 5.