JP2019002811A - 土壌測定装置、土壌測定方法及び土壌測定プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、光の受光態様が圃場の位置によって異なっても、精度よく反射率を測定し、土壌の特性を測定することができる土壌測定装置、土壌測定方法及び土壌測定プログラムを提供すること。【解決手段】土壌測定装置1は、空中の複数の位置において、圃場200の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段と、圃場200への照射光に対する反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、空中の複数の位置において受光した反射光に基づいて算出した複数の反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段と、圃場200の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、分析情報と補正反射率に基づいて、圃場200全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、を有する。【選択図】図1
Description
本発明は、土壌測定装置、土壌測定方法及び土壌測定プログラムに関する。
従来、産業用無人ヘリコプターに配置したビデオカメラから圃場全体を撮影して画像と自然光の反射率を示すデータを取得し、一方で、その圃場の一部の土壌をサンプリングして熱水抽出性窒素を測定し、圃場全体の熱水抽出性窒素の分布マップを生成する技術が提案されている(例えば、特許文献1)。
ところで、圃場の位置によって、自然光の受光状態は異なり、一様ではない。例えば、圃場の一つの位置においては、自然光が直接受光されるだけであり、他の位置においては、周囲の構造物や樹木等の自然物からの反射光も受光される場合がある。また、ビデオカメラの近傍の位置と遠方の位置とでは、自然光の受光状態が同一であっても、ビデオカメラが受信する土壌からの反射光の強度が異なる。このため、圃場全体をビデオカメラで撮影するだけでは、圃場の各位置における自然光の反射率を正確に測定することはできない。
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、光の受光態様が圃場の位置によって異なっても、精度よく反射率を測定し、土壌の特性を測定することができる土壌測定装置、土壌測定方法及び土壌測定プログラムを提供することを目的とする。
第一の発明は、空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段と、前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、前記空中の複数の位置において測定した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段と、前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置の特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、を有する土壌測定装置である。
第一の発明の構成によれば、土壌測定装置は、空中の複数の位置において、圃場からの反射光を測定して反射率を算出し、複数の反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する。すなわち、照射する光の態様が圃場の位置によって相違しても、複数の位置で反射光を測定して複数の反射率を算出し、統計処理を施すことによって、その相違の反射率への影響は低減する。このため、照射する光の態様が圃場の位置によって異なっても、精度よく土壌の測定を行うことができる。
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記土壌測定装置は、自律飛行が可能な無人飛行装置であって、前記反射光を測定する基準となる空中位置である基準位置を決定する基準位置決定手段と、前記基準位置と所定の関係を有する少なくとも一か所の補助位置を決定する補助位置決定手段と、を有する土壌測定装置である。
第三の発明は、第二の発明の構成において、前記基準位置及び前記補助位置は、太陽からの照射光が前記反射光測定手段に直接的に入射しない位置として規定される、土壌測定装置である。
第四の発明は、第一の発明乃至第三の発明のいずれかの構成において、前記反射光測定手段は、前記圃場を構成する複数の区画について、それぞれ、前記反射光を測定する、土壌測定装置である。
第五の発明は、空中から圃場の各位置に対して照射光を照射する照射手段と、夜間において、前記照射手段によって照射された前記照射光が前記圃場において反射した光を反射光として測定する反射光測定手段と、前記照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、前記分析情報と前記反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置の特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、を有する土壌測定装置である。
第六の発明は、自律飛行可能な無人飛行装置と、前記無人飛行装置と通信可能な管理装置と、を有する土壌測定システムであって、前記無人飛行装置は、圃場の画像を取得する画像取得手段と、空中の複数の位置において、前記圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段と、を有し、前記管理装置は、 前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段と、 前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、を有する、土壌測定システムである。
第七の発明は、空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光受光ステップと、前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出ステップと、前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正ステップと、前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信ステップと、前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成ステップと、を有する土壌測定方法である。
第八の発明は、土壌測定装置を制御するコンピュータを、空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段、前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段、前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段、圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を取得する分析結果取得手段、及び、前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段、として機能させるための土壌測定プログラムである。
本発明によれば、光の受光態様が圃場の位置によって異なっても、精度よく反射率を測定し、土壌の特性を測定することができる。
以下、本発明を実施するための形態(以下、実施形態)について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
<第一の実施形態>
図1に示すように、本実施形態の土壌測定システムは、無人機1と、無人機1と通信可能な基地局100を有する。無人機1は、土壌測定装置の一例であり、自律飛行が可能な飛行体の一例でもある。基地局100は、管理装置の一例である。無人機1は、所定の経路を自律飛行して、所定の作業を行う。本実施形態における所定の作業は、土壌に照射した光(照射光)が土壌に反射した光(反射光)の測定、及び、照射光に対する反射光の比率である反射率の計算等である。
図1に示すように、本実施形態の土壌測定システムは、無人機1と、無人機1と通信可能な基地局100を有する。無人機1は、土壌測定装置の一例であり、自律飛行が可能な飛行体の一例でもある。基地局100は、管理装置の一例である。無人機1は、所定の経路を自律飛行して、所定の作業を行う。本実施形態における所定の作業は、土壌に照射した光(照射光)が土壌に反射した光(反射光)の測定、及び、照射光に対する反射光の比率である反射率の計算等である。
基地局100は、パーソナルコンピュータであり、無人機1の充電装置(図示せず)も備えている。無人機1は、基地局100から発進信号を受信すると発進し、圃場200の土壌に照射した照射光が土壌に反射した反射光を測定し、複数の波長のそれぞれについて、照射光量に対する反射光量の比率である反射率を算出するように構成されている。無人機1は、圃場200を複数の区画に区分して認識し、区画ごとに反射率を算出する。区画は、例えば、各辺が10メートル(m)の正方形状の領域である。
圃場200には、太陽300から自然光が照射している。以下、太陽300から圃場200に直接照射される光を「直接光」という。直接光が圃場200に反射した光を「直接反射光」という。圃場200の周囲には、建物302及び樹木304が存在し、太陽300からの光が建物302及び樹木304から反射して、圃場200に照射する場合もある。以下、建物302及び樹木302に反射して圃場200に照射される光を「間接光」という。間接光が圃場200に反射した光を「間接反射光」という。
無人機1が受光する光(直接反射光及び間接反射光)に占める間接反射光の割合は、無人機1の位置によって異なる。無人機1は、複数の空中位置から圃場200からの反射光を測定して、それぞれ反射率を算出して、統計処理することによって、反射率に対する間接反射光の影響を低減するようになっている。
図2に示すように、無人機1は、筐体2を有する。筐体2には、無人機1の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、GPS(Global Positioning System)を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。
また、筐体2には、固定装置12を介して、画像取得装置14が配置されている。画像取得装置14は、例えば、Dancan Tech社製マルチスペクトルイメージングセンサMS2100であり、緑色(中心波長540nm)、赤色(中心波長660nm)及び近赤外線(中心波長810nm)の波長領域の反射光強度が検出できる。各バンドの半値幅は、緑色が65nm、赤色が57nm、近赤外線が155nmである。固定装置12は、画像取得装置14による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、画像取得装置14の光軸を任意の方向に制御することができる3軸の固定装置(いわゆる、ジンバル)である。
なお、本実施形態とは異なり、画像取得装置14は、例えば、可視光カメラ、近赤外線カメラ、または、ハイパースペクトルカメラであってもよい。ハイパースペクトルとは、数十バンド(種類)以上に分光されたスペクトルであり、ハイパースペクトルカメラとは、ハイパースペクトルの情報を画像1ピクセルごとに取得するカメラであり、例えば、350nnm(近紫外)〜1100nm(近赤外)の波長を、5nm間隔で分光し、ハイパースペクトル情報を取得する。
筐体2には、また、環境光量センサー16が配置されている。環境光量センサー16は、太陽光量を測定するセンサーであり、例えば、SKY社製環境光量センサー(Ambient illumination sensor)SKR1850Aであり、受光バンドとその中心波長は、緑色(550nm)、赤色(670nm)、近赤外線(900nm)であり、各バンドの半値幅は、緑色が40nm、赤色が40nm、近赤線外が70nmである。
筐体2には、丸棒状のアーム4が接続されている。各アーム4にはモーター6が接続されており、各モーター6にはプロペラ8が接続されている。
アーム4には保護枠10が接続され、プロペラ8が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム4及び保護枠10は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
図3は、無人機1の機能構成を示す図である。無人機1は、CPU(Central Processing Unit)50、記憶部52、無線通信部54、GPS(Global Positioning System)部56、慣性センサー部58、駆動制御部60、環境光測定部62、画像処理・反射光測定部64、及び、電源部70を有する。
無人機1は、無線通信部54によって、基地局100と通信可能になっている。無人機1は、無線通信部54によって、基地局100から、発進等の指示を受信する。
無人機1は、GPS部56と慣性センサー部58によって、無人機1自体の位置を測定することができる。GPS部56は、基本的に、3つ以上のGPS衛星からの電波を受信して無人機1の位置を測定する。慣性センサー部58は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機1の移動を積算して、無人機1の位置を測定する。無人機1の位置情報は、無人機1の移動経路の決定及び自律移動のために使用する。
駆動制御部60によって、無人機1は各プロペラ8に接続された各モーター6の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
環境光測定部62によって、無人機1は環境光量センサー16を作動させて、太陽光量を測定する。
画像処理・反射光測定部64によって、無人機1は画像取得装置14を作動させて外部の画像を取得し、また、圃場200からの反射光を測定する。
電源部70は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機1の各部に電力を供給するようになっている。
記憶部52には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、作業予定領域の座標、作業予定領域の地形、形状や構造物の位置を示す情報が格納されている。作業予定領域の座標は、圃場200の座標を示すものであり、図4に示す圃場200の四隅である位置200a,200b,200c,及び200dの座標、及び、圃場200の中心位置200eの座標である。また、記憶部52には、圃場200を構成する区画の座標も格納されている。圃場200は、区画A1〜A6,区画B1〜B6,区画C1〜C6,区画D1〜D6,区画E1〜E6という区画から構成される。記憶部52には、さらに、以下の各プログラムが格納されている。
記憶部52には、飛行制御プログラム、基準位置決定プログラム、補助位置決定プログラム、環境光測定プログラム、画像取得・反射光測定プログラム、反射率算出プログラム、反射率補正プログラム、分析結果受信プログラム、及び、圃場特性情報生成プログラムが格納されている。CPU50と飛行制御プログラムは、飛行制御手段の一例である。CPU50と基準位置決定プログラムは、基準位置決定手段の一例である。CPU50と補助位置決定プログラムは、補助位置決定手段の一例である。CPU50と環境光測定プログラムは、環境光測定手段の一例である。CPU50と画像取得・反射光測定プログラムは、反射光測定手段の一例である。CPU50と反射率算出プログラムは、反射率算出段の一例である。CPU50と反射率補正プログラムは、反射率補正出段の一例である。CPU50と分析結果受信プログラムは、分析結果受信手段の一例である。CPU50と圃場特性情報生成プログラムは、圃場特性情報生成手段の一例である。
無人機1は、飛行制御プログラムによって、無人機1の自律飛行を制御する。具体的には、無人機1は、各モーター6の出力を調整し、予定した飛行経路を外れたり、飛行姿勢が乱れた場合には修正し、予め規定された飛行経路及び高度を維持するようになっている。
無人機1は、基準位置決定プログラムによって、圃場200からの反射光を測定するための基準位置を決定する。図5及び図6に示す空中位置P1H1が、基準位置の一例である。基準位置P1H1は、無人機1が画像取得装置14で圃場200を撮影するときに、太陽300からの照射光が画像取得装置14に直接入射しない位置として規定される。例えば、太陽300方向のいずれかの位置から地上に鉛直に降ろした仮想線が地上と交わる位置を位置E1、無人機1の空中位置から地上に鉛直に降ろした仮想線が地上と交わる位置を位置E2、圃場200の中心位置200eを位置E3とするとき、位置E1と位置E3の間に位置E2が位置するように規定される。具体的には、圃場200の中心位置200eから太陽300へ向かう方角dsの地上線に対する角度(仰角)を想定し、仰角θ1を有する方向の仮想直線上における高度H1の位置を基準位置P1H1とする。仰角θ1は、例えば、60度であり、高度H1は、例えば、30メートル(m)である。なお、太陽300の方角は、無人機1自体が太陽の軌道計算等を実施して算出してもよいし、基地局100から太陽300の方角を示す情報を受信してもよい。
無人機1は、補助位置決定プログラムによって、圃場200を測定するための補助位置を決定する。補助位置は、基準位置P1H1の周辺位置であり、かつ、太陽300からの照射光が画像取得装置14に直接入射しない位置として規定される。補助位置の一つは、図5及び図6に示す補助位置P1H2のように、圃場200内の位置200eからの方向が基準位置P1H1と同一であり、かつ、高度が異なる位置である。他の補助位置は、図6に示すように、仰角θ1は基準位置P1H1と同一であるが、水平方向の角度が、太陽の方向dsから角度θ2だけ乖離している。角度θ2は、例えば、10度である。補助位置P2H1は、位置200eから太陽への方向dsから+θ2だけ乖離した方向であり、高度30メートル(m)の位置である。補助位置P2H2は、補助位置P2H1と同一方向であり、高度15メートル(m)の位置である。補助位置P3H1は、太陽の方角dsから−θ2だけ乖離した方向であり、高度30メートル(m)の位置である。補助位置P3H2は、補助位置P3H1と同一方向であり、高度15メートル(m)の位置である。
無人機1は、環境光測定プログラムによって、基準位置P1H1及び補助位置P1H2等のそれぞれの位置において、波長ごとに、太陽光量を測定する。
無人機1は、画像取得・反射光測定プログラムによって、圃場200の画像を取得し、反射光を測定する。無人機1は、無人機1の位置を変えて、空中の複数の位置において、圃場200の画像を取得し、反射光を測定するようになっている。空中の複数の位置は、上述の基準位置P1H1及び補助位置P1H2等の各位置である。反射光は、基準位置P1H1及び補助位置P2H2等において、反射光の波長ごとに測定される。また、反射光の測定は、画像取得装置14が取得する画像の画素(ピクセル)ごとに実施され、記録される。無人機1は、各区画A1等の画像を構成する画素(ピクセル)の反射光量の平均値を各区画A1等の反射光量とする。
無人機1は、反射率算出プログラムによって、圃場200に照射する照射光に対する反射光の比率(反射率)を算出する。反射率の算出方法は、例えば、杉浦綾著「産業用無人ヘリコプタを用いたフィールド情報のリモートセンシングシステム」北海道大学大学院農学研究院邦文紀要第28巻第2号(2007−02−16発行)の168頁に記載されている。
反射率は、各波長について算出される。無人機1は、反射率補正プログラムによって、空中の複数の位置において測定した反射光量に基づいて算出した各区画A1等の反射率に統計処理を施して、反射率を補正する。補正後の反射率は補正後反射率の一例であり、以下「反射率r」と呼ぶ。統計処理は、例えば、平均値を算出する処理である。また、基準位置P1H1及び補助位置P1H2等の6つの位置において算出した反射率において、最大値と最小値を除いた4つの値を使用して平均値を算出するようにしてもよい。測定において誤りがあるとすれば、最大値か最小値の可能性が高いから、最大値と最小値を除くことで、信頼度の高い反射率rを得ることができる。反射率rは、3つの波長(緑色、赤色及び近赤外線)について、それぞれ算出される。3つの波長の反射率rを、それぞれ、反射率r1、反射率r2及び反射率r3とする。
無人機1は、分析結果受信プログラムによって、圃場200の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た土壌サンプルの特性を示す分析情報を基地局100より受信する。土壌サンプルの特性は、例えば、熱水抽出性窒素の量である。分析情報は、土壌サンプルを取得した圃場200内の位置と熱水抽出性窒素の量である。分析情報は、例えば、図7に示すように、圃場200内の区画A1における熱水抽出性窒素が2.0mg/100g、区画C3における熱水抽出性窒素が4.0mg/100g、区画D5における熱水抽出性窒素が6.0mg/100gという情報である。本実施形態において、無人機1が圃場200において反射光を測定する前に、複数の位置において土壌サンプルが収集されて、熱水抽出性窒素が測定されており、基地局100が分析情報を保持しているものとする。なお、熱水抽出性窒素は、土壌の有機物分解能力を反映した有機栽培野菜畑の窒素肥沃度指標の一つであり、トリプトファンを標準物質として用いることで熱水抽出液の280nm吸光度測定により簡易に分析可能であることが知られている。
無人機1は、圃場特性情報生成プログラムによって、圃場200全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する。圃場特性情報は、圃場200全体の各位置の熱水抽出性窒素の量を示す情報である。無人機1は、図8に示すように、圃場200の各区画A1等の反射率r1,反射率r2及び反射率r3を保持している。
無人機1は、圃場200の複数の位置である、例えば、区画A1、区画C3及び区画D5における熱水抽出性窒素の量を示す情報を基地局100から取得する。そして、無人機1は、区画A1、区画C及び区画D5における反射率r1,反射率r2及び反射率r3を算出し、保持している。反射率rは土壌に含まれる腐植含有量と相関し、腐植含有量は熱水抽出性窒素の量と相関することがわかっている。このため、熱水抽出性窒素の量と反射率rの組を複数取得していれば、熱水抽出性窒素の量と反射率r1等との相関関係を示す数式を算出することができる。熱水抽出性窒素の量と反射率r1等との相関関係を示す数式(以下、「数式X」という。)は、波長ごと、すなわち、反射率r1等ごとに算出することができる(例えば、特開2011−254711号公報に添付の図14参照)。緑色、赤色及び近赤外線に対応する3つの波長の数式Xを、それぞれ、数式X1,X2及びX3とする。例えば、数式X1は、y=−0.6001x+23.381、数式X2は、y=−0.2966x+16.257、数式X3は、数y=−0.1961x+19.66というようなものである。各数式において、xは反射率(%)であり、yは熱水抽出性窒素量(mg/100g)である。各数式によって、反射率(%)がわかれば、yを算出することができる。
無人機1は、数式X1,X2及びX3を使用して、波長ごとに、土壌サンプルを取得していない圃場200の各区画における熱水抽出性窒素量を算出(推定)する。数式X1,X2,X3のそれぞれについて、すなわち、波長ごとに、熱水抽出性窒素が算出される。
そして、各区画について、波長ごとに算出した熱水抽出性窒素量の平均値を各区画の熱水抽出性窒素量の推定値とする。例えば、区画A2について、数式X1によって算出した熱水抽出性窒素量N1が1.8mg/100g、数式X2によって算出した熱水抽出性窒素量N2が2.0mg/100g、数式X3によって算出した熱水抽出性窒素量N3が2.2mg/100gだとすれば、区画A2の熱水抽出性窒素の量は、N1、N2及びN3の平均値である2.0mg/100gとする。無人機1は、各区画について、同様の処理を実施し、図9に示すように、地力窒素量マップを生成する。無人機1は、さらに、図10に示すように、熱水抽出性窒素の量に応じて着色を施すなどの処理をして、視認性を向上させて、地力窒素量マップ(地力窒素分布マップ)を出力する。地力窒素量マップは、圃場特性情報の一例である。
そして、各区画について、波長ごとに算出した熱水抽出性窒素量の平均値を各区画の熱水抽出性窒素量の推定値とする。例えば、区画A2について、数式X1によって算出した熱水抽出性窒素量N1が1.8mg/100g、数式X2によって算出した熱水抽出性窒素量N2が2.0mg/100g、数式X3によって算出した熱水抽出性窒素量N3が2.2mg/100gだとすれば、区画A2の熱水抽出性窒素の量は、N1、N2及びN3の平均値である2.0mg/100gとする。無人機1は、各区画について、同様の処理を実施し、図9に示すように、地力窒素量マップを生成する。無人機1は、さらに、図10に示すように、熱水抽出性窒素の量に応じて着色を施すなどの処理をして、視認性を向上させて、地力窒素量マップ(地力窒素分布マップ)を出力する。地力窒素量マップは、圃場特性情報の一例である。
以下、無人機1の動作を、図11及び図12のフローチャートを参照して説明する。無人機1は、基地局100から発進指示を受信すると発進し、目標座標に到達したと判断すると(図11のステップST1)、反射光を測定する基準位置P1H1を算出し(ステップST2)、続いて、複数の補助位置P1H2等を算出する(ステップST3)。基準位置P1H1を第一位置、補助位置P1H2を第二位置、補助位置P2H1を第三位置、補助位置P2H2を第四位置、補助位置P3H1を第五位置、補助位置P3H2を第六位置とする。無人機1は、第一位置乃至第六位置において、それぞれ、環境光及び反射光を測定し、反射率を算出する(ステップST4〜ST9)。
続いて、無人機1は、上述の第一位置乃至第六位置において算出した反射率に統計処理を施す(図12のステップST10)。続いて、無人機1は、基地局100から圃場200内の特定位置において実測した熱水抽出性窒素のデータを受信する(ステップST11)。無人機1は、圃場200内の各位置の統計処理後の反射率rと、基地局100から受信した上記データから、サンプル取得位置以外の位置(区画A1、区画C3及び区画D5以外の位置)について、熱水抽出性窒素量を推定し(ステップST12)、地力窒素量マップを生成する(ステップST13)。
なお、本実施形態とは異なり、無人機1は、圃場200全体を複数の測定位置(位置P1H1及び補助位置P1H2等の6つの位置)で反射光を測定するのではなくて、圃場200を複数のブロックに区分して、各ブロックについて、本実施形態で説明した上述の処理を実施してもよい。ブロックは、例えば、区画A1〜A3、区画B1〜B3及び区画C1〜C3から構成されるブロック、区画A4〜A6及び区画B4〜B6で構成されるブロック及び区画C4〜C6で構成されるブロック、区画D1〜D3及び区画E1〜E3で構成されるブロック、区画D4〜D6及び区画E4〜E6で構成されるブロックである。客観的には同一の反射率であっても、無人機1が受光する反射光が距離の遠近によって相違することに起因する反射率の誤差を、圃場200を細分化したうえで、複数の測定位置から反射光を測定することによって、低減することができ、一層正確な反射光の測定が可能になる。
<第二の実施形態>
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
図13に示すように、無人機1は、圃場200を構成する各区画A1等のそれぞれについて、複数の位置(P1H1,P1H2,P2H1,P2H2,P3H1,P3H2)で、環境光、反射光を測定し、反射率を算出し、反射率に統計処理を施す。図13において、各区画A1等のそれぞれにおける複数の位置での測定をまとめて矢印S1で示している。すなわち、無人機1は、各区画A1等において、上昇及び下降、水平移動を繰り返して反射率を測定する。これにより、各区画A1等において、より精度の高い反射率を測定することができ、精度及び信頼度が高い地力窒素量マップを生成することができる。
以下、無人機1の動作を、図14及び図15のフローチャートを参照して説明する。無人機1は、基地局100から発進指示を受信すると発進し、第一目標座標に到達したと判断すると(図14のステップST101)、基準位置P1H1を算出し(ステップST102)、続いて、補助位置P1H2等を算出する(ステップST103)。目標座標は、各区画A1等の上空である。第一目標座標は、圃場200において第一番目に測定する目標座標であり、例えば、区画A1の上空である。以下、基準位置P1H1を第一位置、補助位置P1H2を第二位置、補助位置P2H1を第三位置、補助位置P2H2を第四位置、補助位置P3H1を第五位置、補助位置P3H2を第六位置という。無人機1は、第一位置乃至第六位置において、それぞれ、環境光及び反射光を測定し、反射率を算出する(ステップST104)。
無人機1は、すべての目標座標における測定が完了すると、各目標座標において算出した複数の反射率に統計処理を施し(図15のステップST105)、基地局100からサンプル取得位置の熱水抽出性窒素の実測データを受信し(ステップST106)、サンプル取得位置以外の区域の熱水抽出性窒素量を推定し(ステップST107)、地力窒素量マップを生成する(ステップST108)。
<第三の実施形態>
第三の実施形態について、第二の実施形態と異なる部分について、説明する。
第三の実施形態について、第二の実施形態と異なる部分について、説明する。
図16に示すように、無人機1Aは、星310及び312以外の自然光が存在しない、あるいは、太陽光が土壌に照射される昼間と比べて大幅に自然光が少ない夜間において、圃場200の各区画に照射光L1を照射し、照射光L1が圃場200の各区画の土壌に反射した反射光R1を測定し、反射率を算出する。すなわち、無人機1Aは、土壌の反射光の測定に必要な光を自ら照射して、反射光を測定する。これにより、様々な要因によって変動する自然光の影響をほとんど受けることなく、反射光を測定することができる。
図17に示すように、無人機1Aのアーム4の張り出し部分には、照射装置18が配置されている。照射装置18に対応して、図18に示すように、無人機1Aは、照射部66を有する。無人機1Aの記憶部52には、照射プログラムが格納されている。CPU50と照射プログラムは、照射手段の一例である。
無人機1Aにおいて、照射装置18が照射する波長及び光量は既知である。そして、測定位置の高度である、例えば、15メートル(m)において、地面に配置した基準反射板からの反射光量を予め測定しておくことによって、区画A1等の土壌からの反射光量の反射率を測定することができる。反射率は、基準反射板からの反射光量に対する土壌からの反射光量の比率である。第三の実施形態においては、環境光はほとんど存在しないから、無人機1Aは、各区画A1等について、例えば、その中心座標の上空15メートル(m)の位置でのみ、反射光を測定する。
なお、無人機1Aにおいて、環境光測定部62は必須の構成ではないが、反射光の測定において、環境光が存在しないこと、あるいは、非常に少ないことを確認するために、環境光測定部62を有する構成としている。
図19に示すように、無人機1Aは、飛行経路C1を通過して、圃場200のすべての区画A1等において、照射装置18から照射した照射光の反射光を測定し、反射率を算出する。各区画A1等において、無人機1Aは、所定の高度、所定の位置から反射光を測定し、反射率を測定する。所定の高度は、例えば、15メートル(m)であり、所定の位置は、各区画A1等の中心座標である。
無人機1Aが測定した反射光は、環境光の影響を受けていないから、反射率を補正する必要はない。無人機1Aは、基地局100から分析情報(熱水抽出性窒素及びサンプル取得位置を示す情報)を受信し、その分析情報と、測定した反射率に基づいて、地力窒素量マップを生成するように構成されている。
以下、無人機1Aの動作を、図20のフローチャートを参照して説明する。無人機1Aは、最初の目標座標に到達したと判断すると(図20のステップST201)、照射装置18を作動させる(ステップST202)。最初の目標座標は、例えば、区画A1の上空であり、具体的には、区画A1等の中心座標の上空であり、高度15メートル(m)の空中における位置である。無人機1Aは、区画A1の上空において、反射光を測定し、反射率を算出する(ステップST203)。
無人機1Aは、すべての区画における作業(反射光の測定及び反射率の測定)が完了したか否かを判断し(ステップST204)、完了していないと判断すると、次の目標座標へ移動する(ステップST205)。区画A1の次の目標座標は、区画A2の上空である。無人機1は、区画A2において、反射光を測定し、反射率を算出する(ステップST203)。
無人機1Aは、すべての区画における作業が完了したと判断すると(ステップST204)、基地局100から分析情報(熱水抽出性窒素の実測データとサンプル取得位置)を受信し(ステップST206)、サンプル取得位置以外の熱水抽出性窒素量を推定し(ステップST207)、地力窒素量マップを生成する(ステップST208)。
<第四の実施形態>
第四の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。第四の実施形態においては、無人機1は、圃場200の区画A1等における環境光及び反射光の測定を行い、反射率の算出から地力窒素量マップ作製までの工程は基地局100が行うようになっている。すなわち、無人機1と基地局100が土壌測定装置(土壌測定システム)を構成している。
第四の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。第四の実施形態においては、無人機1は、圃場200の区画A1等における環境光及び反射光の測定を行い、反射率の算出から地力窒素量マップ作製までの工程は基地局100が行うようになっている。すなわち、無人機1と基地局100が土壌測定装置(土壌測定システム)を構成している。
図21は、基地局100の機能構成を示す図である。基地局100は、CPU110、記憶部112、通信部114、画像処理部116、無人機制御部118、無人機充電部120、電源部122を有する。
基地局100は、通信部114によって、無人機1と通信可能になっている。基地局100は、画像処理部116によって、無人機1A等から受信した画像を処理するようになっている。基地局100は、無人機制御部118によって、無人機1に発進等の指示を出すようになっている。基地局100は、無人機充電部120によって、無人機1のバッテリーの充電を行うようになっている。
基地局100の記憶部112には、基準位置決定プログラム、補助位置決定プログラム、反射率算出プログラム、反射率補正プログラム、分析結果受信プログラム、及び、圃場特性情報生成プログラムが格納されている。
一方、無人機1の記憶部52(図3参照)には、環境光測定プログラム、及び、画像取得・反射光測定プログラムが格納されている。
以下、基地局100及び無人機1の動作を、図22及び図23のフローチャートを参照して説明する。まず、基地局100は、圃場200の特定の位置の熱水抽出性窒素量を示す分析情報の入力を受け、取得する(図22のステップST301)。なお、本明細書において、「特定の位置の熱水抽出性窒素量を示す分析情報の入力を受け、取得する」は「特定の位置の熱水抽出性窒素量を示す分析情報の入力を受信する」と同義である。続いて、基地局100は、太陽300の方角を示す太陽方向情報、及び、圃場200の位置を示す圃場位置情報を取得し(ステップST302)、基準位置を算出し(ステップST303)、複数の補助位置を算出し(ステップST304)、無人機1へ目標座標情報(基準位置及び補助位置を示す情報)及び発進指示を送信する(ステップST305)。
無人機1は、目標座標情報と発進指示を受信すると発進し(ステップST306)、目標座標に到達したと判断すると(ステップST307)、第一位置乃至第六位置で環境光及び反射光を測定する(ステップST308)。そして、無人機1は、環境光量を示す環境光情報及び反射光量を示す反射光情報を基地局100へ送信し、帰還する(ステップST309)。
基地局100は、環境光情報及び反射光情報を受信すると、反射率を算出し(ステップST310)、反射率を統計処理する(図23のステップST311)。続いて、基地局100は、サンプル取得位置以外の位置について、熱水抽出性窒素量を推定し(ステップST312)、地力窒素量マップを生成する(ステップST313)。
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。例えば、実施形態2において、無人機1は、圃場200の区画A1等における環境光及び反射光の測定を行い、基準位置及び補助位置の算出、反射率の算出、反射率の補正及び地力窒素量マップ作製までの工程は基地局100が行うように構成してもよい。また、実施形態3において、無人機1Aは、圃場200の区画A1等における反射光の測定を行い、反射率の算出及び地力窒素量マップ作製は基地局100が行うように構成してもよい。
1、1A 無人機
2 筐体
6 モーター
8 プロペラ
14 画像取得装置
16 環境光量センサー
18 照射装置
2 筐体
6 モーター
8 プロペラ
14 画像取得装置
16 環境光量センサー
18 照射装置
Claims (8)
- 空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段と、
前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、
前記空中の複数の位置において測定した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段と、
前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、
前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置の特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、
を有する土壌測定装置。 - 前記土壌測定装置は、自律飛行が可能な無人飛行装置であって、
前記反射光を測定する基準となる空中位置である基準位置を決定する基準位置決定手段と、
前記基準位置と所定の関係を有する少なくとも一か所の補助位置を決定する補助位置決定手段と、
を有する請求項1に記載の土壌測定装置。 - 前記基準位置及び前記補助位置は、太陽からの照射光が前記反射光測定手段に直接的に入射しない位置として規定される、
請求項2に記載の土壌測定装置。 - 前記反射光測定手段は、前記圃場を構成する複数の区画について、それぞれ、前記反射光を測定する、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の土壌測定装置。 - 空中から圃場の各位置に対して照射光を照射する照射手段と、
夜間において、前記照射手段によって照射された前記照射光が前記圃場において反射した光を反射光として測定する反射光測定手段と、
前記照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、
前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、
前記分析情報と前記反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置の特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、
を有する土壌測定装置。 - 自律飛行可能な無人飛行装置と、
前記無人飛行装置と通信可能な管理装置と、
を有する土壌測定システムであって、
前記無人飛行装置は、
圃場の画像を取得する画像取得手段と、
空中の複数の位置において、前記圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段と、を有し、
前記管理装置は、
前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段と、
前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段と、
前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信手段と、
前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段と、
を有する、土壌測定システム。 - 空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光受光ステップと、
前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出ステップと、
前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正ステップと、
前記圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を受信する分析結果受信ステップと、
前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成ステップと、
を有する土壌測定方法。 - 土壌測定装置を制御するコンピュータを、
空中の複数の位置において、圃場の各位置からの反射光を測定する反射光測定手段、
前記圃場への照射光に対する前記反射光の反射率を算出する反射率算出手段、
前記空中の複数の位置において受光した前記反射光に基づいて算出した複数の前記反射率に統計処理を施して、補正反射率を算出する反射率補正手段、
圃場の複数の位置における土壌サンプルを分析して得た前記土壌サンプルの特性を示す分析情報を取得する分析結果取得手段、及び、
前記分析情報と前記補正反射率に基づいて、前記圃場全体の各位置についての特性を示す圃場特性情報を生成する圃場特性情報生成手段、
として機能させるための土壌測定プログラム。
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---|---|---|---|
JP2017118102A JP2019002811A (ja) | 2017-06-15 | 2017-06-15 | 土壌測定装置、土壌測定方法及び土壌測定プログラム |
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ID=65007337
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021094890A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行体、及び制御方法 |
CN115493658A (zh) * | 2022-11-21 | 2022-12-20 | 浙江省通信产业服务有限公司 | 一种野外地理信息数据采集装置及方法 |
-
2017
- 2017-06-15 JP JP2017118102A patent/JP2019002811A/ja active Pending
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