JP2019006307A

JP2019006307A - Suspension control device

Info

Publication number: JP2019006307A
Application number: JP2017125179A
Authority: JP
Inventors: 勇太吉岡; Yuta Yoshioka; 光剛原田; Mitsutake Harada; 貴之小川; Takayuki Ogawa; 小川　　貴之
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2017-06-27
Filing date: 2017-06-27
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2037-06-27
Also published as: JP6838785B2

Abstract

To provide a suspension control device capable of suppressing a damping force difference for each viscous damper.SOLUTION: A suspension control device includes: an electric viscous damper 6 which is filled with electric viscous fluid having a property changed by an electric field and adjusts damping force by applied electric field; and a controller 21 which outputs a damping force command to control the electric field applied to the electric viscous damper 6. A correction command arithmetic section of the controller 21 estimates deterioration of the electric viscous fluid and corrects the damping force command on the basis of a temperature of the electric viscous damper 6, a relative displacement between a spring upper part and a spring lower part, and the damping force command value.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンション制御装置に関する。 The present invention relates to a suspension control device mounted on a vehicle such as an automobile.

自動車等の車両には、車体（ばね上）側と各車輪（ばね下）側との間に減衰力調整式緩衝器が設けられている。特許文献１には、緩衝器の構成部品に摩耗等の経時変化が生じたときに、目標減衰力を補正する構成が開示されている。 In a vehicle such as an automobile, a damping force adjusting type shock absorber is provided between a vehicle body (spring top) side and each wheel (spring bottom) side. Patent Document 1 discloses a configuration for correcting a target damping force when a change with time such as wear occurs in a component of a shock absorber.

特開平６−６４４３１号公報JP-A-6-64431

ところで、減衰力調整式緩衝器として、例えば電気粘性流体のような機能性流体を用いて減衰力の調整を行うものがある。機能性流体には、経年劣化が発生することがある。また、緩衝器毎に機能性流体の特性にばらつきが生じることもある。機能性流体の経年劣化や特性ばらつきが生じた場合、各緩衝器で発生する減衰力に差が生じ、車両のバランスが崩れてしまう。この結果、複数の緩衝器間に生じる減衰力差によって、車両にロールが発生し、乗り心地に悪影響を及ぼす可能性がある。 By the way, there exists a thing which adjusts damping force using functional fluid like an electrorheological fluid, for example as a damping force adjustment type shock absorber. Aged deterioration may occur in the functional fluid. In addition, the characteristics of the functional fluid may vary among the shock absorbers. When the functional fluid deteriorates over time or varies in characteristics, a difference occurs in the damping force generated in each shock absorber, and the balance of the vehicle is lost. As a result, a roll is generated in the vehicle due to a difference in damping force generated between the plurality of shock absorbers, which may adversely affect the ride comfort.

一方、特許文献１には、構成部品の経時変化を考慮して、目標減衰力を補正する構成が開示されている。しかしながら、機能性流体は、機械的な構成部品とは異なり、例えば温度によっても、その性状が変化する。従って、このような機能性流体に特有の特性を考慮しないと、減衰力の低下原因が温度によるものか、経年劣化によるものかを特定することができず、減衰力を補正することができないという問題がある。 On the other hand, Patent Document 1 discloses a configuration in which a target damping force is corrected in consideration of changes with time of components. However, the functional fluid differs from mechanical components, and its properties change depending on, for example, temperature. Therefore, without considering the characteristics peculiar to such a functional fluid, it cannot be specified whether the cause of the decrease in the damping force is due to temperature or due to aging, and the damping force cannot be corrected. There's a problem.

本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、粘性ダンパ毎の減衰力差を抑制することができるサスペンション制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a suspension control device capable of suppressing a difference in damping force for each viscous damper.

上述した課題を解決するために本発明によるサスペンション制御装置は、電界または磁界により流体の性状が変化する機能性流体が封入され、印加される電界または磁界により減衰力を調整する粘性ダンパと、前記粘性ダンパに印加する電界または磁界を制御するための減衰力指令を出力するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記機能性流体の劣化を推定して前記減衰力指令を補正することを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, a suspension control apparatus according to the present invention includes a viscous damper that encloses a functional fluid whose properties change by an electric field or a magnetic field, and adjusts a damping force by the applied electric field or magnetic field. A controller that outputs a damping force command for controlling an electric field or a magnetic field applied to the viscous damper, wherein the controller estimates the deterioration of the functional fluid and corrects the damping force command. Yes.

本発明によれば、粘性ダンパ毎の減衰力差を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a difference in damping force for each viscous damper.

本発明の実施の形態によるサスペンション制御装置を模式的に示す図である。It is a figure showing typically a suspension control device by an embodiment of the invention. 図１中の電気粘性ダンパを示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the electrorheological damper in FIG. 図１中のコントローラを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the controller in FIG. 図３中の減衰力指令演算部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the damping force instruction | command calculating part in FIG. 図３中の補正指令演算部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the correction command calculating part in FIG. コントローラによる減衰力指令の補正処理を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the correction process of the damping force instruction | command by a controller. 正常状態および劣化状態について、ばね上とばね下との間の相対変位の時間変化を示す特性線図である。It is a characteristic diagram which shows the time change of the relative displacement between a sprung and unsprung state about a normal state and a deterioration state.

以下、本発明の実施の形態によるサスペンション制御装置を、４輪自動車に適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。 Hereinafter, a suspension control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, taking as an example a case where the suspension control device is applied to a four-wheeled vehicle.

図１において、車両のボディを構成する車体１の下側には、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられ、これらの車輪２はタイヤ３を含んで構成されている。タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。 In FIG. 1, for example, left and right front wheels and left and right rear wheels (hereinafter collectively referred to as wheels 2) are provided below a vehicle body 1 constituting a vehicle body. The tire 3 is configured to be included. The tire 3 acts as a spring that absorbs fine irregularities on the road surface.

サスペンション装置４は、車体１と車輪２との間に介装して設けられている。このサスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、スプリング５という）と、スプリング５と並列関係をなして車体１と車輪２との間に設けられた減衰力調整式緩衝器としての電気粘性ダンパ６とにより構成される。なお、図１中では１組のサスペンション装置４を、車体１と車輪２との間に設けた場合を示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４つの車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられるもので、このうちの１組のみを図１では模式的に図示している。 The suspension device 4 is provided between the vehicle body 1 and the wheel 2. The suspension device 4 includes a suspension spring 5 (hereinafter referred to as a spring 5) and an electrorheological damper 6 as a damping force adjusting type shock absorber provided between the vehicle body 1 and the wheel 2 in parallel with the spring 5. It consists of. FIG. 1 shows a case where a set of suspension devices 4 is provided between the vehicle body 1 and the wheels 2. However, for example, a total of four suspension devices 4 are individually provided between the four wheels 2 and the vehicle body 1, and only one of them is schematically shown in FIG. 1.

図２に示すように、電気粘性ダンパ６は、電気粘性流体７（以下、ＥＲＦ７という）が封入されたシリンダとしての内筒８および外筒９と、内筒８内に摺動可能に挿入されたピストン１０と、ピストン１０に連結されて内筒８および外筒９の外部に延出するピストンロッド１１と、内筒８内のピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられＥＲＦ７に電界をかける電極としての電極筒１２とを含んで構成されている。電極筒１２には、後述の電極ピン１６を介して制御電圧（高電圧）が印加される。なお、図２では、封入されているＥＲＦ７を無色透明で表している。 As shown in FIG. 2, the electrorheological damper 6 is inserted into an inner cylinder 8 and an outer cylinder 9 as cylinders in which an electrorheological fluid 7 (hereinafter referred to as ERF 7) is sealed, and is slidably inserted into the inner cylinder 8. The piston 10 connected to the piston 10 and extending to the outside of the inner cylinder 8 and the outer cylinder 9, and a portion where the flow of the ERF 7 is generated by the sliding of the piston 10 in the inner cylinder 8. And an electrode cylinder 12 as an electrode for applying an electric field to the substrate. A control voltage (high voltage) is applied to the electrode cylinder 12 via an electrode pin 16 described later. In FIG. 2, the encapsulated ERF 7 is shown as colorless and transparent.

ＥＲＦ７は、電界（電圧）により性状が変化する機能性流体である。ＥＲＦ７は、例えば、シリコンオイル等からなる基油（ベースオイル）と、基油に混ぜ込まれ（分散され）電界の変化に応じて粘性を可変にする粒子（微粒子）とにより構成されている。これにより、ＥＲＦ７は、印加される電圧に応じて粘度が変化し、流通抵抗（減衰力）が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、ＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられた電極筒１２に印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハード（Hard）な特性（硬特性）からソフト（soft）な特性（軟特性）に連続的に調整することができる。なお、電気粘性ダンパ６は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。 ERF7 is a functional fluid whose properties change depending on the electric field (voltage). The ERF 7 is composed of, for example, a base oil (base oil) made of silicon oil or the like, and particles (fine particles) mixed (dispersed) in the base oil to change the viscosity according to the change in electric field. Thereby, as for ERF7, a viscosity changes according to the applied voltage, and distribution resistance (damping force) changes. That is, the electrorheological damper 6 has a hard damping characteristic (hard characteristic) according to the voltage applied to the electrode cylinder 12 provided in the portion where the flow of the ERF 7 occurs. Can be continuously adjusted from soft to soft characteristics (soft characteristics). Note that the electrorheological damper 6 may be capable of adjusting the damping force characteristic in two steps or a plurality of steps without being continuous.

ここで、図２に示す電気粘性ダンパ６は、ユニフロー構造となっている。このため、内筒８内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１の縮み行程と伸び行程との両行程で、内筒８の油穴８Ａから電極通路１３に向けて常に一方向（即ち、図２中に二点鎖線で示す矢印Ｆの方向）に流通する。即ち、中間筒としての電極筒１２は、内筒８の外周側を全周にわたって取囲むことにより、電極筒１２の内周側と内筒８の外周側との間に環状の電極通路１３を形成している。電極通路１３は、ＥＲＦ７が流通する通路であり、ピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる。 Here, the electrorheological damper 6 shown in FIG. 2 has a uniflow structure. Therefore, the ERF 7 in the inner cylinder 8 is always in one direction (ie, in FIG. 2) from the oil hole 8A of the inner cylinder 8 toward the electrode passage 13 in both the contraction stroke and the extension stroke of the piston rod 11. It circulates in the direction of arrow F indicated by a two-dot chain line. That is, the electrode cylinder 12 as an intermediate cylinder surrounds the outer circumference side of the inner cylinder 8 over the entire circumference, thereby forming an annular electrode passage 13 between the inner circumference side of the electrode cylinder 12 and the outer circumference side of the inner cylinder 8. Forming. The electrode passage 13 is a passage through which the ERF 7 flows, and the flow of the ERF 7 is generated by the sliding of the piston 10.

電極通路１３内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１が内筒８内を進退動するとき（即ち、縮み行程と伸び行程を繰返す間）に、この進退動により電極通路１３の軸方向の上端側から下端側に向けて流動する。このとき、電極通路１３内には、電極筒１２に印加される電圧に応じた電位差が発生し、ＥＲＦ７の粘度が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、内筒８と電極筒１２との間の電極通路１３内に電位差を発生させ、電極通路１３を通過するＥＲＦ７の粘度を制御することで、発生減衰力を制御（調整）することができる。 The ERF 7 in the electrode passage 13 is moved from the upper end to the lower end in the axial direction of the electrode passage 13 when the piston rod 11 moves back and forth in the inner cylinder 8 (that is, while the contraction stroke and the extension stroke are repeated). It flows toward the side. At this time, a potential difference corresponding to the voltage applied to the electrode cylinder 12 is generated in the electrode passage 13, and the viscosity of the ERF 7 changes. That is, the electrorheological damper 6 controls the generated damping force by generating a potential difference in the electrode passage 13 between the inner cylinder 8 and the electrode cylinder 12 and controlling the viscosity of the ERF 7 passing through the electrode passage 13 ( Adjustment).

このように、電気粘性ダンパ６は、シリコン系のオイルにポリウレタンが含有されたＥＲＦ７に高電圧を印加することにより粘性を変化させ、減衰力を可変とするセミアクティブダンパである。一方、ＥＲＦ７は、温度に対する特性変化が大きい。即ち、ＥＲＦ７は、温度依存性が高い（温度に対して電気抵抗が指数関数的に減少する）ため、駆動電圧が一定でも、温度により駆動電流が変化する。 As described above, the electrorheological damper 6 is a semi-active damper that changes the viscosity by applying a high voltage to the ERF 7 in which polyurethane is contained in silicon-based oil, and makes the damping force variable. On the other hand, the characteristic change of ERF7 with respect to temperature is large. That is, since the ERF 7 is highly temperature-dependent (the electric resistance decreases exponentially with respect to the temperature), the drive current changes depending on the temperature even if the drive voltage is constant.

高電圧ドライバ１４は、電気粘性ダンパ６と同数（例えば、電気粘性ダンパ６が４個であれば４個）設けられている。即ち、高電圧ドライバ１４は、車体１に設けられた電気粘性ダンパ６毎に設けられている。この場合、高電圧ドライバ１４は、例えば、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に装着されている。高電圧ドライバ１４は、電気粘性ダンパ６のＥＲＦ７に印加する高電圧を発生する。 The number of high voltage drivers 14 is the same as the number of electrorheological dampers 6 (for example, four if the number of electrorheological dampers 6 is four). That is, the high voltage driver 14 is provided for each electrorheological damper 6 provided in the vehicle body 1. In this case, the high voltage driver 14 is mounted on the electrorheological damper 6 (the outer cylinder 9), for example. The high voltage driver 14 generates a high voltage to be applied to the ERF 7 of the electrorheological damper 6.

このために、高電圧ドライバ１４は、電源となるバッテリ１５に接続されている。これと共に、高電圧ドライバ１４は、電極ピン１６を介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続されている。電極ピン１６は、電気粘性ダンパ６の減衰力を切換えるアクチュエータとなるものである。即ち、電気粘性ダンパ６は、高電圧ドライバ１４の電極ピン１６に供給される制御電圧に基づいて減衰力が切換えられる（調整される）。 For this purpose, the high voltage driver 14 is connected to a battery 15 serving as a power source. At the same time, the high voltage driver 14 is connected to the electrode cylinder 12 of the electrorheological damper 6 via the electrode pin 16. The electrode pin 16 serves as an actuator for switching the damping force of the electrorheological damper 6. That is, the damping force of the electrorheological damper 6 is switched (adjusted) based on the control voltage supplied to the electrode pin 16 of the high voltage driver 14.

高電圧ドライバ１４は、マイコン、昇圧回路（いずれも図示せず）を含んで構成されている。高電圧ドライバ１４は、コントローラ２１から出力される制御信号（減衰力指令値）に基づいて、バッテリから出力される直流電圧を昇圧回路で昇圧する。高電圧ドライバ１４は、その昇圧した高電圧を、電極ピン１６を介して電気粘性ダンパ６に供給（出力）する。 The high voltage driver 14 includes a microcomputer and a booster circuit (both not shown). Based on the control signal (damping force command value) output from the controller 21, the high voltage driver 14 boosts the DC voltage output from the battery with a booster circuit. The high voltage driver 14 supplies (outputs) the boosted high voltage to the electrorheological damper 6 via the electrode pin 16.

ポジションセンサ１７は車両挙動検出手段を構成し、車体１に設けられている。ポジションセンサ１７は、車両挙動としてのばね上とばね下の相対変位を検出し、その検出信号を後述のコントローラ２１に出力する。なお、車両挙動検出手段は、ポジションセンサ１７に限らず、ばね上加速度センサ、ばね下加速度センサでもよく、車高センサでもよい。 The position sensor 17 constitutes vehicle behavior detection means and is provided on the vehicle body 1. The position sensor 17 detects a sprung and unsprung relative displacement as a vehicle behavior, and outputs a detection signal to the controller 21 described later. The vehicle behavior detection means is not limited to the position sensor 17, and may be a sprung acceleration sensor, an unsprung acceleration sensor, or a vehicle height sensor.

コントローラ２１は、例えばマイクロコンピュータを用いて構成されている。コントローラ２１の入力側は、ポジションセンサ１７と他のコントローラ１８に接続されている。コントローラ２１の出力側は、高電圧ドライバ１４に接続されている。コントローラ２１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等からなる記憶部２１Ａを有している。記憶部２１Ａには、減衰力指令値や補正指令を演算するプログラム等が格納されている。コントローラ２１は、ポジションセンサ１７と他のコントローラ１８から得た車両情報（例えば、操舵入力等）に基づいて、目標減衰力を算出する。コントローラ１８は、この目標減衰力に応じた減衰力指令値（制御電圧の指令値）を高電圧ドライバ１４に出力する。 The controller 21 is configured using, for example, a microcomputer. The input side of the controller 21 is connected to the position sensor 17 and another controller 18. The output side of the controller 21 is connected to the high voltage driver 14. The controller 21 has a storage unit 21A including a ROM, a RAM, a nonvolatile memory, and the like. The storage unit 21A stores a program for calculating a damping force command value and a correction command. The controller 21 calculates a target damping force based on vehicle information (for example, steering input etc.) obtained from the position sensor 17 and the other controller 18. The controller 18 outputs a damping force command value (control voltage command value) corresponding to the target damping force to the high voltage driver 14.

次に、実施形態のコントローラ２１について、図１ないし図５を参照しつつ説明する。 Next, the controller 21 of the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

図３に示すように、コントローラ２１は、温度検出部２２、減衰力指令演算部２３、補正指令演算部２４を含んで構成されている。 As shown in FIG. 3, the controller 21 includes a temperature detection unit 22, a damping force command calculation unit 23, and a correction command calculation unit 24.

温度検出部２２は、ＥＲＦ７の温度の算出（推定）を行う。温度検出部２２には、高電圧ドライバ１４からの高電圧モニタ値および高電圧電流モニタ値が入力される。温度検出部２２は、高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とに基づいて、ＥＲＦ７の温度を算出（推定）する。即ち、温度検出部２２は、高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とに基づいてＥＲＦ７の抵抗値を算出する。具体的には、高電圧モニタ値を高電圧電流モニタ値で除算することにより、ＥＲＦ７の抵抗値を算出する。 The temperature detector 22 calculates (estimates) the temperature of the ERF 7. The temperature detector 22 receives the high voltage monitor value and the high voltage current monitor value from the high voltage driver 14. The temperature detection unit 22 calculates (estimates) the temperature of the ERF 7 based on the high voltage monitor value and the high voltage current monitor value. That is, the temperature detection unit 22 calculates the resistance value of the ERF 7 based on the high voltage monitor value and the high voltage current monitor value. Specifically, the resistance value of ERF 7 is calculated by dividing the high voltage monitor value by the high voltage current monitor value.

温度検出部２２は、ＥＲＦ７の抵抗値と高電圧モニタ値とから温度算出マップに基づいて、ＥＲＦ７の温度を推定する。温度算出マップは、例えば、ＥＲＦ７の「抵抗値」と「温度」と印加される「高電圧値」との関係（特性）に対応するマップとすることができる。温度算出マップは、予め実験、シミュレーション等により求めておき、コントローラ２１の記憶部２１Ａに記憶しておく。温度検出部２２は、温度算出マップを用いて、そのとき（現在）の抵抗値と高電圧値（高電圧モニタ値）とから、ＥＲＦ７の温度を算出（推定）する。温度検出部２２は、算出した温度（温度信号）を減衰力指令演算部２３（指令値補正部２３Ｅ）および補正指令演算部２４（ダンパモデル２４Ｂ）に出力する。 The temperature detector 22 estimates the temperature of the ERF 7 based on the temperature calculation map from the resistance value of the ERF 7 and the high voltage monitor value. The temperature calculation map can be, for example, a map corresponding to the relationship (characteristic) between the “resistance value”, the “temperature”, and the “high voltage value” applied to the ERF 7. The temperature calculation map is obtained in advance by experiments, simulations, and the like, and stored in the storage unit 21A of the controller 21. The temperature detector 22 calculates (estimates) the temperature of the ERF 7 from the current value (current) and the high voltage value (high voltage monitor value) using the temperature calculation map. The temperature detection unit 22 outputs the calculated temperature (temperature signal) to the damping force command calculation unit 23 (command value correction unit 23E) and the correction command calculation unit 24 (damper model 24B).

なお、実施形態では、温度の推定（算出）に、ＥＲＦ７の抵抗値と温度と印加される高電圧値との関係（特性）に対応するマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、抵抗値と温度と高電圧値の関係に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。また、電気粘性ダンパ６に取り付けた温度センサによって、ＥＲＦ７の温度を直接的に検出してもよい。 In the embodiment, a map corresponding to the relationship (characteristic) between the resistance value of the ERF 7 and the temperature and the applied high voltage value is used for the estimation (calculation) of the temperature. However, the map is not limited to the map. For example, a calculation formula (function), an array, or the like corresponding to the relationship between the resistance value, the temperature, and the high voltage value may be used. Further, the temperature of the ERF 7 may be directly detected by a temperature sensor attached to the electrorheological damper 6.

図４に示すように、減衰力指令演算部２３は、ばね上速度推定部２３Ａ、目標減衰力算出部２３Ｂ、相対速度算出部２３Ｃおよび指令値算出部２３Ｄ、指令値補正部２３Ｅを含んで構成されている。 As shown in FIG. 4, the damping force command calculation unit 23 includes a sprung speed estimation unit 23A, a target damping force calculation unit 23B, a relative speed calculation unit 23C, a command value calculation unit 23D, and a command value correction unit 23E. Has been.

ばね上速度推定部２３Ａは、ポジションセンサ１７からの検出信号（即ち、相対変位）と、他のコントローラ１８から得た車両情報とに基づいて、車体１の上下方向の変位速度をばね上速度として推定演算する。 The sprung speed estimation unit 23 A uses the vertical displacement speed of the vehicle body 1 as the sprung speed based on the detection signal (that is, relative displacement) from the position sensor 17 and the vehicle information obtained from the other controller 18. Estimate calculation.

目標減衰力算出部２３Ｂは、ばね上速度推定部２２Ａから出力されるばね上速度に基づいて、電気粘性ダンパ６で発生させる目標減衰力を算出する。この目標減衰力は、例えばスカイフック制御理論より求めることができる。なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。 The target damping force calculation unit 23B calculates a target damping force generated by the electrorheological damper 6 based on the sprung speed output from the sprung speed estimation unit 22A. This target damping force can be obtained from, for example, skyhook control theory. Note that the control law for calculating the target damping force is not limited to skyhook control, and feedback control such as optimal control and H∞ control can be used, for example.

相対速度算出部２３Ｃは、ポジションセンサ１７からの検出信号（即ち、相対変位）を微分することによって、ばね上とばね下との相対速度（ピストン速度）を算出する。 The relative speed calculation unit 23C calculates the relative speed (piston speed) between the sprung and unsprung parts by differentiating the detection signal (that is, relative displacement) from the position sensor 17.

指令値算出部２３Ｄは、目標減衰力算出部２３Ｂから出力される信号（目標減衰力）と相対速度算出部２３Ｃから出力される信号（相対速度）とに基づいて、基準の減衰力指令値を算出する。このとき、基準の減衰力指令値は、ＥＲＦ７に劣化が生じていない状態（正常状態）で、かつ、予め決められた標準温度において、電気粘性ダンパ６が目標減衰力を発生させるために必要な制御電圧値（高電圧値）に対応している。 The command value calculation unit 23D determines a reference damping force command value based on a signal (target damping force) output from the target damping force calculation unit 23B and a signal (relative speed) output from the relative speed calculation unit 23C. calculate. At this time, the reference damping force command value is necessary for the electrorheological damper 6 to generate the target damping force in a state where the ERF 7 is not deteriorated (normal state) and at a predetermined standard temperature. It corresponds to the control voltage value (high voltage value).

指令値補正部２３Ｅは、指令値算出部２３Ｄから出力される基準の減衰力指令値を、温度検出部２２から出力される信号（ＥＲＦ７の温度）に基づいて補正する。ＥＲＦ７の粘度は、ＥＲＦ７の温度が高いときに低下し、ＥＲＦ７の温度が低いときに上昇する。そこで、指令値補正部２３Ｅは、ＥＲＦ７の温度と粘度との関係（特性）に対応した温度補正マップを用いて、ＥＲＦ７の温度に応じて減衰力指令値を補正する。このとき、温度補正マップは、例えば、ＥＲＦ７の温度上昇に伴う粘度および減衰力の低下を補うものであり、ＥＲＦ７の温度と減衰力指令値としての制御電圧値との関係（特性）に対応するマップである。温度補正マップは、例えば予め実験、シミュレーション等により求めておき、コントローラ２１の記憶部２１Ａに記憶しておく。 The command value correction unit 23E corrects the reference damping force command value output from the command value calculation unit 23D based on the signal (temperature of ERF7) output from the temperature detection unit 22. The viscosity of ERF7 decreases when the temperature of ERF7 is high and increases when the temperature of ERF7 is low. Therefore, the command value correction unit 23E corrects the damping force command value according to the temperature of the ERF 7, using a temperature correction map corresponding to the relationship (characteristic) between the temperature and the viscosity of the ERF 7. At this time, the temperature correction map, for example, compensates for the decrease in viscosity and damping force accompanying the temperature increase of ERF 7, and corresponds to the relationship (characteristic) between the temperature of ERF 7 and the control voltage value as the damping force command value. It is a map. The temperature correction map is obtained in advance by experiments, simulations, or the like, for example, and stored in the storage unit 21A of the controller 21.

指令値補正部２３Ｅは、温度補正マップを用いて、そのとき（現在）のＥＲＦ７の温度から、目標減衰力を発生させるために必要な制御電圧値を補正する。即ち、ＥＲＦ７の温度が標準温度よりも高いときには、標準温度からの温度上昇に伴う減衰力の低下を補うために、指令値補正部２３Ｅは、制御電圧値を上昇させる。ＥＲＦ７の温度が標準温度よりも低いときには、標準温度からの温度低下に伴う減衰力の上昇を補うために、指令値補正部２３Ｅは、制御電圧値を低下させる。 The command value correction unit 23E corrects the control voltage value necessary for generating the target damping force from the current (current) temperature of the ERF 7 using the temperature correction map. That is, when the temperature of ERF 7 is higher than the standard temperature, the command value correction unit 23E increases the control voltage value in order to compensate for the decrease in damping force accompanying the temperature increase from the standard temperature. When the temperature of ERF 7 is lower than the standard temperature, the command value correction unit 23E decreases the control voltage value in order to compensate for the increase in damping force accompanying the temperature decrease from the standard temperature.

これに加え、指令値補正部２３Ｅは、指令値算出部２３Ｄから出力される基準の減衰力指令値を、補正指令演算部２４から出力される補正指令に基づいて補正する。ＥＲＦ７の粘度は、温度に限らず、経年劣化によって、低下することがある。補正指令演算部２４から出力される補正指令は、このようなＥＲＦ７の経年劣化による減衰力の低下を補うものである。指令値補正部２３Ｅは、温度および補正指令に基づいて補正された減衰力指令値を出力する。 In addition, the command value correction unit 23E corrects the reference damping force command value output from the command value calculation unit 23D based on the correction command output from the correction command calculation unit 24. The viscosity of ERF7 is not limited to temperature, and may decrease due to aging. The correction command output from the correction command calculation unit 24 compensates for such a decrease in damping force due to aging of the ERF 7. The command value correction unit 23E outputs a damping force command value corrected based on the temperature and the correction command.

図５に示すように、補正指令演算部２４は、相対速度算出部２４Ａ、ダンパモデル２４Ｂ、車両モデル２４Ｃ、補正指令算出部２４Ｄを含んで構成されている。 As shown in FIG. 5, the correction command calculation unit 24 includes a relative speed calculation unit 24A, a damper model 24B, a vehicle model 24C, and a correction command calculation unit 24D.

相対速度算出部２４Ａは、ポジションセンサ１７からの検出信号（即ち、相対変位）を微分することによって、ばね上とばね下との相対速度（ピストン速度）を算出する。 The relative speed calculation unit 24A calculates the relative speed (piston speed) between the sprung and unsprung parts by differentiating the detection signal (that is, relative displacement) from the position sensor 17.

ダンパモデル２４Ｂは、電気粘性ダンパ６の数値モデルである。ダンパモデル２４Ｂには、温度検出部２２から出力されるＥＲＦ７の温度と、減衰力指令演算部２３（指令値補正部２３Ｅ）から出力される減衰力指令値と、相対速度算出部２４Ａから出力される相対速度とが入力される。ダンパモデル２４Ｂは、車両が予め決められた一定の条件を満たした場合、ＥＲＦ７の温度と、減衰力指令値と、相対速度とに基づいて、電気粘性ダンパ６が発生する減衰力を推定した推定減衰力を算出する。推定減衰力を算出するための一定の条件としては、例えば操舵入力がなく、電気粘性ダンパ６（ＥＲＦ７）の温度が著しく高温または低温ではなく、かつ、ばね上とばね下との間の相対変位が閾値を超えた場合が該当する。 The damper model 24 B is a numerical model of the electrorheological damper 6. The damper model 24B outputs the temperature of the ERF 7 output from the temperature detection unit 22, the damping force command value output from the damping force command calculation unit 23 (command value correction unit 23E), and the relative speed calculation unit 24A. Relative speed is input. The damper model 24B estimates the damping force generated by the electrorheological damper 6 based on the temperature of the ERF 7, the damping force command value, and the relative speed when the vehicle satisfies a predetermined condition. Calculate the damping force. As a certain condition for calculating the estimated damping force, for example, there is no steering input, the temperature of the electrorheological damper 6 (ERF 7) is not extremely high or low, and the relative displacement between the sprung and unsprung states. This is the case when exceeds the threshold.

また、ダンパモデル２４Ｂには、補正指令算出部２４Ｄから出力される減衰力指令値の補正指令が入力される。このとき、補正指令は、ＥＲＦ７の劣化を補うものである。このため、ダンパモデル２４Ｂは、補正指令に基づいて、ＥＲＦ７の劣化を考慮した状態に更新される。 Further, the damper model 24B receives a correction command for the damping force command value output from the correction command calculation unit 24D. At this time, the correction command compensates for the deterioration of the ERF 7. Therefore, the damper model 24B is updated to a state that considers the deterioration of the ERF 7 based on the correction command.

なお、ダンパモデル２４Ｂは、正常状態の電気粘性ダンパ６の数値モデルでもよい。この場合、ダンパモデル２４Ｂは、ＥＲＦ７の温度と、補正指令とに基づいて、補正後の減衰力指令値から基準（補正前）の減衰力指令値を算出する。その上で、ダンパモデル２４Ｂは、算出した基準の減衰力指令値に基づいて、電気粘性ダンパ６が発生する減衰力を推定することができる。 The damper model 24B may be a numerical model of the electrorheological damper 6 in a normal state. In this case, the damper model 24B calculates a reference (before correction) damping force command value from the corrected damping force command value based on the temperature of the ERF 7 and the correction command. In addition, the damper model 24B can estimate the damping force generated by the electrorheological damper 6 based on the calculated reference damping force command value.

車両モデル２４Ｃは、電気粘性ダンパ６が適用された車両の数値モデルである。車両モデル２４Ｃには、全ての車輪２（４輪）の推定減衰力が、ダンパモデル２４Ｂから入力される。これに加え、車両モデル２４Ｃには、全ての車輪２（４輪）の電気粘性ダンパ６における相対速度が、相対速度算出部２４Ａから入力される。車両モデル２４Ｃは、推定減衰力と相対速度とに基づいて、ばね上とばね下との間の相対変位を推定した推定相対変位を算出する。このとき、推定相対変位は、それぞれの車輪２毎に算出される。 The vehicle model 24C is a numerical model of a vehicle to which the electrorheological damper 6 is applied. The estimated damping force of all the wheels 2 (four wheels) is input to the vehicle model 24C from the damper model 24B. In addition, the relative speeds of the electrorheological dampers 6 of all the wheels 2 (four wheels) are input to the vehicle model 24C from the relative speed calculation unit 24A. The vehicle model 24C calculates an estimated relative displacement obtained by estimating a relative displacement between the sprung and unsprung portions based on the estimated damping force and the relative speed. At this time, the estimated relative displacement is calculated for each wheel 2.

補正指令算出部２４Ｄは、車両モデル２４Ｃから出力される推定相対変位と、ポジションセンサ１７から出力される相対変位とを、それぞれの車輪２毎に比較する。ＥＲＦ７が劣化したときには、ＥＲＦ７の粘度が低下するから、電気粘性ダンパ６が発生する減衰力も低下する。このとき、図７に示すように、ばね上とばね下との間の相対変位は、ＥＲＦ７が劣化していない正常状態に比べて、ＥＲＦ７が劣化した劣化状態の方が大きくなる。このため、補正指令算出部２４Ｄは、推定相対変位と実際の相対変位が、所定の許容範囲を超えて異なるときに、ＥＲＦ７が劣化したものと判定する。このとき、補正指令算出部２４Ｄは、ＥＲＦ７の劣化に伴う減衰力の低下を補うために、相対変位の増加を相殺するような補正指令を算出する。 The correction command calculation unit 24D compares the estimated relative displacement output from the vehicle model 24C with the relative displacement output from the position sensor 17 for each wheel 2. When the ERF 7 is deteriorated, the viscosity of the ERF 7 is reduced, so that the damping force generated by the electrorheological damper 6 is also reduced. At this time, as shown in FIG. 7, the relative displacement between the sprung and the unsprung state is larger in the deteriorated state where the ERF 7 is deteriorated than in the normal state where the ERF 7 is not deteriorated. Therefore, the correction command calculation unit 24D determines that the ERF 7 has deteriorated when the estimated relative displacement and the actual relative displacement are different from each other beyond a predetermined allowable range. At this time, the correction command calculation unit 24D calculates a correction command that cancels the increase in relative displacement in order to compensate for the decrease in damping force accompanying the deterioration of ERF7.

次に、コントローラ２１による減衰力指令値の補正処理について、図１および図６を参照して説明する。なお、図６に示す流れ図のステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１を「Ｓ１」として示すものである。図６に示す補正処理は、予め決められた制御周期毎に繰り返し実行される。 Next, the correction process of the damping force command value by the controller 21 will be described with reference to FIG. 1 and FIG. Note that each step in the flowchart shown in FIG. 6 uses the notation “S”, for example, step 1 is indicated as “S1”. The correction process shown in FIG. 6 is repeatedly executed at predetermined control cycles.

図６に示す補正処理を開始すると、コントローラ２１は、Ｓ１で、ＥＲＦ７の劣化が判定可能か否か、即ち推定減衰力を算出するための一定の条件を満たすか否かを判定する。推定減衰力を算出するための一定の条件としては、例えば操舵入力がなく、電気粘性ダンパ６（ＥＲＦ７）の温度が著しく高温または低温ではなく、かつ、ばね上とばね下との間の相対変位が閾値を超えた場合が該当する。 When the correction process shown in FIG. 6 is started, the controller 21 determines in S1 whether or not the deterioration of the ERF 7 can be determined, that is, whether or not a certain condition for calculating the estimated damping force is satisfied. As a certain condition for calculating the estimated damping force, for example, there is no steering input, the temperature of the electrorheological damper 6 (ERF 7) is not extremely high or low, and the relative displacement between the sprung and unsprung states. This is the case when exceeds the threshold.

Ｓ１で「ＮＯ」と判定したときには、一定の条件を満たしていないから、処理を終了する。一方、Ｓ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、一定の条件を満たしているから、Ｓ２に移行する。 If “NO” is determined in S 1, the process is terminated because the predetermined condition is not satisfied. On the other hand, if “YES” is determined in S1, the process proceeds to S2 because a certain condition is satisfied.

Ｓ２では、ダンパモデル２４Ｂおよび車両モデル２４Ｃは、ポジションセンサ１７からの信号（相対変位）等に基づいて、電気粘性ダンパ６の動きを推定する。具体的には、ダンパモデル２４Ｂは、ＥＲＦ７の温度と、減衰力指令値と、相対速度とに基づいて、電気粘性ダンパ６が発生する減衰力を推定した推定減衰力を算出する。車両モデル２４Ｃは、推定減衰力および相対速度に基づいて、ばね上とばね下との間の相対変位を推定した推定相対変位を出力する。 In S 2, the damper model 24 B and the vehicle model 24 C estimate the movement of the electrorheological damper 6 based on a signal (relative displacement) from the position sensor 17 and the like. Specifically, the damper model 24B calculates an estimated damping force obtained by estimating the damping force generated by the electrorheological damper 6 based on the temperature of the ERF 7, the damping force command value, and the relative speed. The vehicle model 24C outputs an estimated relative displacement obtained by estimating the relative displacement between the sprung and unsprung portions based on the estimated damping force and relative speed.

続くＳ３では、車両モデル２４Ｃから出力された推定相対変位（推定値）と、ポジションセンサ１７から出力された実際の相対変位（実際のダンパの動き）とを比較し、これらの差の絶対値が許容範囲を超えているか否かを判定する。許容範囲は、ポジションセンサ１７の測定誤差、ダンパモデル２４Ｂ、車両モデル２４Ｃの演算誤差等を考慮して決められる。 In subsequent S3, the estimated relative displacement (estimated value) output from the vehicle model 24C is compared with the actual relative displacement (actual damper movement) output from the position sensor 17, and the absolute value of these differences is determined. It is determined whether or not the allowable range is exceeded. The allowable range is determined in consideration of the measurement error of the position sensor 17, the calculation error of the damper model 24B, the vehicle model 24C, and the like.

推定相対変位と実際の相対変位との差が許容範囲内であれば、Ｓ３で「ＮＯ」と判定し、処理を終了する。一方、推定相対変位と実際の相対変位との差が許容範囲よりも大きいときには、電気粘性ダンパ６（ＥＲＦ７）に劣化が生じているから、Ｓ３で「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ４に移行する。 If the difference between the estimated relative displacement and the actual relative displacement is within the allowable range, “NO” is determined in S3, and the process is terminated. On the other hand, when the difference between the estimated relative displacement and the actual relative displacement is larger than the allowable range, the electrorheological damper 6 (ERF 7) has deteriorated. Therefore, “YES” is determined in S3, and the process proceeds to S4.

Ｓ４では、劣化した電気粘性ダンパ６の推定相対変位に合わせて、減衰力を上昇させるように、減衰力指令値を補正する。即ち、補正指令算出部２４Ｄは、ＥＲＦ７の劣化によって低下した減衰力を補うための、補正指令を算出する。これにより、コントローラ２１は、減衰力の低下分に応じて、減衰力指令値を増加させる。 In S4, the damping force command value is corrected so as to increase the damping force in accordance with the estimated relative displacement of the deteriorated electrorheological damper 6. That is, the correction command calculation unit 24D calculates a correction command for compensating for the damping force that has decreased due to the deterioration of the ERF 7. Thereby, the controller 21 increases the damping force command value in accordance with the amount of decrease in the damping force.

続くＳ５では、Ｓ４で補正した減衰力指令値が最大指令値以内か否かを判定する。即ち、電気粘性ダンパ６に供給可能な高電圧（制御電圧）には、上限値が存在する。このため、減衰力の低下を補うためであっても、上限値を超えた高電圧を供給することができない。Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定したときには、補正した減衰力指令値は、最大指令値以内であるから、処理を終了する。一方、Ｓ５で「ＮＯ」と判定したときには、補正した減衰力指令値は、最大指令値を超えている。このため、Ｓ６に移行して、劣化した電気粘性ダンパ６以外の電気粘性ダンパ６を、劣化した電気粘性ダンパ６に合わせて減衰力を低下させる補正を行う。例えば左前輪の電気粘性ダンパ６が劣化した場合であって、補正した減衰力指令値は、最大指令値を超えたときには、右前輪の電気粘性ダンパ６の減衰力指令値を低下させる補正を行う。これにより、左側の電気粘性ダンパ６と右側の電気粘性ダンパ６との間で、減衰力の差を小さくすることができ、車両の左右方向でバランスを保つことができる。 In subsequent S5, it is determined whether or not the damping force command value corrected in S4 is within the maximum command value. That is, there is an upper limit value for the high voltage (control voltage) that can be supplied to the electrorheological damper 6. For this reason, even if it is for compensating the fall of damping force, the high voltage exceeding an upper limit cannot be supplied. If “YES” is determined in S5, the corrected damping force command value is within the maximum command value, and thus the process is terminated. On the other hand, when it is determined as “NO” in S5, the corrected damping force command value exceeds the maximum command value. For this reason, the process proceeds to S 6, and correction is performed to reduce the damping force of the electrorheological dampers 6 other than the deteriorated electrorheological damper 6 in accordance with the deteriorated electrorheological damper 6. For example, when the left front wheel electrorheological damper 6 has deteriorated and the corrected damping force command value exceeds the maximum command value, correction is performed to reduce the damping force command value of the right front wheel electrorheological damper 6. . Thereby, the difference in damping force can be reduced between the left electrorheological damper 6 and the right electrorheological damper 6, and the balance can be maintained in the left-right direction of the vehicle.

なお、減衰力指令値の補正は、逐次行う必要はなく、例えば車両を走行させるときに１回だけ実行してもよい。このため、Ｓ４またはＳ５によって、減衰力指令値の補正を実行したときには、例えば、車両のイグニッションスイッチがＯＮの間（エンジンが停止するまで）は、算出した補正値を保持して、電気粘性ダンパ６を制御してもよい。 The correction of the damping force command value need not be performed sequentially, and may be executed only once, for example, when the vehicle is running. For this reason, when the correction of the damping force command value is executed in S4 or S5, for example, while the ignition switch of the vehicle is ON (until the engine stops), the calculated correction value is held and the electrorheological damper is 6 may be controlled.

かくして、本実施の形態によれば、コントローラ２１は、ＥＲＦ７の劣化を推定して減衰力指令（減衰力指令値）を補正する。このとき、コントローラ２１は、左側の電気粘性ダンパ６の減衰力と、右側の電気粘性ダンパ６の減衰力との差が小さくなるように、減衰力指令を補正する。具体的には、左側の電気粘性ダンパ６でＥＲＦ７の劣化が生じたときには、減衰力の低下を補うように、左側の電気粘性ダンパ６の減衰力指令値を上昇させる。このとき、劣化した左側の電気粘性ダンパ６について、補正した減衰力指令値が最大指令値を超えるときには、左右方向で反対側に位置する右側の電気粘性ダンパ６の減衰力を低下させる。以上のような補正処理は、右側の電気粘性ダンパ６に劣化が発生したときも同様である。これにより、左側の電気粘性ダンパ６と右側の電気粘性ダンパ６との間で、減衰力の差を小さくすることができ、車両の左右方向でバランスを保つことができる。 Thus, according to the present embodiment, the controller 21 estimates the deterioration of the ERF 7 and corrects the damping force command (damping force command value). At this time, the controller 21 corrects the damping force command so that the difference between the damping force of the left electrorheological damper 6 and the damping force of the right electrorheological damper 6 becomes small. Specifically, when the ERF 7 is deteriorated in the left electrorheological damper 6, the damping force command value of the left electrorheological damper 6 is increased so as to compensate for the decrease in the damping force. At this time, when the corrected damping force command value of the deteriorated left electrorheological damper 6 exceeds the maximum command value, the damping force of the right electrorheological damper 6 located on the opposite side in the left-right direction is reduced. The correction process as described above is the same when the right electrorheological damper 6 is deteriorated. Thereby, the difference in damping force can be reduced between the left electrorheological damper 6 and the right electrorheological damper 6, and the balance can be maintained in the left-right direction of the vehicle.

また、コントローラ２１は、ＥＲＦ７の温度に基づいて、ＥＲＦ７の劣化を推定して減衰力指令を補正する。具体的には、コントローラ２１は、ＥＲＦ７の温度と、現在の減衰力指令値と、車両挙動（相対変位）とに基づいて、電気粘性ダンパ６の動作を推定し、この推定結果に基づいて減衰力指令値を補正する。このため、ＥＲＦ７の粘度が、経年劣化に限らず、温度に応じて変化するときでも、温度に基づく減衰力の低下と、経年劣化による減衰力の低下とを区別することができる。この結果、経年劣化に応じた減衰力の低下を判別して、減衰力指令値を補正することができる。 Further, the controller 21 estimates the deterioration of the ERF 7 based on the temperature of the ERF 7 and corrects the damping force command. Specifically, the controller 21 estimates the operation of the electrorheological damper 6 based on the temperature of the ERF 7, the current damping force command value, and the vehicle behavior (relative displacement), and attenuates based on the estimation result. Correct the force command value. For this reason, even when the viscosity of ERF7 changes not only with aging deterioration but also with temperature, it is possible to distinguish between a decrease in damping force based on temperature and a decrease in damping force due to aging deterioration. As a result, it is possible to correct the damping force command value by discriminating a decrease in damping force according to aging degradation.

さらに、電気粘性ダンパ６は、電界により粘性が変化するＥＲＦ７を用いている。このため、ＥＲＦ７の劣化によって電気粘性ダンパ６の減衰力が低下するときでも、ＥＲＦ７に印加する電圧を上昇させることによって、減衰力の低下を補うことができる。 Further, the electrorheological damper 6 uses an ERF 7 whose viscosity is changed by an electric field. For this reason, even when the damping force of the electrorheological damper 6 decreases due to the deterioration of the ERF 7, the decrease in the damping force can be compensated for by increasing the voltage applied to the ERF 7.

なお、前記実施の形態では、ユニフロー構造の緩衝器を例に挙げて説明した。本発明はこれに限らず、バイフロー構造の緩衝器に適用してもよい。 In the above embodiment, the uniflow structure shock absorber has been described as an example. The present invention is not limited to this, and may be applied to a buffer having a biflow structure.

前記実施の形態では、機能性流体としてのＥＲＦ７（電気粘性流体）を用いた電気粘性ダンパ６（粘性ダンパ）に適用した場合を例に挙げて説明した。本発明はこれに限るものではなく、機能性流体としての磁性流体を用いた粘性ダンパに適用してもよい。 In the above embodiment, the case where the present invention is applied to the electrorheological damper 6 (viscous damper) using ERF7 (electrorheological fluid) as the functional fluid has been described as an example. The present invention is not limited to this, and may be applied to a viscous damper using a magnetic fluid as a functional fluid.

磁性流体を用いる場合には、中間筒である電極筒１２を電極に代えて磁極とする（即ち、磁界供給部からの磁界を中間筒である磁極筒に付与する）構成とすることができる。この場合は、例えば、磁界供給部により、内筒と磁極筒との間（の磁極通路）に磁界を発生させ、発生減衰力を可変に調整するときには、磁界を可変に制御する。これにより、磁性流体に作用する磁界を調整し、磁性流体の性状を変化させることができる。 In the case of using a magnetic fluid, the electrode cylinder 12 that is an intermediate cylinder may be replaced with an electrode to form a magnetic pole (that is, a magnetic field from a magnetic field supply unit is applied to the magnetic pole cylinder that is an intermediate cylinder). In this case, for example, when the magnetic field supply unit generates a magnetic field between the inner cylinder and the magnetic pole cylinder (the magnetic pole passage) and variably adjusts the generated damping force, the magnetic field is variably controlled. Thereby, the magnetic field which acts on magnetic fluid can be adjusted, and the property of magnetic fluid can be changed.

前記実施の形態では、４輪自動車に適用した場合を例に挙げて説明したが、４輪自動車に限らず、例えば左右でバランスを取るような多輪構成の自動車に適用してもよい。 In the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to a four-wheeled vehicle has been described as an example.

前記実施の形態では、ダンパの劣化を判定する手段として、相対変位の推定値と検出値を比較して、電気粘性ダンパ６の劣化を判定する構成を例に挙げて説明した。本発明は、ばね上とばね下との間の相対変位に限らず、例えば相対速度、ばね上速度等に基づいて、ダンパの劣化を判定してもよい。 In the above-described embodiment, the configuration for determining deterioration of the electrorheological damper 6 as an example has been described as means for determining deterioration of the damper by comparing the estimated value of the relative displacement with the detected value. The present invention is not limited to the relative displacement between the sprung and unsprung parts, and the damper deterioration may be determined based on, for example, a relative speed, a sprung speed, or the like.

以上説明した実施の態様に基づくサスペンション制御装置として、例えば以下に述べる態様のものが考えられる。 As a suspension control device based on the embodiment described above, for example, the following embodiment can be considered.

第１の態様のサスペンション制御装置としては、電界または磁界により流体の性状が変化する機能性流体が封入され、印加される電界または磁界により減衰力を調整する粘性ダンパと、前記粘性ダンパに印加する電界または磁界を制御するための減衰力指令を出力するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記機能性流体の劣化を推定して前記減衰力指令を補正することを特徴としている。 As a suspension control device according to the first aspect, a functional fluid in which a fluid property is changed by an electric field or a magnetic field is enclosed, and a viscous damper that adjusts a damping force by the applied electric field or magnetic field is applied to the viscous damper. A controller that outputs a damping force command for controlling an electric field or a magnetic field, wherein the controller estimates deterioration of the functional fluid and corrects the damping force command.

第２の態様としては、第１の態様において、前記コントローラは、前記機能性流体の温度に基づいて、前記機能性流体の劣化を推定して前記減衰力指令を補正する。 As a second aspect, in the first aspect, the controller estimates the deterioration of the functional fluid and corrects the damping force command based on the temperature of the functional fluid.

第３の態様としては、第１または第２の態様において、前記粘性ダンパは、車両の左右方向の両側にそれぞれ設けられ、前記コントローラは、左側の前記粘性ダンパの減衰力と、右側の前記粘性ダンパの減衰力との差が小さくなるように、前記減衰力指令を補正する。 As a third aspect, in the first or second aspect, the viscous dampers are provided on both sides in the left-right direction of the vehicle, respectively, and the controller controls the damping force of the left viscous damper and the right viscous element. The damping force command is corrected so that the difference from the damping force of the damper becomes small.

第４の態様としては、第１ないし第３のいずれかの態様において、前記機能性流体は、電界により粘性が変化する電気粘性流体である。 As a fourth aspect, in any one of the first to third aspects, the functional fluid is an electrorheological fluid whose viscosity is changed by an electric field.

１車体
２車輪
４サスペンション装置
５スプリング（懸架ばね）
６電気粘性ダンパ（粘性ダンパ）
７電気粘性流体（機能性流体）
１４高電圧ドライバ
１７ポジションセンサ
２１コントローラ
２２温度検出部
２３減衰力指令演算部
２４補正指令演算部 1 Car body 2 Wheel 4 Suspension device 5 Spring (suspension spring)
6 Electroviscous damper (viscous damper)
7 Electrorheological fluid (functional fluid)
14 High Voltage Driver 17 Position Sensor 21 Controller 22 Temperature Detection Unit 23 Damping Force Command Calculation Unit 24 Correction Command Calculation Unit

Claims

A viscous damper that encloses a functional fluid that changes the properties of the fluid by an electric or magnetic field and adjusts the damping force by the applied electric or magnetic field;
A controller that outputs a damping force command for controlling an electric field or a magnetic field applied to the viscous damper,
The suspension controller according to claim 1, wherein the controller corrects the damping force command by estimating deterioration of the functional fluid.

The suspension controller according to claim 1, wherein the controller corrects the damping force command by estimating deterioration of the functional fluid based on a temperature of the functional fluid.

The viscous dampers are provided on both sides of the vehicle in the left-right direction,
The suspension controller according to claim 1, wherein the controller corrects the damping force command so that a difference between a damping force of the left viscous damper and a damping force of the right viscous damper becomes small.

The suspension control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the functional fluid is an electrorheological fluid whose viscosity is changed by an electric field.