JP2018181208A - Driving support device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、例えば走行中の車両が自車前方に存在する障害物を検出した場合、障害物への衝突を回避するために乗員を支援するような車両の運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support system for a vehicle that assists an occupant to avoid a collision with an obstacle, for example, when the traveling vehicle detects an obstacle present ahead of the vehicle.
昨今、自動車などの車両において、例えば、自動運転のように乗員の運転操作を支援する運転支援に関する技術に加えて、駐車車両などの障害物への衝突を回避するために乗員の運転を支援する衝突回避支援に関する様々な技術が提案されている。 Nowadays, in vehicles such as automobiles, for example, in addition to the technology related to driving assistance that assists the driver's driving operation such as automatic driving, the driver's driving is assisted to avoid collision with an obstacle such as a parked vehicle Various techniques have been proposed for collision avoidance support.
例えば、特許文献1には、カメラセンサやレーダセンサによって自車前方に障害物を検出した場合、障害物への衝突を回避するために、警告音によって乗員に報知する、あるいはブレーキを作動させるなどして、障害物への衝突を回避する衝突緩和装置が記載されている。
For example, in
さらに、この特許文献1では、障害物への衝突を回避する乗員の回避動作を検知した場合、警告音による報知などの衝突回避支援を開始するタイミングを遅らせている。これにより、特許文献1では、乗員に違和感や不快感を与えるような不要な衝突回避支援を抑制できるとされている。
Furthermore, in this
ところで、このような衝突回避支援に関する技術は、例えば、数百メートル手前から警告音による報知やブレーキの作動などを段階的に行うことで、障害物への衝突を安全に回避させている。 By the way, the technology relating to such collision avoidance support safely avoids a collision with an obstacle by, for example, performing notification by a warning sound or activating a brake stepwise from several hundred meters before.
このため、例えば、図7に示すように、直線区間31、カーブ区間32、及び直線区間33からなる本線と、直線区間31から連続するように分岐した支線37とを有する道路30において、支線37上に駐車車両43が存在していた場合、直線区間31を走行中の車両41が、支線37の駐車車両43を障害物として早期に検知することになる。
Therefore, for example, as shown in FIG. 7, in the
この際、乗員が車両41を直線区間31からカーブ区間32へ向けて運転操作するつもりであっても、特許文献1では、カーブ区間32へ向けた乗員による運転操作が開始されていないタイミングで、警告音による報知などの衝突回避支援が開始されるおそれがあった。
このように、安全な走行経路へ向けた乗員の運転操作に対して、不要な衝突回避支援が介入した場合、乗員に違和感や不快感を与えることになる。このため、特許文献1には、不要な衝突回避支援の抑制に改善の余地があった。
At this time, even if the driver intends to drive the
As described above, when the unnecessary collision avoidance support intervenes in the driver's operation toward the safe traveling route, the driver may feel discomfort or discomfort. Therefore,
本発明は、上述の問題に鑑み、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な衝突回避支援を確実に抑制できる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。 In view of the problems described above, the present invention provides vehicle driving support that can reliably suppress unnecessary collision avoidance support without impairing the function of assisting the occupant to avoid a collision with an obstacle existing ahead of the host vehicle. It aims at providing an apparatus.
この発明は、自車の前方に位置する障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段が前記障害物を検知した場合、前記障害物への衝突を回避する衝突回避支援を、所定タイミングで開始する衝突回避支援手段とを備えた車両の運転支援装置であって、前記自車が位置する走行路内の走行を維持するような目標走行経路を算出する目標走行経路算出手段と、現在の自車の走行挙動に基づいて予測される予測走行経路を算出する予測走行経路算出手段とを備え、前記衝突回避支援手段が、前記目標走行経路に対する前記予測走行経路の差が所定値以下の場合、前記所定タイミングを遅らせる構成であることを特徴とする。 The present invention provides an obstacle detection means for detecting an obstacle located in front of the vehicle, and a collision avoidance support for avoiding a collision with the obstacle when the obstacle detection means detects the obstacle. A driving assistance apparatus for a vehicle including collision avoidance assistance means starting at a predetermined timing, wherein said target traveling route calculating means calculates a target traveling route for maintaining traveling in a traveling road on which said vehicle is located; And predicted travel route calculation means for calculating a predicted travel route predicted based on the current travel behavior of the host vehicle, wherein the collision avoidance support means determines that the difference between the predicted travel route and the target travel route is a predetermined value In the following cases, the predetermined timing is delayed.
上記障害物は、例えば、路上に駐車された駐車車両、歩行者、あるいは路上に放置された落下物などとすることができる。
上記衝突回避支援とは、例えば、警告音などによる乗員への報知による支援、自動的な制動による支援、あるいは自動的な操舵による支援などをいう。
上記目標走行経路は、例えば、走行路内において、走行路の略中央を走行する走行経路、あるいは自車前方に位置する駐車車両などを回避するような走行経路などとすることができる。
The obstacle may be, for example, a parked vehicle parked on the road, a pedestrian, or a fallen object left on the road.
The collision avoidance support refers to, for example, support by notification to a passenger by a warning sound, support by automatic braking, support by automatic steering, or the like.
The target travel route may be, for example, a travel route that travels approximately at the center of the travel route, or a travel route that avoids a parked vehicle or the like located in front of the host vehicle.
この発明により、車両の運転支援装置は、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な衝突回避支援を確実に抑制することができる。
具体的には、目標走行経路は、走行路内を維持するような走行経路のため、例えば、走行路内に存在する駐車車両に衝突するような危険な走行経路、あるいは区画線を超えて走行するような危険な走行経路となる可能性が低い。
According to the present invention, the drive assistance device of the vehicle can reliably suppress the unnecessary collision avoidance assistance without impairing the function of assisting the occupant in order to avoid the collision with the obstacle existing ahead of the own vehicle. .
Specifically, the target travel route is, for example, a dangerous travel route that collides with a parked vehicle present in the travel route or a travel route crossing a division line because the travel route maintains the inside of the travel route. It is unlikely to be a dangerous driving route.
そして、目標走行経路に対する予測走行経路との差を算出することで、車両の運転支援装置は、比較的安全な走行経路である可能性が高い目標走行経路に、予測走行経路が略追従しているか否かを容易に判定することができる。 Then, by calculating the difference between the target travel route and the predicted travel route, the driving assistance apparatus for the vehicle substantially follows the predicted travel route to the target travel route that is likely to be a relatively safe travel route. It can be easily determined whether or not it is present.
つまり、自車前方に障害物を検知した際、目標走行経路に対する予測走行経路の差が小さいほど、車両の運転支援装置は、比較的安全な走行経路に略追従するように、自車が走行していると容易に判断することができる。 That is, when an obstacle is detected ahead of the vehicle, the smaller the difference in the predicted travel route from the target travel route is, the more the drive assistance device of the vehicle follows the relatively safe travel route. It can be easily judged that
このため、例えば、目標走行経路が本線に沿った走行経路に設定され、自車前方の支線に駐車車両が位置し、乗員の運転操作によって車両が本線に沿って走行しようとしている場合、車両の運転支援装置は、目標走行経路に対する予測走行経路の差が所定値以下であれば、支線に位置する駐車車両を障害物として検出したとしても、衝突の危険性が低いと容易に判断することができる。 Therefore, for example, when the target travel route is set as the travel route along the main line, the parked vehicle is positioned on the branch line ahead of the host vehicle, and the vehicle is going to travel along the main line by the driver's driving operation If the difference in the predicted travel route with respect to the target travel route is equal to or less than a predetermined value, the driving support device may easily determine that the risk of collision is low even if the parked vehicle located on the branch line is detected as an obstacle. it can.
これにより、車両の運転支援装置は、衝突回避支援を開始する所定タイミングを遅らせる機会を、目標走行経路と予測走行経路に基づいて適切に判断することができる。さらに、衝突回避支援の開始を中止しているわけではないため、車両の運転支援装置は、遅らせたタイミングに達した際、自車前方に障害物を検知していれば、衝突回避支援を即座に開始することができる。 Thereby, the driving assistance device of the vehicle can appropriately determine the opportunity to delay the predetermined timing to start the collision avoidance assistance based on the target traveling route and the predicted traveling route. Furthermore, since the start of the collision avoidance support is not canceled, the driving assistance device for the vehicle immediately detects the obstacle ahead of the host vehicle when the delayed timing is reached, the collision avoidance support is immediately performed. You can get started.
従って、車両の運転支援装置は、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な衝突回避支援を確実に抑制することができる。 Therefore, the drive assistance device of the vehicle can reliably suppress the unnecessary collision avoidance assistance without impairing the function of assisting the occupant in order to avoid the collision with the obstacle present ahead of the own vehicle.
この発明の態様として、前記目標走行経路算出手段が、前記自車が位置する前記走行路の略中央を走行するような前記目標走行経路を算出する構成である。
この発明により、車両の運転支援装置は、走行路内において、より安全な走行経路を目標走行経路として算出することができる。このため、車両の運転支援装置は、衝突回避支援を開始する所定タイミングを遅らせる機会を、より安全な目標走行経路と予測走行経路に基づいてより適切に判断することができる。
As an aspect of the present invention, the target travel route calculation means is configured to calculate the target travel route which travels approximately at the center of the travel route where the vehicle is located.
According to the present invention, the drive assistance device of the vehicle can calculate a safer travel route as the target travel route in the travel route. For this reason, the driving assistance device of the vehicle can more appropriately determine the opportunity to delay the predetermined timing to start the collision avoidance assistance based on the safer target traveling route and the predicted traveling route.
またこの発明の態様として、乗員の運転操作を支援する複数の運転支援モードのうち1つを選択する乗員による選択操作を受付ける支援モード選択手段を備え、前記目標走行経路算出手段が、乗員によって選択された前記運転支援モードに関わらず、前記目標走行経路を逐次算出する構成である。 Further, according to another aspect of the present invention, there is provided a support mode selection means for receiving a selection operation by a passenger selecting one of a plurality of driving support modes for supporting a driver's driving operation, the target travel route calculation means being selected by the passenger. The target travel route is sequentially calculated regardless of the driving support mode.
上記運転支援モードとは、例えば、自車前方の先行車に追従して走行する運転支援モード、予め定めた一定速度を維持するように自車の走行速度を制御して走行する運転支援モード、制限速度を超えないように走行速度を制御して走行する運転支援モード、及び乗員の意図した操作を優先する運転支援モードなどとすることができる。 The driving support mode is, for example, a driving support mode in which the vehicle is driven following the preceding vehicle ahead of the vehicle, a driving support mode in which the vehicle traveling speed is controlled so as to maintain a predetermined constant speed. A driving support mode may be used, in which the vehicle travels by controlling the traveling speed so as not to exceed the speed limit, and a driving support mode in which priority is given to the operation intended by the occupant.
この発明により、車両の運転支援装置は、不要な衝突回避支援をより確実に抑制することができる。
具体的には、例えば、目標走行経路を算出しない運転支援モードから目標走行経路を算出する運転支援モードに移行した場合、自車が位置する走行路を即座に算出することができないため、目標走行経路の算出に時間を要するだけでなく、CPUなどの負荷が高くなるおそれがある。
According to the present invention, the drive assistance device of the vehicle can suppress unnecessary collision avoidance assistance more reliably.
Specifically, for example, when the driving assistance mode in which the target traveling route is not calculated is shifted to the driving assistance mode in which the target traveling route is calculated, the traveling route on which the host vehicle is located can not be calculated immediately. Not only does it take time to calculate the route, but the load on the CPU etc. may be high.
これに対して、乗員によって選択された運転支援モードに関わらず、目標走行経路を逐次算出することで、車両の運転支援装置は、例えば、運転支援モードが切り替わった場合でも、目標走行経路を途切れなく算出できるとともに、より精度の高い目標走行経路を取得することができる。 On the other hand, regardless of the driving support mode selected by the occupant, by sequentially calculating the target traveling path, the driving support device of the vehicle interrupts the target traveling path even when, for example, the driving support mode is switched. It is possible to calculate the target travel route with higher accuracy.
加えて、例えば、走行路を識別するための区画線や防護柵が途切れた場合であっても、車両の運転支援装置は、その前後の情報や現在の走行挙動に基づいて、目標走行経路を容易に算出することができる。 In addition, for example, even when the dividing line or the guard fence for identifying the traveling route is broken, the driving assistance device of the vehicle performs the target traveling route based on the information before and after that and the current traveling behavior. It can be calculated easily.
これにより、車両の運転支援装置は、CPUなどの負荷を抑えて、目標走行経路をより確実に途切れなく算出することができる。このため、車両の運転支援装置は、衝突回避支援を開始する所定タイミングを遅らせる機会を、目標走行経路と予測走行経路に基づいて適切に判断することができる。 As a result, the drive assistance device of the vehicle can calculate the target travel route more reliably and continuously while suppressing the load of the CPU and the like. For this reason, the driving assistance apparatus of the vehicle can appropriately determine the opportunity to delay the predetermined timing to start the collision avoidance assistance based on the target traveling route and the predicted traveling route.
従って、車両の運転支援装置は、目標走行経路を逐次算出することで、自車前方に障害物を検出した際に、衝突回避支援をより適切なタイミングで開始できるため、不要な衝突回避支援をより確実に抑制することができる。 Therefore, since the driving assistance apparatus of the vehicle can start collision avoidance assistance at a more appropriate timing when detecting an obstacle ahead of the vehicle by sequentially calculating the target traveling route, unnecessary collision avoidance assistance is This can be suppressed more reliably.
またこの発明の態様として、前記障害物への衝突を回避する乗員の回避動作を検出する回避動作検出手段を備え、前記衝突回避支援手段が、乗員による前記回避動作を前記回避動作検出手段が検出した場合、前記所定値を大きくする構成である。
上記回避動作とは、乗員によるアクセル操作、乗員によるブレーキ操作、あるいは乗員によるステアリング操作などをいう。
Further, as an aspect of the present invention, an avoidance operation detection means for detecting an avoidance operation of the occupant for avoiding a collision with the obstacle is provided, and the collision avoidance support means detects the avoidance operation by the occupant. In this case, the predetermined value is increased.
The above-mentioned avoidance operation refers to an accelerator operation by a passenger, a brake operation by a passenger, or a steering operation by a passenger.
この発明により、車両の運転支援装置は、衝突回避支援を開始するタイミングをさらに遅らせることができる。
このため、乗員が自車前方の障害物を視認して、障害物への衝突を回避する回避動作を開始した際、車両の運転支援装置は、乗員が回避動作を開始しているにも関わらず、衝突回避支援が開始されることを抑制できる。
According to the present invention, the drive assist device of the vehicle can further delay the timing of starting the collision avoidance assist.
For this reason, when the occupant visually recognizes the obstacle ahead of the host vehicle and starts an avoidance operation for avoiding a collision with the obstacle, the driving assistance device for the vehicle is aware that the occupant has started the avoidance operation. It is possible to suppress the start of the collision avoidance support.
これにより、車両の運転支援装置は、障害物への衝突を回避する乗員の運転操作に対して、衝突回避支援が開始されることを抑制でき、乗員に違和感や不快感を与えることを防止できる。
従って、車両の運転支援装置は、乗員による回避動作を検出した場合、所定値を大きくすることで、不要な衝突回避支援をさらに抑制することができる。
Thus, the driving assistance apparatus for the vehicle can suppress the start of the collision avoidance assistance for the driver's driving operation for avoiding the collision with the obstacle, and can prevent the passenger from giving a sense of discomfort or discomfort. .
Therefore, when the driving assistance device of the vehicle detects the avoidance operation by the occupant, the unnecessary collision avoidance assistance can be further suppressed by increasing the predetermined value.
本発明により、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な回避支援を確実に抑制できる車両の運転支援装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a driving assistance system for a vehicle capable of reliably suppressing unnecessary avoidance assistance without impairing the function of assisting the occupant to avoid a collision with an obstacle present ahead of the host vehicle. .
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。
本実施形態における車両の運転支援装置1は、例えば自動車などの車両において、自車前方に駐車車両などの障害物を検出した場合、障害物への衝突を回避するために乗員を支援するような装置である。
このような車両の運転支援装置1について、図1から図5を用いて説明する。
An embodiment of the invention will now be described in conjunction with the drawings.
For example, in a vehicle such as a car, when an obstacle such as a parked vehicle is detected in front of the own vehicle, the driving
The driving
なお、図1車両の運転支援装置1における内部構成のブロック図を示し、図2は走行経路マップ19を説明する説明図を示し、図3は第1目標走行経路L1を説明する説明図を示し、図4は第2目標走行経路L2を説明する説明図を示し、図5は予測走行経路L3を説明する説明図を示している。
1 shows a block diagram of the internal configuration of the driving
車両の運転支援装置1は、図1に示すように、エンジン2、ブレーキ装置3と、ステアリング装置4と、スピーカー5と、自車前方の情報を取得するための車載カメラ6、及びミリ波レーダ7と、自車の走行挙動を検出するための車速センサ8、加速度センサ9、ヨーレートセンサ10、操舵角センサ11、アクセルセンサ12、及びブレーキセンサ13と、自車の現在位置を特定するための位置情報検出部14、及びナビゲーションシステム15と、乗員による運転支援モードの選択操作を受付ける運転支援モード選択部16と、乗員による車速設定の入力操作を受付ける車速設定入力部17と、これらの動作を制御する電子制御装置(Electronic Control Unit、以下「ECU」と呼ぶ)18とを備えている。
As shown in FIG. 1, the driving
エンジン2は、詳細な図示を省略するが、エンジン本体、エンジン本体に燃料を供給する燃料噴射装置、エンジン本体に新気を供給するスロットルバルブ、燃料と新気との混合気に点火する点火装置、及びこれらを制御するエンジン制御部などで構成されている。このエンジン2は、ECU18からの出力信号を受信したエンジン制御部によって、そのエンジン出力、及びエンジン回転数が制御される。
Although the engine 2 is not shown in detail, the engine body, a fuel injection device for supplying fuel to the engine body, a throttle valve for supplying fresh air to the engine body, and an ignition device for igniting a mixture of fuel and fresh air , And an engine control unit that controls them. The engine control unit that receives the output signal from the
ブレーキ装置3は、詳細な図示を省略するが、ブレーキキャリパー、ブレーキアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータを制御するブレーキ制御部などで構成されている。このブレーキ装置3は、ECU18からの出力信号を受信したブレーキ制御部によって、制動力を発生させるように制御される。
Although detailed illustration is abbreviate | omitted, the brake apparatus 3 is comprised by the brake control part which controls a brake caliper, a brake actuator, and a brake actuator. The brake device 3 is controlled by the brake control unit having received the output signal from the
ステアリング装置4は、詳細な図示を省略するが、乗員による操舵操作を受け付けるステアリングホイール、ステアリングシャフト、ステアリングシャフトを介して乗員のステアリング操作を支援する電動モータ、及び電動モータを制御するステアリング制御部などで構成されている。このステアリング装置4は、ECU18からの出力信号を受信したステアリング制御部によって、自車の進行方向を変更するように電動モータなどが制御される。
The steering device 4 is not shown in detail but includes a steering wheel that receives a steering operation by the occupant, a steering shaft, an electric motor that assists the steering operation of the occupant via the steering shaft, and a steering control unit that controls the electric motor It consists of In the steering device 4, an electric motor or the like is controlled by the steering control unit that has received the output signal from the
スピーカー5は、車室内に配置され、ECU18からの報知信号に基づいた警告音を出力して、障害物への衝突を乗員に報知する機能を有している。
車載カメラ6は、例えば、フロントウインドウの車室側上部に配置され、自車前方を撮像する機能と、撮像した画像データをECU18に出力する機能とを有している。
The
The on-
ミリ波レーダ7は、例えば、フロントバンパー内に配置されたレーダ装置であって、自車前方へ向けてミリ波を照射波として照射する機能と、先行車、駐車車両、及び歩行者などで反射した反射波を受信する機能と、照射波及び反射波によって得られた情報をレーダ信号としてECU18に出力する機能とを有している。
The
車速センサ8は、例えば、車輪に連結されたドライブシャフトの回転数を検出する機能と、検出した回転数を回転数信号としてECU18に出力する機能とを有している。
加速度センサ9は、例えば、車両の車室内などに配置されセンサであって、車両の前後方向に沿った縦加速度、及び車両の車幅方向に沿った横加速度を検出する機能と、検出した縦加速度及び横加速度を加速度信号としてECU18に出力する機能とを有している。
The
The
ヨーレートセンサ10は、例えば、車両の車室内などに配置されたセンサであって、車両のヨーレートを検出する機能と、検出したヨーレートをヨーレート信号としてECU18に出力する機能とを有している。
操舵角センサ11は、乗員の操作によるステアリングホイールの操舵角を検出する機能と、検出した操舵角を操舵角信号としてECU18に出力する機能とを有している。
The
The
アクセルセンサ12は、乗員によって操作されるアクセルペダルに一体的に設けられたセンサであって、アクセルペダルの踏込み量であるアクセル開度を検出する機能と、検出したアクセル開度をアクセル開度信号としてECU18に出力する機能とを有している。
ブレーキセンサ13は、乗員によって操作されるブレーキペダルに一体的に設けられたセンサであって、ブレーキペダルの踏込み量を検出する機能と、検出した踏込み量をブレーキ信号としてECU18に出力する機能とを有している。
The
The
位置情報検出部14は、例えば、GPSシステムまたは/およびジャイロシステムなどで構成され、車両の現在位置を示す現在位置情報を検出する機能と、現在位置情報をECU18に出力する機能とを有している。
ナビゲーションシステム15は、地図情報を記憶する機能と、地図情報、及び位置情報検出部14が検出した現在位置情報に基づいて、自車の位置、自車周辺の道路、交差点、信号、及び建物を示す情報を閲覧可能に表示する機能とを有している。
The position
The
運転支援モード選択部16は、車両の車室内に設けられスイッチ類であって、複数の運転支援モードのうち1つを選択可能に構成されている。この運転支援モード選択部16は、乗員による運転支援モードの選択操作を受付ける機能と、選択された運転支援モードを運転支援モード選択情報としてECU18に出力する機能とを有している。
The driving support
なお、複数の運転支援モードとして、自車前方を走行する先行車の走行軌跡に追従して自車を走行させる先行車追従モードと、乗員によって設定入力された設定車速、または予めECU18に設定された設定車速を維持して自車を走行させる自動速度制御モードと、速度標識に基づいた制限速度、または乗員によって入力設定された設定速度を超えないように自車を走行させる速度制限モードと、乗員に対する運転支援を行わない、所謂オフモードである基本制御モードとが設定されているものとする。 Note that, as a plurality of driving support modes, a preceding vehicle following mode in which the own vehicle is made to follow the traveling locus of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle, a set vehicle speed set and inputted by the occupant, or An automatic speed control mode for causing the vehicle to travel while maintaining the set vehicle speed, and a speed limitation mode for causing the vehicle to travel so as not to exceed the set speed input or set by the occupant or the speed limit based on the speed sign. It is assumed that a basic control mode, which is a so-called off mode, in which driving support for the occupant is not performed is set.
車速設定入力部17は、運転者による車速の設定入力操作を受付ける機能と、入力された車速を設定車速情報としてECU18に出力する機能とを有している。
ECU18は、CPU及びメモリなどをハード構成と、プログラム及びデータなどのソフト構成とで構成されている。
The vehicle speed setting
The
さらに、ECU18は、車載カメラ6、ミリ波レーダ7、車速センサ8、加速度センサ9、ヨーレートセンサ10、操舵角センサ11、アクセルセンサ12、ブレーキセンサ13、位置情報検出部14、ナビゲーションシステム15、運転支援モード選択部16、及び車速設定入力部17が出力した各種情報を取得する機能と、取得した各種情報に基づいた各種処理を行う機能と、エンジン2、ブレーキ装置3、ステアリング装置4、及びスピーカー5の動作を制御する機能とを有している。
Furthermore, the
加えて、ECU18には、複数の運転支援モード、目標走行経路、及び基準走行経路の関係を示す走行経路マップ19が記憶されている。
この走行経路マップ19は、図2に示すように、運転支援モード欄、車線検出欄、先行車検出欄、目標走行経路欄、及び基準走行経路欄とで構成され、車線検出欄、先行車検出欄、目標走行経路欄、及び基準走行経路欄に登録された各種情報が、運転支援モード欄の運転支援モードに関連付けて登録されている。
In addition, the
As shown in FIG. 2, the
より詳しくは、運転支援モード欄には、乗員によって選択される運転支援モードを示す情報が登録されている。なお、運転支援モード欄には、上述した先行車追従モードが「先行車追従」、自動速度制御モードが「自動速度制御」、速度制限モードが「速度制限」、基本制御モードが「基本制御」として登録されている。 More specifically, information indicating a driving support mode selected by the occupant is registered in the driving support mode field. In the driving support mode column, the preceding vehicle follow-up mode described above is "follow-up vehicle follow-up", the automatic speed control mode is "automatic speed control", the speed limit mode is "speed limit", and the basic control mode is "basic control" Registered as.
車線検出欄には、自車が位置する車線を検出している場合を示す情報である「可」と、車線を検出できない場合を示す情報である「不可」とが、運転支援モード欄の「先行車追従」に関連付けて登録され、車線の検出を問わない場合を示す情報である「−」が運転支援モード欄の「自動速度制御」、「速度制限」、及び「基本制御」に関連付けて登録されている。 In the lane detection column, “OK”, which is information indicating that the vehicle in which the host vehicle is located, is detected, and “Impossible”, which is information indicating that the lane can not be detected, "-", Which is registered in association with "following to the preceding vehicle" and indicates the case where the lane is not detected, is related to "automatic speed control", "speed limit", and "basic control" in the driving support mode column. It is registered.
先行車検出欄には、自車前方の先行車を検出している場合を示す情報である「可」と、先行車を検出していない場合を示す情報である「不可」とが、車線検出欄の「不可」に関連付けて登録され、先行車の検出を問わない場合を示す情報である「−」が車線検出欄の「可」または「−」に関連付けて登録されている。 In the preceding vehicle detection column, lane detection is “OK”, which is information indicating that the preceding vehicle is detected ahead of the host vehicle, and “impossible”, which is information indicating that the preceding vehicle is not detected. "-" Which is registered in association with "impossible" in the column and indicates the case where the detection of the preceding vehicle does not matter is registered in association with "acceptable" or "-" in the lane detection column.
目標走行経路欄には、運転支援モード欄、車線検出欄、及び先行車検出欄の各情報の組合せに応じた最適な走行経路を示す情報が登録されている。この目標走行経路欄には、第1目標走行経路、第2目標走行経路、及び予測走行経路のいずれかが登録されている。
基準走行経路欄には、後述する警告音による報知を開始する報知開始時間を判定する際の基準となる基準走行経路として、第1目標走行経路が登録されている。
In the target travel route field, information indicating an optimal travel route corresponding to a combination of information in the driving support mode field, the lane detection field, and the preceding vehicle detection field is registered. In the target travel route column, any one of a first target travel route, a second target travel route, and a predicted travel route is registered.
In the reference travel route column, a first target travel route is registered as a reference travel route serving as a reference when determining notification start time for starting notification by a warning sound described later.
ここで、第1目標走行経路、第2目標走行経路、及び予測走行経路について、図3から図5の道路30を用いて説明する。
なお、道路30は、図3から図5に示すように、略直線に延びる直線区間31、直線区間31から緩やかにカーブしたカーブ区間32、及びカーブ区間32から略直線的に延びる直線区間33からなる片側一車線の道路である。この道路30において、自車である車両41は、左車線34の直線区間31をカーブ区間32へ向けて走行しているものとする。
Here, the first target travel route, the second target travel route, and the predicted travel route will be described using the
The
第1目標走行経路、第2目標走行経路、及び予測走行経路は、現時点から所定時間(例えば2〜4秒)経過後までの仮想の走行経路であって、車載カメラ6やミリ波レーダ7などから取得した各種情報に基づいて算出されている。
The first target travel route, the second target travel route, and the predicted travel route are virtual travel routes until a predetermined time (for example, 2 to 4 seconds) elapses from the current time, and the on-
第1目標走行経路L1は、図3に示すように、左車線34における幅員略中央付近に沿って設定された仮想の走行経路である。より詳しくは、第1目標走行経路L1は、直線区間31、及び直線区間33では幅員略中央を通り、カーブ区間32では幅員略中央よりもやや内側(イン側)を通るように設定されている。
As shown in FIG. 3, the first target travel route L1 is a virtual travel route set along the vicinity of the approximate center of the width in the
また、第2目標走行経路L2は、図4に示すように、車両41の前方を走行する先行車42の走行軌跡に沿って設定された仮想の走行経路である。
また、予測走行経路L3は、図5に示すように、車速、操舵角、ヨーレートなど車両41の走行挙動に基づいて算出された車両41の予測走行経路である。
Further, as shown in FIG. 4, the second target travel route L2 is a virtual travel route set along the travel trajectory of the leading
Further, as shown in FIG. 5, the predicted traveling route L3 is a predicted traveling route of the
次に、上述した構成の車両の運転支援装置1において、選択された運転支援モードに応じて乗員の運転操作を支援する運転支援の処理動作と、障害物への衝突回避を支援する衝突回避支援の処理動作とについて、図7から図10を用いて説明する。
Next, in the vehicle driving
なお、図6は運転支援の処理動作のフローチャートを示し、図7は支線37を有する道路30を説明する説明図を示し、図8は衝突回避支援の処理動作のフローチャートを示し、図9は第1目標走行経路L1と予測走行経路L3との差Dを説明する説明図を示し、図10はECUが出力する制御信号とTTCとの関係のタイムチャートを示している。
6 shows a flowchart of processing operation of driving support, FIG. 7 shows an explanatory view for explaining a
まず、ECU18が実行する運転支援の処理動作について説明する。この運転支援の処理動作は、エンジン2が始動した直後に開始され、エンジン2が停止するまで繰り返し行われるものとする。
First, the processing operation of driving support executed by the
運転支援の処理を開始すると、ECU18は、図6に示すように、位置情報、自車前方情報、及びセンサ信号を取得する各種情報取得処理を開始する(ステップS101)。具体的には、ECU18は、位置情報検出部14が出力した現在位置情報、及びナビゲーションシステム15から取得した地図情報を、自車位置情報として取得する。
When the process of driving support is started, as shown in FIG. 6, the
さらに、ECU18は、車載カメラ6が出力した画像データ、及びミリ波レーダ7が出力したレーダ信号を、自車前方情報として取得する。加えて、ECU18は、車速センサ8、加速度センサ9、ヨーレートセンサ10、操舵角センサ11、アクセルセンサ12、及びブレーキセンサ13が出力した各信号を、センサ信号として取得する。
Furthermore, the
その後、ECU18は、自車である車両41の走行挙動を示す走行挙動情報を算出する走行挙動情報算出処理を開始する(ステップS102)。具体的には、ECU18は、各種情報取得処理で取得したセンサ信号に基づいて、現在の車速、加速度、ヨーレート、操舵角、アクセル開度、及びブレーキ踏込量を算出して、走行挙動情報として一時記憶する。
Thereafter, the
走行挙動情報を算出すると、ECU18は、ステップS101で取得した自車位置情報、及び自車前方情報に基づいて、自車前方の道路状況を解析、識別する道路状況識別処理を開始する(ステップS103)。
具体的には、ECU18は、自車である車両41の前方空間における道路形状を、自車前方情報に基づいて識別するとともに、道路形状情報として一時記憶する。この際、ECU18は、図3及び図7に示すように、車載カメラ6から取得した画像データを解析して、道路30上の道路区画線35や防護柵36を識別する。
After calculating the traveling behavior information, the
Specifically, the
そして、ECU18は、道路区画線35や防護柵36の位置から、車両41が位置する左車線34の幅員方向両端を特定する。さらに、ECU18は、識別した幅員方向両端、及び自車位置情報に基づいて、左車線34の幅員W、及びカーブ区間32の曲率半径R(図3参照)などを算出して、道路形状を示す道路形状情報を一時記憶する。
And ECU18 specifies the width direction both ends of the
なお、道路区画線35や防護柵36が途切れるなどした場合、ECU18は、道路区画線35や防護柵36が途切れる直前の道路形状、地図情報、車速、操舵角、加速度、及びヨーレートなどに基づいて、道路区画線35や防護柵36が途切れた部分の道路形状を類推して算出する。
When the
さらに、道路状況識別処理において、ECU18は、制限速度や信号機の点灯状態などを、自車位置情報、及び自車前方情報に基づいて識別するとともに、交通規制情報として一時記憶する。
加えて、ECU18は、自車前方情報に基づいて識別した障害物やその位置などを障害物情報として一時記憶するとともに、自車前方情報に基づいて識別した先行車やその走行軌跡などを先行車情報として一時記憶する。
Furthermore, in the road condition identification process, the
In addition, the
なお、障害物情報を取得する際、ECU18は、車両41の前方200m程度の範囲に存在する駐車車両や歩行者を障害物として識別する。例えば、図7に示すように、左車線34の直線区間31から略直線的に延びて分岐した支線37に駐車車両43が位置する場合、ECU18は、車両41が支線37へ向かうか否かに関わらず、この駐車車両43を障害物として識別する。
When acquiring obstacle information, the
その後、ECU18は、第1目標走行経路L1、第2目標走行経路L2、及び予測走行経路L3を算出する走行経路算出処理を開始する(ステップS104)。このうち第1目標走行経路L1、及び予測走行経路L3は、乗員によって選択された運転支援モードに関わらず、逐次算出されているものとする。一方、第2目標走行経路L2は、乗員によって選択された運転支援モードに関わらず、車両41の前方に先行車42が検出されている場合に逐次算出されるものとする。
Thereafter, the
詳述すると、第1目標走行経路L1を算出するためにECU18は、図3に示すように、道路状況識別処理で取得した道路形状情報に基づいて予測される車両41の通過位置を、現時点から一定時間間隔で複数算出して、車両41の仮想の通過位置を示す目標通過点P1,2として設定する。
If it explains in full detail, in order to calculate 1st target traveling route L1, as shown in Figure 3, from passing the passing position of
この際、ECU18は、図7に示すように、直線区間31から分岐した支線37を有する道路30において、自車が位置する直線区間31の防護柵36と連続するように道路区画線35がカーブ区間32に設けられた場合、複数の目標通過点P1,P2を、支線37上ではなく左車線34上に算出する。
Under the present circumstances, as shown in FIG. 7, ECU18 curves a
具体的には、ECU18は、図3に示すように、車両41の車幅方向略中央が、左車線34における幅員略中央を通るように、直線区間31、及び直線区間33における幅員略中央に目標通過点P1を設定する。
一方、カーブ区間32において、ECU18は、幅員略中央を通る円弧Vの略中央からやや内側(イン側)へ所定のオフセット量Fだけオフセットした位置に、1つの目標通過点P2を設定する。なお、上述した所定のオフセット量Fは、カーブ区間32の幅員W、曲率半径R、及び車両41の車幅CWに基づいて算出された値とする。
Specifically, as shown in FIG. 3, the
On the other hand, in the
そして、ECU18は、目標通過点P2を通って、直線区間31の目標通過点P1と、直線区間33の目標通過点P1とを滑らかに繋ぐように、複数の目標通過点P1をカーブ区間32に算出する。
このようにして算出した目標通過点P1,P2を繋ぎ合わせることで、ECU18は、第1目標走行経路L1を算出する。
Then, the
The
また、第2目標走行経路L2を算出するためにECU18は、図4に示すように、各種情報取得処理で取得した自車前方情報、及び走行挙動情報算出処理で取得した走行挙動情報に基づいて、車両41の前方を走行する先行車42の位置、及び相対速度を連続して算出して、先行車42の走行軌跡を示す走行軌跡情報を取得する。
Further, as shown in FIG. 4, in order to calculate the second target travel route L2, the
その後、ECU18は、走行軌跡情報に基づいて、先行車42の走行軌跡に重畳するような車両41の通過位置を、現時点から一定時間間隔で複数算出して、車両41の仮想の通過位置を示す目標通過点P3として設定する。このようにして算出した複数の目標通過点P3を繋ぎ合わせることで、ECU18は、第2目標走行経路L2を算出する。
Thereafter, the
また、予測走行経路L3を算出するためにECU18は、図5に示すように、走行挙動情報算出処理で取得した走行挙動情報に基づいて予測される車両41の通過位置を、現時点から一定時間間隔で複数算出して、車両41の仮想の通過位置を示す目標通過点P4として設定する。このようにして算出した複数の目標通過点P4を繋ぎ合わせることで、ECU18は、予測走行経路L3を算出する。
Further, as shown in FIG. 5, in order to calculate the predicted travel route L3, the
走行経路算出処理を終了すると、ECU18は、図6に示すように、現在の運転支援モードに応じた目標走行経路を決定する目標走行経路決定処理を開始する(ステップS105)。
具体的には、ECU18は、走行経路マップ19を参照して、現在の運転支援モード、車線の検出可否、及び先行車の検出可否に基づいて、目標走行経路欄に登録された走行経路を、運転支援モードに対応した目標走行経路として決定する。
When the travel route calculation process is completed, the
Specifically, the
例えば、現在の運転支援モードが先行車追従モードで、かつ自車が位置する車線を検出できないが、先行車を検出した場合、ECU18は、走行経路マップ19に基づいて、第2目標走行経路L2を、運転支援モードに対応した目標走行経路として決定する。
あるいは、現在の運転支援モードが自動速度制御モードの場合、ECU18は、自車が位置する車線の検出可否、及び先行車の検出可否に関わらず、予測走行経路L3を、運転支援モードに対応した目標走行経路として決定する。
For example, when the current driving support mode is the preceding vehicle follow-up mode and the lane in which the host vehicle is located can not be detected, but the preceding vehicle is detected, the
Alternatively, when the current driving support mode is the automatic speed control mode, the
走行経路選択処理を終了すると、ECU18は、決定された目標走行経路を補正する走行経路補正処理を開始する(ステップS106)。具体的には、ECU18は、例えば、信号機が「赤」の場合、車両41が停止線で停止する走行経路となるように、目標走行経路を補正する第1補正処理を、道路状況識別処理で取得した交通規制情報に基づいて行う。
When the travel route selection process is ended, the
さらに、ECU18は、例えば、車両41の前方に障害物が位置する場合、障害物への衝突を回避する走行経路となるように、目標走行経路を補正する第2補正処理を、道路状況識別処理で取得した障害物情報に基づいて行う。
走行経路補正処理を終了すると、ECU18は、現在の運転支援モードが基本制御モードであるか否かを判定する(ステップS107)。
Furthermore, the
When the travel route correction process is completed, the
現在の運転支援モードが基本制御モードでない場合(ステップS107:No)、ECU18は、運転支援制御信号出力処理を開始して(ステップS108)、補正された目標走行経路に沿って車両41が走行するように、運転支援モードに応じた制御信号を、エンジン2、ブレーキ装置3、及びステアリング装置4に出力する。その後、ECU18は、処理をステップS101に戻して、エンジン2が停止するまでステップS101からステップS108の処理を繰返す。
If the current driving support mode is not the basic control mode (step S107: No), the
例えば、先行車追従モードが選択されている場合、ECU18は、車速に応じた車間距離を維持しながら、補正された目標走行経路に沿って車両41が走行するように、エンジン2の制御、ブレーキ装置3の制御、及びステアリング装置4の制御を行う。
For example, when the preceding vehicle follow-up mode is selected, the
また、自動速度制御モードが選択されている場合、ECU18は、設定車速を維持しながら、補正された目標走行経路に沿って車両41が走行するように、エンジン2の制御、及びブレーキ装置3の制御を行う。
なお、アクセルセンサ12が出力したアクセル開度信号、及びブレーキセンサ13が出力したブレーキ信号を検出した場合、ECU18は、乗員の意思を優先して、アクセルペダルの踏込み量、及びブレーキペダルの踏込み量に応じて、エンジン2の制御、及びブレーキ装置3の制御を行う。
When the automatic speed control mode is selected, the
When the accelerator opening signal output from the
さらに、自車前方の先行車に追いついた場合、ECU18は、車速に応じた車間距離を維持しながら走行するように、エンジン2の制御、及びブレーキ装置3の制御を行い、自車前方から先行車が離脱すると、再び設定車速に復帰するようにエンジン2の制御、及びブレーキ装置3の制御を行う。
Furthermore, when it catches up with the preceding vehicle ahead of the own vehicle, the
また、車速制限モードが選択されている場合、ECU18は、制限速度を維持しながら、補正された目標走行経路に沿って車両41が走行するように、エンジン2の制御、及びブレーキ装置3の制御を行う。
なお、アクセルセンサ12が出力したアクセル開度信号を検出した場合、ECU18は、アクセルペダルの踏込み量が制限速度を超える踏込み量であっても、制限速度を超えないようにエンジン2の制御を行う。
Further, when the vehicle speed limit mode is selected, the
When the accelerator opening signal output from the
一方、上述したステップS107において、現在の運転支援モードが基本制御モードの場合(ステップS107:Yes)、乗員の運転操作に応じてエンジン2、ブレーキ装置3、及びステアリング装置4が制御されるため、ECU18は、処理をステップS101に戻して、エンジン2が停止するまでステップS101からステップS108の処理を繰返す。
On the other hand, when the current driving support mode is the basic control mode in step S107 described above (step S107: Yes), the engine 2, the brake device 3 and the steering device 4 are controlled according to the driver's driving operation. The
このようにして、車両の運転支援装置1は、運転支援モードに対応した目標走行経路を車両41が走行するように、エンジン2、ブレーキ装置3、及びステアリング装置4を制御することで、乗員の運転操作を支援する。
In this manner, the driving
引き続き、上述した運転支援の処理動作と略並行してECU18が実行する衝突回避支援の処理動作について説明する。なお、衝突回避支援の処理動作は、運転支援の処理動作で一時記憶された各種情報を取得して行われるものとする。
Subsequently, the processing operation of the collision avoidance support which is executed by the
衝突回避支援の処理動作を開始すると、ECU18は、図8に示すように、運転支援の処理動作で取得した自車前方情報に基づいて、例えば車両41の前方200mの範囲に、支線37に位置する駐車車両43(図7参照)などの障害物を検出しているか否かを判定する(ステップS201)。
When the collision avoidance assistance processing operation is started, the
車両41の前方に障害物を検出していない場合(ステップS201:No)、ECU18は、警告音による報知を開始してなければ、警告音による報知を停止した状態を維持し、警告音による報知を開始していれば、警告音による報知を停止して(ステップS202)、障害物を検出するまで処理を待機する。
If the obstacle is not detected in front of the vehicle 41 (step S201: No), the
一方、車両41の前方に障害物を検出している場合(ステップS201:Yes)、ECU18は、相対情報取得処理を開始して(ステップS203)、障害物との相対距離、及び相対速度を示す相対情報を取得する。この際、ECU18は、図6の運転支援の処理動作で取得した走行挙動情報、及び障害物情報に基づいて、車両41と障害物との相対距離、及び相対速度を算出する。
On the other hand, when an obstacle is detected in front of the vehicle 41 (step S201: Yes), the
その後、ECU18は、車両41と障害物との相対距離、及び相対速度に基づいて、衝突までの残り時間である衝突余裕時間(Time To Collision、以下「TTC」と呼ぶ)を算出するTTC算出処理を開始する(ステップS204)。なお、TTCは、車両41と障害物との相対距離を、車両41と障害物との相対速度で除算した値である。
Thereafter, the
TTC算出処理を終了すると、ECU18は、障害物への衝突回避を乗員に促すために、警告音による報知を開始するTTC、つまり警告音による報知を開始する報知開始時間を取得する報知開始時間取得処理を開始する(ステップS205)。この際、ECU18は、予め記憶した車速と報知開始時間との関係を示すマップ(図示省略)を参照して、現在の車速に応じた報知開始時間を取得する。
When the TTC calculation process is completed, the
報知開始時間を取得すると、ECU18は、操舵角センサ11、アクセルセンサ12、及びブレーキセンサ13から取得したセンサ信号に基づいて、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知したか否かを判定する(ステップS206)。なお、ここでの乗員による運転操作とは、例えば、アクセルペダルが戻される、ブレーキペダルが踏込まれる、あるいはステアリングが操舵されることをいう。
When the notification start time is acquired, the
直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知した場合(ステップS206:Yes)、ECU18は、乗員が障害物を視認して、障害物への衝突を回避するための運転操作を開始したと判断する。そして、ECU18は、第1目標走行経路L1と予測走行経路L3との差D(図9参照)に対する閾値を、予め定めた値だけ大きくする閾値補正処理を開始する(ステップS207)。例えば、閾値として予め定められた値が±0.8mの場合、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知すると、ECU18は、閾値を±1.0mに補正して新しい閾値とする。
If the driver's driving operation is detected within the last one second (step S206: Yes), the
閾値補正処理を終了する、あるいは直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知していない場合(ステップS206:No)、ECU18は、基準走行経路である第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差D(図9参照)が閾値以下かを判定する(ステップS208)。
When the threshold value correction process is ended or the driver's operation is not detected within the last one second (step S206: No), the
第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが閾値以下の場合(ステップS208:Yes)、ECU18は、現在の車速に関わらず、一定時間だけ報知開始時間を遅らせる報知開始時間補正処理を開始する(ステップS209)。例えば、ECU18は、報知開始時間を1秒だけ遅らせる。
If the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1 is equal to or less than the threshold (step S208: Yes), the
報知開始時間補正処理を終了する、あるいは第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが閾値を上回る場合(ステップS208:No)、ECU18は、TTCが報知開始時間以下かを判定する(ステップS210)。TTCが報知開始時間以下であれば(ステップS210:Yes)、ECU18は、衝突回避のための制御信号を出力する衝突回避制御信号出力処理を開始する(ステップS211)。
If the notification start time correction process ends or the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1 exceeds the threshold (step S208: No), the
具体的には、ECU18は、スピーカー5に対して報知信号を出力することで、警告音による報知を開始する。その後、ECU18は、処理をステップS201に戻して、エンジン2が停止するまでステップS201からステップS211の処理を繰返す。
Specifically, the
なお、ステップS201の処理を繰り返した際、ステップS201で障害物を継続して検出し、かつ警告音による報知を開始している場合、ECU18は、TTCが制動を開始する所定時間に達すると、乗員の意思に関係なく、エンジン2の出力を低下させる制御信号と、ブレーキ制動を開始させる制御信号とを、エンジン2、及びブレーキ装置3に出力する。
さらに、道路形状情報、車両挙動情報、障害物情報に基づいて、ECU18は、操舵角を維持する、あるいは障害物を回避するように操舵角を変更する制御信号を、ステアリング装置4に出力する。
When the process in step S201 is repeated, the obstacle is continuously detected in step S201 and notification by alarm sound is started, and when the
Furthermore, based on the road shape information, the vehicle behavior information, and the obstacle information, the
例えば、ステップS205で取得した報知開始時間を4.0秒として、ステップS208において、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが閾値を上回る場合、ECU18は、図10(a)に示すように、TTCが4.0秒に達するとスピーカー5に報知信号を出力して、警告音による報知を開始させる。
For example, assuming that the notification start time acquired in step S205 is 4.0 seconds, and the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1 exceeds the threshold in step S208, the
さらに、TTCが2.3秒に達すると、ECU18は、エンジン2のスロットルバルブを閉じさせるオフ信号である開閉信号をエンジン2に出力するとともに、制動を開始させるブレーキ信号をブレーキ装置3に出力して、ブレーキ装置3による制動を開始させる。
Furthermore, when TTC reaches 2.3 seconds, the
あるいは、ステップS205で取得した報知開始時間を4.0秒として、ステップS208において、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが閾値以下の場合、ECU18は、ステップS209の報知開始時間補正処理により、報知開始時間を4.0秒から1秒遅らせて3.0秒に補正する。
Alternatively, assuming that the notification start time acquired in step S205 is 4.0 seconds and the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1 is equal to or less than the threshold in step S208, the
そして、ECU18は、図10(b)に示すように、TTCが3.0秒に達するとスピーカー5に報知信号を出力して、警告音による報知を開始させる。さらに、TTCが2.3秒に達すると、ECU18は、エンジン2のスロットルバルブを閉じさせるオフ信号である開閉信号をエンジン2に出力するとともに、制動を開始させるブレーキ信号をブレーキ装置3に出力して、ブレーキ装置3による制動を開始させる。
Then, as shown in FIG. 10 (b), the
一方、上述したステップS210において、現在のTTCが報知開始時間に達してなければ(ステップS210:No)、ECU18は、衝突回避制御信号出力処理をスキップして、処理をステップS201に戻して、エンジン2が停止するまでステップS201からステップS211の処理を繰返す。
On the other hand, if the current TTC does not reach the notification start time in step S210 described above (step S210: No), the
以上のような動作を実現する車両の運転支援装置1は、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な警告音による報知を確実に抑制することができる。
The driving
具体的には、第1目標走行経路L1は、左車線34内を維持するような走行経路のため、例えば、左車線34内に存在する駐車車両に衝突するような危険な走行経路、あるいは道路区画線35を超えて走行するような危険な走行経路となる可能性が低い。
Specifically, since the first target travel route L1 is a travel route that maintains the inside of the
そして、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3との差を算出することで、車両の運転支援装置1は、比較的安全な走行経路である可能性が高い第1目標走行経路L1に、予測走行経路L3が略追従しているか否かを容易に判定することができる。
Then, by calculating the difference between the first target travel route L1 and the predicted travel route L3, the driving
つまり、自車前方に障害物を検知した際、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが小さいほど、車両の運転支援装置1は、比較的安全な走行経路に略追従するように、自車が走行していると容易に判断することができる。
That is, when an obstacle is detected ahead of the host vehicle, the smaller the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1 is, the more the
このため、例えば、第1目標走行経路L1が左車線34に沿った走行経路に設定され、自車前方の支線37に駐車車両43が位置し、乗員の運転操作によって車両41が左車線34に沿って走行しようとしている場合、車両の運転支援装置1は、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dが閾値以下であれば、支線37に位置する駐車車両43を障害物として検出したとしても、衝突の危険性が低いと容易に判断することができる。
Therefore, for example, the first target travel route L1 is set as the travel route along the
これにより、車両の運転支援装置1は、警告音による報知を開始する報知開始時間を遅らせる機会を、第1目標走行経路L1と予測走行経路L3に基づいて適切に判断することができる。さらに、警告音による報知の開始を中止しているわけではないため、車両の運転支援装置1は、遅らせたタイミングに達した際、自車前方に障害物を検知していれば、警告音による報知を即座に開始することができる。
Thereby, the driving
従って、車両の運転支援装置1は、自車前方に存在する障害物への衝突を回避するために乗員を支援する機能を損なうことなく、不要な警告音による報知を確実に抑制することができる。
Therefore, the driving
また、自車が位置する左車線34の幅員略中央を走行するような第1目標走行経路L1を算出することにより、車両の運転支援装置1は、左車線34内において、より安全な走行経路を第1目標走行経路L1として算出することができる。このため、車両の運転支援装置1は、警告音による報知を開始する報知開始時間を遅らせる機会を、より安全な第1目標走行経路L1と予測走行経路L3に基づいてより適切に判断することができる。
In addition, by calculating the first target travel route L1 that travels approximately the center of the width of the
また、ECU18が、乗員によって選択された運転支援モードに関わらず、第1目標走行経路L1を逐次算出することにより、車両の運転支援装置1は、不要な警告音による報知をより確実に抑制することができる。
具体的には、例えば、第1目標走行経路を算出しない運転支援モードから第1目標走行経路を算出する運転支援モードに移行した場合、自車が位置する車線を即座に算出することができないため、第1目標走行経路の算出に時間を要するだけでなく、CPUなどの負荷が高くなるおそれがある。
Further, the
Specifically, for example, when transitioning from the driving support mode in which the first target travel route is not calculated to the driving support mode in which the first target travel route is calculated, the lane in which the host vehicle is located can not be calculated immediately. Not only does it take time to calculate the first target travel route, but also the load on the CPU etc. may be high.
これに対して、乗員によって選択された運転支援モードに関わらず、第1目標走行経路L1を逐次算出することで、車両の運転支援装置1は、例えば、運転支援モードが切り替わった場合でも、第1目標走行経路L1を途切れなく算出できるとともに、より精度の高い第1目標走行経路L1を取得することができる。
On the other hand, regardless of the driving support mode selected by the occupant, by sequentially calculating the first target travel route L1, the driving
加えて、例えば、車線を識別するための道路区画線35や防護柵36が途切れた場合であっても、車両の運転支援装置1は、その前後の情報や現在の走行挙動に基づいて、第1目標走行経路L1を容易に算出することができる。
In addition, even if, for example, the
これにより、車両の運転支援装置1は、CPUなどの負荷を抑えて、第1目標走行経路L1をより確実に途切れなく算出することができる。このため、車両の運転支援装置1は、警告音による報知を開始する報知開始時間を遅らせる機会を、第1目標走行経路L1と予測走行経路L3に基づいて適切に判断することができる。
Thereby, the driving
従って、車両の運転支援装置1は、第1目標走行経路L1を逐次算出することで、自車前方に障害物を検出した際に、警告音による報知をより適切なタイミングで開始できるため、不要な警告音による報知をより確実に抑制することができる。
Therefore, by sequentially calculating the first target travel route L1, the driving
また、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検出した場合、閾値をより大きな値にしたことにより、車両の運転支援装置1は、警告音による報知を開始するタイミングをさらに遅らせることができる。
このため、乗員が自車前方の障害物を視認して、障害物への衝突を回避する回避動作を開始した際、車両の運転支援装置1は、乗員が回避動作を開始しているにも関わらず、警告音による報知が開始されることを抑制できる。
Further, when the driver's driving operation is detected within the last one second, by setting the threshold value to a larger value, the driving
For this reason, when the occupant visually recognizes the obstacle ahead of the host vehicle and starts the avoidance operation for avoiding the collision with the obstacle, the driving
これにより、車両の運転支援装置1は、障害物への衝突を回避する乗員の運転操作に対して、警告音による報知が開始されることを抑制でき、乗員に違和感や不快感を与えることを防止できる。
従って、車両の運転支援装置1は、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検出した場合、閾値を大きくすることで、不要な警告音による報知をさらに抑制することができる。
Thus, the driving
Therefore, when the driving
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の自車は、実施形態の車両41に対応し、
以下同様に、
障害物は、駐車車両43に対応し、
障害物検知手段は、車載カメラ6、ミリ波レーダ7、及びECU18に対応し、
衝突回避支援は、警告音による報知に対応し、
所定タイミングは、報知開始時間に対応し、
衝突回避支援手段は、スピーカー5、及びECU18に対応し、
走行路は、左車線34に対応し、
目標走行経路は、第1目標走行経路L1に対応し、
目標走行経路算出手段、及び予測走行経路算出手段は、ECU18に対応し、
目標走行経路に対する予測走行経路の差は、第1目標走行経路L1に対する予測走行経路L3の差Dに対応し
所定値は、閾値に対応し、
運転支援モードは、先行車追従モード、自動速度制御モード、速度制限モード、及び基本制御モードに対応し、
支援モード選択手段は、運転支援モード選択部16に対応し、
回避動作検出手段は、操舵角センサ11、アクセルセンサ12、ブレーキセンサ13、及びECU18に対応するが、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
In correspondence with the configuration of the present invention and the above-described embodiment,
The vehicle of the present invention corresponds to the
And so on
The obstacle corresponds to the
The obstacle detection means corresponds to the on-
The collision avoidance support corresponds to notification by a warning sound,
The predetermined timing corresponds to the notification start time,
The collision avoidance support means corresponds to the
The road corresponds to the
The target travel route corresponds to the first target travel route L1,
The target travel route calculation means and the predicted travel route calculation means correspond to the
The difference between the predicted travel route and the target travel route corresponds to the difference D between the predicted travel route L3 and the first target travel route L1, and the predetermined value corresponds to the threshold value,
The driving support mode corresponds to a preceding vehicle tracking mode, an automatic speed control mode, a speed limit mode, and a basic control mode.
The support mode selection means corresponds to the driving support
The avoidance operation detection means corresponds to the
The present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment, and many embodiments can be obtained.
例えば、上述した実施形態において、左車線34の幅員略中央を通る第1目標走行経路L1としたが、これに限定せず、左車線34内の走行を維持するような第1目標走行経路としてもよい。
また、警告音による報知を、所定タイミングで開始される衝突回避支援として説明したが、これに限定せず、ブレーキ装置3による制動、あるいはステアリング装置4による操舵を、所定タイミングで開始する衝突回避支援としてもよい。
また、先行車追従モード、自動速度制御モード、速度制限モード、及び基本制御モードを運転支援モードとしたが、これに限定せず、乗員による運転操作を支援するものであれば、適宜の運転支援モードであってもよい。
For example, in the embodiment described above, the first target travel route L1 passing through the approximate center of the width of the
Moreover, although alerting | reporting by a warning sound was demonstrated as collision avoidance assistance started at predetermined timing, it does not limit to this, The collision avoidance assistance which starts damping | braking by the brake apparatus 3 or steering by the steering apparatus 4 at predetermined timing It may be
Although the preceding vehicle follow-up mode, the automatic speed control mode, the speed limit mode, and the basic control mode have been described as the driving support mode, the present invention is not limited thereto. It may be a mode.
また、図6のステップS103における道路状況識別処理において、障害物情報を取得する際、車両41の前方200m程度の範囲に存在する駐車車両や歩行者を障害物として識別したが、これに限定せず、障害物を検出する範囲を適宜の距離の範囲としてもよい。さらに、障害物を検出する範囲を、車速に応じて変動させるようにしてもよい。
Also, in the road condition identification process in step S103 of FIG. 6, when acquiring obstacle information, parked vehicles and pedestrians present in a range of about 200 m ahead of the
また、第1目標走行経路L1と予測走行経路L3との差Dに対する閾値を例えば±0.8mとして説明したが、これに限定せず、車速、幅員W、車両の車幅CWに応じて適宜の数値としてもよい。例えば、幅員Wが3.0m以内までであれば閾値を±0.8mとし、幅員Wが3.0mを超える場合には閾値を±1.0mとしてもよい。 Although the threshold for the difference D between the first target travel route L1 and the predicted travel route L3 has been described as, for example, ± 0.8 m, the present invention is not limited to this. It may be a numerical value of For example, if the width W is within 3.0 m or less, the threshold may be ± 0.8 m, and if the width W exceeds 3.0 m, the threshold may be ± 1.0 m.
また、図8のステップS206において、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知したか否かを判定したが、これに限定せず、現在の運転操作の状態が、直前の数秒内に行われた運転操作であることを検出できればよく、車速などに応じた適宜の時間内に行われた運転操作を検出する構成としてもよい。 Further, in step S206 in FIG. 8, it is determined whether or not the driver's driving operation has been detected within the last one second, but the present invention is not limited to this. As long as it is possible to detect that the driving operation has been performed, the driving operation performed within an appropriate time according to the vehicle speed or the like may be detected.
また、直前の1秒以内に検知した乗員による運転操作を、アクセルペダルが戻される、ブレーキペダルが踏込まれる、あるいはステアリングが操舵されることとしたが、これに限定せず、障害物への衝突を回避するための操作であれば、車両41の走行挙動を変えるための乗員による予備操作であってもよい。例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、あるいはステアリングが操作される前に操作されたウインカーレバーの操作を、直前の1秒以内に検知した乗員による運転操作としてもよい。
In addition, although it was decided that the driver's operation detected within the last one second was that the accelerator pedal is returned, the brake pedal is depressed, or the steering is steered, the invention is not limited to this. The operation may be a preparatory operation by an occupant for changing the traveling behavior of the
また、図8のステップS206において、直前の1秒以内に乗員による運転操作を検知した場合、ステップS207において、例えば閾値を±0.8mから±1.0mに補正したが、これに限定せず、閾値の値の増加代を適宜の増加代としてもよい。
また、図8のステップS205における報知開始時間取得処理で取得した報知開始時間を例えば4.0秒とし、図8のステップS209における報知開始時間補正処理において、例えば報知開始時間を1秒だけ遅らせるとし、図8のステップS211における衝突回避制御信号出力処理において、制動を開始するTTCを例えば2.3秒としたが、これに限定せず、報知開始時間、報知開始時間を遅らせる時間、及び制動を開始するTTCは、車速などに応じて適宜の時間としてもよい。
Further, in step S206 in FIG. 8, when the driver's operation is detected within one second immediately before, for example, the threshold is corrected from ± 0.8 m to ± 1.0 m in step S207, but the invention is not limited thereto. The increase amount of the threshold value may be set as the appropriate increase amount.
Further, assuming that the notification start time acquired in the notification start time acquisition processing in step S205 in FIG. 8 is, for example, 4.0 seconds, and in the notification start time correction processing in step S209 in FIG. In the collision avoidance control signal output process in step S211 in FIG. 8, the TTC for starting the braking is, for example, 2.3 seconds, but not limited to this, the notification start time, the time for delaying the notification start time, and the braking The TTC to be started may be an appropriate time according to the vehicle speed and the like.
1…運転支援装置
5…スピーカー
6…車載カメラ
7…ミリ波レーダ
11…操舵角センサ
12…アクセルセンサ
13…ブレーキセンサ
16…運転支援モード選択部
18…ECU
34…左車線
41…車両
43…駐車車両
D…第1目標走行経路に対する予測走行経路の差
L1…第1目標走行経路
L3…予測走行経路
DESCRIPTION OF
34 ... left
Claims (4)
該障害物検知手段が前記障害物を検知した場合、前記障害物への衝突を回避する衝突回避支援を、所定タイミングで開始する衝突回避支援手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
前記自車が位置する走行路内の走行を維持するような目標走行経路を算出する目標走行経路算出手段と、
現在の自車の走行挙動に基づいて予測される予測走行経路を算出する予測走行経路算出手段とを備え、
前記衝突回避支援手段が、
前記目標走行経路に対する前記予測走行経路の差が所定値以下の場合、前記所定タイミングを遅らせる構成である
車両の運転支援装置。 Obstacle detection means for detecting an obstacle located in front of the vehicle;
A driving support apparatus for a vehicle, comprising: collision avoidance support means for starting a collision avoidance support for avoiding a collision with the obstacle when the obstacle detection means detects the obstacle;
Target travel route calculation means for calculating a target travel route for maintaining travel within the travel route where the vehicle is located;
And predicted travel route calculation means for calculating a predicted travel route predicted based on the current travel behavior of the host vehicle,
The collision avoidance support means
The driving assistance device for a vehicle having a configuration that delays the predetermined timing when the difference between the predicted traveling route and the target traveling route is equal to or less than a predetermined value.
前記自車が位置する前記走行路の略中央を走行するような前記目標走行経路を算出する構成である
請求項1に記載の車両の運転支援装置。 The target travel route calculation means
The driving support system for a vehicle according to claim 1, wherein the target travel route is calculated such that the target travel route travels substantially at the center of the travel path where the vehicle is located.
前記目標走行経路算出手段が、
乗員によって選択された前記運転支援モードに関わらず、前記目標走行経路を逐次算出する構成である
請求項1または請求項2に記載の車両の運転支援装置。 A support mode selection unit configured to receive a selection operation by a passenger who selects one of a plurality of driving support modes for supporting a driver's driving operation;
The target travel route calculation means
The driving assistance device for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the target traveling route is sequentially calculated regardless of the driving assistance mode selected by a passenger.
前記衝突回避支援手段が、
乗員による前記回避動作を前記回避動作検出手段が検出した場合、前記所定値を大きくする構成である
請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の車両の運転支援装置。 The vehicle further comprises an avoidance operation detection means for detecting an avoidance operation of the occupant for avoiding a collision with the obstacle
The collision avoidance support means
The driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined value is increased when the avoidance operation detection means detects the avoidance operation by a passenger.
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