JP2018206162A - 制御装置及び機械学習装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1の実施形態による制御装置と該制御装置によって制御される工作機械の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。制御装置1は、例えばシール材の塗布などを行う産業用ロボット(図示せず)を制御する制御装置として実装することができる。本実施形態による制御装置1が備えるCPU11は、制御装置1を全体的に制御するプロセッサである。CPU11は、ROM12に格納されたシステム・プログラムをバス20を介して読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置1全体を制御する。RAM13には一時的な計算データや表示データ及び後述する教示操作盤60を介してオペレータが入力した各種データ等が一時的に格納される。
なお、三層以上の層を為すニューラルネットワークを用いた、いわゆるディープラーニングの手法を用いることも可能である。
3 状態データ取得部
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 不揮発性メモリ
18,19,21 インタフェース
20 バス
30 軸制御回路
40 サーボアンプ
50 サーボモータ
60 教示操作盤
70 ポンプ
100 機械学習装置
101 プロセッサ
102 ROM
103 RAM
104 不揮発性メモリ
106 状態観測部
108 判定データ取得部
110 学習部
112 報酬計算部
114 価値関数更新部
120 機械学習装置
122 意思決定部
160,160’ ロボット
170,170’ システム
172 ネットワーク
Claims (8)
- シール材を塗布するロボットが備える各モータの移動速度を調整する制御装置であって、
前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量を学習する機械学習装置を備え、
前記機械学習装置は、
前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量を示す教示速度調整量データ、前記ロボットの先端の目標速度を示す目標速度データ、前記ロボットが備える各モータの移動速度を示す移動速度データ、及び前記ロボットの先端の直近の移動経路を示す移動経路データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットの先端の移動速度の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量と、前記目標速度データ、前記移動速度データ、及び前記移動経路データとを関連付けて学習する学習部と、
を備える制御装置。 - 前記判定データには、前記ロボットの先端の移動速度の適否判定結果に加えて、ロボットの先端の位置の適否判定結果を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記学習部は、
前記適否判定結果に関連する報酬を求める報酬計算部と、
前記報酬を用いて、前記ロボットの先端の目標速度、前記ロボットが備える各モータの移動速度、及び前記ロボットの先端の直近の移動経路に対する前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量の価値を表す関数を更新する価値関数更新部とを備える、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記学習部は、前記状態変数と前記判定データとを多層構造で演算する、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部による学習結果に基づいて、前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量に基づく指令値を出力する意思決定部を更に備える、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部は、複数のロボットのそれぞれについて得られた前記状態変数及び前記判定データを用いて、該複数のロボットのそれぞれにおける前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量を学習する、
請求項1〜5のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記機械学習装置は、クラウドサーバに存在する、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の制御装置。 - シール材を塗布するロボットが備える各モータの移動速度の調整量を学習する機械学習装置であって、
前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量を示す教示速度調整量データ、前記ロボットの先端の目標速度を示す目標速度データ、前記ロボットが備える各モータの移動速度を示す移動速度データ、及び前記ロボットの先端の直近の移動経路を示す移動経路データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットの先端の移動速度の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットが備える各モータの移動速度の調整量と、前記目標速度データ、前記移動速度データ、及び前記移動経路データとを関連付けて学習する学習部と、
を備える機械学習装置。
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