JP2018202577A - Processing device - Google Patents

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知三 三上
Tomozo Mikami
知三 三上
浩一郎 林
Koichiro Hayashi
浩一郎 林
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Abstract

To automatically remove burrs from a painted film without damaging a work surface or the painted film.SOLUTION: A processing device includes: a tool including a copying surface that projects from a tool surface; a force sensor for detecting external force that acts on the tool; and a control device for applying a predetermined processing to a work by moving the tool while pressing the copying surface at a surface of the work so that the external force detected by the force sensor becomes a constant value.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、加工装置に関する。   The present invention relates to a processing apparatus.

一般に、製造業における容射や塗装などの工程では、塗布する薬剤が、塗布してはならない領域（非塗布領域）に付着するのを防ぐために、マスキングテープを貼付して塗布剤を塗布する。ただし、マスキングテープが剥がされた境界部に塗布剤の「ささくれ」のようなバリが発生し、この除去が求められることがある。そこで、現状では、そのバリを加工工具を用いて手作業で除去しているが、この手作業によるバリの除去は効率が悪いため、自動化する技術が望まれている。   In general, in a process such as spraying or painting in the manufacturing industry, in order to prevent a drug to be applied from adhering to a region that should not be applied (non-application region), a masking tape is applied to apply the coating agent. However, there is a case where a burr such as a “spread” of the coating agent is generated at the boundary part where the masking tape is peeled off, and this removal may be required. Therefore, at present, the burrs are manually removed by using a processing tool. However, since the removal of burrs by this manual operation is inefficient, an automatic technique is desired.

ところで、下記特許文献１には、加工工具を予め教示した経路に沿って移動させながら力制御と位置制御とのハイブリッド制御により自動でワークを加工する方法が開示されている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載の方法を用いて塗膜のバリを自動で除去する場合には、力制御の方向については、ワークの固定位置やマスキング境界部の位置のばらつきを吸収し、工具を一定の力で倣わせることが可能となる。   By the way, the following Patent Document 1 discloses a method of automatically machining a workpiece by hybrid control of force control and position control while moving a machining tool along a previously taught path (see Patent Document 1). . In the case of automatically removing burrs from the coating film using the method described in Patent Document 1, the direction of force control absorbs variations in the position of the workpiece and the position of the masking boundary, making the tool constant. It is possible to imitate with the power of.

特開２０１４−４０００１号公報JP 2014-40001 A

しかしながら、バリの高さや厚さにばらつきがあり、一定の力で工具を倣わせたとしても、バリを除去しきれない、もしくは、バリを除去しきった上に、さらに深く切り込んでワークや塗膜を傷つけてしまう、といった場合がある。   However, the height and thickness of the burrs vary, and even if the tool is copied with a constant force, the burrs cannot be removed completely, or the burrs are completely removed and the workpiece or coating film is cut deeper. May be hurt.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ワーク表面や塗膜を傷つけることなく、塗布剤のバリを自動で除去することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to automatically remove burrs of a coating agent without damaging a workpiece surface or a coating film.

上記目的を達成するために、本発明では、加工装置に係る第１の解決手段として、加工面から突出した倣い面を備える工具と、該工具に作用する外力を検出する力センサと、前記力センサが検出する外力が一定値になるように前記倣い面をワークの表面に押し付けながら前記工具を移動させて前記ワークに所定の加工を施す制御装置と、を備える、という手段を採用する。   In order to achieve the above object, in the present invention, as a first solving means related to a machining apparatus, a tool having a copying surface protruding from a machining surface, a force sensor for detecting an external force acting on the tool, and the force And a control device that performs predetermined processing on the workpiece by moving the tool while pressing the copying surface against the surface of the workpiece so that the external force detected by the sensor becomes a constant value.

本発明では、加工装置に係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記倣い面は、前記工具の支持部に装着された補助部材の端面である、という手段を採用する。   In the present invention, as the second solving means relating to the machining apparatus, in the first solving means, a means is adopted in which the copying surface is an end surface of an auxiliary member attached to a support portion of the tool.

本発明では、加工装置に係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記倣い面は、前記ワークや塗布剤よりも柔らかい材料によって形成されている、という手段を採用する。   In the present invention, as the third solving means relating to the processing apparatus, in the first or second solving means, the means that the copying surface is formed of a material softer than the workpiece or the coating agent is adopted. To do.

本発明では、加工装置に係る第４の解決手段として、上記第２の解決手段において、前記工具は、側面を前記加工面とする円板形状の加工部を備え、前記補助部材は、前記加工部と同軸に配置される円板形状の部材である、という手段を採用する。   In the present invention, as a fourth solving means according to the processing apparatus, in the second solving means, the tool includes a disk-shaped processing portion whose side surface is the processing surface, and the auxiliary member is the processing device. The means that it is a disk-shaped member arrange | positioned coaxially with a part is employ | adopted.

本発明では、加工装置に係る第５の解決手段として、上記第４の解決手段において、前記倣い面は、前記円板形状の補助部材における側面である、という手段を採用する。   In the present invention, as a fifth solving means related to the processing apparatus, in the fourth solving means, a means is adopted in which the copying surface is a side surface of the disk-shaped auxiliary member.

本発明では、加工装置に係る第６の解決手段として、上記第１〜第５のいずれかの解決手段において、前記加工面から前記倣い面を突出させる長さは、前記ワークの表面に形成される塗膜における膜厚の許容値に応じて設定される、という手段を採用する。   In the present invention, as a sixth solving means according to the machining apparatus, in any one of the first to fifth solving means, a length for projecting the copying surface from the machining surface is formed on the surface of the workpiece. The method of setting according to the allowable value of the film thickness in the coating film is adopted.

本発明によれば、ワーク表面や塗膜を傷つけることなく、塗膜のバリを自動で除去するができる。   According to the present invention, it is possible to automatically remove burrs from a coating without damaging the workpiece surface or coating.

本発明の一実施形態に係る加工装置Ａの概要構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the processing apparatus A which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る工具５の概要構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the tool 5 which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る加工装置Ａの動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the processing apparatus A which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る工具５の概要構成の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of schematic structure of the tool 5 which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る加工装置Ａは、ワークＷの表面に形成された塗膜Ｃを仕上げ加工する。加工装置Ａは、図１に示すようにロボット１及び制御装置２を備える。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The processing apparatus A according to the present embodiment finishes the coating film C formed on the surface of the workpiece W. The processing apparatus A includes a robot 1 and a control device 2 as shown in FIG.

ロボット１は、ロボットアーム３、ハンド部４、工具５及び力センサ６を備える。
ロボットアーム３は、複数の多関節機構を有する。ロボットアーム３の各関節には、各関節を各々駆動するモータが設けられている。ロボットアーム３は、制御装置２によりモータが駆動されることで、例えば、三次元空間を６軸方向に移動することができる。また、各関節には、モータの回転角度を検知するエンコーダが設けられている。 The robot 1 includes a robot arm 3, a hand unit 4, a tool 5, and a force sensor 6.
The robot arm 3 has a plurality of multi-joint mechanisms. Each joint of the robot arm 3 is provided with a motor that drives each joint. The robot arm 3 can move in, for example, a three-dimensional space in six axis directions by driving a motor by the control device 2. Each joint is provided with an encoder for detecting the rotation angle of the motor.

ハンド部４は、工具５をロボットアーム３に対して着脱可能に接続する。
工具５は、ハンド部４によりロボットアーム３の先端に取り付けられる。工具５は、ロボットアーム３の駆動により、三次元空間内で位置と姿勢を移動可能である。 The hand unit 4 removably connects the tool 5 to the robot arm 3.
The tool 5 is attached to the tip of the robot arm 3 by the hand unit 4. The tool 5 can move its position and posture in the three-dimensional space by driving the robot arm 3.

工具５は、ワークＷの表面に形成された塗膜ＣのバリＣｒを除去する。以下に、工具５の構成について、図２をも参照して詳しく説明する。   The tool 5 removes the burrs Cr of the coating film C formed on the surface of the workpiece W. Below, the structure of the tool 5 is demonstrated in detail with reference also to FIG.

工具５は、加工部５１及び補助部材５２を備える。
加工部５１は、モータ（不図示）の回転駆動により高速回転し、加工部５１の加工面を塗膜ＣのバリＣｒに接触することで、バリＣｒを除去することができる。 The tool 5 includes a processing unit 51 and an auxiliary member 52.
The processing unit 51 rotates at a high speed by a rotational drive of a motor (not shown), and the burr Cr can be removed by bringing the processing surface of the processing unit 51 into contact with the burr Cr of the coating film C.

加工部５１は、刃具５１１及び支持部５１２を備える。
刃具５１１は、電着砥石である。例えば、刃具５１１は、円板形状であり、側面５１１ａが加工面である。この側面５１１ａとは、刃具５１１において軸心を中心とする外周面である。なお、本発明の刃具５１１は、電着砥石に限定されず、例えば、カッターやブラシ等の工具であってもよい。 The processing unit 51 includes a cutting tool 511 and a support unit 512.
The cutting tool 511 is an electrodeposition grindstone. For example, the cutting tool 511 has a disk shape, and the side surface 511a is a processed surface. The side surface 511a is an outer peripheral surface centered on the axis of the cutting tool 511. The cutting tool 511 of the present invention is not limited to an electrodeposition grindstone, and may be a tool such as a cutter or a brush.

支持部５１２は、一端に刃具５１１が固定されることで刃具５１１を支持する。そして、支持部５１２の他端がハンド部４に取り付けられることで、工具５がロボットアーム３の先端に固定される。   The support portion 512 supports the blade 511 by fixing the blade 511 to one end. Then, the tool 5 is fixed to the tip of the robot arm 3 by attaching the other end of the support portion 512 to the hand portion 4.

補助部材５２は、工具５の支持部５１２に装着され、加工部５１の加工面に対して突出した倣い面を備える。この倣い面は、補助部材の端面である。例えば、補助部材５２は、加工部５１の支持部５１２に嵌合され、刃具５１１と同軸に固定される。補助部材５２は、刃具５１１の径よりも大きい径を有する円板形状の部材である。この場合には、倣い面は、補助部材５２の側面５２ａとなる。この補助部材５２は、ワークや塗布剤よりも柔らかい材料（例えば樹脂）によって形成されている。なお、この補助部材５２は、例えば、３Ｄプリンタにより積層造形される。   The auxiliary member 52 is mounted on the support portion 512 of the tool 5 and includes a copying surface that protrudes from the processing surface of the processing portion 51. This copying surface is an end surface of the auxiliary member. For example, the auxiliary member 52 is fitted to the support portion 512 of the processing portion 51 and fixed coaxially with the cutting tool 511. The auxiliary member 52 is a disk-shaped member having a diameter larger than the diameter of the cutting tool 511. In this case, the copying surface is the side surface 52 a of the auxiliary member 52. The auxiliary member 52 is made of a material (for example, resin) that is softer than the workpiece or the coating agent. In addition, this auxiliary member 52 is layered by a 3D printer, for example.

ここで、補助部材５２の倣い面を突出させる長さは、塗膜Ｃにおける膜厚の許容値に応じて設定される。例えば、刃具５１１の径と補助部材５２の径との差は、塗膜Ｃにおける膜厚の許容値と同等の値になるように設定される。   Here, the length by which the copying surface of the auxiliary member 52 protrudes is set according to the allowable value of the film thickness in the coating film C. For example, the difference between the diameter of the cutting tool 511 and the diameter of the auxiliary member 52 is set to be a value equivalent to the allowable value of the film thickness in the coating film C.

力センサ６は、工具５に作用する外力を検出する。具体的には、力センサ６は、補助部材５２に作用する外力Ｆｔを検出する。そして、力センサ６は、検出した外力Ｆｔを制御装置２に出力する。例えば、力センサ６は、三次元的に移動可能なロボットアーム３と工具５との間に取り付けられる。この力センサ６は、例えば、直交３軸方向の力と各軸周りのトルクを検出する。ただし、力センサ６は、これに限定されず、ワークＷに対する押し付け力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。   The force sensor 6 detects an external force acting on the tool 5. Specifically, the force sensor 6 detects an external force Ft acting on the auxiliary member 52. Then, the force sensor 6 outputs the detected external force Ft to the control device 2. For example, the force sensor 6 is attached between the robot arm 3 and the tool 5 that are movable in three dimensions. The force sensor 6 detects, for example, the forces in the three orthogonal axes and the torque around each axis. However, the force sensor 6 is not limited to this, and may be other force sensors as long as the pressing force against the workpiece W can be detected.

制御装置２は、ロボット制御部２１及び記憶部２２を備える。
ロボット制御部２１は、力センサ６から補助部材５２に作用する外力Ｆを取得する。そして、ロボット制御部２１は、取得した外力Ｆが一定値になるように、ロボットアーム３に設けられたモータの駆動を制御することで、補助部材５２の倣い面をワークＷの表面に押し付けながらに移動させる。すなわち、ロボット制御部２１は、ワークＷの表面に対する補助部材５２の押付け力を制御しながら、補助部材５２の倣い面をワークＷの表面形状に倣せる。ここで、補助部材５２の倣い面をワークＷの表面に押し付ける方向（押付け方向）は、例えば、ワークＷの表面の法線方向である。ただし、押付け方向はワークＷの表面の法線方向に限定されず、ワークＷと工具５との干渉を避けるために、法線方向からずらした方向であってもよい。また、工具５をワークＷの表面形状に倣せる方向（移動方向）とは、例えば、押付け方向に対して垂直な方向である。 The control device 2 includes a robot control unit 21 and a storage unit 22.
The robot control unit 21 acquires an external force F acting on the auxiliary member 52 from the force sensor 6. Then, the robot control unit 21 controls the drive of the motor provided in the robot arm 3 so that the acquired external force F becomes a constant value, thereby pressing the copying surface of the auxiliary member 52 against the surface of the workpiece W. Move to. That is, the robot control unit 21 can follow the surface shape of the workpiece W while controlling the pressing force of the auxiliary member 52 against the surface of the workpiece W. Here, the direction (pressing direction) of pressing the copying surface of the auxiliary member 52 against the surface of the workpiece W is, for example, the normal direction of the surface of the workpiece W. However, the pressing direction is not limited to the normal direction of the surface of the workpiece W, and may be a direction shifted from the normal direction in order to avoid interference between the workpiece W and the tool 5. In addition, the direction (moving direction) in which the tool 5 can follow the surface shape of the workpiece W is, for example, a direction perpendicular to the pressing direction.

記憶部２２には、加工データが予め記憶されている。この加工データは、加工軌道データテーブル及び加工条件データを含む。
加工軌道データテーブルは、工具５を移動させる軌道（目標軌道）を示すデータであり、一定距離間隔における空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、押付け方向ベクトルとからなる。この加工軌道データテーブルは、例えば、ワークＷの３ＤＣＡＤモデルから自動的に生成する。
加工条件データは、加工部５１の回転速度、補助部材５２のワークＷに対する押し付け力（Ｆｔｈ）、加工部５１の移動方向、及び往復動作の振幅及び周期等のデータである。 The storage unit 22 stores machining data in advance. This machining data includes a machining trajectory data table and machining condition data.
The machining trajectory data table is data indicating a trajectory (target trajectory) for moving the tool 5 and includes spatial coordinates (X, Y, Z) at a constant distance interval and a pressing direction vector. This machining trajectory data table is automatically generated from a 3D CAD model of the workpiece W, for example.
The processing condition data is data such as the rotational speed of the processing unit 51, the pressing force (F th ) of the auxiliary member 52 against the workpiece W, the moving direction of the processing unit 51, and the amplitude and period of the reciprocating operation.

次に、加工装置Ａの動作について、図３をも参照して詳しく説明する。   Next, operation | movement of the processing apparatus A is demonstrated in detail with reference also to FIG.

ロボット制御部２１は、作業者により、ロボットアーム３の先端に工具５を取り付けられると、記憶部２２から加工軌道データテーブル及び加工条件データを読み出す。そして、ロボット制御部２１は、加工部５１を回転させるとともに、加工部５１が目標軌道を沿って移動するように制御しながら、補助部材５２の倣い面を塗膜Ｃの縁近傍におけるワークＷの表面に押し付けるようにロボットアーム３を制御する。   When the operator attaches the tool 5 to the tip of the robot arm 3 by the operator, the robot control unit 21 reads the machining trajectory data table and the machining condition data from the storage unit 22. Then, the robot control unit 21 rotates the processing unit 51 and controls the processing unit 51 to move along the target trajectory, while moving the copying surface of the auxiliary member 52 on the workpiece W near the edge of the coating film C. The robot arm 3 is controlled so as to press against the surface.

具体的には、ロボット制御部２１は、力センサ６が検出する外力Ｆが、読み出した加工条件データにおける押し付け力（Ｆｔｈ）になるように、補助部材５２の倣い面をワークＷの表面に押し付けながら倣わせる。例えば、ワークＷの表面が三次元形状である場合には、ロボット制御部２１は、押付け方向と移動方向との二方向で力制御しながら工具５をワークＷの表面を倣わせるように制御する。一方、ワークＷの表面が二次元形状、すなわち平面である場合には、ロボット制御部２１は、押付け方向の一方向で力制御しながら工具５をワークＷの表面を倣わせるように制御する。 Specifically, the robot control unit 21 sets the copying surface of the auxiliary member 52 to the surface of the workpiece W so that the external force F detected by the force sensor 6 becomes the pressing force (F th ) in the read processing condition data. Copy while pressing. For example, when the surface of the workpiece W has a three-dimensional shape, the robot control unit 21 controls the tool 5 so as to follow the surface of the workpiece W while controlling the force in two directions of the pressing direction and the moving direction. To do. On the other hand, when the surface of the workpiece W is a two-dimensional shape, that is, a plane, the robot control unit 21 controls the tool 5 to follow the surface of the workpiece W while controlling the force in one direction of the pressing direction. .

このとき、ロボット制御部２１は、加工部５１を往復動作させるように制御してもよい。例えば、往復動作の方向は、移動方向と押付け方向との外積によって算出できる。ロボット制御部２１は、記憶部２２から往復動作の振幅及び周期のデータを読み出し、往復動作の成分を作成し、目標軌道に重ね合わせることで、加工部５１を往復動作させる。   At this time, the robot controller 21 may control the machining unit 51 to reciprocate. For example, the reciprocating direction can be calculated by the outer product of the moving direction and the pressing direction. The robot control unit 21 reads the amplitude and cycle data of the reciprocating operation from the storage unit 22, creates a component of the reciprocating operation, and superimposes it on the target trajectory, thereby causing the processing unit 51 to reciprocate.

これにより、マスキングテープが剥がされることで発生したバリＣｒにのみ刃具５１１の加工面（側面５１１ａ）が接触し、そのバリＣｒを削り取ることができる。これにより、ワークＷや塗膜Ｃを不必要に傷つけることなくバリＣｒのみを取り除くことができる。   Thereby, the processing surface (side surface 511a) of the cutting tool 511 contacts only with the burr Cr generated by peeling off the masking tape, and the burr Cr can be scraped off. Thereby, only the burrs Cr can be removed without unnecessarily damaging the workpiece W or the coating film C.

また、補助部材５２は、柔軟性を有する材料で形成されているため、補助部材５２の倣い面をワークＷの表面に押し付けながら倣わせても、ワークＷを不必要に傷つけることがない。   Further, since the auxiliary member 52 is formed of a material having flexibility, even if the copying is performed while pressing the copying surface of the auxiliary member 52 against the surface of the workpiece W, the workpiece W is not unnecessarily damaged.

本実施形態によれば、本発明の一実施形態に係る加工装置Ａは、加工面から突出した倣い面を備える工具５と、工具５に作用する外力を検出する力センサ６と、力センサ６が検出する外力が一定値になるように上記倣い面をワークの表面に押し付けながら工具５を移動させてワークＷに所定の加工を施す制御装置２を備える。
これにより、ワークＷの表面や塗膜Ｃを傷つけることなく、塗膜ＣのバリＣｒを自動で除去するができる。 According to the present embodiment, a machining apparatus A according to an embodiment of the present invention includes a tool 5 having a copying surface protruding from a machining surface, a force sensor 6 that detects an external force acting on the tool 5, and a force sensor 6 Is provided with a control device 2 that performs predetermined processing on the workpiece W by moving the tool 5 while pressing the copying surface against the surface of the workpiece so that the external force detected by the motor 1 becomes a constant value.
Thereby, the burr | flash Cr of the coating film C can be removed automatically, without damaging the surface of the workpiece | work W and the coating film C.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、加工部５１の加工面を刃具５１１の側面５１１ａとしてが、本発明はこれに限定されず、加工部５１の加工面を刃具５１１の底面５１１ｂとしてもよい。この場合には、図４に示すように、補助部材５２の倣い面は、支持部５１２の軸方向に加工面（底面５１１ｂ）から突出するように形成される。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, For example, the following modifications can be considered.
(1) In the said embodiment, although the process surface of the process part 51 is made into the side surface 511a of the blade tool 511, this invention is not limited to this, It is good also considering the process surface of the process part 51 as the bottom face 511b of the blade tool 511. In this case, as shown in FIG. 4, the copying surface of the auxiliary member 52 is formed so as to protrude from the processing surface (bottom surface 511 b) in the axial direction of the support portion 512.

（２）上記実施形態では、刃具５１１の形状は円柱形であるが、本発明はこれに限定されず、円錐形、接頭円錐形、球形、その他の形状であってもよい。   (2) In the above embodiment, the shape of the blade 511 is a cylindrical shape, but the present invention is not limited to this, and may be a conical shape, a prefix conical shape, a spherical shape, or other shapes.

（３）上記実施形態では、加工部５１を往復動作させるように制御したが、本発明はこれに限定されず、加工部５１の回転のみでバリＣｒを除去することができれば、加工部５１の往復動作は省略可能である。  (3) In the above embodiment, the processing unit 51 is controlled to reciprocate. However, the present invention is not limited to this, and if the burr Cr can be removed only by the rotation of the processing unit 51, The reciprocating operation can be omitted.

１ ロボット
２ 制御装置
３ ロボットアーム
４ ハンド部
５ 工具
６ 力センサ
２１ ロボット制御部
２２ 記憶部
５１ 加工部
５２ 補助部材
５２ａ 側面（倣い面）
５１１ 刃具
５１２ 支持部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Control apparatus 3 Robot arm 4 Hand part 5 Tool 6 Force sensor 21 Robot control part 22 Memory | storage part 51 Processing part 52 Auxiliary member 52a Side surface (copy surface)
511 Cutting tool 512 Support part

Claims (6)

加工面から突出した倣い面を備える工具と、
該工具に作用する外力を検出する力センサと、
前記力センサが検出する外力が一定値になるように前記倣い面をワークの表面に押し付けながら前記工具を移動させて前記ワークに所定の加工を施す制御装置と、
を備えることを特徴とする加工装置。 A tool having a copying surface protruding from the machining surface;
A force sensor for detecting an external force acting on the tool;
A control device that moves the tool while pressing the copying surface against the surface of the workpiece so that the external force detected by the force sensor has a constant value, and performs predetermined processing on the workpiece;
A processing apparatus comprising: 前記倣い面は、前記工具の支持部に装着された補助部材の端面であることを特徴とする請求項１記載の加工装置。   The processing apparatus according to claim 1, wherein the copying surface is an end surface of an auxiliary member attached to a support portion of the tool. 前記倣い面は、前記ワークよりも柔らかい材料によって形成されていることを特徴とする請求項１または２記載の加工装置。   The processing apparatus according to claim 1, wherein the copying surface is formed of a material softer than the workpiece. 前記工具は、側面を前記加工面とする円板形状の加工部を備え、
前記補助部材は、前記加工部と同軸に配置される円板形状の部材であることを特徴とする請求項２に記載の加工装置。 The tool includes a disk-shaped processing portion whose side surface is the processing surface,
The processing apparatus according to claim 2, wherein the auxiliary member is a disk-shaped member arranged coaxially with the processing portion. 前記倣い面は、前記円板形状の補助部材における側面であることを特徴とする請求項４記載の加工装置。   The processing apparatus according to claim 4, wherein the copying surface is a side surface of the disk-shaped auxiliary member. 前記加工面から前記倣い面を突出させる長さは、前記ワークの表面に形成される塗膜における膜厚の許容値に応じて設定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の加工装置。   The length for projecting the copying surface from the processed surface is set according to an allowable value of a film thickness in a coating film formed on the surface of the workpiece. The processing apparatus as described in the item.
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