JP2019041001A - Transport apparatus and transport method of printed wiring board - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送装置及びプリント配線板の搬送方法に関する。 The present invention relates to a conveyance device and a method for conveying a printed wiring board.
従来、プリント配線板等といった積層された板状の搬送対象物を、目的地に搬送する搬送装置として、アームの先端に取り付けられた搬送パッドにより搬送対象物を一枚ずつ取り上げ、その状態でアームを移動させ、搬送パッドが目的地に到達したときに搬送パッドから搬送対象物を解放するようにした装置が提案されている。
搬送パッドにより搬送対象物を一枚ずつ取り上げる方法として、例えば、一枚の搬送対象物を複数個の吸着パッドで持ち上げるようにし、このとき、各吸着パッドにより一つの搬送対象物を持ち上げるタイミングをずらし、搬送対象物に歪みを生じさせること等により複数枚を同時に取り上げることを回避する方法(例えば、特許文献1参照。)、また、複数のピストンシリンダ機構からなるポンプを設け、各シリンダのピストンで分けられたエリアの空気圧を変えることで、複数枚を同時に取り上げることを回避する方法(例えば、特許文献2参照)等が提案されている。
Conventionally, as a transport device for transporting laminated plate-shaped transport objects such as printed wiring boards to a destination, the transport objects are picked up one by one by a transport pad attached to the tip of the arm, and the arm is in that state. A device has been proposed in which the transport object is released from the transport pad when the transport pad reaches the destination.
As a method of picking up the conveyance objects one by one with the conveyance pad, for example, one conveyance object is lifted by a plurality of suction pads, and at this time, the timing of lifting one conveyance object by each suction pad is shifted. , A method of avoiding picking up a plurality of sheets simultaneously by causing distortion of the object to be conveyed (see, for example, Patent Document 1), and a pump including a plurality of piston cylinder mechanisms is provided, and a piston of each cylinder is provided. A method of avoiding picking up a plurality of sheets simultaneously by changing the air pressure in the divided areas (for example, see Patent Document 2) has been proposed.
しかしながら、複数個の吸着パッドやピストンシリンダ機構を設ける方法にあっては、搬送対象物の形状が異なる場合や、搬送対象物に穴があいているものの場合、搬送対象物が切り替わる毎に吸着パッドやピストンシリンダ機構の位置を調整する必要がある。また、その調整位置が最適でないと、吸着ミスや複数の搬送対象物を同時に持ち上げてしまう等といった問題がある。
そこで、本発明は上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、形状の異なる搬送対象物を搬送する場合であっても、吸着パッドの位置調整等といった調整を行うことなく、搬送対象物を一枚ずつ容易に持ち上げて搬送することの可能な搬送装置及びプリント配線板の搬送方法を提供することを目的としている。
However, in the method of providing a plurality of suction pads and piston cylinder mechanisms, if the shape of the transport object is different, or if the transport object has a hole, the suction pad is changed each time the transport object is switched. It is necessary to adjust the position of the piston cylinder mechanism. In addition, if the adjustment position is not optimal, there are problems such as a suction error and lifting of a plurality of conveyance objects at the same time.
Therefore, the present invention has been made paying attention to the above-mentioned conventional unsolved problems, and even when transporting a transport object having a different shape, without performing adjustment such as the position adjustment of the suction pad, It is an object of the present invention to provide a transport apparatus and a printed wiring board transport method capable of easily lifting and transporting a transport object one by one.
本発明の一態様によれば、吸引力を発生する吸引力発生部と、複数の貫通穴を有する吸着板と、を有し、吸引力発生部により吸引力を発生させて搬送対象物を吸着板で吸着保持する搬送パッドと、搬送パッドを第一の地点と第二の地点との間で移動する移動部と、吸着板に設けられ、搬送対象物を粘着することの可能な粘着性部材を、吸着板の搬送対象物と対向する面と直交する方向に移動させる粘着部と、吸着板に設けられ、吸着板に吸着保持される搬送対象物が吸着板から離れる方向に搬送対象物をその背面側から押圧する押圧部と、を備える搬送装置、が提供される。 According to one aspect of the present invention, a suction force generation unit that generates a suction force and a suction plate having a plurality of through holes are provided, and suction force is generated by the suction force generation unit to suck a conveyance target. A conveyance pad that is sucked and held by a plate, a moving unit that moves the conveyance pad between a first point and a second point, and an adhesive member that is provided on the suction plate and can adhere a conveyance object Is moved in a direction orthogonal to the surface of the suction plate facing the conveyance object, and the conveyance object is provided in the adsorption plate and is held by the adsorption plate in a direction away from the adsorption plate. And a pressing device that presses from the back side.
本発明の他の態様によれば、上記態様の搬送装置を用いて搬送対象物としてプリント配線板を搬送するプリント配線板の搬送方法であって、吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、吸着板が、搬送元に載置されたプリント配線板との間の距離が所定の距離となる位置にあるときに、吸着板の位置はそのままで粘着部により粘着性部材を移動させ、プリント配線板を粘着性部材に粘着させた後吸着板側に移動させて吸着板に吸着保持させる工程と、プリント配線板を吸着保持したまま、プリント配線板の搬送先まで搬送パッドを移動させる工程と、吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、吸着板に設けられた押圧部により吸着板に吸着保持されているプリント配線板をその背面から吸着板から離れる方向に押圧して吸着板から離脱させる工程と、を備える、プリント配線板の搬送方法、が提供される。 According to another aspect of the present invention, there is provided a printed wiring board transport method for transporting a printed wiring board as a transport object using the transport device according to the above aspect, wherein suction force is generated in the suction force generation unit. When the suction plate is at a position where the distance from the printed wiring board placed on the transport source is a predetermined distance, the adhesive member is moved by the adhesive portion while the position of the suction plate is left as it is. A step of adhering the wiring board to the adhesive member and then moving it to the adsorption plate side to adsorb and hold it on the adsorption plate; a step of moving the conveyance pad to the conveyance destination of the printed wiring board while adsorbing and holding the printed wiring board; and While the suction force is generated by the suction force generation unit, the printed wiring board that is sucked and held by the suction plate by the pressing portion provided on the suction plate is pressed away from the suction plate in the direction away from the suction plate. Work to detach It comprises, when the conveyance method of the printed wiring board, is provided.
本発明の一態様によれば、搬送対象物の形状が異なる場合であっても、吸着パッドの位置調整等といった調整を行うことなく、搬送対象物を一つずつ容易に搬送することができる。 According to one embodiment of the present invention, even if the shape of the conveyance object is different, the conveyance object can be easily conveyed one by one without performing adjustment such as position adjustment of the suction pad.
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各部の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, it should be noted that the drawings are schematic, and the relationship between the thickness and the planar dimensions, the ratio of the thickness of each part, and the like are different from the actual ones. Therefore, specific thicknesses and dimensions should be determined in consideration of the following description. Moreover, it is a matter of course that portions having different dimensional relationships and ratios are included between the drawings.
Further, the following embodiments exemplify apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is the material, shape, structure, and arrangement of components. Etc. are not specified below. The technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope defined by the claims described in the claims.
図1は、本発明を適用した搬送装置の一例を示す概略構成図である。搬送装置1は、搬送対象物としてプリント配線板を搬送するものであり、搬送元に複数積層されたプリント配線板を一枚ずつ所定の場所まで搬送する装置である。
搬送装置1は、プリント配線板を吸着保持する搬送パッド2と、搬送パッド2を移動させる移動部3と、を備える。
図1において、搬送パッド2は吸着板12を有し、搬送パッド2は、吸着板12が略水平となるようにアーム4の一端に取り付けられている。アーム4の他端は、アーム5の一端に吸着板12と平行な面内で回動可能に取り付けられ、アーム5の他端はアーム固定台6に取り付けられる。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of a transport apparatus to which the present invention is applied. The
The
In FIG. 1, the
そして、アーム4、5の吸着板12と平行な面内における回動角度、また、搬送パッド2の、吸着板12と直交する方向の位置を制御することによって搬送パッド2の位置を制御し、搬送元として所定の場所に積層されたプリント配線板を、搬送パッド2によって一枚ずつ取り上げて所定の搬送先に移動した後、プリント配線板を解放するようにしている。なお、図1、また以下の図2〜図5においてケーブル等は省略している。アーム4及びアーム5が移動部3を構成している。
Then, the position of the
図2から図5は、搬送パッド2の一例を示す外観図である。図2は側面図、図3は搬送パッド2をプリント配線板と対向する面側から見た斜視図、図4は搬送パッド2を後述の粘着バー16側から見たときの粘着バー16付近を部分的に示す斜視図、図5は搬送パッド2をプリント配線板と対向する面とは逆側から見た斜視図である。
搬送パッド2は、例えば四つの吸引ファン11を備える。吸引ファン11は、その吸引面が吸着板12と対向するように、吸着板12と支持板13との間に固定される。吸引ファン11は、吸引ファン11の回転数を制御する事により、吸着目標距離を変更する事無く、形状や大きさの異なるプリント配線板を吸着可能なファンである。吸着板12には、複数の貫通穴12aが全面に形成されており、吸引ファン11を作動させることにより、貫通穴12aを介して搬送対象物であるプリント配線板が吸引され吸着板12とプリント配線板とが接触して、プリント配線板を吸着保持するようになっている。
2 to 5 are external views showing an example of the
The
吸着板12及び支持板13は平面視で略矩形の板状を有し、同等程度の大きさを有する。支持板13は、ねじ軸14を介して、図1に示すアーム4の一端に設けられたボールナット15に連結され、ねじ軸14とボールナット15とでボールねじユニットを構成している。ボールナット15を回動させることにより、ねじ軸14が吸着板12と直交する方向に移動し、これによって、搬送パッド2が吸着板12と直交する方向に移動するようになっている。ねじ軸14とボールナット15とを一体に回動させることにより、ねじ軸14を軸として搬送パッド2が吸着板12と平行な面内で回動するようになっている。
The
また、図3に示すように、吸着板12の一辺の縁部には、吸着板12の一辺の長さと同等程度またはそれ以下の長さを有する粘着バー16が設けられている。粘着バー16は、吸着板12に対して直交する方向に移動可能に形成されている。粘着バー16は、支持バー16aと、支持バーに接着された粘着性部材16bと、を有し、アクチュエータ17に対して取り替え可能に固定される。
粘着性部材16bは、接着剤等の半永久的に固着される部材ではなく、物理的な作用で搬送対象物であるプリント配線板と一時的に粘着する部材であって、プリント配線板を持ち上げる程度の粘着性を有していればよく、例えばウレタンシートで構成される。
As shown in FIG. 3, an
The
粘着バー16は、アクチュエータ17によって吸着板12と直交する方向に移動される。図4に示すように、アクチュエータ17は、例えばピストンロッド17aをその軸方向に移動させる電動シリンダで構成され、ピストンロッド17aの粘着バー16側の一端には、側面視がアルファベットのL字状のL字状部材17bが固定されている。
アクチュエータ17は例えば略直方体状に形成され、L字状部材17bは、アクチュエータ17の底面及び一つの側面に沿う形状を有し、ピストンロッド17aの軸方向への移動に伴い、L字状部材17bがアクチュエータ17の側面を案内としてピストンロッド17aの軸方向に移動し、L字状部材17bとアクチュエータ17の底面とが接することにより、L字状部材17bの移動を制限している。
The
The
L字状部材17bの底部には、粘着バー16の支持バー16aが固定されている。そのため、ピストンロッド17aの軸方向への移動に伴い、粘着バー16が、吸着板と直交する方向に移動する。アクチュエータ17は、制御装置21によって駆動制御される。また、アクチュエータ17は、粘着バー16を、粘着性部材16bが、吸着板12のプリント配線板と対向する面よりも、その逆側の面方向に移動可能に形成されている。そして、アクチュエータ17は、吸着板12にプリント配線板が吸着保持されている状態では、粘着バー16を、粘着性部材16bが、吸着板12のプリント配線板と対向する面よりも、その逆側の面方向に位置する状態となる位置まで移動させることにより、プリント配線板の移動を吸着板12により制限することで、プリント配線板と粘着性部材16bとを離脱させるようにしている。
A
図3に示すように、吸着板12の粘着バー16が設けられた辺の粘着バー16よりも内側及びこの辺と隣り合う一方の辺の縁部には、滑り防止部材18が設けられている。この滑り防止部材18は、吸着板12に吸着保持された状態にあるプリント配線板が吸引ファン11の回転に伴い吸着板12上で回転すること、また、プリント配線板を吸着保持した状態で搬送パッド2を比較的高速で移動させることにより、慣性により、プリント配線板が吸着板12上で移動することを防止するためのものである。滑り防止部材18は、例えば滑り防止部材18とプリント配線板との間の摩擦によって、吸引ファン11の回転に伴う移動を防止することができる部材であればよく、例えば、アクリル・ウレタン・ゴムの共重合発泡体等で構成される。
As shown in FIG. 3, an
滑り防止部材18は、吸着板12の粘着バー16が設けられた辺のいずれか一方の角部、例えば図3中に示す角部Aを頂点とする二つの辺の、少なくとも角部A寄りの部分を含んで配置される。角部A近傍の吸着板12の角部とプリント配線板の角部近傍の部分とが対向するように、プリント配線板を吸着保持する際の、プリント配線板と搬送パッド2との相対位置関係を調整することによって、大きさや形状に関係なく、複数種のプリント配線板を、吸着板12上でのプリント配線板の移動を防止しつつ、粘着バー16とプリント配線板の一辺の縁部側とを粘着させることができる。
The
また、吸着板12の角部Aの近傍には、図2に示すように、吸着板12に吸着されているプリント配線板を解放するための一つ以上のプッシャ19が設けられている。プッシャ19は、例えば、ソレノイドシャフトを含んで構成される。プッシャ19は、通常はソレノイドシャフトが吸着板12のプリント配線板と対向する面から突出していない状態に維持され、磁気吸引力により、ソレノイドシャフトをプリント配線板の方向に移動させることにより、ソレノイドシャフトが吸着板12に形成された貫通穴12b(図3に示す)を通って、プリント配線板側に突出し、吸着板12で吸着保持するプリント配線板と吸着板12との間に隙間を形成する。これによって、吸着保持中のプリント配線板を、吸引力を発生したまま吸着板12から離脱するようになっている。
Further, in the vicinity of the corner portion A of the
支持板13には、吸着板12のプリント配線板と対向する面と、プリント配線板と対向する位置に存在する物体との間の距離を検出するためのレーザセンサ等で構成される距離センサ20が設けられている。
距離センサ20の検出信号は、図6に示すように、制御装置21に入力される。制御装置21は、アーム4、5の位置を検出する図示しない各種センサや、距離センサ20の検出信号に基づいて、アーム4、5、また、粘着バー16を制御するアクチュエータ17や、プッシャ19を制御し、搬送対象物であるプリント配線板を搬送元の場所から搬送先の場所まで一枚ずつ搬送パッド2で吸着保持して搬送する。
The
The detection signal of the
図7は、制御装置21における、プリント配線板搬送時の処理手順の一例を示すフローチャートである。
制御装置21は、まず、初期処理(ステップS1)として、プリント配線板の搬送元の載置場所における搬送パッド2の、吸着板12と平行な面内における目標位置と、プリント配線板の搬送先の載置場所における搬送パッド2の、吸着板12と平行な面内及び吸着板12と直交する方向における目標位置とを設定する。この設定は、オペレータが入力操作を行うこと等により行う。続いて、制御装置21は、距離センサ20や、各種センサの検出信号の定周期での読み込みを開始する。また、吸引ファン11を起動する。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure when the printed wiring board is conveyed in the
First, as an initial process (step S1), the
次に、制御装置21は、各種センサの検出信号に基づき、搬送パッド2を、搬送元である目標位置まで移動させる。また、距離センサ20の検出信号に基づき、搬送パッド2を、プリント配線板と吸着板12とを接触させずに、プリント配線板と吸着板12との間の距離が予め設定した所定距離となる位置にまで移動させる(ステップS2)。プリント配線板と吸着板12との間の所定距離は、吸引ファン11を作動させた状態で、搬送パッド2をプリント配線板に近付けたときに、吸引ファン11による吸引力によってプリント配線板が搬送パッド2に吸着されない距離であり、且つ、後述の粘着バー16によってプリント配線板を持ち上げることにより、持ち上げられたプリント配線板を搬送パッド2で吸着保持可能な距離に設定される。
Next, the
次に、搬送パッド2の位置はそのままで、粘着バー16のみをプリント配線板側に移動させ、粘着性部材16bをプリント配線板と接触させることにより粘着性部材16bにプリント配線板を粘着させ、続いて粘着バー16をプリント配線板とは逆側、つまり、プリント配線板が吸着板12に近づく方向に移動させる(ステップS3)。このとき吸引ファン11は稼動中であるから、粘着バー16の、吸着板12の方向への移動に伴い粘着バー16に粘着されたプリント配線板と吸着板12との間の距離が狭くなると、プリント配線板が吸着板12に吸着される。このとき、プリント配線板と搬送パッド2との間の所定距離は、吸引ファン11を稼動させた状態で搬送パッド2をプリント配線板に近付けたときにプリント配線板が吸着板12に吸着されない距離に設定されているため、粘着バー16に粘着されているプリント配線板の下に位置するプリント配線板は搬送パッド2に吸着されにくい。つまり、積層されている複数のプリント配線板が搬送パッド2に吸着されることが回避される。
Next, the position of the
続いて、制御装置21では、一枚のプリント配線板を搬送パッド2により吸着保持している状態で、搬送パッド2をプリント配線板の搬送先である目標位置まで移動させ、吸着板12とプリント配線板の目標位置との間の距離が所定の距離となる位置に移動させる(ステップS4)。このときのプリント配線板と搬送パッド2との間の所定距離は、吸引ファン11を作動させた状態で、後述の、搬送パッド2により吸着保持されているプリント配線板がプッシャ19により解放され、プリント配線板が落下することによりプリント配線板に衝撃を与えることのない程度の距離に設定される。
Subsequently, the
次に、吸引ファン11の回転数を制御しある程度の吸引力まで低下させると共に、プッシャ19を作動させてプッシャ19のソレノイドシャフトをプリント配線板側に突出させ(ステップS5)、吸着保持されているプリント配線板をプッシャ19により押圧してプリント配線板と吸着板12との間に隙間を形成する。隙間が生じることにより、プリント配線板を吸引する力が弱まり、プリント配線板を吸着保持することができず、プリント配線板が解放される。つまり、搬送先の目標位置にプリント配線板が載置されることになる。
Next, the rotational speed of the
プリント配線板が吸着板12に吸着保持されている状態では、粘着バー16は、吸着板12のプリント配線板と対向する面よりも、逆側の面方向に移動されており、粘着性部材16bとプリント配線板とは離脱状態となっている。そのため、吸着保持されているプリント配線板をプッシャ19により押圧し、プリント配線板と吸着板12との間に隙間を作ることにより、粘着性部材16bによる粘着力がプリント配線板に作用することはなく、プリント配線板は容易に吸着板12から離脱される。
そして、所定のプリント配線板全てを搬送し終えていないときには(ステップS6)、吸引ファン11の回転数を制御して、吸引力を所定の大きさに戻し、ステップS2に戻って、搬送パッド2を、プリント配線板の搬送元である目標位置まで移動させ、上記と同様の手順で次のプリント配線板を所定の搬送先に搬送する。そして、所定枚数のプリント配線板を搬送し終えたとき、吸引ファン11を停止させ、処理を終了する(ステップS7)。
In a state where the printed wiring board is sucked and held by the
When all the predetermined printed wiring boards have not been transported (step S6), the rotational speed of the
<本実施形態の効果>
本実施形態は、以下の効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る搬送装置1は、搬送パッド2によってプリント配線板を吸着保持する際に、搬送パッド2とプリント配線板との間の距離を、搬送パッド2の吸引力ではプリント配線板を吸着することのできない距離に保った状態で、まず、プリント配線板を一時的に持ち上げることのできる程度の粘着力を有する粘着バー16によってプリント配線板を持ち上げることにより、プリント配線板を搬送パッド2の吸引力が吸着することのできる位置に移動させた後、搬送パッド2の吸引力でプリント配線板を吸着させるようにしている。搬送パッド2は、その吸引力ではプリント配線板を吸着することのできない位置にあることから、粘着バー16によって持ち上げられたプリント配線板の下にあるプリント配線板が共に吸着されることはなく、搬送パッド2に吸着されるプリント配線板は、粘着バー16によって持ち上げられたプリント配線板のみとなる。つまり、複数のプリント配線板が同時に搬送パッド2に吸着されることを回避することができる。
<Effect of this embodiment>
This embodiment has the following effects.
When the
また、吸着保持中のプリント配線板を解放するときには、プッシャ19を作動させ、吸着板12とプリント配線板との間に隙間を設け、プリント配線板に対する吸着力を弱めるようにしている。ここで、例えば吸引ファン11を停止させる等、吸引ファン11の吸引力を制御することで吸着力を弱めるようにした場合、吸引ファン11が停止するまで、または、吸引ファン11の回転数が減少し吸引力が弱まるまでに時間がかかる。また、吸引ファン11は、停止及び起動を繰り返し行うとその分、故障等が生じやすくなる。
Further, when releasing the printed wiring board being held by suction, the
搬送装置1では、吸引ファン11は稼動状態のままとして、ある程度の吸引力を発生させたままプリント配線板を解放するようにしている。その結果、プリント配線板を吸着するとき、またプリント配線板を解放するときを含めて、搬送装置1を起動した時点から停止する時点まで吸引ファン11を稼動状態のまま、各プリント配線板を所定の搬送先に搬送することができる。吸引ファン11が起動及び停止を繰り返すことを抑制することができるため、起動及び停止を繰り返すことにより吸引ファン11に生じる故障等を低減することができる。
In the
また、角部Aの近傍にプッシャ19を設けており、プリント配線板と搬送パッド2とは、角部Aを目安としてその近傍にプリント配線板の角部近傍がくるようにしている。そのため、プリント配線板の角部近傍がプッシャ19の近傍に位置することになる。その結果、プリント配線板の形状や大きさに関係なく、プッシャ19とプリント配線板とが対向するようにプリント配線板を配置することができ、プッシャ19を一つしか設けなくとも、プリント配線板と吸着板12との間に隙間を形成しプリント配線板を解放することができる。
また、粘着バー16は、搬送パッド2の一辺のみに設けているため、プリント配線板の対向する二辺のうち、一方の辺側は、プリント配線板上に積層されたまま他方の辺側のみが持ち上げられる。そのため、プリント配線板一枚を持ち上げるために必要な粘着力を抑制しつつ、確実にプリント配線板一枚のみを搬送パッド2に吸着させることができる。
Further, a
In addition, since the
また、粘着バー16は、搬送パッド2の一辺に全体に亙って設けているため、プリント配線板の形状や大きさ等が変化した場合であっても、粘着バー16と粘着することにより、プリント配線板を持ち上げることの可能な位置関係となるように粘着バー16とプリント配線板との位置関係を設定することによって、プリント配線板の大きさ等に関係なく複数のプリント配線板が同時に搬送されることを回避することができる。また、プリント配線板の角部と、吸着板12の角部A部分の近傍とが対向するように、粘着バー16とプリント配線板との位置調整をすればよく、高精度な調整は必要でなく大まかな調整でよい。したがって、プリント配線板を、形状や大きさ等が異なる他のプリント配線板に変更したとしても、搬送パッド2と搬送元に載置されたプリント配線板との位置関係を大まかに調整するだけで、引き続き、複数のプリント配線板が同時に搬送されることを回避することができる。つまり、プリント配線板が変更されたとしても、搬送装置1を大幅に調整することなく搬送を継続することができる。特に、複数種類の形状のプリント配線板を搬送する場合等には、プリント配線板が切り替わる毎に大幅な調整を行う必要がないため、使い勝手がよい。
Moreover, since the
また、搬送パッド2では、吸引ファン11によってプリント配線板を吸着するようにしているため、吸着板12とプリント配線板との間の摩擦力の大きさによっては、プリント配線板が吸着板12で吸着保持されている状態で、吸着板12上でプリント配線板が移動したり、また、搬送パッド2を高速に移動させることで、同様に、吸着板12上でプリント配線板が移動したりする場合がある。吸引ファン11とプリント配線板との位置関係によっては、プリント配線板が吸着板12上で移動すると吸引力が不足し、搬送中にプリント配線板が解放されてしまう等が生じる可能性がある。しかしながら搬送装置1には、吸着板12に滑り防止部材18を設けているため、吸着板12上でプリント配線板が移動することを抑制することができる。
Further, since the printed wiring board is sucked by the
<変形例>
上記実施形態においては、プリント配線板を搬送先で解放する際に、搬送パッド2を、プリント配線板を載置する目標位置から所定距離だけ離れた位置で停止させ、その状態で、プッシャ19によりプリント配線板を押圧することによりプリント配線板を落下させる場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、吸着保持しているプリント配線板を目標の載置場所に接触させた状態で、プッシャ19によりプリント配線板を押圧しつつ、搬送パッド2を、プリント配線板とは逆方向に移動させ、プリント配線板は載置場所に載置したまま搬送パッド2のみを移動させることで、プリント配線板に衝撃を与えることなく搬送パッド2から離脱させるようにしてもよい。
<Modification>
In the above-described embodiment, when the printed wiring board is released at the conveyance destination, the
また、上記実施形態においては、粘着バー16に連続的に粘着性部材16bが設けられている場合について説明したが、粘着性部材16bは、連続して設けられている必要はなく、部分的に設けられていてもよく、要は、搬送対象物を一時的に持ち上げることのできる粘着力を得ることができればどのように配置されていてもよい。
また、粘着性部材16bは、ウレタンシートに限るものではなく、例えば吸盤シート等であってもよく、要は、搬送対象物を一時的に持ち上げることのできる粘着力を発生することができれば、どのような素材であってもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the case where the
Further, the
また、プリント配線板との間で摩擦力を発生する滑り防止部材18は、部分的に設けられていてもよく、連続して設けられていてもよい。また、滑り防止部材18は、搬送パッド2の縁部に設ける場合に限るものではなく、搬送対象物と接すると予測される部分に設けるようにしてもよく、要は、吸着保持されている搬送対象物が吸着板12上で移動することを抑制することができる位置に配置されていればよい。
また、上記実施形態においては、四つの吸引ファン11を設けた場合について説明したが、吸引ファン11の数や配置位置は任意に設定すればよい。例えば、搬送装置1での搬送対象となるプリント配線板の形状や大きさ等に応じて、どのような形状や大きさのプリント配線板であっても、搬送パッド2によって吸着保持することができる吸引力を発することができる数の吸引ファン11を設ければよく、同様に、その配置位置を決定すればよい。
Moreover, the anti-slip |
Moreover, although the case where the four
また、このとき、プリント配線板の形状や大きさ等と、吸引ファン11それぞれの吸引力等に基づき、プリント配線板を確実に吸着保持して搬送先まで搬送することの可能な数の吸引ファン11を駆動し、残りの吸引ファン11は停止状態のままとしてもよく、プリント配線板の形状や大きさ等と吸引ファン11の配置位置とに応じてプリント配線板に対して十分な吸引力を発することの可能な位置に配置されている吸引ファン11のみを駆動させるようにしてもよい。このように、プリント配線板の種類に応じて駆動させる吸引ファン11や、また、その制御状態を変更することによって、電力消費量の低減等を図ることができる。
At this time, the number of suction fans that can securely hold the printed wiring board and transport it to the transport destination based on the shape and size of the printed wiring board and the suction force of each
また、上記実施形態においては、吸引ファン11によって吸着力を発生する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば吸引ファン11に代えてブロアを用いてもよく、要は、吸引力を発生することの可能な機器であれば適用することができる。
また、上記実施形態においては、プッシャ19を一つのみ設置した場合について説明したがこれに限るものではなく、複数のプッシャ19を設けてもよく、プッシャ19は、必要に応じて配置数や配置箇所を設定すればよい。
In the above embodiment, the case where the suction force is generated by the
In the above-described embodiment, the case where only one
また、上記実施形態においては、搬送対象物としてプリント配線板を搬送する場合について説明したがこれに限るものではなく、積層された状態で載置され一枚ずつ取り上げて搬送するような板状部材であれば適用することができる。
また、上記実施形態においては、搬送元の載置場所に積層されているプリント配線板を搬送する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、ベルト等のラインで搬送される、ライン上の板状部材を、別のラインに移動させる場合等であっても適用することができる。例えば、ベルト等が比較的柔らかく軽い部材で構成されている場合であっても、プリント配線板を別のラインに移動させる際に、プリント配線板と共にベルトが同時に吸着されることを回避することができる。
Moreover, in the said embodiment, although the case where a printed wiring board was conveyed as a conveyance target was demonstrated, it is not restricted to this, The plate-shaped member which is mounted in the laminated state and picks up one by one and conveys If so, it can be applied.
Moreover, in the said embodiment, although the case where the printed wiring board laminated | stacked on the mounting place of the conveyance origin was demonstrated, it is not restricted to this, For example, the line conveyed by lines, such as a belt The present invention can be applied even when the upper plate member is moved to another line. For example, even when the belt or the like is made of a relatively soft and light member, when the printed wiring board is moved to another line, it is possible to avoid the belt from being adsorbed simultaneously with the printed wiring board. it can.
また、上記実施形態において、搬送装置1は、キャスター付きのラック等に搭載されていてもよい。このように搬送装置1を移動可能に構成することによって、例えば、作業工程に応じて、必要とする箇所に搬送装置1を容易に移動させることができる。特にプリント配線板の製造ライン等においては、作業工程が多く、多数のプリント配線板を一つのラインから他のラインに移動することが多い。そのため、搬送装置1を移動可能に構成することによって、搬送装置1を有効に活用することができ、搬送装置1の稼動効率を向上させることができる。
なお、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
Moreover, in the said embodiment, the conveying
It should be noted that the scope of the present invention is not limited to the illustrated and described exemplary embodiments, but includes all embodiments that provide the same effects as those intended by the present invention. Further, the scope of the invention can be defined by any desired combination of particular features among all the disclosed features.
1 搬送装置
2 搬送パッド
3 移動部
4、5 アーム
6 往復動部
11 吸引ファン
12 吸着板
16 粘着バー
17 アクチュエータ
18 滑り防止部材
19 プッシャ
20 距離センサ
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記搬送パッドを第一の地点と第二の地点との間で移動する移動部と、
前記吸着板に設けられ、前記搬送対象物を粘着することの可能な粘着性部材を、前記吸着板の前記搬送対象物と対向する面と直交する方向に移動させる粘着部と、
前記吸着板に設けられ、前記吸着板に吸着保持される前記搬送対象物が前記吸着板から離れる方向に前記搬送対象物をその背面側から押圧する押圧部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 A transport pad that has a suction force generator that generates a suction force and a suction plate having a plurality of through holes, and that generates suction force by the suction force generator and sucks and holds the object to be transported by the suction plate When,
A moving unit that moves the transport pad between a first point and a second point;
An adhesive part that is provided on the suction plate and moves an adhesive member capable of sticking the transport object in a direction perpendicular to a surface of the suction plate facing the transport object; and
A pressing portion that is provided on the suction plate and presses the transport target object from the back side in a direction in which the transport target object suction-held by the suction plate separates from the suction plate;
A conveying device comprising:
前記押圧部の少なくとも1つは前記吸着板の一つの角部寄りに設けられ、前記滑り防止部材は前記押圧部が設けられた角部を挟む二つの辺それぞれの少なくとも前記角部寄りの部分に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 The suction plate is substantially rectangular in plan view,
At least one of the pressing portions is provided near one corner of the suction plate, and the anti-slip member is provided at least near the corner of each of two sides sandwiching the corner provided with the pressing portion. The transport apparatus according to claim 2, wherein the transport apparatus is provided.
前記吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、前記吸着板が、搬送元に載置された前記プリント配線板との間の距離が所定の距離となる位置にあるときに、前記吸着板の位置はそのままで前記粘着部により前記粘着性部材を移動させ、前記プリント配線板を前記粘着性部材に粘着させた後前記吸着板側に移動させて前記吸着板に吸着保持させる工程と、
前記プリント配線板を吸着保持したまま、前記プリント配線板の搬送先まで前記搬送パッドを移動させる工程と、
前記吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、前記吸着板に設けられた前記押圧部により前記吸着板に吸着保持されている前記プリント配線板をその背面から前記吸着板から離れる方向に押圧して前記吸着板から離脱させる工程と、を備えることを特徴とするプリント配線板の搬送方法。 A method of transporting a printed wiring board that transports a printed wiring board as a transport object using the transport apparatus according to any one of claims 1 to 4,
When the suction plate is in a position where the distance between the suction plate and the printed wiring board placed on the transfer source is a predetermined distance while the suction force is generated by the suction force generation unit. The step of moving the adhesive member by the adhesive portion without changing the position, and moving the printed wiring board to the adhesive member after adhering the printed wiring board to the adsorption plate,
The process of moving the transport pad to the transport destination of the printed wiring board while adsorbing and holding the printed wiring board;
While the suction force is generated by the suction force generation unit, the printed wiring board held by suction on the suction plate is pressed in the direction away from the suction plate by the pressing portion provided on the suction plate. And detaching from the suction plate. A method for conveying a printed wiring board, comprising:
前記プリント配線板の形状に応じた数の吸引ファンを稼動させることを特徴とする請求項5に記載のプリント配線板の搬送方法。 The suction force generator is a plurality of suction fans,
6. The method for transporting a printed wiring board according to claim 5, wherein a number of suction fans corresponding to the shape of the printed wiring board are operated.
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CN110774306A (en) * | 2019-11-11 | 2020-02-11 | 王铁霞 | Manipulator structure |
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2017
- 2017-08-25 JP JP2017162081A patent/JP2019041001A/en active Pending
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CN110774306A (en) * | 2019-11-11 | 2020-02-11 | 王铁霞 | Manipulator structure |
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