JP2018176835A - 偏心作用を利用した推進装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推進装置1は、ハウジング2と、ハウジング2に設けられ、中心軸3aから半径方向に離間された重り4を前記中心軸3aを中心に円運動させる駆動部材3(回転モータ)と、ハウジング2を接地する複数の接地部材5(繊毛状の複数の脚5a,5b)とを備える。複数の接地部材5は各々、ハウジング2と接面9との距離を変化させるバネ性を有しており、重り4を円運動させることによって生じさせた偏心作用と複数の接地部材5のバネ性とを利用して、進行方向(前後、左右)に応じて大小関係を有する推進力を複数の接地部材5に発生させる。
【選択図】図1
Description
この態様の推進装置によれば、進行方向に応じて大小関係を有する推進力を複数の接地部材に発生させることにより、例えば、推進力に指向性を与えるように複数の接地部材を規則性をもって配列することにより、推進装置を所望の進行方向に推進させることができる。
この構成によれば、重りに近い側に配置された接地部材は、それ以外の接地部材に比べて偏心作用を受けやすくなり、前者の接地部材については、後者の接地部材よりも、ハウジングと接面との距離をより大きく変化させることができる。この結果、前者の接地部材は、後者の接地部材よりも大きな反作用を接面から受け、これらの接地部材の相互作用によって、推進装置を中心軸に沿う前後方向に沿って進行方向に向って推進させることができる。
このように、装置の推進力を調整するために偏心作用を制御してもよい。
このように装置の推進力を調整するためにバネ定数を調整してもよい。
進行方向に寄った側に突出する曲がりが形成された接地部材は、曲げ側に向って偏心作用を受けやすくなり、これに応答して推進力も変わるため、推進装置を所望とする進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。
回転モータを使用することにより、装置構成を簡易化し、また、安価にすることができる。
重りの回転方向を変更することにより、偏心作用を制御して、推進装置を所望の進行方向に、また、所望の力で推進させることができる。
本構成によれば、中心軸に沿う前後方向のみならず、中心軸を通る垂直面に対して交差する方向、即ち、左右方向にも運動成分を与えることができ、推進装置を前後方向のみならず左右方向にも推進させることができる。
この構成によれば、中心軸を通る垂直面と鋭角を成すように設定した推進装置と、中心軸を通る垂直面に対して鈍角を成すように設定した推進装置のそれぞれに、左右いずれか一方の運動成分が与えられ、連結された複数の推進装置を全体として、所望の方向に推進させることができる。
このように、複数の装置10A、10Bを様々な組み合わせで連結することにより、また、これら連結された装置の推進力を調整することにより、全体としての装置10を、前後及び左右のいずれの方向をも含む、所望の方向に推進させることができる。また、脚をハウジングの周面に設ける等した場合には、前後左右方向のみならず、上下方向にも推進させることも可能となる。
2 ハウジング
3 回転モータ(駆動部材)
3a 中心軸
4 重り
5 脚(接地部材)
9 接面
10 推進装置
11 推進装置
20 ハウジング
27 ハウジング
30 回転モータ(駆動部材)
50 脚(接地部材)
51 曲がりを有する脚
Claims (10)
- ハウジングと、
前記ハウジングに設けられ、中心軸から半径方向に離間された重りを前記中心軸を中心に円運動させる駆動部材と、
前記ハウジングを接地する複数の接地部材と、
を備え、
前記複数の接地部材は各々、前記ハウジングと接面との距離を変化させるバネ性を有しており、
前記重りを円運動させることによって生じさせた偏心作用と前記複数の接地部材のバネ性とを利用して、進行方向に応じて大小関係を有する推進力を前記複数の接地部材に発生させることを特徴とする推進装置。 - 前記重りは、前記中心軸に沿う方向において前記進行方向に寄った側に配置されている、請求項1に記載の推進装置。
- 前記重りを円運動させる速度、及び/又は、前記重りを円運動させる周期、及び/又は、前記重りの円運動の大きさ、及び/又は、前記重りが前記中心軸から半径方向に離間される距離を調整することができる、請求項1又は2に記載の推進装置。
- 前記複数の接地部材のうち、前記進行方向に寄った側に配置された接地部材のバネ定数は、それ以外の接地部材のバネ定数よりも小さく設定されている、請求項1乃至3のいずれかに記載の推進装置。
- 前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部において、該少なくとも一部の接地部材のそれぞれにおいて前記接面の近傍に位置する少なくとも一部に、前記進行方向に寄った側に突出する曲がりが形成されている、請求項1乃至4のいずれかに記載の推進装置。
- 前記駆動部材は、前記重りを回転させる回転モータである、請求項1乃至5のいずれかに記載の推進装置。
- 前記駆動部材は、前記重りを時計周り又は反時計周りに回転させることができる、請求項6に記載の推進装置。
- 前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部は、前記中心軸を通る垂直面と交差する方向に沿って配列されている、請求項1乃至7のいずれかに記載の推進装置。
- 複数の前記推進装置を前記中心軸に沿う方向において互いに独立して推進可能な状態で連結し、
連結された前記複数の推進装置のうちの少なくとも1つの推進装置における前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部を、前記垂直面と鋭角を成すように配列し、且つ、連結された前記複数の推進装置のうちの他の少なくとも1つの推進装置における前記複数の接地部材のうちの少なくとも一部を、前記垂直面と鈍角を成すように配列する、請求項8に記載の推進装置。 - 前記推進装置を探査ロボットに適用した、請求項1乃至9のいずれかに記載の推進装置。
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