JP2019022211A - スマートデバイス及び深度画像を出力する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記反射ミラーは、収集した光を、前記レンズに反射するためのものであり、
前記レンズは、前記反射ミラーから反射された光を、前記画像センサに射出するためのものであり、
前記画像センサは、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサに送信するためのものであり、
前記プロセッサは、前記画像に基づいて、深度画像を出力するためのものである、スマートデバイスを提供する。
前記第2の反射ミラーの組は、第3の反射ミラーと第4の反射ミラーを含み、前記第3の反射ミラーと前記第4の反射ミラーとの間は予め設定された角度をなしている。
前記第2の反射ミラーは、収集した光を、前記レンズの第1の部分に反射するためのものである。いくつかの実施の形態では、本発明の上記した実施の形態のいずれかに記載のデバイスによると、前記画像センサの第3の部分は、前記レンズの第1の部分で受光した光を結像する。
前記画像センサの第3の部分は、前記画像センサの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである。
前記第4の反射ミラーは、収集した光を、前記レンズの第2の部分に反射するためのものである。
前記画像センサの第4の部分は、前記画像センサの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである。
前記レンズは、前記反射ミラーの上方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真上に位置し、または、
前記レンズは、前記反射ミラーの左方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真左に位置し、または、
前記レンズは、前記反射ミラーの右方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真右に位置する。
前記反射ミラーは、収集した光を、前記レンズに反射し、
前記レンズは、前記反射ミラーから反射された光を、前記画像センサに射出し、
前記画像センサは、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサに送信し、
前記プロセッサは、前記画像に基づいて、深度画像を出力することを含む、方法を提供する。
前記レンズは、前記レンズを2つの仮想カメラに等価化するとともに、前記2つの仮想カメラのそれぞれの内部パラメータを、ともに、前記レンズの内部パラメータに設定することをさらに含む。
前記プロセッサは、前記画像を補正し、かつ、補正後の画像を立体的にマッチングし、前記プロセッサは、立体的にマッチングされた画像を処理して、深度画像を出力することをさらに含む。
前記プロセッサは、前記2つの仮想カメラが位置合せられるように、前記2つの仮想カメラを回転させることをさらに含む。
前記プロセッサは、前記第1の反射ミラーの組と前記第2の反射ミラーの組との間の第1の相対的位置関係を特定し、
前記プロセッサは、前記第1の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラ間の第2の相対的位置関係を特定し、
前記プロセッサは、前記第2の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラを回転させることを含む。
前記反射ミラー10は、収集した光を、前記レンズ11に反射するためのものであり、
前記レンズ11は、前記反射ミラー10から反射された光を、前記画像センサ12に射出するためのものであり、
前記画像センサ12は、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサ13に送信するためのものであり、
前記プロセッサ13は、前記画像に基づいて、深度画像を出力するためのものである。
前記第2の反射ミラーは、収集した光を、前記レンズ11の第1の部分に反射するためのものであってもよい。
前記画像センサ12の第3の部分は、前記画像センサ12の左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである。
前記第4の反射ミラー10は、収集した光を、前記レンズ11の第2の部分に反射するためのものであってもよい。
前記画像センサ12の第4の部分は、前記画像センサ12の左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである。
前記レンズ11は、前記反射ミラー10の上方に位置し、前記画像センサ12は、前記レンズ11の真上に位置し、または、
前記レンズ11は、前記反射ミラー10の左方に位置し、前記画像センサ12は、前記レンズ11の真左に位置し、または、
前記レンズ11は、前記反射ミラー10の右方に位置し、前記画像センサ12は、前記レンズ11の真右に位置してもよい。
ステップ20:前記反射ミラー10は、収集した光を、前記レンズ11に反射すること;
ステップ21:前記レンズ11は、前記反射ミラー10から反射された光を、前記画像センサ12に射出すること;
ステップ22:前記画像センサ12は、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサ13に送信すること;
ステップ23:前記プロセッサ13は、前記画像に基づいて、深度画像を出力すること。
前記レンズ11は、前記レンズ11を2つの仮想カメラに等価化するとともに、前記2つの仮想カメラのそれぞれの内部パラメータを、ともに、前記レンズ11の内部パラメータに設定する操作。それで、同一の標定物は当該スマートデバイス100にて2箇所で投影されるようになり、それは、当該スマートデバイス100が撮影した空間における位置が相対的に固定された2つの標定物に等価し、さらに、標定物の画像の1組によって、2つの仮想カメラの内部パラメータを標定することができ、さらに、2つの仮想カメラの外部パラメータを標定することもできる。
前記プロセッサ13は、前記画像を補正し、かつ、補正後の画像を立体的にマッチングし、
前記プロセッサ13は、立体的にマッチングされた画像を処理して、深度画像を出力することを含む。
前記プロセッサ13は、前記2つの仮想カメラが位置合せられるように、前記2つの仮想カメラを回転させる。
前記プロセッサ13は、前記第1の反射ミラー10の組と前記第2の反射ミラー10の組との間の第1の相対的位置関係を特定すること;
前記プロセッサ13は、前記第1の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラ間の第2の相対的位置関係を特定すること;
前記プロセッサ13は、前記第2の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラを回転させること。
Claims (17)
- 反射ミラー、レンズ、画像センサ、及び、プロセッサを含むスマートデバイスであって、
前記反射ミラーは、収集した光を、前記レンズに反射するためのものであり、
前記レンズは、前記反射ミラーから反射された光を、前記画像センサに射出するためのものであり、
前記画像センサは、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサに送信するためのものであり、
前記プロセッサは、前記画像に基づいて、深度画像を出力するためのものである、スマートデバイス。 - 前記反射ミラーは、第1の反射ミラーの組と第2の反射ミラーの組を含む、請求項1に記載のスマートデバイス。
- 前記第1の反射ミラーの組は、第1の反射ミラーと第2の反射ミラーを含み、前記第1の反射ミラーと前記第2の反射ミラーとの間は予め設定された角度をなしており、
前記第2の反射ミラーの組は、第3の反射ミラーと第4の反射ミラーを含み、前記第3の反射ミラーと前記第4の反射ミラーとの間は予め設定された角度をなしている、請求項2に記載のスマートデバイス。 - 前記第1の反射ミラーは、収集した光を、前記第2の反射ミラーに反射するためのものであり、
前記第2の反射ミラーは、受光した光を、前記レンズの第1の部分に反射するためのものである、請求項3に記載のスマートデバイス。 - 前記画像センサの第3の部分は、前記レンズの第1の部分で受光した光を結像する、請求項4に記載のスマートデバイス。
- 前記レンズの第1の部分は、前記レンズの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つであり、
前記画像センサの第3の部分は、前記画像センサの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである、請求項5に記載のスマートデバイス。 - 前記第3の反射ミラーは、収集した光を、前記第4の反射ミラーに反射するためのものであり、
前記第4の反射ミラーは、受光した光を、前記レンズの第2の部分に反射するためのものである、請求項3に記載のスマートデバイス。 - 前記画像センサの第4の部分は、前記第2の部分での光を結像する、請求項7に記載のスマートデバイス。
- 前記レンズの第2の部分は、前記レンズの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つであり、
前記画像センサの第4の部分は、前記画像センサの左部分、右部分、上部分及び下部分のうちの少なくとも1つである、請求項8に記載のスマートデバイス。 - 前記レンズは、前記反射ミラーの下方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真下に位置し、または、
前記レンズは、前記反射ミラーの上方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真上に位置し、または、
前記レンズは、前記反射ミラーの左方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真左に位置し、または、
前記レンズは、前記反射ミラーの右方に位置し、前記画像センサは、前記レンズの真右に位置する、請求項1〜9のいずれか1項に記載のスマートデバイス。 - 前記第1の反射ミラーの組と前記第2の反射ミラーの組に含まれた反射ミラーの鏡面は平面、凸面、及び凹面のうちの少なくとも1つである、請求項2に記載のスマートデバイス。
- 前記プロセッサに送信された画像は、前記画像センサが取得した画像のうちの一部の画像である、請求項1に記載のスマートデバイス。
- 請求項1〜12のいずれか1項に記載のスマートデバイスに用いられる深度画像を出力する方法において、
前記反射ミラーは、収集した光を、前記レンズに反射し、
前記レンズは、前記反射ミラーから反射された光を、前記画像センサに射出し、
前記画像センサは、受光した光を結像処理して、画像を取得するとともに、前記画像を前記プロセッサに送信し、
前記プロセッサは、前記画像に基づいて、深度画像を出力することを含む、方法。 - 前記レンズは、前記反射ミラーから反射された光を、前記画像センサに射出する前に、
前記レンズは、前記レンズを2つの仮想カメラに等価化するとともに、前記2つの仮想カメラのそれぞれの内部パラメータを、ともに、前記レンズの内部パラメータに設定することをさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記プロセッサは前記画像を処理して、深度画像を出力することは、
前記プロセッサは、前記画像を補正し、かつ、補正後の画像を立体的にマッチングし、
前記プロセッサは、立体的にマッチングされた画像を処理して、深度画像を出力することを含む、請求項14に記載の方法。 - 前記プロセッサは、前記画像を補正することは、
前記プロセッサは、前記2つの仮想カメラが位置合せられるように、前記2つの仮想カメラを回転させることを含む、請求項15に記載の方法。 - 前記プロセッサは、前記2つの仮想カメラを回転させることは、
前記プロセッサは、前記第1の反射ミラーの組と前記第2の反射ミラーの組との間の第1の相対的位置関係を特定し、
前記プロセッサは、前記第1の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラ間の第2の相対的位置関係を特定し、
前記プロセッサは、前記第2の相対的位置関係に基づいて、前記2つの仮想カメラを回転させることを含む、請求項15に記載の方法。
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