JP2019032332A - vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動運転車両から送出されたレーダー波を反射して、自動運転車両に対して周辺車両の存在を検知させるリフレクタ及びこれを備えた車両に関する。 The present invention relates to a reflector that reflects a radar wave transmitted from an autonomous driving vehicle and detects the presence of a surrounding vehicle with respect to the autonomous driving vehicle, and a vehicle including the reflector.
従来、レーダー波で周辺車両を検知して車両を自動運転させる運転支援システムが知られている。運転支援システムを備えた車両では、レーダー装置からレーダー波が周辺車両に向けて送出され、周辺車両で反射されたレーダー波から周辺車両の存在が検知される。このような運転支援システムとして、周辺車両からの反射波のレベルをモニタするものも知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の運転支援システムは、反射波のレベルに応じて、車両前後方向のレーダー波に対する反射面積の狭い二輪車の存在や、レーダーアンテナの汚れによる感度不良を検出している。 2. Description of the Related Art Conventionally, a driving support system that detects a surrounding vehicle with a radar wave and automatically drives the vehicle is known. In a vehicle equipped with a driving support system, a radar wave is transmitted from a radar device toward a surrounding vehicle, and the presence of the surrounding vehicle is detected from a radar wave reflected by the surrounding vehicle. As such a driving support system, one that monitors the level of a reflected wave from a surrounding vehicle is also known (see, for example, Patent Document 1). The driving support system disclosed in Patent Document 1 detects the presence of a two-wheeled vehicle having a small reflection area with respect to a radar wave in the vehicle front-rear direction and the poor sensitivity due to contamination of the radar antenna according to the level of the reflected wave.
ところで、雨や霧等の悪天候時には、レーダー波が大気中に吸収されたり、散乱されたりしてレーダー装置による検知性能が低下することが知られている。しかしながら、特許文献１に記載の運転支援システムでは、反射波のレベル低下の程度から二輪車の存在とレーダーアンテナの感度不良とが区別して検出されるが、レーダー波に対する悪天候時の雨や霧等の影響が考慮されてはいない。したがって、レーダー装置から送出されたレーダー波は雨や霧等によって大幅に減衰されてしまい、自動運転車両に周辺車両の存在が見落とされて、周辺車両の存在を考慮した自動運転がなされないおそれがあった。 By the way, it is known that in bad weather such as rain and fog, radar waves are absorbed or scattered in the atmosphere and the detection performance of the radar device is lowered. However, in the driving support system described in Patent Document 1, the presence of a two-wheeled vehicle and the poor sensitivity of a radar antenna are detected from the degree of a decrease in the level of the reflected wave, but rain, fog, etc. in bad weather against the radar wave are detected. Impact is not considered. Therefore, the radar wave transmitted from the radar device is greatly attenuated by rain, fog, etc., and there is a possibility that the presence of the surrounding vehicle is overlooked in the autonomous driving vehicle and the automatic driving considering the presence of the surrounding vehicle is not performed. there were.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、基本的に車両全般に適用可能であるが、特に自動運転車両に対して車両の存在を良好に検知させることができるリフレクタ及びこれを備えた車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and is basically applicable to all vehicles. In particular, the present invention includes a reflector that can detect the presence of a vehicle in an autonomous driving vehicle, and the like. The object is to provide a vehicle.
本発明の車両は、レーダー波を反射するリフレクタを複数配置した車両であって、リフレクタを、車両前後部のレーダー波を透過可能とする部品の裏側にそれぞれ配置したことを特徴とする。 The vehicle of the present invention is a vehicle in which a plurality of reflectors that reflect radar waves are arranged, and the reflectors are arranged on the back sides of components that can transmit radar waves in the front and rear portions of the vehicle.
本発明のリフレクタによれば、自動運転車両から送出されたレーダー波を効率的に反射することで、リフレクタが配置された車両を自動運転車両に積極的に検知させることができる。 According to the reflector of the present invention, it is possible to cause the autonomous driving vehicle to actively detect the vehicle in which the reflector is disposed by efficiently reflecting the radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle.
図１を参照して自動運転制御について説明する。図１は、比較例及び本実施の形態に係る自動運転システムの説明図である。なお、図１Ａ及び図１Ｂは比較例に係る自動運転システムの一例、図１Ｃは本実施の形態に係る自動運転システムの一例を示している。 The automatic operation control will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram of a comparative example and an automatic driving system according to the present embodiment. 1A and 1B show an example of an automatic driving system according to a comparative example, and FIG. 1C shows an example of an automatic driving system according to the present embodiment.
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、自動運転制御は主に高速道路の走行中に実施されるものであり、自動運転車両１に設けられたレーダー装置９から四輪車２や二輪車３等の周辺車両に向けてレーダー波が送出されて、周辺車両の車体からの反射波をレーダー装置９で受けて周辺車両の存在を検知している。しかしながら、図１Ａに示すように、周辺車両が比較的検知し易い四輪車２の場合であっても、悪天候時には雨や霧等によって、四輪車２に向かうレーダー波も、四輪車２で反射されたレーダー波も減衰されて、レーダー装置９の検知性能が低下するという問題がある。 As shown in FIG. 1A and FIG. 1B, the automatic driving control is mainly performed during traveling on the highway, and the four-wheeled vehicle 2 or the two-wheeled vehicle 3 or the like from the radar device 9 provided in the automatic driving vehicle 1 is used. Radar waves are transmitted toward the surrounding vehicles, and the reflected waves from the vehicle bodies of the surrounding vehicles are received by the radar device 9 to detect the presence of the surrounding vehicles. However, as shown in FIG. 1A, even when the surrounding vehicle is a four-wheeled vehicle 2 that is relatively easy to detect, a radar wave directed to the four-wheeled vehicle 2 due to rain, fog, or the like is also generated during the bad weather. As a result, the radar wave reflected by the laser beam is attenuated and the detection performance of the radar device 9 is degraded.
また、図１Ｂに示すように、周辺車両が二輪車３の場合には、車両前後方向からのレーダー波に対して反射面積が狭く、さらに車体形状に曲面が多く反射波を多方向に反射し易いため、自動運転車両１まで反射波を届かせることができない可能性がある。レーダー波としては、ミリ波やレーザー波が使用されるが、これらのレーダー波は金属部分では反射される一方で、樹脂部分やガラスを透過して反射されないという性質がある。よって、仮に、大部分のレーダー波を反射できたとしても、二輪車３は反射面積が狭い上に、スクータ等のように樹脂部品を多用しているタイプの二輪車３では、レーダー装置９の検知性能が低下していた。 As shown in FIG. 1B, when the surrounding vehicle is a two-wheeled vehicle 3, the reflection area is narrow with respect to the radar wave from the vehicle front-rear direction, and the body shape has many curved surfaces and the reflected wave is easily reflected in multiple directions. Therefore, there is a possibility that the reflected wave cannot reach the autonomous driving vehicle 1. As the radar wave, a millimeter wave or a laser wave is used, but these radar waves are reflected by the metal part, but have a property that they are not reflected through the resin part or glass. Therefore, even if most of the radar waves can be reflected, the two-wheeled vehicle 3 has a small reflection area, and the two-wheeled vehicle 3 that uses a lot of resin parts such as a scooter has a detection performance of the radar device 9. Had fallen.
また、例えば、二輪車３のエンジンが略水平タイプのエンジンの場合には、車両前後方向からのレーダー波に対する反射面積が特に狭くなる。さらに、二輪車３のエンジンは前輪と後輪の間に配置されているが、ゴム製のタイヤによってエンジンに向かうレーダー波もエンジンに反射されたレーダー波も大きく減衰されてしまう。このため、略水平エンジンを持つ二輪車や、太目のタイヤを持つロードスポーツタイプの二輪車では、エンジンで反射されたレーダー波が大幅に減衰されて、レーダー装置９の検知性能がさらに低下していた。さらに、二輪車３のフレームは断面が円形のパイプ材を多く使用している場合があり、このようなパイプ材はレーダー波の反射方向が特定方向に向き難い。 For example, when the engine of the two-wheeled vehicle 3 is a substantially horizontal type engine, the reflection area with respect to the radar wave from the vehicle front-rear direction is particularly narrow. Furthermore, although the engine of the two-wheeled vehicle 3 is disposed between the front wheel and the rear wheel, the radar wave toward the engine and the radar wave reflected by the engine are greatly attenuated by the rubber tire. For this reason, in a two-wheeled vehicle having a substantially horizontal engine and a road sports type two-wheeled vehicle having a thick tire, the radar wave reflected by the engine is greatly attenuated, and the detection performance of the radar device 9 is further deteriorated. Further, the frame of the two-wheeled vehicle 3 sometimes uses a pipe material having a circular cross section, and such a pipe material is difficult to direct the reflection direction of the radar wave in a specific direction.
そこで、本件発明者は、レーダー波の受け手側である周辺車両が、レーダー波の送り手側の自動運転車両１に向けて自車両の存在を積極的に訴えかける必要がある点に着目して本発明に至った。本発明の骨子は、図１Ｃに示すように、レーダー波の受け手側の車両にリフレクタ１０を設けて、リフレクタ１０において自動運転車両１から送出されたレーダー波を効率的に反射することである。これにより、悪天候時や周辺車両が二輪車の場合であっても、自動運転車両１にレーダー波を積極的に送り返して、周辺車両の存在を考慮した自動運転を促すことができる。 Therefore, the inventor of the present invention pays attention to the fact that the surrounding vehicle on the radar wave receiver side needs to actively appeal the existence of the own vehicle toward the autonomous driving vehicle 1 on the radar wave sender side. The present invention has been reached. As shown in FIG. 1C, the gist of the present invention is to provide a reflector 10 in a vehicle on the receiver side of the radar wave, and efficiently reflect the radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle 1 by the reflector 10. As a result, even when the weather is bad or the surrounding vehicle is a two-wheeled vehicle, a radar wave can be actively sent back to the autonomous driving vehicle 1 to promote automatic driving in consideration of the presence of the surrounding vehicle.
以下、図２を参照して、リフレクタについて説明する。図２は、本実施の形態に係るリフレクタを示す図である。図２Ａはリフレクタの斜視図、図２Ｂはリフレクタの正面図、図２Ｃはリフレクタの側面図をそれぞれ示している。なお、図２に示すリフレクタは一例を示すものであり、適宜変更が可能である。また、本実施の形態に係るリフレクタでは、主にレーダー波として、ミリ波、レーザー波が適用される構成について説明するが、レーダー波として使用可能な電波が適用されてもよい。 Hereinafter, the reflector will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram showing a reflector according to the present embodiment. 2A is a perspective view of the reflector, FIG. 2B is a front view of the reflector, and FIG. 2C is a side view of the reflector. In addition, the reflector shown in FIG. 2 shows an example, and can be changed as appropriate. In the reflector according to the present embodiment, a configuration in which millimeter waves and laser waves are mainly applied as radar waves will be described. However, radio waves that can be used as radar waves may be applied.
図２Ａから図２Ｃに示すように、リフレクタ１０は、自動運転車両１（図１Ｃ参照）から送出されたレーダー波を自動運転車両１に向けて反射するものであり、複数枚の金属板１３から成るリフレクタ本体１１を透明な球体カバー１２に収容して構成されている。リフレクタ本体１１は、直角二等辺三角形の複数枚の金属板１３を直交させるようにし、各金属板１３の長さの等しい等辺を接合して形成されている。このため、リフレクタ本体１１は、８つの三角錐型コーナーリフレクタが組み合わされた形状となり、３枚の金属板１３によって三角錐状に凹んだ複数の反射面１４が形成される。 As shown in FIGS. 2A to 2C, the reflector 10 reflects a radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle 1 (see FIG. 1C) toward the autonomous driving vehicle 1, and includes a plurality of metal plates 13. The reflector main body 11 is configured to be accommodated in a transparent sphere cover 12. The reflector main body 11 is formed by joining a plurality of metal plates 13 of right-angled isosceles triangles orthogonal to each other and joining the equal sides of the metal plates 13 having the same length. For this reason, the reflector body 11 has a shape in which eight triangular pyramid corner reflectors are combined, and a plurality of reflecting surfaces 14 that are recessed in a triangular pyramid shape are formed by the three metal plates 13.
球体カバー１２は、レーダー波を透過させるようにガラス又は樹脂等の材質で形成され、リフレクタ本体１１の周囲を覆って保護している。球体カバー１２の内面には、リフレクタ本体１１の頂点部分が接着剤等によって固定されている。球体カバー１２には、車両への取り付け用にブラケット１７（取付部）が設けられており、ブラケット１７の一対の取付穴１８で車両にネジ止めすることで、リフレクタ１０が車両に取り付けられる。このとき、レーダー反射断面積（ＲＣＳ：Radar Cross Section）が大きくなるように、リフレクタ本体１１の三角錐状の反射面１４が車両の前後方向に向けられる。 The sphere cover 12 is formed of a material such as glass or resin so as to transmit the radar wave, and covers and protects the periphery of the reflector body 11. On the inner surface of the spherical cover 12, the apex portion of the reflector body 11 is fixed with an adhesive or the like. The spherical body cover 12 is provided with a bracket 17 (attachment portion) for attachment to the vehicle, and the reflector 10 is attached to the vehicle by being screwed to the vehicle through a pair of attachment holes 18 of the bracket 17. At this time, the triangular pyramid-shaped reflecting surface 14 of the reflector main body 11 is directed in the front-rear direction of the vehicle so that a radar cross section (RCS) is increased.
また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１に検知されるように、車両の前側及び後側にそれぞれ１つずつ配置されている。このように構成されたリフレクタ１０は、レーダー波の送信元に向けて効率的に反射するように、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように車両に取り付けられている。また、リフレクタ１０は、自動運転車両１にレーダー波を反射するための最小限の部材だけで構成されている。このため、リフレクタ１０が小型化されており、車両における様々な位置に配置することが可能になっている。 Moreover, the reflector 10 is arrange | positioned 1 each at the front side and the rear side of a vehicle so that the autonomous driving vehicle 1 of the front side and the back side may detect. The reflector 10 configured as described above is attached to the vehicle so that the reflection direction of the radar wave is directed in the front-rear direction of the vehicle so as to efficiently reflect toward the transmission source of the radar wave. Further, the reflector 10 is composed of only a minimum member for reflecting radar waves to the autonomous driving vehicle 1. For this reason, the reflector 10 is miniaturized and can be arranged at various positions in the vehicle.
また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１に検知されるように、車両の前側及び後側にそれぞれ１つずつ配置されている。このように構成されたリフレクタ１０は、レーダー波の送信元に向けて効率的に反射するように、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように車両に取り付けられている。また、リフレクタ１０は、自動運転車両１にレーダー波を反射するための最小限の部材だけで構成されている。このため、リフレクタ１０が小型化されており、車両における様々な位置に配置することが可能になっている。 Moreover, the reflector 10 is arrange | positioned 1 each at the front side and the rear side of a vehicle so that the autonomous driving vehicle 1 of the front side and the back side may detect. The reflector 10 configured as described above is attached to the vehicle so that the reflection direction of the radar wave is directed in the front-rear direction of the vehicle so as to efficiently reflect toward the transmission source of the radar wave. Further, the reflector 10 is composed of only a minimum member for reflecting radar waves to the autonomous driving vehicle 1. For this reason, the reflector 10 is miniaturized and can be arranged at various positions in the vehicle.
以下、車両に対するリフレクタの配置例について詳細に説明する。先ず、四輪車におけるリフレクタの配置例について３つのボディタイプ毎に説明する。図３は、本実施の形態に係るワゴンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。図４は、本実施の形態に係るセダンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。図５は、本実施の形態に係るトラックタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。なお、図３から図５において、説明の便宜上、リフレクタの配置箇所の候補は円で示している。 Hereinafter, the example of arrangement | positioning of the reflector with respect to a vehicle is demonstrated in detail. First, an example of the arrangement of reflectors in a four-wheel vehicle will be described for each of three body types. FIG. 3 is a four-sided view showing an example of the arrangement of reflectors for the wagon type four-wheel vehicle according to the present embodiment. FIG. 4 is a four-side view showing an example of the arrangement of reflectors for the sedan type four-wheel vehicle according to the present embodiment. FIG. 5 is a four-side view showing an example of the arrangement of reflectors for the truck-type four-wheel vehicle according to the present embodiment. In FIG. 3 to FIG. 5, for the convenience of explanation, the reflector placement location candidates are indicated by circles.
図３に示すように、ワゴンタイプの四輪車２０は、正面視及び背面視で車両の輪郭に重なるようにリフレクタ１０が配置される。具体的には、四輪車２０の前側では、ボンネット２１の中央位置２１ａ、フロントグリル２２の中央位置２２ａ、フロントバンパ２３におけるナンバープレート２４の側方位置２３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。ボンネット２１にリフレクタ１０が配置される場合には、車両のデザイン性が阻害されることなく、さらに空気抵抗にならないようにリフレクタ１０が配置されることが好ましい。 As shown in FIG. 3, the wagon type four-wheel vehicle 20 is provided with the reflector 10 so as to overlap the outline of the vehicle in a front view and a rear view. Specifically, on the front side of the four-wheeled vehicle 20, a central position 21 a of the bonnet 21, a central position 22 a of the front grill 22, and a side position 23 a of the number plate 24 in the front bumper 23 are effective locations of the reflector 10. . If the reflector 10 is arrange | positioned in these arrangement | positioning locations, the radar wave sent out from the front can be efficiently reflected in the front side of a vehicle body. When the reflector 10 is disposed on the bonnet 21, it is preferable that the reflector 10 is disposed so that the design of the vehicle is not hindered and air resistance is not further generated.
また、四輪車２０の前側では、ヘッドライト２５及びフロントバンパ２３はレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ヘッドライト２５の内側位置２５ａやフロントバンパ２３の裏側位置２３ｂもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がヘッドライト２５やフロントバンパ２３によって隠されるため、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。また、サイドミラー２６の周辺位置２６ａにリフレクタ１０を配置することも可能である。サイドミラー２６の周辺位置２６ａとして、例えば、サイドミラー２６のハウジングの前面、又はハウジング内にリフレクタ１０が配置されてもよい。 Further, since the headlight 25 and the front bumper 23 are formed of a material that transmits radar waves on the front side of the four-wheeled vehicle 20, the inner position 25 a of the headlight 25 and the rear side position 23 b of the front bumper 23 are also included in the reflector 10. It is an effective location. Since the reflector 10 is hidden by the headlight 25 and the front bumper 23, the design of the vehicle is not affected by the reflector 10. It is also possible to arrange the reflector 10 at the peripheral position 26 a of the side mirror 26. As the peripheral position 26a of the side mirror 26, for example, the reflector 10 may be disposed in the front surface of the housing of the side mirror 26 or in the housing.
フロントウインドウ２７の内側周辺では、ルームミラー２８の周辺位置２８ａ、インストルメントパネル２９の上面位置２９ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０が車内に配置されることで、乗員による保守点検を容易にすることができる。ルームミラー２８の周辺位置２８ａとして、例えば、ルームミラー２８の前面、又はフロントウインドウ２７とルームミラー２８の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。正面視においてルームミラー２８に重なるようにリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の目に入ることがなく、室内のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。 In the vicinity of the inner side of the front window 27, the peripheral position 28 a of the room mirror 28 and the upper surface position 29 a of the instrument panel 29 are effective arrangement positions of the reflector 10. By arranging the reflector 10 in the vehicle, maintenance and inspection by the occupant can be facilitated. As the peripheral position 28 a of the room mirror 28, for example, the reflector 10 may be disposed between the front surface of the room mirror 28 or between the front window 27 and the room mirror 28. By arranging the reflector 10 so as to overlap the room mirror 28 in a front view, the reflector 10 does not enter the eyes of the occupant, and the interior design is not affected by the reflector 10.
四輪車２０の後側では、リヤドア３１の周辺位置３１ａ、リヤバンパ３２におけるナンバープレート３３の側方位置３２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、後方から送出されたレーダー波を車体の後側で効率的に反射することができる。また、四輪車２０の後側では、レーダー波を透過させる材質で形成されたリヤコンビネーションランプ３４の内側位置３４ａやリヤバンパ３２の裏側位置３２ｂもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がリヤコンビネーションランプ３４やリヤバンパ３２によって隠されるため、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。 On the rear side of the four-wheeled vehicle 20, a peripheral position 31 a of the rear door 31 and a side position 32 a of the number plate 33 in the rear bumper 32 are effective arrangement positions of the reflector 10. If the reflector 10 is arrange | positioned in these arrangement | positioning locations, the radar wave sent out from back can be efficiently reflected in the rear side of a vehicle body. In addition, on the rear side of the four-wheeled vehicle 20, an inner position 34 a of the rear combination lamp 34 and a rear side position 32 b of the rear bumper 32 which are formed of a material that transmits radar waves are also effective arrangement positions of the reflector 10. Since the reflector 10 is hidden by the rear combination lamp 34 and the rear bumper 32, the design of the vehicle is not affected by the reflector 10.
リヤウインドウ３５の内側周辺では、ハイマウントストップランプ３６の周辺位置３６ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これにより、リフレクタ１０が車内に配置されることで、乗員による保守点検を容易にすることができる。ハイマウントストップランプ３６の周辺位置３６ａとして、例えば、ハイマウントストップランプ３６の内側、又はリヤウインドウ３５とハイマウントストップランプ３６の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。正面視においてハイマウントストップランプ３６に重なるようにリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の目に入ることがなく、室内のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。 Around the inner side of the rear window 35, a peripheral position 36 a of the high mount stop lamp 36 is an effective arrangement location of the reflector 10. Thereby, the maintenance inspection by a passenger | crew can be made easy by the reflector 10 being arrange | positioned in a vehicle. As the peripheral position 36 a of the high mount stop lamp 36, for example, the reflector 10 may be disposed inside the high mount stop lamp 36 or between the rear window 35 and the high mount stop lamp 36. By disposing the reflector 10 so as to overlap the high-mount stop lamp 36 in a front view, the reflector 10 does not enter the eyes of the occupant, and the interior design is not affected by the reflector 10.
また、四輪車２０は、鋼板で覆われている部分が多く、鋼板でレーダー波を反射しているが、デザイン上、空気力学上、鋼板の表面にリフレクタ１０を配置することが難しい。このため、鋼板の表面にリフレクタ１０を配置する場合には、ルーフ３７の上面位置３７ａがリフレクタ１０の有効な配置候補である。ルーフ３７上にリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の邪魔になり難く、デザイン上、空気力学上も車両に大きな影響を与えることがない。 The four-wheeled vehicle 20 is often covered with a steel plate and reflects radar waves with the steel plate. However, it is difficult to arrange the reflector 10 on the surface of the steel plate in terms of design and aerodynamics. For this reason, when the reflector 10 is arranged on the surface of the steel plate, the upper surface position 37a of the roof 37 is an effective arrangement candidate of the reflector 10. By disposing the reflector 10 on the roof 37, the reflector 10 is unlikely to obstruct an occupant, and the vehicle is not greatly affected in terms of design and aerodynamics.
このように、四輪車２０の適切な配置箇所にリフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１から送出されたレーダー波を効率的に反射して、自動運転車両１にレーダー波を送り返すことができる。よって、反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けてレーダー波が反射されるため、レーダー波が霧や雨等の影響によって減衰しても、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 In this manner, by arranging the reflector 10 at an appropriate location of the four-wheel vehicle 20, the radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle 1 is efficiently reflected and the radar wave is sent back to the autonomous driving vehicle 1. Can do. Therefore, since the radar wave is reflected toward the autonomous driving vehicle 1 by the reflector 10 having a high reflection intensity, even if the radar wave is attenuated due to the influence of fog, rain, etc., the presence of the vehicle with respect to the autonomous driving vehicle 1 is prevented. Active detection is possible.
図４に示すように、セダンタイプの四輪車４０は、ワゴンタイプの四輪車２０におけるリフレクタ１０の各配置箇所に加え、シート後方のトリム５６の上面位置５６ａにリフレクタ１０の配置箇所が設けられている。すなわち、四輪車４０の前側では、ボンネット４１の中央位置４１ａ、フロントグリル４２の中央位置４２ａ、フロントバンパ４３の中央位置４３ａ、ヘッドライト４５の内側位置４５ａ、フロントバンパ４３の裏側位置４３ｂ、サイドミラー４６の周辺位置４６ａ、ルームミラー４７の周辺位置４７ａ、インストルメントパネル４８上面位置４８ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。なお、ボンネット４１上にターボ用の外気吸入口が設けられている場合には、外気吸入口にリフレクタ１０が配置されてもよい。 As shown in FIG. 4, the sedan type four-wheel vehicle 40 is provided with an arrangement position of the reflector 10 in the upper surface position 56 a of the trim 56 at the rear of the seat in addition to the arrangement positions of the reflector 10 in the wagon type four-wheel vehicle 20. It has been. That is, on the front side of the four-wheeled vehicle 40, the central position 41a of the bonnet 41, the central position 42a of the front grill 42, the central position 43a of the front bumper 43, the inner position 45a of the headlight 45, the back side position 43b of the front bumper 43, the side The peripheral position 46 a of the mirror 46, the peripheral position 47 a of the room mirror 47, and the upper surface position 48 a of the instrument panel 48 are effective arrangement locations of the reflector 10. In addition, when the external air inlet for turbo is provided on the bonnet 41, the reflector 10 may be arrange | positioned at the external air inlet.
四輪車４０の後側では、リヤドア５１の周辺位置５１ａ、リヤバンパ５２におけるナンバープレート５３の下方位置５２ａ、リヤコンビネーションランプ５４の内側位置５４ａ、ハイマウントストップランプ５５の周辺位置５５ａ、シート後方のトリム５６の上面位置５６ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。さらに、四輪車４０のルーフ５７の上面位置５７ａもリフレクタ１０の有効な配置候補である。セダンタイプの四輪車４０においても、リフレクタ１０が配置されることで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 On the rear side of the four-wheeled vehicle 40, the peripheral position 51a of the rear door 51, the lower position 52a of the number plate 53 in the rear bumper 52, the inner position 54a of the rear combination lamp 54, the peripheral position 55a of the high-mount stop lamp 55, the rear trim of the seat The upper surface position 56 a of 56 is an effective arrangement location of the reflector 10. Furthermore, the upper surface position 57 a of the roof 57 of the four-wheel vehicle 40 is also an effective arrangement candidate of the reflector 10. Also in the sedan type four-wheeled vehicle 40, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10.
図５に示すように、トラックタイプの四輪車６０は、後側に荷台７２を有しているため、他のボディタイプと比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。すなわち、四輪車６０では、ボンネット６１の中央位置６１ａ、フロントグリル６２の中央位置６２ａ、フロントバンパ６３におけるナンバープレート６４の側方位置６３ａ、ヘッドランプ６５の内側位置６５ａ、フロントバンパ６３の裏側位置６３ｂ、サイドミラー６６の周辺位置６６ａ、ルームミラー６７の周辺位置６７ａ、インストルメントパネル６８の上面位置６８ａ、ルーフ６９の上面位置６９ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。 As shown in FIG. 5, the truck-type four-wheeled vehicle 60 has a loading platform 72 on the rear side, and therefore, the number of effective placement locations of the reflector 10 is reduced compared to other body types. That is, in the four-wheeled vehicle 60, the center position 61a of the bonnet 61, the center position 62a of the front grill 62, the side position 63a of the number plate 64 in the front bumper 63, the inner position 65a of the headlamp 65, and the back position of the front bumper 63. 63b, the peripheral position 66a of the side mirror 66, the peripheral position 67a of the room mirror 67, the upper surface position 68a of the instrument panel 68, and the upper surface position 69a of the roof 69 are the effective arrangement locations of the reflector 10.
また、四輪車６０のキャビン７１の後側では、運転席と助手席の中間位置７１ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所になっている。トラックタイプの四輪車６０においても、リフレクタ１０が配置されることで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 In addition, on the rear side of the cabin 71 of the four-wheeled vehicle 60, an intermediate position 71 a between the driver seat and the passenger seat is also an effective arrangement location of the reflector 10. Also in the truck type four-wheeled vehicle 60, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10.
なお、図３から図５に示すように、四輪車２０、４０、６０では、上記したリフレクタ１０の配置箇所のいずれにリフレクタ１０が配置されてもよいが、四輪車２０、４０、６０の前側と後側のそれぞれ１箇所にリフレクタ１０が配置されることが好ましい。また、上記した配置箇所にリフレクタ１０が配置される構成が好ましいが、正面視及び背面視で車両の輪郭にリフレクタ１０の少なくとも一部が重なるように配置されればよい。 As shown in FIGS. 3 to 5, in the four-wheeled vehicle 20, 40, 60, the reflector 10 may be disposed at any of the above-described locations where the reflector 10 is disposed. It is preferable that the reflector 10 is arrange | positioned at each one place of the front side and back side. Moreover, although the structure by which the reflector 10 is arrange | positioned at an above-described arrangement | positioning location is preferable, what is necessary is just to arrange | position so that at least one part of the reflector 10 may overlap with the outline of a vehicle by a front view and a back view.
また、四輪車２０、４０、６０では、リフレクタ１０で反射されるレーダー波が人体を通過しないようにリフレクタ１０が配置されている。このため、リフレクタ１０で反射されるレーダー波が、人体の水分等によって減衰して電波レベルが低下することがない。また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１（図１参照）のバンパからルーフの高さ範囲を狙ってレーダー波を反射している。自動運転車両１では、バンパからルーフまで高さ範囲にレーダー装置９（図１参照）が配置されることが一般的なため、自動運転車両１に車両の存在を検知させ易くしている。 Moreover, in the four-wheeled vehicles 20, 40, 60, the reflector 10 is disposed so that the radar wave reflected by the reflector 10 does not pass through the human body. For this reason, the radar wave reflected by the reflector 10 is not attenuated by moisture of the human body and the radio wave level does not decrease. In addition, the reflector 10 reflects radar waves from the bumper of the autonomous driving vehicle 1 on the front side and the rear side (see FIG. 1) aiming at the height range of the roof. In the automatic driving vehicle 1, the radar device 9 (see FIG. 1) is generally arranged in the height range from the bumper to the roof, so that the automatic driving vehicle 1 can easily detect the presence of the vehicle.
続いて、二輪車におけるリフレクタの配置例について４つタイプ毎に説明する。図６は、本実施の形態に係るスクータタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図７は、本実施の形態に係るアメリカンタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図８及び図９は、本実施の形態に係るネイキッドタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図１０は、本実施の形態に係るスーパースポーツタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。なお、図６から図１０において、説明の便宜上、リフレクタの配置箇所の候補は円で示している。 Then, the example of arrangement | positioning of the reflector in a two-wheeled vehicle is demonstrated for every four types. FIG. 6 is a diagram showing an example of the arrangement of reflectors for the scooter type motorcycle according to the present embodiment. FIG. 7 is a diagram showing an example of the arrangement of reflectors for an American type motorcycle according to the present embodiment. FIGS. 8 and 9 are diagrams showing an example of the arrangement of reflectors for the naked type two-wheeled vehicle according to the present embodiment. FIG. 10 is a diagram showing an example of the arrangement of reflectors for a super sports type motorcycle according to the present embodiment. In FIG. 6 to FIG. 10, for the convenience of explanation, the reflector placement location candidates are indicated by circles.
図６に示すように、スクータタイプの二輪車８０は、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル８１の両端よりも内側の範囲にリフレクタ１０が配置される。この範囲にリフレクタが配置されると、二輪車の横転時にハンドル８１が最初に路面に接するため、横転時の衝撃によってリフレクタ１０が破損することが防止される。また、二輪車８０は、フロントフェンダー８２及びリヤフェンダー８３の下端よりも上方にリフレクタ１０が配置される。このため、前輪８４や後輪８５によって巻き上げられた泥や砂がリフレクタ１０に付着し難くなり、泥や砂によるリフレクタ１０の反射効率の低下が防止される。 As shown in FIG. 6, the scooter type two-wheeled vehicle 80 has the reflector 10 disposed in the range from the front end to the rear end of the vehicle body in the vehicle front-rear direction and in the range inside the both ends of the handle 81 in the vehicle width direction. When the reflector is arranged in this range, the handle 81 first comes into contact with the road surface when the two-wheeled vehicle rolls over, so that the reflector 10 is prevented from being damaged by an impact during the rollover. In the two-wheeled vehicle 80, the reflector 10 is disposed above the lower ends of the front fender 82 and the rear fender 83. For this reason, the mud and sand wound up by the front wheel 84 and the rear wheel 85 become difficult to adhere to the reflector 10, and the fall of the reflective efficiency of the reflector 10 by mud and sand is prevented.
具体的には、二輪車８０の前側では、ウインドシールド８６の下部位置８６ａ、フロントカウル８７の前部位置８７ａ、フロントレッグシールド８８の上部位置８８ａ、フロントフェンダー８２の上面位置８２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。ウインドシールド８６の下部位置８６ａとして、例えば、ウインドシールド８６の外側にリフレクタ１０が配置されてもよいし、ウインドシールド８６の内側にリフレクタ１０が配置されてもよい。 Specifically, on the front side of the motorcycle 80, the lower position 86a of the windshield 86, the front position 87a of the front cowl 87, the upper position 88a of the front leg shield 88, and the upper surface position 82a of the front fender 82 are effective. It is an arrangement place. If the reflector 10 is arrange | positioned in these arrangement | positioning locations, the radar wave sent out from the front can be efficiently reflected in the front side of a vehicle body. As the lower position 86 a of the windshield 86, for example, the reflector 10 may be disposed outside the windshield 86, or the reflector 10 may be disposed inside the windshield 86.
フロントカウル８７、フロントレッグシールド８８がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、フロントカウル８７及びフロントレッグシールド８８の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。また、二輪車８０の前側では、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２も樹脂等で形成されているため、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２の内側位置９１ａ、９２ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０が、フロントカウル８７、フロントレッグシールド８８、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２によって隠されることで、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。 Since the front cowl 87 and the front leg shield 88 are made of a material that transmits radar waves, the reflector 10 may be disposed on the back surfaces of the front cowl 87 and the front leg shield 88. In addition, since the head lamp 91 and the position lamp 92 are also formed of resin or the like on the front side of the two-wheeled vehicle 80, the inner positions 91a and 92a of the head lamp 91 and the position lamp 92 are also effective arrangement positions of the reflector 10. Since the reflector 10 is hidden by the front cowl 87, the front leg shield 88, the headlamp 91, and the position lamp 92, the design of the vehicle is not affected by the reflector 10.
二輪車８０の後側では、シート９３の後方位置９３ａ、リヤキャリア９４の下方位置９４ａ、リヤカバー９５の後部位置９５ａ、リヤフェンダー８３の上面位置８３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、後方から送出されたレーダー波を車体の後側で効率的に反射することができる。また、リヤカバー９５がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、リヤカバー９５の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。また、テールランプ９７、リヤコンビネーションランプ９８の内側位置９７ａ、９８ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がリヤカバー９５、テールランプ９７、リヤコンビネーションランプ９８によって隠されることで、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。 On the rear side of the two-wheeled vehicle 80, the rear position 93 a of the seat 93, the lower position 94 a of the rear carrier 94, the rear position 95 a of the rear cover 95, and the upper surface position 83 a of the rear fender 83 are effective locations for the reflector 10. If the reflector 10 is arrange | positioned in these arrangement | positioning locations, the radar wave sent out from back can be efficiently reflected in the rear side of a vehicle body. Further, since the rear cover 95 is made of a material that transmits radar waves, the reflector 10 may be disposed on the back surface of the rear cover 95. Further, the inner positions 97 a and 98 a of the tail lamp 97 and the rear combination lamp 98 are also effective arrangement positions of the reflector 10. Since the reflector 10 is hidden by the rear cover 95, the tail lamp 97, and the rear combination lamp 98, the design of the vehicle is not affected by the reflector 10.
車幅方向ではハンドル８１の両端よりも内側にリフレクタ１０が配置される構成を例示したが、ハンドル８１の両端よりも外側のバックミラー９９の表面位置９９ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。バックミラー９９のアームは可撓性を有しているため、二輪車８０が横転して路面からバックミラー９９に外力が加わっても、アームが変形してバックミラー９９を逃がしてリフレクタ１０の破損が防止される。 In the vehicle width direction, the configuration in which the reflector 10 is disposed inside the both ends of the handle 81 is illustrated. However, the reflector 10 may be disposed at the surface position 99a of the rearview mirror 99 outside the both ends of the handle 81. Since the arm of the rearview mirror 99 has flexibility, even if the two-wheeled vehicle 80 rolls over and an external force is applied to the rearview mirror 99 from the road surface, the arm is deformed and escapes the rearview mirror 99, and the reflector 10 is damaged. Is prevented.
このように、二輪車８０の適切な配置箇所にリフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１（図１参照）から送出されたレーダー波を効率的に反射して、自動運転車両１にレーダー波を送り返すことができる。よって、反射面積の狭い略水平タイプのエンジンを有するスクータタイプの二輪車８０であっても、反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けてレーダー波が反射されるため、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。また、前輪８４及び後輪８５よりも上方にリフレクタ１０が配置されているため、レーダー波が前輪８４及び後輪８５のタイヤによって減衰することがない。 In this way, by arranging the reflector 10 at an appropriate location of the two-wheeled vehicle 80, the radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle 1 (see FIG. 1) is efficiently reflected, and the radar wave is reflected on the autonomous driving vehicle 1. Can be sent back. Therefore, even in the scooter type two-wheeled vehicle 80 having a substantially horizontal type engine having a small reflection area, the radar wave is reflected toward the autonomous driving vehicle 1 by the reflector 10 having high reflection intensity. On the other hand, it is possible to positively detect the presence of the vehicle. Further, since the reflector 10 is disposed above the front wheels 84 and the rear wheels 85, the radar wave is not attenuated by the tires of the front wheels 84 and the rear wheels 85.
図７に示すように、アメリカンタイプの二輪車１００は、スクータタイプの二輪車８０と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１０１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。また、アメリカンタイプの二輪車１００は、フロントカウルが設けられていないため、スクータタイプの二輪車８０と比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。具体的には、二輪車１００の前側では、ヘッドランプ１０２の下部位置１０２ａ、フロントフェンダー１０３の上面位置１０３ａ、燃料タンク１０４の前部位置１０４ａ、エンジン１０５上部の前方位置１０５ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。 As shown in FIG. 7, similarly to the scooter type two-wheeled vehicle 80, the American type two-wheeled vehicle 100 is a range from the front end to the rear end of the vehicle body in the vehicle front-rear direction, and a range inside the both ends of the handle 101 in the vehicle width direction. In the height direction, the reflector 10 is disposed in the upper range of the fender. Further, since the American type two-wheeled vehicle 100 is not provided with a front cowl, the number of effective arrangement positions of the reflector 10 is reduced as compared with the scooter type two-wheeled vehicle 80. Specifically, on the front side of the motorcycle 100, the lower position 102a of the headlamp 102, the upper surface position 103a of the front fender 103, the front position 104a of the fuel tank 104, and the front position 105a of the upper part of the engine 105 are effectively arranged. It is a place.
ヘッドランプ１０２の下部位置１０２ａとして、例えば、一対のフロントフォーク１０６の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。燃料タンク１０４の前部位置１０４ａとして、例えば、燃料タンク１０４の前部における左右片側にリフレクタ１０が配置されてもよい。エンジン１０５上部の前方位置１０５ａとして、例えば、ダウンチューブ１０７の上部にリフレクタ１０が配置されてもよい。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。 For example, the reflector 10 may be disposed between the pair of front forks 106 as the lower position 102 a of the headlamp 102. As the front portion 104 a of the fuel tank 104, for example, the reflector 10 may be disposed on one of the left and right sides in the front portion of the fuel tank 104. For example, the reflector 10 may be disposed at the upper portion of the down tube 107 as the front position 105a at the upper portion of the engine 105. If the reflector 10 is arrange | positioned in these arrangement | positioning locations, the radar wave sent out from the front can be efficiently reflected in the front side of a vehicle body.
二輪車１００の後側では、シート１０９の後部位置１０９ａ、テールランプ１１１の下方位置１１１ａ、リアサスペンション１１２の後部位置１１２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。筒状のリアサスペンション１１２の後部位置１１２ａにリフレクタ１０が配置される場合には、リフレクタ１０の外径形状を筒状にして、同乗者の足に配慮すると共にデザイン上の統一感が得られるようにしている。また、ハンドル１０１の両端よりも外側では、バックミラー１０８の表面位置１０８ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、アメリカンタイプの二輪車１００においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 On the rear side of the two-wheeled vehicle 100, the rear position 109 a of the seat 109, the lower position 111 a of the tail lamp 111, and the rear position 112 a of the rear suspension 112 are effective locations of the reflector 10. When the reflector 10 is disposed at the rear position 112a of the cylindrical rear suspension 112, the outer diameter shape of the reflector 10 is cylindrical, so that the feet of the passengers are taken into consideration and the unity in design is obtained. I have to. Further, the reflector 10 may be disposed at the surface position 108 a of the rearview mirror 108 outside the both ends of the handle 101. Thus, also in the American type two-wheeled vehicle 100, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10.
図８に示すように、ネイキッドタイプの二輪車１２０は、他のタイプの二輪車８０と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１２１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。また、この二輪車１２０は、フロントカウルが設けられていないため、スクータタイプの二輪車８０と比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。具体的には、二輪車１２０の前側では、ヘッドランプ１２２の上部位置１２２ａ、ヘッドランプ１２２の下部位置１２２ｂ、フロントフォーク１２３の間位置１２３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。 As shown in FIG. 8, the naked type two-wheeled vehicle 120 is in the range from the front end to the rear end of the vehicle body in the vehicle front-rear direction and inside the both ends of the handle 121 in the vehicle width direction, like the other types of two-wheeled vehicles 80. In the range and height direction, the reflector 10 is arranged in the upper range of the fender. In addition, since the two-wheeled vehicle 120 is not provided with a front cowl, the number of effective placement locations of the reflector 10 is reduced compared to the scooter-type two-wheeled vehicle 80. Specifically, on the front side of the motorcycle 120, an upper position 122a of the headlamp 122, a lower position 122b of the headlamp 122, and a position 123a between the front forks 123 are effective locations of the reflector 10.
二輪車１２０の後側では、テールランプ１２５の下方位置１２５ａ、リヤフェンダー１２６の表面位置１２６ａ、リアサスペンション１２７の後部位置１２７ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。筒状のリアサスペンション１２７の後部位置１２７ａにリフレクタ１０が配置される場合には、リフレクタ１０の外径形状を筒状にして、同乗者の足に配慮すると共にデザイン上の統一感が得られるようにしている。また、ハンドル１２１の両端よりも外側では、バックミラー１２４の表面位置１２４ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、ネイキッドタイプの二輪車１２０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 On the rear side of the two-wheeled vehicle 120, the lower position 125 a of the tail lamp 125, the surface position 126 a of the rear fender 126, and the rear position 127 a of the rear suspension 127 are effective arrangement positions of the reflector 10. When the reflector 10 is disposed at the rear position 127a of the cylindrical rear suspension 127, the outer diameter shape of the reflector 10 is made cylindrical so that the passengers' feet are taken into consideration and the unity in design is obtained. I have to. Further, the reflector 10 may be disposed on the surface position 124 a of the rearview mirror 124 outside the both ends of the handle 121. As described above, also in the naked type two-wheeled vehicle 120, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10.
図９に示すように、ハーフカウル１３７付きのネイキッドタイプの二輪車１３０は、他のタイプの二輪車と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１３１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。具体的には、二輪車１３０の前側では、ヘッドランプ１３２の上方位置１３２ａ、フロントフェンダー１３３の上面位置１３３ａ、エンジン１３４の上部の前方位置１３４ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。 As shown in FIG. 9, the naked type two-wheeled vehicle 130 with the half cowl 137 has a range from the front end to the rear end of the vehicle body in the vehicle front-rear direction and both ends of the handle 131 in the vehicle width direction. The reflector 10 is disposed in the range on the inner side and in the height direction above the fender. Specifically, on the front side of the motorcycle 130, the upper position 132 a of the headlamp 132, the upper surface position 133 a of the front fender 133, and the front position 134 a of the upper part of the engine 134 are effective arrangement locations of the reflector 10.
エンジン１３４上部の前方位置１３４ａとして、例えば、ダウンチューブ１３６の上部にリフレクタ１０が配置されてもよい。この場合、上下方向ではハーフカウル１３７とフロントフェンダー１３３の間、車幅方向では一対のフロントフォーク１３８の間にリフレクタ１０が配置される。また、ハーフカウル１３７がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ハーフカウル１３７の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。 For example, the reflector 10 may be disposed at an upper portion of the down tube 136 as the front position 134a of the upper portion of the engine 134. In this case, the reflector 10 is disposed between the half cowl 137 and the front fender 133 in the vertical direction and between the pair of front forks 138 in the vehicle width direction. Further, since the half cowl 137 is formed of a material that transmits radar waves, the reflector 10 may be disposed on the back surface of the half cowl 137.
二輪車１３０の後側では、テールランプ１３９の下方位置１３９ａ、リヤフェンダー１４１の表面位置１４１ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。また、ハンドル１３１の両端よりも外側では、バックミラー１３５の表面位置１３５ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、ハーフカウル１３７付きのネイキッドタイプの二輪車１３０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。 On the rear side of the two-wheeled vehicle 130, the lower position 139 a of the tail lamp 139 and the surface position 141 a of the rear fender 141 are effective arrangement positions of the reflector 10. Further, the reflector 10 may be disposed at the surface position 135 a of the rearview mirror 135 outside the both ends of the handle 131. Thus, even in the naked type two-wheeled vehicle 130 with the half cowl 137, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10.
図１０に示すように、スーパースポーツタイプの二輪車１５０は、他のタイプの二輪車と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１５１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。具体的には、ヘッドランプ１５２の内側位置１５２ａ、ラジエータ１５３の前部位置１５３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。ラジエータ１５３の前部位置１５３ａとして、例えば、タイヤの上方に位置付けられるように、フロントカウル１５５とフロントフェンダー１５６の間にリフレクタ１０が配置される。 As shown in FIG. 10, the super sports type two-wheeled vehicle 150 is in the range from the front end to the rear end of the vehicle body in the vehicle front-rear direction and inside the both ends of the handle 151 in the vehicle width direction, as in other types of motorcycles. In the range and height direction, the reflector 10 is arranged in the upper range of the fender. Specifically, the inner position 152a of the headlamp 152 and the front position 153a of the radiator 153 are effective arrangement locations of the reflector 10. For example, the reflector 10 is disposed between the front cowl 155 and the front fender 156 so as to be positioned above the tire as the front position 153a of the radiator 153.
二輪車１５０の後側では、リヤフレームカバー１５７の後部位置１５７ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。また、ハンドル１５１の両端よりも外側では、バックミラー１５４の表面位置１５４ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、スーパースポーツタイプの二輪車１５０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。また、二輪車１５０にリフレクタ１０を配置する構成について説明したが、運転者１６１のヘルメット１６２の所定位置１６２ａにリフレクタ１０を設ける構成にしてもよい。これにより、二輪車１５０にリフレクタ１０を配置することなく、自動運転車両１に向けてレーダー波を良好に反射することが可能になる。 On the rear side of the two-wheeled vehicle 150, the rear position 157 a of the rear frame cover 157 is an effective arrangement location of the reflector 10. Further, the reflector 10 may be disposed on the surface position 154 a of the rearview mirror 154 outside the both ends of the handle 151. As described above, also in the super sports type motorcycle 150, the presence of the vehicle can be positively detected by the autonomous driving vehicle 1 by arranging the reflector 10. Moreover, although the structure which arrange | positions the reflector 10 in the two-wheeled vehicle 150 was demonstrated, you may make it the structure which provides the reflector 10 in the predetermined position 162a of the helmet 162 of the driver | operator 161. Thereby, it is possible to favorably reflect the radar wave toward the autonomous driving vehicle 1 without arranging the reflector 10 in the two-wheeled vehicle 150.
ヘルメット１６２は樹脂等のレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ヘルメット１６２の内側にリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。また、運転者１６１のスーツにリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。 Since the helmet 162 is formed of a material that transmits radar waves such as resin, the reflector 10 may be arranged inside the helmet 162. Moreover, you may make it the structure by which the reflector 10 is arrange | positioned at the driver | operator's 161 suit.
なお、図６から図１０に示すように、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０では、上記したリフレクタ１０の配置箇所のいずれにリフレクタ１０が配置されてもよいが、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０の前側と後側のそれぞれ１箇所にリフレクタ１０が配置されることが好ましい。リフレクタ１０は、上記した配置箇所に配置されることが好ましいが、正面視及び背面視で車両の輪郭にリフレクタ１０の少なくとも一部が接するように配置されればよい。また、リフレクタ１０は、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０の前後方向に延びる車幅中心線上に配置されることが好ましい。リフレクタ１０が車幅方向の中心に位置付けられることで、車体の重量バランスが幅方向で均等に近付けられて操縦安定性が向上される。 As shown in FIGS. 6 to 10, in the two-wheeled vehicles 80, 100, 120, 130, and 150, the reflector 10 may be disposed at any of the above-described positions where the reflector 10 is disposed. , 130 and 150, the reflector 10 is preferably disposed at one location on each of the front side and the rear side. The reflector 10 is preferably arranged at the above-described arrangement place, but may be arranged so that at least a part of the reflector 10 is in contact with the outline of the vehicle in front view and rear view. In addition, the reflector 10 is preferably disposed on the vehicle width center line extending in the front-rear direction of the two-wheeled vehicle 80, 100, 120, 130, 150. Since the reflector 10 is positioned at the center in the vehicle width direction, the weight balance of the vehicle body is made even in the width direction, and steering stability is improved.
また、リフレクタ１０は、ステアリング操作と共に動かない固定箇所に配置されることが好ましい。固定箇所にリフレクタ１０が配置されることで、ステアリング操作によってリフレクタ１０の反射効率が変わることがない。二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０におけるリフレクタ１０の各配置箇所においても、レーダー波が人体を通過せず、かつ自動運転車両１（図１参照）のバンパからルーフの高さ範囲を狙ってレーダー波を反射するようにリフレクタ１０が配置されることが好ましい。 Moreover, it is preferable that the reflector 10 is arrange | positioned in the fixed location which does not move with steering operation. By arranging the reflector 10 at the fixed location, the reflection efficiency of the reflector 10 is not changed by the steering operation. Also in each location of the reflector 10 in the two-wheeled vehicle 80, 100, 120, 130, 150, the radar wave does not pass through the human body and aims at the height range of the roof from the bumper of the autonomous driving vehicle 1 (see FIG. 1). The reflector 10 is preferably arranged so as to reflect the radar wave.
図１１を参照して、本実施の形態に係るリフレクタを備えた周辺車両に対する自動運転車両の車線変更時の影響について説明する。図１１は、自動運転車両による車線変更時の自動運転動作の説明図である。なお、図１１に示す検知動作は車線変更時の一例に過ぎず、他の局面で周辺車両を検知する際にも適用可能である。また、図１１Ａは、二輪車にリフレクタが設けられていない例を示し、図１１Ｂは、二輪車にリフレクタが設けられた例を示している。 With reference to FIG. 11, the influence at the time of lane change of the autonomous driving vehicle with respect to the surrounding vehicle including the reflector according to the present embodiment will be described. FIG. 11 is an explanatory diagram of an automatic driving operation at the time of lane change by an autonomous driving vehicle. Note that the detection operation shown in FIG. 11 is merely an example at the time of lane change, and can also be applied when detecting surrounding vehicles in other situations. FIG. 11A shows an example in which a reflector is not provided in a two-wheeled vehicle, and FIG. 11B shows an example in which a reflector is provided in a two-wheeled vehicle.
図１１Ａの上側車線に示す比較例では、走行車線を自動運転車両１が前方車両４と後方車両５で所定の車間距離を取りながら走行しており、追越車線を数台の二輪車３が走行している。自動運転車両１は、車体の前後のレーダー装置９からレーダー波が送出され、前方車両４及び後方車両５から反射されたレーダー波を受けて、前方車両４及び後方車両５を検知しながら自動運転を実施している。このとき、二輪車３にリフレクタ１０が配置されておらず、二輪車３が追越車線を走行しているため、レーダー波で二輪車３の存在が検知され難くなっている。 In the comparative example shown in the upper lane of FIG. 11A, the autonomous driving vehicle 1 is traveling on the traveling lane while keeping a predetermined distance between the front vehicle 4 and the rear vehicle 5, and several two-wheeled vehicles 3 are traveling on the overtaking lane. doing. The autonomous driving vehicle 1 is automatically driven while detecting the front vehicle 4 and the rear vehicle 5 by receiving radar waves transmitted from the radar devices 9 before and after the vehicle body and receiving the radar waves reflected from the front vehicle 4 and the rear vehicle 5. Has been implemented. At this time, since the reflector 10 is not disposed on the two-wheeled vehicle 3 and the two-wheeled vehicle 3 is traveling in the overtaking lane, the presence of the two-wheeled vehicle 3 is hardly detected by the radar wave.
そして、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたので、矢印に示すように、自動運転車両１が追越車線に車線変更を実施すると、前後に並んだ二輪車３の間に自動運転車両１が入り込む形になる。このように、走行車線を走行中の自動運転車両１に追越車線を走行中の二輪車３の存在が見落とされて、自動運転車両１によって無理な車線変更が実施されるおそれがある。さらに、車線変更後の自動運転車両１の前方及び後方の二輪車３にはリフレクタ１０が設けられていないため、レーダー波によって検知し難い二輪車３の間を自動運転車両１が走行し続けなければならない。 Then, since the inter-vehicle distance between the autonomous driving vehicle 1 and the preceding vehicle 4 has been reduced, as shown by the arrow, when the autonomous driving vehicle 1 changes the lane to the overtaking lane, between the two-wheeled vehicles 3 arranged in front and back The autonomous driving vehicle 1 enters. As described above, the presence of the two-wheeled vehicle 3 traveling in the overtaking lane is overlooked in the autonomous driving vehicle 1 traveling in the traveling lane, and there is a possibility that the automatic driving vehicle 1 may perform an impossible lane change. Furthermore, since the reflector 10 is not provided in the two-wheeled vehicle 3 before and behind the autonomous driving vehicle 1 after the lane change, the autonomous driving vehicle 1 must continue to travel between the two-wheeled vehicles 3 that are difficult to detect by radar waves. .
一方、図１１Ｂの上側車線に示す本実施の形態では、追越車線の走行中の二輪車３にリフレクタ１０が配置されている。このため、自動運転車両１のレーダー装置９からのレーダー波が二輪車３の反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けて反射される。二輪車３から自動運転車両１に、電波強度が高いレーダー波が送り返されることで、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知され易くなっている。このため、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたとしても、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知されて無理な車線変更が実施されることがない。 On the other hand, in the present embodiment shown in the upper lane of FIG. 11B, the reflector 10 is disposed on the two-wheeled vehicle 3 traveling on the overtaking lane. For this reason, the radar wave from the radar device 9 of the autonomous driving vehicle 1 is reflected toward the autonomous driving vehicle 1 by the reflector 10 having a high reflection intensity of the two-wheeled vehicle 3. The presence of the two-wheeled vehicle 3 is easily detected by the autonomous driving vehicle 1 by returning a radar wave having a high radio wave intensity from the two-wheeled vehicle 3 to the autonomous driving vehicle 1. For this reason, even if the inter-vehicle distance between the autonomous driving vehicle 1 and the preceding vehicle 4 is reduced, the presence of the two-wheeled vehicle 3 is not detected by the autonomous driving vehicle 1 and an excessive lane change is not performed.
よって、自動運転車両１では、上記したような無理な車線変更が禁止され、車線変更後の自動運転車両１と二輪車３との間に十分な車間距離が確保できる状態になってから、矢印に示すような車線変更が実施される。また、車線変更後の自動運転車両１の前方及び後方の二輪車３にはリフレクタ１０が設けられているため、自動運転車両１に前後の二輪車３の存在を検知させながら、安全走行を続けさせることができる。 Therefore, in the autonomous driving vehicle 1, forcible lane change as described above is prohibited, and a sufficient inter-vehicle distance can be secured between the autonomous driving vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 3 after the lane change. Lane changes as shown are implemented. Moreover, since the reflectors 10 are provided in the front and rear motorcycles 3 of the autonomous driving vehicle 1 after the lane change, the autonomous driving vehicle 1 is allowed to continue safe driving while detecting the presence of the front and rear motorcycles 3. Can do.
次に、図１１Ａの下側車線に示す比較例では、走行車線を自動運転車両１が前方車両４と後方車両５で所定の車間距離を取りながら走行しており、前方車両４の前方及び後方車両５の後方に二輪車３が走行している。このとき、二輪車３にはリフレクタ１０が配置されておらず、自動運転車両１からは前方車両４及び後方車両５の影に二輪車３が隠れているため、自動運転車両１から送出されるレーダー波では二輪車３の存在が検知され難くなっている。 Next, in the comparative example shown in the lower lane of FIG. 11A, the autonomous driving vehicle 1 is traveling on the traveling lane while taking a predetermined inter-vehicle distance between the front vehicle 4 and the rear vehicle 5. A two-wheeled vehicle 3 is traveling behind the vehicle 5. At this time, since the reflector 10 is not disposed in the two-wheeled vehicle 3 and the two-wheeled vehicle 3 is hidden from the shadow of the front vehicle 4 and the rear vehicle 5 from the autonomous driving vehicle 1, the radar wave transmitted from the autonomous driving vehicle 1. Then, it is difficult to detect the presence of the motorcycle 3.
そして、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたので、矢印に示すように、自動運転車両１が追越車線に車線変更を実施すると、後方の二輪車３も追い越しをかけており、二輪車３の追い越しを自動運転車両１が妨げる形になる。このように、後方車両５の影に隠れた二輪車３の存在が見落とされて、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知されて無理な車線変更が実施されるおそれがある。 Since the distance between the autonomous driving vehicle 1 and the preceding vehicle 4 has been reduced, as shown by the arrow, when the autonomous driving vehicle 1 changes the lane to the overtaking lane, the rear motorcycle 3 also overtakes. Thus, the automatic driving vehicle 1 prevents the overtaking of the motorcycle 3. Thus, the presence of the two-wheeled vehicle 3 hidden behind the shadow of the rear vehicle 5 may be overlooked, and the presence of the two-wheeled vehicle 3 may be detected by the autonomous driving vehicle 1 and the lane change may be forced.
一方、図１１Ｂの下側車線に示す本実施の形態では、前方車両４の前方及び後方車両５の後方の二輪車３にリフレクタ１０が配置されている。このため、自動運転車両１のレーダー装置９からのレーダー波が二輪車３の反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けて反射される。二輪車３から自動運転車両１に、電波強度が高いレーダー波が送り返されることで、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知され易くなっている。このため、自動運転車両１によって後方車両５の影に隠れた二輪車３の追い越しが検知され、無理な車線変更が実施されることがない。 On the other hand, in the present embodiment shown in the lower lane of FIG. 11B, the reflector 10 is disposed on the two-wheeled vehicle 3 in front of the front vehicle 4 and behind the rear vehicle 5. For this reason, the radar wave from the radar device 9 of the autonomous driving vehicle 1 is reflected toward the autonomous driving vehicle 1 by the reflector 10 having a high reflection intensity of the two-wheeled vehicle 3. The presence of the two-wheeled vehicle 3 is easily detected by the autonomous driving vehicle 1 by returning a radar wave having a high radio wave intensity from the two-wheeled vehicle 3 to the autonomous driving vehicle 1. For this reason, the overtaking of the two-wheeled vehicle 3 hidden behind the rear vehicle 5 is detected by the autonomous driving vehicle 1 and an unreasonable lane change is not performed.
よって、自動運転車両１では、上記したような無理な車線変更が禁止され、二輪車３の追い越しが終わってから、矢印に示すような車線変更が実施される。また、本実施の形態では、車両の前側と後側にリフレクタ１０が１つずつ配置されるため、１台の車両の１つのリフレクタ１０からレーダー波が自動運転車両１に反射される。このため、自動運転車両１でレーダー波の自己発振現象が検知された場合には、自動運転車両１に複数の車両の集団の存在を検知させることができる。 Therefore, in the autonomous driving vehicle 1, the above-described excessive lane change is prohibited, and the lane change as indicated by the arrow is performed after the two-wheeled vehicle 3 is overtaken. Moreover, in this Embodiment, since the reflector 10 is arrange | positioned 1 each at the front side and rear side of a vehicle, a radar wave is reflected in the autonomous driving vehicle 1 from one reflector 10 of one vehicle. For this reason, when the self-oscillation phenomenon of the radar wave is detected in the automatic driving vehicle 1, the automatic driving vehicle 1 can detect the presence of a group of a plurality of vehicles.
以上のように、本実施の形態によれば、走行中の自動運転車両１から前方又は後方の車両に向けて送出されたレーダー波が、車両のリフレクタ１０の反射面１４で前後方向に反射されて自動運転車両１に送り返される。したがって、レーダー波が霧や雨等の影響によって減衰しても、自動運転車両１に向けてレーダー波がリフレクタ１０で効率的に反射されるため、自動運転車両１に対してリフレクタ１０が配置された車両の存在を積極的に検知させることができる。また、検知し難い二輪車にリフレクタ１０を配置することで、二輪車を自動運転車両に良好に検知させることができる。このように、レーダー波の受け手側である車両が、レーダー波の送り手側の自動運転車両１に自車両の存在を積極的に訴えかけて、自動運転車両１に対して当該車両の存在を考慮した自動運転を促すことができる。 As described above, according to the present embodiment, the radar wave transmitted from the traveling self-driving vehicle 1 toward the front or rear vehicle is reflected in the front-rear direction by the reflecting surface 14 of the reflector 10 of the vehicle. And sent back to the autonomous driving vehicle 1. Accordingly, even if the radar wave is attenuated by the influence of fog, rain, or the like, the radar wave is efficiently reflected by the reflector 10 toward the autonomous driving vehicle 1, and therefore the reflector 10 is arranged with respect to the autonomous driving vehicle 1. It is possible to positively detect the presence of a vehicle. Further, by disposing the reflector 10 on a two-wheeled vehicle that is difficult to detect, the two-wheeled vehicle can be detected well by the autonomous driving vehicle. In this way, the vehicle that is the receiver side of the radar wave actively appeals the presence of the vehicle to the autonomous driving vehicle 1 that is the sender side of the radar wave, and the presence of the vehicle is indicated to the autonomous driving vehicle 1. It is possible to promote automatic driving in consideration of it.
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change and implement variously. In the above-described embodiment, the size, shape, and the like illustrated in the accompanying drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within a range in which the effect of the present invention is exhibited. In addition, various modifications can be made without departing from the scope of the object of the present invention.
例えば、上記した実施の形態では、リフレクタ１０が車両としての四輪車及び二輪車に配置される構成について説明したが、この構成に限定されない。リフレクタ１０は、前輪又は後輪が２輪の三輪車に配置されてもよい。また、リフレクタ１０は、原動機を有さない自転車に配置されてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the configuration in which the reflector 10 is disposed in a four-wheel vehicle and a two-wheel vehicle as a vehicle has been described, but the configuration is not limited to this configuration. The reflector 10 may be arranged in a tricycle having two front wheels or rear wheels. Moreover, the reflector 10 may be arrange | positioned at the bicycle which does not have a motor | power_engine.
また、上記した実施の形態では、リフレクタ本体１１が８つの三角錐型コーナーリフレクタが組み合わされた形状を有する構成にしたが、この構成に限定されない。リフレクタ本体１１は、レーダー波を反射する反射面１４を有していれば、どのように構成されていてもよい。例えば、リフレクタ本体１１は、３枚の直角二等辺三角形を直交させて形成した単一の三角錐型コーナーリフレクタで構成されてもよい。 In the above-described embodiment, the reflector body 11 has a configuration in which eight triangular pyramid corner reflectors are combined. However, the present invention is not limited to this configuration. The reflector body 11 may be configured in any way as long as it has a reflecting surface 14 that reflects radar waves. For example, the reflector body 11 may be composed of a single triangular pyramidal corner reflector formed by orthogonally intersecting three right-angled isosceles triangles.
また、上記した実施の形態では、リフレクタ本体１１が球体カバー１２に収容される構成にしたが、この構成に限定されない。例えば、リフレクタ本体１１が、灯火器内に配置される場合には、灯火器のカバーによってリフレクタ本体１１が保護されるため、球体カバー１２が設けられなくてもよい。 In the above-described embodiment, the reflector main body 11 is accommodated in the spherical cover 12, but is not limited to this configuration. For example, when the reflector main body 11 is disposed in the lighting device, the reflector main body 11 is protected by the cover of the lighting device, and thus the spherical body cover 12 may not be provided.
また、上記した実施の形態では、取付部としてのブラケット１７を介してリフレクタ１０を車両にネジ止めする構成にしたが、この構成に限定されない。取付部は、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように、リフレクタ１０を車両に取り付け可能な構成であれば、どのように構成されていてもよい。 In the above-described embodiment, the reflector 10 is screwed to the vehicle via the bracket 17 as the attachment portion. However, the present invention is not limited to this configuration. The attachment portion may be configured in any manner as long as the reflector 10 can be attached to the vehicle so that the reflection direction of the radar wave is directed in the front-rear direction of the vehicle.
また、上記した実施の形態では、車両の前側と後側にリフレクタ１０が１つずつ配置される構成にしたが、この構成に限定されない。車両の前側と後側にそれぞれ複数のリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。 In the above-described embodiment, one reflector 10 is disposed on the front side and the rear side of the vehicle. However, the present invention is not limited to this configuration. A plurality of reflectors 10 may be arranged on the front side and the rear side of the vehicle.
なお、本発明は、自動運転車両を中心に説明してきたが、自動運転車両に対してだけではなく、人間により運転される通常の車両に対しても効果がある。この場合には、運転者に対する他車両情報がより正確に伝わるので自動運転車両同様、運転者が車両をより運転し易くなる。 Although the present invention has been described centering on an autonomous driving vehicle, it is effective not only for an autonomous driving vehicle but also for a normal vehicle driven by a human. In this case, since the other vehicle information for the driver is transmitted more accurately, the driver can drive the vehicle more easily like the autonomous driving vehicle.
以上説明したように、本発明は、自動運転車両に対して車両の存在を良好に検知させることができるという効果を有し、特に、レーダー波で検知され難い二輪車に有用である。 As described above, the present invention has an effect that the presence of a vehicle can be satisfactorily detected by an autonomous driving vehicle, and is particularly useful for a two-wheeled vehicle that is difficult to detect with a radar wave.
１ 自動運転車両
２ 四輪車
３ 二輪車
９ レーダー装置
１０ リフレクタ
１１ リフレクタ本体
１４ 反射面
１７ ブラケット（取付部）
２０ ワゴンタイプの四輪車
２３ フロントバンパ（バンパ）
２７ フロントウインドウ
３２ リヤバンパ（バンパ）
３５ リヤウインドウ
３７ ルーフ
４０ セダンタイプの四輪車
４３ フロントバンパ（バンパ）
５２ リヤバンパ（バンパ）
５７ ルーフ
６０ トラックタイプの四輪車
６３ フロントバンパ（バンパ）
６９ ルーフ
８０ スクータタイプの二輪車
８２ フロントフェンダー（フェンダー）
８３ リヤフェンダー（フェンダー）
１００ アメリカンタイプの二輪車
１０３ フロントフェンダー（フェンダー）
１２０ ネイキッドタイプの二輪車
１２６ リヤフェンダー
１３０ ネイキットタイプの二輪車
１３３ フロントフェンダー（フェンダー）
１４１ リヤフェンダー（フェンダー）
１５０ スーパースポーツタイプの二輪車
１５６ フロントフェンダー（フェンダー）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Auto-driving vehicle 2 Four-wheeled vehicle 3 Two-wheeled vehicle 9 Radar apparatus 10 Reflector 11 Reflector main body 14 Reflecting surface 17 Bracket (mounting part)
20 Wagon-type four-wheeled vehicle 23 Front bumper (bumper)
27 Front window 32 Rear bumper (bumper)
35 Rear window 37 Roof 40 Sedan-type four-wheeled vehicle 43 Front bumper (bumper)
52 Rear bumper (bumper)
57 Roof 60 Truck-type four-wheeler 63 Front bumper
69 Roof 80 Scooter type motorcycle 82 Front fender (fender)
83 Rear fender (fender)
100 American type motorcycle 103 Front fender (fender)
120 Naked Type Motorcycle 126 Rear Fender 130 Nay Kit Type Motorcycle 133 Front Fender (Fender)
141 Rear fender (fender)
150 Supersport type motorcycle 156 Front fender (fender)
Claims (4)
前記リフレクタを、車両前後部のレーダー波を透過可能とする部品の裏側にそれぞれ配置したことを特徴とする車両。 A vehicle having a plurality of reflectors that reflect radar waves,
A vehicle characterized in that the reflector is disposed on the back side of a component that allows transmission of radar waves at the front and rear portions of the vehicle.
4. The vehicle according to claim 1, wherein the reflector reflects the radar wave aiming at a height range of a roof from a bumper of the autonomous driving vehicle. 5.
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