JP2018202550A - 機械学習装置、機械学習方法、および機械学習プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機械学習装置は、物品群が収容されている箱の開口から物品群および箱が認識された認識画像について、物品群の各物品をロボットアームが把持する物品の把持点の位置を示す把持点位置と、ロボットアームの把持点までの軌道を計画する軌道計画の容易さを定量化した値である軌道計画容易性と、を関連付けた学習データを記憶しており、箱の開口からの物品群および箱に関する第1画像を取得し、取得された第1画像の画像特徴量に基づいて、パラメータを用いて、把持点位置の予測位置および軌道計画容易性の予測値を算出し、記憶デバイスに記憶された学習データである把持点位置および軌道計画容易性と、算出処理によって算出された算出結果と、に基づいて、パラメータを更新する。
【選択図】図1
Description
図1は、ピッキングシステムのシステム構成例を示す説明図である。ピッキングシステム100は、ロボットアーム101と、制御装置102と、機械学習装置103と、を含む。ロボットアーム101は制御装置102に接続され、ロボットアーム101を制御する。制御装置102と機械学習装置103は、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、インターネットなどのネットワーク104により通信可能に接続される。
図2は、機械学習装置103のハードウェア構成例を示すブロック図である。機械学習装置103は、プロセッサ201と、記憶デバイス202と、入力デバイス203と、出力デバイス204と、通信インターフェース(通信IF205)と、を有する。プロセッサ201、記憶デバイス202、入力デバイス203、出力デバイス204、および通信IF205は、バス206により接続される。プロセッサ201は、機械学習装置103を制御する。記憶デバイス202は、プロセッサ201の作業エリアとなる。また、記憶デバイス202は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。記憶デバイス202としては、たとえば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリがある。入力デバイス203は、データを入力する。入力デバイス203としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス204は、データを出力する。出力デバイス204としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。通信IF205は、ネットワーク104と接続し、データを送受信する。
図3は、機械学習装置103の機能的構成例を示すブロック図である。機械学習装置103は、ラベル付き学習DB301と、学習モデル302と、生成部303と、算出部306と、更新部307と、取得部308と、検出部309と、選択部310と、立案部311と、通信部312と、登録部313と、を有する。ラベル付き学習DB301および学習モデル302は、具体的には、たとえば、図2に示した記憶デバイス202に記憶される情報である。抽出部304、特定部305、算出部306、更新部307、取得部308、検出部309、選択部310、立案部311、および、登録部313は、具体的には、たとえば、図2に示した記憶デバイス202に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることにより実現される機能である。通信部312は、図2に示した通信IFにより実現される機能である。
図5は、畳み込みニューラルネットワークを用いた学習例を示す説明図である。図6は、畳み込みニューラルネットワークのネットワーク構造例を示す説明図である。畳み込みニューラルネットワークCNNの入力層は、第1画像500が入力される階層である。第1中間層501は、複数の畳み込み層CV1〜CV21により構成される。第2中間層502は、畳み込み層CV22により構成される。第3中間層503は、畳み込み層CV23〜CV25により構成され、軌道計画容易性404の予測値r1、把持点位置403の予測位置(予測把持点位置)r2、把持点位置可能性の予測値r3および非把持点位置可能性の予測値r4を算出する。第1中間層501〜第3中間層503は、算出部306に対応する。
図7は、畳み込みニューラルネットワークCNNを用いた推定例を示す説明図である。図7では、第2画像(テスト画像)700が入力層50を介して第1中間層501に与えられ、第1中間層501〜第3中間層503は、学習モデル302として更新されたパラメータを用いて、軌道計画容易性404の推定値R1、把持点位置403の推定位置(推定把持点位置)R2、把持点位置可能性の推定値R3、および非把持点位置可能性の推定値R4を算出する。
図8は、機械学習装置103による学習/推定処理手順例を示すフローチャートである。機械学習装置103は、学習データ生成処理(ステップS801)を実行し、畳み込みニューラルネットワークCNNを用いて学習モデル生成処理を実行する(ステップS802)。そして、機械学習装置103は、更新部307により、学習モデル302で第1パラメータ〜第3パラメータを更新する(ステップS803)。
301 ラベル付き学習DB
100 ピッキングシステム
101 ロボットアーム
102 制御装置
103 機械学習装置
302 学習モデル
303 生成部
306 算出部
307 更新部
308 取得部
309 検出部
310 選択部
311 立案部
312 通信部
313 登録部
図3は、機械学習装置103の機能的構成例を示すブロック図である。機械学習装置103は、ラベル付き学習DB301と、学習モデル302と、生成部303と、算出部306と、更新部307と、取得部308と、検出部309と、選択部310と、立案部311と、通信部312と、登録部313と、を有する。ラベル付き学習DB301および学習モデル302は、具体的には、たとえば、図2に示した記憶デバイス202に記憶される情報である。算出部306、更新部307、取得部308、検出部309、選択部310、立案部311、および、登録部313は、具体的には、たとえば、図2に示した記憶デバイス202に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることにより実現される機能である。通信部312は、図2に示した通信IFにより実現される機能である。
図7は、畳み込みニューラルネットワークCNNを用いた推定例を示す説明図である。図7では、第2画像(テスト画像)700が入力層500を介して第1中間層501に与えられ、第1中間層501〜第3中間層503は、学習モデル302として更新されたパラメータを用いて、軌道計画容易性404の推定値R1、把持点位置403の推定位置(推定把持点位置)R2、把持点位置可能性の推定値R3、および非把持点位置可能性の推定値R4を算出する。
Claims (9)
- プログラムを実行するプロセッサと、前記プログラムを記憶する記憶デバイスと、を有する機械学習装置であって、
前記記憶デバイスは、物品群が収容されている箱の開口から前記物品群および前記箱が認識された認識画像について、前記物品群の各物品をロボットアームが把持する前記物品の把持点の位置を示す把持点位置と、前記ロボットアームの前記把持点までの軌道を計画する軌道計画の容易さを定量化した値である軌道計画容易性と、を関連付けた学習データを記憶しており、
前記プロセッサは、
前記箱の開口からの前記物品群および前記箱に関する第1画像を取得する取得処理と、
前記取得処理によって取得された第1画像の画像特徴量に基づいて、パラメータを用いて、前記把持点位置の予測位置および前記軌道計画容易性の予測値を算出する算出処理と、
前記記憶デバイスに記憶された前記学習データである前記把持点位置および前記軌道計画容易性と、前記算出処理によって算出された算出結果と、に基づいて、前記パラメータを更新する更新処理と、
を実行することを特徴とする機械学習装置。 - 請求項1に記載の機械学習装置であって、
前記取得処理では、前記プロセッサは、前記物品群が収容されている箱において前記箱の開口から前記物品および前記箱が撮影された第2画像の画像特徴量を取得し、
前記算出処理では、前記プロセッサは、前記更新処理による更新後のパラメータを用いて、前記取得処理によって取得された前記第2画像に基づいて、前記軌道計画容易性の推定値を算出し、
前記プロセッサは、
前記第2画像の画像特徴量に基づく、前記把持点位置の推定位置を検出する検出処理を実行する、
ことを特徴とする機械学習装置。 - 請求項1に記載の機械学習装置であって、
前記取得処理では、前記プロセッサは、前記物品群が収容されている箱において前記箱の開口から前記物品および前記箱が認識された第2画像を取得し、
前記算出処理では、前記プロセッサは、前記更新処理による更新後のパラメータを用いて、前記取得処理によって取得された前記第2画像の画像特徴量に基づいて、前記軌道計画容易性の推定値を算出し、
ことを特徴とする機械学習装置。 - 請求項2または3に記載の機械学習装置であって、
前記プロセッサは、
前記算出処理によって算出された前記軌道計画容易性の推定値に基づいて、前記把持点位置の推定位置を選択する選択処理を実行することを特徴とする機械学習装置。 - 請求項4に記載の機械学習装置であって、
前記プロセッサは、
前記選択処理によって選択された把持点位置の推定位置における前記ロボットアームの姿勢に関する情報を生成し、前記ロボットアームが前記選択された把持点位置の推定位置で前記姿勢となるように、前記選択された把持点位置の推定位置への軌道を示す軌道計画を立案する立案処理と、
前記立案処理によって立案された軌道計画を、前記ロボットアームを制御する制御装置に送信する送信処理と、
を実行することを特徴とする機械学習装置。 - 請求項5に記載の機械学習装置であって、
前記プロセッサは、
前記送信処理によって前記軌道計画が送信された結果、前記選択された把持点位置の推定位置に配置されている物品が前記ロボットアームにより把持された場合、前記軌道計画容易性の推定値と前記把持点位置の推定位置とを関連付けて、前記学習データとして前記記憶デバイスに登録する登録処理を実行することを特徴とする機械学習装置。 - 請求項1に記載の機械学習装置であって、
前記プロセッサは、
前記認識画像について、前記把持点位置を生成するとともに、前記生成された把持点位置での前記物品の把持を試行して前記軌道計画容易性を算出することにより、前記把持点位置と前記軌道計画容易性とを関連付けた学習データを前記記憶デバイスに格納する生成処理を実行することを特徴とする機械学習装置。 - プログラムを実行するプロセッサと、前記プログラムを記憶する記憶デバイスと、を有する機械学習装置による機械学習方法であって、
前記記憶デバイスは、物品群が収容されている箱の開口から前記物品群および前記箱が認識された認識画像について、前記物品群の各物品をロボットアームが把持する前記物品の把持点の位置を示す把持点位置と、前記ロボットアームの前記把持点までの軌道を計画する軌道計画の容易さを定量化した値である軌道計画容易性と、を関連付けた学習データを記憶しており、
前記機械学習方法は、
前記プロセッサが、
前記箱の開口からの前記物品群および前記箱に関する第1画像を取得する取得処理と、
前記取得処理によって取得された第1画像の画像特徴量に基づいて、パラメータを用いて、前記把持点位置の予測位置および前記軌道計画容易性の予測値を算出する算出処理と、
前記記憶デバイスに記憶された前記学習データである前記把持点位置および前記軌道計画容易性と、前記算出処理によって算出された算出結果と、に基づいて、前記パラメータを更新する更新処理と、
を実行することを特徴とする機械学習方法。 - 機械学習をプロセッサに実行させる機械学習プログラムであって、
前記プロセッサは、記憶デバイスにアクセス可能であり、
前記記憶デバイスは、物品群が収容されている箱の開口から前記物品群および前記箱が認識された認識画像について、前記物品群の各物品をロボットアームが把持する前記物品の把持点の位置を示す把持点位置と、前記ロボットアームの前記把持点までの軌道を計画する軌道計画の容易さを定量化した値である軌道計画容易性と、を関連付けた学習データを記憶しており、
前記プロセッサに、
前記箱の開口からの前記物品群および前記箱に関する第1画像を取得する取得処理と、
前記取得処理によって取得された第1画像の画像特徴量に基づいて、パラメータを用いて、前記把持点位置の予測位置および前記軌道計画容易性の予測値を算出する算出処理と、
前記記憶デバイスに記憶された前記学習データである前記把持点位置および前記軌道計画容易性と、前記算出処理によって算出された算出結果と、に基づいて、前記パラメータを更新する更新処理と、
を実行させることを特徴とする機械学習プログラム。
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