JP2019043397A

JP2019043397A - Autonomous flight movable body, autonomous flight moving method

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Publication number: JP2019043397A
Application number: JP2017169410A
Authority: JP
Inventors: 一浩中嶋; Kazuhiro Nakajima; 孝昭坂田; Takaaki Sakata
Original assignee: Hitachi Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Systems Ltd
Priority date: 2017-09-04
Filing date: 2017-09-04
Publication date: 2019-03-22
Anticipated expiration: 2037-09-04
Also published as: JP6993816B2

Abstract

To enable long distance movement of an autonomous flight movable body.SOLUTION: This autonomous flight movable body comprises: a positioning part 1032 which measures a current position; a search part 1033 which searches a movement route from a departure place to a destination, and searches a traffic movable body, which travels in a section in which the movement route and a travel route of the traffic movable body are overlapped, on the basis of the searched movement route and the traffic route; and a flight control part 1034 which controls a first flight until landing on the traffic movable body which travels in the overlapping section, which is searched by the search part, from the current position, and a second flight until arrival at the destination from flying from the traffic movable body which travels in the overlapping section.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、自律飛行移動体、自律飛行移動方法に関する。 The present invention relates to an autonomous flight moving body and an autonomous flight moving method.

昨今、ドローンに代表される小型の自律飛行ロボットは、調査や荷物の運搬等をはじめ幅広く利用されつつある。このような自律飛行ロボットが長距離移動するためには、バッテリ等の充電容量を増やして自律飛行ロボットの長距離移動を可能とする必要があるしている（例えば、特許文献１）。 In recent years, small autonomous flying robots represented by drones are being widely used for surveying and transporting luggage. In order for such an autonomous flying robot to move for a long distance, it is necessary to increase the charging capacity of a battery or the like to enable the autonomous flying robot to move for a long distance (for example, Patent Document 1).

特開２０１７−０７１２８５号公報JP 2017-071285 A

上記特許文献１では、送電側ユニットから電力を送電してドローンに搭載されたバッテリを充電している。しかし、この方法では、ドローンが長距離移動する場合、送電側ユニットが多数必要となってしまう。また、ドローンに搭載するバッテリを大きくした場合、ドローン自体のサイズが大きくなってしまう。現在、１回の充電によるドローンの継続飛行可能時間は最大でも１時間程度であり、このような対応をしない限り、現実的にはドローンの長距離移動は困難であった。 In the said patent document 1, the electric power is transmitted from the power transmission side unit, and the battery mounted in the drone is charged. However, this method requires a large number of power transmission side units when the drone moves for a long distance. Moreover, when the battery mounted on the drone is increased, the size of the drone itself is increased. Currently, the maximum possible flight time of a drone with a single charge is about one hour at the maximum, and unless such a measure is taken, it is actually difficult to move the drone over a long distance.

本発明は、長距離移動することが可能な自律飛行移動体、自律飛行移動体移動方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an autonomous flying mobile body that can move over a long distance and an autonomous flying mobile body moving method.

上記課題を解決するために、本発明にかかる自律飛行移動体は、現在位置を測位する測位部と、出発地から目的地までの移動ルートを探索し、探索した前記移動ルートと、交通移動体の走行ルートとに基づいて、前記移動ルートと前記走行ルートとが重複する区間を走行する前記交通移動体を探索する探索部と、前記現在位置から前記探索部により探索された前記重複する区間を走行する前記交通移動体に着地するまでの第１の飛行と、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を飛び立ってから前記目的地に到着するまでの第２の飛行とを制御する飛行制御部と、を備えることを特徴とする自律飛行移動体として構成される。 In order to solve the above-described problems, an autonomous flying vehicle according to the present invention includes a positioning unit that measures a current position, a travel route from a departure place to a destination, the travel route that has been searched, and a traffic mobile body. A search unit for searching for the traffic vehicle that travels in a section in which the travel route and the travel route overlap based on the travel route, and the overlapping section searched by the search unit from the current position. Flight control for controlling the first flight until landing on the traveling traffic vehicle and the second flight from the departure of the traffic vehicle traveling in the overlapping section until the arrival at the destination And an autonomous flight moving body characterized by comprising:

また、本発明は、上記自律飛行移動体で行われる自律飛行移動方法としても把握される。 Moreover, this invention is grasped | ascertained also as the autonomous flight movement method performed with the said autonomous flight mobile body.

本発明によれば、自律飛行移動体の長距離移動が可能となる。 According to the present invention, long-distance movement of an autonomous flight moving body is possible.

自律飛行移動システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of an autonomous flight movement system. 自律飛行ロボットが有する本体部の機能的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the main-body part which an autonomous flight robot has. 記憶部が記憶するデータの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the data which a memory | storage part memorize | stores. 経路測位情報の例を示す図である。It is a figure which shows the example of path | route positioning information. 路線情報の例を示す図である。It is a figure which shows the example of route information. 時刻表情報の例を示す図である。It is a figure which shows the example of timetable information. 携帯端末の機能的な構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of a portable terminal. 記憶部が記憶するデータの例を示す図である（サーバ）。It is a figure which shows the example of the data which a memory | storage part memorize | stores (server). 飛行連動型充電処理の処理手順を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the process sequence of a flight interlocking type charging process.

以下に添付図面を参照して、自律飛行移動体、自律飛行移動方法の実施の形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of an autonomous flight moving body and an autonomous flight moving method will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、自律飛行移動システム１０００の機能的な構成を示す図である。図１に示すように、自律飛行移動システム１０００は、自律飛行ロボット１００と、携帯端末２００と、サーバ３００と、交通移動体４００とを有し、これらが無線通信ネットワークＮ１を介して接続されている。また、サーバ３００は通信ネットワークＮ２を介して、他のシステムや装置に接続されている。無線通信ネットワークＮ１は、例えば、携帯電話通信網である。通信ネットワークＮ２は、例えば、インターネット回線網である。 FIG. 1 is a diagram showing a functional configuration of the autonomous flight movement system 1000. As shown in FIG. 1, an autonomous flight mobile system 1000 includes an autonomous flight robot 100, a mobile terminal 200, a server 300, and a traffic mobile body 400, which are connected via a wireless communication network N1. Yes. The server 300 is connected to other systems and devices via the communication network N2. The wireless communication network N1 is, for example, a mobile phone communication network. The communication network N2 is, for example, an internet line network.

自律飛行ロボット１００は、例えば、ドローンのような、自律して飛行可能な小型の移動体である。図１に示すように、自律飛行ロボット１００は、複数のロータ１０１と、モータ１０２と、本体部１０３と、スキッド１０４とを有している。自律飛行ロボット１００は、本体部１０３からの指示に従って、モータ１０２による駆動力を受けてロータ１０１を回転させて飛行する。スキッド１０４は、自律飛行ロボット１００の離着陸時の足として使用される。 The autonomous flying robot 100 is a small mobile body that can fly autonomously, such as a drone. As shown in FIG. 1, the autonomous flying robot 100 includes a plurality of rotors 101, a motor 102, a main body 103, and a skid 104. The autonomous flying robot 100 receives a driving force from the motor 102 and rotates the rotor 101 in accordance with an instruction from the main body 103. The skid 104 is used as a foot when the autonomous flying robot 100 takes off and landing.

具体的には後述するが、自律飛行ロボット１００が、出発地Ｓを出発し、目的地Ｇまでの間の移動ルート上を移動する途中に公共交通機関の走行ルートがある場合、その走行ルートを走行する公共交通機関に着地し、出発地から目的地まで移動する。このように、ロボットが自律飛行しつつ、移動途中で移動ルート上の公共交通機関を利用するので、ロボット自体が長時間連続して自律飛行することなく長距離移動が可能となり、効率よく短時間で出発地から目的地までの長距離を移動することができる。 Specifically, as will be described later, when there is a travel route for public transportation on the way from the departure point S to the destination G, the autonomous flight robot 100 moves on the travel route to the destination G. Land on the public transport that you are driving and move from your starting point to your destination. In this way, since the robot is flying autonomously and using public transportation on the moving route in the middle of movement, the robot itself can move over a long distance without flying autonomously continuously for a long time, efficiently and in a short time. You can move a long distance from the starting point to the destination.

図２は、自律飛行ロボット１００が有する本体部１０３の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、本体部１０３は、記憶部１０３１と、測位部１０３２と、探索部１０３３と、飛行制御部１０３４と、第１通信部１０３５と、制御部１０３６とを有して構成されている。実際には、これらの各部以外にも、例えば、映像や画像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、移動速度を認識するための加速度センサ、高度を認識するための超音波センサ、自身の向きを把握するためのコンパス、バッテリ等、自律飛行ロボット１００が通常備えている機能を有している。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the main body 103 included in the autonomous flying robot 100. As shown in FIG. 2, the main body 103 includes a storage unit 1031, a positioning unit 1032, a search unit 1033, a flight control unit 1034, a first communication unit 1035, and a control unit 1036. ing. Actually, in addition to these parts, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera that captures images and images, an acceleration sensor for recognizing moving speed, an ultrasonic sensor for recognizing altitude, and its orientation The autonomous flight robot 100 normally has functions such as a compass and a battery for grasping the above.

記憶部１０３１は、メモリ等の一般的な記憶媒体から構成され、自律飛行ロボット１００に関するデータを記憶する。 The storage unit 1031 includes a general storage medium such as a memory, and stores data related to the autonomous flying robot 100.

図３は、記憶部が記憶するデータの例を示す図である。図３に示すように、記憶部１０１は、経路測位情報１０３１１と、路線情報１０３１２と、時刻表情報１０３１３とを記憶する。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in the storage unit. As illustrated in FIG. 3, the storage unit 101 stores route positioning information 10311, route information 10312, and timetable information 10313.

図４は、経路測位情報１０３１１の例を示す図である。経路測位情報１０３１１は、自律飛行ロボット１００の現在位置および経路を示す情報である。図４に示すように、経路測位情報１０３１１は、現在日時と、現在位置と、出発地と、目的地と、経路データとが対応付けて記憶されている。図４では、例えば、２０１５年９月１日の１０時００分００秒現在、自律飛行ロボット１００は位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の場所にいることを示している。また、出発地および目的地は、それぞれ、東京都品川区○○１−２−３および東京都渋谷区××２−３−４であり、その経路を示す経路データはＤであることを示している。出発地、目的地の設定は、例えば、携帯端末２００やサーバ３００から設定すればよい。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the route positioning information 10311. The route positioning information 10311 is information indicating the current position and route of the autonomous flying robot 100. As shown in FIG. 4, the route positioning information 10311 stores the current date and time, the current position, the departure place, the destination, and route data in association with each other. FIG. 4 shows that the autonomous flying robot 100 is at the position (X1, Y1, Z1) as of, for example, 10:00:00 on September 1, 2015. In addition, the departure point and the destination are Shinagawa-ku, Tokyo, 1-2-3 and Shibuya-ku, Tokyo, xx 2-3-4, respectively, and the route data indicating the route is D. ing. The starting point and destination may be set from the mobile terminal 200 or the server 300, for example.

図５は、路線情報１０３１２の例を示す図である。路線情報１０３１２は、交通移動体４００であるバスの運行ルートとその運行ルート上の停留所を示す情報である。図５に示すように、路線情報１０３１２は、交通移動体４００であるバスが走行する経路を示す走行ルートＲ（点線）と、バスの走行ルートＲ上の所定位置に設けられた停留所Ｐ０〜Ｐ３とがマップデータとともに対応付けて記憶されている。図５では、例えば、交通移動体４００であるバスが出発地である停留所Ｐ０を出発して行き先となる最終停留所Ｐ３までの走行ルートＲが走行ルートとしてあらかじめ登録され、停留所Ｐ０を出発地として、Ｐ１→Ｐ２を順に経由し、最終停留所Ｐ３まで走行することを示している。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the route information 10312. The route information 10312 is information indicating an operation route of a bus that is the traffic mobile body 400 and a stop on the operation route. As shown in FIG. 5, the route information 10312 includes a travel route R (dotted line) indicating a route on which the bus that is the traffic mobile body 400 travels, and stops P0 to P3 provided at predetermined positions on the travel route R of the bus. Are stored in association with the map data. In FIG. 5, for example, a travel route R starting from the stop P0 where the bus that is the transportation vehicle 400 departs to the final stop P3 that is the destination is registered in advance as a travel route, and the stop P0 is the departure point. This indicates that the vehicle travels to P3 → P2 in order, to the final stop P3.

また、図５には、自律飛行ロボット１００の出発地Ｓと目的地Ｇが示されている。後述するように、自律飛行ロボット１００は、最短距離あるいは最短時間で移動可能な出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索して上記経路データとして記憶する際に、移動ルートｒの途中でバスの走行ルートと重複している区間があるか否かを判定する。さらに、自律飛行ロボット１００は、当該重複している区間があると判定した場合、時刻表情報を参照して自律飛行ロボット１００が飛行する時間に当該区間（図５では、区間Ｄ）を走行するバスを特定する。そして、自律飛行ロボット１００は、特定したバスまで自律飛行し、着地する。自律飛行ロボット１００は、上記区間Ｄでは、その区間を走行するバスに着地したまま移動し、上記区間Ｄから自装置の移動ルートが外れると、バスから飛び立ち、目的地Ｇまで自律飛行することにより、出発地から目的地までの長距離を移動する。 Further, FIG. 5 shows the departure point S and the destination G of the autonomous flying robot 100. As will be described later, the autonomous flying robot 100 searches for a route from the departure point S to the destination G that can move in the shortest distance or the shortest time and stores it as the route data. It is determined whether or not there is a section overlapping with the travel route. Further, when the autonomous flying robot 100 determines that there are overlapping sections, the autonomous flying robot 100 travels in the section (section D in FIG. 5) at the time when the autonomous flying robot 100 flies with reference to the timetable information. Identify the bus. Then, the autonomous flying robot 100 autonomously flies to the specified bus and lands. In the section D, the autonomous flying robot 100 moves while landing on the bus that travels in the section. When the route of movement of the own device deviates from the section D, the autonomous flying robot 100 flies off the bus and autonomously flies to the destination G. Move a long distance from the starting point to the destination.

図６は、時刻表情報１０３１３の例を示す図である。時刻表情報１０３１３は、交通移動体４００であるバスの走行ルートにおける運行時間が記憶された情報である。図６に示すように、時刻表情報１０３１３は、上記停留所ごとに、バスの出発時間帯を示す時間帯と、その時間帯の平日における出発時刻と、土休日における出発時刻とが対応付けて記憶されている。図６では、停留所Ｐ１では、朝５時、６時の時間帯では、毎時ＹＹ分にバスが出発することを示している。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the timetable information 10313. The timetable information 10313 is information in which the operation time on the travel route of the bus that is the traffic mobile body 400 is stored. As shown in FIG. 6, the timetable information 10313 stores the time zone indicating the departure time zone of the bus, the departure time on weekdays in the time zone, and the departure time on weekends in association with each stop. Has been. FIG. 6 shows that at the stop P1, the bus departs every hour at YY in the morning and 5 o'clock time zones.

なお、図５および図６に示した例では、交通移動体４００がバスである前提で説明したが、鉄道等の他の交通手段についても同様に考えることができる。また、例えば、自律飛行ロボット１００の移動ルート上に複数の交通移動体４００の走行ルートがある場合、自律飛行ロボット１００は、出発地から目的地までの移動ルートの中で、それぞれの走行ルートを利用するか否かを判定し、最短距離あるいは最短時間で移動可能な移動ルートを探索してもよい。この場合、自律飛行ロボット１００は、それぞれの交通移動体４００について、探索した移動ルートと重複する区間があるか否かを判定し、それぞれの交通移動体４００の時刻表情報を参照して、それぞれの区間で重複する交通移動体４００を特定し、特定した交通移動体４００に着地する。このようにして、１または複数の交通移動体４００を利用して、自律飛行と交通移動体による移動とを繰り返し、出発地から目的地までの長距離を移動することができる。続いて、図２に戻って、測位部１０３２について説明する。 In the example shown in FIGS. 5 and 6, the description has been made on the assumption that the transportation vehicle 400 is a bus, but other transportation means such as a railway can be considered in the same manner. Further, for example, when there are travel routes of a plurality of traffic mobile bodies 400 on the travel route of the autonomous flight robot 100, the autonomous flight robot 100 determines each travel route in the travel route from the departure point to the destination. It may be determined whether or not to use, and a travel route that can travel in the shortest distance or the shortest time may be searched. In this case, the autonomous flying robot 100 determines whether or not there is a section that overlaps the searched travel route for each traffic mobile body 400, and refers to the timetable information of each traffic mobile body 400, respectively. The traffic moving body 400 which overlaps in the section is specified, and the specified traffic moving body 400 is landed. In this way, by using one or a plurality of traffic moving bodies 400, autonomous flight and movement by the traffic moving body can be repeated to move a long distance from the departure point to the destination. Next, returning to FIG. 2, the positioning unit 1032 will be described.

測位部１０３２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールであり、自律飛行ロボット１００の現在位置を測位し、その日時および位置を経路測位情報１０３１１の現在日時および現在位置に記録する。本例では、上記日時および位置は最新のデータを随時更新する前提で記載しているが、記憶部１０３１の記憶容量が許容されるのであれば、過去一定期間分のデータを自律飛行ロボット１００内に蓄積してもよい。 The positioning unit 1032 is, for example, a GPS (Global Positioning System) module, measures the current position of the autonomous flying robot 100, and records the date and time in the current date and time and current position of the route positioning information 10311. In this example, the date and position are described on the assumption that the latest data is updated as needed. However, if the storage capacity of the storage unit 1031 is allowed, data for a certain period in the past is stored in the autonomous flying robot 100. You may accumulate in

探索部１０３３は、自律飛行ロボット１００の出発地から目的地までの移動ルートを探索する処理部である。探索方法については、従来から知られている様々な技術を適用することができる。上記出発地および目的地は、携帯端末２００やサーバ３００から入力される。 The search unit 1033 is a processing unit that searches for a movement route from the departure point of the autonomous flying robot 100 to the destination. Various conventionally known techniques can be applied to the search method. The departure point and the destination are input from the mobile terminal 200 or the server 300.

探索部１０３３は、上記経路測位情報１０３１１に設定された出発地Ｓおよび目的地Ｇと、あらかじめ記憶部１０３１に記憶されている不図示の地図データとを比較して出発地Ｓから目的地Ｇまでの最短距離あるいは最短時間で移動可能な移動ルートを探索し、その結果を上記経路測位情報１０３１１の経路データに記録する。また、探索部１０３２は、経路測位情報１０３１１と、路線情報１０３１２と、時刻表情報１０３１３とを参照し、上記のとおり、自律飛行ロボット１００の移動ルートとバスの走行ルートとが重複する範囲があるか否かを判定する。探索部１０３２は、自律飛行ロボット１００の移動ルートとバスの走行ルートとが重複する範囲があると判定した場合、さらに、自装置が当該重複する範囲の移動ルートを飛行する時間帯と、バスが当該重複する範囲の走行ルートを走行する時間帯とが一致するか否かを判定する。探索部１０３２は、両者が一致すると判定した場合、当該時間帯に当該重複する範囲を走行するバスを特定し、特定したバスを目標とする一時的な目的地を設定する。また、探索部１０３２は、自律飛行ロボット１００が移動ルートまたは上記重複した移動ルートから外れたか否かを判定する。 The search unit 1033 compares the departure point S and destination G set in the route positioning information 10311 with map data (not shown) stored in advance in the storage unit 1031, and then from the departure point S to the destination G. The travel route that can be moved in the shortest distance or the shortest time is searched, and the result is recorded in the route data of the route positioning information 10311. Further, the search unit 1032 refers to the route positioning information 10311, the route information 10312, and the timetable information 10313, and as described above, there is a range where the travel route of the autonomous flying robot 100 and the travel route of the bus overlap. It is determined whether or not. When the search unit 1032 determines that there is a range where the travel route of the autonomous flying robot 100 and the travel route of the bus overlap, the search unit 1032 further includes a time zone during which the own device flies over the travel route of the overlap range, and the bus It is determined whether or not the time zone in which the travel route in the overlapping range travels coincides. When it is determined that the two match, the search unit 1032 specifies a bus that travels in the overlapping range in the time period, and sets a temporary destination that targets the specified bus. In addition, the search unit 1032 determines whether the autonomous flying robot 100 has deviated from the movement route or the overlapping movement route.

飛行制御部１０３４は、出発地および目的地が設定され、携帯端末２００またはサーバ３００から飛行指示を受けると、モータ１０２を駆動してロータ１０１を回転制御し、出発地である現在位置から目的地までの自律飛行を開始する。飛行制御部１０３４は、自律飛行を開始すると、超音波センサにより所定の高度（例えば、３メートル）となるようにロータ１０１の回転数を制御したり、探索部１０３３が上記一時的な目的地となるバスを設定した場合、当該バスまで飛行し、着地するよう制御する。また、飛行制御部１０３４は、探索部１０３３により自律飛行ロボット１００が移動ルートまたは上記重複した移動ルートから外れたと判定された場合、本来の移動ルートを飛行するように飛行姿勢を制御する。 When the departure point and the destination are set and the flight control unit 1034 receives a flight instruction from the mobile terminal 200 or the server 300, the flight control unit 1034 drives the motor 102 to control the rotation of the rotor 101, and starts from the current position as the departure point. Start autonomous flight until. When the autonomous flight is started, the flight control unit 1034 controls the rotation speed of the rotor 101 so that the ultrasonic sensor has a predetermined altitude (for example, 3 meters), or the search unit 1033 determines whether the temporary destination is the temporary destination. When a bus is set, control is performed to fly to the bus and land. Further, when the search unit 1033 determines that the autonomous flying robot 100 has deviated from the movement route or the overlapping movement route, the flight control unit 1034 controls the flight posture so as to fly along the original movement route.

第１通信部１０３５は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して携帯端末２００、サーバ３００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。 The first communication unit 1035 is a processing unit that wirelessly communicates with the mobile terminal 200, the server 300, or the traffic mobile body 400 via the wireless communication network N1 according to a predetermined standard, and transmits and receives various types of information.

制御部１０３６は、現在時刻を計時するタイマ（不図示）を備え、自律飛行ロボット１００を構成する上記各部の動作を制御するとともに、給電装置４０１からバッテリ（不図示）への充電を制御する。自律飛行ロボット１００を構成するこれら各部の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、図１に戻って、携帯端末２００について説明する。 The control unit 1036 includes a timer (not shown) that counts the current time, controls operations of the above-described units constituting the autonomous flying robot 100, and controls charging of the battery (not shown) from the power supply apparatus 401. Specific operations of these units constituting the autonomous flying robot 100 will be described later with reference to sequence diagrams. Next, returning to FIG. 1, the mobile terminal 200 will be described.

携帯端末２００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の一般的な携帯端末である。携帯端末２００は、自律飛行ロボット１００に対して出発地や目的地を設定する。以下では、ユーザが一般的な携帯端末２００を操作する場合について説明しているが、携帯端末１００にかえて専用のリモートコントローラを用いてもよい。 The mobile terminal 200 is a general mobile terminal such as a smartphone or a tablet terminal. The mobile terminal 200 sets a departure point and a destination for the autonomous flying robot 100. In the following, a case where the user operates a general mobile terminal 200 is described, but a dedicated remote controller may be used instead of the mobile terminal 100.

図７は、携帯端末２００の機能的な構成を示す図である。図５に示すように、携帯端末２００は、入力表示部２０１と、飛行処理部２０２と、第１通信部２０３と、制御部２０４とを有して構成されている。 FIG. 7 is a diagram illustrating a functional configuration of the mobile terminal 200. As shown in FIG. 5, the mobile terminal 200 includes an input display unit 201, a flight processing unit 202, a first communication unit 203, and a control unit 204.

入力表示部２０１は、例えば、タッチパネルから構成され、ユーザから様々な情報の入力を受け付け、その入力情報に対する処理結果を表示する。入力表示部２０１は、例えば、上記出発地や目的地の入力を受け付け、その結果を表示する。また、入力された出発地および目的地に基づいて探索された経路を表示する。携帯端末２００が自律飛行ロボット１００から現在位置情報を受け取り、上記経路に重畳表示させてもよい。 The input display unit 201 is composed of, for example, a touch panel, accepts input of various information from the user, and displays a processing result for the input information. The input display unit 201 receives, for example, the input of the departure place and the destination and displays the result. In addition, the route searched based on the input starting point and destination is displayed. The mobile terminal 200 may receive the current position information from the autonomous flying robot 100 and display it superimposed on the route.

飛行処理部２０２は、入力表示部２０１が受け付けた出発地および目的地を、第１通信部２０３を介して自律飛行ロボット１００に送信する。また、飛行処理部２０２は、自律飛行ロボット１００から上記経路を示す経路データを受け取り、入力表示部２０１に表示する。 The flight processing unit 202 transmits the departure place and destination received by the input display unit 201 to the autonomous flying robot 100 via the first communication unit 203. Further, the flight processing unit 202 receives route data indicating the route from the autonomous flying robot 100 and displays the route data on the input display unit 201.

第１通信部２０３は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して自律飛行ロボット１００、サーバ３００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。 The first communication unit 203 is a processing unit that wirelessly communicates with the autonomous flying robot 100, the server 300, or the traffic mobile body 400 via the wireless communication network N1 and transmits / receives various information according to a predetermined standard. .

制御部２０４は、携帯端末２００を構成する上記各部の動作を制御する。携帯端末２００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。なお、本例では携帯端末２００を操作して自律飛行ロボット１００に対して各種設定を行っているが、上記のとおりサーバ３００からネットワークＮ１を介して設定してもよい。続いて、図１に戻って、サーバ３００について説明する。 The control unit 204 controls the operation of each of the above parts constituting the mobile terminal 200. Specific operations of the portable terminal 200 will be described later with reference to a sequence diagram. In this example, the mobile terminal 200 is operated to make various settings for the autonomous flying robot 100. However, as described above, settings may be made from the server 300 via the network N1. Next, returning to FIG. 1, the server 300 will be described.

サーバ３００は、ホストコンピュータ等の一般的なコンピュータであり、自律飛行ロボット１００の運行を管理するサーバである。 The server 300 is a general computer such as a host computer, and is a server that manages the operation of the autonomous flying robot 100.

図１に示すように、サーバ３００は、記憶部３０１と、経路監視部３０２と、第１通信部３０３と、第２通信部３０４と、制御部３０５とを有して構成されている。 As illustrated in FIG. 1, the server 300 includes a storage unit 301, a route monitoring unit 302, a first communication unit 303, a second communication unit 304, and a control unit 305.

記憶部３０１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の一般的な記憶装置であり、自律飛行ロボット１００の飛行経路に関する情報を記憶する。 The storage unit 301 is a general storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), and stores information related to the flight path of the autonomous flying robot 100.

図８は、記憶部３０１が記憶するデータの例を示す図である。図８に示すように、記憶部３０１は、自律飛行ロボット１００の現在位置情報３０１１と、自律飛行ロボット１００の経路情報３０１２とを記憶する。現在位置情報３０１１は、図４に示した経路測位情報１０３１１の現在日時および現在位置と同様の情報を対応付けて記憶する。経路情報３０１２は、図４に示した経路測位情報１０３１１の出発地および目的地、経路データと同様の情報を対応付けて記憶する。これらの例については既出のため、ここではその説明を省略する。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of data stored in the storage unit 301. As illustrated in FIG. 8, the storage unit 301 stores current position information 3011 of the autonomous flying robot 100 and route information 3012 of the autonomous flying robot 100. The current position information 3011 stores information similar to the current date and time and the current position of the route positioning information 10311 shown in FIG. The route information 3012 stores the same information as the starting point, destination, and route data of the route positioning information 10311 shown in FIG. 4 in association with each other. Since these examples have already been described, the description thereof is omitted here.

経路監視部３０２は、移動ルートを飛行している自律飛行ロボット１００を監視する処理部である。経路監視部３０２は、自律飛行ロボット１００から受信して記憶部３０１に記録した現在位置情報３０１１および経路情報３０１２を読み取り、自律飛行ロボット１００が経路情報３０１２に示された移動ルートまたは上記重複した移動ルートを飛行中の自律飛行ロボット１００を監視する。 The route monitoring unit 302 is a processing unit that monitors the autonomous flying robot 100 flying on the moving route. The route monitoring unit 302 reads the current position information 3011 and the route information 3012 received from the autonomous flying robot 100 and recorded in the storage unit 301, and the autonomous flying robot 100 moves the route indicated by the route information 3012 or the above-described overlapping movement. The autonomous flying robot 100 in flight on the route is monitored.

第１通信部３０３は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して自律飛行ロボット１００、携帯端末２００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。 The first communication unit 303 is a processing unit that wirelessly communicates with the autonomous flying robot 100, the portable terminal 200, or the traffic mobile body 400 via the wireless communication network N1 and transmits / receives various information according to a predetermined standard. is there.

第２通信部３０４は、所定の規格にしたがって、通信ネットワークＮ２を介して他のシステム等にアクセスする処理部である。 The second communication unit 304 is a processing unit that accesses another system or the like via the communication network N2 in accordance with a predetermined standard.

制御部３０５は、サーバ３００を構成する上記各部の動作を制御する。サーバ３００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、交通移動体４００について説明する。 The control unit 305 controls the operation of each of the above parts that constitute the server 300. Specific operations of the server 300 will be described later with reference to a sequence diagram. Next, the traffic mobile body 400 will be described.

交通移動体４００は、例えば、バスや鉄道等の公共交通機関で用いられる車両であり、ブレーキやブレーキ制御装置をはじめとしたこれらの車両で一般的に備えられている構成を有しており、当該構成のほか、自律飛行ロボット１００に電力を供給して充電するための給電装置４０１を備えている。給電装置４０１は、一般的な給電装置を用いることができる。 The traffic vehicle 400 is a vehicle used in public transportation such as a bus or a railroad, and has a configuration generally provided in these vehicles including a brake and a brake control device. In addition to this configuration, a power supply device 401 for supplying and charging the autonomous flying robot 100 with electric power is provided. As the power supply apparatus 401, a general power supply apparatus can be used.

本システムでは、自律飛行ロボット１００は、上述したように、自装置が移動する時間帯で移動ルート上を走行する交通移動体４００を特定し、特定した交通移動体４００に着地し、その走行ルートが自装置の移動ルートを外れるまでは自律飛行することなくその交通移動体４００の移動に任せて移動する。この間、単に交通移動体４００に着地しているだけでなく、付加機能として、給電装置４０１から電力の供給を受けて充電することとしてもよい。この場合、自律飛行により消耗した電力を、交通移動体４００に備えられた給電装置で充電することができるため、さらに長距離を移動することができる。また、ロボット側に大きな充電装置を設ける必要がなくなることにより軽量化が可能となり、これに伴いさらに長距離移動が可能となる。さらに、自律飛行ロボットを充電する場合、特定の場所に備えられた給電装置（給電ステーション）まで自律飛行する必要もなくなるため、よりいっそう効率よく長距離を移動することができる。交通移動体４００や給電装置４０１の構成については従来から知られた構成であるため、ここではこれらの詳細な説明については省略する。続いて、本システムで行われる処理について説明する。 In this system, as described above, the autonomous flying robot 100 specifies the traffic mobile body 400 that travels on the travel route in the time zone in which the device moves, and lands on the identified traffic mobile body 400, and the travel route. Until the vehicle moves out of the travel route of its own device, it moves by leaving the traffic mobile body 400 to move without autonomous flight. During this time, not only simply landing on the traffic moving body 400, but also charging may be performed by receiving power supply from the power supply apparatus 401 as an additional function. In this case, since the electric power consumed by autonomous flight can be charged by the power supply device provided in the traffic moving body 400, it is possible to move for a longer distance. Further, since it is not necessary to provide a large charging device on the robot side, it is possible to reduce the weight, and accordingly, it is possible to move for a longer distance. Furthermore, when charging an autonomous flying robot, it is not necessary to fly autonomously to a power supply device (power supply station) provided in a specific place, so that it is possible to move a long distance more efficiently. Since the configuration of the traffic mobile body 400 and the power feeding device 401 is a conventionally known configuration, a detailed description thereof will be omitted here. Next, processing performed in this system will be described.

図９は、本システムで行われる処理の処理手順を示すシーケンス図である。以下では、交通移動体４００がバスである前提で説明しているが、上述したように他の交通機関であっても同様に考えることができる。 FIG. 9 is a sequence diagram illustrating a processing procedure of processing performed in the present system. The following description is based on the assumption that the transportation vehicle 400 is a bus. However, as described above, other transportation facilities can be considered similarly.

図９に示すように、ユーザが携帯端末２００を操作し、入力表示部２０１が、ユーザから出発地および目的地の入力を受け付け（ステップＳ９０１）、さらに自律飛行ロボット１００に対する飛行指示の入力を受け付ける（ステップＳ９０２）。携帯端末２００の飛行処理部２０２は、上記出発地、目的地、および飛行指示を、自律飛行ロボット１００に送信する（ステップＳ９０３）。本処理では携帯端末２００からこれらの情報が設定される場合について説明するが、上述したようにサーバ３００から設定されてもよい。 As shown in FIG. 9, the user operates the portable terminal 200, and the input display unit 201 receives input of the departure point and destination from the user (step S <b> 901), and further receives input of a flight instruction to the autonomous flying robot 100. (Step S902). The flight processing unit 202 of the portable terminal 200 transmits the departure point, the destination, and the flight instruction to the autonomous flight robot 100 (step S903). In this process, a case where these pieces of information are set from the mobile terminal 200 will be described, but may be set from the server 300 as described above.

自律飛行ロボット１００の測位部１０３２は、携帯端末２００からこれらの情報を受信すると、現在位置の測位を開始し、測位した情報を経路測位情報１０３１に記録する（ステップＳ９０４）。探索部１０３３は、携帯端末２００から受信した出発地から目的地までの経路を探索し、出発地および目的地とともに探索した経路を経路測位情報１０３１に記録する（ステップＳ９０５）。具体的には、探索部１０３３は、上記経路測位情報１０３１１に設定された出発地Ｓおよび目的地Ｇと、あらかじめ記憶部１０３１に記憶されている不図示の地図データとを比較して出発地Ｓから目的地Ｇまでの移動ルートを探索し、その結果を上記経路測位情報１０３１１の経路データに記録する。 When the positioning unit 1032 of the autonomous flying robot 100 receives these pieces of information from the portable terminal 200, the positioning unit 1032 starts positioning of the current position and records the measured information in the route positioning information 1031 (step S904). The search unit 1033 searches for a route from the departure point to the destination received from the mobile terminal 200, and records the searched route together with the departure point and the destination in the route positioning information 1031 (step S905). Specifically, the search unit 1033 compares the departure point S and destination G set in the route positioning information 10311 with map data (not shown) stored in advance in the storage unit 1031 to determine the departure point S. The travel route from to the destination G is searched, and the result is recorded in the route data of the route positioning information 10311.

探索部１０３３は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索して上記経路データとして記憶する際に、移動ルートの途中でバスの走行ルートと重複している区間があるか否かを判定する（ステップＳ９０６）。さらに、探索部１０３３は、当該重複している区間があると判定した場合、時刻表情報１０３１３を参照して自律飛行ロボット１００が飛行する時間に当該区間を走行するバスを特定する（ステップＳ９０７）。探索部１０３２は、目的地を一時的に上記特定したバスに設定し、上記経路データに記録する（ステップＳ９０８）。 When searching for a route from the departure point S to the destination G and storing the route data as the route data, the search unit 1033 determines whether there is a section that overlaps with the bus route in the middle of the travel route. (Step S906). Furthermore, when the search unit 1033 determines that there is an overlapping section, the search unit 1033 refers to the timetable information 10313 and identifies a bus that travels in the section at the time when the autonomous flying robot 100 flies (step S907). . Search unit 1032 temporarily sets the destination to the specified bus and records it in the route data (step S908).

自律飛行ロボット１００の飛行制御部１０３４は、上記測位した情報（現在位置情報）、上記出発地および目的地とともに探索した経路および一時的に設定した目的地を含む経路情報をサーバ３００に送信し（ステップＳ９０９）、サーバ３００の経路監視部３０２は、受信したこれらの情報を現在位置情報３０１１や経路情報３０１２に記録する（ステップＳ９１０）。 The flight control unit 1034 of the autonomous flying robot 100 transmits to the server 300 route information including the measured information (current position information), the route searched together with the departure point and the destination, and the temporarily set destination ( In step S909), the route monitoring unit 302 of the server 300 records the received information in the current position information 3011 and the route information 3012 (step S910).

飛行制御部１０３４は、ステップＳ９０９を実行後、モータ１０２を駆動してロータ１０１を回転制御し、出発地である現在位置から一時的に設定した目的地までの自律飛行を開始する（ステップＳ９１１）。以降、自律飛行ロボット１００は、上記現在位置情報および経路情報を、随時サーバ３００に送信する。 After executing step S909, the flight control unit 1034 controls the rotation of the rotor 101 by driving the motor 102, and starts autonomous flight from the current position as the departure point to the temporarily set destination (step S911). . Thereafter, the autonomous flying robot 100 transmits the current position information and route information to the server 300 as needed.

飛行制御部１０３４により自律飛行ロボット１００が自律飛行を開始すると、探索部１０３２は、上記重複している区間まで飛行したか否かを判定する（ステップＳ９１２）。探索部１０３２が上記重複している区間まで飛行したと判定した場合（ステップＳ９１２；Ｙｅｓ）、飛行制御部１０３４は、上記特定したバスまで自律飛行し（第１の飛行）、着地する（ステップＳ９１３）。一方、探索部１０３２が上記重複している区間まで飛行していないと判定した場合（ステップＳ９１２；Ｎｏ）、ステップＳ９１１に戻り、飛行制御部１０３４は、そのまま飛行を継続する。 When the autonomous flight robot 100 starts autonomous flight by the flight control unit 1034, the search unit 1032 determines whether or not the flight has overlapped to the overlapping section (step S912). When it is determined that the search unit 1032 has flew to the overlapping section (step S912; Yes), the flight control unit 1034 autonomously flies to the specified bus (first flight) and lands (step S913). ). On the other hand, when it is determined that the search unit 1032 does not fly to the overlapping section (step S912; No), the process returns to step S911, and the flight control unit 1034 continues the flight as it is.

ステップＳ９１３において、自律飛行ロボット１００がバスに着地すると、自律飛行ロボット１００の制御部１０３６は、給電装置４０１との間で充電処理を実行する（ステップＳ９１４）。 In step S913, when the autonomous flying robot 100 lands on the bus, the control unit 1036 of the autonomous flying robot 100 executes a charging process with the power supply apparatus 401 (step S914).

探索部１０３２は、移動ルートが上記重複している区間から外れたか否かを判定し（ステップＳ９１５）、移動ルートが上記重複している区間から外れたと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｙｅｓ）、制御部１０３６は充電装置４０１との間の充電処理を中止する（ステップＳ９１６）。一方、移動ルートが上記重複している区間から外れていないと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｎｏ）、制御部１０３６はそのまま充電処理を続ける。 The search unit 1032 determines whether or not the travel route has deviated from the overlapping section (step S915), and when it is determined that the travel route has deviated from the overlapping section (step S915; Yes), The control unit 1036 stops the charging process with the charging device 401 (step S916). On the other hand, when it is determined that the moving route is not deviated from the overlapping section (step S915; No), the control unit 1036 continues the charging process as it is.

なお、上述したように、ステップＳ９１４、Ｓ９１５における充電処理は必ずしも実行する必要はなく、例えば、移動距離の長さに応じてこれらの処理を実行するか否かを定めればよい。 Note that as described above, the charging process in steps S914 and S915 is not necessarily executed, and for example, it may be determined whether or not to execute these processes according to the length of the moving distance.

飛行制御部１０３４は、探索部１０３３により自律飛行ロボット１００が移動ルートが上記重複している区間から外れたと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｙｅｓ）、給電装置４０１から飛び立ち、本来の移動ルートを飛行（第２の飛行）するように飛行姿勢を制御し、移動ルートに復帰する（ステップＳ９１７）。 When the search unit 1033 determines that the autonomous flying robot 100 has deviated from the overlapping section (step S915; Yes), the flight control unit 1034 flies off the power supply apparatus 401 and flies over the original moving route. The flight attitude is controlled so as to (second flight), and the travel route is restored (step S917).

その後、自律飛行ロボット１００の飛行制御部１０３４は、探索部１０３３が探索した目的地に到達したか否かを判定し（ステップＳ９１８）、上記目的地に到達したと判定すると（ステップＳ９１８；Ｙｅｓ）、飛行を終了し、自律飛行ロボット１００を目的地に着地させる（ステップＳ９１９）。一方、飛行制御部１０３４は、上記目的地に到達していないと判定すると（ステップＳ９１８；Ｎｏ）、ステップＳ９０９に戻り、飛行を継続して、以降の処理を繰り返す。 Thereafter, the flight control unit 1034 of the autonomous flying robot 100 determines whether or not the destination searched by the search unit 1033 has been reached (step S918), and determines that the destination has been reached (step S918; Yes). The flight is terminated, and the autonomous flying robot 100 is landed on the destination (step S919). On the other hand, when the flight control unit 1034 determines that the destination has not been reached (step S918; No), the flight control unit 1034 returns to step S909, continues the flight, and repeats the subsequent processing.

このように、本システムでは、ロボットが自律飛行を開始した後、移動ルートが交通移動体の走行ルートと重複する区間では自律飛行ではなく交通移動体を利用して移動し、上記重複する区間を外れると、本来の移動ルートに復帰した後、自律飛行により目的地まで移動するため、少ない消費電力で長距離を移動することが可能となる。また、利用した交通移動体に給電装置が備えられている場合には、当該給電装置からの給電を受けて、移動ルート上で充電するので、充電のための無駄な移動をすることなく充電することができる。また、ロボット側に大きな充電装置を設けることなく長距離移動が可能となり、また、特定の場所に備えられた給電装置まで飛行して移動した上で充電する必要がないため、効率よく短時間で出発地から目的地までの長距離を移動することができる。 In this way, in this system, after the robot starts autonomous flight, in the section where the travel route overlaps with the travel route of the traffic mobile body, it moves using the traffic mobile body instead of autonomous flight, and the overlapping section is If it deviates, after returning to the original movement route, it moves to the destination by autonomous flight, so it is possible to move over a long distance with less power consumption. In addition, when the used traffic moving body is equipped with a power supply device, it receives power from the power supply device and charges it on the moving route, so that it is charged without wasteful movement for charging. be able to. In addition, it is possible to move for a long distance without providing a large charging device on the robot side, and it is not necessary to fly and move to a power supply device provided in a specific place and charge it, so it can be done efficiently and in a short time. It is possible to move a long distance from the starting point to the destination.

上記実施例では、自律飛行ロボット１００の探索部１０３２が、経路測位情報１０３１１、路線情報１０３１２、時刻表情報１０３１３を参照して、自装置が移動ルートを飛行する時間帯と同じ時間帯で、当該移動ルートと同じ走行ルートを走行するバスの有無を判定し、当該バスが存在する場合、そのバスを一時的な目的地として設定し、そのバスの給電装置まで飛行して充電することとした。しかし、実際には、道路事情や乗客の混雑度等の影響により、必ずしも時間帯どおりにバスが運行されるとは限らない。 In the above embodiment, the search unit 1032 of the autonomous flying robot 100 refers to the route positioning information 10311, the route information 10312, and the timetable information 10313 in the same time zone as the time when the own device flies over the moving route. The presence / absence of a bus traveling on the same travel route as the travel route is determined, and when the bus exists, the bus is set as a temporary destination, and the bus is charged by flying to the power supply device of the bus. However, in practice, buses are not always operated on time due to road conditions and the degree of congestion of passengers.

そこで、交通移動体４００または給電装置４０１に自律飛行ロボット１００と無線通信するための無線通信部を備え、重複すると判定された上記時間帯および走行ルートにバスが存在せず探索できない場合（例えば、時刻表に示された時刻にバスが停留所に停車していない場合）、探索部１０３３が無線通信により交通移動体４００または交通移動体４００に搭載された給電装置４０１の中で走行ルート上の通信可能な交通移動体４００または給電装置４０１のうち最も近い交通移動体４００または給電装置４０１（例えば、電波強度が最も大きい給電装置）を探索し、当該交通移動体４００または給電装置４０１まで飛行したり、充電してもよい。この場合、道路事情や乗客の混雑度等の影響によりバスが遅れて停留所に到着したり、早く停留所に到着して出発した場合でも、確実に給電装置を使用して充電することができる。 Therefore, when the traffic mobile body 400 or the power feeding device 401 includes a wireless communication unit for wirelessly communicating with the autonomous flying robot 100, and there is no bus in the time zone and the travel route determined to overlap, the search cannot be performed (for example, When the bus does not stop at the time indicated in the timetable), the search unit 1033 communicates on the travel route in the traffic vehicle 400 or the power supply device 401 mounted on the traffic vehicle 400 by wireless communication. Search for the nearest traffic vehicle 400 or power supply device 401 (for example, the power supply device with the highest radio wave intensity) from among the possible traffic vehicles 400 or power supply devices 401, and fly to the traffic vehicle 400 or power supply device 401. , You may charge. In this case, even when the bus arrives at the stop with a delay due to road conditions or the degree of congestion of passengers, or when the bus arrives at the stop early and departs, it can be reliably charged using the power supply device.

なお、上記自律飛行ロボット１００、携帯端末２００、サーバ３００、給電装置４０１で行われる各処理は、実際には、これらの各装置にインストールされたプログラムを実行することにより実現される。上記プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されたり、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで記録媒体に記録して提供したり、配布してもよい。 In addition, each process performed by the autonomous flying robot 100, the portable terminal 200, the server 300, and the power feeding apparatus 401 is actually realized by executing a program installed in each of these apparatuses. The program may be provided by being incorporated in advance in a ROM or the like, or may be provided by being recorded on a recording medium in a file in an installable format or an executable format, or distributed.

１０００自律飛行移動システム
１００自律飛行ロボット
１０１ロータ
１０２モータ
１０３本体部
１０３１記憶部
１０３１１経路測位情報
１０３１２路線情報
１０３１３時刻表情報
１０３２測位部
１０３３探索部
１０３４飛行制御部
１０３５第１通信部
１０３６制御部
１０４スキッド
２００携帯端末
２０１入力表示部
２０２飛行処理部
２０３第１通信部
２０４制御部
３００サーバ
３０１記憶部
３０１１現在位置情報
３０１２経路情報
３０２経路監視部
３０３第１通信部
３０４第２通信部
３０５制御部
４００交通移動体（バス）
４０１給電装置
Ｎ１無線通信ネットワーク
Ｎ２通信ネットワーク。 1000 autonomous flight movement system 100 autonomous flight robot 101 rotor 102 motor 103 main body unit 1031 storage unit 10311 route positioning information 10312 route information 10313 timetable information 1032 positioning unit 1033 search unit 1034 flight control unit 1035 first communication unit 1036 control unit 104 skid 200 mobile terminal 201 input display unit 202 flight processing unit 203 first communication unit 204 control unit 300 server 301 storage unit 3011 current position information 3012 route information 302 route monitoring unit 303 first communication unit 304 second communication unit 305 control unit 400 traffic Mobile body (bus)
401 Power supply device N1 Wireless communication network N2 Communication network.

Claims

A positioning unit that measures the current position;
Searching for a travel route from a departure place to a destination, and based on the travel route searched for and a travel route of the traffic mobile body, the traffic vehicle that travels in a section where the travel route and the travel route overlap A search unit for searching for,
A first flight from the current position until landing on the traffic mobile body traveling in the overlapping section searched by the search unit, and the purpose after flying the traffic mobile body traveling in the overlapping section A flight controller for controlling the second flight until reaching the ground;
An autonomous flight moving body comprising:

The search unit further searches for the traffic vehicle that travels in the overlapping section based on the current time, the current position, and timetable information stored in the travel route of the traffic vehicle. To
The autonomous flying vehicle according to claim 1, comprising:

A control unit that charges a battery with electric power fed from a power feeding device mounted on the traffic moving body that travels in the overlapping section between the first flight and the second flight,
The autonomous flying vehicle according to claim 1, comprising:

The search unit wirelessly communicates with the power supply device mounted on the traffic mobile body or the traffic mobile body when the traffic mobile body traveling in the overlapping section cannot be searched, and the closest power supply on the travel route Search for traffic vehicles equipped with devices,
The autonomous flight vehicle according to claim 3.

Measure the current position,
Explore the travel route from the starting point to the destination,
Based on the travel route searched and the travel route of the traffic mobile body, search for the traffic mobile body traveling in the section where the travel route and the travel route overlap,
A first flight from the current position until landing on the traffic mobile body traveling in the overlapping section searched by the search unit, and the purpose after flying the traffic mobile body traveling in the overlapping section Controlling the second flight until it reaches the ground,
An autonomous flight movement method characterized by that.

In the search for the traffic mobile body, the traffic travel traveling in the overlapping sections further based on the current time, the current position, and timetable information stored in the travel route of the traffic mobile body in the travel route Exploring the body,
The autonomous flight movement method according to claim 5, further comprising:

Between the first flight and the second flight, the battery is charged with power fed from a power feeding device mounted on the traffic moving body that travels in the overlapping section,
The autonomous flight movement method according to claim 5, wherein:

In the search for the traffic mobile object, when the traffic mobile object traveling in the overlapping section cannot be searched, wirelessly communicate with the traffic mobile object or the power feeding device mounted on the traffic mobile object, and on the travel route Search for a traffic vehicle equipped with the closest power supply device.
The autonomous flight movement method according to claim 7, wherein: