JP2019053404A

JP2019053404A - Transmission device, reception device, abnormality transmission method, and abnormality reception method

Info

Publication number: JP2019053404A
Application number: JP2017175816A
Authority: JP
Inventors: 正樹芦澤; Masaki Ashizawa
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2017-09-13
Filing date: 2017-09-13
Publication date: 2019-04-04

Abstract

To provide information to consider a difference for each vehicle.SOLUTION: A transmission device is mounted on a vehicle and includes: an abnormality detection section for detecting an abnormality in a peripheral environment that prevents traveling of a vehicle; a storage section for storing features of a vehicle; a vehicle-to-vehicle communication section for performing vehicle-to-vehicle communication; and an abnormality transmission section for transmitting an abnormality of a peripheral environment detected by the abnormality detection section and features of a vehicle through the use of the vehicle-to-vehicle communication section.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、送信装置、受信装置、異常送信方法、および異常受信方法に関する。 The present invention relates to a transmission device, a reception device, an abnormal transmission method, and an abnormal reception method.

情報通信技術を用いた自動車の安全性向上のニーズが存在する。特許文献１には、複数のドライバーの一が現認しインターネット上にアップロードした、運転の安全上必要となる当該エリアの道路交通情報を、他のドライバーに配信する道路交通情報配信システムであって、該道路交通情報配信システムは、道路交通情報のアップロードを行う車載端末装置と、道路交通情報の提供及び配信の請求をそれぞれ受けて、これを統括して管理するセンターサーバと、各エリアに設置され、センターサーバより受けた道路交通情報を当該エリアに位置する車載端末装置に配信するエリアサーバ、とで構成され、車載端末装置は、該車載端末装置にインストールされているアプリケーションソフトにより、道路交通情報を音声で入力させるとともに、入力された音声を音声ファイルフォーマットにコード化して音声ファイルをパケットに集約し、移動体通信網を介してセンターサーバにアップロードするとともに、エリアサーバから配信された道路交通情報をデコードして音声で案内することを特徴とする、道路交通情報配信システムが開示されている。 There is a need to improve the safety of automobiles using information and communication technologies. Patent Document 1 discloses a road traffic information distribution system that distributes road traffic information of an area recognized by one of a plurality of drivers and uploaded on the Internet to the other drivers as necessary for driving safety. The road traffic information distribution system is installed in each area, an in-vehicle terminal device that uploads road traffic information, a center server that receives and manages requests for provision and distribution of road traffic information, and each area And an area server that distributes the road traffic information received from the center server to the in-vehicle terminal device located in the area, and the in-vehicle terminal device uses the application software installed in the in-vehicle terminal device to While inputting information by voice, the input voice is encoded into a voice file format and voice A road traffic information distribution system characterized in that files are aggregated into packets, uploaded to a center server via a mobile communication network, and road traffic information distributed from an area server is decoded and guided by voice. It is disclosed.

特開２０１３−２１８４７７号公報JP 2013-218477 A

特許文献１に記載されている発明では、車両ごとの差異が考慮されていない。 In the invention described in Patent Document 1, the difference for each vehicle is not considered.

本発明の第１の態様による送信装置は、車両に搭載される送信装置であって、前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部と、前記車両の特徴を格納する記憶部と、車車間通信を行う車車間通信部と、前記車車間通信部を用いて、前記異常検出部が検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を送信する異常送信部とを備える。
本発明の第２の態様による受信装置は、車両に搭載される受信装置であって、周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信する車車間通信部と、前記車両の特徴を格納する記憶部と、前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行う異常対処部とを備える。
本発明の第３の態様による異常送信方法は、車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する送信装置が実行する異常送信方法であって、前記車両の走行を妨げる周囲環境の異常の検出を行うことと、前記検出した前記周囲環境の異常および前記車両の特徴を車車間通信により送信することとを含む。
本発明の第４の態様による異常受信方法は、車両に搭載され、前記車両の特徴を格納する受信装置が実行する異常受信方法であって、周囲環境の異常を示す情報および前記周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信することと、前記異常検出車両の特徴および前記車両の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および前記車両の制御の少なくとも一方を行うこととを含む。 A transmission device according to a first aspect of the present invention is a transmission device mounted on a vehicle, and includes an abnormality detection unit that detects an abnormality in an ambient environment that prevents the vehicle from traveling, and a storage unit that stores characteristics of the vehicle A vehicle-to-vehicle communication unit that performs vehicle-to-vehicle communication, and an abnormality transmitter that transmits the abnormality in the surrounding environment and the characteristics of the vehicle detected by the abnormality detection unit using the vehicle-to-vehicle communication unit.
A receiving device according to a second aspect of the present invention is a receiving device mounted on a vehicle, and receives information indicating an abnormality in the surrounding environment and characteristics of the abnormality detecting vehicle that has detected the abnormality in the surrounding environment through inter-vehicle communication. An abnormality coping that performs at least one of alerting and control of the vehicle based on a result of comparing the characteristics of the abnormality detected vehicle and the characteristics of the vehicle. A part.
An abnormality transmission method according to a third aspect of the present invention is an abnormality transmission method executed by a transmission device that is mounted on a vehicle and stores the characteristics of the vehicle, and detects an abnormality in an ambient environment that prevents the vehicle from traveling. And transmitting the detected abnormality of the surrounding environment and the characteristics of the vehicle by inter-vehicle communication.
An abnormality receiving method according to a fourth aspect of the present invention is an abnormality receiving method that is executed by a receiving device that is mounted on a vehicle and stores the characteristics of the vehicle, and includes information indicating an abnormality in the surrounding environment and the abnormality in the surrounding environment. Receiving the characteristics of the abnormality-detected vehicle that has detected the vehicle-to-vehicle communication, and performing at least one of alerting and controlling the vehicle based on a result of comparing the characteristics of the abnormality-detected vehicle and the characteristics of the vehicle; including.

本発明によれば、検出した異常を示す情報とともに異常を検出した車両の特徴を送信するので、車両ごとの差異を考慮するための情報を提供することができる。 According to the present invention, since the feature of the vehicle in which the abnormality is detected is transmitted together with the information indicating the detected abnormality, it is possible to provide information for considering the difference for each vehicle.

環境対応システムＳの構成を示す図The figure which shows the constitution of environment correspondence system S 制御装置１０の機能ブロック図Functional block diagram of control device 10 車両情報２２１の一例を示す図The figure which shows an example of the vehicle information 221 異常情報送信処理を示すフローチャートFlow chart showing abnormality information transmission processing 図４におけるＳ３１１の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S311 in FIG. 異常情報受信処理を示すフローチャートFlow chart showing abnormality information reception processing 図６のＳ３５１の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S351 of FIG. 図６のＳ３５２の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S352 of FIG. 図６のＳ３５３およびＳ３５４の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S353 and S354 of FIG. 図６のＳ３６１の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S361 of FIG. 図６のＳ３６２の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S362 of FIG. 図６のＳ３６３の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S363 of FIG. 図６のＳ３６４の詳細を示すフローチャートThe flowchart which shows the detail of S364 of FIG.

―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１３を参照して、本発明にかかる送信装置および受信装置である制御装置１０の第１の実施の形態を説明する。 -First embodiment-
Hereinafter, a first embodiment of a control device 10 which is a transmission device and a reception device according to the present invention will be described with reference to FIGS.

（ハードウエア構成）
図１は、本発明にかかる制御装置１０を含む環境対応システムＳの構成を示す図である。環境対応システムＳはそれぞれの車両に搭載され、いずれの車両に搭載される環境対応システムＳの構成も同一である。以下では車両２に搭載される環境対応システムＳの構成を説明する。なお以下では、構成を説明する車両２と他の車両とを区別するために、車両２を「自車両」とも呼ぶ。環境対応システムＳは、制御装置１０と、カメラ１１と、ジャイロ１２と、速度センサ１３と、超音波センサ１４と、車車間通信装置１５と、ＧＰＳ受信機１６と、操舵角センサ１７と、表示部１８と、スピーカ１９とを備える。 (Hardware configuration)
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an environment-responsive system S including a control device 10 according to the present invention. The environment-responsive system S is mounted on each vehicle, and the configuration of the environment-compatible system S mounted on any vehicle is the same. Below, the structure of the environment response system S mounted in the vehicle 2 is demonstrated. In the following, the vehicle 2 is also referred to as “own vehicle” in order to distinguish the vehicle 2 for explaining the configuration from other vehicles. The environment-compatible system S includes a control device 10, a camera 11, a gyro 12, a speed sensor 13, an ultrasonic sensor 14, an inter-vehicle communication device 15, a GPS receiver 16, a steering angle sensor 17, and a display. A unit 18 and a speaker 19 are provided.

制御装置１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびフラッシュメモリを備え、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで後述する機能を実現する。フラッシュメモリに格納される情報は後述する。カメラ１１は車両２の前方を撮影し、撮影して得られた撮影画像を制御装置１０に出力する。なおカメラ１１の取り付け高さは、カメラ設置高さとしてフラッシュメモリに記録される。ジャイロ１２は、車両２の姿勢を測定する角度計である。速度センサ１３は、車両２の速度を算出する速度計である。超音波センサ１４は、車両２の周囲の障害物を検出する。超音波センサ１４は水平よりも下向きに向けて設置されており、超音波センサ１４の出力を用いて路面が冠水した際に水の深さを算出できる。車車間通信装置１５は、他の車両に搭載された車車間通信装置と通信し、車両同士の無線通信を行う。ＧＰＳ受信機１６は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで自車両の位置、すなわち緯度と経度を算出する。操舵角センサ１７は、車両２のステアリングホイールの操舵角を測定する。表示部１８はたとえば液晶ディスプレイであり、スピーカ１９とともに車両２の乗員への注意喚起に用いられる。 The control device 10 includes a CPU, a ROM, a RAM, and a flash memory (not shown), and the CPU realizes functions to be described later by developing and executing a program stored in the ROM on the RAM. Information stored in the flash memory will be described later. The camera 11 captures the front of the vehicle 2 and outputs a captured image obtained by capturing to the control device 10. The mounting height of the camera 11 is recorded in the flash memory as the camera installation height. The gyro 12 is an angle meter that measures the attitude of the vehicle 2. The speed sensor 13 is a speedometer that calculates the speed of the vehicle 2. The ultrasonic sensor 14 detects an obstacle around the vehicle 2. The ultrasonic sensor 14 is installed downward from the horizontal, and the depth of water can be calculated when the road surface is submerged using the output of the ultrasonic sensor 14. The inter-vehicle communication device 15 communicates with an inter-vehicle communication device mounted on another vehicle, and performs wireless communication between the vehicles. The GPS receiver 16 receives radio waves from a plurality of satellites constituting the satellite navigation system and analyzes the signals included in the radio waves to calculate the position of the host vehicle, that is, the latitude and longitude. The steering angle sensor 17 measures the steering angle of the steering wheel of the vehicle 2. The display unit 18 is, for example, a liquid crystal display, and is used together with the speaker 19 to alert the occupant of the vehicle 2.

（機能構成）
図２は制御装置１０が備える機能をブロックとして示す機能ブロック図である。ただし図２ではフラッシュメモリに格納される情報も記載している。制御装置１０は、その機能として異常検出部２１と、記憶部２２と、車車間通信部２３と、異常送信部２４と、位置取得部２５と、異常対処部２６と、注意喚起部２７とを備える。記憶部２２には車両情報２２１が格納される。 (Functional configuration)
FIG. 2 is a functional block diagram showing the functions of the control device 10 as blocks. However, FIG. 2 also shows information stored in the flash memory. The control device 10 includes an abnormality detection unit 21, a storage unit 22, an inter-vehicle communication unit 23, an abnormality transmission unit 24, a position acquisition unit 25, an abnormality coping unit 26, and an alerting unit 27 as functions thereof. Prepare. The storage unit 22 stores vehicle information 221.

異常検出部２１は、車両２に搭載されるセンサから取得する情報に基づき、車両２の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する。記憶部２２は不図示のフラッシュメモリであり、車両２の特徴が格納される車両情報２２１を記憶する。車車間通信部２３は、車車間通信装置１５を用いて他の車両と車車間通信を行う。異常送信部２４は、異常検出部２１が検出する周囲環境の異常および車両２の特徴を車車間通信部２３を用いて送信する。位置取得部２５は、ＧＰＳ受信機１６から車両２の位置を取得する。異常対処部２６は、車車間通信部２３が受信する他車両が検出した周囲環境の異常に基づき、自車両についての注意喚起および車両２の制御を行う。注意喚起部２７は、車車間通信部２３が受信する他車両が検出した周囲環境の異常に基づき、周囲の他の車両に関する注意喚起を行う。なお異常対処部２６および注意喚起部２７が実行する注意喚起は、表示部１８およびスピーカ１９の少なくとも１つを用いて実行される。 The abnormality detection unit 21 detects an abnormality in the surrounding environment that prevents the vehicle 2 from traveling based on information acquired from a sensor mounted on the vehicle 2. The storage unit 22 is a flash memory (not shown), and stores vehicle information 221 in which the characteristics of the vehicle 2 are stored. The inter-vehicle communication unit 23 performs inter-vehicle communication with other vehicles using the inter-vehicle communication device 15. The abnormality transmission unit 24 transmits the abnormality of the surrounding environment detected by the abnormality detection unit 21 and the characteristics of the vehicle 2 using the inter-vehicle communication unit 23. The position acquisition unit 25 acquires the position of the vehicle 2 from the GPS receiver 16. The abnormality handling unit 26 alerts the host vehicle and controls the vehicle 2 based on the surrounding environment abnormality detected by the other vehicle received by the inter-vehicle communication unit 23. The alerting unit 27 alerts other surrounding vehicles based on the surrounding environment abnormality detected by the other vehicle received by the inter-vehicle communication unit 23. Note that alerting performed by the abnormality handling unit 26 and the alerting unit 27 is performed using at least one of the display unit 18 and the speaker 19.

（車両情報）
図３は、車両情報２２１の一例を示す図である。車両情報２２１には、車両２の特徴であるカメラ設置高さ、運転者目線高さ、車幅、タイヤ状態、進行可能水深が格納される。カメラ設置高さとは、カメラ１１が設置されている路面からの高さである。カメラ設置高さは、カメラ１１が取り付けられた際に設定される。運転者目線高さは、運転者が運転席に座った際の目線の高さである。運転者目線高さは、運転者が交代されるたび、および座席の高さが変更されるたびに更新してもよいし、成人の平均的な体格を用いてある一定の値を設定してもよい。車幅は車両２の幅である。タイヤ状態は、車両２のタイヤの種類、およびチェーンの有無を示し、たとえば「ノーマルタイヤ」、「ノーマルタイヤ＋チェーン」、「スタッドレスタイヤ」などである。タイヤ状態は、タイヤの交換の際に更新される。進行可能水深は、車両２が通行可能な最大の水深である。たとえば車両２のマフラーの高さが３０ｃｍ、エンジンの吸気口の高さが６０ｃｍの場合は、低い方の３０ｃｍが車両２の進行可能水深である。進行可能水深は、車両２の構成を変更した際に更新される。 (Vehicle information)
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the vehicle information 221. The vehicle information 221 stores the camera installation height, the driver's eye level, the vehicle width, the tire condition, and the travelable water depth, which are characteristics of the vehicle 2. The camera installation height is the height from the road surface on which the camera 11 is installed. The camera installation height is set when the camera 11 is attached. The driver's line of sight is the height of the line of sight when the driver is seated in the driver's seat. The driver's eye level may be updated each time the driver is changed and the seat height is changed, or a certain value is set using the average adult physique. Also good. The vehicle width is the width of the vehicle 2. The tire state indicates the type of tire of the vehicle 2 and the presence / absence of a chain, such as “normal tire”, “normal tire + chain”, “studless tire”, and the like. The tire condition is updated when the tire is replaced. The advanceable water depth is the maximum water depth that the vehicle 2 can pass through. For example, when the height of the muffler of the vehicle 2 is 30 cm and the height of the intake port of the engine is 60 cm, the lower 30 cm is the travelable water depth of the vehicle 2. The advanceable water depth is updated when the configuration of the vehicle 2 is changed.

（異常の種類と検出）
制御装置１０は、センサから取得した情報に基づき、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水の異常検出を行う。以下では、それぞれの異常および異常検出部２１による異常の検出方法を説明する。 (Abnormality type and detection)
Based on the information acquired from the sensor, the control device 10 detects abnormalities in snowstorm, snow cover, landslide, and flooding. Below, each abnormality and the abnormality detection method by the abnormality detection part 21 are demonstrated.

地吹雪は、路面に積もった雪が風に吹き上げられて視界を遮る異常状態である。そのため地吹雪は車両の高さにより影響の度合いが異なり、視界が高い車両ほどその影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、カメラ１１が取得する撮影画像に基づき地吹雪が発生しているか否かを判断する。この判断はたとえば、撮影画像において雪が白色、または高い輝度を有し所定の画素数以上の塊であり、頻繁に動いており撮影画像の面積の所定割合以上を占めることなどに基づいて行われる。 Snowstorm is an abnormal condition where the snow on the road is blown up by the wind and blocks the field of view. Therefore, the degree of influence of the snowstorm varies depending on the height of the vehicle, and the vehicle with higher visibility is less affected. For example, the abnormality detection unit 21 determines whether or not a snowstorm has occurred based on a captured image acquired by the camera 11. This determination is made based on, for example, the fact that snow is white in the photographed image, or is a lump with a high luminance and a predetermined number of pixels or more, and moves frequently and occupies a predetermined ratio or more of the area of the photographed image.

積雪は、路面に雪が積もり車両の走行を妨げる異常状態である。積雪は、車両のタイヤの状態により影響の度合いが異なり、たとえばスタッドレスタイヤを装備している車両は影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、操舵角センサ１７の出力とジャイロ１２の出力の相関により積雪が発生しているか否かを判断する。車両が積雪の影響を受けると、ステアリングホイールの操作と車両の挙動が一致しなくなる点に着目している。ただしエンジン回転数と車速の相関により雪によるスタックを検出してもよいし、他の既知の手法を用いてもよい。 Snow cover is an abnormal state in which snow accumulates on the road surface and prevents the vehicle from traveling. The degree of influence of snow cover varies depending on the tire condition of the vehicle. For example, a vehicle equipped with a studless tire is not easily affected. For example, the abnormality detection unit 21 determines whether or not snow has occurred based on the correlation between the output of the steering angle sensor 17 and the output of the gyro 12. We focus on the fact that when the vehicle is affected by snow, the steering wheel operation does not match the vehicle's behavior. However, a stack due to snow may be detected based on the correlation between the engine speed and the vehicle speed, or other known methods may be used.

土砂崩れは、路面に土砂が堆積して車両の通行を妨げる異常状態である。先に説明した積雪は路面を一様に覆うが、土砂崩れには路面の一部、たとえば土手に隣接する車両走行帯において左半分だけが土砂に覆われる状況も含まれる。なお本実施の形態では、落石により車両走行帯が塞がれる異常も土砂崩れに含める。すなわち本実施の形態における土砂崩れは、車両走行帯の一部が通行不能になる異常である。土砂崩れは、車両の車幅により影響の度合いが異なり、車幅が狭い車両ほど影響を受けにくい。異常検出部２１はたとえば、カメラ１１が取得する撮影画像、およびジャイロ１２の出力により土砂崩れを検出する。すなわち異常検出部２１は、ユーザの操作により車両２が１８０度の方向転換、いわゆるＵターンを行った際に、Ｕターン直前の撮影画像に土砂または落石が撮影されていると土砂崩れと判断する。 Landslide is an abnormal condition in which earth and sand accumulate on the road surface and prevent vehicle traffic. The previously described snow cover uniformly covers the road surface, but landslides include a situation where only a left half of the road surface, for example, the vehicle traveling zone adjacent to the bank is covered with earth and sand. In this embodiment, the landslide also includes an abnormality in which the vehicle travel zone is blocked by falling rocks. That is, the landslide in the present embodiment is an abnormality in which a part of the vehicle travel zone becomes impassable. The degree of the influence of the landslide varies depending on the vehicle width of the vehicle, and the vehicle having a narrow vehicle width is less affected. For example, the abnormality detection unit 21 detects a landslide based on a captured image acquired by the camera 11 and the output of the gyro 12. In other words, the abnormality detection unit 21 determines that a landslide has occurred when earth or sand has been photographed in the photographed image immediately before the U-turn when the vehicle 2 makes a 180-degree turn, that is, a so-called U-turn by the user's operation.

冠水は、路面が浸水して車両の通行を妨げる異常状態である。冠水は、車両のマフラーおよびエンジンの吸気口の高さにより影響の度合いが異なり、たとえばマフラーが低い位置に設置されている車両は冠水の影響を受けやすい。異常検出部２１は、超音波センサ１４の出力に基づき路面上の水の深さを算出し、水の深さが車両情報２２１の進行可能水深以上である場合に冠水と判断する。 Flooding is an abnormal condition where the road surface is flooded and hinders vehicle traffic. The degree of influence of submersion varies depending on the height of the muffler of the vehicle and the intake port of the engine. For example, a vehicle installed at a position where the muffler is low is easily affected by the submersion. The abnormality detection unit 21 calculates the depth of water on the road surface based on the output of the ultrasonic sensor 14, and determines that the water is flooded when the water depth is equal to or greater than the advanceable water depth of the vehicle information 221.

（異常検出時の情報収集）
制御装置１０の異常送信部２４は、異常検出部２１が異常を検出すると車両２に関する情報を収集する。異常送信部２４が収集する情報は異常検出部２１が検出した異常により異なり、たとえば以下のとおりである。 (Information collection when an abnormality is detected)
The abnormality transmission unit 24 of the control device 10 collects information regarding the vehicle 2 when the abnormality detection unit 21 detects an abnormality. The information collected by the abnormality transmission unit 24 varies depending on the abnormality detected by the abnormality detection unit 21, and is as follows, for example.

制御装置１０は、地吹雪を検出すると、車両情報２２１からカメラ１１の設置高さを取得する。カメラ１１の設置高さとは、たとえば「１．４メートル」である。同一の地吹雪であっても、カメラ１１の設置高さにより撮影画像が異なるためである。制御装置１０は、積雪を検出すると、車両情報２２１から車両２のタイヤ状態を収集する。タイヤ状態とは、たとえば「ノーマルタイヤ」である。制御装置１０は、土砂崩れを検出すると、車両情報２２１から車両２の車幅の情報を収集する。車両２の車幅とは、たとえば「１．８メートル」である。制御装置１０は、冠水を検出すると、車両情報２２１から進行可能水深を取得する。進行可能水深をとはたとえば「０．４メートル」である。 When detecting the snowstorm, the control device 10 acquires the installation height of the camera 11 from the vehicle information 221. The installation height of the camera 11 is, for example, “1.4 meters”. This is because even if the snowstorm is the same, the captured image differs depending on the installation height of the camera 11. When detecting the snow cover, the control device 10 collects the tire state of the vehicle 2 from the vehicle information 221. The tire condition is, for example, “normal tire”. When detecting the landslide, the control device 10 collects the vehicle width information of the vehicle 2 from the vehicle information 221. The vehicle width of the vehicle 2 is, for example, “1.8 meters”. When detecting flooding, the control device 10 acquires the water depth that can travel from the vehicle information 221. The advanceable water depth is, for example, “0.4 meters”.

（制御装置１０の動作）
以下では制御装置１０の動作を、異常情報の送信と異常情報の受信に分けて説明する。なお以下では異常情報の送信と異常情報の受信とを独立して説明するが、異常情報の送信と異常情報の受信とを連続して実行してもよい。 (Operation of the control device 10)
Below, operation | movement of the control apparatus 10 is divided and demonstrated to transmission of abnormality information and reception of abnormality information. In the following, the transmission of abnormal information and the reception of abnormal information will be described independently, but the transmission of abnormal information and the reception of abnormal information may be performed continuously.

図４は、制御装置１０による異常情報送信処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、図４により動作が表されるプログラムを所定の時間間隔、たとえば１分ごとに実行する。 FIG. 4 is a flowchart showing abnormality information transmission processing by the control device 10. The control device 10 executes a program whose operation is represented by FIG. 4 at a predetermined time interval, for example, every minute.

Ｓ３１１では制御装置１０は、後に詳述する異常検出を行う。続くＳ３１２では、Ｓ３１１において異常が検出されたか否かを判断し、異常が検出されたと判断する場合はＳ３１３に進み、異常が検出されなかったと判断する場合はＳ３１５に進む。Ｓ３１３では制御装置１０は、Ｓ３１１において検出された異常に応じた情報収集を行う。本ステップの詳細は上述したとおりであるが、たとえばＳ３１１において地吹雪を検出した場合はカメラ設置高さを車両情報２２１から収集する。次にＳ３１４に進む。 In S311, the control device 10 performs abnormality detection described in detail later. In subsequent S312, it is determined whether or not an abnormality is detected in S311, and if it is determined that an abnormality has been detected, the process proceeds to S313, and if it is determined that no abnormality has been detected, the process proceeds to S315. In S313, the control device 10 collects information according to the abnormality detected in S311. The details of this step are as described above. For example, when a snowstorm is detected in S311, the camera installation height is collected from the vehicle information 221. Next, the process proceeds to S314.

Ｓ３１４では制御装置１０は、Ｓ３１１において検出した異常を示す情報、Ｓ３１３において収集した情報、および車両２の現在の位置、すなわち異常が検出された位置を車車間通信により周囲の車両に送信して図４に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３１５では制御装置１０は、異常が検出されなかった旨を示す情報を周囲の車両に送信して図４に示すフローチャートの処理を終了する。 In S314, the control device 10 transmits the information indicating the abnormality detected in S311, the information collected in S313, and the current position of the vehicle 2, that is, the position where the abnormality is detected, to the surrounding vehicles by inter-vehicle communication. The process of the flowchart shown in FIG. In S315, the control device 10 transmits information indicating that no abnormality has been detected to surrounding vehicles, and ends the process of the flowchart shown in FIG.

図５は、図４におけるＳ３１１の詳細を示すフローチャートである。図５ではまずＳ３２１において制御装置１０はカメラ１１から撮影画像を取得する。続くＳ３２２では制御装置１０は、Ｓ３２１において取得した撮影画像に基づき地吹雪が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は、地吹雪が発生していると判断する場合はＳ３２３に進み、地吹雪は発生していないと判断する場合はＳ３２４に進む。Ｓ３２３では制御装置１０は、地吹雪異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３２４では制御装置１０は、操舵角センサ１７の出力とジャイロ１２の出力を取得し、続くＳ３２５では制御装置１０は、それらの相関から積雪が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は積雪が発生していると判断する場合はＳ３２６に進み、積雪が発生していないと判断する場合はＳ３２７に進む。Ｓ３２６では制御装置１０は、積雪異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。 FIG. 5 is a flowchart showing details of S311 in FIG. In FIG. 5, first, in step S <b> 321, the control device 10 acquires a captured image from the camera 11. In subsequent S322, the control device 10 determines whether or not a snowstorm has occurred based on the captured image acquired in S321. The control device 10 proceeds to S323 when determining that a snowstorm has occurred, and proceeds to S324 when determining that a snowstorm has not occurred. In S323, the control device 10 determines that an abnormal snowstorm has occurred and ends the process of the flowchart shown in FIG. In S324, the control device 10 acquires the output of the steering angle sensor 17 and the output of the gyro 12. In subsequent S325, the control device 10 determines whether or not snow is occurring from the correlation between them. If the controller 10 determines that snow is occurring, the process proceeds to S326, and if it is determined that snow is not occurring, the process proceeds to S327. In S326, the control device 10 determines that a snow cover abnormality has occurred, and ends the process of the flowchart shown in FIG.

Ｓ３２７では制御装置１０は、Ｓ３２１およびＳ３２４において取得した情報に基づき土砂崩れが発生しているか否かを判断する。制御装置１０は、土砂崩れが発生していると判断する場合はＳ３２９に進み、土砂崩れが発生していないと判断する場合はＳ３２８に進む。Ｓ３２９では制御装置１０は、土砂崩れ異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３２８では制御装置１０は、超音波センサ１４の出力を取得し、Ｓ３３０では制御装置１０は超音波センサ１４の出力に基づき冠水が発生しているか否かを判断する。制御装置１０は冠水が発生していると判断する場合はＳ３３１に進み、冠水が発生していないと判断する場合はＳ３３２に進む。Ｓ３３１では制御装置１０は、冠水異常が発生していると判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３３２では制御装置１０は、異常なしと判断して図５に示すフローチャートの処理を終了する。 In S327, the control device 10 determines whether or not a landslide has occurred based on the information acquired in S321 and S324. The control device 10 proceeds to S329 when determining that landslide has occurred, and proceeds to S328 when determining that landslide has not occurred. In S329, the control device 10 determines that a landslide abnormality has occurred and ends the process of the flowchart shown in FIG. In S328, the control device 10 acquires the output of the ultrasonic sensor 14, and in S330, the control device 10 determines whether or not flooding has occurred based on the output of the ultrasonic sensor 14. If the controller 10 determines that flooding has occurred, the process proceeds to S331, and if it determines that flooding has not occurred, the process proceeds to S332. In S331, the control device 10 determines that a submergence abnormality has occurred, and ends the process of the flowchart shown in FIG. In S332, the control device 10 determines that there is no abnormality and ends the process of the flowchart shown in FIG.

図６は、制御装置１０による異常情報受信処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、図６により動作が表されるプログラムを所定の時間間隔、たとえば１分ごとに実行する。図６ではまずＳ３４１において制御装置１０は、車車間通信により異常情報を受信する。続くＳ３４２では制御装置１０は、他車両で異常が検出されたか否かを判断する。何らかの異常が検出されたと判断する場合はＳ３４３に進み、異常が検出されなかったと判断する場合は図６に示すフローチャートの処理を終了する。 FIG. 6 is a flowchart showing abnormality information reception processing by the control device 10. The control device 10 executes a program whose operation is represented by FIG. 6 at a predetermined time interval, for example, every minute. In FIG. 6, first, in S <b> 341, the control device 10 receives abnormality information through inter-vehicle communication. In subsequent S342, control device 10 determines whether or not an abnormality has been detected in another vehicle. If it is determined that any abnormality has been detected, the process proceeds to S343. If it is determined that no abnormality has been detected, the process of the flowchart shown in FIG.

Ｓ３４３では制御装置１０は、検出された異常の種類を判断する。制御装置１０は、検出された異常が地吹雪であると判断する場合はＳ３５１に進み、検出された異常が積雪であると判断する場合はＳ３５２に進み、検出された異常が土砂崩れであると判断する場合はＳ３５３に進み、検出された異常が冠水であると判断する場合はＳ３５４に進む。Ｓ３５１〜Ｓ３５４のそれぞれでは、検出された異常に応じた他車両の注意喚起を行い、それぞれＳ３６１〜Ｓ３６４に進む。Ｓ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれでは制御装置１０は、検出された異常に対応する自車両、すなわち車両２に関する注意喚起、および車両２の制御を行い図６に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３５１〜Ｓ３５４、およびＳ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれは、以下に詳述する。 In S343, the control device 10 determines the type of detected abnormality. The control device 10 proceeds to S351 when determining that the detected abnormality is a snowstorm, and proceeds to S352 when determining that the detected abnormality is snow cover, and determines that the detected abnormality is a landslide. If so, the process proceeds to S353, and if it is determined that the detected abnormality is submergence, the process proceeds to S354. In each of S351 to S354, the other vehicle is alerted according to the detected abnormality, and the process proceeds to S361 to S364, respectively. In each of S361 to S364, the control device 10 performs the alerting for the own vehicle corresponding to the detected abnormality, that is, the vehicle 2, and the control of the vehicle 2, and ends the processing of the flowchart shown in FIG. Each of S351 to S354 and S361 to S364 will be described in detail below.

（他車両についての注意喚起）
図７は地吹雪、図８は積雪、図９は土砂崩れおよび冠水に対応する他車両に関する注意喚起の詳細を示すフローチャートである。以下では主に図７について説明し、図８および図９では図７との相違点を説明する。 (Awareness about other vehicles)
FIG. 7 is a flowchart showing details of alerting regarding another vehicle corresponding to landslide, FIG. 8 is snow, and FIG. 9 is a landslide and flood. Hereinafter, FIG. 7 will be mainly described, and FIG. 8 and FIG. 9 will explain differences from FIG.

図７は、車車間通信により受信した異常情報が地吹雪の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５１の詳細を示すフローチャートである。図７ではまずＳ３７２において、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方であるか否かを判断する。換言すると制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、両者が同一の走行路に存在し、受信した位置情報が示す位置の方が進行方向の前方であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方であると判断する場合はＳ３７３に進み、受信した位置情報が車両２と同一走行路の前方ではないと判断する場合はＳ３７４に進む。Ｓ３７３では制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方を走行する車両が地吹雪により視界不良です。前方車両の急減速に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。なお制御装置１０は、走行路を直線と仮定して車両２の位置の履歴から走行路を推測してもよいし、地図情報を参照して走行路を判断してもよい。 FIG. 7 is a flowchart showing details of S351 in FIG. 6 for alerting another vehicle when the abnormality information received by inter-vehicle communication is a snowstorm. In FIG. 7, first, in S <b> 372, it is determined whether or not the received position information is ahead of the same traveling path as the vehicle 2. In other words, the control device 10 compares the position indicated by the received position information with the position output by the GPS receiver 16 of the vehicle 2, and both are present on the same travel path, and the position indicated by the received position information. It is determined whether or not is ahead in the traveling direction. The control device 10 proceeds to S373 when determining that the received position information is in front of the same traveling path as the vehicle 2, and proceeds to S373 when determining that the received position information is not in front of the same traveling path as the vehicle 2. Proceed to In S373, the control device 10 alerts the vehicle traveling ahead, for example, “the vehicle traveling ahead has poor visibility due to snowstorm. Be careful of sudden deceleration of the vehicle ahead.” Then, the process of the flowchart shown in FIG. Note that the control device 10 may estimate the travel path from the history of the position of the vehicle 2 assuming that the travel path is a straight line, or may determine the travel path with reference to map information.

Ｓ３７４では制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、両者が逆方向の走行路、すなわち対向車線に存在し、受信した位置情報が示す位置の方が進行方向の前方であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が対向車線の前方であると判断する場合はＳ３７５に進み、受信した位置情報が車両２の対向車線の前方ではないと判断する場合はＳ３７６に進む。Ｓ３７５では制御装置１０は、対向車線を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「対向車線を走行する車両が地吹雪により視界不良です。対向車両の中央線のはみ出しに注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。 In S374, the control device 10 compares the position indicated by the received position information with the position output by the GPS receiver 16 of the vehicle 2, and the both exist in the opposite traveling path, that is, the opposite lane, and the received position information. It is determined whether or not the position indicated by is ahead in the traveling direction. When it is determined that the received position information is ahead of the oncoming lane, the control device 10 proceeds to S375, and when it is determined that the received position information is not ahead of the oncoming lane of the vehicle 2, the process proceeds to S376. In S375, the control device 10 alerts the vehicle traveling on the oncoming lane, for example, “The vehicle traveling on the oncoming lane has poor visibility due to a snowstorm. Be careful of the center line of the oncoming vehicle protruding.” Attention is given and the process of the flowchart shown in FIG. 7 is terminated.

Ｓ３７６では制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、受信した位置情報が示す位置が、車両２の進行方向の交差点内であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２の進行方向の交差点内であると判断する場合はＳ３７７に進み、受信した位置情報が車両２の進行方向の交差点内ではないと判断する場合はＳ３７８に進む。Ｓ３７７では制御装置１０は、前方の交差点内を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「交差点内が視界不良です。進路への他車両の急な侵入に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８では制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「付近に視界不良の車両があります。他車両の予期せぬ動作に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図７に示すフローチャートの処理を終了する。 In S376, the control device 10 compares the position indicated by the received position information with the position output by the GPS receiver 16 of the vehicle 2, and the position indicated by the received position information is within an intersection in the traveling direction of the vehicle 2. Determine whether or not. The control device 10 proceeds to S377 when determining that the received position information is within the intersection in the traveling direction of the vehicle 2, and proceeds to S378 when determining that the received position information is not within the intersection in the traveling direction of the vehicle 2. Proceed to In S377, the control device 10 alerts the vehicle traveling in the front intersection, for example, “the interior is in a poor visibility. Be careful of sudden intrusion of other vehicles on the route.” Then, the process of the flowchart shown in FIG. In S378, the control device 10 issues a warning that does not specify the position, for example, “There is a vehicle with poor visibility in the vicinity. Please pay attention to the unexpected operation of other vehicles.” FIG. The process of the flowchart shown in FIG.

図８は、車車間通信により受信した異常情報が積雪の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５２の詳細を示すフローチャートである。以下では図７との相違点を説明する。図８の図７との相違点は、Ｓ３７２において肯定判定された際にＳ３７３の代わりにＳ３７３Ａが実行される点、Ｓ３７４において肯定判定された際にＳ３７５の代わりにＳ３７５Ａが実行される点、Ｓ３７６において肯定判定された際にＳ３７７の代わりにＳ３７７Ａが実行される点、Ｓ３７６において否定判定された際にＳ３７８の代わりにＳ３７８Ａが実行される点である。 FIG. 8 is a flowchart showing details of S352 in FIG. 6 for alerting another vehicle when the abnormality information received by inter-vehicle communication is snow. Hereinafter, differences from FIG. 7 will be described. 8 is different from FIG. 7 in that S373A is executed instead of S373 when an affirmative determination is made in S372, S375A is executed instead of S375 when an affirmative determination is made in S374, and S376. The point is that S377A is executed instead of S377 when an affirmative determination is made in step S378, and the step S378A is executed instead of S378 when a negative determination is made in step S376.

Ｓ３７３Ａでは制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方を走行する車両が積雪により行動不良です。前方車両の急減速および蛇行に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７５Ａでは制御装置１０は、対向車線を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「対向車線を走行する車両が積雪により行動不良です。対向車両の中央線のはみ出しに注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７７Ａでは制御装置１０は、前方の交差点内を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「交差点内に積雪があります。スリップする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８Ａでは制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「付近に積雪があります。予期せぬ動作をする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図８に示すフローチャートの処理を終了する。 In S373A, the control device 10 alerts the vehicle traveling ahead, for example, alerting the user that “the vehicle traveling ahead is bad due to snow. Please pay attention to sudden deceleration and meandering of the preceding vehicle.” Then, the process of the flowchart shown in FIG. In S375A, the control device 10 calls attention regarding a vehicle traveling in the oncoming lane, for example, “A vehicle traveling on the oncoming lane has poor behavior due to snow. Please pay attention to the protrusion of the center line of the oncoming vehicle.” Arousing is performed, and the process of the flowchart shown in FIG. 8 ends. In S377A, the control device 10 issues a warning regarding the vehicle traveling in the front intersection, for example, “There is snow in the intersection. Please pay attention to the slipping vehicle.”, As shown in FIG. The process of the flowchart ends. In S378A, the control device 10 issues a warning that does not specify a position, for example, “There is snow in the vicinity. Please pay attention to a vehicle that operates unexpectedly.” The flowchart of FIG. The process ends.

図９は、車車間通信により受信した異常情報が土砂崩れおよび冠水の場合の他車両についての注意喚起を行う図６のＳ３５３およびＳ３５４の詳細を示すフローチャートである。図９ではまずＳ３７６Ａにおいて制御装置１０は、受信した位置情報が示す位置と車両２のＧＰＳ受信機１６が出力する位置とを比較し、受信した位置情報が示す位置が、車両２の進行方向であるか否かを判断する。制御装置１０は、受信した位置情報が車両２の進行方向であると判断する場合はＳ３７７Ｂに進み、受信した位置情報が車両２の進行方向ではないと判断する場合はＳ３７８Ｂに進む。Ｓ３７７Ｂでは制御装置１０は、前方を走行する車両に関する注意喚起、たとえば「前方車両の急停車に注意してください」という内容の注意喚起を行い、図９に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３７８Ｂでは制御装置１０は、位置を特定しない注意喚起、たとえば「交通の混乱により予期せぬ動作をする車両に注意してください。」という内容の注意喚起を行い、図９に示すフローチャートの処理を終了する。 FIG. 9 is a flowchart showing the details of S353 and S354 of FIG. 6 for alerting other vehicles when the abnormal information received by the inter-vehicle communication is landslide and flooding. In FIG. 9, first, in S376A, the control device 10 compares the position indicated by the received position information with the position output by the GPS receiver 16 of the vehicle 2, and the position indicated by the received position information is the traveling direction of the vehicle 2. Judge whether there is. The control device 10 proceeds to S377B when determining that the received position information is the traveling direction of the vehicle 2, and proceeds to S378B when determining that the received position information is not the traveling direction of the vehicle 2. In S377B, the control device 10 alerts the vehicle traveling ahead, for example, alerts the user that “please pay attention to the sudden stop of the preceding vehicle”, and ends the process of the flowchart shown in FIG. In S378B, the control device 10 performs an alert that does not specify a position, for example, alerts the user that “please pay attention to a vehicle that operates unexpectedly due to traffic disruption”, and performs the processing of the flowchart shown in FIG. finish.

（自車両についての注意喚起と車両制御）
図１０〜図１３のそれぞれは地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水のそれぞれに対応する、自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１０〜図１３のそれぞれは、図６のＳ３６１〜Ｓ３６４のそれぞれに対応する。 (Awareness and vehicle control for own vehicle)
Each of FIGS. 10 to 13 is a flowchart illustrating alerting and controlling the vehicle 2 corresponding to each of the snowstorm, snow cover, landslide, and flooding. Each of FIGS. 10 to 13 corresponds to S361 to S364 of FIG.

図１０は、車車間通信により受信した異常情報が地吹雪の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１０ではまずＳ３８１において制御装置１０は、カメラ１１から撮影画像を取得する。続くＳ３８２では制御装置１０は、視界良好か否か、換言するとＳ３８１において取得した撮影画像が地吹雪などの影響を受けていないかどうかを判断する。制御装置１０は、視界良好であると判断する場合はＳ３８３に進み、視界良好ではないと判断する場合はＳ３８６に進む。すでに視界良好ではない場合は、これから視界が悪くなる可能性に言及する必要性が希薄だからである。Ｓ３８３では制御装置１０は、車車間通信により取得した異常検出車両のカメラ１１の設置高さと、車両情報２２１に格納される車両２の運転者目線高さとを比較し、自車両の運転者目線高さの方が低いか否か、換言すると地吹雪の影響をより受けやすいか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の運転者目線高さが異常検出車両のカメラ１１の設置高さより低いと判断する場合はＳ３８４に進み、逆の判断をする場合はＳ３８５に進む。 FIG. 10 is a flowchart showing the alerting of the host vehicle and the control of the vehicle 2 when the abnormality information received by the inter-vehicle communication is a snowstorm. In FIG. 10, first, in step S <b> 381, the control device 10 acquires a captured image from the camera 11. In subsequent S382, the control device 10 determines whether or not the field of view is good, in other words, whether or not the captured image acquired in S381 has been affected by a snowstorm or the like. The control device 10 proceeds to S383 when determining that the visibility is good, and proceeds to S386 when determining that the visibility is not good. This is because if the field of vision is not already good, there is little need to mention the possibility that the field of view will deteriorate from now on. In S383, the control device 10 compares the installation height of the camera 11 of the abnormality detected vehicle acquired by the inter-vehicle communication with the driver's eye level of the vehicle 2 stored in the vehicle information 221, and the driver's eye level of the own vehicle is compared. It is determined whether or not it is lower, in other words, whether or not it is more easily affected by snowstorms. The control device 10 proceeds to S384 when determining that the driver's eye level of the host vehicle is lower than the installation height of the camera 11 of the abnormality detected vehicle, and proceeds to S385 when determining the opposite.

Ｓ３８４では制御装置１０は、自車両が地吹雪の影響を受ける旨のたとえば「地吹雪による視界不良にご注意ください」という内容の注意喚起を行いＳ３８６に進む。Ｓ３８５では制御装置１０は、自車両が地吹雪の影響を受ける可能性がある旨のたとえば「地吹雪による視界不良となる可能性があります」という内容の注意喚起を行いＳ３８７に進む。Ｓ３８６では制御装置１０は、車両２の速度を時速２０ｋｍ以下に制限して図１０に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７では車両２の速度を時速４０ｋｍ以下に制限して図１０に示すフローチャートの処理を終了する。 In S384, the control device 10 alerts the user that the vehicle is affected by the snowstorm, for example, “Please beware of poor visibility due to the snowstorm”, and the process proceeds to S386. In S385, the control device 10 alerts the user that there is a possibility that the subject vehicle may be affected by the snowstorm, for example, “There is a possibility that the field of view may be poor due to the snowstorm”, and the process proceeds to S387. In S386, the control device 10 limits the speed of the vehicle 2 to 20 km / h or less, and ends the process of the flowchart shown in FIG. In S387, the speed of the vehicle 2 is limited to 40 km / h or less, and the process of the flowchart shown in FIG.

図１１は、車車間通信により受信した異常情報が積雪の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１１ではまずＳ３８１Ａにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２のタイヤ状態を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両のタイヤ状態と比較する。続くＳ３８３Ａでは、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣るか否か、換言すると積雪の影響を受けやすいか否かを判断する。たとえば自車両のタイヤ状態が「ノーマルタイヤ」であり、異常検出車両のタイヤ状態が「スタッドレスタイヤ」である場合は、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣ると判断する。制御装置１０は、自車両のタイヤ状態が異常検出車両よりも劣ると判断する場合はＳ３８４Ａに進み、自車両のタイヤ状態が異常検出車両と同等以上であると判断する場合はＳ３８５Ａに進む。 FIG. 11 is a flowchart showing the alerting of the host vehicle and the control of the vehicle 2 when the abnormality information received by the inter-vehicle communication is snow. In FIG. 11, first, in S381A, the control device 10 acquires the tire state of the vehicle 2 from the vehicle information 221 and compares it with the tire state of the abnormality detected vehicle received by inter-vehicle communication. In subsequent S383A, it is determined whether or not the tire state of the host vehicle is inferior to that of the abnormality detected vehicle, in other words, whether or not the vehicle is easily affected by snow. For example, when the tire state of the own vehicle is “normal tire” and the tire state of the abnormality detected vehicle is “studless tire”, it is determined that the tire state of the own vehicle is inferior to the abnormality detected vehicle. The control device 10 proceeds to S384A when determining that the tire condition of the own vehicle is inferior to the abnormality detected vehicle, and proceeds to S385A when determining that the tire condition of the own vehicle is equal to or greater than that of the abnormality detected vehicle.

Ｓ３８４Ａでは制御装置１０は、積雪の影響を受けやすい旨の、たとえば「積雪により運転不能となる可能性があります」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ａに進む。Ｓ３８５Ａでは制御装置１０は、積雪の影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「積雪にご注意ください」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ａに進む。Ｓ３８６Ａでは制御装置１０は、積雪による事故を防止するためにブレーキ中の操舵を禁止、すなわち一度にはブレーキと操舵のいずれか一方しか有効にならないように制御を開始して図１１に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７では制御装置１０は、積雪による事故を防止するためにブレーキ中の操舵を制限、すなわちブレーキ中には操舵角が所定の許容された角度以内になるように制御を開始して図１１に示すフローチャートの処理を終了する。 In S384A, the control device 10 alerts the user to the effect that snow is likely to be affected, for example, “There is a possibility of being unable to drive due to snow”, and proceeds to S386A. In S385A, the control device 10 alerts that there is a possibility of being affected by snow, for example, “Please be careful about snow”, and proceeds to S387A. In S386A, the control device 10 prohibits steering during braking in order to prevent an accident due to snow, that is, starts control so that only one of braking and steering is effective at one time. The process ends. In S387, the control device 10 limits the steering during braking in order to prevent an accident due to snow, that is, starts control so that the steering angle is within a predetermined allowable angle during braking, as shown in FIG. The process of the flowchart ends.

図１２は、車車間通信により受信した異常情報が土砂崩れの場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１２ではまずＳ３８１Ｂにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２の車幅を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両の車幅と比較する。続くＳ３８３Ｂでは、自車両の車幅が異常検出車両の車幅よりも広いか否か、換言すると土砂崩れにより通行できない可能性がより高いか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の車幅が異常検出車両の車幅よりも広いと判断する場合はＳ３８４Ｂに進み、自車両の車幅が異常検出車両の車幅以下であると判断する場合はＳ３８５Ｂに進む。 FIG. 12 is a flowchart showing the alerting of the host vehicle and the control of the vehicle 2 when the abnormality information received by the inter-vehicle communication is a landslide. In FIG. 12, first, in S381B, the control device 10 acquires the vehicle width of the vehicle 2 from the vehicle information 221, and compares it with the vehicle width of the abnormality detected vehicle received by inter-vehicle communication. In the subsequent S383B, it is determined whether or not the vehicle width of the host vehicle is wider than the vehicle width of the abnormality detected vehicle, that is, whether or not there is a higher possibility that the vehicle cannot pass due to landslide. When determining that the vehicle width of the own vehicle is wider than the vehicle width of the abnormality detected vehicle, the control device 10 proceeds to S384B, and when determining that the vehicle width of the own vehicle is equal to or less than the vehicle width of the abnormality detected vehicle, S385B. Proceed to

Ｓ３８４Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れの影響を受けやすい旨の、たとえば「土砂崩れで通行できない可能性が高い」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ｂに進む。Ｓ３８５Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れの影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「土砂崩れで通行できない可能性がある」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ｂに進む。Ｓ３８６Ｂでは制御装置１０は、土砂崩れが発生している箇所を通行するために車幅を狭くする目的でドアミラーをたたむとともに、周囲環境の変化に迅速に対応するために車両２の速度を所定の速度以下に制限する制御を開始して図１２に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７Ｂでは制御装置１０は、周囲環境の変化に迅速に対応するために車両２の速度を所定の速度以下に制限する制御を開始して図１２に示すフローチャートの処理を終了する。 In S384B, the control device 10 alerts that it is easily affected by a landslide, for example, “There is a high possibility that it cannot pass due to a landslide”, and proceeds to S386B. In S385B, the control device 10 alerts that there is a possibility of being affected by the landslide, for example, “There is a possibility that the vehicle cannot pass due to the landslide”, and proceeds to S387B. In S386B, the control device 10 folds the door mirror for the purpose of narrowing the vehicle width in order to pass through the place where the landslide has occurred, and sets the speed of the vehicle 2 to a predetermined speed in order to respond quickly to changes in the surrounding environment. Control limited to the following is started and the processing of the flowchart shown in FIG. 12 is ended. In S387B, the control device 10 starts control to limit the speed of the vehicle 2 to a predetermined speed or less in order to quickly respond to changes in the surrounding environment, and ends the processing of the flowchart shown in FIG.

図１３は、車車間通信により受信した異常情報が冠水の場合の自車両についての注意喚起および車両２の制御を示すフローチャートである。図１３ではまずＳ３８１Ｃにおいて制御装置１０は、車両情報２２１から車両２の進行可能水深を取得し、車車間通信により受信した異常検出車両の進行可能水深と比較する。続くＳ３８３Ｃでは、自車両の進行可能水深が異常検出車両の進行可能水深よりも浅いか否か、換言すると冠水の影響を受けやすいか否かを判断する。制御装置１０は、自車両の進行可能水深の方が浅いと判断する場合はＳ３８４Ｃに進み、自車両の進行可能水深が異常検出車両の進行可能水深以上であると判断する場合はＳ３８５Ｃに進む。 FIG. 13 is a flowchart showing the alerting of the own vehicle and the control of the vehicle 2 when the abnormality information received by the inter-vehicle communication is flooded. In FIG. 13, first, in S381C, the control device 10 acquires the advancing water depth of the vehicle 2 from the vehicle information 221 and compares it with the advancing water depth of the abnormality detected vehicle received by the inter-vehicle communication. In subsequent S383C, it is determined whether or not the travelable water depth of the host vehicle is shallower than the travelable water depth of the abnormality detected vehicle, in other words, whether or not the vehicle is susceptible to flooding. The control device 10 proceeds to S384C when determining that the travelable water depth of the host vehicle is shallower, and proceeds to S385C when determining that the travelable water depth of the host vehicle is greater than or equal to the travelable water depth of the abnormality detected vehicle.

Ｓ３８４Ｃでは制御装置１０は、自車両の方が冠水の影響を受けやすいので引き返すことを勧める旨の、たとえば「高い位置に引き返してください」という内容の注意喚起を行いＳ３８６Ｃに進む。Ｓ３８５Ｃでは制御装置１０は、冠水の影響を受ける可能性がある旨の、たとえば「冠水の恐れがある」という内容の注意喚起を行いＳ３８７Ｃに進む。Ｓ３８６Ｃでは制御装置１０は、自車両への浸水を防止するために現在よりも低い位置へ進行できないように移動を制限する制御を開始して図１３に示すフローチャートの処理を終了する。Ｓ３８７Ｃでは制御装置１０は、冠水の影響を抑制するために、車速を一定に保ち低速ギア、たとえば１速に固定する制御を開始して図１３に示すフローチャートの処理を終了する。 In S384C, the control device 10 urges the user to turn back because the vehicle is more susceptible to flooding, for example, “Please turn back to a higher position”, and the process proceeds to S386C. In S385C, the control device 10 alerts that there is a possibility of being affected by flooding, for example, “there is a risk of flooding”, and proceeds to S387C. In S386C, the control device 10 starts control for restricting movement so as not to proceed to a position lower than the current position in order to prevent inundation of the host vehicle, and ends the processing of the flowchart shown in FIG. In S387C, in order to suppress the influence of flooding, the control device 10 starts control for keeping the vehicle speed constant and fixing at a low speed gear, for example, first speed, and ends the processing of the flowchart shown in FIG.

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）制御装置１０は車両２に搭載される。制御装置１０は、車両２の走行を妨げる周囲環境の異常を検出する異常検出部２１と、車両２の特徴である車両情報２２１を格納する記憶部２２と、車車間通信を行う車車間通信部２３と、車車間通信部２３を用いて、異常検出部２１が検出した周囲環境の異常および車両の特徴を送信する異常送信部２４とを備える。そのため制御装置１０は、検出した異常を示す情報とともに異常を検出した車両２の特徴を送信し、検出された異常の影響の大きさを他の車両が判断する材料、換言すると車両ごとの差異を考慮するための情報を提供することができる。またこの情報は車車間通信により他の車両に直接送信されるので、サーバを介する場合よりも迅速に情報を伝達できる。 According to the first embodiment described above, the following operational effects are obtained.
(1) The control device 10 is mounted on the vehicle 2. The control device 10 includes an abnormality detection unit 21 that detects an abnormality in the surrounding environment that prevents the vehicle 2 from traveling, a storage unit 22 that stores vehicle information 221 that is characteristic of the vehicle 2, and an inter-vehicle communication unit that performs inter-vehicle communication. 23 and an abnormal transmission unit 24 that transmits the abnormality of the surrounding environment and the characteristics of the vehicle detected by the abnormality detection unit 21 using the inter-vehicle communication unit 23. Therefore, the control device 10 transmits the characteristics of the vehicle 2 in which the abnormality is detected together with information indicating the detected abnormality, and the material for determining the magnitude of the influence of the detected abnormality by other vehicles, in other words, the difference for each vehicle. Information to consider can be provided. In addition, since this information is directly transmitted to other vehicles by inter-vehicle communication, the information can be transmitted more quickly than when using a server.

（２）異常送信部２４は、異常検出部２１が検出した周囲環境の異常に応じた車両の特徴を送信する。そのため車両情報２２１の全体ではなく特定の情報のみを送信するので、通信量を削減し、受信側の処理も低減することができる。 (2) The abnormality transmitter 24 transmits the characteristics of the vehicle according to the abnormality of the surrounding environment detected by the abnormality detector 21. Therefore, since only specific information is transmitted instead of the entire vehicle information 221, the amount of communication can be reduced and the processing on the receiving side can also be reduced.

（３）制御装置１０は、車両２の位置を取得する位置取得部２５を備える。異常送信部２４は、周囲環境の異常および車両の特徴に加えて、異常検出部２１が異常を検出した際の車両２の位置を送信する。そのため制御装置１０は、異常が検出された位置も併せて送信することで、受信した車両に注意が必要な箇所を知らせることができる。 (3) The control device 10 includes a position acquisition unit 25 that acquires the position of the vehicle 2. The abnormality transmission unit 24 transmits the position of the vehicle 2 when the abnormality detection unit 21 detects the abnormality in addition to the abnormality of the surrounding environment and the characteristics of the vehicle. Therefore, the control apparatus 10 can notify the received vehicle of a point requiring attention by transmitting the position where the abnormality is detected together.

（４）周囲環境の異常には、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水を含む。そのため制御装置１０は、様々な周囲環境の異常に対応することができる。 (4) Abnormal environmental conditions include snowstorm, snow cover, landslide, and flood. Therefore, the control device 10 can cope with various abnormalities in the surrounding environment.

（５）制御装置１０は、車両２に搭載される。制御装置１０は、周囲環境の異常を示す情報および周囲環境の異常を検出した異常検出車両の特徴を車車間通信により受信する車車間通信部２３と、車両２の特徴である車両情報２２１を格納する記憶部２２と、異常検出車両の特徴および車両２の特徴を比較した結果に基づき、注意喚起および車両２の制御を行う異常対処部２６とを備える。そのため制御装置１０は、受信した異常検出車両の特徴と自車両の特徴とを比較して検出された異常の自車両への影響の大きさを推測し、その影響の大きさに基づく注意喚起、および車両の制御が可能である。 (5) The control device 10 is mounted on the vehicle 2. The control device 10 stores information indicating an abnormality in the surrounding environment and the characteristics of the abnormality-detected vehicle that has detected the abnormality in the surrounding environment through vehicle-to-vehicle communication, and vehicle information 221 that is a characteristic of the vehicle 2. And an abnormality handling unit 26 that performs alerting and control of the vehicle 2 based on a result of comparison between the characteristics of the abnormality detected vehicle and the characteristics of the vehicle 2. Therefore, the control device 10 estimates the magnitude of the influence of the detected abnormality on the own vehicle by comparing the characteristics of the received abnormality detected vehicle with the characteristics of the own vehicle, and alerts based on the magnitude of the influence. In addition, the vehicle can be controlled.

（６）制御装置１０は、車両の位置を取得する位置取得部２５を備える。車車間通信部２３は、周囲環境の異常を示す情報および異常検出車両の特徴に加えて異常が検出された位置を示す位置情報も受信する。制御装置１０は、受信した異常が検出された位置および位置取得部２５が取得する位置の関係に基づき周囲の車両に関する注意喚起を行う注意喚起部２７を備える。そのため、異常が検出された位置と自車両の位置関係に基づき、どの方向から近づく車両に特に注意が必要であるかを判断することができる。 (6) The control device 10 includes a position acquisition unit 25 that acquires the position of the vehicle. The inter-vehicle communication unit 23 also receives position information indicating a position where an abnormality is detected, in addition to information indicating an abnormality in the surrounding environment and characteristics of the abnormality detected vehicle. The control device 10 includes an alerting unit 27 that alerts the surrounding vehicle based on the relationship between the position where the received abnormality is detected and the position acquired by the location acquisition unit 25. Therefore, based on the positional relationship between the position where the abnormality is detected and the host vehicle, it is possible to determine from which direction the vehicle approaching is particularly important.

（変形例１）
上述した実施の形態では、制御装置１０は他の車両から異常情報を受信すると、受信した異常の種類に応じて他車両についての注意喚起、自車両についての注意喚起、および自車両の対策を行った。しかし他車両についての注意喚起、自車両についての注意喚起、および自車両の対策のうち少なくとも１つを実行すればよい。 (Modification 1)
In the above-described embodiment, when the control device 10 receives abnormality information from another vehicle, the control device 10 alerts the other vehicle, alerts the own vehicle, and takes measures against the own vehicle according to the type of abnormality received. It was. However, at least one of alerting for other vehicles, alerting for the own vehicle, and measures for the own vehicle may be executed.

（変形例２）
図１０においてＳ３８２を省略してもよい。すなわちＳ３８１の次にＳ３８３に進んでもよい。 (Modification 2)
In FIG. 10, S382 may be omitted. That is, the process may proceed to S383 after S381.

（変形例３）
タイヤ状態ではタイヤの摩耗具合を考慮してもよい。たとえばタイヤ交換後の走行時間、または走行距離を記録することでタイヤの摩耗具合を簡易に管理する。そして図１１のＳ３８１Ａにおけるタイヤ状態の比較において、自車両と異常検出車両のタイヤの種類が同じであった場合に、タイヤの摩耗が少ない方をタイヤ状態が優れると判断する。 (Modification 3)
You may consider the wear condition of a tire in a tire state. For example, the wear time of a tire can be easily managed by recording the running time or running distance after tire replacement. Then, in the comparison of the tire state in S381A of FIG. 11, when the types of tires of the own vehicle and the abnormality detected vehicle are the same, it is determined that the tire state having the smaller tire wear is superior.

（変形例４）
異常送信部２４は、異常検出部２１が検出した異常の種類によらず、常に車両情報２２１の全部を送信してもよい。 (Modification 4)
The abnormality transmission unit 24 may always transmit all the vehicle information 221 regardless of the type of abnormality detected by the abnormality detection unit 21.

（変形例５）
制御装置１０は、図４〜図５に示す異常情報送信処理を行わなくてもよいし、図６〜図１３に示す異常情報受信処理を行わなくてもよい。換言すると制御装置１０は、異常検出を行わずに受信した異常情報に基づく処理のみを行ってもよいし、異常検出と異常情報の送信のみを行ってもよい。 (Modification 5)
The control device 10 may not perform the abnormality information transmission process illustrated in FIGS. 4 to 5 and may not perform the abnormality information reception process illustrated in FIGS. 6 to 13. In other words, the control device 10 may perform only processing based on the received abnormality information without performing abnormality detection, or may perform only abnormality detection and transmission of abnormality information.

（変形例６）
上述した実施の形態では、車両の走行を妨げる周囲環境の異常として、地吹雪、積雪、土砂崩れ、および冠水の４つを説明した。しかし少なくとも１つの異常を対象とすればよく、上述した４つ以外の異常を対象としてもよい。 (Modification 6)
In the above-described embodiment, four snowstorms, snowfalls, landslides, and flooding have been described as abnormalities in the surrounding environment that hinder the traveling of the vehicle. However, it is sufficient to target at least one abnormality, and it is also possible to target other abnormalities than the above four.

プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは不図示のフラッシュメモリに格納されていてもよい。また、制御装置１０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと制御装置１０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。 Although the program is stored in a ROM (not shown), the program may be stored in a flash memory (not shown). Further, the control device 10 may include an input / output interface (not shown), and a program may be read from another device via a medium that can be used by the input / output interface and the control device 10 when necessary. Here, the medium refers to, for example, a storage medium that can be attached to and detached from the input / output interface, or a communication medium, that is, a wired, wireless, or optical network, or a carrier wave or digital signal that propagates through the network. Also, part or all of the functions realized by the program may be realized by a hardware circuit or FPGA.

上述した実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 The above-described embodiments and modifications may be combined. Although the embodiment and the modification have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.

１０…制御装置
２１…異常検出部
２２…記憶部
２３…車車間通信部
２４…異常送信部
２５…位置取得部
２６…異常対処部
２７…注意喚起部
２２１…車両情報 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Control apparatus 21 ... Abnormality detection part 22 ... Memory | storage part 23 ... Inter-vehicle communication part 24 ... Abnormal transmission part 25 ... Position acquisition part 26 ... Abnormality coping part 27 ... Alerting part 221 ... Vehicle information

Claims

A transmission device mounted on a vehicle,
An anomaly detector that detects an anomaly in the surrounding environment that prevents the vehicle from traveling;
A storage unit for storing characteristics of the vehicle;
A vehicle-to-vehicle communication unit that performs vehicle-to-vehicle communication;
A transmission apparatus comprising: an abnormality transmission unit configured to transmit the abnormality of the surrounding environment detected by the abnormality detection unit and the characteristics of the vehicle using the inter-vehicle communication unit.

The transmission apparatus according to claim 1,
The abnormality transmission unit is a transmission device that transmits characteristics of the vehicle according to an abnormality in the surrounding environment detected by the abnormality detection unit.

The transmission apparatus according to claim 1 or 2,
A position acquisition unit for acquiring the position of the vehicle;
In addition to the abnormality in the surrounding environment and the characteristics of the vehicle, the abnormality transmission unit is a transmission device that transmits the position of the vehicle when the abnormality detection unit detects an abnormality.

In the transmission device according to any one of claims 1 to 3,
The transmission apparatus including at least one of a snowstorm, a snow cover, a landslide, and a submersion in the surrounding environment abnormality.

A receiving device mounted on a vehicle,
A vehicle-to-vehicle communication unit that receives information indicating an abnormality in the surrounding environment and the characteristics of the abnormality-detecting vehicle that has detected the abnormality in the surrounding environment by inter-vehicle communication;
A storage unit for storing characteristics of the vehicle;
A transmission apparatus comprising: an abnormality handling unit that performs at least one of alerting about the vehicle and control of the vehicle based on a result of comparing the characteristics of the abnormality detected vehicle and the characteristics of the vehicle.

The transmission device according to claim 5, wherein
A position acquisition unit for acquiring the position of the vehicle;
The inter-vehicle communication unit also receives position information indicating the position where the abnormality is detected in addition to the information indicating the abnormality of the surrounding environment and the characteristics of the abnormality detection vehicle,
A transmission apparatus further comprising an alerting unit that alerts a surrounding vehicle based on a relationship between a received position where the abnormality is detected and a position acquired by the position acquiring unit.

An abnormal transmission method executed by a transmission device mounted on a vehicle and storing the characteristics of the vehicle,
Detecting abnormalities in the surrounding environment that prevent the vehicle from running;
An abnormal transmission method including transmitting the detected abnormality of the surrounding environment and the characteristics of the vehicle by inter-vehicle communication.

An abnormality receiving method executed by a receiving device mounted on a vehicle and storing the characteristics of the vehicle,
Receiving information indicating an abnormality in the surrounding environment and characteristics of the abnormality detecting vehicle that has detected the abnormality in the surrounding environment by inter-vehicle communication;
An abnormality receiving method including performing at least one of alerting and controlling the vehicle based on a result of comparing the characteristics of the abnormality detected vehicle and the characteristics of the vehicle.