JP2018192042A - Endoscope system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、内視鏡と、該内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置とを具備する内視鏡システムに関する。 The present invention relates to an endoscope system including an endoscope and a control device to which the endoscope is connected and which controls the operation of the endoscope.
近年、内視鏡システムに用いられる内視鏡は、医療分野において広く利用されている。医療分野において用いられる内視鏡は、該内視鏡が接続された制御装置によって動作制御された状態において、細長い挿入部を被検体となる体腔内に挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて内視鏡が具備する処置具の挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種処置をしたりすることができる。 In recent years, endoscopes used in endoscope systems have been widely used in the medical field. An endoscope used in the medical field observes an organ in a body cavity by inserting an elongated insertion portion into a body cavity as a subject in a state in which the operation is controlled by a control device to which the endoscope is connected. In addition, various treatments can be performed using the treatment tool inserted into the insertion channel of the treatment tool included in the endoscope as necessary.
また、内視鏡の挿入部に、複数方向に能動的に湾曲自在な湾曲部が設けられた構成が周知である。湾曲部は、管路内の屈曲部における挿入部の進行性を向上させる他、挿入部において、湾曲部よりも先端側に位置する先端部に設けられた観察光学系の観察方向を可変させる。 Further, a configuration in which a bending portion that can be freely bent in a plurality of directions is provided in an insertion portion of an endoscope is well known. The bending portion improves the progress of the insertion portion at the bending portion in the duct, and also changes the observation direction of the observation optical system provided at the distal end portion located on the distal end side of the bending portion at the insertion portion.
通常、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部は、複数の湾曲駒が挿入部の挿入方向に沿って連結されることにより、例えば上下左右の４方向に湾曲自在となるよう構成されており、湾曲駒の内、最も先端側に位置する湾曲駒に先端が固定された挿入部内に挿通された４本のワイヤのいずれかが操作部に設けられた湾曲操作ノブの回動操作によって牽引操作されることにより、上下左右のいずれかの方向に湾曲自在となっている。 Usually, the bending portion provided in the insertion portion of the endoscope is configured to be bendable in, for example, four directions, up, down, left, and right, by connecting a plurality of bending pieces along the insertion direction of the insertion portion. Of the bending pieces, one of the four wires inserted into the insertion portion whose tip is fixed to the bending piece located at the most distal end side is pulled by a turning operation of the bending operation knob provided in the operation portion. As a result, it is possible to bend in any direction of up, down, left and right.
また、操作部に設けられた固定ノブまたは固定レバーにより、湾曲操作ノブの回動角度を固定する、即ち、湾曲部の湾曲状態を術者の所望の湾曲角度にて固定する構成も周知である。 Further, a configuration in which the turning angle of the bending operation knob is fixed by a fixing knob or a fixing lever provided in the operation portion, that is, the bending state of the bending portion is fixed at a desired bending angle of the surgeon is well known. .
さらに、操作部に、挿入部において湾曲部よりも基端側に設けられた可撓管部の硬度を可変させる硬度可変ノブが設けられた構成も周知である。 Further, a configuration in which a hardness variable knob for varying the hardness of the flexible tube portion provided on the proximal end side of the bending portion in the insertion portion is also well known.
このように構成された操作部は、特許文献１に示すように、例えば術者の左手によって把持される。
As shown in
具体的には、操作部の把持部が左手の腹に接触され、把持部が左手の薬指と小指にて把持され、左手の親指と人指し指にて操作部から延出するとともに制御装置にコネクタを介して接続されるユニバーサルコードの折れ止めを挟んだ状態において、操作部は、術者の左手によって把持される。 Specifically, the gripping part of the operation unit is brought into contact with the left hand belly, the gripping part is gripped by the left hand's ring finger and little finger, and the left thumb and index finger are extended from the operation part and the connector is connected to the control device. The operation unit is grasped by the left hand of the surgeon in a state where the folding end of the universal cord connected via the clamp is sandwiched.
この状態にて、術者は、左手の親指、人指し指または中指にて、操作部に設けられた各種スイッチ、ノブ、レバー操作を行なうよう操作部が構成されている。 In this state, the operator is configured to operate various switches, knobs, and levers provided on the operation unit with the thumb, index finger, or middle finger of the left hand.
ところで、術者は、内視鏡の挿入部を体腔内に挿入している際、地震等の災害による揺れや術者の不注意により、上述したようにユニバーサルコードの折れ止めを左手の親指と人指し指とにより挟んで把持していたとしても、操作部から不意に左手を離してしまい操作部を落下させてしまう可能性がある。 By the way, when the operator inserts the insertion portion of the endoscope into the body cavity, the universal cord is prevented from being folded with the thumb of the left hand as described above due to shaking due to a disaster such as an earthquake or the carelessness of the operator. Even if it is held by the index finger, it is possible that the left hand is unexpectedly released from the operation unit and the operation unit is dropped.
よって、例えば湾曲部が体腔内において湾曲している状態や、可撓管部の硬度が高い状態においては、操作部の落下後、挿入部が体腔内に引っ掛かってしまう可能性がある。尚、湾曲部が体腔内において非湾曲状態においても、落下後、湾曲操作ノブが床等に接触してしまうことにより回動してしまった場合においても同様の可能性が生じる。このことから、術者は体腔内に挿入部を挿入している際における操作部の取り扱いに十分な注意が必要であった。 Therefore, for example, in a state where the bending portion is bent in the body cavity or in a state where the hardness of the flexible tube portion is high, the insertion portion may be caught in the body cavity after the operation portion is dropped. Even when the bending portion is not bent in the body cavity, the same possibility arises even when the bending operation knob is rotated by coming into contact with the floor or the like after dropping. For this reason, the surgeon needs to be careful in handling the operation portion when inserting the insertion portion into the body cavity.
このような事情に鑑み、特許文献１に開示されているように、操作部の外表面に小指や薬指が引っ掛かりやすくなるよう凹みが形成され、凹みに対する指の引っ掛かりにより操作部を落とし難くした構成も周知ではある。
In view of such circumstances, as disclosed in
しかしながら、この構成では、完全に操作部の落下を防ぐことは出来ないといった問題があった。 However, this configuration has a problem that the operation unit cannot be completely prevented from falling.
よって、操作部の落下を完全に防ぐことができないまでも、操作部を落下させてしまったとしても安全に体腔内から挿入部を抜去できる構成が望まれていた。 Therefore, there has been a demand for a configuration that can safely remove the insertion portion from the body cavity even if the operation portion is dropped, even if the operation portion cannot be completely prevented from falling.
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、操作部を落下させてしまったとしても安全に体腔内から挿入部を抜去できる構成を有する内視鏡システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an endoscope system having a configuration in which an insertion portion can be safely removed from a body cavity even if an operation portion is dropped.
上記目的を達成するため本発明の一態様における内視鏡システムは、内視鏡と、前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる加速度を検出する加速度センサと、前記制御装置に設けられ、前記加速度センサが所定方向における一定以上の加速度を検出した場合、制御信号を出力する制御回路と、前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記制御信号を受信することにより前記内視鏡の挿入部の状態を切り換える切り換え部と、を具備する。 In order to achieve the above object, an endoscope system according to an aspect of the present invention includes an endoscope, a control device to which the endoscope is connected and which controls operation of the endoscope, and an operation unit of the endoscope. An acceleration sensor that detects acceleration applied to the operation unit, and a control circuit that is provided in the control device and outputs a control signal when the acceleration sensor detects a certain acceleration in a predetermined direction; and A switching unit that is provided in the endoscope or the control device and switches the state of the insertion unit of the endoscope by receiving the control signal.
また、本発明の他態様における内視鏡システムは、内視鏡と、前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる圧力を検出する圧力センサと、前記制御装置に設けられ、前記圧力センサにより術者が前記内視鏡の前記操作部を把持しているか否かを判別する判別回路と、前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記判別回路が前記術者による前記操作部の把持が解除されたことを判別した際に、前記内視鏡の動作制御状態を切り換える切り換え部と、を具備する。 An endoscope system according to another aspect of the present invention is provided in an endoscope, a control device to which the endoscope is connected, and controls the operation of the endoscope, and an operation unit of the endoscope. A pressure sensor that detects a pressure applied to the operation unit; a determination circuit that is provided in the control device and determines whether or not an operator is holding the operation unit of the endoscope by the pressure sensor; A switching unit that is provided in the endoscope or the control device and switches the operation control state of the endoscope when the determination circuit determines that the operator has released the grip of the operation unit. It has.
さらに、本発明の他態様における内視鏡システムは、内視鏡と、前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる加速度を検出する加速度センサと、前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる圧力を検出する圧力センサと、前記制御装置に設けられ、前記加速度センサが所定方向における一定以上の加速度を検出した場合、制御信号を出力する制御回路と、前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記制御信号を受信することにより前記内視鏡の挿入部の状態を切り換える切り換え部と、前記制御装置に設けられ、前記圧力センサにより術者が前記内視鏡の前記操作部を把持しているか否かを判別する判別回路と、前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記判別回路が術者による前記操作部の把持が維持されていることを判別した際には、前記制御信号を受信していても前記切り換え部の動作を制限する制限回路と、を具備する。 Furthermore, an endoscope system according to another aspect of the present invention is provided in an endoscope, a control device to which the endoscope is connected and controlling the operation of the endoscope, and an operation unit of the endoscope. An acceleration sensor for detecting acceleration applied to the operation unit, a pressure sensor provided in the operation unit of the endoscope for detecting pressure applied to the operation unit, and provided in the control device, wherein the acceleration sensor is in a predetermined direction When an acceleration exceeding a certain level is detected, a control circuit that outputs a control signal and the endoscope or the control device are provided, and the state of the insertion portion of the endoscope is switched by receiving the control signal A switching unit; a determination circuit provided in the control device; and a determination circuit for determining whether or not an operator is holding the operation unit of the endoscope by the pressure sensor; and provided in the endoscope or the control device Is The determination circuit when it is determined that the grip of the operating portion by the operator is maintained comprises a, a limiting circuit which also receives the control signal for limiting the operation of the switching unit.
本発明によれば、操作部を落下させてしまったとしても安全に体腔内から挿入部を抜去できる構成を有する内視鏡システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an endoscope system having a configuration capable of safely removing the insertion portion from the body cavity even if the operation portion is dropped.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
（第１実施の形態） (First embodiment)
図１は、本実施の形態の内視鏡システムを概略的に示すブロック図、図２は、図１の内視鏡システムにおける内視鏡の構成の概略を示す図、図３は、図２の把持部内に設けられた加速度センサ及び切り換え部を、他の部材とともに拡大して示す部分斜視図である。 1 is a block diagram schematically showing the endoscope system of the present embodiment, FIG. 2 is a diagram showing an outline of the configuration of the endoscope in the endoscope system of FIG. 1, and FIG. 3 is FIG. It is a fragmentary perspective view which expands and shows the acceleration sensor and switching part which were provided in the holding | grip part of this with other members.
図１に示すように、内視鏡システム１００は、内視鏡１と、該内視鏡１が接続され、内視鏡１を動作制御する制御装置５０とを具備して主要部が構成されている。
As shown in FIG. 1, an
図２に示すように、内視鏡１は、体腔内に挿入される細長な挿入部２と、該挿入部２の基端側に連設された操作部１２と、該操作部１２から延出されたユニバーサルコード１０と、該ユニバーサルコード１０の延出端に設けられたコネクタ１１とを具備して主要部が構成されている。
As shown in FIG. 2, the
尚、コネクタ１１を介して、内視鏡１は、制御装置５０と電気的に接続される。
The
挿入部２は、先端側に設けられた先端部３と、該先端部３の基端側に設けられた湾曲部４と、湾曲部４の基端側から操作部１２まで延びるよう設けられた可撓管部７とにより構成されており、細長に形成されている。
The
図２に示すように、操作部１２に、挿入部２に設けられ所定の軸周りに回動されることで湾曲部４を観察画面の上下方向に沿って湾曲操作する上下用湾曲操作ノブ８と、この上下用湾曲操作ノブ８と同軸周りに回動されることで湾曲部を観察画面の左右方向に沿って湾曲させる左右用湾曲操作ノブ９と、上下用湾曲操作ノブ８の回動位置を固定する固定レバー８´と、左右用湾曲操作ノブ９の回動位置を固定する固定ノブ９´と、各種スイッチ等が設けられている。
As shown in FIG. 2, an up / down
また、操作部１２の上下用湾曲操作ノブ８、固定レバー８´、左右用湾曲操作ノブ９、固定ノブ９´が設けられた位置よりも先端側に、術者によって把持される把持部１２ｈが設けられている。
In addition, a
さらに、把持部１２ｈよりも先端側における挿入部２との連結部に、挿入部２の軸周りに回動操作されることで可撓管部７の硬度を変更可能に構成された硬度可変ノブ１３が設けられている。この硬度可変ノブ１３は、初期の回動位置にある場合は可撓管部７の硬度が最も低くなるよう設定され、初期の回動位置から他方向に回動操作されることで可撓管部７の硬度を高くするように構成される。
Further, a hardness variable knob configured to be able to change the hardness of the flexible tube portion 7 by being rotated around the axis of the
図１〜図３に示すように、把持部１２ｈ内の図２中点線Ｈで囲った領域に、図１に示した加速度センサ２０と切り換え部２５が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
加速度センサ２０は、図３に示すように、把持部１２ｈ内に設けられた電気基板２１に搭載されており、操作部１２に加わるＹａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向の加速度を検出するものである。
As shown in FIG. 3, the
具体的には、加速度センサ２０は、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が加わったと検出した場合に、制御装置５０の制御部６０が具備する制御回路６１に、制御トリガ信号を出力する機能を有している。
Specifically, the
制御回路６１は、加速度センサ２０が３軸の内、所定方向における一定量以上の加速度を検出した場合、即ち、制御トリガ信号を加速度センサ２０から受信した場合に、切り換え部２５に制御信号を出力する機能を有している。
The
切り換え部２５は、電気配線２６を介して電気基板２１と電気的に接続されており、制御回路６１から出力された制御信号を受信することにより、挿入部２の状態を切り換えるよう機能する。
The switching
具体的には、切り換え部２５は、湾曲部４の湾曲状態を解除する。より具体的には、湾曲部４が、上下用湾曲操作ノブ８、左右用湾曲操作ノブ９の回動操作により、ワイヤ２３，２４（尚、図３には、ワイヤは２本のみ図示されているが、実際は、ワイヤは湾曲部４が４方向に湾曲する場合には、４本設けられている）が湾曲する構成においては、ワイヤ２３，２４を切断することにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。
Specifically, the switching
尚、湾曲部４が電動で湾曲する構成においては、電動湾曲機能を停止させることにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。この場合、切り替え部２５は、制御装置５０内に設けられていても構わない。
In the configuration in which the bending
または、切り換え部２５は、可撓管部７の硬度を最も低い状態に変更する。具体的には、硬度可変ノブ１３を初期の回動位置に戻すことで、可撓管部７の硬度を最も低い状態に変更する。硬度可変ノブ１３を初期の回動位置に戻す構成としては、例えば操作部１２内に収納したモータ等の駆動源により硬度可変ノブ１３を初期の回動位置まで戻す機構や、硬度可変ノブ１３の回動位置を保持するクリック機構の機能を解除して、バネ力により硬度可変ノブ１３を初期の回動位置まで戻す機構などが考えられる。
Alternatively, the switching
また、図１に示すように、制御装置５０に、警告部８０が設けられている。警告部８０は、切り換え部２５により挿入部２の状態が切り換えられた際、警告を発するものであり、警告方法としては、例えば音や、制御装置５０の図示しないモニタへの表示等が挙げられる。
Further, as shown in FIG. 1, a
次に、本実施の形態の作用について、図４を用いて説明する。具体的には、図４を用いて、制御部６０による操作部１２の落下を検出した際の挿入部２の状態の切り換え制御について説明する。
Next, the effect | action of this Embodiment is demonstrated using FIG. Specifically, the switching control of the state of the
図４は、図１の制御部による操作部の落下を検出した際の、挿入部の状態を切り換える制御を示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing control for switching the state of the insertion portion when the control portion of FIG. 1 detects the drop of the operation portion.
先ず、ステップＳ１においては、加速度センサ２０が、変化を検出したか否かを判定する。具体的には、加速度センサ２０が、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が操作部１２に加わったことを検出したか否かを判定する。
First, in step S1, it is determined whether or not the
検出の無い場合は、加速度センサ２０は、そのまま検出判定を繰り返し、検出の有った場合は、即ち、操作部１２の落下を検出した場合は、加速度センサ２０は、制御回路６１に制御トリガ信号を出力してステップＳ２に移行する。
When there is no detection, the
ステップＳ２では、制御回路６１を用いて切り換え部２５に制御信号を出力する。その後、ステップＳ３では、切り換え部２５は、上述したように、挿入部２の状態を切り換える。
In step S <b> 2, a control signal is output to the
最後に、ステップＳ４では、警告部８０を介して警告を発することにより、術者に挿入部２の状態が切り替わった旨を告知する。
Finally, in step S4, a warning is issued via the
このように、本実施の形態においては、内視鏡１が制御装置５０に接続され、電源がオンされている状態において、内視鏡１の操作部１２内に設けられた加速度センサ２０が、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が加わったことを検出した場合には、制御部６０は、操作部１２が落下されたと検出し、制御回路６１、切り換え部２５を用いて挿入部２の状態を切り換えると示した。
Thus, in the present embodiment, in a state where the
具体的には、湾曲部４の湾曲状態を解除するか、可撓管部７の硬度を最も低い状態に変更すると示した。
Specifically, it is shown that the bending state of the bending
このことによれば、操作部１２を落下させてしまったとしても湾曲部４は湾曲状態が解除されるため、または可撓管部７の硬度が最も低い状態となるため、体腔内に引っ掛かることなく、挿入部２を体腔内から抜去しやすくなる。
According to this, even if the
以上から、操作部１２を落下させてしまったとしても安全に体腔内から挿入部２を抜去できる構成を有する内視鏡システム１００を提供することができる。
From the above, it is possible to provide the
（第２実施の形態） (Second Embodiment)
図５は、本実施の形態の内視鏡システムを概略的に示すブロック図、図６は、図５の内視鏡システムにおける内視鏡の操作部に設けられた圧力センサを拡大して示す斜視図である。 FIG. 5 is a block diagram schematically showing the endoscope system of the present embodiment, and FIG. 6 is an enlarged view of a pressure sensor provided in an operation unit of the endoscope in the endoscope system of FIG. It is a perspective view.
この第２実施の形態の内視鏡システムの構成は、上述した図１〜図４に示した第１実施の形態の内視鏡システムと比して、操作部１２の落下を検出するのに、加速度センサの代わりに圧力センサを用いる点が異なる。
Compared with the endoscope system of the first embodiment shown in FIGS. 1 to 4 described above, the configuration of the endoscope system of the second embodiment is used to detect the fall of the
よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。 Therefore, only this difference will be described, the same reference numerals are given to the same components as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
図５に示すように、操作部１２に、圧力センサ３０と、切り換え部２５とが設けられている。
As shown in FIG. 5, the
図５、図６に示すように、圧力センサ３０は、操作部１２に加わる圧力を検出するものである。具体的には、操作部１２の把持部１２ｈの外表面に貼着、巻回されており、把持部１２ｈを術者が握っているか否かを圧力により検出するものである。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
制御装置５０の制御部６０が具備する判別回路６２は、圧力センサ３０を介して術者が把持部１２ｈを把持しているか否かを判別するものである。
The
切り換え部２５は、判別回路６２が術者による把持部１２ｈの把持が解除されたことを判別した際に、内視鏡１の動作状態を切り換える。
The switching
具体的には、切り換え部２５は、湾曲部４の湾曲状態を解除する。より具体的には、湾曲部４が、上下用湾曲操作ノブ８、左右用湾曲操作ノブ９の回動操作により、ワイヤ２３，２４（尚、図３には、ワイヤは２本のみ図示されているが、実際は、ワイヤは湾曲部４が４方向に湾曲する場合には、４本設けられている）が湾曲する構成においては、ワイヤ２３，２４を切断することにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。
Specifically, the switching
尚、湾曲部４が、電動で湾曲する構成においては、電動湾曲機能を停止させることにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。この場合、切り替え部２５は、制御装置５０内に設けられていても構わない。
In the configuration in which the bending
または、切り換え部２５は、可撓管部７の硬度を最も低い状態に変更する。
Alternatively, the switching
尚、切り換え部２５は、判別回路６２が術者による把持部１２ｈの把持が解除されたことを判別した際に、挿入部２の先端側に供給する光源７０からの光の光量を減少させても構わない。
The switching
具体的には、光源７０からライトガイド８９を介して先端部３に設けられた照明用レンズ８１に送る光の量を減少させるまたは光をストップさせても構わない。逆に言えば、切り換え部２５は、判別回路６２により把持部１２ｈが術者によって把持されていると判別した場合には機能せず、光源７０から光を送り続ける制御を制御部６０は行なっても構わない。
Specifically, the amount of light sent from the
尚、その他の構成は、上述した第１実施の形態と同じである。 Other configurations are the same as those in the first embodiment described above.
次に、本実施の形態の作用について、図７を用いて説明する。具体的には、図７を用いて、制御部６０による操作部１２の落下を検出した際の挿入部２の状態の切り換え制御について説明する。
Next, the effect | action of this Embodiment is demonstrated using FIG. Specifically, the switching control of the state of the
図７は、図５の制御部による操作部の落下を検出した際の、挿入部の状態を切り換える制御を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing the control for switching the state of the insertion portion when the control portion of FIG. 5 detects the drop of the operation portion.
先ず、ステップＳ１０において、制御部６０は、現在、内視鏡１が挿入部状態切換モードであることを検出した後、ステップＳ１１において、圧力センサ３０が圧力を検出したか否かを検出する。
First, in step S10, after detecting that the
判別回路６２は、圧力検出が有った場合は、把持部１２ｈは、術者によって把持されたままの状態であるとして、そのまま検出判定を繰り返し、圧力検出の無い場合は、把持部１２ｈから術者の手が離されたとして、操作部１２が落下したと判別してステップＳ１２に移行する。
The
ステップＳ１２では、切り換え部２５は、上述したように、挿入部２の状態を切り換える。
In step S12, the switching
最後に、ステップＳ１３では、警告部８０を介して警告を発することにより、術者に挿入部２の状態が切り替わった旨を告知する。
Finally, in step S13, a warning is issued via the
次に、図８を用いて制御部６０による圧力センサを用いた光源の制御について説明する。図８は、図５の制御部による圧力センサを用いた光源制御を示すフローチャートである。
Next, the control of the light source using the pressure sensor by the
先ず、ステップＳ２１において、現在、内視鏡１が電源自動制御を行なうモードであることを検出した後、ステップＳ２２において、圧力センサ３０が圧力を検出したか否かを検出する。
First, in step S21, after it is detected that the
判別回路６２は、圧力検出が有った場合は、把持部１２ｈは、術者によって把持されたとして、ステップＳ２３にて、光源７０を自動的にオンする。その後、ステップＳ２４にて、再度、圧力センサ３０が圧力検出したか否かを検出する。
When the pressure is detected, the
圧力検出が有った場合は、そのまま検出判定を繰り返し、検出の無い場合は、把持部１２ｈから術者の手が離されたとして、ステップＳ２５に移行し、光源７０を自動的にオフする。この際、光源７０からの光量を自動的に低減させても良い。
If there is pressure detection, the detection determination is repeated as it is. If there is no detection, it is determined that the operator's hand has been released from the grasping
このように、本実施の形態においては、内視鏡１が挿入部状態切換モードである際、圧力センサ３０を用いて把持部１２ｈが把持されているか否かを検出し、把持されていない場合は、操作部１２が落下されたと判定して、挿入部２の状態を切り換えると示した。
As described above, in the present embodiment, when the
このような構成によっても、上述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。 Even with such a configuration, the same effects as those of the first embodiment described above can be obtained.
また、圧力センサ３０を用いて、把持部１２ｈの術者による把持が検出されない場合は、光源７０を自動的にオフにするまたは光量を低減させると示した。
In addition, when the operator grasps the grasping
このことによれば、把持部１２ｈを術者が把持していない場合、即ち、内視鏡の不使用時における光源７０のオン状態の継続を防ぐことができることから、照明用レンズ８１を有する先端部３の発熱や、内視鏡の不使用時における光源の劣化や無駄な電力消費を防ぐことができる。
According to this, when the operator does not hold the holding
（第３実施の形態） (Third embodiment)
図９は、本実施の形態の内視鏡システムを概略的に示すブロック図である。 FIG. 9 is a block diagram schematically showing the endoscope system of the present embodiment.
この第３実施の形態の内視鏡システムの構成は、上述した図１〜図４に示した第１実施の形態の内視鏡システム、図５、図６に示した第２実施の形態の内視鏡システムと比して、操作部１２の落下を検出するのに、加速度センサ及び圧力センサの両方を用いる点が異なる。
The configuration of the endoscope system of the third embodiment is the same as that of the endoscope system of the first embodiment shown in FIGS. 1 to 4 and the second embodiment shown in FIGS. Compared to the endoscope system, the difference is that both the acceleration sensor and the pressure sensor are used to detect the fall of the
よって、この相違点のみを説明し、第１、第２実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。 Therefore, only this difference will be described, the same reference numerals are given to the same components as those in the first and second embodiments, and the description thereof will be omitted.
図９に示すように、操作部１２に、加速度センサ２０と、圧力センサ３０と、切り換え部２５とが設けられている。
As shown in FIG. 9, the
また、制御装置５０の制御部６０内に、制御回路６１と、判別回路６２と、制限回路６３とが設けられている。
Further, a
制限回路６３は、判別回路６２が術者による把持部１２ｈの把持が維持されていることを判別した際には、切り換え部２５が制御回路６１から制御信号を受信していたとしても、切り換え部２５の動作を制限するよう機能する。
When the
切り換え部２５は、制限回路６３による制限が無く、加速度センサ２０が、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が加わったことを検出した場合とともに、圧力センサ３０による圧力検出が無くなった場合に、挿入部２の状態を切り換える。
The switching
具体的には、切り換え部２５は、湾曲部４の湾曲状態を解除する。より具体的には、湾曲部４が、上下用湾曲操作ノブ８、左右用湾曲操作ノブ９の回動操作により、ワイヤ２３，２４（尚、図３には、ワイヤは２本のみ図示されているが、実際は、ワイヤは湾曲部４が４方向に湾曲する場合には、４本設けられている）が湾曲する構成においては、ワイヤ２３，２４を切断することにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。
Specifically, the switching
尚、湾曲部４が、電動で湾曲する構成においては、電動湾曲機能を停止させることにより、湾曲部４の湾曲状態を解除する。この場合、切り替え部２５は、制御装置５０内に設けられていても構わない。
In the configuration in which the bending
または、切り換え部２５は、可撓管部７の硬度を最も低い状態に変更する。
Alternatively, the switching
尚、その他の構成は、上述した第１、第２実施の形態と同じである。 Other configurations are the same as those of the first and second embodiments described above.
次に、本実施の形態の作用について、図１０を用いて説明する。具体的には、図１０を用いて、制御部６０による操作部１２の落下を検出した際の挿入部２の状態の切り換え制御について説明する。
Next, the effect | action of this Embodiment is demonstrated using FIG. Specifically, the switching control of the state of the
図１０は、図９の制御部による操作部の落下を検出した際の、挿入部の状態を切り換える制御を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing the control for switching the state of the insertion section when the control section of FIG. 9 detects the drop of the operation section.
先ず、ステップＳ３１においては、加速度センサ２０が、変化を検出したか否かを判定する。具体的には、加速度センサ２０が、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が加わったか否かを判定する。
First, in step S31, it is determined whether or not the
検出の無い場合は、そのまま検出判定を繰り返し、検出の有った場合は、加速度センサ２０は、制御回路６１に制御トリガ信号を出力してステップＳ３２に移行する。
If there is no detection, the detection determination is repeated as it is. If there is detection, the
ステップＳ３２では、制御回路６１を用いて切り換え部２５に制御信号を出力する。その後、ステップＳ３３において、圧力センサ３０が圧力検出したか否かを検出する。
In step S <b> 32, a control signal is output to the
判別回路６２は、一方、圧力検出の有った場合は、把持部１２ｈは、術者によって把持されたままの状態であるとして、ステップＳ３６に分岐し、制限回路６３を用いて、挿入部切り換え制限制御を行なう。
On the other hand, when the pressure is detected, the
具体的には、制限回路６３は、判別回路６２が術者による把持部１２ｈの把持が維持されていることを判別した際には、切り換え部２５が制御回路６１から制御信号を受信していたとしても、切り換え部２５の動作を制限する。その後、ステップＳ３１戻る。
Specifically, in the limiting
判別回路６２は、他方、圧力検出の無かった場合は、把持部１２ｈから術者の手が離されたとして、操作部１２が落下したと判別してステップＳ３４に移行する。
On the other hand, when no pressure is detected, the
ステップＳ３４では、切り換え部２５は、上述したように、挿入部２の状態を切り換える。
In step S34, the switching
最後に、ステップＳ３５では、警告部８０を介して警告を発することにより、術者に挿入部２の状態が切り替わった旨を告知する。
Finally, in step S35, a warning is issued via the
このように、本実施の形態においては、操作部１２内に設けられた加速度センサ２０が、Ｙａｗ／Ｐｉｔｃｈ／Ｒｏｌｌ方向のいずれかに、一定量以上の加速度、例えば重力加速度以上の加速度が加わったことを検出した場合に加え、圧力センサ３０を用いて把持部１２ｈが把持されているか否かを検出し、把持されていない場合は、操作部１２が落下されたと検出し、切り換え部２５を用いて挿入部２の状態を切り換えると示した。
As described above, in the present embodiment, the
このことによっても、上述した第１、第２実施の形態と同様の効果を得ることができる他、第１実施の形態の構成においては、単に術者が把持部１２ｈを把持したまま操作部を高速で移動させた場合、第２実施の形態においては、挿入部状態切換モードであっても把持部１２ｈから術者が手を離してしまうと、切り換え部２５は、操作部１２が落下していないにも関わらず、挿入部２の状態を切り換えてしまい、ワイヤ２３，２４を切断する構成においては修理の必要が生じてしまう。
In this way, the same effects as those of the first and second embodiments described above can be obtained. In the configuration of the first embodiment, the operator simply holds the
しかしながら、本実施の形態においては、加速度センサ２０及び圧力センサ３０を用いて操作部１２の落下判定を行なうことから、上述した第１、第２実施の形態よりもより正確に操作部１２が落下したことを検出することができる。
However, in the present embodiment, since the fall determination of the
１…内視鏡
２…挿入部
４…湾曲部
１２…操作部
２０…加速度センサ
２５…切り換え部
３０…圧力センサ
５０…制御装置
６１…制御回路
６２…判別回路
６３…制限回路
７０…光源
１００…内視鏡システム
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、
前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる加速度を検出する加速度センサと、
前記制御装置に設けられ、前記加速度センサが所定方向における一定以上の加速度を検出した場合、制御信号を出力する制御回路と、
前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記制御信号を受信することにより前記内視鏡の挿入部の状態を切り換える切り換え部と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 An endoscope,
A control device to which the endoscope is connected and which controls the operation of the endoscope;
An acceleration sensor provided in the operation unit of the endoscope for detecting acceleration applied to the operation unit;
A control circuit that is provided in the control device and outputs a control signal when the acceleration sensor detects a certain acceleration in a predetermined direction; and
A switching unit that is provided in the endoscope or the control device, and switches the state of the insertion unit of the endoscope by receiving the control signal;
An endoscope system comprising:
前記切り換え部は、前記挿入部における前記硬度を最も低い状態に変更することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。 The insertion portion is configured to be variable in hardness,
The endoscope system according to claim 1, wherein the switching unit changes the hardness of the insertion unit to a lowest state.
前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、
前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる圧力を検出する圧力センサと、
前記制御装置に設けられ、前記圧力センサにより術者が前記内視鏡の前記操作部を把持しているか否かを判別する判別回路と、
前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記判別回路が前記術者による前記操作部の把持が解除されたことを判別した際に、前記内視鏡の動作制御状態を切り換える切り換え部と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 An endoscope,
A control device to which the endoscope is connected and which controls the operation of the endoscope;
A pressure sensor that is provided in the operation unit of the endoscope and detects a pressure applied to the operation unit;
A determination circuit that is provided in the control device and determines whether an operator is holding the operation unit of the endoscope by the pressure sensor;
A switching unit that is provided in the endoscope or the control device and that switches the operation control state of the endoscope when the determination circuit determines that the operator has released the grip of the operation unit;
An endoscope system comprising:
前記切り換え部は、前記挿入部における前記硬度を最も柔らかい状態に変更することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。 The insertion portion of the endoscope is configured so that the hardness can be varied,
The endoscope system according to claim 4, wherein the switching unit changes the hardness of the insertion unit to a softest state.
前記内視鏡が接続され、前記内視鏡を動作制御する制御装置と、
前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる加速度を検出する加速度センサと、
前記内視鏡の操作部内に設けられ、該操作部に加わる圧力を検出する圧力センサと、
前記制御装置に設けられ、前記加速度センサが所定方向における一定以上の加速度を検出した場合、制御信号を出力する制御回路と、
前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記制御信号を受信することにより前記内視鏡の挿入部の状態を切り換える切り換え部と、
前記制御装置に設けられ、前記圧力センサにより術者が前記内視鏡の前記操作部を把持しているか否かを判別する判別回路と、
前記内視鏡または前記制御装置に設けられ、前記判別回路が術者による前記操作部の把持が維持されていることを判別した際には、前記制御信号を受信していても前記切り換え部の動作を制限する制限回路と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 An endoscope,
A control device to which the endoscope is connected and which controls the operation of the endoscope;
An acceleration sensor provided in the operation unit of the endoscope for detecting acceleration applied to the operation unit;
A pressure sensor that is provided in the operation unit of the endoscope and detects a pressure applied to the operation unit;
A control circuit that is provided in the control device and outputs a control signal when the acceleration sensor detects a certain acceleration in a predetermined direction; and
A switching unit that is provided in the endoscope or the control device, and switches the state of the insertion unit of the endoscope by receiving the control signal;
A determination circuit that is provided in the control device and determines whether an operator is holding the operation unit of the endoscope by the pressure sensor;
Provided in the endoscope or the control device, and when the determination circuit determines that the operator holds the operation unit, even if the control signal is received, the switching unit A limiting circuit for limiting the operation;
An endoscope system comprising:
前記切り換え部は、前記挿入部における前記硬度を最も柔らかい状態に変更することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。 The insertion portion is configured to be variable in hardness,
The endoscope system according to claim 8, wherein the switching unit changes the hardness of the insertion unit to a softest state.
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