JP2019057868A - Actuator, lens unit having the same, imaging device, and aerial movable body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アクチュエータに関し、特に、画像安定化用のアクチュエータ、及びそれを備えたレンズユニット、撮像装置、及び空中移動体に関する。 The present invention relates to an actuator, and more particularly, to an actuator for stabilizing an image, a lens unit including the actuator, an imaging device, and an air moving body.
特開2016−85261号公報(特許文献1)には、像ブレ補正装置が記載されている。この像ブレ補正装置においては、振れ検出部である角速度センサから出力された信号を、信号増幅手段である増幅器で増幅し、増幅された信号をA/D変換器によってディジタル信号に変換している。さらに、変換されたディジタル信号は、ディジタル信号処理によりハイパスフィルタ、及びローパスフィルタが施され、振れ信号が生成される。像ブレ補正装置は、この振れ信号に応じて像振れ補正用のシフトレンズを移動させ、撮像素子に形成される光学像のブレを補正している。 Japanese Patent Laying-Open No. 2006-85261 (Patent Document 1) describes an image blur correction apparatus. In this image blur correction apparatus, a signal output from an angular velocity sensor as a shake detection unit is amplified by an amplifier as a signal amplifying means, and the amplified signal is converted into a digital signal by an A / D converter. . Further, the converted digital signal is subjected to a high-pass filter and a low-pass filter by digital signal processing, and a shake signal is generated. The image blur correction apparatus moves a shift lens for image blur correction according to the shake signal, and corrects the blur of the optical image formed on the image sensor.
しかしながら、特許文献1記載の像ブレ補正装置においては、角速度センサの検出信号に基づいて生成される振れ信号を十分な精度で取得することができないという問題がある。即ち、角速度センサからの出力信号を増幅する増幅器の利得を大きく設定しておくと、角速度センサから大振幅の信号が出力されたとき、増幅器の出力可能な電圧範囲をオーバーしてしまい、増幅器の出力信号が飽和してしまう。一方、増幅器の利得を小さく設定した場合には、増幅器の出力信号の飽和を回避することはできるが、角速度センサからの出力信号が小振幅である場合には、増幅器の出力信号をA/D変換した後のディジタル信号に、相対的に大きな量子化誤差が混入してしまう。このように、振れ信号が飽和したり、大きな量子化誤差が混入したりすると、この信号に基づく画像の安定化制御の精度が低下し、十分に画像を安定化することができないという問題がある。
However, the image blur correction apparatus described in
従って、本発明は、十分な精度で振れ信号を取得し、画像を安定化することができる画像安定化用のアクチュエータ、及びそれを備えたレンズユニット、撮像装置、及び空中移動体を提供することを目的としている。 Accordingly, the present invention provides an image stabilization actuator capable of acquiring a shake signal with sufficient accuracy and stabilizing an image, and a lens unit, an imaging apparatus, and an aerial moving body including the actuator. It is an object.
上述した課題を解決するために、本発明は、画像安定化用のアクチュエータであって、本体部と、撮像用の光学系及び/又は撮像素子が取り付けられた可動部と、本体部に対し、可動部を移動可能に支持する可動部支持機構と、可動部を本体部に対して駆動する可動部駆動装置と、本体部の振れを検出する振れセンサと、この振れセンサによる検出信号に基づいて、可動部駆動装置を制御して、撮像される画像を安定化させる制御装置と、を有し、この制御装置は、振れセンサから入力された検出信号を増幅する増幅器と、この増幅器で増幅されたアナログの検出信号をディジタル信号に変換するA/D変換器と、このA/D変換器により変換されたディジタル信号を演算する演算装置と、を有し、増幅器は、入力された検出信号を所定の増幅率で増幅した第1の増幅信号と、入力された検出信号を第1の増幅信号よりも高い増幅率で増幅した第2の増幅信号と、を同時に出力するように構成され、A/D変換器は、第1及び第2の増幅信号を、夫々、第1の増幅ディジタル信号及び第2の増幅ディジタル信号に変換し、演算装置は、第2の増幅ディジタル信号が増幅器において飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号を利用して、飽和の影響が少ない出力ディジタル信号を生成することを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides an image stabilization actuator, which is a main body, a movable part to which an imaging optical system and / or an image sensor is attached, and a main body. Based on a movable part support mechanism that movably supports the movable part, a movable part drive device that drives the movable part with respect to the main body part, a shake sensor that detects the shake of the main body part, and a detection signal from the shake sensor A control unit that controls the movable unit driving device and stabilizes an image to be captured, and the control unit amplifies the detection signal input from the shake sensor, and is amplified by the amplifier. An A / D converter that converts the analog detection signal into a digital signal, and an arithmetic unit that calculates the digital signal converted by the A / D converter. The amplifier converts the input detection signal Predetermined increase A first amplified signal amplified at a rate and a second amplified signal obtained by amplifying the input detection signal at a higher amplification rate than the first amplified signal are simultaneously output, and A / D conversion is performed. The converter converts the first amplified signal and the second amplified signal into a first amplified digital signal and a second amplified digital signal, respectively, and the arithmetic unit determines that the second amplified digital signal is saturated in the amplifier. Is characterized in that an output digital signal with less influence of saturation is generated using the first amplified digital signal.
このように構成された本発明においては、可動部に撮像用の光学系及び/又は撮像素子が取り付けられており、この可動部が、可動部支持機構によって、本体部に対し支持されている。一方、振れセンサは本体部の振れを検出し、制御装置は、振れセンサが検出した検出信号に基づいて可動部駆動装置を制御し、撮像される画像を安定化させる。また、制御装置に備えられた増幅器は、振れセンサの検出信号を所定の増幅率で増幅した第1の増幅信号と、入力された検出信号を第1の増幅信号よりも高い増幅率で増幅した第2の増幅信号と、を同時に出力する。制御装置に備えられたA/D変換器は、第1及び第2の増幅信号を、夫々、第1の増幅ディジタル信号及び第2の増幅ディジタル信号に変換する。制御装置に備えられた演算装置は、第2の増幅ディジタル信号が増幅器において飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号を利用して、飽和の影響が少ない出力ディジタル信号を生成する。 In the present invention configured as described above, an imaging optical system and / or an imaging element is attached to the movable part, and the movable part is supported with respect to the main body by the movable part support mechanism. On the other hand, the shake sensor detects the shake of the main body, and the control device controls the movable part driving device based on the detection signal detected by the shake sensor, and stabilizes the image to be captured. The amplifier provided in the control device amplifies the first amplified signal obtained by amplifying the detection signal of the shake sensor at a predetermined amplification factor, and the input detection signal at a higher amplification factor than the first amplified signal. The second amplified signal is output simultaneously. An A / D converter provided in the control device converts the first and second amplified signals into a first amplified digital signal and a second amplified digital signal, respectively. When the second amplified digital signal is saturated in the amplifier, the arithmetic unit provided in the control device generates an output digital signal that is less affected by saturation by using the first amplified digital signal.
このように構成された本発明によれば、増幅器が、第1の増幅信号と、第1の増幅信号よりも増幅率が高い第2の増幅信号を出力し、第2の増幅信号をA/D変換した第2の増幅ディジタル信号が飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号を利用して、飽和の影響が少ない出力ディジタル信号が生成される。この結果、振れセンサからの検出信号の振幅が小さい場合には、増幅器の増幅率が高い第2の増幅信号により、量子化誤差の発生が抑制される。また、振れセンサからの検出信号の振幅が大きい場合には、増幅器の増幅率が低い第1の増幅信号に基づいて、増幅器における飽和の影響が抑制される。これにより、十分な精度で振れ信号を取得することができ、高い精度で画像を安定化させることができる。 According to the present invention configured as described above, the amplifier outputs the first amplified signal and the second amplified signal having an amplification factor higher than that of the first amplified signal, and the second amplified signal is converted to A / A. If the D-converted second amplified digital signal is saturated, an output digital signal that is less affected by saturation is generated using the first amplified digital signal. As a result, when the amplitude of the detection signal from the shake sensor is small, the occurrence of quantization error is suppressed by the second amplified signal having a high amplification factor. Further, when the amplitude of the detection signal from the shake sensor is large, the influence of saturation in the amplifier is suppressed based on the first amplified signal having a low amplification factor. Thereby, a shake signal can be acquired with sufficient accuracy, and an image can be stabilized with high accuracy.
本発明の画像安定化用のアクチュエータ、及びそれを備えたレンズユニット、撮像装置、及び空中移動体によれば、十分な精度で振れ信号を取得し、画像を安定化することができる。 According to the actuator for image stabilization of the present invention, the lens unit including the actuator, the imaging apparatus, and the air moving body, it is possible to acquire a shake signal with sufficient accuracy and stabilize the image.
<第1実施形態>
(カメラの構成)
添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。まず、図1乃至図5を参照して、本発明の第1実施形態によるカメラを説明する。図1は本発明の第1実施形態によるカメラの断面図である。
<First Embodiment>
(Camera configuration)
Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. First, a camera according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a sectional view of a camera according to a first embodiment of the present invention.
図1に示すように、本発明の実施形態の撮像装置であるカメラ1は、レンズユニット2と、撮像装置本体であるカメラ本体4と、を有する。レンズユニット2は、レンズ鏡筒6と、このレンズ鏡筒の中に配置された複数のレンズ8と、像振れ補正用レンズ16を所定の平面内で移動させる画像安定化用のアクチュエータ10と、レンズ鏡筒6の振動を検出する振れセンサであるジャイロ34と、を有する。
As shown in FIG. 1, a
本発明の実施形態のカメラ1は、ジャイロ34によって振動を検出し、検出された振動に基づいてアクチュエータ10を作動させて像振れ補正用レンズ16を移動させ、カメラ本体4内の撮像素子4aに結像される画像を安定化させている。本実施形態においては、ジャイロ34として、圧電振動ジャイロを使用し、レンズ鏡筒6の振れ角速度を検出している。また、振れセンサとして、振れ角加速度や、振れ加速度を測定するセンサを使用することもできる。なお、本実施形態においては、撮像用の光学系の一部である像振れ補正用レンズ16は、1枚のレンズによって構成されているが、画像を安定させるためのレンズは、複数枚のレンズ群であっても良い。本明細書において、像振れ補正用レンズとは、画像を安定させるための1枚のレンズ及びレンズ群を含むものとする。
In the
レンズユニット2は、カメラ本体4に取り付けられ、入射した光を撮像素子4aの表面に結像させるように構成されている。概ね円筒形のレンズ鏡筒6は、内部に複数のレンズ8を保持しており、一部のレンズ8を移動させることによりピント調整を可能としている。
The lens unit 2 is attached to the camera body 4, and is configured to form an image of incident light on the surface of the
(アクチュエータの構成)
次に、図2を参照して、本発明の第1実施形態による像振れ補正用のアクチュエータ10を説明する。図2はアクチュエータ10の分解斜視図である。
(Configuration of actuator)
Next, the image
図2に示すように、アクチュエータ10は、レンズ鏡筒6内に固定された本体部である固定板12と、この固定板12に対して並進移動及び回転移動可能に支持された可動部である移動枠14と、この移動枠14を固定板12に対して支持する可動部支持機構である3つのスチールボール18と、を有する。固定板12及び移動枠14は互いに平行に配置されている。
As shown in FIG. 2, the
さらに、図2に示すように、アクチュエータ10は、固定板12に対を為すように取り付けられた第1駆動用マグネット22a、第2駆動用マグネット22b及び第3駆動用マグネット22cを有する。また、アクチュエータ10は、移動枠14に取り付けられた第1駆動用コイル20a、第2駆動用コイル20b、及び第3駆動用コイル20cと、各駆動用コイル20a、20b、20cの内側に夫々配置された第1、第2、第3位置検出素子である第1磁気センサ24a、第2磁気センサ24b、第3磁気センサ24cと、を有する。
Further, as shown in FIG. 2, the
なお、固定板12に取り付けられた第1駆動用マグネット22aは、移動枠14に取り付けられた第1駆動用コイル20aに対向するように配置されている。同様に、第2駆動用マグネット22bは第2駆動用コイル20bに対向するように配置され、第3駆動用マグネット22cは第3駆動用コイル20cに対向するように配置されている。なお、本実施形態において、第1駆動用マグネット22aと第1駆動用コイル20aの対、第2駆動用マグネット22bと第2駆動用コイル20bの対、及び第3駆動用マグネット22cと第3駆動用コイル20cの対は、夫々可動部駆動装置として機能する。
The
さらに、図1に示すように、アクチュエータ10は、ジャイロ34によって検出された振動と、第1、第2、第3磁気センサ24a、24b、24cによって検出された移動枠14の位置情報に基づいて、第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20cに流す電流を制御する制御装置であるコントローラ36を有する。
Further, as shown in FIG. 1, the
アクチュエータ10は、レンズ鏡筒6に固定された固定板12に対し、移動枠14を、撮像素子4aに平行な平面内で並進移動させる。これにより移動枠14に取り付けられた像振れ補正用レンズ16は、レンズ鏡筒6が振動した場合にも撮像素子4aに結像される像が乱れることがないように駆動される。
The
次に、図2に示すように、固定板12は概ねドーナツ板状の形状を有し、その中に駆動用マグネット22a、22b、22cが夫々埋め込まれている。これらの駆動用マグネットは、その中心が、レンズユニット2の光軸Aを中心とする円の円周上にそれぞれ配置されている。本実施形態においては、第1、第2、第3駆動用マグネット22a、22b、22cは光軸Aを中心とする円周上に、中心角120゜ずつ間隔をあけて、等間隔に配置されている。また、第1駆動用マグネット22aは、光軸Aの鉛直上方に配置されている。
Next, as shown in FIG. 2, the fixed
また、本実施形態においては、図2に示すように、第1駆動用マグネット22aは、長方形の2つの部分磁石から構成されている。これらの部分磁石は、光軸Aを中心とする円の半径方向に向けられた磁極境界線の両側に、磁極境界線に対して対称に配置されている。換言すれば、2つの部分磁石の中間を通る半径方向の直線が、第1駆動用マグネット22aの磁極境界線となる。同様に、第2駆動用マグネット22b、第3駆動用マグネット22cも、長方形の2つの部分磁石から夫々構成され、これらの部分磁石の間に磁極境界線が形成される。
In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the
次に、図2に示すように、移動枠14は、像振れ補正用レンズ16を取り囲む概ねリング状のリング部14aと、このリング部14aから放射方向に突出するように形成された3つのコイル取付部14bを有し、固定板12と平行に重なるように配置されている。リング部14aの内側には、像振れ補正用レンズ16が取り付けられている。
Next, as shown in FIG. 2, the moving
リング部14aの光軸Aを中心とする円の円周上に各コイル取付部14bが設けられ、これらに第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20cが取り付けられている。これら第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20cは、固定板12に取り付けられた第1、第2、第3駆動用マグネット22a、22b、22cに夫々対向する位置に取り付けられている。即ち、本実施形態においては、第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20cは、光軸Aを中心とする円の円周上に等間隔に配置され、第1駆動用コイル20aが光軸Aの鉛直上方に位置するように配置されている。
Each
また、第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20cは、夫々、その巻線が角の丸い長方形状に巻かれた扁平なコイルである。各駆動用コイルは、その短辺を横切る中心線が光軸Aを中心とする円の半径方向に向けられるように配置されている。即ち、各駆動用コイルは、その短辺が、光軸Aを中心とする円の接線方向に向くように配置されている。
The first, second, and
次に、図2に示すように、3つのスチールボール18は、固定板12と移動枠14の間に挟持され、光軸Aを中心とする円の円周上に、夫々中心角120゜の間隔を隔てて配置されている。各スチールボール18は、固定板12の、各スチールボール18に対応する位置に形成された凹部30の中に配置され、脱落が防止される。これにより、移動枠14は固定板12に平行な平面上に支持され、各スチールボール18が挟持されながら転がることによって、移動枠14の固定板12に対する任意の方向の並進運動及び回転運動が許容される。
Next, as shown in FIG. 2, the three
また、本実施形態においては、スチールボール18として鋼製の球体を使用しているが、例えば、樹脂製の球体で移動枠14を固定板12に対して支持することもできる。また、移動枠は、スチールボールを使用せず、滑らかに摺動可能な摺動面によって支持することもでき、固定板に対して、移動枠を光軸に直交する平面内で移動可能に支持する任意の機構を、可動部支持機構として使用することができる。
Further, in the present embodiment, a steel sphere is used as the
さらに、アクチュエータ10は、移動枠14を固定板12に吸着させるための、移動枠14に取り付けられた3つの吸着用ヨーク28を有する。図2に示すように、吸着用ヨーク28は、移動枠14のコイル取付部14bの裏側(駆動用コイルの反対側)に取り付けられた長方形板状の磁性体であり、固定板12に取り付けられた各駆動用マグネットと夫々対応するように配置されている。各駆動用マグネットがこれらの吸着用ヨーク28に及ぼす磁力により、移動枠14は固定板12に吸着され、これらの間に各スチールボール18が挟持される。
Further, the
次に、各駆動用マグネット及び駆動用コイルによって生成される駆動力について説明する。
図2に示すように、固定板12に取り付けられた第1駆動用マグネット22aは、その磁極境界線が、駆動用マグネットの各部分磁石の中間を通るように位置すると共に、各部分磁石は、その厚さ方向にも極性が変化している。本実施形態においては、駆動用マグネット22aは、図2における左側の部分磁石の表面がS極、右側がN極に着磁され、各部分磁石の裏側は磁極が反対になっている。なお、本明細書において、磁極境界線とは、S極に着磁された領域と、N極に着磁された領域の中間(中心)を通る線を言うものとする。
Next, the driving force generated by each driving magnet and driving coil will be described.
As shown in FIG. 2, the
この着磁により、駆動用マグネット22aと、これに対応して配置されている吸着用ヨーク28の間に磁力線が形成され、これらの間に配置されている第1駆動用コイル20aに磁気を及ぼす。この駆動用マグネット22aによる磁気は、主に、長方形の第1駆動用コイル20aの長辺の部分に作用する。これにより、第1駆動用コイル20aに電流が流れると、駆動用マグネット22aとの間に、水平方向の駆動力が発生する。
Due to this magnetization, magnetic lines of force are formed between the driving
固定板12に取り付けられた第2駆動用マグネット22b、及び第3駆動用マグネット22cも、第1駆動用マグネット22aと同様に着磁されており、移動枠14への取り付け方向が夫々120゜ずつ回転されている。これにより、第2、第3駆動用コイル20b、20cに電流が流れると、第2、第3駆動用マグネット22b、22cとの間に、光軸Aを中心とする円の接線方向の駆動力が夫々発生する。従って、本実施形態においては、第1、第2、第3駆動用コイル20a、20b、20c、及び第1、第2、第3駆動用マグネット22a、22b、22cは、可動部駆動装置として機能する。
The
次に、図2に示すように、各駆動用コイルの内側には、第1磁気センサ24a、第2磁気センサ24b、及び第3磁気センサ24cが夫々配置されている。第1、第2、第3磁気センサ24a、24b、24cは移動枠14の位置を測定するように構成されている。各磁気センサは、移動枠14の固定板12に対する移動量を、各駆動用コイルに電流が流れることにより発生する駆動力の作用線に平行な方向(磁極境界線に直交する方向)について検出する。また、各磁気センサは、移動枠14が制御中心位置にあるとき(像振れ補正用レンズ16の光軸がレンズユニット2の光軸と一致しているとき)、その感度中心点が、各駆動用マグネットの磁極境界線上に位置するように配置されている。本実施形態においては、磁気センサとしてホール素子を使用している。
Next, as shown in FIG. 2, a first
磁気センサからの出力信号は、磁気センサの感度中心点が駆動用マグネットの磁極境界線上に位置する場合には概ね0であり、移動枠14が移動し、磁気センサの感度中心点が駆動用マグネットの磁極境界線上から外れると、磁気センサの出力信号が変化する。アクチュエータ10の通常の作動中においては、駆動用マグネットの移動量が微小であるため、駆動用マグネットの磁極境界線に直交する方向の移動距離にほぼ比例した信号が各磁気センサから出力される。
The output signal from the magnetic sensor is approximately 0 when the sensitivity center point of the magnetic sensor is located on the magnetic pole boundary of the driving magnet, the moving
このため、第1磁気センサ24aは移動枠14の水平方向の並進移動量にほぼ比例した信号を出力する。第2、第3磁気センサ24b、24cは移動枠14の、鉛直軸に対して約120゜ずつ傾斜した方向の並進移動量にほぼ比例した信号を出力する。これら第1、第2、第3磁気センサ24a、24b、24cによって検出された信号に基づいて、移動枠14が固定板12に対して並進移動及び回転移動した位置を特定することができる。
For this reason, the first
(コントローラの構成)
次に、図3を参照して、コントローラ36の構成を説明する。図3は、コントローラ36の概略構成を示すブロック図である。
図3に示すように、コントローラ36は、ジャイロ34から入力された検出信号を増幅する増幅器40と、増幅器40で増幅されたアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換器42と、A/D変換器42により変換されたディジタル信号を演算する演算装置44と、を有する。さらに、コントローラ36は、演算装置44により生成された出力ディジタル信号に含まれる高周波成分を除去するローパスフィルタ46と、低周波成分を除去するハイパスフィルタ48と、ハイパスフィルタ48からの出力信号を積分する積分器50と、を有する。加えて、コントローラ36は、積分器50からの出力信号に基づいて、移動枠14を移動させるべき位置を指令する位置指令信号を生成する指令信号生成器52を有する。
(Configuration of controller)
Next, the configuration of the
As shown in FIG. 3, the
一方、コントローラ36は、各磁気センサ24a、24b、24cから入力された検出信号を増幅する増幅器54と、増幅器54で増幅されたアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換器56と、像振れ補正用レンズ16の位置を計算する位置演算器58と、駆動信号生成器60と、D/A変換器62と、を有する。なお、コントローラ36は、マイクロプロセッサ、メモリ、及びこれらを作動させるプログラム(以上、図示せず)等を備えており、これらによってコントローラ36におけるディジタル信号処理が実現されている。
On the other hand, the
増幅器40は、ジャイロ34から出力されたアナログ電圧の検出信号を増幅するアナログ信号のアンプである。具体的には、ジャイロ34は、レンズ鏡筒6のヨー方向の回転角速度、及びピッチ方向の回転角速度を示すアナログ信号を出力し、増幅器40は、ジャイロ34から入力した各アナログ信号を所定のゲイン(利得)で電圧増幅して出力するように構成されている。なお、ジャイロ34から出力されたヨー方向、及びピッチ方向のアナログ信号は、コントローラ36の内部において別々に処理されるが、両者の処理は同様であるため、以下では、1系統の信号処理のみ説明する。
The
A/D変換器42は、増幅器40において増幅されたアナログ信号を、ディジタル信号に変換するように構成されている。コントローラ36の内部におけるA/D変換器42以降のジャイロ34からの検出信号の処理は、ディジタル信号処理により実行される。
The A /
演算装置44は、A/D変換器42によってディジタル信号に変換されたジャイロ34の検出信号をディジタル処理し、所定の出力ディジタル信号を生成するように構成されている。演算装置44における信号処理の詳細は後述する。
ローパスフィルタ46は、演算装置44から出力された出力ディジタル信号にディジタル演算を施すことにより、信号中の高周波成分を除去するように構成されている。これにより、ジャイロ34からの入力信号に含まれるノイズ等が除去される。
The
The low-
ハイパスフィルタ48は直流成分除去回路であり、ローパスフィルタ46から出力された出力ディジタル信号にディジタル演算を施すことにより、信号中の所定周波数以下の成分を除去するように構成されている。本実施形態においては、ジャイロ34から出力されるアナログ信号は、アース電位よりも高い所定の基準電圧を中心に、アース電位よりも高い電位で変動する信号として出力される。ハイパスフィルタ48においては、これをディジタル値に変換した信号において、直流成分を除去し、ディジタル値におけるゼロ(アース電位に対応)を中心としてプラス及びマイナス側に変動する信号に変換する。なお、増幅器40においては、直流成分を有するジャイロ34からの出力信号が、基準電圧を基準として増幅される。例えば、ジャイロ34からの出力信号が1.5Vを基準電圧として1〜2Vの範囲で変動する信号である場合、この信号を(例えば、3倍に)増幅する増幅器は、1.5Vを基準電圧として信号を増幅し、0〜3Vの範囲で変動する信号を出力する。
The high-
積分器50は積分回路であり、ハイパスフィルタ48から出力された信号を、ディジタル信号処理により時間積分するように構成されている。上記のように、ジャイロ34は、ヨー方向の回転角速度、及びピッチ方向の回転角速度を示すアナログ信号を出力するように構成されているので、これらの回転角速度の信号を夫々時間で1回積分することにより、ヨー方向、ピッチ方向の回転角度を得ることができる。なお、振れセンサとして、回転角加速度を測定するセンサを使用した場合には、各方向の回転角加速度の信号を夫々時間で2回積分することにより、各方向の回転角度を得ることができる。また、振れセンサとして、加速度を測定するセンサを使用した場合には、各方向の加速度の信号を夫々時間で2回積分することにより、各方向の変位量を得ることができる。
The
指令信号生成器52は、積分器50によって計算された各方向の回転角度に基づいて、その振れ(回転角度)を補正するために必要な、像振れ補正用レンズ16の位置を計算するように構成されている。即ち、像振れ補正用レンズ16を指令信号生成器52によって計算された指令位置に移動させることにより、レンズユニット2に入射した光の光軸が曲げられ、レンズユニット2の振れによる画像のブレが相殺される。具体的には、指令信号生成器52は、像振れ補正用レンズ16を支持する移動枠14の水平方向の移動量をヨー方向の回転角に基づいて計算し、鉛直方向の移動量をピッチ方向度の回転角に基づいて計算し、それらを指令信号として出力する。
The command signal generator 52 calculates the position of the image
一方、増幅器54は、各磁気センサ24a、24b、24cから出力されたアナログ電圧の検出信号を、増幅するアナログ信号のアンプである。具体的には、各磁気センサ24a、24b、24cは、移動枠14の、初期位置からの移動量を示すアナログ信号を出力し、増幅器54は、各磁気センサから入力した各アナログ信号を所定のゲイン(利得)で電圧増幅して出力するように構成されている。
On the other hand, the
即ち、上記のように、各磁気センサ24a、24b、24cは、各駆動用マグネット22a、22b、22cに夫々対向して配置されている(図2)。ここで、移動枠14が初期位置に位置する状態(像振れ補正用レンズ16の光軸と、他のレンズ8の光軸が一致する状態)では、各磁気センサ24a、24b、24cは、各駆動用マグネット22a、22b、22cの着磁境界線上に位置している。移動枠14が初期位置から移動されると、各磁気センサ24a、24b、24cは、対応する駆動用マグネットの着磁境界線からの距離に応じたアナログ電圧信号を夫々出力し、増幅器54はこれらの信号を夫々別々に増幅する。
That is, as described above, the
A/D変換器56は、各磁気センサ24a、24b、24cから出力され、増幅器54によって夫々増幅されたアナログの電圧信号を、ディジタル信号に変換するように構成されている。コントローラ36の内部におけるA/D変換器56以降の各磁気センサからの検出信号の処理は、ディジタル信号処理により実行される。なお、各磁気センサ24a、24b、24cからの出力信号は、A/D変換器56によって別々にディジタル信号に変換され、各磁気センサの、対応する着磁境界線からの移動距離を表すディジタル信号が夫々生成される。
The A /
位置演算器58は、A/D変換器56かによって変換されたディジタル信号に基づいて、移動枠14の、初期位置からの変位量を計算するように構成されている。即ち、位置演算器58は、各磁気センサの、対応する着磁境界線からの移動距離に基づいて、幾何学的な関係から、移動枠14の水平方向及び鉛直方向の位置を計算するように構成されている。
The
駆動信号生成器60は、位置演算器58によって計算された現在の移動枠14の位置と、指令信号生成器52によって生成された位置指令信号によって指示される移動枠14の位置の差に基づいて駆動信号を生成するように構成されている。具体的には、駆動信号生成器60は、位置演算器58によって計算された移動枠14の水平方向位置と位置指令信号によって指示された移動枠14の水平方向位置の差、及び移動枠14の鉛直方向位置と指示された鉛直方向位置の差に基づいて、各駆動用コイル20a、20b、20cに対する駆動信号を生成する。即ち、移動枠14が位置指令信号によって指示された位置に移動されるように、各駆動用コイルに供給すべき電流値が決定される。
The
D/A変換器62は、駆動信号生成器60によって計算された各駆動用コイルコイルに供給する電流値を、アナログの電流に変換し、各駆動用コイル20a、20b、20cに供給するように構成されている。各駆動用コイル20a、20b、20cに電流を流すことにより、各駆動用コイルと各駆動用マグネットとの間に駆動力が発生し、移動枠14は位置指令信号によって指示された位置に移動される。
The D /
(コントローラにおける信号処理)
次に、図4及び図5を参照して、コントローラに備えられた増幅器、A/D変換器及び演算装置における信号処理を説明する。
図4は、ジャイロ34の検出信号に対する増幅器40、A/D変換器42及び演算装置44における信号処理を示すブロック図である。図5は、コントローラ36内において処理される信号の一例を模式的に示す図である。なお、上述したように、ジャイロ34はヨー方向及びピッチ方向の角速度信号を出力するが、以下に説明する信号処理は、各角速度信号に対して別々に、同様の処理が並列的に実行される。
(Signal processing in the controller)
Next, with reference to FIGS. 4 and 5, signal processing in the amplifier, the A / D converter, and the arithmetic unit provided in the controller will be described.
FIG. 4 is a block diagram showing signal processing in the
まず、本実施形態において、増幅器40は、所定のゲインを有する第1増幅器40aと、この第1増幅器40aよりも大きなゲインを有する第2増幅器40bから構成されている。ジャイロ34による検出信号は、これら第1増幅器40a及び第2増幅器40bに並列的に入力される。即ち、第1増幅器40a及び第2増幅器40bには、夫々同一の信号が入力される。第1増幅器40aに入力された検出信号は所定の増幅率で増幅されて、第1の増幅信号として出力され、第2増幅器40bに入力された検出信号は第1の増幅信号よりも高い増幅率で増幅されて、第2の増幅信号として出力される。これら第1及び第2の増幅信号は、増幅器40から同時に出力される。
First, in this embodiment, the
図5の(i)欄は、第1増幅器40aから出力された信号の一例を模式的に示すものであり、(ii)欄は、第2増幅器40bから出力された信号の一例を模式的に示すものである。
まず、(i)欄に示す第1の増幅信号は、ゲインの小さい第1増幅器40aによって増幅された信号であるため、全体に振幅が小さくなっている。これに対し、(ii)欄に示す第2の増幅信号は、ゲインが大きい第2増幅器40bによって増幅された信号であるため、全体に振幅は大きいが、(ii)欄中の楕円で囲んだ部分で波形が平坦になっている。これは、第2増幅器40bはゲインが大きいため、増幅された第2の増幅信号が振幅の大きい部分で、第2増幅器40bの最大出力電圧を超えてしまい、信号電圧が飽和したためである。
The column (i) in FIG. 5 schematically shows an example of the signal output from the
First, since the first amplified signal shown in the column (i) is a signal amplified by the
次いで、第1増幅器40a及び第2増幅器40bで増幅された第1、第2の増幅信号は、A/D変換器42の第1A/D変換器42a及び第2A/D変換器42bにおいて第1の増幅ディジタル信号及び第2の増幅ディジタル信号に夫々変換される。
Next, the first and second amplified signals amplified by the
次に、第1A/D変換器42aにおいて変換された第1の増幅ディジタル信号は、演算装置44に内蔵されたディジタル増幅回路44aにおいて、数値演算により所定の倍率に増幅される。ここで、ディジタル増幅回路44aは、第1の増幅ディジタル信号を、第2の増幅ディジタル信号と同一の増幅率まで増幅する。即ち、ディジタル増幅回路44aは、第1増幅器40aの増幅率X1[dB]とディジタル増幅回路44aの増幅率XD[dB]とを乗じた増幅率が、第2増幅器40bの増幅率X2[dB]と等しくなるように構成されている。
即ち、各増幅器とディジタル増幅回路の増幅率([dB])の間には、
XD[dB]=X2[dB]−X1[dB] (1)
の関係が成り立つ。
Next, the first amplified digital signal converted by the first A /
That is, between the amplification factor ([dB]) of each amplifier and the digital amplifier circuit,
XD [dB] = X2 [dB] −X1 [dB] (1)
The relationship holds.
次に、図5の(iii)欄は、ディジタル増幅回路44aから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示すものであり、(iv)欄は、第2A/D変換器42bから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示すものである。
ここで、図5の(iii)欄に示す波形は、振幅の小さい(i)欄に示すアナログ信号波形を、A/D変換後、ディジタル増幅回路44aによりディジタル演算で増幅したものであるため、比較的大きな量子化誤差が発生し、信号が階段状になっている。
Next, column (iii) in FIG. 5 schematically shows an example of a digital signal output from the
Here, the waveform shown in the column (iii) of FIG. 5 is an analog signal waveform shown in the column (i) having a small amplitude, which is A / D converted and then amplified by a digital operation by the
一方、(iv)欄に示す波形は、振幅の大きい(ii)欄に示すアナログ信号波形を、A/D変換後したものであるため、大きな量子化誤差は発生していない。しかしながら、アナログ信号の段階((ii)欄の波形)で振幅が大きくなりすぎ、大振幅の部分((iv)欄中の楕円で囲んだ部分)で波形が飽和し、平坦になっている。なお、第1、第2増幅器40a、40bとディジタル増幅回路44aの増幅率の間には上記の式(1)の関係が成り立つため、第1、第2増幅器において信号が飽和していない場合には、(iii)欄に示す波形と(iv)欄に示す波形は、ほぼ同一の振幅になる。
On the other hand, the waveform shown in the column (iv) is obtained by performing A / D conversion on the analog signal waveform shown in the column (ii) having a large amplitude, so that a large quantization error does not occur. However, the amplitude becomes too large at the stage of the analog signal (the waveform in the column (ii)), and the waveform is saturated and flattened at the large amplitude portion (the portion surrounded by the ellipse in the column (iv)). Since the relationship of the above equation (1) is established between the amplification factors of the first and
次に、演算装置44は、コンパレータ回路44b、及びマルチプレクサ回路44cを備えており、ディジタル増幅回路44aからの出力信号、及び第2A/D変換器42bからの出力信号は、これらの回路に夫々入力される。
Next, the
コンパレータ回路44bは、ディジタル増幅回路44aからの出力信号と、第2A/D変換器42bからの出力信号を比較し、それらの値が所定の閾値以上異なっている場合には、マルチプレクサ回路44cに切替信号を出力するように構成されている。図5に示す例においては、(iii)欄に示す波形と(iv)欄に示す波形がコンパレータ回路44bに入力され、(iv)欄の楕円で囲んだ部分では、それらの間の差が大きくなる(差が所定の閾値以上になる)ため、切替信号が出力される。このように、演算装置44に備えられたコンパレータ回路44bは、ディジタル増幅回路44aで増幅された第1の増幅ディジタル信号の振幅と、第2の増幅ディジタル信号の振幅を比較することにより、第2の増幅ディジタル信号が第2増幅器40bにおいて飽和しているか否かを判断する。
The
演算装置44に備えられたマルチプレクサ回路44cは、第2A/D変換器42bから出力された第2の増幅ディジタル信号((図5の(iv)欄)が第2増幅器40bにおいて飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号を利用して出力ディジタル信号を生成するように構成されている。即ち、マルチプレクサ回路44cは、入力された第1の増幅ディジタル信号に基づく信号((図5の(iii)欄)と第2の増幅ディジタル信号((図5の(iv)欄)を、コンパレータ回路44bからの切替信号に基づいて切り替えて出力ディジタル信号を生成するように構成されている。具体的には、マルチプレクサ回路44cは、コンパレータ回路44bからの切替信号が入力されていない状態では、入力された第2の増幅ディジタル信号をそのまま出力し、切替信号が入力されると、ディジタル増幅回路44aからの出力信号に切り替えて信号を出力する。
The
次いで、マルチプレクサ回路44cから出力された出力ディジタル信号は、ローパスフィルタ46、及びハイパスフィルタ48を介して積分器50に出力される。上記のように、積分器50では、回転角速度を表すディジタル信号が時間で1回積分され、回転角度を表すディジタル信号に変換される。ハイパスフィルタ48以降の信号処理については、図3に基づいて説明したとおりである。
Next, the output digital signal output from the
ここで、例えば、回転角速度の信号波形が余弦波状に変化した場合、これを積分した回転角度の信号波形は、回転角速度に対して90度位相がずれた正弦波状の波形となる。このため、回転角速度波形がゼロ点を横切る部分は、回転角度波形の頂点の部分に対応する。この回転角度波形の頂点の部分は、振れ角度の振幅を規定する部分であるため、画像を安定化するための制御にとって非常に重要である。本実施形態においては、増幅率が大きい第2増幅器40bを備えることにより、回転角速度波形がゼロ点を横切る付近の波形を、少ない量子化誤差で精度良く取得することができるので、回転角度波形のなかで重要な頂点の部分の波形を精度良く求めることができる。これにより、高い精度で画像安定化制御を実行することができる。
Here, for example, when the signal waveform of the rotation angular velocity changes in a cosine wave shape, the signal waveform of the rotation angle obtained by integrating the waveform becomes a sine wave waveform that is 90 degrees out of phase with the rotation angular velocity. For this reason, the portion where the rotational angular velocity waveform crosses the zero point corresponds to the apex portion of the rotational angle waveform. The apex portion of the rotation angle waveform is a portion that defines the amplitude of the shake angle, and thus is very important for the control for stabilizing the image. In the present embodiment, by providing the
(画像安定化制御)
次に、図1を参照して、本発明の第1実施形態によるカメラ1の作用を説明する。
まず、カメラ1の電源がONにされ、さらに、画像安定化機能の起動スイッチ(図示せず)がONにされると、レンズユニット2に備えられたアクチュエータ10が作動される。さらに、画像安定化機能が起動されると、レンズユニット2に取り付けられたジャイロ34は、レンズユニット2の振れを時々刻々検出し、コントローラ36に出力する。ジャイロ34により検出された角速度の信号は、上述したようにコントローラ36に内蔵された増幅器40、A/D変換器42、演算装置44等を経て処理された後、指令信号生成器52において像振れ補正用レンズ16の位置指令信号が生成される。この位置指令信号によって指令される位置に、像振れ補正用レンズ16を時々刻々移動させることによって、カメラ本体4の撮像素子4aに結像される像が安定化される。このように、コントローラ36は可動部駆動装置を制御して、移動枠14を移動させ、撮像される画像を安定化する像振れ補正制御を実行する。
(Image stabilization control)
Next, the operation of the
First, when the power source of the
本発明の第1実施形態のカメラによれば、増幅器40が、第1の増幅信号(図5の(i)欄)と、第1の増幅信号よりも増幅率が高い第2の増幅信号(図5の(ii)欄)を出力し、第2の増幅信号をA/D変換した第2の増幅ディジタル信号(図5の(iv)欄)が飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号(第1A/D変換器42aの出力信号)を利用して、飽和の影響が少ない出力ディジタル信号(マルチプレクサ回路44cの出力信号)が生成される。この結果、振れセンサであるジャイロ34からの検出信号の振幅が小さい場合には、増幅器40の増幅率が高い第2の増幅信号により、量子化誤差の発生が抑制される。また、ジャイロ34からの検出信号の振幅が大きい場合には、増幅器40の増幅率が低い第1の増幅信号に基づいて、増幅器40における飽和の影響が抑制される。これにより、十分な精度で振れ信号を取得することができ、高い精度で画像を安定化させることができる。
According to the camera of the first embodiment of the present invention, the
また、本実施形態のカメラによれば、演算装置44に内蔵されたマルチプレクサ回路44cは、第2の増幅ディジタル信号(図5の(iv)欄)が第2増幅器40bにおいて飽和していた場合には、第1の増幅ディジタル信号に基づく信号(図5の(iii)欄)と、第2の増幅ディジタル信号を切り替えて、出力ディジタル信号を生成する。このため、量子化誤差の影響を軽減しながら、簡単な処理でアナログ信号の飽和の影響をも軽減することができる。
In addition, according to the camera of the present embodiment, the
さらに、本実施形態のカメラによれば、演算装置44は、第1の増幅ディジタル信号を、第2の増幅ディジタル信号と同一の増幅率まで増幅するディジタル増幅回路44aを備えており、演算装置44に内蔵されたコンパレータ回路44bは、ディジタル増幅回路44aで増幅された第1の増幅ディジタル信号の振幅と、第2の増幅ディジタル信号の振幅を比較することにより、第2の増幅ディジタル信号が第2増幅器40bにおいて飽和しているか否かを判断する。このため、アナログの増幅器における飽和の有無を、簡単な演算により判断することができる。
Furthermore, according to the camera of the present embodiment, the
<第2実施形態>
次に、図6乃至図8を参照して、本発明の第2実施形態によるカメラを説明する。
本実施形態のカメラは、コントローラにおける信号処理が、上述した第1実施形態とは異なる。従って、ここでは本実施形態の、第1実施形態とは異なる点のみを説明し、同様の構成、作用、効果については説明を省略する。図6は、ジャイロの検出信号に対する増幅器、A/D変換器及び演算装置における信号処理を示すブロック図である。図7及び図8は、コントローラ内において処理される信号の一例を模式的に示す図である。
Second Embodiment
Next, a camera according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The camera of this embodiment is different from the first embodiment described above in signal processing in the controller. Accordingly, only the points of the present embodiment that are different from the first embodiment will be described here, and descriptions of similar configurations, operations, and effects will be omitted. FIG. 6 is a block diagram illustrating signal processing in an amplifier, an A / D converter, and an arithmetic device for a gyro detection signal. 7 and 8 are diagrams schematically illustrating an example of signals processed in the controller.
(コントローラにおける信号処理)
図6に示すように、本発明の第2実施形態において、コントローラ136は、増幅器140、A/D変換器142、演算装置144、ローパスフィルタ146、及びハイパスフィルタ148を備えている。
増幅器140は、所定のゲインを有する第1増幅器140aと、この第1増幅器140aよりも大きなゲインを有する第2増幅器140bから構成されている。ジャイロ34による検出信号は、これら第1増幅器140a及び第2増幅器140bに並列に入力される。
(Signal processing in the controller)
As shown in FIG. 6, in the second embodiment of the present invention, the
The
図7の(i)欄は、第1増幅器140aから出力された信号の一例を模式的に示すものであり、図8の(i)欄は、第2増幅器140bから出力された信号の一例を模式的に示すものである。
まず、図7の(i)欄に示す第1の増幅信号は、ゲインの小さい第1増幅器140aによって増幅された信号であるため、全体に振幅が小さくなっている。これに対し、図8の(i)欄に示す第2の増幅信号は、ゲインが大きい第2増幅器140bによって増幅された信号であるため、全体に振幅は大きいが、振幅の大きい部分で、第2増幅器140bの最大出力電圧を超えてしまい、信号電圧が飽和している。
The column (i) in FIG. 7 schematically shows an example of the signal output from the
First, since the first amplified signal shown in the column (i) of FIG. 7 is a signal amplified by the
次いで、第1増幅器140a及び第2増幅器140bで増幅された第1、第2の増幅信号は、A/D変換器142の第1A/D変換器142a及び第2A/D変換器142bにおいて第1の増幅ディジタル信号及び第2の増幅ディジタル信号に夫々変換される。
Next, the first and second amplified signals amplified by the
次に、第1A/D変換器142aにおいて変換された第1の増幅ディジタル信号は、演算装置144に内蔵されたディジタル増幅回路144aにおいて、数値演算により所定の倍率に増幅される。ここで、第1実施形態と同様に、ディジタル増幅回路144aは、第1の増幅ディジタル信号を、第2の増幅ディジタル信号と同一の増幅率まで増幅する。
即ち、第1増幅器140aの増幅率X1[dB]、第2増幅器140bの増幅率X2[dB]と、ディジタル増幅回路144aの増幅率XD[dB]の間には、第1実施形態と同様に、
XD[dB]=X2[dB]−X1[dB] (2)
の関係が成り立つ。
Next, the first amplified digital signal converted by the first A /
That is, the gain X1 [dB] of the
XD [dB] = X2 [dB] −X1 [dB] (2)
The relationship holds.
次に、図7の(ii)欄は、ディジタル増幅回路144aから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示すものであり、図8の(ii)欄は、第2A/D変換器142bから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示したものである。
ここで、図7の(ii)欄に示す波形では、比較的大きな量子化誤差が発生し、信号が階段状になっている。一方、図8の(ii)欄に示す波形には、大きな量子化誤差は発生していない。しかしながら、大振幅の部分(図8の(ii)欄中の楕円で囲んだ部分)で波形が飽和し、平坦になっている。
Next, the column (ii) in FIG. 7 schematically shows an example of the digital signal output from the
Here, in the waveform shown in the column (ii) of FIG. 7, a relatively large quantization error occurs, and the signal is stepped. On the other hand, a large quantization error does not occur in the waveform shown in the column (ii) of FIG. However, the waveform is saturated and flattened in the large amplitude portion (portion surrounded by an ellipse in the column (ii) in FIG. 8).
次いで、演算装置144に内蔵された第1加算器144bにおいて、ディジタル増幅回路144aの出力波形(図7の(ii)欄)から、第2A/D変換器142bの出力波形(図8の(ii)欄)が減じられる(ディジタル増幅回路144aの出力波形に、符号を反転させた第2A/D変換器142bの出力波形を加算する)。これにより、飽和部信号である図7の(iii)欄に示す波形が得られる。図7(iii)欄の波形は、図7(ii)欄の波形のうち、図8(ii)欄の波形の飽和している部分だけが残存し、図8の(ii)欄の波形において飽和していない部分がほぼゼロにされたものとなっている。即ち、演算装置144の第1加算器144bによって、ディジタル増幅回路144aで増幅された第1の増幅ディジタル信号(図7の(ii)欄)から、第2の増幅ディジタル信号(図8の(ii)欄)を減じ、第2の増幅ディジタル信号において飽和した部分の信号波形である飽和部信号(図7の(iii)欄)が抽出される。
Next, in the
さらに、演算装置144に内蔵されたコアリング器144cにおいて、第1加算器144bの出力波形(図7の(iii)欄)にコアリング処理が施される。コアリング処理では、入力波形のうち、所定の閾値以下の部分が除去され、ゼロにされる。即ち、演算装置144のコアリング器144cによって、飽和部信号(図7の(iii)欄)に対し、その振幅が所定値以下である部分が除去されるコアリング処理が施される。第1加算器144bの出力波形にコアリング処理を施すことにより、図7の(iv)欄に示す波形が得られる。即ち、第1加算器144bでは、図7(ii)欄の波形から図8(ii)欄の波形において飽和していない部分が除去されたが、コアリング器144cにおいては、飽和していない部分において除去されずに残ったノイズ成分が消去される。
Further, in the
次に、演算装置144に内蔵された第2加算器144dにおいて、コアリング器144cからの出力波形(図7の(iv)欄)と、第2A/D変換器142bの出力波形(図8の(ii)欄)が加算される。これにより、図8の(iii)欄に示す出力ディジタル信号が得られる。このように、第1の増幅ディジタル信号に基づく信号(図7の(iv)欄)と、第2の増幅ディジタル信号(図8の(ii)欄)を合成することにより、出力ディジタル信号(図8の(iii)欄)が生成される。この出力ディジタル信号は、振幅の小さい部分では、第2の増幅ディジタル信号の量子化誤差が少ない部分が利用され、振幅の大きい部分では、飽和の発生していない第1の増幅ディジタル信号が利用されている。このため、量子化誤差の影響を軽減しながら、信号の飽和が回避されている。
Next, in the second adder 144d built in the
演算装置144から出力された出力ディジタル信号に対するローパスフィルタ146及びハイパスフィルタ148における処理、及びハイパスフィルタ148以降の信号処理については第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。
Since the processing in the low-
本発明の第2実施形態のカメラによれば、第1の増幅ディジタル信号に基づく信号(図7の(iv)欄)と、第2の増幅ディジタル信号(図8の(ii)欄)を合成することにより、出力ディジタル信号(図8の(iii)欄)が生成されるので、量子化誤差の影響を軽減しながら、信号の飽和の影響も軽減することができる。 According to the camera of the second embodiment of the present invention, the signal based on the first amplified digital signal (column (iv) in FIG. 7) and the second amplified digital signal (column (ii) in FIG. 8) are combined. As a result, an output digital signal (column (iii) in FIG. 8) is generated, so that the influence of signal saturation can be reduced while the influence of quantization error is reduced.
また、本実施形態のカメラによれば、演算装置144の第1加算器144bが、ディジタル増幅回路144aで増幅された第1の増幅ディジタル信号から第2の増幅ディジタル信号を減じることにより、飽和部信号(図7の(iii))を抽出するので、簡単な演算で、第1の増幅ディジタル信号から第2の増幅ディジタル信号が飽和している部分を抽出することができる。
Further, according to the camera of the present embodiment, the
さらに、本実施形態のカメラによれば、演算装置144のコアリング器144cは、飽和部信号に対し、その振幅が所定値以下である部分を除去するコアリング処理を施すので、抽出された飽和部信号に残存しているノイズ成分を除去することができ、精度良く出力ディジタル信号を生成することができる。
Furthermore, according to the camera of the present embodiment, the
<第3実施形態>
次に、図9乃至図12を参照して、本発明の第3実施形態によるカメラを説明する。
本実施形態のカメラは、コントローラにおける信号処理が、上述した第1実施形態とは異なる。従って、ここでは本実施形態の、第1実施形態とは異なる点のみを説明し、同様の構成、作用、効果については説明を省略する。図9は、ジャイロの検出信号に対する増幅器、A/D変換器及び演算装置における信号処理を示すブロック図である。図10乃至図12は、コントローラ内において処理される信号の一例を模式的に示す図である。
<Third Embodiment>
Next, a camera according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The camera of this embodiment is different from the first embodiment described above in signal processing in the controller. Accordingly, only the points of the present embodiment that are different from the first embodiment will be described here, and descriptions of similar configurations, operations, and effects will be omitted. FIG. 9 is a block diagram illustrating signal processing in an amplifier, an A / D converter, and an arithmetic device for a gyro detection signal. 10 to 12 are diagrams schematically illustrating an example of signals processed in the controller.
(コントローラにおける信号処理)
図9に示すように、本発明の第3実施形態において、コントローラ236は、増幅器240、A/D変換器242、演算装置244、ローパスフィルタ246、及びハイパスフィルタ248を備えている。
増幅器240は、所定のゲインを有する第1増幅器240aと、この第1増幅器240aよりも大きなゲインを有する第2増幅器240bと、この第2増幅器240bよりも大きなゲインを有する第3増幅器240cとから構成されている。ジャイロ34による検出信号は、これら第1増幅器240a乃至第3増幅器240cに並列に入力される。
(Signal processing in the controller)
As shown in FIG. 9, in the third embodiment of the present invention, the
The
次いで、第1増幅器240a乃至第3増幅器240cで夫々増幅された第1、第2、第3の増幅信号は、A/D変換器242の第1A/D変換器242a、第2A/D変換器242b、及び第3A/D変換器242cにおいて第1の増幅ディジタル信号乃至第3の増幅ディジタル信号に夫々変換される。
Next, the first, second, and third amplified signals amplified by the
図10の(i)欄は、第1A/D変換器242aから出力された信号の一例を模式的に示すものであり、図11の(i)欄は、第2A/D変換器242bから出力された信号の一例を模式的に示すものであり、図12の(i)欄は、第3A/D変換器242cから出力された増幅ディジタル信号の一例を模式的に示すものである。
The (i) column in FIG. 10 schematically shows an example of the signal output from the first A /
まず、図10の(i)欄に示す第1の増幅ディジタル信号は、ゲインの小さい第1増幅器240aによって増幅された信号であるため、全体に振幅が小さくなっている。これに対し、図11の(i)欄に示す第2の増幅ディジタル信号は、ゲインが大きい第2増幅器240bによって増幅された信号であるため、全体に振幅は大きいが、楕円を付した振幅の大きい部分で、第2増幅器240bの最大出力電圧を超えてしまい、信号電圧が飽和している。さらに、図12の(i)欄に示す第3の増幅信号は、さらにゲインが大きい第3増幅器240cによって増幅された信号であるため、多くの部分で第3増幅器240cの最大出力電圧を超えてしまい、信号電圧が飽和している。
First, since the first amplified digital signal shown in the column (i) of FIG. 10 is a signal amplified by the
次に、第1A/D変換器242aにおいて変換された第1の増幅ディジタル信号は、演算装置244に内蔵された第1ディジタル増幅回路244aにおいて、数値演算により所定の倍率に増幅される。ここで、第1実施形態と同様に、第1ディジタル増幅回路244aは、第1の増幅ディジタル信号を、第2の増幅ディジタル信号と同一の増幅率まで増幅する。
即ち、第1増幅器240aの増幅率X1[dB]、第2増幅器240bの増幅率X2[dB]と、第1ディジタル増幅回路244aの増幅率XD1[dB]の間には、
XD1[dB]=X2[dB]−X1[dB] (3)
の関係が成り立つ。
Next, the first amplified digital signal converted by the first A /
That is, between the amplification factor X1 [dB] of the
XD1 [dB] = X2 [dB] −X1 [dB] (3)
The relationship holds.
次に、図10の(ii)欄は、第1ディジタル増幅回路244aから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示すものである。ここで、図10の(ii)欄に示す波形では、比較的大きな量子化誤差が発生し、信号が階段状になっている。一方、第2A/D変換器242bから出力された図11の(i)欄に示す波形には、あまり大きな量子化誤差は発生していないが、大振幅の部分(図11の(i)欄中の楕円で囲んだ部分)で波形が飽和し、平坦になっている。
Next, the column (ii) in FIG. 10 schematically shows an example of the digital signal output from the first
次いで、演算装置244に内蔵された第1加算器244bにおいて、第1ディジタル増幅回路244aの出力波形(図10の(ii)欄)から、第2A/D変換器242bの出力波形(図11の(i)欄)が減じられる。これにより、飽和部信号である図10の(iii)欄に示す波形が得られる。図10(iii)欄の波形は、図10(ii)欄の波形のうち、図11(i)欄の波形の飽和している部分だけが残存し、図11の(i)欄の波形において飽和していない部分がほぼゼロにされたものとなっている。即ち、演算装置244の第1加算器244bによって、第1ディジタル増幅回路244aで増幅された第1の増幅ディジタル信号(図10の(ii)欄)から、第2の増幅ディジタル信号(図11の(i)欄)を減じ、第2の増幅ディジタル信号において飽和した部分の信号波形である飽和部信号(図10の(iii)欄)が抽出される。
Next, in the
さらに、演算装置244に内蔵された第1コアリング器244cにおいて、第1加算器244bの出力波形(図10の(iii)欄)にコアリング処理が施され、飽和部信号(図10の(iii)欄)に対し、その振幅が所定値以下である部分が除去される。第1加算器244bの出力波形にコアリング処理を施すことにより、図10の(iv)欄に示す波形が得られる。
Further, in the
次に、第1コアリング器244cにおいてコアリングされたディジタル信号は、演算装置244に内蔵された第2ディジタル増幅回路244dにおいて、数値演算により所定の倍率に増幅される。第2ディジタル増幅回路244dでは、第1増幅器240a、及び第1ディジタル増幅回路244aで増幅された信号が、第3増幅器240cの増幅率と同一の増幅率まで増幅される。
Next, the digital signal cored in the
即ち、第1増幅器240aの増幅率X1[dB]、第3増幅器240cの増幅率X3[dB]、及び第1ディジタル増幅回路244aの増幅率XD1[dB)と、第2ディジタル増幅回路244dの増幅率XD2[dB]の間には、
XD2[dB]=X3[dB]−X1[dB]−XD1[dB] (4)
の関係が成り立つ。
また、第2ディジタル増幅回路244dにおいて増幅されることにより、図12の(ii)欄に示す波形が得られる。
That is, the amplification factor X1 [dB] of the
XD2 [dB] = X3 [dB] -X1 [dB] -XD1 [dB] (4)
The relationship holds.
Further, by being amplified in the second
一方、第2A/D変換器242bにおいて変換された第2の増幅ディジタル信号(図11の(i)欄)は、演算装置244に内蔵された第3ディジタル増幅回路244eにおいて、数値演算により所定の倍率に増幅される。ここで、第3ディジタル増幅回路244eは、第2の増幅ディジタル信号を、第3の増幅ディジタル信号(図12の(i)欄)と同一の増幅率まで増幅する。
即ち、第2増幅器240bの増幅率X2[dB]、第3増幅器240cの増幅率X3[dB]と、第3ディジタル増幅回路244eの増幅率XD3[dB]の間には、
XD3[dB]=X3[dB]−X2[dB] (5)
の関係が成り立つ。
On the other hand, the second amplified digital signal (column (i) in FIG. 11) converted by the second A /
That is, between the amplification factor X2 [dB] of the
XD3 [dB] = X3 [dB] -X2 [dB] (5)
The relationship holds.
次に、図11の(ii)欄は、第3ディジタル増幅回路244eから出力されたディジタル信号の一例を模式的に示すものである。ここで、図11の(ii)欄に示す波形では、僅かに量子化誤差が発生している。一方、第3A/D変換器242cから出力された図12の(i)欄に示す波形には、殆ど量子化誤差は発生していないが、多くの部分(図12の(i)欄中の楕円で囲んだ部分)で波形が飽和し、平坦になっている。
Next, column (ii) of FIG. 11 schematically shows an example of a digital signal output from the third
次いで、演算装置244に内蔵された第2加算器244fにおいて、第3ディジタル増幅回路244eの出力波形(図11の(ii)欄)から、第3A/D変換器242cの出力波形(図12の(i)欄)が減じられる。これにより、飽和部信号である図11の(iii)欄に示す波形が得られる。図11(iii)欄の波形は、図11(ii)欄の波形のうち、図12(i)欄の波形の飽和している部分だけが残存し、図12の(i)欄の波形において飽和していない部分がほぼゼロにされたものとなっている。また、第2加算器244fからの出力波形(図11の(iii)欄)では、第3ディジタル増幅回路244eの出力波形(図11の(ii)欄)のうち、第2A/D変換器242bの出力波形(図11の(i)欄)において飽和していた部分はそのまま残存し、平坦な形状となっている(図11の(iii)欄中の楕円で囲んだ部分)。
Next, in the
さらに、演算装置244に内蔵された第2コアリング器244gにおいて、第2加算器244fの出力波形(図11の(iii)欄)にコアリング処理が施され、その振幅が所定値以下である部分が除去される。第2加算器244fの出力波形にコアリング処理を施すことにより、図11の(iv)欄に示す波形が得られる。
Further, in the
最後に、演算装置144に内蔵された第3加算器244hにおいて、第2ディジタル増幅回路244dからの出力波形(図12の(ii)欄)と、第2コアリング器244gからの出力波形(図11の(iv)欄)と、第3A/D変換器242cの出力波形(図12の(i)欄)が加算される。これにより、図12の(iii)欄に示す出力ディジタル信号が得られる。このように、第1の増幅ディジタル信号に基づく信号(図12の(ii)欄)と、第2の増幅ディジタル信号に基づく信号(図11の(iv)欄)と、第3の増幅ディジタル信号(図12の(i)欄)を合成することにより、出力ディジタル信号(図12の(iii)欄)が生成される。
Finally, in the
この出力ディジタル信号は、最も振幅の小さい部分では、第3の増幅ディジタル信号の量子化誤差が少ない部分(図12の(i)欄)が利用される。また、第3の増幅ディジタル信号において飽和している中程度以上の振幅の部分では、第2の増幅ディジタル信号に基づく信号(図11の(iv)欄)が利用され、第2の増幅ディジタル信号においても飽和している大振幅の部分では、第1の増幅ディジタル信号に基づく信号(図12の(ii)欄)が利用されている。このため、量子化誤差の影響を軽減しながら、信号の飽和が回避されている。 In this output digital signal, the portion with the smallest amplitude (the column (i) in FIG. 12) is used where the quantization error of the third amplified digital signal is small. In addition, in the portion of medium amplitude or higher which is saturated in the third amplified digital signal, a signal (column (iv) in FIG. 11) based on the second amplified digital signal is used, and the second amplified digital signal is used. In FIG. 12, a signal based on the first amplified digital signal (column (ii) in FIG. 12) is used in the saturated large amplitude portion. For this reason, signal saturation is avoided while reducing the influence of quantization error.
演算装置244から出力された出力ディジタル信号に対するローパスフィルタ246及びハイパスフィルタ248における処理、及びハイパスフィルタ248以降の信号処理については第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。
Since the processing in the low-
本発明の第3実施形態のカメラにおけるコントローラによれば、異なる増幅率を有する3つの増幅器を使用しているので、ジャイロからの出力信号の振幅に応じて、より適切な増幅率で増幅された信号を利用することが可能になる。この結果、出力ディジタル信号に含まれる量子化誤差を、より低減することができる。同様に、本発明におけるコントローラを、異なる増幅率を有する4つ以上の増幅器を備えるように構成することもできる。 According to the controller of the camera of the third embodiment of the present invention, since three amplifiers having different amplification factors are used, amplification is performed at a more appropriate amplification factor according to the amplitude of the output signal from the gyro. The signal can be used. As a result, the quantization error included in the output digital signal can be further reduced. Similarly, the controller in the present invention can be configured to include four or more amplifiers having different amplification factors.
<第4実施形態>
次に、図13を参照して、本発明の第4実施形態による無人航空機(UAV)を説明する。
本実施形態の無人航空機には、撮像装置が搭載されており、この撮像装置によって撮像される画像が、本発明の実施形態によるアクチュエータによって安定化される。また、上述した第1乃至第3実施形態においては、レンズユニットに内蔵された像振れ補正用レンズをアクチュエータによって駆動し、撮像素子上に結像される画像を安定させていたが、本実施形態においては、撮像用の光学系及び撮像素子の両方がアクチュエータの可動部に取り付けられ、アクチュエータによって駆動される。
<Fourth embodiment>
Next, an unmanned aerial vehicle (UAV) according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The unmanned aircraft of the present embodiment is equipped with an imaging device, and an image captured by the imaging device is stabilized by the actuator according to the embodiment of the present invention. In the first to third embodiments described above, the image blur correction lens incorporated in the lens unit is driven by the actuator to stabilize the image formed on the image sensor. , Both the imaging optical system and the imaging element are attached to the movable part of the actuator and driven by the actuator.
図13は、本発明の第4実施形態による空中移動体である無人航空機全体を示す図である。
図13に示すように、本発明の第4実施形態の無人航空機301は、移動体本体302と、この移動体本体302を飛行させるための飛行装置であるプロペラ304と、アクチュエータであるジンバル機構306と、このジンバル機構306によって支持された撮像装置であるカメラ308と、を有する。
FIG. 13 is a diagram illustrating an entire unmanned aerial vehicle that is an aerial moving body according to the fourth embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 13, an unmanned
移動体本体302は、無人航空機301の機体であり、振れセンサである3軸ジャイロ310、及びこの3軸ジャイロ310の検出信号に基づいてジンバル機構306を制御する制御装置であるコントローラ312を備えている。
3軸ジャイロ310は、移動体本体302に固定され、移動体本体302のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の回転角速度を検出するように構成されている。なお、本実施形態においては、3軸ジャイロ310として、圧電振動ジャイロが使用されている。
The
The three-
コントローラ312は、3軸ジャイロ310による検出信号に基づいて、ジンバル機構306を制御して、カメラ308によって撮像される画像を安定化させるように構成されている。なお、コントローラ312における3軸ジャイロ310からの検出信号に対する信号処理として、入力される回転角速度信号が3つである点を除き、上述した第1乃至第3実施形態の何れの信号処理も適用することができる。
The
プロペラ304は、移動体本体302の上部に4つ取り付けられており(図13には2つのみ図示)、各々回転することにより揚力を発生させ、無人航空機301を飛行させるように構成されている。各プロペラ304の回転数は、無線によるリモコン操作に基づいて制御され、無人航空機301を所望の方向に飛行させることができると共に、所望の姿勢を取ることができるようになっている。
Four
ジンバル機構306は、移動体本体302に対してカメラ308を支持するように構成され、コントローラ312からの制御信号に基づいて、任意の方向に向けられるようにカメラ308を移動させる。
また、ジンバル機構306は、可動部支持機構である第1支持部材306a、第2支持部材306b、及び第3支持部材306cを備えている。第1支持部材306aは移動体本体302に対し、第1の軸線A1回りに回転可能に取り付けられている。また、第2支持部材306bは、第1支持部材306aに対し、第2の軸線A2回りに回転可能に取り付けられ、第3支持部材306cは、第2支持部材306bに対し、第3の軸線A3回りに回転可能に取り付けられている。
The
The
さらに、移動体本体302と第1支持部材306aの間の連結部、第1支持部材306aと第2支持部材306bの間の連結部、及び第2支持部材306bと第3支持部材306cの間の連結部には、可動部駆動装置である第1、第2、第3のモーター(図示せず)が夫々取り付けられている。第1乃至第3支持部材は、コントローラ312からの制御信号に基づいて、これらのモーターにより夫々相対的に回動されるように構成されている。
Further, a connecting portion between the movable body
第1支持部材306aはL字形に湾曲されたアーム状の部材であり、その基端は、第1の軸線A1を中心に回動可能に、移動体本体302に取り付けられている。本実施形態においては、第1の軸線A1は、鉛直方向に向けられた軸線である。
The
第2支持部材306bは、上面視においてU字形に湾曲された部材であり、その中央の湾曲部が第1支持部材306aの先端に回動可能に取り付けられている。本実施形態においては、第2の軸線A2は、水平方向に向けられた軸線であり、第2支持部材306bは、第2の軸線A2を中心に回動可能に取り付けられている。
The
第3支持部材306cは、U字形に湾曲された第2支持部材306bの先端部を連結するように、第3の軸線A3に沿って延びる直線状の部材である。本実施形態において、第3の軸線A3は、水平方向に向けられると共に、図13の紙面に直交する方向に延びている。第3支持部材306cは、アクチュエータの可動部として機能し、その中間部には、撮像用の光学系及び撮像素子(以上、図示せず)を備えたカメラ308が取り付けられている。
The
また、第1の軸線A1乃至第3の軸線A3は、1点で互いに直角に交わるように配置されている。このように第1、第2、第3支持部材306a、306b、306cが連結されているため、第1支持部材306aを第1の軸線A1を中心に回動させることにより、カメラ308はヨー方向に回動される。また、第2支持部材306bを第2の軸線A2を中心に回動させることにより、カメラ308はロール方向に回動され、第3支持部材306cを第3の軸線A3を中心に回動させることにより、カメラ308はピッチ方向に回動される。
Further, the first axis A1 to the third axis A3 are arranged so as to intersect at right angles at one point. Since the first, second, and
本実施形態の無人航空機301においては、コントローラ312が3軸ジャイロ310の検出信号に基づいて、ジンバル機構306を制御することにより、撮像用の光学系及び撮像素子を備えたカメラ308の光軸が常に所定の被写体に向けられ、撮像される画像が安定化される。また、無人航空機301は飛行中に大きく姿勢を変化させることがあるので、3軸ジャイロ310による検出信号は非常に広い範囲で変化する。このため、無人航空機301に搭載されたカメラ308による撮像画像を安定化させるためには、広い範囲で変化する回転角速度の信号を高い精度で処理する必要がある。上述した本発明の第1乃至第3実施形態におけるコントローラによれば、広い範囲で変化する回転角速度の信号を正確に処理することができるので、無人航空機301による撮像画像の安定化に好適である。
In the unmanned
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、上述した実施形態に種々の変更を加えることができる。特に、上述した第1乃至第3実施形態においては、アクチュエータ10の可動部である移動枠14に像振れ補正用レンズ16のみが取り付けられており、また、第4実施形態においては撮像用の光学系及び撮像素子の両方を備えたカメラ308がアクチュエータであるジンバル機構306に取り付けられていた。これらに加え、可動部に撮像素子のみを取り付けた画像安定化用のアクチュエータに本発明を適用することもできる。この場合には、撮像装置であるカメラの撮像装置本体に画像安定化用のアクチュエータを設けておき、このアクチュエータで撮像素子を移動させることにより、結像される像を安定化させることができる。
As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, a various change can be added to embodiment mentioned above. In particular, in the first to third embodiments described above, only the image
さらに、上述した本発明の第4実施形態の無人航空機301では、アクチュエータであるジンバル機構306がカメラ308を移動体本体302に対して移動させて画像を安定化させているが、本発明による空中移動体である無人航空機はこれに限定されるものではない。例えば、本発明の第1乃至第3実施形態のようにアクチュエータにより像振れ補正用レンズを駆動するタイプの撮像装置や、アクチュエータにより撮像素子を駆動するタイプの撮像装置を搭載することにより、本発明の空中移動体を構成することもできる。
Furthermore, in the above-described unmanned
また、上述した実施形態において、増幅器は、増幅率の異なる複数の独立した増幅器から構成されていたが、増幅器は増幅率の異なる複数の増幅信号を同時に出力するものであれば良く、種々の構成を採用することができる。例えば、2つの第1、第2増幅器を直列に接続しておき、第1の増幅器で増幅された増幅信号と、第1及び第2の増幅器によって増幅された増幅信号を、増幅率の異なる2つの増幅信号として使用することもできる。 In the above-described embodiment, the amplifier is composed of a plurality of independent amplifiers having different amplification factors. However, the amplifier only needs to output a plurality of amplified signals having different amplification factors at the same time. Can be adopted. For example, two first and second amplifiers are connected in series, and an amplified signal amplified by the first amplifier and an amplified signal amplified by the first and second amplifiers have different amplification factors. It can also be used as two amplified signals.
1 カメラ(撮像装置)
2 レンズユニット
4 カメラ本体(撮像装置本体)
4a 撮像素子
6 レンズ鏡筒
8 レンズ
10 アクチュエータ
12 固定板(本体部)
14 移動枠(可動部)
14a リング部
14b コイル取付部
16 像振れ補正用レンズ
18 スチールボール(可動部支持機構)
20a 第1駆動用コイル
20b 第2駆動用コイル
20c 第3駆動用コイル
22a 第1駆動用マグネット
22b 第2駆動用マグネット
22c 第3駆動用マグネット
24a 第1磁気センサ
24b 第2磁気センサ
24c 第3磁気センサ
28 吸着用ヨーク
34 ジャイロ(振れセンサ)
36 コントローラ(制御装置)
40 増幅器
40a 第1増幅器
40b 第2増幅器
42 A/D変換器
42a 第1A/D変換器
42b 第2A/D変換器
44 演算装置
44a ディジタル増幅回路
44b コンパレータ回路
44c マルチプレクサ回路
46 ローパスフィルタ
48 ハイパスフィルタ(直流成分除去回路)
50 積分器(積分回路)
52 指令信号生成器
54 増幅器
56 A/D変換器
58 位置演算器
60 駆動信号生成器
62 D/A変換器
136 コントローラ
140 増幅器
140a 第1増幅器
140b 第2増幅器
142 A/D変換器
142a 第1A/D変換器
142b 第2A/D変換器
144 演算装置
144a ディジタル増幅回路
144b 第1加算器
144c コアリング器
144d 第2加算器
146 ローパスフィルタ
148 ハイパスフィルタ(直流成分除去回路)
236 コントローラ
240 増幅器
240a 第1増幅器
240b 第2増幅器
240c 第3増幅器
242 A/D変換器
242a 第1A/D変換器
242b 第2A/D変換器
242c 第3A/D変換器
244 演算装置
244a 第1ディジタル増幅回路
244b 第1加算器
244c 第1コアリング器
244d 第2ディジタル増幅回路
244e 第3ディジタル増幅回路
244f 第2加算器
244g 第2コアリング器
244h 第3加算器
246 ローパスフィルタ
248 ハイパスフィルタ(直流成分除去回路)
301 無人航空機(空中移動体)
302 移動体本体
304 プロペラ(飛行装置)
306 ジンバル機構(アクチュエータ)
306a 第1支持部材(可動部支持機構)
306b 第2支持部材(可動部支持機構)
306c 第3支持部材(可動部支持機構)
308 カメラ(撮像装置)
310 3軸ジャイロ(振れセンサ)
312 コントローラ(制御装置)
1 Camera (imaging device)
2 Lens unit 4 Camera body (imaging device body)
14 Moving frame (movable part)
20a
36 Controller (Control device)
40
50 integrator (integration circuit)
52
236
301 Unmanned aerial vehicle (airborne moving body)
302
306 Gimbal mechanism (actuator)
306a First support member (movable part support mechanism)
306b Second support member (movable part support mechanism)
306c Third support member (movable part support mechanism)
308 Camera (imaging device)
310 3-axis gyro (runout sensor)
312 Controller (control device)
Claims (12)
本体部と、
撮像用の光学系及び/又は撮像素子が取り付けられた可動部と、
上記本体部に対し、上記可動部を移動可能に支持する可動部支持機構と、
上記可動部を上記本体部に対して駆動する可動部駆動装置と、
上記本体部の振れを検出する振れセンサと、
この振れセンサによる検出信号に基づいて、上記可動部駆動装置を制御して、撮像される画像を安定化させる制御装置と、を有し、
この制御装置は、
上記振れセンサから入力された検出信号を増幅する増幅器と、この増幅器で増幅されたアナログの検出信号をディジタル信号に変換するA/D変換器と、このA/D変換器により変換されたディジタル信号を演算する演算装置と、を有し、
上記増幅器は、入力された検出信号を所定の増幅率で増幅した第1の増幅信号と、入力された検出信号を上記第1の増幅信号よりも高い増幅率で増幅した第2の増幅信号と、を同時に出力するように構成され、
上記A/D変換器は、上記第1及び第2の増幅信号を、夫々、第1の増幅ディジタル信号及び第2の増幅ディジタル信号に変換し、
上記演算装置は、上記第2の増幅ディジタル信号が上記増幅器において飽和していた場合には、上記第1の増幅ディジタル信号を利用して、出力ディジタル信号を生成することを特徴とするアクチュエータ。 An actuator for image stabilization,
The main body,
A movable part to which an imaging optical system and / or an imaging element is attached;
A movable part support mechanism for movably supporting the movable part with respect to the main body part;
A movable part driving device for driving the movable part with respect to the main body part;
A shake sensor for detecting the shake of the main body;
A control device for controlling the movable unit driving device based on a detection signal from the shake sensor and stabilizing an image to be captured;
This controller is
An amplifier for amplifying a detection signal input from the shake sensor, an A / D converter for converting an analog detection signal amplified by the amplifier into a digital signal, and a digital signal converted by the A / D converter And an arithmetic device for calculating
The amplifier includes a first amplification signal obtained by amplifying the input detection signal at a predetermined amplification factor, and a second amplification signal obtained by amplifying the input detection signal at a higher amplification factor than the first amplification signal. Are configured to output simultaneously,
The A / D converter converts the first and second amplified signals into a first amplified digital signal and a second amplified digital signal, respectively.
The arithmetic unit, wherein the second amplified digital signal is saturated in the amplifier, generates an output digital signal using the first amplified digital signal.
レンズ鏡筒と、
レンズと、
請求項1乃至8の何れか1項に記載のアクチュエータと、を有し、
上記アクチュエータの可動部には、上記撮像用の光学系として、像振れ補正用レンズが取り付けられ、上記制御装置は、上記像振れ補正用レンズを移動させることにより、結像される像を安定化させることを特徴とするレンズユニット。 A lens unit having an image stabilization function,
A lens barrel;
A lens,
An actuator according to any one of claims 1 to 8,
An image blur correction lens is attached to the movable portion of the actuator as the imaging optical system, and the controller stabilizes the image formed by moving the image blur correction lens. A lens unit characterized in that
撮像装置本体と、
請求項1乃至8の何れか1項に記載のアクチュエータと、を有し、
上記アクチュエータの可動部には、撮像素子が取り付けられ、上記制御装置は、上記撮像素子を移動させることにより、結像される像を安定化させることを特徴とする撮像装置。 An imaging device having an image stabilization function,
An imaging device body;
An actuator according to any one of claims 1 to 8,
An imaging device is attached to the movable part of the actuator, and the control device stabilizes an image to be formed by moving the imaging device.
移動体本体と、
この移動体本体を飛行させるための飛行装置と、
請求項1乃至8の何れか1項に記載のアクチュエータと、
を有することを特徴とする空中移動体。 An aerial moving body that includes an imaging device and flies in the air,
A mobile body,
A flying device for flying the mobile body,
The actuator according to any one of claims 1 to 8,
An air moving body characterized by comprising:
上記第1、第2、第3の軸線は、互いに直角に1点で交わるように配置され、
上記第3支持部材は、上記可動部として機能すると共に、撮像用の光学系及びこの撮像用の光学系によって像が結像される撮像素子が取り付けられており、
上記アクチュエータは、上記撮像装置を上記移動体本体に対して移動させることを特徴とする請求項11に記載の空中移動体。 The movable portion support mechanism is attached to the main body portion so as to be rotatable around a first axis, and is attached to the first support member so as to be rotatable around a second axis. A second support member, and a third support member attached to the second support member so as to be rotatable about a third axis,
The first, second and third axes are arranged so as to intersect at a right angle with each other at one point,
The third support member functions as the movable part, and is attached with an imaging optical system and an imaging element on which an image is formed by the imaging optical system,
The air moving body according to claim 11, wherein the actuator moves the imaging apparatus relative to the moving body main body.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2017
- 2017-09-22 JP JP2017182113A patent/JP2019057868A/en active Pending
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