JP2018201419A - Work vehicle stopping system and work vehicle including the same - Google Patents

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Abstract

To provide a work vehicle stopping system that can stop a work device rapidly.SOLUTION: A work vehicle stopping system includes: an operation device having a touch panel capable of detecting a touch operation; and a control device that stops a work device when a stop condition that the touch operation is not a normal operation that is assumable in the normal state but an emergency operation that is assumable in the emergency state is met.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両の技術に関する。   The present invention relates to a work vehicle stop system and a work vehicle technology including the same.

従来、作業車両の停止システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。   Conventionally, the technique of the stop system of a work vehicle is publicly known. For example, as described in Patent Document 1.

特許文献１には、各種作業装置に関する自動制御を停止させることが可能な非常スイッチを具備する作業車両が記載されている。当該特許文献１に記載の技術では、当該非常スイッチの近傍にメモリスイッチが設けられている。また、自動制御を停止させた状態でメモリスイッチをＯＮすると、センサーの値を調整して各種アクチュエータを駆動させることができ、正確な値で制御を行うことができる。   Patent Document 1 describes a work vehicle including an emergency switch that can stop automatic control related to various work devices. In the technique described in Patent Document 1, a memory switch is provided in the vicinity of the emergency switch. Further, when the memory switch is turned on in a state where automatic control is stopped, various actuators can be driven by adjusting sensor values, and control can be performed with accurate values.

しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、非常スイッチが他のスイッチ（メモリスイッチ等）の近傍に、かつ同じような大きさで配置されていると、当該非常スイッチと他のスイッチとの区別がつき難い。このため、緊急時等に、作業装置の自動制御を停止させる必要がある場合に、速やかに非常スイッチを操作するのが困難である点で不利であった。   However, as in the technique described in Patent Document 1, if the emergency switch is arranged in the vicinity of another switch (memory switch or the like) and in the same size, the emergency switch and the other switch Difficult to distinguish. For this reason, it is disadvantageous in that it is difficult to quickly operate the emergency switch when it is necessary to stop the automatic control of the work device in an emergency or the like.

特許第３２９３０４３号公報Japanese Patent No. 3293443

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業装置を速やかに停止させることが可能な作業車両の停止システム及びそれを具備する作業車両を提供することである。   The present invention has been made in view of the above situation, and a problem to be solved is to provide a work vehicle stop system capable of quickly stopping a work device and a work vehicle including the work vehicle stop system. That is.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、前記タッチ操作が、通常時に想定される通常操作ではなく、緊急時に想定される緊急操作であるという停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、を具備するものである。   That is, in claim 1, the operating device having a detection surface capable of detecting a touch operation and a stop condition that the touch operation is an emergency operation assumed in an emergency rather than a normal operation assumed in normal times. And a control device that stops the working device when the condition is satisfied.

請求項２においては、前記緊急操作時に前記操作装置に加わる緊急時衝撃を検出可能な衝撃検出手段をさらに具備し、前記制御装置は、前記タッチ操作時に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出された場合に、当該タッチ操作が前記緊急操作であると判断するものである。   According to a second aspect of the present invention, the control device further includes impact detection means capable of detecting an emergency impact applied to the operation device during the emergency operation, and the control device is configured to detect the emergency impact by the impact detection means during the touch operation. When detected, the touch operation is determined to be the emergency operation.

請求項３においては、前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、前記衝撃検出手段は、前記固定部材の前記作業車両に対する変位、又は前記固定部材の前記操作装置に対する変位を検出する変位検出手段を具備し、前記制御装置は、前記変位検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。   According to a third aspect of the present invention, the apparatus further includes a fixing member that fixes the operation device to the work vehicle, and the impact detection unit includes a displacement of the fixing member with respect to the work vehicle or a displacement of the fixing member with respect to the operation device. And a controller for detecting the emergency impact applied to the operating device based on a detection result of the displacement detector.

請求項４においては、前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、前記衝撃検出手段は、前記固定部材の前記作業車両に対する第一の変位を検出する第一変位検出手段と、前記固定部材の前記操作装置に対する第二の変位を検出する第二変位検出手段と、を具備し、前記制御装置は、前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するするものである。   The first displacement detecting means according to claim 4, further comprising a fixing member that fixes the operating device to the work vehicle, wherein the impact detection means detects a first displacement of the fixing member relative to the work vehicle. And a second displacement detecting means for detecting a second displacement of the fixing member with respect to the operating device, and the control device, when the second displacement is larger than the first displacement, It is determined that the emergency impact has been detected by the impact detection means.

請求項５においては、前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、前記衝撃検出手段は、前記固定部材と前記作業車両の結合部周辺に加わる衝撃、又は前記固定部材と前記操作装置の結合部周辺に加わる衝撃を検出可能であり、前記制御装置は、前記衝撃検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。   In Claim 5, The fixing member which fixes the said operating device with respect to a working vehicle is further provided, The said impact detection means is the impact applied to the joint part periphery of the said fixing member and the said working vehicle, or the said fixing member. The impact applied to the periphery of the coupling portion of the operating device can be detected, and the control device detects the emergency impact applied to the operating device based on a detection result by the impact detecting means.

請求項６においては、前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、前記衝撃検出手段は、前記固定部材と前記作業車両の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃検出手段と、前記固定部材と前記操作装置の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃検出手段と、を具備し、前記制御装置は、前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。   According to a sixth aspect of the present invention, the apparatus further includes a fixing member that fixes the operating device to the work vehicle, and the impact detection means detects a first impact applied to the periphery of the joint portion between the fixing member and the work vehicle. First impact detection means, and second impact detection means for detecting a second impact applied to the periphery of the coupling portion of the fixing member and the operating device, and the control device is configured such that the second impact is the second impact detection means. If it is greater than the first impact, it is determined that the emergency impact has been detected by the impact detection means.

請求項７においては、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システムを具備するものである。   According to a seventh aspect of the present invention, the work vehicle stop system according to any one of the first to sixth aspects is provided.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、タッチ操作を検出可能な操作装置によって、通常操作とは異なる操作（緊急操作）がなされた場合に作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。   According to the first aspect, when the operation device capable of detecting a touch operation performs an operation (emergency operation) different from the normal operation, the work device can be stopped. Thereby, the working device can be stopped promptly in an emergency.

請求項２においては、操作装置に加わる緊急時衝撃に基づいて緊急操作を判断することができる。これによって、操作装置の検出面を強く叩くなど、緊急操作を簡単なものとすることができ、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。   According to the second aspect, the emergency operation can be determined based on the emergency impact applied to the operating device. Accordingly, it is possible to simplify the emergency operation such as strongly hitting the detection surface of the operation device, and it is possible to quickly stop the work device in an emergency.

請求項３においては、固定部材と、作業車両又は操作装置と、の変位に基づいて緊急時衝撃を検出することで、簡素な構成で前記緊急時衝撃を検出することができる。   According to a third aspect of the present invention, the emergency impact can be detected with a simple configuration by detecting the emergency impact based on the displacement between the fixing member and the work vehicle or the operating device.

請求項４においては、第一の変位と第二の変位との大きさを比較することで、操作装置に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行する作業車両の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。   In claim 4, by comparing the magnitudes of the first displacement and the second displacement, an emergency impact applied to the operating device and other impacts (for example, shaking of a traveling work vehicle, etc.) It is possible to make a judgment by distinguishing from the (impact based on). Thereby, an emergency operation can be detected with high accuracy.

請求項５においては、固定部材と、作業車両又は操作装置と、の結合部周辺に加わる衝撃を検出することで、簡素な構成で緊急時衝撃を検出することができる。   According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to detect an emergency impact with a simple configuration by detecting an impact applied to the periphery of the coupling portion between the fixing member and the work vehicle or the operation device.

請求項６においては、第一の衝撃と第二の衝撃との大きさを比較することで、操作装置に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行する作業車両の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。   In claim 6, by comparing the magnitudes of the first impact and the second impact, an emergency impact applied to the operating device and other impacts (for example, shaking of a traveling work vehicle, etc.) It is possible to make a judgment by distinguishing from the (impact based on). Thereby, an emergency operation can be detected with high accuracy.

請求項７においては、タッチ操作を検出可能な操作装置によって、通常操作とは異なる緊急操作がなされた場合に作業装置を停止させることができる。   According to the seventh aspect of the present invention, when the emergency operation different from the normal operation is performed by the operation device capable of detecting the touch operation, the work device can be stopped.

トラクタの全体的な構成を示した側面図。The side view which showed the whole structure of the tractor. 操作装置を正面から示した図。The figure which showed the operating device from the front. 第一実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。The block diagram which showed the structure of the stop system which concerns on 1st embodiment. 第一実施形態に係る停止システムが作業車両を停止させる処理を示した図。The figure which showed the process in which the stop system which concerns on 1st embodiment stops a work vehicle. 操作装置を手のひら全体で触った様子を示した図。The figure which showed a mode that the operating device was touched with the whole palm. 第二実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。The block diagram which showed the structure of the stop system which concerns on 2nd embodiment. 第二実施形態に係る操作装置及び固定部材を示した側面図。The side view which showed the operating device and fixing member which concern on 2nd embodiment. 第二実施形態に係る停止システムが作業車両を停止させる処理を示した図。The figure which showed the process in which the stop system which concerns on 2nd embodiment stops a work vehicle. 第二実施形態に係る停止システムが緊急操作を判断するための処理を示した図。The figure which showed the process for the stop system which concerns on 2nd embodiment to judge emergency operation. 第三実施形態に係る停止システムの構成を示したブロック図。The block diagram which showed the structure of the stop system which concerns on 3rd embodiment. 第三実施形態に係る操作装置及び固定部材を示した側面図。The side view which showed the operating device and fixing member which concern on 3rd embodiment. 第三実施形態に係る停止システムが緊急操作を判断するための処理を示した図。The figure which showed the process for the stop system which concerns on 3rd embodiment to judge emergency operation.

まず、図１を用いて、本発明の第一実施形態に係る停止システム１００が適用されるトラクタ１の全体構成について説明する。   First, the whole structure of the tractor 1 to which the stop system 100 which concerns on 1st embodiment of this invention is applied is demonstrated using FIG.

トラクタ１は、主として機体フレーム２、前輪３・３、後輪４・４、エンジン５、ボンネット６、変速装置７、ステアリングホイール８、操作装置９、固定部材１０、座席１１、キャビン１２、昇降装置１３、ＰＴＯ出力軸１４及び停止システム１００（図３参照）を具備する。   The tractor 1 mainly includes a body frame 2, front wheels 3 and 3, rear wheels 4 and 4, an engine 5, a bonnet 6, a transmission 7, a steering wheel 8, an operating device 9, a fixing member 10, a seat 11, a cabin 12, and a lifting device. 13, PTO output shaft 14 and stop system 100 (see FIG. 3).

機体フレーム２は、その長手方向を前後方向に向けて配置される。機体フレーム２の前部はフロントアクスル機構（不図示）を介して左右一対の前輪３・３に支持される。機体フレーム２の後部には変速装置７が設けられる。変速装置７の後部はリアアクスル機構（不図示）を介して左右一対の後輪４・４に支持される。機体フレーム２の前部にはエンジン５（ディーゼルエンジン）が設けられる。エンジン５はボンネット６に覆われる。   The machine body frame 2 is arranged with its longitudinal direction facing the front-rear direction. The front portion of the body frame 2 is supported by a pair of left and right front wheels 3 through a front axle mechanism (not shown). A transmission 7 is provided at the rear part of the body frame 2. The rear portion of the transmission 7 is supported by a pair of left and right rear wheels 4 and 4 via a rear axle mechanism (not shown). An engine 5 (diesel engine) is provided at the front of the body frame 2. The engine 5 is covered with a hood 6.

エンジン５の動力は、変速装置７で変速された後、前記フロントアクスル機構を経て前輪３・３に伝達可能とされると共に、前記リアアクスル機構を経て後輪４・４に伝達可能とされる。エンジン５の動力によって前輪３・３及び後輪４・４が回転駆動され、トラクタ１の走行が行われる。   The power of the engine 5 can be transmitted to the front wheels 3 and 3 through the front axle mechanism after being shifted by the transmission 7, and can be transmitted to the rear wheels 4 and 4 through the rear axle mechanism. . The front wheels 3 and 3 and the rear wheels 4 and 4 are rotationally driven by the power of the engine 5 so that the tractor 1 travels.

エンジン５の後方には、ステアリングホイール８、操作装置９、その他種々の操作具、及び座席１１等を有する運転操作部が設けられる。当該運転操作部は、キャビン１２によって覆われる。操作装置９は、固定部材１０を介してトラクタ１の車体に固定されている。   Behind the engine 5, a driving operation unit having a steering wheel 8, an operation device 9, various other operation tools, a seat 11, and the like is provided. The driving operation unit is covered with the cabin 12. The operating device 9 is fixed to the vehicle body of the tractor 1 via a fixing member 10.

ステアリングホイール８は、キャビン１２内の前部に設けられる。ステアリングホイール８は、その回動操作量に応じて左右一対の前輪３・３の切れ角を調節（変更）し、トラクタ１を操舵することができる。   The steering wheel 8 is provided at the front part in the cabin 12. The steering wheel 8 can steer the tractor 1 by adjusting (changing) the turning angle of the pair of left and right front wheels 3 and 3 according to the amount of rotation operation.

変速装置７の後部には、昇降装置１３及びＰＴＯ出力軸１４が設けられる。昇降装置１３は、装着された種々の作業装置（例えば、ロータリー耕耘装置等）を昇降させるものである。昇降装置１３は、トップリンク１３ａ及び左右一対のロワリンク１３ｂ（３本のリンク）等を含む。昇降装置１３は、油圧により前記ロワリンク１３ｂを上下に揺動させることで、装着された作業装置を昇降させることができる。   A lifting device 13 and a PTO output shaft 14 are provided at the rear portion of the transmission device 7. The elevating device 13 elevates and lowers various attached working devices (for example, a rotary tiller). The elevating device 13 includes a top link 13a and a pair of left and right lower links 13b (three links). The lifting device 13 can lift and lower the attached working device by swinging the lower link 13b up and down by hydraulic pressure.

ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７で変速された動力を取り出すためのものである。ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７の後部から後方に向かって突出するように設けられる。ＰＴＯ出力軸１４は、変速装置７からの動力によって回転することができる。当該ＰＴＯ出力軸１４に、種々の作業装置（例えば、ロータリー耕耘装置等）を接続することで、当該作業装置を作動させることができる。   The PTO output shaft 14 is for taking out the power shifted by the transmission 7. The PTO output shaft 14 is provided so as to protrude rearward from the rear portion of the transmission 7. The PTO output shaft 14 can be rotated by power from the transmission 7. The working device can be operated by connecting various working devices (for example, a rotary tillage device or the like) to the PTO output shaft 14.

次に、図２を用いて、操作装置９について説明する。   Next, the operation device 9 will be described with reference to FIG.

操作装置９は、トラクタ１や作業装置に関する種々の操作が可能なものである。操作装置９は、略矩形板状に形成される。操作装置９の正面には、タッチパネル９ａが設けられる。タッチパネル９ａは、各種の情報を表示することが可能であると共に、タッチ操作を検出することが可能な入出力装置である。タッチパネル９ａは、微小な時間間隔で（例えば、１０ｍｓごとに）タッチ操作の有無を検出することができる。タッチパネル９ａには、各種方式（例えば、静電容量方式、抵抗膜方式等）を適用することができる。   The operation device 9 is capable of various operations relating to the tractor 1 and the work device. The operating device 9 is formed in a substantially rectangular plate shape. A touch panel 9 a is provided on the front surface of the operation device 9. The touch panel 9a is an input / output device that can display various types of information and can detect a touch operation. The touch panel 9a can detect the presence or absence of a touch operation at a minute time interval (for example, every 10 ms). Various methods (for example, a capacitance method, a resistance film method, etc.) can be applied to the touch panel 9a.

タッチパネル９ａには、例えば図２に示すように、作業装置に関する種々の情報が中央（領域９ｂ）に表示されると共に、当該作業装置に関する操作（設定等）を行うためのボタン９ｃが右部に表示される。なおタッチパネル９ａの表示内容は、状況に応じて適宜変更される。   On the touch panel 9a, for example, as shown in FIG. 2, various information related to the work device is displayed in the center (area 9b), and buttons 9c for performing operations (settings, etc.) related to the work device are displayed on the right side. Is displayed. Note that the display content of the touch panel 9a is appropriately changed depending on the situation.

次に、図３を用いて、第一実施形態に係る停止システム１００（作業装置を緊急停止させるための構成）について説明する。   Next, with reference to FIG. 3, a stop system 100 according to the first embodiment (configuration for stopping the work device in an emergency) will be described.

停止システム１００は、トラクタ１に装着された作業装置を緊急停止させるためのものである。なお、説明の簡略化のため、本実施形態においては、停止システム１００はＰＴＯ出力軸１４の回転を停止させる（ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる）ものとする。停止システム１００は、主として、操作装置９、電磁バルブ１５及び制御装置１６により構成される。   The stop system 100 is for urgently stopping the work device attached to the tractor 1. For the sake of simplicity, in the present embodiment, the stop system 100 stops the rotation of the PTO output shaft 14 (stops the working device connected to the PTO output shaft 14). The stop system 100 is mainly composed of an operating device 9, an electromagnetic valve 15, and a control device 16.

操作装置９は、前述の如く、トラクタ１や作業装置に関する種々の操作が可能なものである。また操作装置９は、作業装置を緊急停止させるための操作にも用いられる。   As described above, the operation device 9 is capable of various operations relating to the tractor 1 and the work device. The operation device 9 is also used for an operation for emergency stopping the work device.

電磁バルブ１５は、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達の可否を切り換える油圧クラッチの動作を制御するものである。電磁バルブ１５のＯＮ／ＯＦＦを切り換えることで、前記油圧クラッチの接続状態を切り換え、ひいてはＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達の可否を切り換えることができる。   The electromagnetic valve 15 controls the operation of a hydraulic clutch that switches whether power can be transmitted to the PTO output shaft 14. By switching ON / OFF of the electromagnetic valve 15, it is possible to switch the connection state of the hydraulic clutch, and thus, whether to transmit power to the PTO output shaft 14.

制御装置１６は、操作装置９による操作に基づいて電磁バルブ１５の動作を制御する（ＯＮ／ＯＦＦを切り換える）ものである。制御装置１６は、記憶部、演算処理部等により構成される。制御装置１６には、電磁バルブ１５の動作を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。   The control device 16 controls the operation of the electromagnetic valve 15 (switches ON / OFF) based on the operation by the operation device 9. The control device 16 includes a storage unit, an arithmetic processing unit, and the like. The control device 16 stores a program for controlling the operation of the electromagnetic valve 15 and various data.

制御装置１６は、操作装置９及び電磁バルブ１５にそれぞれ接続される。制御装置１６は、操作装置９からタッチ操作の検出に関する情報を受信することができると共に、当該操作装置９へ各種表示に関する情報を送信することができる。また制御装置１６は、電磁バルブ１５に電気信号を送信して当該電磁バルブ１５の動作を制御することができる。   The control device 16 is connected to the operation device 9 and the electromagnetic valve 15, respectively. The control device 16 can receive information related to detection of a touch operation from the operation device 9 and can transmit information related to various displays to the operation device 9. The control device 16 can control the operation of the electromagnetic valve 15 by transmitting an electric signal to the electromagnetic valve 15.

次に、図４及び図５を用いて、停止システム１００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。   Next, a control method for stopping the work apparatus by the stop system 100 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

図４に示すステップＳ１０１において、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたか否かを判断する。
制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたと判断した場合、ステップＳ１０２に移行する。
一方、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。 In step S101 shown in FIG. 4, the control device 16 determines whether or not the operation device 9 has been touched.
When the control device 16 determines that the operation device 9 has been touched, the control device 16 proceeds to step S102.
On the other hand, if the control device 16 determines that the operation device 9 is not touch-operated, the control device 16 ends this control.

ステップＳ１０２において、制御装置１６は、ステップＳ１０１においてタッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積が所定の閾値以上であるか否かを判断する。以下、具体的に説明する。   In step S102, the control device 16 determines whether or not the area of the region where the touch operation is detected in step S101 (detection region T) is greater than or equal to a predetermined threshold value. This will be specifically described below.

制御装置１６は、操作装置９（タッチパネル９ａ）からの情報に基づいて、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積を算出する。例えば制御装置１６は、図５に示すように、作業者がタッチパネル９ａを手のひら全体で触った（タッチ操作した）場合、当該手のひらで触れられた領域（斜線で示した部分（検出領域Ｔ））の面積を算出する。そして制御装置１６は、当該検出領域Ｔの面積が、所定の閾値以上であるか否かを判断する。   The control device 16 calculates the area of the region (detection region T) where the touch operation is detected based on information from the operation device 9 (touch panel 9a). For example, as shown in FIG. 5, when the operator touches (touch-operates) the touch panel 9 a with the entire palm, the control device 16 touches the area touched by the palm (the portion indicated by diagonal lines (detection area T)). Is calculated. Then, the control device 16 determines whether or not the area of the detection region T is greater than or equal to a predetermined threshold value.

特に本実施形態においては、ステップＳ１０２における所定の閾値として、１６（ｃｍ２）という値を用いる。検出領域Ｔの面積が１６（ｃｍ２）以上であれば、一般的な体格の作業者がタッチパネル９ａを手のひら全体で触ったものと推定できる。一方、検出領域Ｔの面積が１６（ｃｍ２）未満であれば、一般的な体格の作業者がタッチパネル９ａを指先で触ったものと推定できる。 In particular, in the present embodiment, a value of 16 (cm 2 ) is used as the predetermined threshold value in step S102. If the area of the detection region T is 16 (cm 2 ) or more, it can be estimated that an operator with a general physique touches the touch panel 9a with the entire palm. On the other hand, if the area of the detection region T is less than 16 (cm 2 ), it can be estimated that an operator with a general physique touches the touch panel 9a with a fingertip.

なお、作業者が操作装置９（タッチパネル９ａ）を操作する場合、通常は指先でタッチパネル９ａに触れるものと考えられる。言い換えれば、作業者が手のひら全体でタッチパネル９ａに触れた場合には、当該操作は通常の操作とは異なるものと考えることができる。この場合、当該タッチ操作は緊急時におけるとっさの操作である可能性が高いと考えられる。   In addition, when an operator operates the operating device 9 (touch panel 9a), it is thought that it usually touches the touch panel 9a with a fingertip. In other words, when the operator touches the touch panel 9a with the entire palm, it can be considered that the operation is different from the normal operation. In this case, the touch operation is considered to be a quick operation in an emergency.

制御装置１６は、検出領域Ｔの面積が所定の閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１０３に移行する。
一方、制御装置１６は、検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満であると判断した場合ステップＳ１０６に移行する。 When the control device 16 determines that the area of the detection region T is equal to or larger than the predetermined threshold value, the control device 16 proceeds to step S103.
On the other hand, when the control device 16 determines that the area of the detection region T is less than the predetermined threshold value, the control device 16 proceeds to step S106.

ステップＳ１０６において、制御装置１６は、タッチパネル９ａで検出されたタッチ操作に従って、通常の動作を実行する。すなわち、ステップＳ１０２で検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満である場合には、作業者は通常通りにタッチパネル９ａをタッチ操作したものと考えられる。従って制御装置１６は、通常通りに、当該タッチ操作に基づく動作（各種設定等）を実行する。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。   In step S106, the control device 16 performs a normal operation according to the touch operation detected by the touch panel 9a. That is, when the area of the detection region T is less than the predetermined threshold value in step S102, it is considered that the operator has touched the touch panel 9a as usual. Accordingly, the control device 16 executes operations (various settings, etc.) based on the touch operation as usual. The control device 16 ends this control after performing the processing.

一方、ステップＳ１０２から移行したステップＳ１０３において、制御装置１６は、ステップＳ１０１においてタッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積の所定時間における増加率が、所定の閾値以上であるか否かを判断する。以下、具体的に説明する。   On the other hand, in step S103 transferred from step S102, the control device 16 determines whether or not the rate of increase in the area of the area (detection area T) in which the touch operation is detected in step S101 is greater than or equal to a predetermined threshold. Judging. This will be specifically described below.

制御装置１６は、タッチパネル９ａのタッチ操作の履歴（具体的には、前述の微小な時間間隔で検出された検出領域Ｔの面積）を記憶している。制御装置１６は、当該履歴を用いて、現在（具体的には、ステップＳ１０２でＹｅｓと判断してステップＳ１０３に移行した時点）よりも所定時間（例えば、１０ｍｓ）前から、現在までに、検出領域Ｔがどれだけ増加しているか（増加率）を算出する。   The control device 16 stores a history of touch operations on the touch panel 9a (specifically, the area of the detection region T detected at the above-described minute time interval). The control device 16 uses the history to detect from the present time (specifically, when the determination is Yes in step S102 and the process proceeds to step S103) to a present time from a predetermined time (for example, 10 ms). How much the area T has increased (increase rate) is calculated.

当該増加率が所定の閾値（例えば、１０ｃｍ２／１０ｍｓ）未満であれば、通常通りのタッチ操作が行われたものと考えられる。一方、当該増加率が所定の閾値以上であれば、通常の操作とは異なり、素早くタッチ操作が行われたものと考えられる。この場合、当該タッチ操作は緊急時におけるとっさの操作である可能性が高いと考えられる。 The rate of increase predetermined threshold (e.g., 10 cm 2/10 ms) is less than is believed that the touch operation as usual is performed. On the other hand, if the increase rate is equal to or greater than a predetermined threshold, it is considered that the touch operation has been performed quickly unlike the normal operation. In this case, the touch operation is considered to be a quick operation in an emergency.

制御装置１６は、検出領域Ｔの面積の増加率が所定の閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１０４に移行する。
一方、制御装置１６は、検出領域Ｔの面積の増加率が所定の閾値未満であると判断した場合、ステップＳ１０６に移行する。 When the control device 16 determines that the increase rate of the area of the detection region T is equal to or greater than a predetermined threshold value, the control device 16 proceeds to step S104.
On the other hand, when the control device 16 determines that the increase rate of the area of the detection region T is less than the predetermined threshold value, the control device 16 proceeds to step S106.

ステップＳ１０４において、制御装置１６は、ステップＳ１０１において検出されたタッチ操作が、継続して所定の時間以上検出されているか否かを判断する。以下、具体的に説明する。   In step S104, the control device 16 determines whether or not the touch operation detected in step S101 is continuously detected for a predetermined time or more. This will be specifically described below.

制御装置１６は、例えば検出領域Ｔの面積がステップＳ１０２における所定の閾値以上となった状態が、所定の時間（例えば、５０ｍｓ）以上継続した場合には、タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されていると判断する。   For example, when the state in which the area of the detection region T is equal to or greater than the predetermined threshold in step S102 continues for a predetermined time (for example, 50 ms) or longer, the control device 16 continues the touch operation and continues for the predetermined time or longer. Judge that it is detected.

タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されてた場合、作業者の意思で当該タッチ操作がなされたものと考えられる。一方、タッチ操作の継続時間が所定の時間未満である場合、当該タッチ操作が作業者の意思ではない（例えば、作業者の誤操作や、ノイズを検出したもの）と考えられる。   When the touch operation is continuously detected for a predetermined time or more, it is considered that the touch operation is performed with the intention of the operator. On the other hand, when the duration of the touch operation is less than the predetermined time, it is considered that the touch operation is not the intention of the worker (for example, the operator's erroneous operation or noise is detected).

制御装置１６は、タッチ操作が継続して所定の時間以上検出されていると判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。
一方、制御装置１６は、タッチ操作の継続時間が所定の時間未満であると判断した場合、本制御を終了する。 When the control device 16 determines that the touch operation has been continuously detected for a predetermined time or longer, the control device 16 proceeds to step S105.
On the other hand, if the control device 16 determines that the duration of the touch operation is less than the predetermined time, the control device 16 ends this control.

ステップＳ１０５において、制御装置１６は、電磁バルブ１５の動作を制御して、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達を遮断する。すなわち制御装置１６は、ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。   In step S <b> 105, the control device 16 controls the operation of the electromagnetic valve 15 to cut off the transmission of power to the PTO output shaft 14. That is, the control device 16 stops the work device connected to the PTO output shaft 14. The control device 16 ends this control after performing the processing.

以上のように、制御装置１６は、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの各処理における条件を判断することによって、ステップＳ１０１で検出されたタッチ操作が作業者の意思による緊急時の操作であるか否かを判断（推定）する。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急時の操作であると判断した場合には、ステップＳ１０５において作業装置を停止させる。   As described above, the control device 16 determines whether or not the touch operation detected in step S101 is an emergency operation based on the operator's intention by determining the conditions in each process from step S102 to step S104. Is determined (estimated). If the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation, the control device 16 stops the work device in step S105.

このような停止システム１００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を手のひらで素早くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図４参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。   By applying such a stop system 100 to the tractor 1, the worker can quickly stop the work device in an emergency. That is, the worker can stop the working device only by quickly touching the operating device 9 (touch panel 9a) with the palm of the hand. At this time, the control device 16 executes the above-described control (see FIG. 4) to stop the working device regardless of the various buttons 9c displayed on the touch panel 9a. For this reason, the operator does not need to perform an operation using the fine button 9c, and can easily stop the working device even in an emergency. In addition, it is possible to stop the working device with a simpler operation than operating a physical button (a button for urgently stopping the working device).

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム１００は、
タッチ操作を検出可能なタッチパネル９ａ（検出面）を有する操作装置９と、
前記タッチ操作が所定の停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置１６と、
を具備し、
前記所定の停止条件には、
前記タッチパネル９ａにおける前記タッチ操作の検出領域Ｔの面積が所定の閾値（第一閾値）以上であるという第一条件（ステップＳ１０２）が含まれるものである。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。 As described above, the stop system 100 of the tractor 1 (work vehicle) according to the present embodiment is
An operation device 9 having a touch panel 9a (detection surface) capable of detecting a touch operation;
A control device 16 for stopping the work device when the touch operation satisfies a predetermined stop condition;
Comprising
The predetermined stop condition includes
The first condition (step S102) that the area of the touch operation detection area T on the touch panel 9a is equal to or larger than a predetermined threshold (first threshold) is included.
With this configuration, the work device can be stopped by a simple operation such as a touch operation with the entire palm. Thereby, the working device can be stopped promptly in an emergency.

また、前記所定の閾値（第一閾値）は１６（ｃｍ２）である。
このように構成することにより、比較的広範囲のタッチ操作に基づいて停止条件を判断することができる。これによって、指先による通常のタッチ操作ではなく、手のひら等による特殊なタッチ操作に基づく作業装置の停止を行うことができる。 The predetermined threshold (first threshold) is 16 (cm 2 ).
With this configuration, the stop condition can be determined based on a relatively wide range of touch operations. Accordingly, the work device can be stopped based on a special touch operation using a palm or the like instead of a normal touch operation using a fingertip.

また、前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作の前記検出領域Ｔの面積の所定時間における増加率が所定の閾値（第二閾値）以上であるという第二条件（ステップＳ１０３）が含まれるものである。
このように構成することにより、タッチ操作の検出領域Ｔの増加率を考慮することで、当該タッチ操作の緊急度合いを考慮して、作業装置を停止させることができる。 In addition, the predetermined stop condition includes
A second condition (step S103) is included in which an increase rate of the area of the detection region T of the touch operation that is a determination target of the first condition is greater than or equal to a predetermined threshold (second threshold). is there.
With this configuration, the work device can be stopped in consideration of the urgent degree of the touch operation by considering the increase rate of the detection region T of the touch operation.

また、前記所定の停止条件には、
前記第一条件の判断対象となる前記タッチ操作が継続して検出された時間が所定の閾値（第三閾値）以上であるという第三条件（ステップＳ１０４）が含まれるものである。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。 In addition, the predetermined stop condition includes
A third condition (step S104) is included in which the time during which the touch operation as the determination target of the first condition is continuously detected is equal to or greater than a predetermined threshold (third threshold).
By configuring in this way, erroneous detection and noise can be removed, and detection accuracy can be improved.

また、トラクタ１は、本実施形態に係る停止システム１００を具備するものである。
このように構成することにより、手のひら全体でタッチ操作を行うなどの簡単な操作で作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。 Further, the tractor 1 includes the stop system 100 according to the present embodiment.
With this configuration, the work device can be stopped by a simple operation such as a touch operation with the entire palm. Thereby, the working device can be stopped promptly in an emergency.

なお、本実施形態に係るトラクタ１は、作業車両の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るタッチパネル９ａは、検出面の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０２における所定の閾値は、第一閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０３における所定の閾値は、第二閾値の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るステップＳ１０４における所定の閾値は、第三閾値の実施の一形態である。 The tractor 1 according to this embodiment is an embodiment of a work vehicle.
The touch panel 9a according to the present embodiment is an embodiment of the detection surface.
Moreover, the predetermined threshold value in step S102 according to the present embodiment is an embodiment of the first threshold value.
Moreover, the predetermined threshold value in step S103 according to the present embodiment is an embodiment of the second threshold value.
Moreover, the predetermined threshold value in step S104 according to the present embodiment is an embodiment of a third threshold value.

以上、本発明の第一実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。   As mentioned above, although 1st embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said structure, A various change is possible within the range of the invention described in the claim.

例えば、前記制御装置１６は、
前記タッチパネル９ａにおける複数個所で同時に前記タッチ操作が検出された場合には、前記検出領域Ｔの面積が最も大きい前記タッチ操作に基づいて前記所定の停止条件を判断するものとしてもよい。
このように構成することにより、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。すなわち、誤検出やノイズにより生じる検出領域Ｔは、実際に作業者によってタッチ操作された検出領域Ｔよりも小さいものと考えられる。従って、同時にタッチ操作が検出された場合には、検出領域Ｔが大きいものに基づいて制御を行うことが望ましい。 For example, the control device 16 is
When the touch operation is simultaneously detected at a plurality of locations on the touch panel 9a, the predetermined stop condition may be determined based on the touch operation having the largest area of the detection region T.
By configuring in this way, erroneous detection and noise can be removed, and detection accuracy can be improved. That is, the detection area T caused by erroneous detection or noise is considered to be smaller than the detection area T actually touched by the operator. Therefore, when a touch operation is detected at the same time, it is desirable to perform control based on the detection area T that is large.

また、前記制御装置１６は、
前記所定の停止条件（ステップＳ１０２からステップＳ１０４まで）に用いられる閾値を変更可能としてもよい。
このように構成することにより、閾値を変更することで、作業者に応じた操作感になるように調整することができる。なお、当該閾値の変更は、操作装置９（タッチパネル９ａ）やその他の操作手段を用いて変更することが可能である。 In addition, the control device 16 includes:
The threshold value used for the predetermined stop condition (from step S102 to step S104) may be changeable.
By comprising in this way, it can adjust so that it may become the operation feeling according to an operator by changing a threshold value. Note that the threshold value can be changed using the operating device 9 (touch panel 9a) or other operating means.

また、本実施形態においては、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの各処理における条件を判断することで、タッチ操作が緊急時の操作（緊急操作）であるか否かを判断したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までのうち、少なくとも１つの処理を用いて、当該緊急操作であるか否かを判断することもできる。   In the present embodiment, it is determined whether or not the touch operation is an emergency operation (emergency operation) by determining the conditions in each process from step S102 to step S104. It is not limited to. That is, it is also possible to determine whether or not the emergency operation is performed using at least one of steps S102 to S104.

また、ステップＳ１０２からステップＳ１０４までの処理に加えて、タッチ操作時に操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃の有無を判断し、タッチ操作が緊急時の操作（緊急操作）であるか否かを判定することも可能である。   Further, in addition to the processing from step S102 to step S104, it is determined whether or not there is an impact on the operating device 9 (touch panel 9a) during the touch operation, and whether or not the touch operation is an emergency operation (emergency operation). Can also be determined.

例えば、ステップＳ１０２からステップＳ１０４でＹｅｓと判断された場合であっても、操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃が所定の閾値未満であれば、タッチ操作が緊急操作ではないと判断することも可能である。このように構成することにより、当該タッチ操作はあまり強い操作（タッチパネル９ａを叩くような操作）ではなく、緊急性が低いと推定することができる。   For example, even when it is determined Yes from step S102 to step S104, if the impact generated on the operation device 9 (touch panel 9a) is less than a predetermined threshold, it is determined that the touch operation is not an emergency operation. Is also possible. By comprising in this way, it can be estimated that the said touch operation is not very strong operation (operation which taps the touch panel 9a), and its urgency is low.

さらに、ステップＳ１０２からステップＳ１０４のいずれかの処理でＮｏと判断された場合であっても、操作装置９（タッチパネル９ａ）に生じた衝撃が所定の閾値以上であれば、タッチ操作が緊急操作であると判断することも可能である。このように構成することにより、緊急時にとっさにタッチパネル９ａをうまく操作できなかった場合（例えば、手のひら全体でタッチパネル９ａを叩くことができず、指先だけがタッチパネル９ａに当たった場合等）にも、当該タッチ操作を緊急操作であると推定することができる。   Furthermore, even if it is determined No in any of the processes from step S102 to step S104, if the impact generated on the operation device 9 (touch panel 9a) is equal to or greater than a predetermined threshold, the touch operation is an emergency operation. It is also possible to determine that there is. With this configuration, even when the touch panel 9a cannot be operated easily in an emergency (for example, when the touch panel 9a cannot be hit with the entire palm and only the fingertip hits the touch panel 9a), It can be estimated that the touch operation is an emergency operation.

さらにこの場合には、衝撃に加えて、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積が所定の閾値以上である場合に、当該タッチ操作が緊急操作であると判断することも可能である。この場合の閾値は、例えば２ｃｍ２など、ステップＳ１０２における閾値よりも小さい値に設定される。このように、衝撃に基づいて緊急操作を検出する際に、検出領域Ｔが少なくとも当該閾値（２ｃｍ２）以上であることを条件とすることで、誤検出やノイズを除去することができ、検出精度を向上させることができる。この場合の閾値は、実際のタッチ操作とノイズとを区別できる程度の値であり、かつ極力小さい値に設定されることが望ましい。 Further, in this case, in addition to the impact, when the area of the area where the touch operation is detected (detection area T) is equal to or larger than a predetermined threshold, it is possible to determine that the touch operation is an emergency operation. is there. In this case, the threshold value is set to a value smaller than the threshold value in step S102, for example, 2 cm 2 . In this way, when detecting an emergency operation based on an impact, it is possible to eliminate false detections and noises on condition that the detection region T is at least the threshold value (2 cm 2 ) or more. Accuracy can be improved. In this case, it is desirable that the threshold value be set to a value as small as possible so that an actual touch operation and noise can be distinguished.

なお、このような衝撃を検出する具体的な手法（構成）としては、後述する第二実施形態や第三実施形態に示す手法（構成）を適用することができる。   In addition, as a specific method (configuration) for detecting such an impact, the method (configuration) described in the second embodiment or the third embodiment described later can be applied.

以下では、図６から図９までを用いて、第二実施形態に係る停止システム２００について説明する。なお、第二実施形態の説明においては、第一実施形態と同じ部材については同じ符号を付して説明を適宜省略する。   Below, the stop system 200 which concerns on 2nd embodiment is demonstrated using FIGS. 6-9. In the description of the second embodiment, the same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted as appropriate.

図６に示すように、停止システム２００は、主として操作装置９、電磁バルブ１５、制御装置１６、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕを具備する。   As shown in FIG. 6, the stop system 200 mainly includes an operating device 9, an electromagnetic valve 15, a control device 16, a first potentiometer 17D, and a second potentiometer 17U.

図７に示すように、第二実施形態において、操作装置９は固定部材１０によりトラクタ１の車体に固定されている。固定部材１０は、概ね上下方向に長く延びるように形成される。   As shown in FIG. 7, in the second embodiment, the operating device 9 is fixed to the vehicle body of the tractor 1 by a fixing member 10. The fixing member 10 is formed so as to extend substantially in the vertical direction.

固定部材１０の下端部は、下側連結部１０Ｄを介してトラクタ１の車体に固定される。下側連結部１０Ｄは、トラクタ１の車体に対する固定部材１０の取付角度（前後方向の揺動位置）を適宜変更可能に構成される。   The lower end portion of the fixing member 10 is fixed to the vehicle body of the tractor 1 via the lower connection portion 10D. The lower connecting portion 10D is configured to be able to appropriately change the mounting angle (the swing position in the front-rear direction) of the fixing member 10 with respect to the vehicle body of the tractor 1.

固定部材１０の上端部は、上側連結部１０Ｕを介して操作装置９に固定される。上側連結部１０Ｕは、固定部材１０に対する操作装置９の取付角度（前後方向の揺動位置）を適宜変更可能に構成される。   The upper end portion of the fixing member 10 is fixed to the operating device 9 via the upper connecting portion 10U. The upper connecting portion 10U is configured to be able to appropriately change the mounting angle of the operating device 9 with respect to the fixing member 10 (the swing position in the front-rear direction).

固定部材１０の下側連結部１０Ｄ及び上側連結部１０Ｕの取付角度を適宜変更することで、操作装置９の位置調整を行うことができる。   The position of the operating device 9 can be adjusted by appropriately changing the attachment angles of the lower connecting portion 10D and the upper connecting portion 10U of the fixing member 10.

図６及び図７に示す第一ポテンショメータ１７Ｄは、固定部材１０のトラクタ１に対する変位（以下、「第一の変位」と称する）を検出するものである。第一ポテンショメータ１７Ｄは、固定部材１０の下側連結部１０Ｄに設けられる。第一ポテンショメータ１７Ｄは、操作装置９に何も力（衝撃）が加わっていない状態を基準として、固定部材１０のトラクタ１に対する変位（揺動位置）を検出することができる。   The first potentiometer 17D shown in FIGS. 6 and 7 detects the displacement of the fixed member 10 relative to the tractor 1 (hereinafter referred to as “first displacement”). The first potentiometer 17 </ b> D is provided in the lower connection portion 10 </ b> D of the fixing member 10. The first potentiometer 17D can detect the displacement (swing position) of the fixed member 10 relative to the tractor 1 with reference to a state in which no force (impact) is applied to the operating device 9.

第二ポテンショメータ１７Ｕは、固定部材１０の操作装置９に対する変位（以下、「第二の変位」と称する）を検出するものである。第二ポテンショメータ１７Ｕは、固定部材１０の上側連結部１０Ｕに設けられる。第二ポテンショメータ１７Ｕは、操作装置９に何も力（衝撃）が加わっていない状態を基準として、固定部材１０の操作装置９に対する変位（揺動位置）を検出することができる。   The second potentiometer 17U detects the displacement of the fixing member 10 relative to the operating device 9 (hereinafter referred to as “second displacement”). The second potentiometer 17 </ b> U is provided in the upper connection portion 10 </ b> U of the fixing member 10. The second potentiometer 17U can detect the displacement (swing position) of the fixing member 10 relative to the operating device 9 with reference to a state in which no force (impact) is applied to the operating device 9.

次に、図８及び図９を用いて、停止システム２００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。   Next, a control method for stopping the work apparatus by the stop system 200 will be described with reference to FIGS. 8 and 9.

図８のステップＳ２０１において、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたか否かを判断する。
制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されたと判断した場合、ステップＳ２０２に移行する。
一方、制御装置１６は、操作装置９がタッチ操作されていないと判断した場合、本制御を終了する。 In step S201 in FIG. 8, the control device 16 determines whether or not the operation device 9 has been touched.
If the control device 16 determines that the operation device 9 has been touched, the control device 16 proceeds to step S202.
On the other hand, if the control device 16 determines that the operation device 9 is not touch-operated, the control device 16 ends this control.

ステップＳ２０２において、制御装置１６は、ステップＳ２０１において検出されたタッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する。ここで「緊急操作」とは、通常時に想定される各種の設定等に関する操作（通常操作）ではなく、緊急時に想定される操作を意味する。また「緊急時」とは、何らかの理由で作業装置の動作をすぐに停止させる必要がある場合を意味する。なお、タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する方法については後述する。   In step S202, the control device 16 determines whether or not the touch operation detected in step S201 is an emergency operation. Here, “emergency operation” means an operation assumed in an emergency, not an operation (normal operation) related to various settings assumed in an ordinary time. “Emergency” means a case where the operation of the working device needs to be stopped immediately for some reason. A method for determining whether the touch operation is an emergency operation will be described later.

制御装置１６は、タッチ操作が緊急操作であると判断した場合、ステップＳ２０３に移行する。
一方、制御装置１６は、タッチ操作が緊急操作ではない（通常操作である）と判断した場合、ステップＳ２０４に移行する。 When the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation, the control device 16 proceeds to step S203.
On the other hand, when the control device 16 determines that the touch operation is not an emergency operation (a normal operation), the control device 16 proceeds to step S204.

ステップＳ２０３において、制御装置１６は、電磁バルブ１５の動作を制御して、ＰＴＯ出力軸１４への動力の伝達を遮断する。すなわち制御装置１６は、ＰＴＯ出力軸１４と接続された作業装置を停止させる。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。   In step S <b> 203, the control device 16 controls the operation of the electromagnetic valve 15 to cut off the transmission of power to the PTO output shaft 14. That is, the control device 16 stops the work device connected to the PTO output shaft 14. The control device 16 ends this control after performing the processing.

一方、ステップＳ２０２から移行したステップＳ２０４において、制御装置１６は、タッチパネル９ａで検出されたタッチ操作に従って、通常の動作を実行する。制御装置１６は、当該処理を行った後、本制御を終了する。   On the other hand, in step S204 transferred from step S202, the control device 16 performs a normal operation according to the touch operation detected by the touch panel 9a. The control device 16 ends this control after performing the processing.

次に、図９を用いて、ステップＳ２０２の処理（緊急操作であるか否かの判断）の詳細について説明する。   Next, details of the processing in step S202 (determination as to whether or not the operation is an emergency operation) will be described with reference to FIG.

ステップＳ２１１において、制御装置１６は、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕによって変位（第一の変位及び第二の変位）が検出されたか否かを判断する。ここで、第一の変位及び第二の変位が検出されているということは、固定部材１０がトラクタ１及び操作装置９のそれぞれに対して変位（揺動）したことを示している。すなわちこの場合、操作装置９にある程度大きな力が加えられたこと（例えば、大きな力でタッチ操作が行われた、トラクタ１の振動により操作装置９に力が加わった等）が推認される。   In step S211, the control device 16 determines whether displacement (first displacement and second displacement) is detected by the first potentiometer 17D and the second potentiometer 17U. Here, the fact that the first displacement and the second displacement are detected indicates that the fixing member 10 is displaced (swinged) with respect to each of the tractor 1 and the operating device 9. That is, in this case, it is estimated that a certain amount of force is applied to the operation device 9 (for example, a touch operation is performed with a large force, or a force is applied to the operation device 9 due to vibration of the tractor 1).

制御装置１６は、第一の変位及び第二の変位が検出されたと判断した場合、ステップＳ２１２に移行する。
一方、制御装置１６は、第一の変位又は第二の変位の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップＳ２１４に移行する。 When the control device 16 determines that the first displacement and the second displacement are detected, the control device 16 proceeds to step S212.
On the other hand, when the control device 16 determines that at least one of the first displacement and the second displacement is not detected, the control device 16 proceeds to step S214.

ステップＳ２１２において、制御装置１６は、第二の変位が第一の変位よりも大きいか否かを判断する。ここで、第二の変位が第一の変位よりも大きいということは、当該第一の変位及び第二の変位は、操作装置９に直接力が加わったこと（すなわち、操作装置９がタッチ操作されたこと）により生じたものだと推認される。また、第二の変位が第一の変位以下であるということは、当該第一の変位及び第二の変位は、トラクタ１の振動等により生じたものだと推認される。   In step S212, the control device 16 determines whether or not the second displacement is greater than the first displacement. Here, the fact that the second displacement is larger than the first displacement means that the first displacement and the second displacement are that a force is directly applied to the operation device 9 (that is, the operation device 9 is operated by a touch operation). It is assumed that it was caused by Further, the fact that the second displacement is equal to or less than the first displacement is presumed that the first displacement and the second displacement are caused by vibration of the tractor 1 or the like.

制御装置１６は、第二の変位が第一の変位よりも大きいと判断した場合、ステップＳ２１３に移行する。
一方、制御装置１６は、第二の変位が第一の変位以下であると判断した場合、ステップＳ２１４に移行する。 When the control device 16 determines that the second displacement is larger than the first displacement, the control device 16 proceeds to step S213.
On the other hand, when the control device 16 determines that the second displacement is equal to or less than the first displacement, the control device 16 proceeds to step S214.

ステップＳ２１３において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は緊急操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０３（図８参照）に移行する。   In step S213, the control device 16 determines that an impact (emergency impact) has occurred during the touch operation detected in step S201. In this case, the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation. After performing the processing, the control device 16 proceeds to step S203 (see FIG. 8).

一方、ステップＳ２１１又はステップＳ２１２から移行したステップＳ２１４において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じていないと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は通常操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０４（図８参照）に移行する。   On the other hand, in step S214 transferred from step S211 or step S212, the control device 16 determines that no impact (emergency impact) has occurred during the touch operation detected in step S201. In this case, the control device 16 determines that the touch operation is a normal operation. After performing the said process, the control apparatus 16 transfers to step S204 (refer FIG. 8).

以上のように、制御装置１６は、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕによる検出結果に基づいて、タッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたか否かを判断し（ステップＳ２１１からステップＳ２１４まで）、当該タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急操作であると判断した場合には、ステップＳ２０３において作業装置を停止させる。   As described above, the control device 16 determines whether or not an impact (emergency impact) has occurred during the touch operation based on the detection results of the first potentiometer 17D and the second potentiometer 17U (from step S211 to step S214). ), It is determined whether or not the touch operation is an emergency operation (step S202). If the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation, the control device 16 stops the work device in step S203.

このような停止システム２００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を強くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図８及び図９参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。   By applying such a stop system 200 to the tractor 1, the worker can quickly stop the working device in an emergency. That is, the worker can stop the working device only by strongly touching the operating device 9 (touch panel 9a). At this time, the control device 16 executes the above-described control (see FIGS. 8 and 9) to stop the working device regardless of the various buttons 9c displayed on the touch panel 9a. For this reason, the operator does not need to perform an operation using the fine button 9c, and can easily stop the working device even in an emergency. In addition, it is possible to stop the working device with a simpler operation than operating a physical button (a button for urgently stopping the working device).

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム２００は、
タッチ操作を検出可能なタッチパネル９ａ（検出面）を有する操作装置９と、
前記タッチ操作が、通常時に想定される通常操作ではなく、緊急時に想定される緊急操作であるという停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置１６と、
を具備するものである。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置９によって、通常操作とは異なる操作（緊急操作）がなされた場合に作業装置を停止させることができる。これにより、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。 As described above, the stop system 200 of the tractor 1 (work vehicle) according to the present embodiment is
An operation device 9 having a touch panel 9a (detection surface) capable of detecting a touch operation;
A control device 16 for stopping the work device when the touch operation satisfies a stop condition that the touch operation is an emergency operation assumed in an emergency rather than a normal operation assumed in an ordinary time;
It comprises.
With this configuration, when the operation device 9 that can detect a touch operation performs an operation (emergency operation) different from the normal operation, the work device can be stopped. Thereby, the working device can be stopped promptly in an emergency.

また、停止システム２００は、
前記緊急操作時に前記操作装置９に加わる緊急時衝撃を検出可能な衝撃検出手段（第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕ）をさらに具備し、
前記制御装置１６は、
前記タッチ操作時に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出された場合に、当該タッチ操作が前記緊急操作であると判断するものである。
このように構成することにより、操作装置９に加わる緊急時衝撃に基づいて緊急操作を判断することができる。これによって、操作装置９のタッチパネル９ａを強く叩くなど、緊急操作を簡単なものとすることができ、緊急時に速やかに作業装置を停止させることができる。 In addition, the stop system 200
Shock detecting means (first potentiometer 17D and second potentiometer 17U) capable of detecting an emergency shock applied to the operating device 9 during the emergency operation;
The control device 16 includes:
When the emergency impact is detected by the impact detection means during the touch operation, the touch operation is determined to be the emergency operation.
With this configuration, it is possible to determine an emergency operation based on an emergency impact applied to the controller device 9. Accordingly, it is possible to simplify the emergency operation such as strongly hitting the touch panel 9a of the operation device 9, and it is possible to quickly stop the working device in an emergency.

また、停止システム２００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０の前記トラクタ１に対する変位、又は前記固定部材１０の前記操作装置９に対する変位を検出する変位検出手段（第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕ）を具備し、
前記制御装置１６は、
前記変位検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置９に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材１０と、トラクタ１又は操作装置９と、の変位に基づいて緊急時衝撃を検出することで、簡素な構成で前記緊急時衝撃を検出することができる。 In addition, the stop system 200
A fixing member 10 for fixing the operating device 9 to the tractor 1;
The impact detection means includes
Displacement detecting means (first potentiometer 17D or second potentiometer 17U) for detecting displacement of the fixed member 10 relative to the tractor 1 or displacement of the fixed member 10 relative to the operating device 9 is provided.
The control device 16 includes:
The emergency impact applied to the operating device 9 is detected based on the detection result by the displacement detection means.
By configuring in this way, the emergency impact can be detected with a simple configuration by detecting the emergency impact based on the displacement of the fixing member 10 and the tractor 1 or the operating device 9.

また、停止システム２００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０の前記トラクタ１に対する第一の変位を検出する第一ポテンショメータ１７Ｄ（第一変位検出手段）と、
前記固定部材１０の前記操作装置９に対する第二の変位を検出する第二ポテンショメータ１７Ｕ（第二変位検出手段）と、
を具備し、
前記制御装置１６は、
前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の変位と第二の変位との大きさを比較することで、操作装置９に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行するトラクタ１の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。 In addition, the stop system 200
A fixing member 10 for fixing the operating device 9 to the tractor 1;
The impact detection means includes
A first potentiometer 17D (first displacement detection means) for detecting a first displacement of the fixing member 10 with respect to the tractor 1;
A second potentiometer 17U (second displacement detecting means) for detecting a second displacement of the fixing member 10 relative to the operating device 9;
Comprising
The control device 16 includes:
When the second displacement is larger than the first displacement, it is determined that the emergency impact has been detected by the impact detection means.
By configuring in this way, by comparing the magnitudes of the first displacement and the second displacement, an emergency impact applied to the operating device 9 and other impacts (for example, the traveling tractor 1) It is possible to discriminate and judge the impact) based on shaking or the like. Thereby, an emergency operation can be detected with high accuracy.

また、トラクタ１は、本実施形態に係る停止システム２００を具備するものである。
このように構成することにより、タッチ操作を検出可能な操作装置９によって、通常操作とは異なる緊急操作がなされた場合に作業装置を停止させることができる。 Further, the tractor 1 includes a stop system 200 according to the present embodiment.
With this configuration, when the emergency operation different from the normal operation is performed by the operation device 9 capable of detecting the touch operation, the work device can be stopped.

なお、本実施形態に係る第一ポテンショメータ１７Ｄは、衝撃検出手段、変位検出手段及び第一変位検出手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二ポテンショメータ１７Ｕは、衝撃検出手段、変位検出手段及び第二変位検出手段の実施の一形態である。 The first potentiometer 17D according to the present embodiment is an embodiment of the impact detection means, the displacement detection means, and the first displacement detection means.
The second potentiometer 17U according to the present embodiment is an embodiment of an impact detection means, a displacement detection means, and a second displacement detection means.

以上、本発明の第二実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。   The second embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims.

例えば、本実施形態では、第一ポテンショメータ１７Ｄ及び第二ポテンショメータ１７Ｕを用いて、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らず、第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕのいずれか一方のみを用いてタッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出することも可能である。この場合、例えば当該ポテンショメータ（第一ポテンショメータ１７Ｄ又は第二ポテンショメータ１７Ｕ）による検出値（変位）が所定の閾値以上となった場合に、タッチ操作時に緊急時衝撃が発生したものと推認することができる。   For example, in the present embodiment, the first potentiometer 17D and the second potentiometer 17U are used to detect an impact during a touch operation (emergency impact). However, the present invention is not limited to this, and the first potentiometer 17D. Alternatively, it is possible to detect an impact at the time of a touch operation (emergency impact) using only one of the second potentiometers 17U. In this case, for example, when the detected value (displacement) by the potentiometer (the first potentiometer 17D or the second potentiometer 17U) exceeds a predetermined threshold value, it can be inferred that an emergency impact has occurred during the touch operation. .

以下では、図１０から図１２までを用いて、第三実施形態に係る停止システム３００について説明する。なお、第三実施形態の説明においては、第二実施形態と同じ部材については同じ符号を付して説明を適宜省略する。   Below, the stop system 300 which concerns on 3rd embodiment is demonstrated using FIGS. 10-12. In the description of the third embodiment, the same members as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted as appropriate.

図１０に示すように、停止システム３００は、主として操作装置９、電磁バルブ１５、制御装置１６、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを具備する。   As shown in FIG. 10, the stop system 300 mainly includes an operating device 9, an electromagnetic valve 15, a control device 16, a first impact sensor 18D, and a second impact sensor 18U.

第一衝撃センサ１８Ｄは、固定部材１０とトラクタ１の結合部（下側連結部１０Ｄ）周辺に加わる衝撃（以下、「第一の衝撃」と称する）を検出するものである。第一衝撃センサ１８Ｄは、固定部材１０の下側連結部１０Ｄに設けられる。第一衝撃センサ１８Ｄは、加速度に基づいて、下側連結部１０Ｄ周辺に加わる衝撃を検出することができる。また第一衝撃センサ１８Ｄは、衝撃の大きさに比例した出力信号を発することができる。   The first impact sensor 18D detects an impact (hereinafter referred to as “first impact”) applied to the periphery of the joint portion (lower connection portion 10D) of the fixing member 10 and the tractor 1. The first impact sensor 18D is provided on the lower connection portion 10D of the fixing member 10. The first impact sensor 18D can detect an impact applied to the periphery of the lower coupling portion 10D based on the acceleration. The first impact sensor 18D can emit an output signal proportional to the magnitude of the impact.

第二衝撃センサ１８Ｕは、固定部材１０と操作装置９の結合部（上側連結部１０Ｕ）周辺に加わる衝撃（以下、「第二の衝撃」と称する）を検出するものである。第二衝撃センサ１８Ｕは、固定部材１０の上側連結部１０Ｕに設けられる。第二衝撃センサ１８Ｕは、加速度に基づいて、上側連結部１０Ｕ周辺に加わる衝撃を検出することができる。また第二衝撃センサ１８Ｕは、衝撃の大きさに比例した出力信号を発することができる。   The second impact sensor 18U detects an impact (hereinafter referred to as “second impact”) applied to the periphery of the coupling portion (upper coupling portion 10U) between the fixing member 10 and the operating device 9. The second impact sensor 18U is provided on the upper connecting portion 10U of the fixing member 10. The second impact sensor 18U can detect an impact applied to the periphery of the upper connecting portion 10U based on the acceleration. The second impact sensor 18U can emit an output signal proportional to the magnitude of the impact.

次に、図８及び図１２を用いて、停止システム３００により作業装置を停止させるための制御方法について説明する。   Next, a control method for stopping the work apparatus by the stop system 300 will be described with reference to FIGS. 8 and 12.

第三実施形態に係る停止システム３００は、第二実施形態に係る停止システム２００と同様に、ステップＳ２０１からステップＳ２０４の処理（図８参照）を行うことで、緊急操作が行われた場合には作業装置を停止させることができる。   The stop system 300 according to the third embodiment is similar to the stop system 200 according to the second embodiment. When an emergency operation is performed by performing the processing from step S201 to step S204 (see FIG. 8), The working device can be stopped.

以下では、図１２を用いて、第三実施形態に係るステップＳ２０２の処理（緊急操作であるか否かの判断）の詳細について説明する。   Hereinafter, the details of the process of step S202 (determination of whether or not the operation is an emergency operation) according to the third embodiment will be described with reference to FIG.

ステップＳ３１１において、制御装置１６は、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕによって衝撃（第一の衝撃及び第二の衝撃）が検出されたか否かを判断する。ここで、第一の衝撃及び第二の衝撃が検出されているということは、操作装置９にある程度大きな力が加えられたこと（例えば、大きな力でタッチ操作が行われた、トラクタ１の振動により操作装置９に力が加わった等）が推認される。   In step S311, the control device 16 determines whether or not an impact (first impact and second impact) is detected by the first impact sensor 18D and the second impact sensor 18U. Here, the fact that the first impact and the second impact are detected means that a certain amount of force is applied to the operation device 9 (for example, the vibration of the tractor 1 in which a touch operation is performed with a large force). Thus, it is estimated that a force is applied to the operating device 9).

制御装置１６は、第一の衝撃及び第二の衝撃が検出されたと判断した場合、ステップＳ３１２に移行する。
一方、制御装置１６は、第一の衝撃及び第二の衝撃の少なくとも一方が検出されていないと判断した場合、ステップＳ３１４に移行する。 When the control device 16 determines that the first impact and the second impact are detected, the control device 16 proceeds to step S312.
On the other hand, when the control device 16 determines that at least one of the first impact and the second impact is not detected, the control device 16 proceeds to step S314.

ステップＳ３１２において、制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいか否かを判断する。ここで、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいということは、当該第一の衝撃及び第二の衝撃は、操作装置９に直接力が加わったこと（すなわち、操作装置９がタッチ操作されたこと）により生じたものだと推認される。また、第二の衝撃が第一の衝撃以下であるということは、当該第一の衝撃及び第二の衝撃は、トラクタ１の振動等により生じたものだと推認される。   In step S312, the control device 16 determines whether or not the second impact is greater than the first impact. Here, the fact that the second impact is larger than the first impact means that the first impact and the second impact are directly applied to the operating device 9 (that is, the operating device 9 is touch-operated). It is assumed that it was caused by Further, the fact that the second impact is equal to or lower than the first impact is presumed that the first impact and the second impact are caused by vibration of the tractor 1 or the like.

制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃よりも大きいと判断した場合、ステップＳ３１３に移行する。
一方、制御装置１６は、第二の衝撃が第一の衝撃以下であると判断した場合、ステップＳ３１４に移行する。 When the control device 16 determines that the second impact is larger than the first impact, the control device 16 proceeds to step S313.
On the other hand, when the control device 16 determines that the second impact is equal to or less than the first impact, the control device 16 proceeds to step S314.

ステップＳ３１３において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じたと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は緊急操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０３（図８参照）に移行する。   In step S313, the control device 16 determines that an impact (emergency impact) has occurred during the touch operation detected in step S201. In this case, the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation. After performing the processing, the control device 16 proceeds to step S203 (see FIG. 8).

一方、ステップＳ３１１又はステップＳ３１２から移行したステップＳ３１４において、制御装置１６は、ステップＳ２０１で検出したタッチ操作時に衝撃（緊急時衝撃）が生じていないと判断する。この場合、制御装置１６は、当該タッチ操作は通常操作であると判断する。制御装置１６は、当該処理を行った後、ステップＳ２０４（図８参照）に移行する。   On the other hand, in step S314 transferred from step S311 or step S312, the control device 16 determines that no impact (emergency impact) has occurred during the touch operation detected in step S201. In this case, the control device 16 determines that the touch operation is a normal operation. After performing the said process, the control apparatus 16 transfers to step S204 (refer FIG. 8).

以上のように、制御装置１６は、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕによる検出結果に基づいて、タッチ操作時に緊急時衝撃が生じたか否かを判断し（ステップＳ３１１からステップＳ３１４まで）、当該タッチ操作が緊急操作であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。また制御装置１６は、当該タッチ操作が緊急操作であると判断した場合には、ステップＳ２０３において作業装置を停止させる。   As described above, the control device 16 determines whether or not an emergency impact has occurred during the touch operation based on the detection results of the first impact sensor 18D and the second impact sensor 18U (from step S311 to step S314). Then, it is determined whether or not the touch operation is an emergency operation (step S202). If the control device 16 determines that the touch operation is an emergency operation, the control device 16 stops the work device in step S203.

このような停止システム３００をトラクタ１に適用することで、作業者は緊急時に作業装置を速やかに停止させることができる。すなわち、作業者は、操作装置９（タッチパネル９ａ）を強くタッチするだけで、作業装置を停止させることができる。この際、制御装置１６は、タッチパネル９ａに表示された各種のボタン９ｃ等とは無関係に、上記制御（図８及び図１２参照）を実行して作業装置を停止させる。このため、作業者は、細かいボタン９ｃを用いた操作を行う必要がなく、緊急時であっても容易に作業装置を停止させることができる。また、物理的なボタン（作業装置を緊急停止させるためのボタン）を操作するよりも簡単な操作で作業装置を停止させることができる。   By applying such a stop system 300 to the tractor 1, the worker can quickly stop the work device in an emergency. That is, the worker can stop the working device only by strongly touching the operating device 9 (touch panel 9a). At this time, the control device 16 executes the above-described control (see FIGS. 8 and 12) to stop the working device regardless of the various buttons 9c displayed on the touch panel 9a. For this reason, the operator does not need to perform an operation using the fine button 9c, and can easily stop the working device even in an emergency. In addition, it is possible to stop the working device with a simpler operation than operating a physical button (a button for urgently stopping the working device).

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１の停止システム３００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段（第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕ）は、
前記固定部材１０と前記トラクタ１の結合部周辺に加わる衝撃、又は前記固定部材１０と前記操作装置９の結合部周辺に加わる衝撃を検出可能であり、
前記制御装置１６は、
前記衝撃検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置９に加わる前記緊急時衝撃を検出するものである。
このように構成することにより、固定部材１０と、トラクタ１又は操作装置９と、の結合部周辺に加わる衝撃を検出することで、簡素な構成で緊急時衝撃を検出することができる。 As described above, the stop system 300 for the tractor 1 according to the present embodiment is
A fixing member 10 for fixing the operating device 9 to the tractor 1;
The impact detection means (first impact sensor 18D and second impact sensor 18U)
It is possible to detect an impact applied to the periphery of the joint between the fixing member 10 and the tractor 1 or an impact applied to the periphery of the joint of the fixing member 10 and the operating device 9.
The control device 16 includes:
The emergency impact applied to the operating device 9 is detected based on the detection result by the impact detection means.
By configuring in this way, it is possible to detect an emergency impact with a simple configuration by detecting the impact applied to the periphery of the joint between the fixed member 10 and the tractor 1 or the operating device 9.

また、停止システム３００は、
前記操作装置９をトラクタ１に対して固定する固定部材１０をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材１０と前記トラクタ１の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃センサ１８Ｄ（第一衝撃検出手段）と、
前記固定部材１０と前記操作装置９の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃センサ１８Ｕ（第二衝撃検出手段）と、
を具備し、
前記制御装置１６は、
前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断するものである。
このように構成することにより、第一の衝撃と第二の衝撃との大きさを比較することで、操作装置９に加わった緊急時衝撃と、それ以外の衝撃（例えば、走行するトラクタ１の揺れ等に基づく衝撃）と、を区別して判断することができる。これによって、緊急操作を精度よく検出することができる。 In addition, the stop system 300
A fixing member 10 for fixing the operating device 9 to the tractor 1;
The impact detection means includes
A first impact sensor 18D (first impact detection means) for detecting a first impact applied to the periphery of the joint between the fixing member 10 and the tractor 1;
A second impact sensor 18U (second impact detection means) for detecting a second impact applied to the periphery of the joint between the fixing member 10 and the operating device 9;
Comprising
The control device 16 includes:
When the second impact is greater than the first impact, it is determined that the emergency impact has been detected by the impact detection means.
By comprising in this way, the magnitude | size of a 1st impact and a 2nd impact is compared, The emergency impact added to the operating device 9 and other impacts (for example, traveling tractor 1 of tractor 1) It is possible to discriminate and judge the impact) based on shaking or the like. Thereby, an emergency operation can be detected with high accuracy.

なお、本実施形態に係る第一衝撃センサ１８Ｄは、衝撃検出手段及び第一衝撃検出手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二衝撃センサ１８Ｕは、衝撃検出手段及び第二衝撃検出手段の実施の一形態である。 The first impact sensor 18D according to the present embodiment is an embodiment of the impact detection means and the first impact detection means.
The second impact sensor 18U according to the present embodiment is an embodiment of the impact detection means and the second impact detection means.

以上、本発明の第三実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。   The third embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims.

例えば、本実施形態では、第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを用いて、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らず、第一衝撃センサ１８Ｄ又は第二衝撃センサ１８Ｕのいずれか一方のみを用いてタッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出することも可能である。この場合、例えば当該衝撃センサ（第一衝撃センサ１８Ｄ又は第二衝撃センサ１８Ｕ）による検出値が所定の閾値以上となった場合に、タッチ操作時に緊急時衝撃が発生したものと推認することができる。   For example, in the present embodiment, the first impact sensor 18D and the second impact sensor 18U are used to detect an impact at the time of a touch operation (emergency impact). However, the present invention is not limited to this, It is also possible to detect an impact at the time of a touch operation (emergency impact) using only one of the impact sensor 18D and the second impact sensor 18U. In this case, for example, when the detection value by the impact sensor (the first impact sensor 18D or the second impact sensor 18U) is equal to or greater than a predetermined threshold, it can be inferred that an emergency impact has occurred during a touch operation. .

また、本実施形態では、固定部材１０と、トラクタ１及び操作装置９と、の結合部周辺に加わる衝撃を第一衝撃センサ１８Ｄ及び第二衝撃センサ１８Ｕを用いて検出することで、タッチ操作時の衝撃（緊急時衝撃）を検出するものとしたが、本発明はこれに限らない。すなわち、本発明の衝撃検出手段は、緊急操作時に操作装置９に緊急時衝撃が加わったことを検出できるものであればよく、例えば当該操作装置９自体に設けられた衝撃センサ等を用いて緊急時衝撃を検出してもよい。   In the present embodiment, the impact applied to the periphery of the joint between the fixing member 10, the tractor 1 and the operation device 9 is detected using the first impact sensor 18D and the second impact sensor 18U, so that the touch operation can be performed. However, the present invention is not limited to this. In other words, the impact detection means of the present invention may be any means as long as it can detect that an emergency impact has been applied to the operating device 9 during an emergency operation. For example, an emergency sensor provided on the operating device 9 itself may be used for emergency detection. A time shock may be detected.

また、上記第二実施形態及び第三実施形態においては、変位（第一の変位及び第二の変位）や衝撃（第一の衝撃及び第二の衝撃）に基づいて、タッチ操作時に操作装置９に緊急時衝撃が発生したこと（すなわち、当該タッチ操作が緊急操作であること）を検出するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、その他の方法によって緊急操作を検出することも可能である。例えば、タッチ操作時に固定部材１０に生じる変形（ひずみ）を検出することで緊急操作を検知することも可能である。   In the second embodiment and the third embodiment, the operation device 9 is operated during a touch operation based on displacement (first displacement and second displacement) and impact (first impact and second impact). However, the present invention is not limited to this, although it is detected that an emergency impact has occurred (that is, the touch operation is an emergency operation). That is, an emergency operation can be detected by other methods. For example, it is possible to detect an emergency operation by detecting a deformation (strain) generated in the fixing member 10 during a touch operation.

また、上記第二実施形態及び第三実施形態においては、変位や衝撃に基づいて、タッチ操作が緊急操作であることを検出するものとしたが、これに加えて、第一実施形態で説明したように、タッチ操作が検出された領域（検出領域Ｔ）の面積等を判断し、タッチ操作が緊急操作であることを検出してもよい。   In the second embodiment and the third embodiment, the touch operation is detected as an emergency operation based on the displacement and the impact. In addition to this, the first embodiment has been described. As described above, the area of the region where the touch operation is detected (detection region T) may be determined to detect that the touch operation is an emergency operation.

例えば、タッチ操作の検出領域Ｔの面積が所定の閾値未満である場合には、変位や衝撃にかかわらず当該タッチ操作は緊急操作ではないと判断することも可能である。このように、第二実施形態及び第三実施形態の構成に、第一実施形態の構成を組み合わせることも可能である。   For example, when the area of the touch operation detection region T is less than a predetermined threshold, it is possible to determine that the touch operation is not an emergency operation regardless of displacement or impact. Thus, it is also possible to combine the structure of 1st embodiment with the structure of 2nd embodiment and 3rd embodiment.

また、上記各実施形態においては、作業車両としてトラクタ１を例示したが、本発明はその他種々の作業車両（農業車両、建設車両、産業車両等）に適用することが可能である。   Moreover, in each said embodiment, although the tractor 1 was illustrated as a working vehicle, this invention is applicable to other various working vehicles (an agricultural vehicle, a construction vehicle, an industrial vehicle, etc.).

また、上記各実施形態においては、タッチパネル９ａを用いた操作装置９を例示したが、本発明はタッチ操作可能な種々の操作装置に適用することが可能である。   Moreover, in each said embodiment, although the operating device 9 using the touch panel 9a was illustrated, this invention can be applied to the various operating devices in which touch operation is possible.

また、上記各実施形態においては、説明の簡略化のため、ＰＴＯ出力軸１４の回転を停止させることで作業装置を停止させる例を示したが、本発明はこれに限らず、その他種々の作業装置（例えば、昇降装置１３等）に適用することができる。また、作業装置を停止させると共に、作業車両の走行やエンジンを停止させるように構成することも可能である。   In each of the above embodiments, for the sake of simplification of explanation, an example in which the working device is stopped by stopping the rotation of the PTO output shaft 14 has been shown. However, the present invention is not limited thereto, and various other operations are performed. The present invention can be applied to a device (for example, the lifting device 13). It is also possible to configure the work device to stop and to stop the running of the work vehicle and the engine.

また、上記各実施形態においては、緊急時（緊急操作時）に作業装置を停止させる制御例を示したが、本発明はこれに限らず、例えば、予め設定を変更することで、緊急操作時に作業装置を停止させる制御と、緊急操作時に作業車両を停止させる制御の、いずれか（又は両方）を選択できるように構成することも可能である。   Moreover, in each said embodiment, although the example of control which stops a working apparatus at the time of emergency (at the time of emergency operation) was shown, this invention is not limited to this, For example, by changing a setting beforehand, at the time of emergency operation It is also possible to configure so that either (or both) of the control for stopping the work device and the control for stopping the work vehicle during an emergency operation can be selected.

また、上記各実施形態においては、１回の緊急操作で作業装置を停止させる制御例を示したが、例えば１回目の緊急操作で作業装置を停止させ、２回目の緊急操作で作業車両を停止させるなど、複数回に分けて作業装置や作業車両の停止を行うように構成することも可能である。   Moreover, in each said embodiment, although the control example which stops a working apparatus by one emergency operation was shown, for example, a working apparatus is stopped by the first emergency operation, and a work vehicle is stopped by the second emergency operation. For example, the work device or the work vehicle may be stopped in a plurality of times.

１ トラクタ
９ 操作装置
９ａ タッチパネル
１５ 電磁バルブ
１６ 制御装置
１００ 停止システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 9 Operating device 9a Touch panel 15 Electromagnetic valve 16 Control device 100 Stop system

Claims (7)

タッチ操作を検出可能な検出面を有する操作装置と、
前記タッチ操作が、通常時に想定される通常操作ではなく、緊急時に想定される緊急操作であるという停止条件を満たした場合に、作業装置を停止させる制御装置と、
を具備する作業車両の停止システム。 An operating device having a detection surface capable of detecting a touch operation;
A control device that stops the work device when the touch operation satisfies a stop condition that it is an emergency operation assumed in an emergency rather than a normal operation assumed in normal time;
A stop system for a work vehicle. 前記緊急操作時に前記操作装置に加わる緊急時衝撃を検出可能な衝撃検出手段をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記タッチ操作時に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出された場合に、当該タッチ操作が前記緊急操作であると判断する、
請求項１に記載の作業車両の停止システム。 Further comprising an impact detection means capable of detecting an emergency impact applied to the operating device during the emergency operation;
The control device includes:
When the emergency impact is detected by the impact detection means during the touch operation, the touch operation is determined to be the emergency operation.
The work vehicle stop system according to claim 1. 前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材の前記作業車両に対する変位、又は前記固定部材の前記操作装置に対する変位を検出する変位検出手段を具備し、
前記制御装置は、
前記変位検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置に加わる前記緊急時衝撃を検出する、
請求項２に記載の作業車両の停止システム。 A fixing member for fixing the operating device to the work vehicle;
The impact detection means includes
Displacement detecting means for detecting displacement of the fixed member with respect to the work vehicle or displacement of the fixed member with respect to the operating device,
The control device includes:
Detecting the emergency impact applied to the operating device based on the detection result by the displacement detecting means;
The work vehicle stop system according to claim 2. 前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材の前記作業車両に対する第一の変位を検出する第一変位検出手段と、
前記固定部材の前記操作装置に対する第二の変位を検出する第二変位検出手段と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記第二の変位が前記第一の変位よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断する、
請求項２に記載の作業車両の停止システム。 A fixing member for fixing the operating device to the work vehicle;
The impact detection means includes
First displacement detecting means for detecting a first displacement of the fixing member relative to the work vehicle;
Second displacement detecting means for detecting a second displacement of the fixing member relative to the operating device;
Comprising
The control device includes:
When the second displacement is larger than the first displacement, it is determined that the emergency impact is detected by the impact detection means.
The work vehicle stop system according to claim 2. 前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材と前記作業車両の結合部周辺に加わる衝撃、又は前記固定部材と前記操作装置の結合部周辺に加わる衝撃を検出可能であり、
前記制御装置は、
前記衝撃検出手段による検出結果に基づいて前記操作装置に加わる前記緊急時衝撃を検出する、
請求項２に記載の作業車両の停止システム。 A fixing member for fixing the operating device to the work vehicle;
The impact detection means includes
It is possible to detect an impact applied to the periphery of the joint portion between the fixing member and the work vehicle, or an impact applied to the periphery of the joint portion of the fixing member and the operating device.
The control device includes:
Detecting the emergency impact applied to the operating device based on the detection result by the impact detection means;
The work vehicle stop system according to claim 2. 前記操作装置を作業車両に対して固定する固定部材をさらに具備し、
前記衝撃検出手段は、
前記固定部材と前記作業車両の結合部周辺に加わる第一の衝撃を検出する第一衝撃検出手段と、
前記固定部材と前記操作装置の結合部周辺に加わる第二の衝撃を検出する第二衝撃検出手段と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記第二の衝撃が前記第一の衝撃よりも大きい場合に、前記衝撃検出手段によって前記緊急時衝撃が検出されたものと判断する、
請求項２に記載の作業車両の停止システム。 A fixing member for fixing the operating device to the work vehicle;
The impact detection means includes
First impact detection means for detecting a first impact applied to the periphery of the joint portion between the fixing member and the work vehicle;
A second impact detecting means for detecting a second impact applied to the periphery of the coupling portion of the fixing member and the operating device;
Comprising
The control device includes:
When the second impact is greater than the first impact, it is determined that the emergency impact has been detected by the impact detection means.
The work vehicle stop system according to claim 2. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業車両の停止システムを具備する作業車両。   A work vehicle comprising the work vehicle stop system according to any one of claims 1 to 6.
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