JP2019019450A - Control apparatus of movable body - Google Patents

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Abstract

To provide a control apparatus of a movable body suppressing wrong pinching detection.SOLUTION: A control apparatus is applied to a movable body moving between an open position that opens an opening portion of a vehicle and a close position that closes the opening portion by driving a motor. The control apparatus includes a detection unit and a correction unit as function units. The detection unit detects pinching of an object between the opening portion and the movable body, when an amount of change of a rotational speed of the motor is a determination value D or more. When a vehicle speed VS is a specified speed VSth1 or less (S202: YES), the correction unit sets as the determination value D a corrected determination value D' which is greater than a basic determination value D0 set to the determination value D when not so (S206).SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両に設けられて開位置と閉位置との間を移動する移動体の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for a moving body that is provided in a vehicle and moves between an open position and a closed position.

特許文献1には、車両に設けられて開位置と閉位置との間で開閉するウインドガラスと、その制御装置が記載されている。特許文献1に記載の制御装置では、ウインドガラスによる物体の挟み込みの発生を検出するように構成されている。具体的には、特許文献1に記載の制御装置は、ウインドガラスを駆動するモータの回転速度が基準速度に対して所定の速度以上低下したときに、挟み込みの発生を検出する。   Patent Document 1 describes a window glass that is provided in a vehicle and opens and closes between an open position and a closed position, and a control device therefor. The control device described in Patent Document 1 is configured to detect occurrence of object pinching by the window glass. Specifically, the control device described in Patent Document 1 detects the occurrence of pinching when the rotational speed of the motor that drives the window glass decreases by a predetermined speed or more with respect to the reference speed.

特開平5‐280253号公報JP-A-5-280253

車両が減速して停止した直後には、車体が車両前後方向に繰り返し振動する揺り戻しが発生することがある。このときの車体の振動によって、ウインドガラスのような移動体には車体に対する相対加速度が作用する。それに伴って移動体を駆動するモータの回転速度が低下する虞がある。   Immediately after the vehicle decelerates and stops, there is a case where the vehicle body rebounds repeatedly vibrating in the vehicle front-rear direction. Due to the vibration of the vehicle body at this time, a relative acceleration with respect to the vehicle body acts on a moving body such as a window glass. Along with this, there is a possibility that the rotational speed of the motor that drives the moving body is lowered.

特許文献1の制御装置では、車両の停止時に生じ得る揺り戻しやそれに伴うモータの回転速度低下については何ら考慮されていない。したがって、特許文献1に記載の制御装置のように、単にモータの回転速度に基づいて挟み込みの発生を検出している制御装置では、車両が減速して停止する際にモータの回転速度が低下すると、この回転速度の低下によって挟み込みの検出が誤って行われる虞がある。   In the control device of Patent Document 1, no consideration is given to the swingback that may occur when the vehicle is stopped and the accompanying reduction in the rotational speed of the motor. Therefore, in a control device that detects the occurrence of pinching based on the rotational speed of the motor, such as the control device described in Patent Document 1, when the rotational speed of the motor decreases when the vehicle decelerates and stops. There is a possibility that the pinching is erroneously detected due to the decrease in the rotation speed.

本発明の目的は、誤った挟み込みの検出を抑制する移動体の制御装置を提供することにある。   The objective of this invention is providing the control apparatus of the moving body which suppresses the detection of incorrect pinching.

上記課題を解決するための移動体の制御装置は、モータが駆動されることにより車両の開口部を開放する開位置と前記開口部を閉じる閉位置との間を移動する移動体に適用される移動体の制御装置であって、前記モータを制御する駆動制御部と、前記モータの回転速度の減少量の大きさを算出する減少量算出部と、前記減少量の大きさが判定値以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部と、前記車両の速度を取得する車速取得部と、前記車両の速度が、停車前の速度として定められた規定速度以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する補正部と、を備えることをその要旨とする。   A moving body control device for solving the above problems is applied to a moving body that moves between an open position for opening an opening of a vehicle and a closed position for closing the opening by driving a motor. A control device for a moving body, wherein a drive control unit that controls the motor, a reduction amount calculation unit that calculates a magnitude of a reduction amount of the rotation speed of the motor, and a magnitude of the reduction amount that is greater than or equal to a determination value At a certain time, a detection unit that detects the object sandwiched between the opening and the moving body, a vehicle speed acquisition unit that acquires the speed of the vehicle, and the speed of the vehicle are determined as a speed before stopping. The gist of the present invention is to include a correction unit that sets the determination value larger when the speed is equal to or less than the prescribed speed.

上記構成では、車両の速度が規定速度以下であるという車体が停止して揺り戻しが発生する虞があるときには、判定値が大きく設定される。これによって、車体の揺り戻しが発生する虞があるときに挟み込みが検出されにくくなるため、誤った挟み込みの検出を抑制できる。   In the above configuration, the determination value is set to be large when there is a possibility that the vehicle body stops at a speed equal to or lower than the specified speed and the vehicle swings back. This makes it difficult to detect pinching when there is a risk of the vehicle body swinging back, so that erroneous pinching detection can be suppressed.

上記移動体の制御装置の一例では、前記車速取得部は、前記車両の速度に基づいて当該車両の加速度を算出し、前記補正部は、前記車両の速度が前記規定速度以下であるとともに前記加速度が「0」以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する。   In an example of the mobile body control device, the vehicle speed acquisition unit calculates the acceleration of the vehicle based on the speed of the vehicle, and the correction unit determines that the speed of the vehicle is equal to or less than the specified speed and the acceleration. When the value is less than or equal to “0”, the determination value is set to be larger than that when it is not.

上記構成では、車両の速度が規定速度以下であることに加えて、車両の加速度が「0」以下であることを判定値を大きく設定する条件としている。これによって、車両が停車する蓋然性が高い状況、換言すれば挟み込みの誤検出が発生しやすいときに限って、判定値を大きく設定することができる。一方、挟み込みの誤検出が発生しにくいときには判定値が大きく設定されないため、実際に挟み込みが発生した場合の検出精度の低下を抑制できる。   In the above configuration, in addition to the vehicle speed being equal to or less than the specified speed, the condition that the determination value is set to be large is that the vehicle acceleration is “0” or less. Thus, the determination value can be set to be large only in a situation where there is a high probability that the vehicle will stop, in other words, when erroneous pinching is likely to occur. On the other hand, when it is difficult for erroneous detection of pinching to occur, the determination value is not set large, so that it is possible to suppress a decrease in detection accuracy when pinching actually occurs.

上記移動体の制御装置の一例では、前記規定速度が0km/hである。
車体の揺り戻しが発生するのは、車両が停止した直後である。上記構成のように車両の速度が0km/h以下であるときに判定値を大きくすることによって、挟み込みが誤って検出されることを抑制できる。
In the example of the control device for the moving body, the specified speed is 0 km / h.
The body swings back immediately after the vehicle stops. By increasing the determination value when the vehicle speed is 0 km / h or less as in the above configuration, it is possible to suppress erroneous detection of pinching.

上記移動体の制御装置の一例では、前記車速取得部は、前記車両の速度を規定間隔毎に取得するものであり、前記車両の速度として最後に取得した第1の車速と、該第1の車速を取得した時点の直前に取得した第2の車速との差分に基づいて前記加速度を算出する。   In an example of the mobile body control device, the vehicle speed acquisition unit acquires the speed of the vehicle at specified intervals, the first vehicle speed acquired last as the speed of the vehicle, and the first The acceleration is calculated based on a difference from the second vehicle speed acquired immediately before the vehicle speed is acquired.

上記構成によれば、第1の車速及び第2の車速の二つの速度に基づいて加速度を算出するため、二点で速度を取得した時点から加速度の算出が可能となる。これによって、車速の変化に対する加速度の算出の応答性を高めることができる。加速度の算出を遅延することなく行うことができ、車両の走行状態に即して判定値を設定できる。   According to the above configuration, since the acceleration is calculated based on the two speeds of the first vehicle speed and the second vehicle speed, the acceleration can be calculated from the time when the speed is acquired at two points. Thereby, the responsiveness of the calculation of the acceleration with respect to the change of the vehicle speed can be enhanced. The acceleration can be calculated without delay, and the determination value can be set according to the running state of the vehicle.

本発明によれば、挟み込みの誤検出を抑制し、挟み込み検出の精度を向上できる。   According to the present invention, it is possible to suppress erroneous detection of pinching and improve the accuracy of pinching detection.

第1の実施形態の移動体の制御装置と車両に設けられている移動体とを示す模式図。The schematic diagram which shows the control apparatus of the moving body of 1st Embodiment, and the moving body provided in the vehicle. 同移動体の制御装置で実行される挟み込み検出の処理ルーチンを示すフローチャート。The flowchart which shows the processing routine of the pinching detection performed with the control apparatus of the said mobile body. 同移動体の制御装置で実行される判定値設定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。The flowchart which shows the process routine of the determination value setting process performed with the control apparatus of the same mobile body. 同移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。The timing chart when the determination value setting process is performed by the control apparatus of the mobile body. 第2の実施形態の移動体の制御装置で実行される判定値設定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。The flowchart which shows the process routine of the determination value setting process performed with the control apparatus of the moving body of 2nd Embodiment. 同移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。The timing chart when the determination value setting process is performed by the control apparatus of the mobile body. 変更例の移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。The timing chart when the determination value setting process is performed by the control apparatus of the moving body of the modification example.

(第1の実施形態)
以下、移動体の制御装置を、サンルーフ装置93のサンルーフ本体94の制御装置10として適用した第1の実施形態について説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the control device for the moving body is applied as the control device 10 for the sunroof main body 94 of the sunroof device 93 will be described.

図1に示すように、車両90には、サンルーフ装置93とそのサンルーフ装置93のサンルーフ本体94を制御対象とする制御装置10とが搭載されている。なお、以下の説明では、図1に矢印で示す前後方向を、車両90の前後方向として説明する。   As shown in FIG. 1, a vehicle 90 is equipped with a sunroof device 93 and a control device 10 that controls a sunroof main body 94 of the sunroof device 93. In the following description, the front-rear direction indicated by the arrows in FIG.

車両90のルーフパネル91には、略四角形状の開口部92が開口している。ルーフパネル91には、開口部92を閉塞可能なサンルーフ装置93が配置されている。
サンルーフ装置93は、移動体としてのサンルーフ本体94と、サンルーフ本体94を前後方向にスライド移動可能に構成されている駆動機構95とを備えている。サンルーフ本体94は、ルーフパネル91の開口部92の開口形状に合わせた略四角形状になっている。以下では、サンルーフ本体94が開口部92の全体を閉塞している状態でのサンルーフ本体94の位置を閉位置という。駆動機構95によってサンルーフ本体94がスライド移動して、サンルーフ本体94が開口部92を全開したときのサンルーフ本体94の位置を開位置という。また、駆動機構95がサンルーフ本体94を閉位置から開位置へ向かって後方にスライド移動させることをサンルーフ本体94の開動作という。また、駆動機構95がサンルーフ本体94を開位置から閉位置へ向かって前方にスライド移動させることをサンルーフ本体94の閉動作という。
A substantially square opening 92 is opened in the roof panel 91 of the vehicle 90. A sunroof device 93 that can close the opening 92 is disposed on the roof panel 91.
The sunroof device 93 includes a sunroof main body 94 as a moving body, and a drive mechanism 95 configured to be slidable in the front-rear direction. The sunroof main body 94 has a substantially square shape that matches the opening shape of the opening 92 of the roof panel 91. Hereinafter, the position of the sunroof main body 94 in a state where the sunroof main body 94 closes the entire opening 92 is referred to as a closed position. The position of the sunroof body 94 when the sunroof body 94 is slid by the drive mechanism 95 and the sunroof body 94 fully opens the opening 92 is referred to as an open position. The drive mechanism 95 sliding the sunroof body 94 backward from the closed position toward the open position is referred to as an opening operation of the sunroof body 94. The drive mechanism 95 sliding the sunroof body 94 forward from the open position toward the closed position is referred to as a closing operation of the sunroof body 94.

駆動機構95には、サンルーフ本体94を移動させる駆動源である電動のモータ96が設けられている。なお、駆動機構95には、モータ96の出力軸の回転を検出する回転センサが内蔵されている。この回転センサは、モータ96の出力軸が一回転する毎にパルスを発生し、そのパルス信号を出力する。また、駆動機構95には、モータ96を制御するための制御装置10が設けられている。   The drive mechanism 95 is provided with an electric motor 96 that is a drive source for moving the sunroof body 94. The drive mechanism 95 incorporates a rotation sensor that detects the rotation of the output shaft of the motor 96. This rotation sensor generates a pulse each time the output shaft of the motor 96 makes one rotation, and outputs the pulse signal. The drive mechanism 95 is provided with a control device 10 for controlling the motor 96.

制御装置10は、演算装置、不揮発性の記憶部、揮発性の記憶部等を備えたコンピュータとして構成されている。また、制御装置10は、機能部として、駆動制御部11と検出部12と補正部13と車速取得部14と変化量算出部15とを備えている。なお、制御装置10には、車両90の室内に設けられている操作部81が電気的に接続されている。操作部81は、例えば、サンルーフ本体94をスライド移動させるための押しボタンによるスイッチを挙げることができる。   The control device 10 is configured as a computer including an arithmetic device, a nonvolatile storage unit, a volatile storage unit, and the like. Further, the control device 10 includes a drive control unit 11, a detection unit 12, a correction unit 13, a vehicle speed acquisition unit 14, and a change amount calculation unit 15 as functional units. The control device 10 is electrically connected to an operation unit 81 provided in the interior of the vehicle 90. The operation unit 81 can be, for example, a switch using a push button for sliding the sunroof main body 94.

駆動制御部11は、操作部81からの信号に基づいてモータ96の駆動を制御する。具体的には、駆動制御部11は、モータ96の駆動を制御することで、サンルーフ本体94の開動作又は閉動作又はサンルーフ本体94の移動の停止を行う。   The drive control unit 11 controls driving of the motor 96 based on a signal from the operation unit 81. Specifically, the drive control unit 11 controls the driving of the motor 96 to perform the opening operation or the closing operation of the sunroof body 94 or stopping the movement of the sunroof body 94.

変化量算出部15は、モータ96の回転速度Mrpmを検出する。具体的には、変化量算出部15は、回転センサから出力されるパルス信号に基づいてモータ96の回転速度Mrpmを検出する。さらに変化量算出部15は、回転速度Mrpmの変化から、モータ96の回転速度Mrpmの単位時間あたりの変化量の大きさ(絶対値)として回転速度変化量ΔMrpmを算出する。なお、変化量算出部15は、モータ96の回転速度Mrpmの単位時間あたりの減少量も算出できるので、減少量算出部に相当する。   The change amount calculation unit 15 detects the rotational speed Mrpm of the motor 96. Specifically, the change amount calculation unit 15 detects the rotation speed Mrpm of the motor 96 based on the pulse signal output from the rotation sensor. Further, the change amount calculation unit 15 calculates the rotation speed change amount ΔMrpm as the magnitude (absolute value) of the change amount per unit time of the rotation speed Mrpm of the motor 96 from the change in the rotation speed Mrpm. The change amount calculation unit 15 can also calculate a decrease amount per unit time of the rotational speed Mrpm of the motor 96, and thus corresponds to a decrease amount calculation unit.

検出部12は、モータ96の回転速度Mrpmとモータ96の回転角度位置とに基づいてサンルーフ本体94の位置を推定し、サンルーフ本体94が開位置又は閉位置に到達したか否かを検出する。さらに検出部12は、開口部92とサンルーフ本体94との間に物体の挟み込みが発生したことを検出する挟み込み検出処理を実行する。検出部12は、挟み込みの発生を検出すると、挟み込みを解消する挟み込み解消処理を駆動制御部11に実行させる。また、検出部12は、挟み込みの発生を検出すると報知信号を報知部82に出力する。報知信号を受けた報知部82は、車両内の乗員に対する報知動作を実行する。なお、報知部82としては、例えば、車両90の室内に設けられて報知動作として点灯・点滅を行うランプ、報知動作として所定の警告画像を表示するディスプレイ、報知動作として所定の音声を発生するスピーカ等が挙げられる。   The detection unit 12 estimates the position of the sunroof body 94 based on the rotation speed Mrpm of the motor 96 and the rotation angle position of the motor 96, and detects whether the sunroof body 94 has reached the open position or the closed position. Further, the detection unit 12 performs a pinching detection process for detecting that an object has been pinched between the opening 92 and the sunroof main body 94. When detecting the occurrence of pinching, the detection unit 12 causes the drive control unit 11 to execute a pinching elimination process for eliminating pinching. Moreover, the detection part 12 will output an alerting | reporting signal to the alerting | reporting part 82, if generation | occurrence | production of pinching is detected. Upon receiving the notification signal, the notification unit 82 performs a notification operation for passengers in the vehicle. As the notification unit 82, for example, a lamp that is provided in the room of the vehicle 90 and lights and blinks as a notification operation, a display that displays a predetermined warning image as a notification operation, and a speaker that generates a predetermined sound as a notification operation Etc.

補正部13は、検出部12によって実行される挟み込み検出処理において物体が挟み込まれたか否かの判定に用いられる判定値Dの設定を行う。補正部13には、判定値Dの初期値として設定されている基本判定値D0が予め記憶されている。基本判定値D0は、回転速度変化量ΔMrpmが基本判定値D0よりも大きければ挟み込みが発生していると判定するためのしきい値として実験等によって算出されている。また、補正部13は、補正部13に記憶されている補正係数を基本判定値D0に乗算することで補正後判定値D´を算出する。補正係数には、「1」よりも大きい定数が設定されている。したがって、補正後判定値D´は基本判定値D0よりも大きい値である。すなわち、判定値Dに補正後判定値D´が設定されているときは、判定値Dに基本判定値D0が設定されているときよりも、挟み込みの発生が検出されにくくなる。後述する判定値設定処理を補正部13が実行することによって、基本判定値D0又は補正後判定値D´が判定値Dに設定される。   The correction unit 13 sets a determination value D used to determine whether or not an object has been caught in the pinching detection process executed by the detection unit 12. The correction unit 13 stores in advance a basic determination value D0 set as an initial value of the determination value D. The basic determination value D0 is calculated by experiments or the like as a threshold value for determining that pinching has occurred if the rotational speed change amount ΔMrpm is larger than the basic determination value D0. Further, the correction unit 13 calculates the corrected determination value D ′ by multiplying the basic determination value D0 by the correction coefficient stored in the correction unit 13. A constant larger than “1” is set in the correction coefficient. Therefore, the corrected determination value D ′ is a value larger than the basic determination value D0. That is, when the corrected determination value D ′ is set as the determination value D, the occurrence of pinching is less likely to be detected than when the basic determination value D0 is set as the determination value D. The basic determination value D0 or the corrected determination value D ′ is set as the determination value D by the correction unit 13 executing a determination value setting process described later.

車速取得部14は、車両90の車速VSを規定間隔毎に取得する。さらに、車速取得部14は、車速VSに基づいて加速度Gを算出する。例えば、車両90の速度として最後に取得した車速VSを第1の車速VS1とする。第1の車速VS1の取得タイミングをタイミング(n)として、タイミング(n)の直前のタイミング(n−1)で取得した車速VSを第2の車速VS2とする。車速取得部14は、第1の車速VS1と第2の車速VS2との差分から加速度Gを算出する。   The vehicle speed acquisition unit 14 acquires the vehicle speed VS of the vehicle 90 at regular intervals. Further, the vehicle speed acquisition unit 14 calculates the acceleration G based on the vehicle speed VS. For example, the vehicle speed VS acquired last as the speed of the vehicle 90 is set as the first vehicle speed VS1. The acquisition timing of the first vehicle speed VS1 is set as the timing (n), and the vehicle speed VS acquired at the timing (n-1) immediately before the timing (n) is set as the second vehicle speed VS2. The vehicle speed acquisition unit 14 calculates the acceleration G from the difference between the first vehicle speed VS1 and the second vehicle speed VS2.

図2を参照して、検出部12が実行する挟み込み検出処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、車両90のイグニッション電源又はアクセサリー電源がオンであるときに、所定時間毎に繰り返し実行される。   With reference to FIG. 2, the processing routine of the pinching detection process executed by the detection unit 12 will be described. This processing routine is repeatedly executed every predetermined time when the ignition power source or accessory power source of the vehicle 90 is on.

本処理ルーチンの実行が開始されると、まずステップS101においてサンルーフ装置93が駆動中であるか否かを検出部12が判定する。操作部81が操作されてなくサンルーフ装置93が駆動中ではない場合(S101:NO)、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、操作部81が操作されてサンルーフ装置93が駆動中である場合(S101:YES)、処理がステップS102に移行する。   When the execution of this processing routine is started, the detection unit 12 first determines whether or not the sunroof device 93 is being driven in step S101. When the operation unit 81 is not operated and the sunroof device 93 is not being driven (S101: NO), this processing routine is once ended. On the other hand, when the operation part 81 is operated and the sunroof apparatus 93 is driving (S101: YES), a process transfers to step S102.

ステップS102では、モータ96の回転速度変化量ΔMrpmが判定値Dよりも大きいか否かを検出部12が判定する。すなわち、ステップS102では、挟み込みが発生しているか否かを判定する。上述したとおり、判定値Dは、回転速度変化量ΔMrpmが判定値Dよりも大きければ挟み込みが発生していると判定するために設定されている値であり、補正部13によって設定される。モータ96の回転速度変化量ΔMrpmが判定値D以下である場合(S102:NO)、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、モータ96の回転速度変化量ΔMrpmが判定値Dよりも大きい場合(S102:YES)、処理がステップS103に移行する。   In step S <b> 102, the detection unit 12 determines whether or not the rotation speed change amount ΔMrpm of the motor 96 is larger than the determination value D. That is, in step S102, it is determined whether pinching has occurred. As described above, the determination value D is a value that is set to determine that pinching has occurred if the rotational speed change amount ΔMrpm is greater than the determination value D, and is set by the correction unit 13. When the rotational speed change amount ΔMrpm of the motor 96 is equal to or less than the determination value D (S102: NO), this processing routine is temporarily ended. On the other hand, when the rotation speed change amount ΔMrpm of the motor 96 is larger than the determination value D (S102: YES), the process proceeds to step S103.

ステップS103では、検出部12が挟み込み解消処理の実行を駆動制御部11に開始させる。挟み込み解消処理では、当該処理の実行開始前後でモータ96の出力軸から伝達される駆動力の回転方向を反転させる。例えば、サンルーフの開動作が行われているときに挟み込み解消処理の実行が開始されると、サンルーフ本体94の移動方向が切り換えられて閉動作が開始される。一方、サンルーフの閉動作が行われているときに挟み込み解消処理の実行が開始されると、サンルーフ本体94の移動方向が切り換えられて開動作が開始される。さらに、検出部12は、報知信号を出力する。挟み込み解消処理の実行開始後にサンルーフ本体94が閉位置又は開位置に移動したことが検出部12によって検出されると、駆動制御部11は、挟み込み解消処理の実行を終了する。その後、本処理ルーチンが終了される。   In step S <b> 103, the detection unit 12 causes the drive control unit 11 to start executing the pinching elimination process. In the pinching elimination process, the rotation direction of the driving force transmitted from the output shaft of the motor 96 is reversed before and after the execution of the process is started. For example, when execution of the pinching elimination process is started while the sunroof opening operation is being performed, the moving direction of the sunroof body 94 is switched and the closing operation is started. On the other hand, when execution of the pinching elimination process is started while the sunroof closing operation is being performed, the movement direction of the sunroof body 94 is switched and the opening operation is started. Furthermore, the detection unit 12 outputs a notification signal. When the detection unit 12 detects that the sunroof main body 94 has moved to the closed position or the open position after the start of the pinching elimination process, the drive control unit 11 ends the execution of the pinching elimination process. Thereafter, this processing routine is terminated.

次に、図3を参照して、補正部13によって実行される判定値設定処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、車両90のイグニッション電源又はアクセサリー電源がオンであるときに、所定時間毎に繰り返し実行される。   Next, with reference to FIG. 3, a processing routine for determination value setting processing executed by the correction unit 13 will be described. This processing routine is repeatedly executed every predetermined time when the ignition power source or accessory power source of the vehicle 90 is on.

本処理ルーチンが実行されると、まずステップS201において、車両90の加速度Gが「0」以下の値であるか否かを補正部13が判定する。すなわち、車両90が加速しているかそうでないかを判定する。加速度Gが「0」よりも大きい値である場合(S201:NO)、処理がステップS203に移行する。ステップS203では、判定値Dに基本判定値D0が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、加速度Gが「0」以下の値である場合(S201:YES)、処理がステップS202に移行する。   When this processing routine is executed, first, in step S201, the correction unit 13 determines whether or not the acceleration G of the vehicle 90 is a value equal to or less than “0”. That is, it is determined whether the vehicle 90 is accelerating or not. When the acceleration G is a value larger than “0” (S201: NO), the process proceeds to step S203. In step S203, the basic determination value D0 is set as the determination value D, and then this processing routine is temporarily terminated. On the other hand, when the acceleration G is a value equal to or less than “0” (S201: YES), the process proceeds to step S202.

ステップS202では、車速VSが規定速度VSth1以下であるか否かを補正部13が判定する。本実施形態では、規定速度VSth1には、車両が停車する直前であることを判定するための値として「10km/h」が設定されている。車速VSが規定速度VSth1よりも大きい場合(S202:NO)、処理がステップS203に移行する。ステップS203では、補正部13によって判定値Dに基本判定値D0が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   In step S202, the correction unit 13 determines whether or not the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1. In the present embodiment, “10 km / h” is set as the value for determining that the vehicle is just before stopping in the specified speed VSth1. When the vehicle speed VS is higher than the specified speed VSth1 (S202: NO), the process proceeds to step S203. In step S203, the correction unit 13 sets the basic determination value D0 as the determination value D, and then this processing routine is temporarily terminated.

一方、ステップS202において車速VSが規定速度VSth1以下である場合(S202:YES)、処理がステップS204に移行する。ステップS204では、車速VSが「0」であるか否かを補正部13が判定する。車速VSが「0」である場合(S204:YES)、処理がステップS205に移行する。   On the other hand, when the vehicle speed VS is equal to or lower than the specified speed VSth1 in step S202 (S202: YES), the process proceeds to step S204. In step S204, the correction unit 13 determines whether or not the vehicle speed VS is “0”. When the vehicle speed VS is “0” (S204: YES), the process proceeds to step S205.

ステップS205では、車速VSが「0」になってからの経過時間Tが、規定時間Tth1よりも小さいか否かを補正部13が判定する。経過時間Tは、車速VSが「0」になった時点から補正部13によってカウントが開始され、車速VSが変化した時点で「0」に初期化される。また、規定時間Tth1は、車両の停止時に発生する虞のある車体の揺り戻しが、車両の停止時点から収束するまでの経過時間として、補正部13に予め記憶されている。経過時間Tが規定時間Tth1以上である場合(S205:NO)、処理がステップS203に移行する。ステップS203では、補正部13によって判定値Dに基本判定値D0が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、ステップS205において経過時間Tが規定時間Tth1よりも小さい場合(S205:YES)、処理がステップS206に移行する。ステップS206では、補正部13によって判定値Dに補正後判定値D´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   In step S205, the correction unit 13 determines whether or not the elapsed time T after the vehicle speed VS becomes “0” is smaller than the specified time Tth1. The elapsed time T starts counting from the time when the vehicle speed VS becomes “0” by the correction unit 13 and is initialized to “0” when the vehicle speed VS changes. The specified time Tth1 is stored in advance in the correction unit 13 as an elapsed time until the vehicle body swingback that may occur when the vehicle stops is converged from the time when the vehicle stops. When the elapsed time T is equal to or longer than the specified time Tth1 (S205: NO), the process proceeds to step S203. In step S203, the correction unit 13 sets the basic determination value D0 as the determination value D, and then this processing routine is temporarily terminated. On the other hand, when the elapsed time T is smaller than the specified time Tth1 in step S205 (S205: YES), the process proceeds to step S206. In step S206, the corrected determination value D ′ is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily ended.

ステップS204において車速VSが「0」ではない場合には(S204:NO)、ステップS205の処理がスキップされて処理がステップS206に移行する。ステップS206では、補正部13によって判定値Dに補正後判定値D´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   If the vehicle speed VS is not “0” in step S204 (S204: NO), the process of step S205 is skipped and the process proceeds to step S206. In step S206, the corrected determination value D ′ is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily ended.

図3に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車両の状態に応じて、判定値Dに補正後判定値D´が設定されるか、判定値Dに基本判定値D0が設定されるかの切り換えが行われる。換言すれば、判定値Dを大きくする補正又は当該補正の初期化が実行される。すなわち、車速VSが規定速度VSth1以下であるとともに加速度Gが「0」以下であるときに、そうではないときに比して判定値Dを大きく設定することができる。   Whether the corrected determination value D ′ is set as the determination value D or the basic determination value D0 is set as the determination value D according to the state of the vehicle by repeatedly executing the processing routine shown in FIG. Is switched. In other words, correction for increasing the determination value D or initialization of the correction is executed. That is, when the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1 and the acceleration G is equal to or less than “0”, the determination value D can be set larger than when the vehicle speed VS is not equal to “0”.

図4を参照して、第1の実施形態にかかる制御装置10の作用を説明する。図4には、車両90の車速VSと、加速度Gと、図3に示す処理ルーチンが実行されることによって設定される判定値Dを実線で示している。さらに図4には、比較例としての制御装置によって設定される判定値Dを二点鎖線で示している。比較例の制御装置は、車両の加速度Gが負の値であるときに判定値Dに補正後判定値D´を設定し、車両の加速度Gが負の値ではないときに判定値Dに基本判定値D0を設定する。   The operation of the control device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 4, the vehicle speed VS, the acceleration G, and the determination value D set by executing the processing routine shown in FIG. 3 are indicated by solid lines. Furthermore, in FIG. 4, the determination value D set by the control device as a comparative example is indicated by a two-dot chain line. The control device of the comparative example sets the corrected determination value D ′ to the determination value D when the vehicle acceleration G is a negative value, and is based on the determination value D when the vehicle acceleration G is not a negative value. The determination value D0 is set.

図4に示す例では、車両90はタイミングt11の時点から発進する。車両90は、タイミングt11からタイミングt13までの期間では一定の加速度Gで加速し、タイミングt13以降はタイミングt14まで等速で走行している。車速VSは、タイミングt12において規定速度VSth1に達している。なお、タイミングt11以前では、車両90は、車速VSが「0」になってからの経過時間Tが規定時間Tth1以上である状態で停車している。   In the example shown in FIG. 4, the vehicle 90 starts from the time t11. The vehicle 90 accelerates at a constant acceleration G during a period from timing t11 to timing t13, and travels at a constant speed from timing t13 to timing t14. The vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1 at timing t12. Prior to timing t11, the vehicle 90 is stopped in a state where the elapsed time T from when the vehicle speed VS becomes “0” is equal to or longer than the specified time Tth1.

タイミングt11よりも前では、車速VSが「0」になってからの経過時間Tが規定時間Tth1以上であるため(S205:NO)、実線で示すように判定値Dには基本判定値D0が設定される(S203)。タイミングt11からタイミングt13の期間では、加速度Gが正の値であるため(S201:NO)、判定値Dには基本判定値D0が設定される(S203)。タイミングt13からタイミングt14の期間では、車両90は等速走行しているため加速度Gが「0」であるが(S201:YES)、車速VSが規定速度VSth1よりも大きいため(S202:NO)、判定値Dには基本判定値D0が設定される(S203)。   Prior to timing t11, the elapsed time T from when the vehicle speed VS becomes “0” is equal to or longer than the specified time Tth1 (S205: NO), so that the basic determination value D0 is included in the determination value D as indicated by the solid line. It is set (S203). Since the acceleration G is a positive value during the period from the timing t11 to the timing t13 (S201: NO), the basic determination value D0 is set as the determination value D (S203). During the period from timing t13 to timing t14, since the vehicle 90 is traveling at a constant speed, the acceleration G is “0” (S201: YES), but the vehicle speed VS is higher than the specified speed VSth1 (S202: NO). The basic determination value D0 is set as the determination value D (S203).

車両90は、タイミングt14の時点から一定の加速度Gで減速を開始し、タイミングt16において車速VSが「0」になり停車する。なお、タイミングt15において車速VSが規定速度VSth1に達している。また、タイミングt17は、タイミングt16から規定時間Tth1経過後のタイミングである。タイミングt14からタイミングt15までの期間は、加速度Gが負の値であり(S201:YES)、車速VSが規定速度VSth1よりも大きいため(S202:NO)、判定値Dには基本判定値D0が設定される(S203)。タイミングt15からタイミングt16の間は、加速度Gが負の値であり(S201:YES)、車速VSが規定速度VSth1以下である(S202:YES)。さらに、車速VSが「0」ではないため(S204:NO)、判定値Dには補正後判定値D´が設定される(S206)。   The vehicle 90 starts decelerating at a constant acceleration G from time t14, and stops at time t16 when the vehicle speed VS becomes “0”. Note that the vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1 at the timing t15. The timing t17 is a timing after the lapse of the specified time Tth1 from the timing t16. During the period from timing t14 to timing t15, the acceleration G is a negative value (S201: YES), and the vehicle speed VS is greater than the specified speed VSth1 (S202: NO). It is set (S203). Between timing t15 and timing t16, the acceleration G is a negative value (S201: YES), and the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1 (S202: YES). Furthermore, since the vehicle speed VS is not “0” (S204: NO), the corrected determination value D ′ is set as the determination value D (S206).

タイミングt16以降では、加速度Gが「0」であり(S201:YES)、車速VSが規定速度VSth1以下である(S202:YES)。さらに、車速VSが「0」である(S204:YES)。タイミングt16からタイミングt17の期間では、車速VSが「0」になったタイミングt16からの経過時間Tが規定時間Tth1よりも小さいため(S205:YES)、判定値Dには補正後判定値D´が設定される(S206)。そして、タイミングt17以降では、経過時間Tが規定時間Tth1以上であるため(S205:NO)、判定値Dには基本判定値D0が設定される(S203)。   After timing t16, the acceleration G is “0” (S201: YES), and the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1 (S202: YES). Further, the vehicle speed VS is “0” (S204: YES). In the period from the timing t16 to the timing t17, since the elapsed time T from the timing t16 when the vehicle speed VS becomes “0” is shorter than the specified time Tth1 (S205: YES), the determination value D is the corrected determination value D ′. Is set (S206). After time t17, since the elapsed time T is equal to or longer than the specified time Tth1 (S205: NO), the basic determination value D0 is set as the determination value D (S203).

対して比較例の制御装置では、二点鎖線で示すように、加速度Gが負の値ではないタイミングt14以前において、判定値Dに基本判定値D0が設定される。そして、加速度Gが負の値であるタイミングt14からタイミングt16の期間では、判定値Dに補正後判定値D´が設定される。タイミングt16以降では加速度Gが負の値ではないため、判定値Dに基本判定値D0が設定される。   On the other hand, in the control device of the comparative example, as shown by the two-dot chain line, the basic determination value D0 is set as the determination value D before the timing t14 when the acceleration G is not a negative value. Then, the corrected determination value D ′ is set as the determination value D in the period from the timing t14 to the timing t16 in which the acceleration G is a negative value. Since the acceleration G is not a negative value after timing t16, the basic determination value D0 is set as the determination value D.

次に、第1の実施形態にかかる制御装置10の効果について説明する。
(1)車速VSが10km/h以下であるときには、車両90がまもなく停車する可能性があると判定することができる。車両90が停車すると、その直後には車体の揺り戻しが発生することがある。こうした揺り戻しによってモータ96の回転速度が低下すると、誤った挟み込み検出の要因となり得る。特に、サンルーフ本体94が車両前後方向にスライド移動することによって開口部92を開閉するサンルーフ装置93の場合、車両90が停止した際に発生する揺り戻しによって、車体に対する相対加速度がサンルーフ本体94に作用して、モータ96の回転速度Mrpmが低下しやすく、誤った挟み込み検出が行われやすい。
Next, effects of the control device 10 according to the first embodiment will be described.
(1) When the vehicle speed VS is 10 km / h or less, it can be determined that the vehicle 90 may stop soon. When the vehicle 90 stops, the vehicle body may swing back immediately after that. If the rotational speed of the motor 96 decreases due to such swinging back, it may be a cause of erroneous pinching detection. In particular, in the case of the sunroof device 93 that opens and closes the opening 92 by sliding the sunroof main body 94 in the vehicle front-rear direction, the relative acceleration with respect to the vehicle body acts on the sunroof main body 94 due to the rebound generated when the vehicle 90 stops. Thus, the rotational speed Mrpm of the motor 96 is likely to decrease, and erroneous pinching detection is easily performed.

ここで、図2を用いて説明した挟み込み検出処理の処理ルーチンによれば、判定値Dの値が大きいほど挟み込みの発生が検出されにくい。このため、図2及び図3に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車速VSが規定速度VSth1以下であるとともに加速度Gが「0」以下であるときには、そうではないときに比して挟み込みの発生が検出されにくくなる。   Here, according to the processing routine of the pinching detection process described with reference to FIG. 2, the occurrence of pinching is less likely to be detected as the determination value D is larger. Therefore, when the processing routine shown in FIGS. 2 and 3 is repeatedly executed, the vehicle speed VS is not more than the specified speed VSth1 and the acceleration G is not more than “0”. Occurrence is difficult to detect.

制御装置10では、車速VSが規定速度VSth1以下であるという車体の揺り戻しが発生する虞があるときには、判定値Dに基本判定値D0よりも大きい補正後判定値D´が設定される。これによって、車体の揺り戻しが発生する虞があるときに挟み込みが検出されにくくなるため、誤った挟み込みの検出を抑制することができる。   In the control device 10, when there is a possibility that the vehicle body swings back such that the vehicle speed VS is equal to or lower than the specified speed VSth1, a determination value D ′ after correction that is larger than the basic determination value D0 is set as the determination value D. As a result, it is difficult to detect pinching when there is a risk of the vehicle body swinging back, so that erroneous pinching detection can be suppressed.

(2)車速VSが10km/h以下であったとしても、すぐには車両90が停車せず、揺り戻しが発生しないこともある。制御装置10では、車両の加速度が「0」以下の値であることを、判定値Dに補正後判定値D´を設定する条件としている。これによって、車両90が停車する蓋然性が高い状況、換言すれば挟み込みの誤検出が発生しやすいときに限って、判定値Dを大きく設定することができる。一方、挟み込みの誤検出が発生しにくいときには判定値Dが大きく設定されないため、実際に挟み込みが発生した場合の検出精度の低下を抑制することができる。   (2) Even if the vehicle speed VS is 10 km / h or less, the vehicle 90 may not stop immediately and may not swing back. In the control device 10, the condition that the corrected determination value D ′ is set to the determination value D is that the acceleration of the vehicle is a value of “0” or less. As a result, the determination value D can be set large only in a situation where there is a high probability that the vehicle 90 will stop, in other words, when erroneous pinching is likely to occur. On the other hand, the determination value D is not set to a large value when erroneous detection of pinching is unlikely to occur, so that it is possible to suppress a decrease in detection accuracy when pinching actually occurs.

(3)図4にて説明したように、同じ条件で走行している車両に対して本実施形態にかかる制御装置10を適用した場合と、比較例の制御装置を適用した場合とを比較すると、判定値Dが大きくされる期間が異なる。比較例の制御装置では、車両90が減速を開始するタイミングt14から車速VSが規定速度VSth1に達するタイミングt15までの期間にも、判定値Dに補正後判定値D´が設定される。対して制御装置10によれば、タイミングt14からタイミングt15までの期間では、判定値Dに基本判定値D0が設定される。すなわち、本実施形態の制御装置10によれば、挟み込みが検出されにくい期間を短くしつつ、挟み込みの誤検出を抑制することができる。   (3) As described with reference to FIG. 4, when the control device 10 according to the present embodiment is applied to a vehicle traveling under the same conditions, the case where the control device of the comparative example is applied is compared. The period during which the determination value D is increased is different. In the control device of the comparative example, the corrected determination value D ′ is set to the determination value D also during the period from the timing t14 when the vehicle 90 starts to decelerate to the timing t15 when the vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1. On the other hand, according to the control device 10, the basic determination value D0 is set as the determination value D in the period from the timing t14 to the timing t15. That is, according to the control device 10 of the present embodiment, it is possible to suppress erroneous detection of pinching while shortening the period during which pinching is difficult to be detected.

(4)制御装置10では、第1の車速VS1及び第2の車速VS2の二つの速度の差分から加速度Gを算出する。二点の速度から加速度Gの算出が可能であることによって、車速VSの変化に対する加速度Gの算出の応答性を高めることができる。すなわち、加速度Gの算出を遅延することなく行うことができ、車両90の走行状態に即して判定値Dを設定することができる。   (4) The control device 10 calculates the acceleration G from the difference between the two speeds of the first vehicle speed VS1 and the second vehicle speed VS2. Since the acceleration G can be calculated from the two speeds, the responsiveness of calculating the acceleration G with respect to the change in the vehicle speed VS can be improved. That is, the calculation of the acceleration G can be performed without delay, and the determination value D can be set according to the traveling state of the vehicle 90.

なお、上記第1の実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記第1の実施形態では、車速取得部14は、最後に取得した第1の車速VS1と、第1の車速VS1を取得したタイミング(n)の直前のタイミング(n−1)で取得した第2の車速VS2との差分から加速度Gを算出した。このような加速度Gの算出態様にかぎらず、複数のタイミングで取得した車速から加速度を検出すればよい。例えば、タイミング(n−1)の直前のタイミング(n−2)で取得した車速VSを第3の車速VS3として、タイミング(n)で取得した第1の車速VS1とタイミング(n−2)で取得した第3の車速VS3との差分から加速度Gを算出することもできる。
In addition, the said 1st Embodiment can also be implemented with the following forms which changed this suitably.
In the first embodiment, the vehicle speed acquisition unit 14 acquires the first vehicle speed VS1 acquired last and the timing (n-1) immediately before the timing (n) at which the first vehicle speed VS1 was acquired. The acceleration G was calculated from the difference from the second vehicle speed VS2. What is necessary is just to detect an acceleration from the vehicle speed acquired at several timings not only in the calculation aspect of such acceleration G. FIG. For example, the vehicle speed VS acquired at the timing (n-2) immediately before the timing (n-1) is set as the third vehicle speed VS3, and the first vehicle speed VS1 acquired at the timing (n) and the timing (n-2). The acceleration G can also be calculated from the difference from the acquired third vehicle speed VS3.

(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態にかかる制御装置について説明する。上記第1の実施形態では、補正部13が判定値設定処理として図3に示す処理ルーチンを実行したが、第2の実施形態では、補正部13は、判定値設定処理として図3に示す処理ルーチンに代えて図5に示す処理ルーチンを実行する。その他の構成については、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a control device according to the second embodiment will be described. In the first embodiment, the correction unit 13 executes the processing routine illustrated in FIG. 3 as the determination value setting process. In the second embodiment, the correction unit 13 performs the process illustrated in FIG. 3 as the determination value setting process. A processing routine shown in FIG. 5 is executed instead of the routine. Since other configurations are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.

図5に示す処理ルーチンは、車速VSが開始速度VSth2以下から開始速度VSth2を超えたときに実行が開始され、車速VSが「0」になってから規定時間Tth1が経過するまでの期間に所定時間毎に繰り返し実行される。開始速度VSth2には、規定速度VSth1よりも高い速度が設定されている。   The processing routine shown in FIG. 5 is executed when the vehicle speed VS is equal to or less than the start speed VSth2 and exceeds the start speed VSth2, and is predetermined in a period from when the vehicle speed VS becomes “0” until the specified time Tth1 elapses. Repeated every hour. The start speed VSth2 is set to a speed higher than the specified speed VSth1.

本処理ルーチンが実行されると、まずステップS301において、車速VSが規定速度VSth1以下であるか否かを補正部13が判定する。車速VSが規定速度VSth1よりも大きい場合(S301:NO)、処理がステップS302に移行する。ステップS302では、補正部13によって判定値Dに基本判定値D0が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   When this processing routine is executed, first, in step S301, the correction unit 13 determines whether or not the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1. When the vehicle speed VS is higher than the specified speed VSth1 (S301: NO), the process proceeds to step S302. In step S302, the basic determination value D0 is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily terminated.

一方、ステップS301において車速VSが規定速度VSth1以下である場合(S301:YES)、処理がステップS303に移行する。ステップS303では、車速VSが「0」であるか否かを補正部13が判定する。車速VSが「0」である場合(S303:YES)、処理がステップS304に移行する。   On the other hand, when the vehicle speed VS is equal to or lower than the specified speed VSth1 in step S301 (S301: YES), the process proceeds to step S303. In step S303, the correction unit 13 determines whether or not the vehicle speed VS is “0”. If the vehicle speed VS is “0” (S303: YES), the process proceeds to step S304.

ステップS304では、車速VSが「0」になってからの経過時間Tが、規定時間Tth1よりも小さいか否かを補正部13が判定する。経過時間Tが規定時間Tth1以上である場合(S304:NO)、処理がステップS302に移行する。ステップS302では、補正部13によって判定値Dに基本判定値D0が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、ステップS304において経過時間Tが規定時間Tth1よりも小さい場合(S304:YES)、処理がステップS305に移行する。ステップS305では、補正部13によって判定値Dに補正後判定値D´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   In step S304, the correction unit 13 determines whether or not the elapsed time T after the vehicle speed VS becomes “0” is smaller than the specified time Tth1. When the elapsed time T is equal to or longer than the specified time Tth1 (S304: NO), the process proceeds to step S302. In step S302, the basic determination value D0 is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily terminated. On the other hand, when the elapsed time T is smaller than the specified time Tth1 in step S304 (S304: YES), the process proceeds to step S305. In step S305, the corrected determination value D ′ is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily terminated.

一方、ステップS303において車速VSが「0」ではない場合(S303:NO)、ステップS304の処理がスキップされて処理がステップS305に移行する。ステップS305では、補正部13によって判定値Dに補正後判定値D´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。   On the other hand, when the vehicle speed VS is not “0” in step S303 (S303: NO), the process of step S304 is skipped and the process proceeds to step S305. In step S305, the corrected determination value D ′ is set as the determination value D by the correction unit 13, and then this processing routine is temporarily terminated.

図5に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車速VSが規定速度VSth1以下であるときに、そうではないときに比して判定値Dを大きく設定することができる。   By repeatedly executing the processing routine shown in FIG. 5, the determination value D can be set larger when the vehicle speed VS is less than or equal to the specified speed VSth1 as compared to when it is not.

次に、図6を参照して、第2の実施形態にかかる制御装置10の作用を説明する。
図6では、車両90はタイミングt21の時点から発進する。車両90は、タイミングt21からタイミングt24の期間では一定の加速度Gで加速し、タイミングt24以降はタイミングt25まで等速で走行している。車速VSは、タイミングt22において規定速度VSth1に達し、タイミングt23において開始速度VSth2に達している。
Next, the operation of the control device 10 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
In FIG. 6, the vehicle 90 starts from the time t21. The vehicle 90 accelerates at a constant acceleration G during a period from timing t21 to timing t24, and travels at a constant speed from timing t24 to timing t25. The vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1 at timing t22, and reaches the start speed VSth2 at timing t23.

車速VSが開始速度VSth2に達するタイミングt23以前では、図5に示す処理ルーチンの実行が開始されないため、判定値Dには初期値である基本判定値D0が設定されている。タイミングt23からタイミングt25の期間は、車速VSが規定速度VSth1よりも大きいため(S301:NO)、判定値Dに基本判定値D0が設定される(S302)。   Before the timing t23 when the vehicle speed VS reaches the start speed VSth2, the execution of the processing routine shown in FIG. 5 is not started, and therefore, the basic determination value D0 that is an initial value is set as the determination value D. During the period from the timing t23 to the timing t25, the vehicle speed VS is higher than the specified speed VSth1 (S301: NO), so the basic determination value D0 is set as the determination value D (S302).

車両90は、タイミングt25の時点から一定の加速度Gで減速を開始し、タイミングt27において車速VSが「0」になり停車する。なお、タイミングt26において車速VSが規定速度VSth1に達している。また、タイミングt28は、タイミングt27から規定時間Tth1経過後のタイミングである。   The vehicle 90 starts decelerating at a constant acceleration G from time t25, and stops at time t27 when the vehicle speed VS becomes “0”. Note that the vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1 at timing t26. The timing t28 is a timing after the lapse of the specified time Tth1 from the timing t27.

タイミングt25からタイミングt26の期間は、車速VSが規定速度VSth1よりも大きいため(S301:NO)、判定値Dに基本判定値D0が設定される(S302)。タイミングt26からタイミングt27の期間は、車速VSが規定速度VSth1以下である(S301:YES)。さらに、車速VSが「0」ではないため(S303:NO)、判定値Dには補正後判定値D´が設定される(S305)。タイミングt27からタイミングt28の期間では、車速VSが「0」になったタイミングt27からの経過時間Tが規定時間Tth1よりも小さいため(S304:YES)、判定値Dには補正後判定値D´が設定される(S305)。そして、タイミングt28以降では、経過時間Tが規定時間Tth1以上であるため(S304:NO)、判定値Dには基本判定値D0が設定される(S302)。   During the period from the timing t25 to the timing t26, the vehicle speed VS is higher than the specified speed VSth1 (S301: NO), so the basic determination value D0 is set as the determination value D (S302). During the period from the timing t26 to the timing t27, the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1 (S301: YES). Furthermore, since the vehicle speed VS is not “0” (S303: NO), the corrected determination value D ′ is set as the determination value D (S305). In the period from the timing t27 to the timing t28, since the elapsed time T from the timing t27 when the vehicle speed VS becomes “0” is shorter than the specified time Tth1 (S304: YES), the determination value D is the corrected determination value D ′. Is set (S305). Then, after the timing t28, the elapsed time T is equal to or longer than the specified time Tth1 (S304: NO), so the basic determination value D0 is set as the determination value D (S302).

次に、第2の実施形態にかかる制御装置の効果について説明する。
(5)第1の実施形態と同様に、判定値設定処理の実行によって判定値Dを補正することができる。これによって、誤った挟み込みの検出が行われることを抑制できる。
Next, effects of the control device according to the second embodiment will be described.
(5) Similar to the first embodiment, the determination value D can be corrected by executing the determination value setting process. Thereby, it is possible to suppress erroneous detection of pinching.

(6)第1の実施形態と比較して、加速度Gの算出を伴わずに、判定値設定処理を実行することができる。すなわち、誤った挟み込みの検出が行われることを、加速度Gを算出することなく抑制できる。   (6) Compared with the first embodiment, the determination value setting process can be executed without calculating the acceleration G. That is, it is possible to suppress detection of erroneous pinching without calculating the acceleration G.

その他、上記各実施形態に共通して変更可能な要素としては次のようなものがある。
・規定速度VSth1には、「10km/h」よりも小さい値を設定することもできる。例えば規定速度VSth1が「5km/h」でもよいし「0km/h」でもよい。規定速度VSth1として「10km/h」よりも小さい値が設定されていれば、規定速度VSth1を用いたステップS202(図3)又はステップS301(図5)の処理によって、車両が停車寸前であるか否かを判定することができる。なお、車体の揺り戻しが発生するのは、車両が停止した直後であるため、車両の速度が0km/h以下であるときに判定値を大きくすることによって、挟み込みが誤って検出されやすいときに誤検出を抑制できる。
In addition, the following elements can be changed in common with each of the above embodiments.
A value smaller than “10 km / h” can be set as the specified speed VSth1. For example, the specified speed VSth1 may be “5 km / h” or “0 km / h”. If a value smaller than “10 km / h” is set as the specified speed VSth1, whether the vehicle is about to stop by the process of step S202 (FIG. 3) or step S301 (FIG. 5) using the specified speed VSth1. It can be determined whether or not. Note that the vehicle body swings back immediately after the vehicle stops, and therefore, when the vehicle speed is 0 km / h or less, the determination value is increased so that pinching is easily detected by mistake. False detection can be suppressed.

・上記実施形態では、基本判定値D0に補正係数を乗算して補正後判定値D´を算出した。これに代えて、基本判定値D0に予め決められた補正値を加算して補正後判定値D´を算出してもよい。さらに、基本判定値D0よりも大きい値として緩和判定値D1が補正部13に予め記憶されている構成を採用することもできる。図3のステップS206又は図5のS305において、判定値Dに緩和判定値D1を設定することによって、車速VSが規定速度VSth1以下であるときには、そうではないときに比して判定値Dを大きい値に設定することができる。このように緩和判定値D1を設定する場合でも、基本判定値D0を緩和判定値D1に補正したといえる。   In the above embodiment, the corrected determination value D ′ is calculated by multiplying the basic determination value D0 by the correction coefficient. Instead, the corrected determination value D ′ may be calculated by adding a predetermined correction value to the basic determination value D0. Furthermore, a configuration in which the relaxation determination value D1 is stored in the correction unit 13 in advance as a value larger than the basic determination value D0 may be employed. In step S206 of FIG. 3 or S305 of FIG. 5, by setting the relaxation determination value D1 to the determination value D, the determination value D is larger when the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1 compared to when it is not. Can be set to a value. Even when the relaxation determination value D1 is set in this way, it can be said that the basic determination value D0 is corrected to the relaxation determination value D1.

・上記各実施形態では、車速VSが規定速度VSth1以下になったときに、判定値Dに補正後判定値D´を設定することで判定値Dを大きくした。判定値Dを大きく設定する態様としては、図7に示すように車速VSが規定速度VSth1以下になったときから判定値Dを徐々に増加させることもできる。   In each of the above embodiments, the determination value D is increased by setting the corrected determination value D ′ as the determination value D when the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1. As a mode in which the determination value D is set to be large, the determination value D can be gradually increased from when the vehicle speed VS becomes equal to or less than the specified speed VSth1, as shown in FIG.

図7に示す例では、車両が発進するタイミングt31から車両が減速して車速VSが規定速度VSth1に達するタイミングt35までの期間では基本判定値D0が判定値Dに設定される。タイミングt35の時点から判定値Dが徐々に大きくされる。判定値Dは、車速VSが「0」になるタイミングt36において補正後判定値D´と等しくなるように増加される。タイミングt36からタイミングt37までの期間では、判定値Dは補正後判定値D´に維持される。タイミングt36から規定時間Tth1が経過したタイミングt37において、基本判定値D0が判定値Dに設定される。   In the example shown in FIG. 7, the basic determination value D0 is set to the determination value D in the period from the timing t31 when the vehicle starts to the timing t35 when the vehicle decelerates and the vehicle speed VS reaches the specified speed VSth1. The determination value D is gradually increased from the timing t35. The determination value D is increased so as to be equal to the corrected determination value D ′ at timing t36 when the vehicle speed VS becomes “0”. In the period from the timing t36 to the timing t37, the determination value D is maintained at the corrected determination value D ′. The basic determination value D0 is set to the determination value D at the timing t37 when the specified time Tth1 has elapsed from the timing t36.

なお、判定値Dの増加度合い及び補正後判定値D´の大きさは、補正後判定値D´を算出する際に基本判定値D0に乗算する補正係数の値を変更することによって、車両の減速時における車速VSが大きいほど大きくすることもできる。或いは、車両の減速時に車輪に付与される制動力の大きさや、車両の運転者がブレーキペダル等の制動操作部材を操作する力が大きいほど、判定値Dの増加度合い及び補正後判定値D´を大きくすることもできる。車速VSが大きい状態から車両が停車した場合や、大きな制動力が付与されている場合には、車両の停止時に生じ得る揺り戻しが大きくなる虞がある。こうした場合に判定値Dを大きく設定して挟み込みが検出されにくくすることによって、揺り戻しに起因する挟み込みの誤検出をより抑制することができる。   Note that the degree of increase of the determination value D and the magnitude of the corrected determination value D ′ are determined by changing the value of the correction coefficient that is multiplied by the basic determination value D0 when calculating the corrected determination value D ′. The vehicle speed VS during deceleration can be increased as the vehicle speed VS increases. Alternatively, the degree of increase in the determination value D and the corrected determination value D ′ increase as the magnitude of the braking force applied to the wheels during deceleration of the vehicle or the force with which the driver of the vehicle operates a braking operation member such as a brake pedal increases. Can be increased. When the vehicle stops from a state where the vehicle speed VS is high, or when a large braking force is applied, there is a possibility that the amount of swinging that may occur when the vehicle is stopped increases. In such a case, by making the determination value D large and making it difficult for pinching to be detected, it is possible to further suppress pinching erroneous detection due to swinging back.

・上記各実施形態の挟み込み検出処理では、モータ96の回転速度変化量ΔMrpmが判定値Dよりも大きいときに、検出部12が挟み込みを検出した。挟み込み検出処理としては、挟み込みが発生していない場合のモータ96の回転速度として定められている基準モータ回転速度に対する回転速度Mrpmの乖離量が、判定値Eよりも大きいときに、挟み込みを検出するように構成することもできる。すなわち、基準モータ回転速度に対する回転速度Mrpmの減少量が大きいときに挟み込みが発生していると判定する。この場合の判定値設定処理としては、車速VSが規定速度VSth1以下であるときに、そうではないときに比して判定値Eを大きい値に設定するようにするとよい。このように、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みが検出されにくくするように判定値を設定することによって、上記各実施形態と同様に、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みの誤検出を抑制することができる。   In the pinching detection process of each of the above embodiments, when the rotational speed change amount ΔMrpm of the motor 96 is larger than the determination value D, the detection unit 12 detects pinching. As the pinching detection process, pinching is detected when the deviation amount of the rotation speed Mrpm from the reference motor rotation speed determined as the rotation speed of the motor 96 when no pinching has occurred is larger than the determination value E. It can also be configured as follows. That is, it is determined that pinching has occurred when the amount of decrease in the rotational speed Mrpm relative to the reference motor rotational speed is large. As the determination value setting process in this case, when the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1, the determination value E may be set to a larger value than when the vehicle speed VS is not. In this way, by setting the determination value so as to make it difficult to detect pinching when erroneous pinching is easily detected, the pinching is detected when erroneous pinching is easily detected, as in the above embodiments. False detection can be suppressed.

なお、基準モータ回転速度は、挟み込み検出処理が実行される時点でのサンルーフ本体94の位置に応じて推定することができる。例えば、補正部13が、サンルーフ本体94の位置と、車両90の停車中におけるモータ96の回転速度Mrpmとの関係を示すマップを記憶しており、当該マップに基づいてサンルーフ本体94の位置に相関する回転速度Mrpmを基準モータ回転速度としてすることができる。   The reference motor rotation speed can be estimated according to the position of the sunroof main body 94 at the time when the pinching detection process is executed. For example, the correction unit 13 stores a map indicating the relationship between the position of the sunroof body 94 and the rotational speed Mrpm of the motor 96 while the vehicle 90 is stopped, and correlates with the position of the sunroof body 94 based on the map. The rotation speed Mrpm to be used can be set as the reference motor rotation speed.

・上記各実施形態の挟み込み検出処理では、モータ96の回転速度変化量ΔMrpmが判定値Dよりも大きいときに、検出部12が挟み込みを検出した。挟み込み検出処理としては、モータ96の回転速度Mrpmが、挟み込みが発生していない場合のモータ96の回転速度として定められている基準モータ回転速度よりも低い期間が判定時間Tth2よりも長く継続した場合に、挟み込みを検出するように構成することもできる。すなわち、サンルーフ装置93の駆動を開始したとしてもモータ96の回転速度Mrpmが上昇せずに低い状態が継続しているときに挟み込みが発生していると判定する。この場合の判定値設定処理としては、車速VSが規定速度VSth1以下であるときに、そうではないときに比して判定値としての判定時間Tth2を大きい値に設定するようにするとよい。これによって、上記各実施形態と同様に、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みの誤検出を抑制することができる。   In the pinching detection process of each of the above embodiments, when the rotational speed change amount ΔMrpm of the motor 96 is larger than the determination value D, the detection unit 12 detects pinching. As the pinching detection process, when the rotation speed Mrpm of the motor 96 is lower than the reference motor rotation speed determined as the rotation speed of the motor 96 when no pinching has occurred for a longer time than the determination time Tth2. In addition, it can be configured to detect pinching. That is, even if the driving of the sunroof device 93 is started, it is determined that pinching has occurred when the rotation speed Mrpm of the motor 96 does not increase and the low state continues. As the determination value setting process in this case, when the vehicle speed VS is equal to or less than the specified speed VSth1, the determination time Tth2 as a determination value may be set to a larger value than when the vehicle speed VS is not. As a result, similar to the above-described embodiments, erroneous detection of pinching can be suppressed when erroneous pinching is easily detected.

・判定値設定処理をサンルーフ本体94が閉動作中であるときにのみ実行することもできる。挟み込みが発生しやすい状況に限って判定値設定処理を実行することによって、判定値Dの補正が実行される頻度を少なくすることができる。   The determination value setting process can be executed only when the sunroof main body 94 is in the closing operation. By executing the determination value setting process only in situations where pinching is likely to occur, the frequency with which the correction of the determination value D is executed can be reduced.

・上記各実施形態では、挟み込み解消処理としては、サンルーフ本体94の移動方向を反転させる処理を例示した。挟み込み解消処理としては、モータ96の駆動を停止してサンルーフ本体94の移動を停止する処理を採用することもできる。   In each of the above embodiments, as the pinching elimination process, the process of inverting the moving direction of the sunroof main body 94 is exemplified. As the pinching elimination process, a process of stopping the driving of the motor 96 and stopping the movement of the sunroof main body 94 may be employed.

・図3のステップS103において、検出部12は、駆動制御部11に挟み込み解消処理の実行を開始させるとともに、報知信号を出力した。報知信号を出力せずに挟み込み解消処理の実行を開始させてもよいし、挟み込み解消処理の実行を開始させずに報知信号を出力してもよい。また、これらの処理に代えて又は加えて、他の処理を実行してもよい。   In step S103 of FIG. 3, the detection unit 12 causes the drive control unit 11 to start execution of the pinching elimination process and outputs a notification signal. The execution of the pinching elimination processing may be started without outputting the notification signal, or the notification signal may be output without starting execution of the pinching elimination processing. Further, instead of or in addition to these processes, other processes may be executed.

・上記各実施形態では、移動体としてのサンルーフ本体94が車両前後方向にスライド移動することによって開口部92を開閉するサンルーフ装置93を例示した。サンルーフ装置93としては、車両前後方向へのスライド移動は行わず、車両上方への移動(チルトアップ)によって開口部を開放し、チルトアップした分だけ下降(チルトダウン)することによって開口部を閉塞するサンルーフを備えるサンルーフ装置を採用することもできる。   In each of the above embodiments, the sunroof device 93 that opens and closes the opening 92 when the sunroof main body 94 as a moving body slides in the vehicle front-rear direction is illustrated. The sunroof device 93 does not slide in the longitudinal direction of the vehicle, opens the opening by moving the vehicle upward (tilt up), and closes the opening by lowering (tilt down) by the amount of tilt up. A sunroof device provided with a sunroof can also be employed.

・移動体は、サンルーフ本体94に限らない。例えば、電動ハードトップ、アクティブスポイラーといった移動体にも、上記実施形態の制御装置10と同様の構成を適用することが可能である。その他、移動体としては、電動で開閉する窓ガラスやドア等を採用することもでき、こうした移動体にも、上記実施形態の制御装置10と同様の構成を適用することが可能である。   The moving body is not limited to the sunroof main body 94. For example, the same configuration as that of the control device 10 of the above-described embodiment can be applied to moving bodies such as an electric hardtop and an active spoiler. In addition, as the moving body, a window glass, a door, or the like that is electrically opened and closed can be adopted, and the same configuration as that of the control device 10 of the above-described embodiment can be applied to such a moving body.

次に、上記実施形態から把握することのできる技術的思想を記載する。
(イ)前記減少量算出部は、単位時間あたりの前記モータの回転速度の減少量を前記減少量として算出する。
Next, technical ideas that can be grasped from the above embodiment will be described.
(A) The decrease amount calculation unit calculates a decrease amount of the rotation speed of the motor per unit time as the decrease amount.

(ロ)前記減少量算出部は、挟み込みが発生していない場合の前記モータの回転速度として定められている基準モータ回転速度に対する実際のモータの回転速度の乖離量を前記減少量として算出する。   (B) The reduction amount calculation unit calculates, as the reduction amount, a deviation amount of the actual motor rotation speed with respect to a reference motor rotation speed that is determined as the rotation speed of the motor when pinching has not occurred.

(ハ)前記回転速度が基準モータ回転速度よりも低い期間が判定時間以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部を備える。   (C) A detection unit is provided for detecting pinching of an object between the opening and the moving body when a period during which the rotation speed is lower than a reference motor rotation speed is equal to or longer than a determination time.

10…制御装置、11…駆動制御部、12…検出部、13…補正部、14…車速取得部、15…変化量算出部、81…操作部、82…報知部、90…車両、91…ルーフパネル、92…開口部、93…サンルーフ装置、94…サンルーフ本体、95…駆動機構、96…モータ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Control apparatus, 11 ... Drive control part, 12 ... Detection part, 13 ... Correction part, 14 ... Vehicle speed acquisition part, 15 ... Change amount calculation part, 81 ... Operation part, 82 ... Notification part, 90 ... Vehicle, 91 ... Roof panel, 92 ... opening, 93 ... sunroof device, 94 ... sunroof body, 95 ... drive mechanism, 96 ... motor.

Claims (4)

モータが駆動されることにより車両の開口部を開放する開位置と前記開口部を閉じる閉位置との間を移動する移動体に適用される移動体の制御装置であって、
前記モータを制御する駆動制御部と、
前記モータの回転速度の減少量の大きさを算出する減少量算出部と、
前記減少量の大きさが判定値以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部と、
前記車両の速度を取得する車速取得部と、
前記車両の速度が、停車前の速度として定められた規定速度以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する補正部と、を備える移動体の制御装置。
A moving body control device applied to a moving body that moves between an open position for opening an opening of a vehicle and a closed position for closing the opening by driving a motor,
A drive control unit for controlling the motor;
A reduction amount calculation unit that calculates the magnitude of the reduction amount of the rotation speed of the motor;
A detection unit that detects the object sandwiched between the opening and the moving body when the magnitude of the reduction amount is equal to or greater than a determination value;
A vehicle speed acquisition unit for acquiring the speed of the vehicle;
And a correction unit configured to set the determination value larger when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed determined as a speed before stopping.
前記車速取得部は、前記車両の速度に基づいて当該車両の加速度を算出し、
前記補正部は、前記車両の速度が前記規定速度以下であるとともに前記加速度が「0」以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する
請求項1に記載の移動体の制御装置。
The vehicle speed acquisition unit calculates the acceleration of the vehicle based on the speed of the vehicle,
The said correction | amendment part sets the said determination value large compared with the case where it is not so, when the speed of the said vehicle is below the said regulation speed and the said acceleration is "0" or less. Control device for moving objects.
前記規定速度が0km/hである
請求項1に記載の移動体の制御装置。
The control device for a moving body according to claim 1, wherein the specified speed is 0 km / h.
前記車速取得部は、前記車両の速度を規定間隔毎に取得するものであり、前記車両の速度として最後に取得した第1の車速と、該第1の車速を取得した時点の直前に取得した第2の車速との差分に基づいて前記加速度を算出する
請求項2に記載の移動体の制御装置。
The vehicle speed acquisition unit acquires the speed of the vehicle at specified intervals, and acquires the first vehicle speed acquired last as the speed of the vehicle and immediately before the time when the first vehicle speed was acquired. The mobile body control device according to claim 2, wherein the acceleration is calculated based on a difference from the second vehicle speed.
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