JP2018182602A - Imaging control device and imaging control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の周辺を撮影する撮像装置を制御する撮像制御装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an imaging control apparatus that controls an imaging device that captures an area around a vehicle.
車載カメラで車両の周辺を撮影し、車両が障害物に衝突したときに撮影した映像を保存する撮像制御装置は、いわゆるドライブレコーダとして知られている(例えば下記の特許文献1〜3)。そのような撮像制御装置では、車載カメラが車両の周辺を常時撮影し、撮影した映像はリングバッファ構造のメモリに順次記録される。そして、車両が障害物に衝突すると、その衝突の前後にメモリに記録された映像が不揮発性の記憶装置へ転送されて保存される。それにより、衝突の後に撮影された映像だけでなく、衝突の前に撮影された映像も保存することができる。
An imaging control apparatus that captures an image of the periphery of a vehicle with a vehicle-mounted camera and stores an image captured when the vehicle collides with an obstacle is known as a so-called drive recorder (for example,
従来の撮像制御装置には、車載カメラによる撮影が常時行われることで電力消費が大きくなるという問題がある。特に、複数の車載カメラが用いられる場合にはこの問題は顕著になる。また、メモリへの映像の記録も常時行われるため、メモリの寿命が短くなることも懸念される。 The conventional imaging control apparatus has a problem that power consumption is increased by the fact that shooting by the on-vehicle camera is always performed. This problem is particularly pronounced when multiple onboard cameras are used. In addition, since the video is always recorded in the memory, there is a concern that the life of the memory may be shortened.
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両の周辺を撮影する撮像装置を制御する撮像制御装置において、消費電力の低減を図ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to reduce power consumption in an imaging control apparatus that controls an imaging device that captures an area around a vehicle.
本発明に係る撮像制御装置は、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する障害物検知部と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにする電源制御部と、撮像装置が撮影した映像を取得する映像取得部と、を備え、閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとる。 The imaging control apparatus according to the present invention detects an obstacle around the host vehicle and acquires an obstacle direction from the host vehicle and a distance from the host vehicle to the obstacle, and an obstacle from the host vehicle It has a power control unit that turns on the power of the imaging device that captures the area around the vehicle when the distance to the object is less than or equal to a predetermined threshold, and a video acquisition unit that acquires video captured by the imaging device. The threshold value takes different values according to the direction of the obstacle viewed from the host vehicle.
本発明に係る撮像制御装置によれば、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になったときに限り、撮像装置の電源がオンにされるため、撮像装置による消費電力を低減させることができる。また、上記の閾値が、障害物が検知された方向に応じて異なる値をとることで、障害物が検知された方向ごとにカメラの電源をオンにするタイミングを変えることができる。それにより、カメラの電源が無駄にオンされることを抑制でき、さらなる消費電力の低減を図ることができる。 According to the image pickup control device according to the present invention, the power of the image pickup apparatus is turned on only when the distance from the host vehicle to the obstacle becomes equal to or less than a predetermined threshold value. It can be reduced. Also, by taking different values according to the direction in which the obstacle is detected, it is possible to change the timing at which the camera is turned on for each direction in which the obstacle is detected. Thus, it is possible to suppress the power on of the camera being turned on wastefully, and to further reduce the power consumption.
<実施の形態1>
図1は、実施の形態1に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。当該車両用撮像システムは、車両に搭載された撮像装置100、撮像制御装置10、周辺センサ5および衝突センサ6を含んでいる。以下、これらを搭載した車両を「自車両」という。ただし、撮像制御装置10は、自車両内に常時固定されるものでなくてもよく、例えば携帯電話やスマートフォンなどの携帯型の装置によって実現されていてもよい。
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle imaging system according to the first embodiment. The said imaging system for vehicles contains the
撮像装置100は、自車両の周囲の映像を撮影する。図1のように、撮像装置100は、自車両の前方を撮影する前方カメラ1と、自車両の後方を撮影する後方カメラ2と、自車両の右側方を撮影する右側方カメラ3と、自車両の左側方を撮影する左側方カメラ4とを備えている。ここでは撮像装置100が4つのカメラを備える構成としたが、撮像装置100が備えるカメラの数は任意の数でよい。
The
以下、前方カメラ1が撮影した映像を「前方映像」、後方カメラ2が撮影した映像を「後方映像」、右側方カメラ3が撮影した映像を「右側方映像」、左側方カメラ4が撮影した映像を「左側方映像」という。また、前方カメラ1、後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4を「カメラ1〜4」と総称し、前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像を「周辺映像」と総称することもある。
Hereinafter, the video captured by the
周辺センサ5は、自車両の周辺に存在する障害物(例えば、他車両、歩行者、建物、ガードレール、落下物など)を検出する。また、周辺センサ5は、障害物の自車両から見た方向、および、自車両から障害物までの距離を測定し、その測定結果を表す信号を出力する。周辺センサ5としては、例えばミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダなどがある。衝突センサ6は、自車両と障害物との衝突を検出し、その検出結果、すなわち衝突の有無を示す信号を出力する。衝突センサ6としては、例えば自車両に加わった衝撃を検出する加速度センサなどを用いることができる。
The surrounding
撮像制御装置10は、周辺センサ5が測定した障害物の方向および自車両から障害物までの距離、ならびに、衝突センサ6による自車両と障害物との衝突の検出結果に基づいて、撮像装置100(カメラ1〜4)の動作を制御する。また、撮像制御装置10は、撮像装置100が撮影した自車両の周辺映像を取得し、衝突センサ6によって自車両と障害物との衝突が検出されたときに、当該周辺映像を保存するドライブレコーダとして機能する。
The
図1に示すように、撮像制御装置10は、撮像装置100の電源のオン、オフの切り替えを制御する電源制御部として、前方カメラ1の電源を制御する前方カメラ電源制御部111と、後方カメラ2の電源を制御する後方カメラ電源制御部112と、右側方カメラ3の電源を制御する右側方カメラ電源制御部113と、左側方カメラ4の電源を制御する左側方カメラ電源制御部114とを備えている。以下の説明では、前方カメラ電源制御部111、後方カメラ電源制御部112、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114を、「カメラ電源制御部111〜114」と総称することもある。
As shown in FIG. 1, the
また、撮像制御装置10は、撮像装置100が撮影した自車両の周辺映像を取得する映像取得部として、前方カメラ1が撮影した映像(前方映像)を取得する前方映像取得部121と、後方カメラ2が撮影した映像(後方像)を取得する後方映像取得部122と、右側方カメラ3が撮影した映像(右側方映像)を取得する右側方映像取得部123と、左側方カメラ4が撮影した映像(左側方映像)を取得する左側方映像取得部124とを備える。前方映像取得部121、後方映像取得部122、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124のそれぞれは、取得した映像を一時的に記録するために、例えばリングバッファ構造のメモリを備えている。以下の説明では、前方映像取得部121、後方映像取得部122、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124を「映像取得部121〜124」と総称することもある。
In addition, the
撮像制御装置10はさらに、周辺センサ5の出力信号が入力される障害物検知部13と、衝突センサ6の出力信号が入力される衝突検知部14とを備えている。障害物検知部13は、周辺センサ5の出力信号に基づいて、自車両周辺の障害物を検知するとともに、自車両から見た障害物の方向、および自車両から障害物までの距離の各情報を取得する。衝突検知部14は、衝突センサ6の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突を検知する。
The
撮像制御装置10はさらに、映像取得部121〜124が取得した自車両の周辺映像を保存可能な映像保存部15を備えている。ただし、映像保存部15には、衝突検知部14によって自車両と障害物との衝突が検知された場合にのみ、自車両の周辺映像が保存される。映像保存部15に保存する周辺映像を、自車両が障害物に衝突したときのものに制限することにより、映像保存部15に必要とされる記憶容量を少なくすることができる。映像保存部15は、不揮発性の記憶媒体であることが好ましい。また、映像保存部15は、撮像制御装置10に内蔵されている必要はなく、撮像制御装置10に外付けされていてもよい。
The
先に述べたように、カメラ電源制御部111〜114は、撮像装置100が備えるカメラ1〜4の電源のオン、オフの切り替えを制御する。カメラ電源制御部111〜114の動作は、障害物検知部13が取得した障害物の方向ならびに自車両から障害物までの距離、および、衝突検知部14による自車両と障害物との衝突の検知結果に基づいたものとなる。
As described above, the camera
まず、カメラ電源制御部111〜114が、カメラ1〜4の電源をオンにする動作について説明する。カメラ電源制御部111〜114は、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、それぞれカメラ1〜4の電源をオンにして自車両の周辺の撮影を開始させる。ただし、上記の閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる。各方向に対応する閾値の値はそれぞれ任意の値でよい。
First, an operation in which the camera
本実施の形態では、自車両の側方(左右方向)の閾値と、自車両の前後方向の閾値とが異なるものとする。また、自車両の前方の閾値と後方の閾値は等しく、自車両の右側方と左側方の閾値は等しいものとする。この場合、例えば障害物が他車両や歩行者など移動体であると仮定すると、移動体が前方または後方から自車両の近づいたときと、移動体が側方から自車両の近づいたときとで、カメラ1〜4の電源がオンにされるタイミング(自車両と障害物との距離)が異なるようになる。以下、自車両の前方、後方、右側方および左側方に対応する閾値を、それぞれ「前方閾値」、「後方閾値」、「右側方閾値」および「左側方閾値」という。
In the present embodiment, it is assumed that the threshold value of the side (left and right direction) of the host vehicle is different from the threshold of the host vehicle in the front and rear direction. Further, it is assumed that the forward threshold and the backward threshold of the vehicle are equal, and the right and left thresholds of the vehicle are equal. In this case, assuming that the obstacle is a moving object such as another vehicle or a pedestrian, for example, when the moving object approaches from the front or back and when the moving object approaches from the side. , The timing at which the power of the
一般に、車両は前後方向にしか進まないため、車両の前後方向に現れた障害物が自車両に衝突するまでの時間は、側方に現れた障害物が自車両に衝突するまでの時間よりも短い。そのため、自車両の前後方向に検出された障害物はより早いタイミングから撮影することが好ましい。そこで、本実施の形態では、前方閾値および後方閾値を、右側方閾値および左側方閾値よりも大きくする。従って、障害物が前方または後方から自車両の近づいたときは、移動体が側方から自車両の近づいたときよりも早いタイミングで、カメラ1〜4の電源がオンされることになる。
Generally, the vehicle travels only in the front-rear direction, so the time taken for an obstacle appearing in the front-rear direction of the vehicle to collide with the vehicle is longer than the time taken for the obstacle appearing on the side to collide with the vehicle. short. Therefore, it is preferable to capture an obstacle detected in the front-rear direction of the host vehicle from earlier timing. Therefore, in the present embodiment, the front threshold and the rear threshold are made larger than the right threshold and the left threshold. Therefore, when the obstacle approaches the host vehicle from the front or the rear, the power of the
本実施の形態では、前方閾値と後方閾値とは等しいものとしたが、一般に、車両は後退するときよりも前進するときの方が高速で移動することから、前方閾値を後方閾値よりも大きくしてもよい。 In the present embodiment, although the forward threshold and the backward threshold are assumed to be equal, in general, the forward threshold is made larger than the backward threshold because the vehicle moves faster when moving forward than when the vehicle is moving backward. May be
次に、カメラ電源制御部111〜114が、カメラ1〜4の電源をオフにする動作について説明する。カメラ1〜4の電源がオフにされるケースは、大きく分けて2つある。
Next, an operation in which the camera
第1のケースは、衝突検知部14により自車両と障害物との衝突が検知された場合である。このとき、カメラ電源制御部111〜114は、その衝突の検知から一定時間後に、カメラ1〜4の電源をオフにして撮影を終了させる。上述したように、このケースでは、カメラ1〜4が撮影した自車両の周辺映像は、映像取得部121〜124によって映像保存部15に保存される。
The first case is a case where the
第2のケースは、自車両から障害物までの距離が閾値以下になったことが検知されてから一定時間が経過しても自車両と障害物との衝突が検知されず、且つ、自車両から障害物までの距離が閾値より大きくなった場合である。すなわち、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかれば、カメラ1〜4はオフにされる。なお、このケースでは、カメラ1〜4が撮影した自車両の周辺映像は、映像保存部15に保存されない。
In the second case, a collision between the host vehicle and the obstacle is not detected even if a certain period of time has elapsed after the detection that the distance from the host vehicle to the obstacle has become equal to or less than the threshold value. The distance from the point to the obstacle is greater than the threshold. That is, the
以上では、カメラ1〜4の電源のオン/オフの切り替えが全て同時に行われるように説明したが、カメラ1〜4の電源は、障害物が検出された方向に応じてそれぞれ独立して制御されてもよい。
In the above, it has been described that the switching on / off of the power of the
例えば、カメラ1〜4のうち、障害物が検出された方向に対応するカメラの電源のみがオンにされるようにしてもよい。この場合、自車両の前方に障害物が検出され、自車両から障害物までの距離が前方閾値以下になったときには、前方カメラ電源制御部111によって、前方カメラ1の電源のみがオンにされる。同様に、自車両から後方の障害物までの距離が後方閾値以下になったときには、後方カメラ電源制御部112によって、後方カメラ2の電源のみがオンにされる。自車両から右側方の障害物までの距離が右側方閾値以下になったときには、右側方カメラ電源制御部113によって、右側方カメラ3の電源のみがオンにされる。自車両から左側方の障害物までの距離が左側方閾値以下になったときには、左側方カメラ電源制御部114によって、左側方カメラ4の電源のみがオンにされる。
For example, among the
また、各方向に対応づけされるカメラの数は複数でもよい。本実施の形態では、各方向に3つずつのカメラを対応づけする。すなわち、前方には、前方カメラ1とそれを挟む右側方カメラ3および左側方カメラ4を対応づけする。後方には、後方カメラ2とそれを挟む右側方カメラ3および左側方カメラ4を対応づけする。右側方には、右側方カメラ3とそれを挟む前方カメラ1および後方カメラ2を対応づけする。左側方には、左側方カメラ4とそれを挟む前方カメラ1および後方カメラ2を対応づけする。
Also, the number of cameras associated with each direction may be more than one. In the present embodiment, three cameras are associated in each direction. That is, in the front, the
この場合、自車両から前方の障害物までの距離が前方閾値以下になったときには、前方カメラ電源制御部111、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114によって、前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源がオンにされる。また、自車両から後方の障害物までの距離が後方閾値以下になったときには、後方カメラ電源制御部112、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114によって、後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源がオンにされる。自車両から右側方の障害物までの距離が右側方閾値以下になったときには、右側方カメラ電源制御部113、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112によって、右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2の電源がオンにされる。自車両から左側方の障害物までの距離が左側方閾値以下になったときには、左側方カメラ電源制御部114、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112によって、左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2の電源がオンにされる。
In this case, when the distance from the host vehicle to the obstacle ahead becomes equal to or less than the front threshold, the front camera
各方向にどのカメラを対応づけするかは、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。また本実施の形態では、自車両から見た障害物の方向を、前方、後方、右側方、左側方の4方向に分けたが、さらに細分化し、例えば6方向、8方向などに分けてもよい。 The user may arbitrarily set which camera is to be associated with each direction. Further, in the present embodiment, the direction of the obstacle viewed from the host vehicle is divided into four directions of front, rear, right side and left side, but it may be further subdivided, for example, divided into 6 directions, 8 directions etc. Good.
図2〜図6は、実施の形態1に係る撮像制御装置10の動作を示すフローチャートである。以下、これらの図を参照しつつ、撮像制御装置10の動作を説明する。
2 to 6 are flowcharts showing the operation of the
撮像制御装置10は、図2に示すように、自車両の前方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う前方確認処理(ステップS1)と、自車両の後方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う後方確認処理(ステップS2)と、自車両の右側方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う右側方確認処理(ステップS3)と、自車両の左側方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う左側方確認処理(ステップS4)とを繰り返し実行する。
As shown in FIG. 2, the
図2においては、前方確認処理(ステップS1)、後方確認処理(ステップS2)、右側方確認処理(ステップS3)および左側方確認処理(ステップS4)がこの順で実行されるように示されているが、これら4つの処理の順番は任意の順番でよい。また、これら4つの処理が同時に並行して行われてもよい。 In FIG. 2, it is shown that the forward confirmation process (step S1), the backward confirmation process (step S2), the right side confirmation process (step S3) and the left side confirmation process (step S4) are executed in this order. However, the order of these four processes may be arbitrary. Also, these four processes may be performed simultaneously in parallel.
前方確認処理のフローチャートを図3に示す。前方確認処理では、まず、障害物検知部13が、周辺センサ5の出力信号に基づいて、自車両の前方に障害物が検出されたか否かを判断する(ステップS101)。自車両の前方に障害物が検出されていなければ(ステップS101でNO)、前方確認処理は終了する。
A flowchart of the forward confirmation process is shown in FIG. In the forward confirmation process, first, the
自車両の前方に障害物が検出されていれば(ステップS101でYES)、障害物検知部13は、自車両から当該障害物までの距離が前方閾値以下か否かを判断する(ステップS102)。自車両から当該障害物までの距離が前方閾値よりも大きければ(ステップS102でNO)、前方確認処理は終了する。
If an obstacle is detected in front of the host vehicle (YES in step S101), the
自車両から当該障害物までの距離が前方閾値以下であれば(ステップS102でYES)、前方カメラ電源制御部111、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオンにする(ステップS103)。これにより、前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4による周辺映像(前方映像、右側方映像および左側方映像)の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、前方映像取得部121、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124に取得され、それぞれのメモリに記録される。
If the distance from the host vehicle to the obstacle is equal to or less than the front threshold (YES in step S102), front camera
次に、衝突検知部14が、衝突センサ6の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する(ステップS104)。自車両と障害物との衝突が検知された場合(ステップS104でYES)、その衝突の検知から一定時間後に、前方カメラ電源制御部111、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオフにする(ステップS105)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、前方映像取得部121、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124は、前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4から取得した周辺映像を、映像保存部15に転送して保存する(ステップS106)。
Next, the
一方、ステップS104において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合(ステップS104でNO)、障害物検知部13は、再び自車両から障害物までの距離が前方閾値以下か否かを判断する(ステップS107)。このとき、自車両から障害物までの距離が前方閾値以下であれば(ステップS107でYES)、ステップS104へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。
On the other hand, when a collision between the host vehicle and the obstacle is not detected in step S104 (NO in step S104), the
一方、自車両から障害物までの距離が前方閾値よりも大きくなっていれば(ステップS107でNO)、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、前方カメラ電源制御部111、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ前方カメラ1、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオフにする(ステップS108)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、前方映像取得部121、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124が取得した周辺映像は、映像保存部15に保存されない。その後、前方確認処理は終了する。
On the other hand, if the distance from the host vehicle to the obstacle is larger than the front threshold (NO in step S107), it can be determined that the host vehicle has moved away from the obstacle without colliding with the obstacle. The
以下、後方確認処理、右側方確認処理および左側方確認処理についても説明するが、それらの処理は、障害物を検出する方向、自車両と障害物との距離における閾値の値、電源をオンするカメラなどが異なることを除けば、基本的には前方確認処理と同様の処理である。 Hereinafter, although the backward confirmation processing, the right side confirmation processing, and the left side confirmation processing will be described, those processing turn on the power of the threshold value in the direction of detecting the obstacle, the distance between the own vehicle and the obstacle Basically, the process is the same as the forward confirmation process except that the camera and the like are different.
図4は、後方確認処理を示すフローチャートである。後方確認処理では、まず、障害物検知部13が、周辺センサ5の出力信号に基づいて、自車両の後方に障害物が検出されたか否かを判断する(ステップS201)。自車両の後方に障害物が検出されていなければ(ステップS201でNO)、後方確認処理は終了する。
FIG. 4 is a flowchart showing the backward confirmation process. In the rear confirmation process, first, the
自車両の後方に障害物が検出されていれば(ステップS201でYES)、衝突検知部14は、自車両から当該障害物までの距離が後方閾値以下か否かを判断する(ステップS202)。自車両から当該障害物までの距離が後方閾値よりも大きければ(ステップS202でNO)、後方確認処理は終了する。
If an obstacle is detected behind the host vehicle (YES in step S201), the
自車両から当該障害物までの距離が後方閾値以下であれば(ステップS202でYES)、後方カメラ電源制御部112、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオンにする(ステップS203)。これにより、後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4による周辺映像(後方映像、右側方映像、左側方映像)の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、後方映像取得部122、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124に取得され、それぞれのメモリに記録される。
If the distance from the host vehicle to the obstacle is equal to or less than the rear threshold (YES in step S202), rear camera
次に、衝突検知部14が、衝突センサ6の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する(ステップS204)。自車両と障害物との衝突が検知された場合(ステップS204でYES)、その衝突の検知から一定時間後に、後方カメラ電源制御部112、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオフにする(ステップS205)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、後方映像取得部122、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124は、後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4から取得した周辺映像を、映像保存部15に転送して保存する(ステップS206)。
Next, the
一方、ステップS204において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合(ステップS204でNO)、障害物検知部13は、再び自車両から障害物までの距離が後方閾値以下か否かを判断する(ステップS207)。このとき、自車両から障害物までの距離が後方閾値以下であれば(ステップS207でYES)、ステップS204へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。
On the other hand, when a collision between the host vehicle and the obstacle is not detected in step S204 (NO in step S204), the
一方、自車両から障害物までの距離が後方閾値よりも大きくなっていれば(ステップS207でNO)、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、後方カメラ電源制御部112、右側方カメラ電源制御部113および左側方カメラ電源制御部114が、それぞれ後方カメラ2、右側方カメラ3および左側方カメラ4の電源をオフにする(ステップS208)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、後方映像取得部122、右側方映像取得部123および左側方映像取得部124が取得した周辺映像は、映像保存部15に保存されない。その後、後方確認処理は終了する。
On the other hand, if the distance from the host vehicle to the obstacle is larger than the rear threshold (NO in step S207), it can be determined that the host vehicle has moved away from the obstacle without colliding with the obstacle. The
図5は、右側方確認処理を示すフローチャートである。右側方確認処理では、まず、障害物検知部13が、周辺センサ5の出力信号に基づいて、自車両の右側方に障害物が検出されたか否かを判断する(ステップS301)。自車両の右側方に障害物が検出されていなければ(ステップS301でNO)、右側方確認処理は終了する。
FIG. 5 is a flowchart showing the right side confirmation process. In the right side confirmation process, first, the
自車両の右側方に障害物が検出されていれば(ステップS301でYES)、障害物検知部13は、自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値以下か否かを判断する(ステップS302)。自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値よりも大きければ(ステップS302でNO)、右側方確認処理は終了する。
If an obstacle is detected on the right side of the own vehicle (YES in step S301), the
自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値以下であれば(ステップS302でYES)、右側方カメラ電源制御部113、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオンにする(ステップS303)。これにより、右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2による周辺映像(右側方映像、前方映像および後方映像)の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、右側方映像取得部123、前方映像取得部121および後方映像取得部122に取得され、それぞれのメモリに記録される。
If the distance from the host vehicle to the obstacle is equal to or less than the right side threshold (YES in step S302), the right side camera
次に、衝突検知部14が、衝突センサ6の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する(ステップS304)。自車両と障害物との衝突が検知された場合(ステップS304でYES)、その衝突の検知から一定時間後に、右側方カメラ電源制御部113、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオフにする(ステップS305)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、右側方映像取得部123、前方映像取得部121および後方映像取得部122は、右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2から取得した周辺映像を、映像保存部15に転送して保存する(ステップS306)。
Next, the
一方、ステップS304において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合(ステップS304でNO)、障害物検知部13は、再び自車両から障害物までの距離が右側方閾値以下か否かを判断する(ステップS307)。このとき、自車両から障害物までの距離が右側方閾値以下であれば(ステップS307でYES)、ステップS304へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。
On the other hand, in step S304, when a collision between the host vehicle and the obstacle is not detected (NO in step S304),
一方、自車両から障害物までの距離が右側方閾値よりも大きくなっていれば(ステップS307でNO)、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、右側方カメラ電源制御部113、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ右側方カメラ3、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオフにする(ステップS308)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、右側方映像取得部123、前方映像取得部121および後方映像取得部122が取得した周辺映像は、映像保存部15に保存されない。その後、右側方確認処理は終了する。
On the other hand, if the distance from the host vehicle to the obstacle is larger than the threshold on the right side (NO in step S307), it can be determined that the host vehicle has moved away from the obstacle without colliding with the obstacle. The
図6は、左側方確認処理を示すフローチャートである。左側方確認処理では、まず、障害物検知部13が、周辺センサ5の出力信号に基づいて、自車両の左側方に障害物が検出されたか否かを判断する(ステップS401)。自車両の左側方に障害物が検出されていなければ(ステップS401でNO)、左側方確認処理は終了する。
FIG. 6 is a flowchart showing left side confirmation processing. In the left side confirmation process, first, the
自車両の左側方に障害物が検出されていれば(ステップS401でYES)、障害物検知部13は、自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値以下か否かを判断する(ステップS402)。自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値よりも大きければ(ステップS402でNO)、左側方確認処理は終了する。
If an obstacle is detected on the left side of the own vehicle (YES in step S401), the
自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値以下であれば(ステップS402でYES)、左側方カメラ電源制御部114、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオンにする(ステップS403)。これにより、左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2による周辺映像(左側方映像、前方映像および後方映像)の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、左側方映像取得部124、前方映像取得部121および後方映像取得部122に取得され、それぞれのメモリに記録される。
If the distance from the host vehicle to the obstacle is equal to or less than the left side threshold (YES in step S402), the left side camera
次に、衝突検知部14が、衝突センサ6の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する(ステップS404)。自車両と障害物との衝突が検知された場合(ステップS404でYES)、その衝突の検知から一定時間後に、左側方カメラ電源制御部114、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオフにする(ステップS405)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、左側方映像取得部124、前方映像取得部121および後方映像取得部122は、左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2から取得した周辺映像を、映像保存部15に転送して保存する(ステップS406)。
Next, the
一方、ステップS404において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合(ステップS404でNO)、障害物検知部13は、再び自車両から障害物までの距離が左側方閾値以下か否かを判断する(ステップS407)。このとき、自車両から障害物までの距離が左側方閾値以下であれば(ステップS407でYES)、ステップS404へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。
On the other hand, in step S404, when a collision between the host vehicle and the obstacle is not detected (NO in step S404),
一方、自車両から障害物までの距離が左側方閾値よりも大きくなっていれば(ステップS407でNO)、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、左側方カメラ電源制御部114、前方カメラ電源制御部111および後方カメラ電源制御部112が、それぞれ左側方カメラ4、前方カメラ1および後方カメラ2の電源をオフにする(ステップS408)。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、左側方映像取得部124、前方映像取得部121および後方映像取得部122が取得した周辺映像は、映像保存部15に保存されない。その後、左側方確認処理は終了する。
On the other hand, if the distance from the host vehicle to the obstacle is greater than the left threshold (NO in step S407), it can be determined that the host vehicle has moved away from the obstacle without colliding with the obstacle. The
以上のように、実施の形態1に係る撮像制御装置10によれば、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になったときに限り、撮像装置100(カメラ1〜4)の電源がオンにされる。よって、撮像装置100による消費電力を低減することができると共に、撮像装置100が撮影した映像を一時的に記憶する映像取得部121〜124のメモリの寿命が短くなることを抑制できる。さらに、上記の閾値が、障害物が検出された方向に応じて異なる値をとることで、障害物が検出された方向ごとに撮像装置100の電源をオンにするタイミングを変えることができる。それにより、撮像装置100の電源が無駄にオンされることを抑制でき、さらなる消費電力の低減を図ることができる。
As described above, according to the
また、本実施の形態では、自車両から障害物までの距離が閾値以下になったとき、カメラ1〜4の電源の全てをオンにするのではなく、障害物が検出された方向に対応づけされたカメラのみ電源をオンにしている。このことも、消費電力の低減に寄与することができる。
Further, in the present embodiment, when the distance from the host vehicle to the obstacle becomes equal to or less than the threshold, all the power supplies of the
図7および図8は、それぞれ撮像制御装置10のハードウェア構成の一例を示す図である。図1に示した撮像制御装置10の各要素(カメラ電源制御部111〜114、映像取得部121〜124、障害物検知部13、衝突検知部14および映像保存部15)は、例えば図7に示す処理回路50により実現される。すなわち、処理回路50は、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する障害物検知部13と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置100(カメラ1〜4)の電源をオンにするカメラ電源制御部111〜114と、撮像装置100が撮影した映像を取得する映像取得部121〜124と、を備える。また、上記閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとる。処理回路50には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ、中央処理装置(CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor))が適用されてもよい。
7 and 8 each show an example of the hardware configuration of the
処理回路50が専用のハードウェアである場合、処理回路50は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。撮像制御装置10の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
When the
図8は、処理回路50がプロセッサを用いて構成されている場合における撮像制御装置10のハードウェア構成を示している。この場合、撮像制御装置10の各要素の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ)により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ52に格納される。処理回路50としてのプロセッサ51は、メモリ52に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、撮像制御装置10は、処理回路50により実行されるときに、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する処理と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置100(カメラ1〜4)の電源をオンにする処理と、撮像装置100が撮影した映像を取得する処理とが結果的に実行され、上記閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとることになるプログラムを格納するためのメモリ52を備える。換言すれば、このプログラムは、撮像制御装置10の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
FIG. 8 shows the hardware configuration of the
ここで、メモリ52は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリー、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
Here, the
以上、撮像制御装置10の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、撮像制御装置10の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路50でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ51としての処理回路50がメモリ52に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
In the above, the configuration in which the function of each element of the
以上のように、撮像制御装置10は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
As described above, the
<実施の形態2>
図9は、実施の形態2に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。図9の車両用撮像システムの構成は、図1の構成に対し、撮像制御装置10に鳥瞰映像作成部16を追加したものである。
Second Embodiment
FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a vehicle imaging system according to the second embodiment. The configuration of the imaging system for a vehicle shown in FIG. 9 is obtained by adding a bird's-eye view
鳥瞰映像作成部16は、映像取得部121〜124がカメラ1〜4から取得して映像保存部15に保存した周辺映像から、あたかも自車両を上空から撮影したように見える鳥瞰映像を作成する。すなわち、鳥瞰映像作成部16は、映像保存部15に保存された自車両の周辺映像(前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像)を、平面的な映像に加工する加工処理を行い、図10に示すように、加工処理後の前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像と自車両の平面画像とを合成することによって鳥瞰映像を作成する。なお、実施の形態1のように、カメラ1〜4の電源が選択的にオンにされ、前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像のうちのいずれかが取得されていない場合には、鳥瞰映像は部分的に欠けたものとなる。映像保存部15が作成した鳥瞰映像は、映像保存部15に保存される。
The bird's-eye view
実施の形態2の撮像制御装置10では、自車両が障害物に衝突する前後の周辺映像が、鳥瞰映像として映像保存部15に保存される。ユーザは、自車両が障害物に衝突する前後の鳥瞰映像を確認することにより、自車両と障害物との位置関係を容易に把握することができる。
In the
<実施の形態3>
図11は、実施の形態3に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。図11の車両用撮像システムの構成は、図1の構成に対し、撮像制御装置10に通信装置7を用いた通信を行う通信処理部17を追加したものである。
FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a vehicle imaging system according to the third embodiment. The configuration of the imaging system for a vehicle shown in FIG. 11 is obtained by adding a
通信処理部17は、衝突検知部14によって自車両と障害物の衝突が検知されると、通信装置7を制御して、外部の通信装置へ自車両が障害物に衝突した旨の通知を送信する。この通知の送信先は、例えば自車両の所有者または管理者の携帯端末やサーバーなどが考えられる。例えば、自車両がレンタカーの場合、自車両が障害物に衝突すると、通信処理部17はその旨の通知をレンタカー会社のサーバーへ送信する。また例えば、自車両が社用車であれば、自車両が障害物に衝突すると、通信処理部17はその旨の通知を自車両の所有者である会社のサーバーへ送信する。
When the
また、通信処理部17は、自車両が障害物に衝突した旨の通知と共に、衝突時に映像保存部15に保存された周辺映像を送信してもよい。例えば、周辺映像を自車両の所有者の携帯端末へ送信すれば、所有者は携帯端末上で周辺映像を確認することができ、車両用撮像システムの利便性が向上する。さらに、通信処理部17を実施の形態2の撮像制御装置10に適用し、通信処理部17が、自車両が障害物に衝突した旨の通知と共に、衝突時に映像保存部15に保存された周辺映像から作成した鳥瞰映像を送信してもよい。
In addition, the
本実施の形態によれば、自車両が障害物に衝突したことを、自車両の所有者または管理者へ即時に通知することができ、例えば事故が生じたときの対応をいち早く行うことができる。特に、自車両がレンタカーや社用車の場合のように、自車両の運転者が所有者または管理者とは異なる場合に有効である。また、自車両が自家用車の場合でも、所有者以外の者が運転者となることがあるため有効と言える。 According to the present embodiment, it is possible to immediately notify the owner or the manager of the own vehicle that the own vehicle collides with the obstacle, and for example, it is possible to promptly take action when an accident occurs. . In particular, it is effective when the driver of the own vehicle is different from the owner or the manager, as in the case of a rental car or a company car. In addition, even when the own vehicle is a private car, it can be said that it is effective because a person other than the owner may be the driver.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, each embodiment can be freely combined, or each embodiment can be appropriately modified or omitted.
100 撮像装置、1 前方カメラ、2 後方カメラ、3 右側方カメラ、4 左側方カメラ、5 周辺センサ、6 衝突センサ、7 通信装置、10 撮像制御装置、111 前方カメラ電源制御部、112 後方カメラ電源制御部、113 右側方カメラ電源制御部、114 左側方カメラ電源制御部、121 前方映像取得部、122 後方映像取得部、123 右側方映像取得部、124 左側方映像取得部、13 障害物検知部、14 衝突検知部、15 映像保存部、16 鳥瞰映像作成部、17 通信処理部、50 処理回路、51 プロセッサ、52 メモリ。
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記自車両から前記障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにする電源制御部と、
前記撮像装置が撮影した映像を取得する映像取得部と、
を備え、
前記閾値は、前記自車両から見た前記障害物の方向に応じて異なる値をとる、
撮像制御装置。 An obstacle detection unit that detects an obstacle around the vehicle and acquires a direction of the obstacle viewed from the vehicle and a distance from the vehicle to the obstacle;
A power control unit that turns on a power supply of an imaging device that captures an area around the vehicle when the distance from the vehicle to the obstacle is less than or equal to a predetermined threshold value;
A video acquisition unit that acquires a video captured by the imaging device;
Equipped with
The threshold takes a different value depending on the direction of the obstacle viewed from the host vehicle.
Imaging control device.
請求項1に記載の撮像制御装置。 The threshold in the front-rear direction of the host vehicle is different from the threshold in the left-right direction of the host vehicle
The imaging control apparatus according to claim 1.
請求項1に記載の撮像制御装置。 The threshold in the front-rear direction of the host vehicle is larger than the threshold in the left-right direction of the host vehicle.
The imaging control apparatus according to claim 1.
前記電源制御部は、前記撮像装置の電源をオンにした後、前記衝突が検知されると、前記衝突が検知されてから一定時間後に前記撮像装置の電源をオフにする、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 A collision detection unit that detects a collision between the host vehicle and the obstacle;
When the collision is detected after the imaging device is powered on, the power control unit turns off the imaging device a predetermined time after the collision is detected.
The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 The power control unit turns off the power of the imaging device if the distance from the host vehicle to the obstacle becomes larger than the threshold after the power of the imaging device is turned on.
The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 4.
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 A video storage unit configured to store the video acquired by the video acquisition unit;
The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 5.
前記映像保存部には、前記撮像装置の電源がオンにされた後に前記衝突が検知された場合にのみ、前記映像が保存される、
請求項6に記載の撮像制御装置。 A collision detection unit that detects a collision between the host vehicle and the obstacle;
The image storage unit stores the image only when the collision is detected after the power of the imaging device is turned on.
The imaging control apparatus according to claim 6.
前記電源制御部は、前記複数のカメラのうち、前記自車両からの距離が前記閾値以下になった前記障害物の方向に対応づけされた1つ以上のカメラの電源のみをオンにする
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 The imaging device includes a plurality of cameras that capture different directions when viewed from the host vehicle,
The power supply control unit turns on only one or more of the plurality of cameras, the one or more cameras associated with the direction of the obstacle whose distance from the vehicle is less than the threshold. The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 7.
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 And a bird's-eye-view video creation unit that creates a bird's-eye view video that appears to be captured from above the own vehicle from the video acquired by the video acquisition unit.
The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 8.
前記衝突が検知されると、その旨を外部の通信装置へ通知する通信処理部を備える、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の撮像制御装置。 A collision detection unit that detects a collision between the host vehicle and the obstacle;
And a communication processing unit configured to notify an external communication device of the collision when the collision is detected.
The imaging control apparatus according to any one of claims 1 to 9.
前記撮像制御装置の障害物検知部が、自車両周辺の障害物を検知するとともに前記自車両から見た前記障害物の方向および前記自車両から前記障害物までの距離を取得し、
前記自車両から前記障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記撮像制御装置の電源制御部が、前記自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにし、
前記撮像制御装置の映像取得部が、前記撮像装置が撮影した映像を取得し、
前記閾値は、前記自車両から見た前記障害物の方向に応じて異なる値をとる、
撮像制御方法。 An imaging control method in an imaging control apparatus
The obstacle detection unit of the imaging control device detects an obstacle around the host vehicle and acquires the direction of the obstacle viewed from the host vehicle and the distance from the host vehicle to the obstacle.
When the distance from the host vehicle to the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold value, the power control unit of the imaging control device turns on the power of the imaging device that captures the periphery of the host vehicle,
A video acquisition unit of the imaging control apparatus acquires a video captured by the imaging device;
The threshold takes a different value depending on the direction of the obstacle viewed from the host vehicle.
Imaging control method.
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