JP2019048381A

JP2019048381A - Assist suit

Info

Publication number: JP2019048381A
Application number: JP2018241689A
Authority: JP
Inventors: 坂野　倫祥; Tomoyoshi Sakano; 倫祥坂野; 圭佑西田; Keisuke Nishida; 龍橋本; Ryu Hashimoto
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2019-03-28

Abstract

To provide an assist suit of which an operation part can be easily and artificially operated.SOLUTION: An assist suit comprises a body part which is mounted on a back part of an operator, and a leg assist device 5 which passes a lateral side of the operator from the body part and acts on a thigh part of the operator, thereby assisting a standing-up motion of the operator. At a part of the leg assist device 5 positioned on a lateral side of the operator, an artificial operation type upper and lower limit change switch 26, an electric power supply switch 28, and a drive mode changeover switch 29 are located.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業者の動作をアシストするアシストスーツに関する。 The present invention relates to an assist suit that assists a worker's motion.

上記のようなアシストスーツとして、例えば、特許文献１に記載のアシストスーツ（文献では「パワーアシストスーツ」）が既に知られている。特許文献１に記載のパワーアシストスーツは、下肢に装着可能な下肢部パーツと、上肢に装着可能な上肢部パーツと、を備えている。 As the above-mentioned assist suit, for example, an assist suit described in Patent Document 1 ("Power Assist Suit" in the literature) is already known. The power assist suit described in Patent Document 1 includes lower leg parts that can be attached to the lower limbs and upper limb parts that can be attached to the upper limb.

特開２０１５−４７３１３号公報JP, 2015-47313, A

特許文献１に記載のアシストスーツでは、上肢部パーツにおける作業者の背部に、人為操作式の操作部（文献では「操作スイッチ」）が位置しているため、作業者がアシストスーツを装着した状態で、操作部に手が届き難く、操作部を人為操作するのが容易ではない。 In the assist suit described in Patent Document 1, since the artificial operation type operation unit (the "operation switch" in the literature) is positioned on the back of the worker in the upper limb part, the worker wears the assist suit Therefore, it is difficult to reach the operation unit, and it is not easy to manually operate the operation unit.

上記状況に鑑み、操作部を容易に人為操作することができるアシストスーツが要望されている。 In view of the above-mentioned situation, there is a demand for an assist suit that can easily operate the operation unit.

本発明の特徴は、
作業者の背部に装着される本体部と、
前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に作用することにより前記作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
前記脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の操作部が配置されていることにある。 The features of the present invention are:
A main body attached to the back of the worker;
A leg assist device extending from the main body to the front side through the lateral direction of the worker and acting on the thigh portion of the worker to assist the worker to stand up;
A human-operated operation unit is disposed at a portion of the leg assist device located laterally of the worker.

本特徴構成によれば、操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で操作部に手が届き易く、操作部を容易に人為操作することができる。 According to this feature configuration, since the operation unit is positioned to the side of the operator, it is easy for the operator to easily reach the operation unit while wearing the assist suit, so that the operation unit can be easily operated manually. Can.

さらに、本発明において、
左右一対の前記脚アシスト装置を備えており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち右側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第一操作部が配置されており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち左側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第二操作部が配置されていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A pair of left and right leg assist devices are provided,
A first operation unit as the operation unit is disposed at a portion of the right and left leg assist devices located laterally of the worker in the right and left leg assist devices.
Preferably, a second operation unit as the operation unit is disposed at a portion of the left and right leg assist devices which is located laterally of the worker in the left leg assist device.

本特徴構成によれば、第一操作部が作業者の右横方に位置すると共に、第二操作部が作業者の左横方に位置することになる。ここで、比較的使用頻度の高い操作部を第一操作部とし、比較的使用頻度の低い操作部を第二操作部とすれば、右利きの作業者に適したレイアウトを実現することができる。 According to this feature configuration, the first operation unit is positioned laterally to the right of the worker, and the second operation portion is positioned laterally to the left of the worker. Here, a layout suitable for a right-handed worker can be realized by using the operation unit with relatively high use frequency as the first operation unit and the operation unit with relatively low use frequency as the second operation unit. .

さらに、本発明において、
前記操作部は、主電源を入切操作する電源操作部であると好適である。 Furthermore, in the present invention,
Preferably, the operation unit is a power operation unit that turns on and off the main power.

本特徴構成によれば、比較的使用頻度の高い電源操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で電源操作部に手が届き易く、電源操作部を容易に人為操作することができる。 According to this feature configuration, the power supply operation unit, which is used relatively frequently, is located laterally of the worker, so it is easy for the operator to reach the power supply operation unit while wearing the assist suit. The operation unit can be easily operated manually.

さらに、本発明において、
前記脚アシスト装置の作動範囲の上限値である脚アシスト上限値と前記脚アシスト装置の作動範囲の下限値である脚アシスト下限値を設定する脚アシスト上下限値設定部と、
前記脚アシスト上下限値設定部に対して前記脚アシスト上限値と前記脚アシスト下限値の変更を指令する人為操作式の脚アシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A leg assist upper limit value setting unit configured to set a leg assist upper limit value which is an upper limit value of the operating range of the leg assist device and a leg assist lower limit value which is a lower limit value of the operating range of the leg assist device;
It is preferable that the leg assist upper limit / lower limit setting unit includes a manual operation type leg assist change command operation unit for instructing change of the leg assist upper limit value and the leg assist lower limit value.

本特徴構成によれば、作業者が自身の体格や作業形態に合わせて、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を変更することができる。 According to this feature configuration, the worker can change the leg assist upper limit value and the leg assist lower limit value in accordance with the physical constitution and work mode of the worker.

さらに、本発明において、
前記脚アシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値又は前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The leg assist upper / lower limit value setting unit may artificially operate the leg assist change command operation unit when the worker manually operates the leg assist change command operation unit in a state where the operator operates the leg assist device to an arbitrary operation position. Preferably, the operating position of the leg assist device at the time of operation is set to the leg assist upper limit value or the leg assist lower limit value.

本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を実際に作動させて、脚アシスト装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置が脚アシスト上限値や脚アシスト下限値に設定されるため、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。 According to this feature configuration, after the operator actually operates the leg assist device and confirms the operation position of the leg assist device, the operation position is set to the leg assist upper limit value or the leg assist lower limit value. The leg assist upper limit value and the leg assist lower limit value can be easily changed so as to be suitable for the physical constitution and the work form of the user.

さらに、本発明において、
前記脚アシスト装置の作動範囲のうち上限側の領域を脚アシスト上限側領域とし、前記脚アシスト装置の作動範囲のうち下限側の領域を脚アシスト下限側領域とし、
前記脚アシスト上下限値設定部は、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト上限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値に設定し、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト下限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A region on the upper limit side of the operating range of the leg assist device is a leg assist upper side region, and a region on the lower limit side of the operating range of the leg assist device is a leg assist lower side region.
The leg assist upper and lower limit setting unit
If the operating position of the leg assist device belongs to the leg assist upper limit region, the operating position of the leg assist device at the time of manual operation of the leg assist change command operation unit is set to the leg assist upper limit value.
If the operating position of the leg assist device belongs to the leg assist lower limit area, it is preferable to set the operating position of the leg assist device at the time of manual operation of the leg assist change command operation unit to the leg assist lower limit. It is.

本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、脚アシスト上下限値設定部が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値又は脚アシスト下限値に設定する。これにより、作業者が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を容易に変更することができる。 According to the present feature configuration, when the operator manually operates the leg assist change command operation unit in a state where the leg assist device is operated to any operation position, the leg assist upper / lower limit setting unit operates the leg assist change command operation unit. It is automatically judged whether the operating position of the leg assist device at the time of manual operation should be set to the leg assist upper limit value or the leg assist lower limit value, and the leg assist change command operation unit is artificially The operating position of the leg assist device at the time of operation is set to the leg assist upper limit value or the leg assist lower limit value. Thus, it is determined whether the operating position of the leg assist device at the time when the worker manually operates the leg assist change command operation unit should be set to the leg assist upper limit value or the leg assist lower limit value. There is no bother, and the leg assist upper limit value and the leg assist lower limit value can be easily changed.

さらに、本発明において、
前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
前記ウインチ装置の作動範囲の上限値であるウインチアシスト上限値と前記ウインチ装置の作動範囲の下限値であるウインチアシスト下限値を設定するウインチアシスト上下限値設定部と、
前記ウインチアシスト上下限値設定部に対して前記ウインチアシスト上限値と前記ウインチアシスト下限値の変更を指令する人為操作式のウインチアシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
An arm portion extending forward from the body portion through the upper side of the worker;
A hand that is suspended from a leading end of the arm via a winch wire and that is attached to an object to be lifted;
A winch device capable of winding and unwinding the winch wire;
A winch assist upper / lower limit setting unit for setting a winch assist upper limit value of the operation range of the winch device and a winch assist lower limit value of the operation range of the winch device.
It is preferable that the winch assist upper / lower limit value setting unit includes an artificial winch assist change command operation unit for instructing change of the winch assist upper limit value and the winch assist lower limit value.

本特徴構成によれば、作業者が自らの体格や作業形態に合わせて、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を変更することができる。 According to this feature configuration, the worker can change the winch assist upper limit value and the winch assist lower limit value in accordance with the physical constitution and the work mode of the worker.

さらに、本発明において、
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記ウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値又は前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The winch assist upper / lower limit setting unit artificially operates the winch assist change command operation unit when the operator manually operates the winch assist change command operation unit in a state where the winch device is operated to an arbitrary operating position. It is preferable to set the operating position of the winch device at the time point of the above to the winch assist upper limit value or the winch assist lower limit value.

本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を実際に作動させて、ウインチ装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置がウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値に設定されるため、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。 According to this feature configuration, after the operator actually operates the winch device and confirms the operating position of the winch device, the operating position is set to the winch assist upper limit value or the winch assist lower limit value. The assist upper limit value and the winch assist lower limit value can be easily changed so as to be suitable for the physical constitution and work mode of the user.

さらに、本発明において、
前記ウインチ装置の作動範囲のうち上限側の領域をウインチアシスト上限側領域とし、前記ウインチ装置の作動範囲のうち下限側の領域をウインチアシスト下限側領域とし、
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト上限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値に設定し、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト下限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A region on the upper limit side of the working range of the winch device is a winch assist upper limit side region, and a region on the lower limit side of the working range of the winch device is a winch assist lower limit side region.
The winch assist upper and lower limit setting unit
If the operation position of the winch device belongs to the winch assist upper limit side area, the operation position of the winch device at the time of manual operation of the winch assist change command operation unit is set to the winch assist upper limit value.
If the operation position of the winch device belongs to the winch assist lower limit side area, it is preferable to set the operation position of the winch device at the time of manual operation of the winch assist change command operation unit to the winch assist lower limit value. .

本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態でウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、ウインチアシスト上下限値設定部がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値又はウインチアシスト下限値に設定する。これにより、作業者がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を容易に変更することができる。 According to this feature configuration, when the operator manually operates the winch assist change command operating unit while the winch device is operated to any operation position, the winch assist upper / lower limit setting unit artificially sets the winch assist change command operating unit. It was automatically judged whether the operating position of the winch device at the time of operation should be set to the winch assist upper limit value or the winch assist lower limit value, and the winch assist change command operation unit was manually operated. The operating position of the winch device at the time is set to the winch assist upper limit value or the winch assist lower limit value. Thereby, it is troublesome to determine whether the operation position of the winch device at the time when the operator manually operates the winch assist change command operation unit should be set to the winch assist upper limit value or the winch assist lower limit value. The winch assist upper limit and the winch assist lower limit can be easily changed.

作業者がアシストスーツを装着した状態を示す右側面図である。It is a right view which shows the state which the worker mounted | worn with the assist suit. 作業者がアシストスーツを装着した状態を示す背面図である。It is a rear view which shows the state which the worker mounted | worn with the assist suit. アシストスーツを示す平面図である。It is a top view which shows an assist suit. 制御ブロックを示す図である。It is a figure which shows a control block. 脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow regarding leg assist upper / lower limit change mode and winch assist upper / lower limit change mode. 脚アシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow regarding leg assist upper / lower limit value change mode. ウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow regarding winch assist upper / lower limit value change mode.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、図１に示す矢印Ｆの方向を「前側」、矢印Ｂの方向を「後側」、図２に示す矢印Ｌの方向を「左側」、矢印Ｒの方向を「右側」とする。 An embodiment for carrying out the present invention will be described based on the drawings. In the following description, the direction of arrow F shown in FIG. 1 is “front side”, the direction of arrow B is “back side”, the direction of arrow L shown in FIG. 2 is “left”, and the direction of arrow R is “right side”. "

〔アシストスーツの全体構成〕
図１から図３に示すように、アシストスーツは、本体部１と、左右一対のアーム部２と、左右一対のハンド部３と、ウインチ装置４と、左右一対の脚アシスト装置５と、を備えている。 [Whole composition of assist suit]
As shown in FIGS. 1 to 3, the assist suit includes a main body 1, a pair of left and right arms 2, a pair of left and right hands 3, a winch device 4 and a pair of left and right leg assist devices 5. Have.

〔本体部〕
本体部１は、作業者の背部に装着されている。本体部１には、作業者の腰部に巻き付けられる腰ベルト６及び作業者の肩に掛けられる左右一対の肩ベルト７が取り付けられている。腰ベルト６が作業者の腰部に巻き付けられると共に、左右一対の肩ベルト７が作業者の肩に掛けられることにより、本体部１が作業者の背部に装着されている。本体部１には、主電源としてのバッテリ８及び制御部９が設けられている。 [Main part]
The main unit 1 is attached to the back of the worker. A waist belt 6 wound around the waist of the worker and a pair of left and right shoulder belts 7 hung on the shoulders of the worker are attached to the main body 1. The waist belt 6 is wound around the waist of the worker, and the left and right shoulder belts 7 are hung on the shoulders of the worker, whereby the main body 1 is attached to the back of the worker. The main body unit 1 is provided with a battery 8 as a main power supply and a control unit 9.

〔ウインチ装置〕
ウインチ装置４は、本体部１の後面に取り付けられている。ウインチ装置４は、ウインチワイヤ１０を巻き取り巻き戻し可能である。ウインチ装置４は、リールケース１１と、ウインチモータ１２と、伝動ケース１３と、を備えている。リールケース１１には、ウインチワイヤ１０が巻き付けられるリール４Ａ（図４参照）が内装されている。ウインチモータ１２は、リール４Ａを回転駆動する。伝動ケース１３には、ウインチモータ１２の回転駆動力をリール４Ａに伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。 [Winch device]
The winch device 4 is attached to the rear surface of the main body 1. The winch device 4 can wind and wind the winch wire 10. The winch device 4 includes a reel case 11, a winch motor 12, and a transmission case 13. The reel case 11 is provided with a reel 4A (see FIG. 4) on which the winch wire 10 is wound. The winch motor 12 rotationally drives the reel 4A. In the transmission case 13, a transmission mechanism (not shown) for transmitting the rotational driving force of the winch motor 12 to the reel 4A is provided.

ウインチモータ１２は、モータブレーキ（図示省略）を有している。当該モータブレーキは、ウインチモータ１２の駆動時に解除状態となり、ウインチモータ１２の停止時に制動状態となる。本実施形態では、ウインチモータ１２の停止時において、ウインチワイヤ１０が巻き戻されないように、前記モータブレーキによってウインチワイヤ１０を保持するようにしている。 The winch motor 12 has a motor brake (not shown). The motor brake is released when the winch motor 12 is driven, and is braked when the winch motor 12 is stopped. In the present embodiment, the winch wire 10 is held by the motor brake so that the winch wire 10 is not rewound when the winch motor 12 is stopped.

〔アーム部〕
アーム部２は、本体部１から作業者の上方を通って前側に延びている。具体的には、アーム部２は、本体部１の左右両側部から作業者の肩部の上方を通って前上がりの傾斜姿勢で前側に延びている。左右一対のアーム部２の左右間隔は、アーム部２が前側に延びるに従って徐々に大きくなっている。アーム部２の先端部には、ウインチワイヤ１０が巻き掛けられるプーリ１４が設けられている。ウインチワイヤ１０は、プーリ１４に巻き掛けられた状態でアーム部２の先端部から垂れ下がっている。 [Arm part]
The arm portion 2 extends from the main body portion 1 to the front side through the upper side of the worker. Specifically, the arm portion 2 extends from the left and right side portions of the main body portion 1 through the upper side of the shoulder portion of the worker to the front side in a forwardly rising inclined posture. The left-right interval of the pair of left and right arms 2 gradually increases as the arms 2 extend forward. A pulley 14 on which a winch wire 10 is wound is provided at the tip of the arm 2. The winch wire 10 hangs down from the tip of the arm portion 2 in a state of being wound around the pulley 14.

〔ハンド部〕
ハンド部３は、アーム部２の先端部からウインチワイヤ１０を介して吊り下げられている。ハンド部３は、持ち上げ対象物（図示省略）に取り付けられた状態で作業者の持ち手となる。右側のハンド部３には、人為操作式の上昇スイッチ１５が設けられている。左側のハンド部３には、人為操作式の下降スイッチ１６が設けられている。 [Hand part]
The hand portion 3 is suspended from the tip of the arm portion 2 via a winch wire 10. The hand portion 3 is a handle of the operator in a state of being attached to a lifting target (not shown). The hand unit 3 on the right side is provided with an artificially operated lift switch 15. The left hand portion 3 is provided with a manual-operated lowering switch 16.

上昇スイッチ１５は、復帰型のスイッチであり、作業者が上昇スイッチ１５を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、右手で右側のハンド部３を持った状態で右手の親指で上昇スイッチ１５を押し操作することができる。 The lift switch 15 is a return type switch, and issues a command signal only while the operator presses the lift switch 15. The operator can operate the lift switch 15 with the thumb of the right hand while holding the right hand 3 with the right hand.

下降スイッチ１６は、復帰型のスイッチであり、作業者が下降スイッチ１６を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、左手で左側のハンド部３を持った状態で左手の親指で下降スイッチ１６を押し操作することができる。 The lowering switch 16 is a return type switch, and issues a command signal only while the operator presses the lowering switch 16. The operator can operate the down switch 16 with the thumb of the left hand while holding the left hand portion 3 with the left hand.

〔脚アシスト装置〕
脚アシスト装置５は、作業者の大腿部に作用することにより作業者が立ち上がる動作をアシストする。脚アシスト装置５は、脚アシストモータ１７と、伝動ケース１８と、脚アーム１９と、脚ベルト２０と、を備えている。 [Leg Assist Device]
The leg assist device 5 assists the motion of the worker to stand up by acting on the thigh of the worker. The leg assist device 5 includes a leg assist motor 17, a transmission case 18, a leg arm 19, and a leg belt 20.

脚アシストモータ１７は、脚アーム１９を揺動駆動する。伝動ケース１８は、本体部１から作業者（作業者の腰部）の横方を通って前側に延びている。伝動ケース１８には、脚アシストモータ１７の揺動駆動力を脚アーム１９に伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。脚アーム１９は、伝動ケース１８の前端部に左右方向に延びる軸心Ｘ周りで揺動可能に支持されている。脚アーム１９には、作業者の大腿部に巻き付けられる脚ベルト２０が取り付けられている。 The leg assist motor 17 swings and drives the leg arm 19. The transmission case 18 extends from the main body 1 to the front side through the side of the worker (the waist of the worker). A transmission mechanism (not shown) for transmitting the rocking driving force of the leg assist motor 17 to the leg arm 19 is incorporated in the transmission case 18. The leg arm 19 is pivotally supported at the front end of the transmission case 18 around an axis X extending in the left-right direction. Attached to the leg arm 19 is a leg belt 20 which is wound around the operator's thigh.

左側の伝動ケース１８のうち横外側部には、左スイッチ配置部２５Ｌが設けられている。左スイッチ配置部２５Ｌには、上下限値変更スイッチ２６（本発明に係る「操作部」、「第二操作部」、「脚アシスト変更指令操作部」、「ウインチアシスト変更指令操作部」に相当）及び上下限値表示部２７が設けられている。すなわち、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６及び上下限値表示部２７が配置されている。なお、上下限値変更スイッチ２６及び上下限値表示部２７については、詳しくは後述する。 A left switch placement portion 25L is provided on the lateral outer side of the transmission case 18 on the left side. Upper left / right lower limit change switch 26 (corresponding to “operation unit”, “second operation unit”, “leg assist change command operation unit”, and “winch assist change command operation unit” according to the present invention) And an upper and lower limit value display unit 27. That is, the upper and lower limit value changing switch 26 and the upper and lower limit value display unit 27 are disposed in a portion of the left leg assist device 5 located laterally to the left of the worker. The upper and lower limit value changing switch 26 and the upper and lower limit value display unit 27 will be described later in detail.

右側の伝動ケース１８のうち横外側部には、右スイッチ配置部２５Ｒが設けられている。右スイッチ配置部２５Ｒには、電源スイッチ２８（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」、「電源操作部」に相当）、駆動モード切替スイッチ２９（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」に相当）、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が設けられている。すなわち、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が配置されている。なお、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１については、詳しくは後述する A right switch placement portion 25R is provided on the lateral outer side of the transmission case 18 on the right side. A power switch 28 (corresponding to the “operation unit”, “first operation unit”, or “power operation unit” according to the present invention), a drive mode changeover switch 29 (the operation unit according to the present invention) The power supply display unit 30 and the drive mode display unit 31 are provided. That is, the power switch 28, the drive mode switching switch 29, the power source display unit 30, and the drive mode display unit 31 are disposed in a portion of the right leg assist device 5 located on the right side of the worker. The power switch 28, the drive mode switch 29, the power display unit 30, and the drive mode display unit 31 will be described in detail later.

〔ウインチ装置の作動範囲、脚アシスト装置の作動範囲〕
図１に示すように、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１は、ハンド部３の昇降範囲に対応している。そして、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１の上限値をウインチアシスト上限値Ｕ１とし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１の下限値をウインチアシスト下限値Ｌ１としている。また、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしている。なお、図１に示すウインチ装置４の作動範囲Ｒ１は、例示であり、多少変更してもよい。 [Operating range of winch device, working range of leg assist device]
As shown in FIG. 1, the operation range R1 of the winch device 4 corresponds to the elevating range of the hand unit 3. The upper limit value of the operating range R1 of the winch device 4 is the winch assist upper limit value U1, and the lower limit value of the operating range R1 of the winch device 4 is the winch assist lower limit value L1. In addition, the region on the upper limit side of the center C1 in the operation range R1 of the winch device 4 is the winch assist upper limit side region R1U, and the region on the lower side of the center C1 in the operation range R1 of the winch device 4 is the winch assist lower limit side Region R1L. In addition, operation range R1 of the winch apparatus 4 shown in FIG. 1 is an illustration, and may be changed somewhat.

脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２は、脚アーム１９の揺動範囲に対応している。そして、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２の上限値を脚アシスト上限値Ｕ２とし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２の下限値を脚アシスト下限値Ｌ２としている。また、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしている。なお、図１に示す脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２は、例示であり、多少変更してもよい。 The operating range R2 of the leg assist device 5 corresponds to the swinging range of the leg arm 19. The upper limit value of the operation range R2 of the leg assist device 5 is set to the leg assist upper limit value U2, and the lower limit value of the operation range R2 of the leg assist device 5 is set to the leg assist lower limit value L2. A region on the upper limit side of the center C2 in the operation range R2 of the leg assist device 5 is the leg assist upper side region R2U, and a region on the lower side of the center C2 in the operation range R2 of the leg assist device 5 is leg assist The lower limit region R2L is set. The operating range R2 of the leg assist device 5 shown in FIG. 1 is an example, and may be changed somewhat.

〔制御部〕
図４に示すように、アシストスーツは、ウインチ装置４及び脚アシスト装置５の作動を制御するために、制御部９と、ポテンショメータ３２・３３・３４と、回転数センサ３５・３６・３７と、ウインチモータドライバ２２と、左脚アシストモータドライバ２３と、右脚アシストモータドライバ２４と、を備えている。制御部９とウインチモータドライバ２２、左脚アシストモータドライバ２３及び右脚アシストモータドライバ２４とは、ＣＡＮ通信等の車内通信によって相互通信可能である。制御部９には、上昇スイッチ１５、下降スイッチ１６、上下限値変更スイッチ２６、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、上下限値表示部２７、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が接続されている。 [Control unit]
As shown in FIG. 4, in order to control the operation of the winch device 4 and the leg assist device 5, the assist suit controls the control unit 9, potentiometers 32, 33, 34 and rotational speed sensors 35, 36, 37, A winch motor driver 22, a left leg assist motor driver 23, and a right leg assist motor driver 24 are provided. The control unit 9 and the winch motor driver 22, the left leg assist motor driver 23, and the right leg assist motor driver 24 can communicate with each other by in-vehicle communication such as CAN communication. The control unit 9 is connected to the rising switch 15, the lowering switch 16, the upper and lower limit value changing switch 26, the power switch 28, the drive mode switching switch 29, the upper and lower limit value display unit 27, the power supply display unit 30, and the drive mode display unit 31 It is done.

ポテンショメータ３２は、左側の脚アーム１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ３３は、右側の脚アーム１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ３４は、リール４Ａの回転角度を検出する。 The potentiometer 32 detects the swing angle of the left leg arm 19. The potentiometer 33 detects the swing angle of the right leg arm 19. The potentiometer 34 detects the rotation angle of the reel 4A.

回転数センサ３５は、左側の脚アシストモータ１７の回転数を検出する。回転数センサ３６は、右側の脚アシストモータ１７の回転数を検出する。回転数センサ３７は、ウインチモータ１２の回転数を検出する。 The rotation number sensor 35 detects the rotation number of the left leg assist motor 17. The rotation speed sensor 36 detects the rotation speed of the leg assist motor 17 on the right side. The rotational speed sensor 37 detects the rotational speed of the winch motor 12.

ウインチモータドライバ２２は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてウインチモータ１２を駆動する。左脚アシストモータドライバ２３は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて左側の脚アシストモータ１７を駆動する。右脚アシストモータドライバ２４は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて右側の脚アシストモータ１７を駆動する。 The winch motor driver 22 receives the drive command of the control unit 9 (drive unit 39), and drives the winch motor 12 according to the drive command. The left leg assist motor driver 23 receives a drive command of the control unit 9 (drive unit 39), and drives the left leg assist motor 17 according to the drive command. The right leg assist motor driver 24 receives a drive command of the control unit 9 (drive unit 39), and drives the right leg assist motor 17 according to the drive command.

制御部９は、電源部３８と、駆動部３９と、駆動モード切替部４０と、脚アシスト上下限値設定部４１と、ウインチアシスト上下限値設定部４２と、脚アシスト異常判定部４３と、ウインチアシスト異常判定部４４と、を備えている。電源部３８は、電源スイッチ２８の指令に応じてバッテリ８の電力を各種装置に供給する。駆動部３９は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６の指令に応じてウインチモータドライバ２２や左脚アシストモータドライバ２３、右脚アシストモータドライバ２４に駆動指令を行う。 The control unit 9 includes a power supply unit 38, a drive unit 39, a drive mode switching unit 40, a leg assist upper and lower limit setting unit 41, a winch assist upper and lower limit setting unit 42, and a leg assist abnormality determination unit 43. And a winch assist abnormality determination unit 44. The power supply unit 38 supplies the power of the battery 8 to various devices according to the command of the power switch 28. The drive unit 39 issues a drive command to the winch motor driver 22, the left leg assist motor driver 23, and the right leg assist motor driver 24 according to the command of the raising switch 15 and the lowering switch 16.

駆動モード切替部４０は、駆動モード切替スイッチ２９の指令に応じてアシストスーツの駆動モードを切り替える。本実施形態では、アシストスーツの駆動モードとして、上級者の使用に適した上級モード、初級者の使用に適した初級モード及び練習を行うのに適した練習モードを想定している。ただし、アシストスーツの駆動モードは、これらに限定するものではない。 The drive mode switching unit 40 switches the drive mode of the assist suit according to the command of the drive mode switch 29. In this embodiment, as a driving mode of the assist suit, an advanced mode suitable for advanced users, a beginner mode suitable for beginners, and a practice mode suitable for practicing are assumed. However, the drive mode of the assist suit is not limited to these.

脚アシスト上下限値設定部４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を設定する。脚アシスト上下限値設定部４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を変更可能なモード（脚アシスト上下限値変更モード）を有している。 The leg assist upper / lower limit value setting unit 41 sets the leg assist upper limit value U2 and the leg assist lower limit value L2. The leg assist upper / lower limit setting unit 41 has a mode (leg assist upper / lower limit change mode) in which the leg assist upper limit value U2 and the leg assist lower limit value L2 can be changed.

ウインチアシスト上下限値設定部４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を設定する。ウインチアシスト上下限値設定部４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を変更可能なモード（ウインチアシスト上下限値変更モード）を有している。 The winch assist upper / lower limit setting unit 42 sets the winch assist upper limit value U1 and the winch assist lower limit value L1. The winch assist upper / lower limit setting unit 42 has a mode (winch assist upper / lower limit change mode) in which the winch assist upper limit value U1 and the winch assist lower limit value L1 can be changed.

脚アシスト異常判定部４３は、回転数センサ３５・３６の検出値に基づいて脚アーム１９の揺動角度を算出（推定）すると共に、当該算出した揺動角度とポテンショメータ３２・３３の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ３２・３３の異常と判断して、脚アシスト装置５によるアシストを停止する。 The leg assist abnormality determination unit 43 calculates (estimates) the swing angle of the leg arm 19 based on the detection values of the rotation speed sensors 35 and 36, and also calculates the calculated swing angle and the detection values of the potentiometers 32 and 33. If the two are different, it is determined that the potentiometers 32 and 33 are abnormal, and the assist by the leg assist device 5 is stopped.

ウインチアシスト異常判定部４４は、回転数センサ３７の検出値に基づいてリール４Ａの回転角度を算出（推定）すると共に、当該算出した回転角度とポテンショメータ３４の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ３４の異常と判断して、ウインチ装置４によるアシストを停止する。 The winch assist abnormality determination unit 44 calculates (estimates) the rotation angle of the reel 4A based on the detection value of the rotation speed sensor 37, and compares the calculated rotation angle with the detection value of the potentiometer 34. If different, it is determined that the potentiometer 34 is abnormal, and the assist by the winch device 4 is stopped.

上下限値変更スイッチ２６は、脚アシスト上下限値設定部４１に対して脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２の変更を指令すると共に、ウインチアシスト上下限値設定部４２に対してウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１の変更を指令する人為操作式のスイッチである。電源スイッチ２８は、主電源（バッテリ８からの電力の供給）を入切操作する人為操作式のスイッチである。駆動モード切替スイッチ２９は、アシストスーツの駆動モードを切替操作する人為操作式のスイッチである。 The upper / lower limit change switch 26 instructs the leg assist upper / lower limit setting unit 41 to change the leg assist upper limit U2 and the leg assist lower limit L2, and winch assist for the winch assist upper / lower limit setting unit 42. It is a human-operated switch that instructs to change the upper limit value U1 and the winch assist lower limit value L1. The power switch 28 is a human-operated switch that turns on and off the main power (supply of power from the battery 8). The drive mode switching switch 29 is a manual operation type switch for switching the drive mode of the assist suit.

上下限値表示部２７は、ＬＥＤ（例えば、二つ）を備えおり（図３参照）、脚アシスト上下限値変更モード又はウインチアシスト上下限値変更モードに応じて二つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。電源表示部３０は、ＬＥＤ（例えば、一つ）を備えており（図３参照）、電源スイッチ２８の入切操作に応じてＬＥＤが点灯する。駆動モード表示部３１は、ＬＥＤ（例えば、三つ）を備えており（図３参照）、アシストスーツの駆動モードに応じて三つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。 The upper and lower limit display unit 27 includes LEDs (for example, two) (see FIG. 3), and any one of the two LEDs according to the leg assist upper / lower limit changing mode or the winch assist upper / lower limit changing mode LED lights up. The power source display unit 30 includes an LED (for example, one) (see FIG. 3), and the LED lights in response to the on / off operation of the power switch 28. The drive mode display unit 31 includes LEDs (for example, three) (see FIG. 3), and any one of the three LEDs lights up according to the drive mode of the assist suit.

〔制御部とモータドライバとの相互監視機能〕
制御部９（駆動部３９）がモータドライバ２２・２３・２４に駆動指令を送信すると、当該駆動指令を受信したモータドライバ２２・２３・２４は、モータ１２・１７・１７を駆動すると共に、当該駆動指令の内容及びモータ駆動状況（トルク、回転数）を制御部９に返信する。そして、制御部９は、事前に自身が送信した駆動指令の内容と返信された駆動指令の内容とが相違する場合は、モータドライバ２２・２３・２４に対して駆動停止指令を送信すると共に、作業者からの操作を受け付けない。 [Interactive monitoring function between controller and motor driver]
When the control unit 9 (drive unit 39) transmits a drive command to the motor drivers 22, 23, 24, the motor drivers 22, 23, 24 having received the drive command drive the motors 12, 17, 17, and The content of the drive command and the motor drive status (torque, number of revolutions) are sent back to the controller 9. Then, when the content of the drive command transmitted by the control unit 9 in advance is different from the content of the returned drive command, the control unit 9 transmits a drive stop command to the motor drivers 22, 23 and 24; Does not accept operations from workers.

モータドライバ２２・２３・２４は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてモータ１２・１７・１７を駆動するところ、制御部９（駆動部３９）からモータドライバ２２・２３・２４に駆動指令が送信される周期は、予め設定されている。そして、当該設定された周期通りに制御部９（駆動部３９）から駆動指令が送信されていない場合は、モータドライバ２２・２３・２４は、異常と判断してモータ１２・１７・１７を駆動しない。この場合、モータドライバ２２・２３・２４は、モータ１２・１７・１７の出力を徐々に減少させてもよい。 The motor drivers 22, 23 and 24 receive a drive command from the control unit 9 (drive unit 39), and drive the motors 12, 17 and 17 according to the drive command, from the control unit 9 (drive unit 39). The cycle in which the drive command is transmitted to the motor drivers 22, 23 and 24 is preset. Then, when the drive command is not transmitted from the control unit 9 (drive unit 39) according to the set cycle, the motor drivers 22, 23 and 24 judge that they are abnormal and drive the motors 12, 17 and 17. do not do. In this case, the motor drivers 22, 23, 24 may gradually decrease the outputs of the motors 12, 17, 17.

〔脚アシスト上下限値変更モード、ウインチアシスト上下限値変更モード〕
次に、脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードについて、図５から図７を用いて説明する。 [Leg assist upper / lower limit change mode, winch assist upper / lower limit change mode]
Next, the leg assist upper / lower limit change mode and the winch assist upper / lower limit change mode will be described with reference to FIGS. 5 to 7.

図５に示すように、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ２）。これに伴って、上下限値表示部２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。 As shown in FIG. 5, when the upper / lower limit change switch 26 is pressed (long press) (S1), the initial state is switched to the leg assist upper / lower limit change mode (S2). Along with this, the LED corresponding to the leg assist upper / lower limit changing mode in the upper / lower limit display portion 27 is lighted.

更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ４）。
これに伴って、上下限値表示部２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが消灯すると共に、上下限値表示部２７のうちウインチアシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。 When the upper / lower limit change switch 26 is pressed (shortly pressed) once (S3), the leg assist upper / lower limit change mode is switched to the winch assist upper / lower limit change mode (S4).
Along with this, the LED corresponding to the leg assist upper / lower limit change mode of the upper / lower limit display portion 27 is turned off, and the LED corresponding to the winch assist upper / lower limit change mode of the upper / lower limit display portion 27 is lit. Do.

更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ５）、ウインチアシスト上下限値変更モードから初期状態に戻る。これに伴って、上下限値表示部２７の全てのＬＥＤが消灯する。 Once the upper / lower limit change switch 26 is pressed (shortly pressed) once (S5), the winch assist upper / lower limit change mode returns to the initial state. Along with this, all the LEDs of the upper and lower limit value display unit 27 are turned off.

図６に示すように、脚アシスト上下限値変更モードにおいて、作業者が脚アーム１９を任意の揺動位置に揺動させる（Ｓ２−１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６を押し操作して脚アーム１９を脚アシストモータ１７によって揺動させてもよいし、あるいは、脚アーム１９を人為的に揺動させてもよい。 As shown in FIG. 6, in the leg assist upper / lower limit value change mode, the operator swings the leg arm 19 to an arbitrary swing position (S2-1). In this case, the operator may operate the raising switch 15 or the lowering switch 16 to swing the leg arm 19 by the leg assist motor 17, or even if the leg arm 19 is caused to swing artificially. Good.

そして、作業者が脚アーム１９を任意の揺動位置に揺動させた状態で上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ２−２）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕか脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ２−３）。 Then, when the operator pushes the upper / lower limit value changing switch 26 (short press) while swinging the leg arm 19 to an arbitrary swing position (S2-2), the leg assist upper / lower limit value setting unit 41 It is determined whether the rocking position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper / lower limit value changing switch 26 belongs to either the leg assist upper limit region R2U or the leg assist lower limit region R2L (S2-3).

そして、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕに属している場合（Ｓ２−３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２に設定する（Ｓ２−４）。本実施形態では、前回の脚アシスト上限値Ｕ２に対して今回の脚アシスト上限値Ｕ２を上書きするようにしている。 Then, when the swing position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper / lower limit value changing switch 26 belongs to the leg assist upper limit region R2U (S2-3: Yes), the leg assist upper / lower limit value setting unit 41 The rocking position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper / lower limit value changing switch 26 is set to the leg assist upper limit value U2 (S2-4). In the present embodiment, the current leg assist upper limit value U2 is overwritten on the previous leg assist upper limit value U2.

一方、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌに属している場合（Ｓ２−３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト下限値Ｌ２に設定する（Ｓ２−５）。本実施形態では、前回の脚アシスト下限値Ｌ２に対して今回の脚アシスト下限値Ｌ２を上書きするようにしている。 On the other hand, when the swing position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper / lower limit change switch 26 belongs to the leg assist lower limit side region R2L (S2-3: Yes), the leg assist upper / lower limit setting unit 41 The rocking position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper / lower limit value changing switch 26 is set to the leg assist lower limit value L2 (S2-5). In this embodiment, the current leg assist lower limit L2 is overwritten on the previous leg assist lower limit L2.

図７に示すように、ウインチアシスト上下限値変更モードにおいて、作業者がリール４Ａを任意の回転位置に回転させる（Ｓ４−１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６を押し操作してリール４Ａをウインチモータ１２によって回転させることができる。 As shown in FIG. 7, in the winch assist upper / lower limit value change mode, the operator rotates the reel 4A to an arbitrary rotational position (S4-1). In this case, the operator can operate the raising switch 15 and the lowering switch 16 to rotate the reel 4A by the winch motor 12.

そして、作業者がリール４Ａを任意の回転位置に回転させた状態で上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ４−２）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕかウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ４−３）。 Then, when the operator rotates the reel 4A to an arbitrary rotation position and presses (shortly presses) the upper / lower limit change switch 26 (S4-2), the winch assist upper / lower limit setting unit 42 sets the upper / lower limit. It is determined whether the rotational position of the reel 4A at the time of pressing the value change switch 26 belongs to either the winch assist upper limit side region R1U or the winch assist lower limit side region R1L (S4-3).

そして、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕに属している場合（Ｓ４−３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１に設定する（Ｓ４−４）。本実施形態では、前回のウインチアシスト上限値Ｕ１に対して今回のウインチアシスト上限値Ｕ１を上書きするようにしている。 Then, when the rotational position of the reel 4A at the time of pressing the upper / lower limit change switch 26 belongs to the winch assist upper limit side area R1U (S4-3: Yes), the winch assist upper / lower limit setting unit 42 The rotational position of the reel 4A at the time of pressing the lower limit value changing switch 26 is set to the winch assist upper limit value U1 (S4-4). In this embodiment, the current winch assist upper limit value U1 is overwritten on the previous winch assist upper limit value U1.

一方、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌに属している場合（Ｓ４−３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト下限値Ｌ１に設定する（Ｓ４−５）。本実施形態では、前回のウインチアシスト下限値Ｌ１に対して今回のウインチアシスト下限値Ｌ１を上書きするようにしている。 On the other hand, when the rotational position of the reel 4A at the time of pressing the upper / lower limit change switch 26 belongs to the winch assist lower limit side region R1L (S4-3: Yes), the winch assist upper / lower limit setting unit 42 The rotational position of the reel 4A at the time when the lower limit value change switch 26 is pressed is set to the winch assist lower limit value L1 (S4-5). In this embodiment, the current winch assist lower limit L1 is overwritten on the previous winch assist lower limit L1.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６や上下限値表示部２７が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ２８や駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０、駆動モード表示部３１が配置されているが、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、電源スイッチ２８や駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０、駆動モード表示部３１が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６や上下限値表示部２７が配置されていてもよい。また、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分や右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に配置するスイッチ等は、上記実施形態に限定されるものではない。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the upper and lower limit value changing switch 26 and the upper and lower limit value display unit 27 are disposed in the portion of the left leg assist device 5 located laterally to the left of the worker, and the right leg The power switch 28, the drive mode switching switch 29, the power display unit 30, and the drive mode display unit 31 are disposed in a portion of the assist device 5 located to the right of the worker's right side. The power switch 28, the drive mode switching switch 29, the power source display unit 30, and the drive mode display unit 31 are disposed in a portion located on the left side of the worker, and the right of the worker in the leg assist device 5 on the right side The upper and lower limit value changing switch 26 and the upper and lower limit value display unit 27 may be disposed in a portion located laterally. In addition, the switch or the like disposed in the portion of the left leg assist device 5 located laterally to the left of the worker and the portion positioned in the portion right lateral of the worker in the right leg assist device 5 are limited to the above embodiment. It is not a thing.

（２）上記実施形態では、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしているが、脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕと脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図６において、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が中間領域に属している場合、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２及び脚アシスト下限値Ｌ２の何れにも設定しないようにしてもよい。 (2) In the above embodiment, a region on the upper limit side of the center C2 in the operation range R2 of the leg assist device 5 is the leg assist upper limit side region R2U, and a lower limit than the center C2 in the operation range R2 of the leg assist device 5 Although the region on the side is the leg assist lower limit region R2L, an intermediate region may be set between the leg assist upper limit region R2U and the leg assist lower limit region R2L. In this case, when the swing position of the leg arm 19 at the time of pressing the upper and lower limit value changing switch 26 in FIG. 6 belongs to the intermediate region, the leg assist upper and lower limit value setting unit 41 sets the upper and lower limit value changing switch The rocking position of the leg arm 19 at the time of pressing 26 may not be set to either of the leg assist upper limit value U2 and the leg assist lower limit value L2.

（３）上記実施形態では、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしているが、ウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図７において、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置が中間領域に属している場合、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１及びウインチアシスト下限値Ｌ１の何れにも設定しないようにしてもよい。 (3) In the above embodiment, the region on the upper limit side of the center C1 in the operation range R1 of the winch device 4 is the winch assist upper limit side region R1U, and the region on the lower limit side of the center C1 in the operation range R1 of the winch device 4 Although the region is the winch assist lower limit region R1L, an intermediate region may be set between the winch assist upper limit region R1U and the winch assist lower limit region R1L. In this case, in FIG. 7, when the rotational position of the reel 4A at the time of pressing the upper / lower limit change switch 26 belongs to the intermediate region, the winch assist upper / lower limit setting unit 42 sets the upper / lower limit change switch 26. The rotational position of the reel 4A at the time of pressing operation may not be set to either the winch assist upper limit value U1 or the winch assist lower limit value L1.

（４）上記実施形態では、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わるが（Ｓ４）、これに代えて、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態からウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、ウインチアシスト上下限値変更モードから脚アシスト上下限値変更モードに切り替わるものでもよい（Ｓ４）。 (4) In the above embodiment, when the upper / lower limit change switch 26 is pressed (long press) (S1), the initial state is switched to the leg assist upper / lower limit change mode (S2), and the upper / lower limit is changed once more. When the switch 26 is pressed (short press) (S3), the leg assist upper / lower limit change mode is switched to the winch assist upper / lower limit change mode (S4), but instead, the upper / lower limit change switch 26 is pressed ( Press and hold (S1) to switch from the initial state to the winch assist upper / lower limit change mode (S2), and press the upper / lower limit change switch 26 once (short press) once (S3) to win win over The mode may be switched from the lower limit change mode to the leg assist upper / lower limit change mode (S4).

本発明は、作業者の動作をアシストするアシストスーツに利用可能である。 The present invention is applicable to an assist suit that assists the movement of a worker.

１本体部
２アーム部
３ハンド部
４ウインチ装置
５脚アシスト装置
１０ウインチワイヤ
２６上下限値変更スイッチ（操作部、第二操作部、脚アシスト変更指令操作部、ウインチアシスト変更指令操作部）
２８電源スイッチ（操作部、第一操作部、電源操作部）
２９駆動モード切替スイッチ（操作部、第一操作部）
４１脚アシスト上下限値設定部
４２ウインチアシスト上下限値設定部
Ｌ１ウインチアシスト下限値
Ｌ２脚アシスト下限値
Ｒ１ウインチ装置の作動範囲
Ｒ１Ｕウインチアシスト上限側領域
Ｒ１Ｌウインチアシスト下限側領域
Ｒ２脚アシスト装置の作動範囲
Ｒ２Ｕ脚アシスト上限側領域
Ｒ２Ｌ脚アシスト下限側領域
Ｕ１ウインチアシスト上限値
Ｕ２脚アシスト上限値 Reference Signs List 1 main body 2 arm 3 hand 4 winch device 5 leg assist device 10 winch wire 26 upper and lower limit value change switch (operation portion, second operation portion, leg assist change command operation portion, winch assist change command operation portion)
28 Power switch (operation unit, first operation unit, power operation unit)
29 Drive mode selector switch (operation unit, first operation unit)
41 leg assist upper / lower limit setting unit 42 winch assist upper / lower limit setting unit L1 winch assist lower limit L2 leg assist lower limit R1 operation range of winch device R1U winch assist upper limit side region R1 L winch assist lower limit side region R2 leg assist device operation Range R2U leg assist upper limit side area R2L leg assist lower limit side area U1 winch assist upper limit value U2 leg assist upper limit value

Claims

A main body attached to the back of the worker;
And a leg assist device for assisting an operation of the worker to stand up by passing through the side of the worker from the main body and acting on the thigh of the worker.
An assist suit in which a manual operation type operation unit is disposed in a portion of the leg assist device located laterally of the worker.

The leg assist device includes: a leg arm portion supported by the main body portion so as to be capable of swinging around a swing axis along the left-right direction; and a leg assist motor capable of swinging the leg arm portion; 2. The assist suit according to claim 1, further comprising: a wide leg belt attached to the leg arm and wound around the entire circumference of a thigh of the worker.

The assist suit according to claim 2, wherein the leg arm portion is provided so as to extend from the lateral outer side of the waist portion of the worker to the thigh portion.

The said operation part is an assist suit as described in any one of Claim 1 to 3 comprised so that the operation state by the said operation part could be visually confirmed from the said operator.