JP2019002687A - Accident point survey apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、事故点探査に用いる事故点探査装置に関する。 The present invention relates to an accident point search device used for an accident point search.
配電線事故による停電が発生した場合、事故点探査装置を用いて事故原因箇所を特定するための事故点探査をおこなう。事故点探査に際しては、故障区間において、送信機から課電ケーブルを介して配電線路へ直流パルスを印加し、事故点(地絡故障点)を通して流れる故障電流を、配電線路に引っ掛けたCT受信器によって検出することによって事故点を探査する。 When a power failure occurs due to a distribution line accident, an accident point search is performed to identify the cause of the accident using an accident point search device. When searching for an accident point, a CT receiver that applies a DC pulse from the transmitter to the distribution line via the power distribution cable in the failure section and traps the failure current flowing through the accident point (ground fault point) on the distribution line. Exploring the accident point by detecting by.
具体的には、従来、たとえば、CT受信器を支持するラジオコントロールヘリコプターを遠隔操作して、当該CT受信器を、事故区間の配電線に引っ掛けることにより、事故点を探査するようにした技術があった(たとえば、下記特許文献1を参照。)。 Specifically, for example, conventionally, for example, a radio control helicopter that supports a CT receiver is remotely operated, and the CT receiver is hooked on a distribution line in the accident section to search for an accident point. (For example, see Patent Document 1 below.)
しかしながら、上述した特許文献1に記載された技術を含む従来の技術は、事故点探査をおこなう現地においてCT受信器を架線に引っ掛ける必要があるために作業者が現地へおもむかなくてはならず、現地への移動に時間を要し、早期復旧が難しいという問題があった。 However, since the conventional technique including the technique described in Patent Document 1 described above requires the CT receiver to be hooked on the overhead line at the site where the accident point search is performed, the worker must be in the field. There was a problem that it took time to move to the site and it was difficult to recover quickly.
特に、夜間の山間部において事故点探査をおこなう場合、安全帯などの昇柱道具一式を携行した状態で暗い中を移動しなければならず、また、山間部のため場所によっては急傾斜地を移動しなければならず、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。 In particular, when conducting an accident point exploration in the mountainous area at night, it is necessary to move in the dark with a set of ascending pillar tools such as a safety belt, etc. There is a problem that the burden on the worker is large.
また、上述した従来の技術は、少人数でおこなう事故点探査が広範囲となった場合、移動に時間を費やし、作業が長時間となって、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。 In addition, the above-described conventional technique has a problem that, when the accident point search performed by a small number of people becomes a wide range, it takes time to move, the work becomes long, and the burden on the worker is large.
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる事故点探査装置を提供することを目的とする。 The present invention provides an accident point search device capable of reducing the burden on the worker for movement and quickly recovering from an accident point search and a ground fault in order to eliminate the above-described problems caused by the prior art. The purpose is to do.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる事故点探査装置は、制御装置との間で無線通信をおこなう無線機と、前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置と、前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するCT受信器と、前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、を備え、前記無線機が、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an accident point search apparatus according to the present invention is equipped with a radio that performs radio communication with a control device and the radio, and the radio communication performed by the radio An aerial device that is remotely operated by an unmanned aircraft, a CT receiver that is mounted on the aerial device and detects a current flowing through a distribution line based on a magnetic flux received by a loop antenna, and is mounted on the aerial device. An image pickup device that picks up an image of the surroundings of the device, and the wireless device outputs image information picked up by the image pickup device through wireless communication.
また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記撮像装置が、前記ループアンテナを含む所定範囲を撮像することを特徴とする。 Moreover, the accident point search device according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the imaging device images a predetermined range including the loop antenna.
また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記ループアンテナが、前記航空装置よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴とする。 Moreover, the accident point search device according to the present invention is characterized in that, in the above-mentioned invention, the loop antenna is provided so as to protrude vertically above the aircraft device.
この発明にかかる事故点探査装置によれば、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができるという効果を奏する。 According to the accident point search device according to the present invention, it is possible to reduce the burden on a worker who moves, and to quickly recover from an accident point search and a ground fault.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる事故点探査装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of an accident point search apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
(事故点探査システムのシステム構成)
まず、この発明にかかる実施の形態の事故点探査システムのシステム構成について説明する。図1は、事故点探査システムのシステム構成を示す説明図である。図1において、事故点探査システム100は、事故点探査装置110と、操作端末装置120と、を備えている。
(System configuration of accident point search system)
First, the system configuration of the accident point search system according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a system configuration of the accident point search system. In FIG. 1, the accident
事故点探査装置110は、操作端末装置120と無線通信が可能であって、操作端末装置120による無線の遠距離操作にしたがって飛行する。また、事故点探査装置110は、事前のプログラミングによって目的地を設定することにより、目的地まで自律飛行することができる。
The accident
操作端末装置120は、事故点探査装置110との通信をおこなう通信機能、事故点探査装置110の遠隔操作に用いる操作手段、事故点探査装置110が撮像した画像などを表示する表示画面などを備えている。操作手段は、たとえば、表示画面に積層されたタッチパッドによって実現することができる。
The
事故点探査システム100は、作業者101が操作端末装置120を操作することにより、遠隔操作によって事故点探査装置110を事故点周辺まで飛行させ、事故点周辺の配電線102を流れる地絡電流を検出することによって事故点を特定する。
In the accident
(事故点探査装置110の外観)
つぎに、事故点探査装置110の外観について説明する。図2Aおよび図2Bは、事故点探査装置110の外観を示す説明図である。図2Aにおいては、事故点探査装置110を側方から見た状態、図2Bにおいては、事故点探査装置110を正面(図2Aにおける矢印A方向)から見た状態を示している。図2Aおよび図2Bにおいて、事故点探査装置110は、航空装置210と、CT(Current Transformer)受信器220と、撮像装置230、240と、を備えている。
(Appearance of accident point search device 110)
Next, the appearance of the accident
航空装置210は、複数のプロペラ211を備えた、いわゆるドローンと称される飛行体によって実現することができる。具体的には、航空装置210は、4つのプロペラを備えたクアッドコプター、6つのプロペラを備えたヘキサコプター、8つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターによって実現することができる。マルチコプターによって航空装置210を実現することにより、プロペラ211の回転数を調整するだけで、前進後退の移動やホバリングをおこなわせることができ、航空装置210の良好な操作性を確保することができる。
The
CT受信器220は、ループアンテナ221と、受信器本体222と、を備えている。ループアンテナ221は、環形状をなし、配電線102を流れる電流によって形成される磁界における磁束をループ内で受信する。ループアンテナ221が磁束を受信すると、この磁束によってループアンテナ221内を電流が流れる。受信器本体222は、ループアンテナ221内を流れる電流を検出するCTを内蔵している(図3を参照)。
The
撮像装置230、240は、それぞれ、レンズを支持する筐体や、撮像素子231、241(図3を参照)などを備えている。図2Aおよび図2Bにおいては、撮像装置240が備えるレンズのみを図示している。
The
筐体は、航空装置210の筐体212と一体であってもよい。撮像素子231、241は、対応するレンズを介して入射した光を電気信号に変換する素子であって、具体的には、たとえば、CCD(Charge Coupled Devices)素子やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)素子によって実現することができる。
The housing may be integral with the
撮像装置230、240は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。汎用的なデジタルカメラによって撮像装置230、240を実現する場合、事故点探査装置110は、夜間の事故点探査に備え、撮像補助用の光源を備えていてもよい。撮像補助用の光源は、たとえば、高輝度LEDなどのように、軽量かつ低消費電力の発光体を用いることができる。
The
撮像装置230、240は、汎用的なデジタルカメラに限るものではなく、たとえば、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラや、赤外線に感度を有する赤外線カメラによって実現してもよい。このようなカメラを搭載することにより、夜間の事故点探査をおこなう場合にも、撮像補助用の光源を用いることなく鮮明な画像を得ることができる。これによって、事故点探査装置110の重量や消費電力の増大を抑制することができる。
The
この実施の形態の事故点探査装置110は、2つの撮像装置230、240を備えている。一方の撮像装置230は、ループアンテナ221を含む所定範囲を撮像するように設けられている。他方の撮像装置240は、事故点探査装置110の正面に設けられ、事故点探査装置110の周囲を撮像するように設けられている。
The accident
撮像装置230、240は、レンズを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。また、レンズを等距離射影方式の魚眼レンズとしてもよい。180度以上の画角を有する魚眼レンズを用いることにより、事故点探査装置110の軽量化を図るため、小型の撮像装置230、240を用いる場合にも広範囲を撮像し、操作端末装置120を操作する作業者101に提供する情報を多くすることができる。
The
なお、事故点探査装置110は、2つの撮像装置230、240を備えるものに限らない。1つの撮像装置230あるいは撮像装置240であってもよく、3以上の撮像装置を備えていてもよい。また、撮像装置230、240は、撮像範囲が固定されているものに限らず、レンズなどを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。
The accident
事故点探査装置110は、図示を省略するバッテリを備えている。航空装置210、CT受信器220および撮像装置230は、バッテリから供給される電源によって動作する。バッテリは、たとえば、リチウムポリマーバッテリを用いることができる。また、バッテリは、水素電池などであってもよい。あるいは、バッテリは、無線給電によって給電可能な二次電池であってもよい。
The accident
(事故点探査装置110のハードウエア構成)
つぎに、事故点探査装置110のハードウエア構成について説明する。図3は、事故点探査装置110のハードウエア構成を示す説明図である。図3において、事故点探査装置110のハードウエアは、モータ310、撮像装置230、240、CT受信器220、GPS(Global Positioning System)受信機350、無線機360、制御回路370、によって構成される。モータ310は、制御回路370によって制御され、プロペラ211を回転させる。
(Hardware configuration of accident point search device 110)
Next, the hardware configuration of the accident
CT受信器220は、ループアンテナ221と、CT322とを備えている。CT322は、ループアンテナ221内を流れる電流の大きさに応じた検出信号を出力する。地絡電流が生じている場合、磁束密度は配電線102に近いほど高まるため、磁束を受信することによってループアンテナ221内を流れる電流は配電線102に近いほど大きくなる。そして、配電線102を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線102に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。
The
2つの撮像装置230、240は、それぞれ、撮像素子231、241と、画像処理回路232、242と、を備えている。画像処理回路232、242は、対応する撮像素子231、241から出力される電気信号に基づいて画像処理をおこなう。画像処理回路232、242は、具体的には、たとえば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、顔検出処理などの各種の画像処理をおこなう。
The two
GPS受信機350は、GPSアンテナ351と、RF(Radio Frequency)部352と、ベースバンド部353と、を備えている。GPSアンテナ351は、GPS衛星が放送する電波を受信する。RF部352は、GPSアンテナ351が受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部353は、RF部352が復調したベースバンド信号に基づいて事故点探査装置110の現在位置を算出する。
The
事故点探査装置110の現在位置は、複数のGPS衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部353は、4機のGPS衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。GPS衛星から受信した電波に基づいて、GPS衛星と事故点探査装置110との幾何学的位置を求めるGPSに代えて、みちびき、グローナス(GLONASS)、ガリレオ(Galileo)などの衛星測位システムを用いて事故点探査装置110の現在位置を特定してもよい。
The current position of the accident
無線機360は、アンテナ361と、RF部362と、ベースバンド部363と、を備えている。アンテナ361は、電磁波を受信して電気信号に変換する。また、アンテナ361は、制御回路370から出力される電気信号を電磁波に変換する。RF部362は、アンテナ361が受信した変調前のアナログ信号をベースバンド信号に復調する。また、RF部362は、ベースバンド部363からD/A変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ361に出力する。
The
ベースバンド部363は、RF部362が復調したベースバンド信号を制御回路370に出力する。また、ベースバンド部363は、制御回路370から出力された各種の情報を、RF部362に出力する。無線機360は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、LNA(Low Noise Amplifier)やパワーアンプPA(Power Amplifier)などの増幅器を備えていてもよい。
The
制御回路370は、CPUやメモリなどによって構成され、事故点探査装置110が備える各部を駆動制御する。制御回路370は、具体的には、たとえば、フライトコントローラやESC(Electronic Speed Controller)などを備えている。制御回路370は、さらに、BEC(Battery Elimination Circuit)やUBEC(Universal BEC)を備えていてもよい。
The
フライトコントローラは、モータ301の回転制御にかかる演算をおこない、制御信号を出力する。ESCは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモータ301を回転制御する。フライトコントローラは、航空装置210の飛行中、航空装置210の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モータ301に対する制御信号を再帰的に出力する。
The flight controller performs calculations related to the rotation control of the motor 301 and outputs a control signal. The ESC controls the rotation of the motor 301 based on the control signal output from the flight controller. The flight controller detects the inclination of the
フライトコントローラは、操作端末装置120から送信される制御信号に基づいて、プロペラ211(プロペラ211のモータ301)の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ211どうしを逆回転させるように制御することによって自装置の回転を防止する。また、たとえば、前方のプロペラ211を後方のプロペラ211よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を前進させる。また、たとえば、右側のプロペラ211を左側のプロペラ211よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を右方向に旋回させる。
The flight controller outputs a control signal for controlling the rotation direction and the rotation speed of the propeller 211 (the motor 301 of the propeller 211) based on the control signal transmitted from the
フライトコントローラは、操作端末装置120との通信が不能になった場合、自装置を、あらかじめ定められた基準地点に自動帰還させるように制御信号を出力する。基準地点は、たとえば、作業者101が所属する事業所の位置であって、基準地点に関する情報は、たとえば、制御回路370を構成するメモリに記憶されている。
When communication with the
フライトコントローラは、電柱が設置されている位置を示す電柱位置情報に基づいて、演算をおこない制御信号を出力することにより、作業者101による操作を介することなく、いわゆる自動操縦によって、指定された電柱の近傍まで移動させるように制御信号を出力する。この場合、電柱位置情報は、たとえば、フライトコントローラを実現するマイクロコンピュータが備えるメモリに記憶する。
The flight controller performs calculation based on the power pole position information indicating the position where the power pole is installed, and outputs a control signal, so that the designated power pole can be designated by so-called autopilot without being operated by the
また、制御回路370は、CT322からの出力信号に基づいて、事故点を特定する。上記のように、配電線102を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線102に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。このため、制御回路370は、CT322からの出力信号に基づいて、ループアンテナ221内を流れる電流がもっとも大きくなる位置を事故点に特定する。特定された事故点に関する情報は、無線機360を介して操作端末装置120に出力する。
In addition, the
事故点の特定は、制御回路370がおこなうものに限らない。たとえば、CT322からの出力信号に基づいて特定される電流値を、操作端末装置120に送信し、操作端末装置120を操作する作業者101に事故点の特定をおこなわせるようにしてもよい。また、制御回路370は、撮像装置230から出力される画像情報や、GPS受信機350によって特定される事故点探査装置110の位置情報を、無線機360を介して操作端末装置120に出力する。
The identification of the accident point is not limited to that performed by the
(操作端末装置120のハードウエア構成)
つぎに、操作端末装置120のハードウエア構成について説明する。図4は、操作端末装置120のハードウエア構成を示す説明図である。図4において、操作端末装置120のハードウエアは、制御回路410、ディスプレイ420、タッチパッド430、無線機440によって構成される。
(Hardware configuration of operation terminal device 120)
Next, the hardware configuration of the
制御回路410は、CPUやメモリなどによって構成され、操作端末装置120が備える各部を駆動制御する。ディスプレイ420は、制御回路410によって制御されて、事故点探査装置110から出力された画像情報に基づく画像や、事故点探査装置110の操作に用いるスティックの画像など各種の情報を表示する。
The
タッチパッド430は、ディスプレイ420の表示画面側に積層され、ディスプレイ420とともにタッチパネル400を構成する。タッチパッド430は、制御回路410に対して、作業者101の指などが接触した位置に応じた信号を出力する。タッチパッド430は、作業者101による事故点探査装置110の操作を受け付けるスティックとして機能する。
The
無線機440は、制御回路410によって制御されて、タッチパッド430において受け付けた操作に応じた制御信号を事故点探査装置110に対して出力したり、事故点探査装置110から出力された各種の情報を受信して制御回路410に出力したりする。無線機440は、アンテナ441と、RF部442と、ベースバンド部443と、を備えている。無線機440の構成は、上記の無線機360と同様であるため説明を省略する。
The
操作端末装置120は、たとえば、事故点探査装置110が撮像した画像を表示した状態でスティックに対する操作を受け付ける操作モードや、事故点探査装置110の現在位置を案内する位置表示モードなど、複数の動作モードで動作することができる。
The
(表示画面例)
つぎに、操作端末装置120のディスプレイ420が表示する表示画面例について説明する。図5〜図7は、操作端末装置120のディスプレイ420が表示する表示画面例を示す説明図である。図5においては、位置表示モードが設定されている場合にディスプレイ420に表示される表示画面501を示している。
(Display screen example)
Next, a display screen example displayed on the
図5において、位置表示モードの表示画面501は、事故点探査装置110の現在位置を示す地図や、動作モードを選択するモード選択キー502などを表示する。動作モードは、上記のように、たとえば、「操作モード」や「位置表示モード」など複数設定することができる。作業者101は、確認する内容に応じたモード選択キー502を操作する。
In FIG. 5, the position display
動作モードは、さらに、撮像装置230が撮像した画像を、事故点探査装置110または操作端末装置120において保存する「録画モード」を設定してもよい。録画モードを設定することにより、作業後に、作業内容を確認することができ、現場にいなかった作業者101に現場の様子を伝えたり、事故点探査装置110の操作者を育成する際の教材として使用したりすることができる。
As the operation mode, a “recording mode” in which an image captured by the
図6および図7においては、操作モードが設定されている場合にディスプレイ420に表示される表示画面601、701を示している。操作モードの表示画面601、701は、事故点探査装置110の撮像装置230が撮像した画像602や、事故点探査装置110の操作に用いるスティックの画像603を表示する。ディスプレイ420の表示画面側にはタッチパッド430が積層されているため、表示画面に表示されたスティックの画像603の位置を目視により確認しながらタッチパッド430を操作することができる。タッチパッド430は、たとえば、上昇・下降の操作(スロットル)、前後移動の操作(エレベーター)、左右移動の操作(エルロン)、左右旋回の操作(ラダー)などの操作を受け付ける。
6 and 7 show display screens 601 and 701 displayed on the
操作モードの表示画面601、701において、スティックの画像603は、2つ表示される。たとえば、左側のスティックの画像603によって示される操作位置と右側のスティックの画像603によって示される操作位置とには、それぞれ異なる操作が割り当てられている。具体的には、たとえば、左側のスティックに対する縦方向の操作をエレベーター、横方向の操作をラダーに割り当て、右側のスティックに対する縦方向の操作をスロットル、横方向の操作をエルロンに割り当てることができる。
Two
図7において、通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置230を備える場合、操作モードの表示画面701においては、各撮像装置230が撮像した複数の画像702、703を並べてディスプレイ420に表示することができる。このように、各画像702、703を並べて表示することにより、作業者101は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。
In FIG. 7, when the accident
通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面701においては、ディスプレイ420においては、撮像装置の台数に応じて複数の領域に分割し、各領域に各撮像装置が撮影した画像を表示することができる。このとき、ディスプレイ420に一度に並べて表示する画像の数は、1台の事故点探査装置110が備える撮像装置の数を最大数として、その範囲の中で作業者が任意に設定できるようにしてもよい。
When the accident
なお、通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面701においては、各撮像装置が撮像した複数の画像を、作業者101の操作によって切り替えて表示してもよい。また、図7に示した表示画面701において、いずれかの画像702、703がタッチされるなどして選択された場合は、ディスプレイ420に選択された画像のみが表示されるように、当該画像を拡大表示してもよい。
In addition, when the accident
具体的には、図6に示すように、選択された画像602のみを表示する。これにより、操作端末装置120における限られたディスプレイ420において、複数の撮像装置230が撮像した画像のそれぞれを大きなサイズで目視することができる。このように、複数の撮像装置230が撮影した複数の画像を並べて表示することによって現場の状況を正確に把握するとともに、詳細に確認したい箇所については画像を拡大することにより、作業者101は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。
Specifically, as shown in FIG. 6, only the selected
(事故点の探査作業の概要)
つぎに、事故点の探査作業の概要について説明する。事故点探査システム100を用いた事故点の探査作業に際しては、まず、操作端末装置120を操作し、事故点探査装置110を飛行させる。このとき、事故点と推定されるおおよその位置を電柱位置情報によって特定し、当該電柱位置情報を指定することにより、事故点探査装置110を事故点と推定されるおおよその位置まで自動操縦によって移動させることができる。
(Outline of accident point exploration work)
Next, an overview of the accident point exploration work will be described. When searching for an accident point using the accident
事故点探査装置110を事故点の近傍まで移動させた後、作業者101は、撮像装置230によって撮像した画像を確認しながら、左右のスティックを操作して、ループアンテナ221を配電線102に近づけて地絡電流を検出する。ループアンテナ221を配電線102に近づける作業を、実際の画像を確認しながらおこなうことにより、ループアンテナ221や事故点探査装置110自体が配電線102に接触することを確実に回避できる。事故点の探査に際しては、事故点探査装置110は、W相、U相、V相に順次移動させながら地絡電流を検出する。これにより地絡地点を正確に特定することができる。
After moving the accident
事故点探査装置110は、さらに、事故点探査装置110の周囲に位置する障害物を検出するセンサ(図示を省略する)を備えていてもよい。センサは、具体的には、たとえば、進行方向前方にミリ波を照射し、戻ってきた電波を測定することによって障害物を検知する「ミリ波レーダー方式」や、細く指向性の強い赤外線レーザを照射して、戻ってきた赤外線を検知することによって障害物を検知する「赤外線レーザ方式」など、公知の各種の技術を用いて障害物を検出することができる。
The accident
また、事故点探査装置110が備える撮像装置230によって、障害物を検出し、障害物への衝突回避の機能を実現させるようにしてもよい。具体的には、撮像装置230によって撮像された画像に基づいて画像認識処理をおこなうことによって、障害物の有無を特定する。また、事故点探査装置110が複数の撮像装置230を備えている場合は、2つの撮像装置230から障害物までの距離を特定したりすることができる。具体的には、三角法の原理を利用して撮像装置230から障害物までの距離を計測することができる。
Further, an obstacle may be detected by the
このように、障害物を検出するセンサを備えている場合、フライトコントローラは、遠隔操作にしたがった移動をおこなわず、センサの検出結果に基づいて、事故点探査装置110の障害物への衝突を回避する動作を優先しておこなう。これにより、配電線102を損傷したり、事故点探査装置110を損傷したりすることを回避できる。
As described above, when the sensor for detecting the obstacle is provided, the flight controller does not move according to the remote operation, and based on the detection result of the sensor, the accident
また、事故点探査装置110の撮像装置230、240に、測定対象物が発する赤外線放射エネルギーを検出し、外観の温度に変換した温度分布を画像として表示する、いわゆる赤外線サーモグラフィ装置の機能を付与してもよい。これにより、夜間など外光が少ない状況においても、操作端末装置120を用いた遠隔切替によって、適宜、赤外線サーモグラフィ装置の機能を有効にすることができる。そして、これにより、碍子のヒビ割れなど送配電設備の不備や損傷を容易に確認することができる。
Further, the
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、操作端末装置120との間で無線通信をおこなう無線機360と、無線機360を搭載し、当該無線機360による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置210と、航空装置210に搭載され、ループアンテナ221が受ける磁束に基づいて配電線102を流れる電流を検出するCT受信器220と、航空装置210に搭載され、当該航空装置210の周囲を撮像する撮像装置230と、を備え、無線機360が、撮像装置230によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴としている。
As described above, the accident
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、航空装置210の画像情報を無線通信により出力することにより、当該画像情報を操作端末装置120において受信して表示画面に表示させ、画像を見ながら航空装置210を遠隔操作させることができる。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。
According to the accident
このように、事故点探査に際し、事故点の近傍までの作業者101の移動を不要とすることにより、移動にかかる時間を低減し、早期に事故点探査を開始することができる。これにより、移動にかかる作業者101の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる。
As described above, when the accident point search is performed, it is not necessary to move the
特に、配電線事故が夜間に発生した場合でも、山間部において、安全帯などの昇柱道具一式を携行した状態での暗い中の移動をなくし、山間部のため急傾斜地などの足場の不安定な場所での移動をなくすことができるため、作業者にかかる負担軽減を図ることができる。 In particular, even in the event of a distribution line accident at night, in mountainous areas, there is no movement in the dark while carrying a set of ascending pillar tools such as safety belts. Therefore, it is possible to reduce the burden on the operator.
また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、撮像装置230が、ループアンテナ221を含む所定範囲を撮像することを特徴としている。
Moreover, the accident
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、ループアンテナ221を含む所定範囲の画像情報を無線通信により出力することにより、航空装置210を遠隔操作する作業者101に対して、配電線102に対するループアンテナ221の位置を確実に認識させることができる。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動しなくても、配電線102に事故点探査装置110を接触させることなく事故点探査をおこなうことができる。
According to the accident
また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、ループアンテナ221が、航空装置210よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴としている。
In addition, the accident
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、ループアンテナ221が航空装置210よりも鉛直方向上側に突出しているため、事故点探査装置110を配電線102の下方から配電線102に接近させ、事故点探査をおこなうことができる。事故点探査装置110を配電線102の上方から配電線102に接近させる場合よりも、下方から接近させる場合の方が、画像に映り込む物体が少ない。これにより、画像の誤認により事故点探査装置110を配電線102などに接触させることを回避することができる。
According to the accident
以上のように、この発明にかかる事故点探査装置は、事故点探査に用いる事故点探査装置に有用であり、特に、夜間の山間部などにおける事故点探査に用いる事故点探査装置に適している。 As described above, the accident point search device according to the present invention is useful for an accident point search device used for an accident point search, and is particularly suitable for an accident point search device used for an accident point search in a mountainous area at night. .
100 事故点探査システム
110 事故点探査装置
120 操作端末装置
210 航空装置
211 プロペラ
220 CT受信器
221 ループアンテナ
222 受信器本体
230、240 撮像装置
310 モータ
360 無線機
361 アンテナ
362 RF部
363 ベースバンド部
370 制御回路
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置と、
前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するCT受信器と、
前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、
を備え、
前記無線機は、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする事故点探査装置。 A radio that performs wireless communication with the control device;
An aircraft that is equipped with the wireless device and is remotely operated by wireless communication by the wireless device and flies unattended;
A CT receiver mounted on the aviation device for detecting the current flowing through the distribution line based on the magnetic flux received by the loop antenna;
An imaging device mounted on the aviation device for imaging the periphery of the aviation device;
With
The accident point search device, wherein the wireless device outputs image information picked up by the image pickup device by wireless communication.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017114743A JP2019002687A (en) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | Accident point survey apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017114743A JP2019002687A (en) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | Accident point survey apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019002687A true JP2019002687A (en) | 2019-01-10 |
Family
ID=65005827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017114743A Pending JP2019002687A (en) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | Accident point survey apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019002687A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021164375A (en) * | 2020-04-03 | 2021-10-11 | 古河電気工業株式会社 | Degradation determination system of power transmission line attachment and deterioration determination method of the power transmission line attachment |
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2017
- 2017-06-09 JP JP2017114743A patent/JP2019002687A/en active Pending
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