JP2018171940A - Brake control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a brake control device.
従来から、車両のドラムブレーキにおいて、パーキングブレーキ作動時にブレーキシューの摩耗の度合いに応じてブレーキシューとドラムとのクリアランス(以下、「シュークリアランス」ともいう。)を自動調整する技術がある。この技術は、例えば、一対のブレーキシューの間に介在するアジャスタ付きストラットを用いて実現される。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a drum brake of a vehicle, there is a technique for automatically adjusting a clearance between a brake shoe and a drum (hereinafter also referred to as “shoe clearance”) according to a degree of wear of the brake shoe when a parking brake is operated. This technique is realized using, for example, a strut with an adjuster interposed between a pair of brake shoes.
上述のようなパーキングブレーキ作動時にシュークリアランスを自動調整する技術では、パーキングブレーキの作動のタイミングや強さについて改善することができれば、より有意義である。 In the technology for automatically adjusting the shoe clearance when the parking brake is operated as described above, it is more meaningful if the timing and strength of the operation of the parking brake can be improved.
本発明のブレーキ制御装置は、例えば、車両の車輪に液圧ブレーキの発生する液圧制動力とは別の駐車制動力を発生可能なドラム式の電動駐車ブレーキを制御するブレーキ制御装置であって、前記電動駐車ブレーキは、ブレーキドラムとブレーキシューとの間に形成される非制動時のクリアランスを前記駐車制動力の発生に連動して調整するクリアランス調整機構を備えており、前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキの駆動のタイミングを決定する駆動タイミング決定部と、前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力を決定する駆動力決定部と、前記駆動力決定部によって決定された前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力で前記電動駐車ブレーキを制御して前記クリアランスを調整する駐車ブレーキ制御部と、を備える。これにより、クリアランスを調整するための電動駐車ブレーキの作動のタイミングと強さ(駆動力)を適切に決定することができる。 The brake control device of the present invention is, for example, a brake control device that controls a drum-type electric parking brake capable of generating a parking braking force different from a hydraulic braking force generated by a hydraulic brake on a vehicle wheel, The electric parking brake includes a clearance adjusting mechanism that adjusts a clearance during non-braking formed between a brake drum and a brake shoe in conjunction with the generation of the parking braking force, and for adjusting the clearance. A driving timing determining unit that determines a driving timing of the electric parking brake, a driving force determining unit that determines a driving force for clearance adjustment by the electric parking brake for adjusting the clearance, and a driving force determining unit. The electric parking brake is controlled by the determined driving force for adjusting the clearance by the electric parking brake. And a parking brake control unit for adjusting the clearance. Thereby, the operation timing and strength (driving force) of the electric parking brake for adjusting the clearance can be appropriately determined.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動タイミング決定部は、前記車両の停車中に前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する。これにより、車両の走行中にクリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動して走行に影響を与えてしまう事態を回避することができる。 In the above-described brake control device, for example, the drive timing determination unit permits the electric parking brake to be driven to adjust the clearance while the vehicle is stopped. As a result, it is possible to avoid a situation in which the electric parking brake is driven to affect the traveling while the vehicle is traveling to adjust the clearance.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動タイミング決定部は、イグニッションスイッチがオフになっているときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する。これにより、イグニッションスイッチがオフになっていることをタイミング決定の条件とすることで、運転者の液圧ブレーキ操作時の外力の知覚による違和感の発生を回避することができる。 In the above-described brake control device, for example, the drive timing determination unit permits the electric parking brake to be driven to adjust the clearance when the ignition switch is turned off. As a result, the timing determination condition is that the ignition switch is off, so that it is possible to avoid a sense of incongruity due to the perception of external force when the driver operates the hydraulic brake.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動タイミング決定部は、運転者によって前記液圧ブレーキの操作が行われていないときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する。これにより、運転者が液圧ブレーキの操作をしていないことをタイミング決定の条件とすることで、運転者の液圧ブレーキ操作時の外力の知覚による違和感の発生を回避することができる。 In the above brake control device, for example, the drive timing determination unit permits driving of the electric parking brake to adjust the clearance when the hydraulic brake is not operated by a driver. To do. As a result, the timing determination condition is that the driver is not operating the hydraulic brake, so that it is possible to avoid a sense of incongruity due to the perception of external force when the driver operates the hydraulic brake.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動タイミング決定部は、前記電動駐車ブレーキが前回駆動してからの前記液圧ブレーキの動作履歴を検出する液圧ブレーキ動作履歴検出手段を備え、前記動作履歴が所定の条件を満たしたときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する。これにより、電動駐車ブレーキが前回駆動してからの液圧ブレーキの動作履歴に基づいて、クリアランス調整タイミングを適切に決定することができる。 In the above-described brake control device, for example, the drive timing determination unit includes a hydraulic brake operation history detection unit that detects an operation history of the hydraulic brake since the electric parking brake was last driven, and the operation history Allows the electric parking brake to be driven to adjust the clearance when a predetermined condition is satisfied. Thereby, the clearance adjustment timing can be appropriately determined based on the operation history of the hydraulic brake since the electric parking brake was driven last time.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動力決定部は、前記車両に設置されている所定のセンサから受信した出力値が前記ドラムの変形を推定するために予め設定された条件を充足した場合、前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力(以下、「EPB駆動力」ともいう。)を、前記条件を充足していない場合よりも小さく決定する。これにより、ドラムの変形が推定される場合はEPB駆動力を小さくすることで、オーバークリアランス調整(クリアランスを小さくしすぎてしまうこと)を回避することができる。 In the above brake control device, for example, when the driving force determination unit satisfies a condition set in advance to estimate the deformation of the drum, an output value received from a predetermined sensor installed in the vehicle The clearance adjustment driving force by the electric parking brake for adjusting the clearance (hereinafter also referred to as “EPB driving force”) is determined to be smaller than the case where the condition is not satisfied. As a result, when the deformation of the drum is estimated, the EPB driving force can be reduced to avoid over-clearance adjustment (making the clearance too small).
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記駆動力決定部は、決定した前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力が0より大きくて所定値よりも小さい場合、前記クリアランス調整用駆動力を0に設定する。これにより、EPB駆動力が所定値よりも小さい場合は、クリアランス調整の効果が小さく、また、調整精度が低いので、そのような必要性の低いクリアランス調整を無くすことができる。 In the above brake control device, for example, the driving force determining unit sets the clearance adjusting driving force to 0 when the determined driving force for clearance adjustment by the electric parking brake is larger than 0 and smaller than a predetermined value. To do. Thereby, when the EPB driving force is smaller than the predetermined value, the effect of the clearance adjustment is small, and the adjustment accuracy is low, so that such a low necessity clearance adjustment can be eliminated.
上記のブレーキ制御装置において、例えば、前記液圧ブレーキを制御する液圧ブレーキ制御部を、さらに備え、運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求を受けた場合、前記駆動力決定部が、運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求に応じた駆動力に対して前記クリアランス調整用駆動力が不足していると判定したとき、前記駐車ブレーキ制御部は、前記クリアランス調整用駆動力を上限として前記電動駐車ブレーキを制御し、前記液圧ブレーキ制御部は、運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求に応じた制動力を発生させるための不足分を、前記液圧ブレーキを制御して液圧制動力にて発生させる。これにより、例えば、坂路において、EPB駆動力に加えて液圧制動力も用いて車両の停車状態を維持する制動力を発生させつつ、オーバークリアランス調整を回避できる。 In the above-described brake control device, for example, a hydraulic brake control unit that controls the hydraulic brake is further provided, and a driving operation of the electric parking brake by a driver, or a driving request of the electric parking brake from another system When the driving force determination unit receives the driving force for driving the electric parking brake by the driver or the driving force for driving the electric parking brake from another system, the driving force for clearance adjustment The parking brake control unit controls the electric parking brake with the clearance adjustment driving force as an upper limit, and the hydraulic brake control unit controls the electric parking brake by the driver. In order to generate a braking force according to a driving operation or a driving request of the electric parking brake from another system The shortfall is generated by the hydraulic braking force by controlling the hydraulic brake. Thereby, for example, on a slope, over-clearance adjustment can be avoided while generating a braking force that maintains the vehicle stop state using a hydraulic braking force in addition to the EPB driving force.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用や効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the structure of embodiment described below and the effect | action and effect which are brought about by the said structure are examples, and this invention is not limited to the following description content.
まず、本実施形態のブレーキ制御装置の制御対象となるブレーキ装置について説明する。図1は、実施形態のブレーキ制御装置の制御対象となるブレーキ装置の概略的な構成図である。このブレーキ装置は、例えば四輪の一般的な車両に設けられる。 First, a brake device to be controlled by the brake control device of the present embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a brake device to be controlled by the brake control device of the embodiment. This brake device is provided in, for example, a general four-wheel vehicle.
図1に示すように、ブレーキ装置は、前輪である車輪2FLおよび2FRと、後輪である車輪2RLおよび2RRと、の両方に制動力(摩擦制動トルク)を付与することが可能に構成された液圧ブレーキ1と、後輪である車輪2RLおよび2RRのみに制動力を付与することが可能に構成された電動駐車ブレーキ2を備える。以下では、液圧ブレーキ1が発生する制動力と、電動駐車ブレーキ2が発生する制動力と、を区別する必要がある場合、前者を液圧制動力と記載し、後者を駐車制動力と記載する。
As shown in FIG. 1, the brake device is configured to be able to apply braking force (friction braking torque) to both the front wheels 2FL and 2FR and the rear wheels 2RL and 2RR. A hydraulic brake 1 and an
液圧ブレーキ1は、圧力発生部32と、ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRと、圧力調整部34FL、34FR、34RLおよび34RRと、還流機構37と、を備える。圧力発生部32は、車両の運転者によるブレーキペダル31の操作に応じた圧力(液圧)を発生させる機構である。ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRは、それぞれ、摩擦制動部材を加圧することで車輪2FL、2FR、2RL、および2RRに制動力を付与する機構である。圧力調整部34FL、34FR、34RLおよび34RRは、それぞれ、ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRに与えられる液圧を調整する機構である。還流機構37は、液圧を発生させる媒体としてのフルード(作動流体)を上流側へ戻す機構である。
The hydraulic brake 1 includes a
より具体的に、圧力発生部32は、マスタシリンダ32aと、リザーバタンク32bと、を備える。マスタシリンダ32aは、ブレーキペダル31の操作(踏み込み)に伴って押し込まれることで、リザーバタンク32bから補充されるフルードを2つの吐出ポートに吐出する。これら2つの吐出ポートは、それぞれ、開状態と閉状態とを電気的に切り替え可能な電磁弁33を介して、フロント側の圧力調整部34FRおよびリヤ側の圧力調整部34RLと、フロント側の圧力調整部34FLおよびリヤ側の圧力調整部34RRと、に接続される。なお、電磁弁33は、後述するブレーキ制御装置100(図2参照)の制御に基づいて開閉する。
More specifically, the
また、圧力調整部34FL、34FR、34RL、および34RRは、それぞれ、開状態と閉状態とを電気的に切り替え可能な電磁弁35および36を有している。電磁弁35および36は、電磁弁33と、リザーバ41と、の間に設けられている。電磁弁35は、電磁弁33に接続され、電磁弁36は、リザーバ41に接続されている。
Further, the pressure adjustment units 34FL, 34FR, 34RL, and 34RR have
電磁弁35および36は、ブレーキ制御装置100(図2参照)の制御に基づいて開閉することで、ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRで発生する圧力を、昇圧したり、維持したり、減圧したりすることが可能である。なお、ホイールシリンダ38FLは、圧力調整部34FLの電磁弁35および36の間に接続されている。また、ホイールシリンダ38FRは、圧力調整部34FRの電磁弁35および36の間に接続されている。また、ホイールシリンダ38RLは、圧力調整部34RLの電磁弁35および36の間に接続されている。また、ホイールシリンダ38RRは、圧力調整部34RRの電磁弁35および36の間に接続されている。
The
還流機構37は、リザーバ41およびポンプ39と、フロント側およびリヤ側のポンプ39を回転してフルードを上流側に輸送するポンプモータ40と、を備える。リザーバ41およびポンプ39は、圧力調整部34FRおよび34RLの組み合わせと、圧力調整部34FLおよび34RRの組み合わせと、に対応してそれぞれ1つずつ設けられる。
The
また、液圧ブレーキ1には、ブレーキペダル31の操作量(ストローク)を検出可能なストロークセンサ51が設けられている。
The hydraulic brake 1 is provided with a stroke sensor 51 that can detect an operation amount (stroke) of the
なお、図1において図示していないが、本実施形態のブレーキ装置はドラム式である。したがって、ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRが、それぞれ加圧する摩擦制動部材は、例えば、一対のブレーキシューである。 Although not shown in FIG. 1, the brake device of this embodiment is a drum type. Therefore, the friction braking members to which the wheel cylinders 38FL, 38FR, 38RL, and 38RR pressurize are, for example, a pair of brake shoes.
また、後輪である車輪2RLおよび2RRの各々に、ブレーキ制御装置100(図2参照)の制御に基づいて駆動するEPB(Electric Parking Brake)モータ60が接続されている。そして、後輪である車輪2RLおよび2RRの一対のブレーキシューがEPBモータ60の駆動に応じて加圧されることで、後輪である車輪2RLおよび2RRに制動力が付与される。したがって、本実施形態では、後輪である車輪2RLおよび2RRの各々に対して、ホイールシリンダ38RLおよび38RRによる液圧制動力と、各々のEPBモータ60による駐車制動力とが、別々に発生可能となっている。
Further, an EPB (Electric Parking Brake) motor 60 that is driven based on the control of the brake control device 100 (see FIG. 2) is connected to each of the wheels 2RL and 2RR that are rear wheels. The pair of brake shoes of the rear wheels 2RL and 2RR are pressurized in accordance with the driving of the
また、図1において図示していないが、電動駐車ブレーキ2は、ブレーキドラムとブレーキシューとの間に形成される非制動時のクリアランスを駐車制動力(パーキングブレーキ力)の発生に連動して調整するクリアランス調整機構を備えている。このクリアランス調整機構は、例えば、一対のブレーキシューの間に介在するアジャスタ付きストラットを用いて実現される。このようなパーキングブレーキに連動するクリアランス調整機構の詳細は、例えば、特開2003−130105号公報等に記載されているので、ここでは、これ以上の説明を省略する。
Although not shown in FIG. 1, the
次に、本実施形態のブレーキ制御装置の機能的構成等について説明する。図2は、実施形態のブレーキ制御装置100の機能的構成等を示すブロック図である。ブレーキ制御装置100は、車両の車輪に液圧ブレーキ1の発生する液圧制動力とは別の駐車制動力を発生可能なドラム式の電動駐車ブレーキ2を制御する。なお、ブレーキ制御装置100が搭載される車両には、液圧ブレーキ1、電動駐車ブレーキ2のほかに、図1において図示していないが、M/C(マスタシリンダ)圧センサ3、W/C(ホイールシリンダ)圧センサ4、加速度センサ5、車輪速センサ6、温度センサ7、および、EPBスイッチ8が設けられている。それらは、ブレーキ制御装置100に電気的に接続されている。
Next, a functional configuration and the like of the brake control device of this embodiment will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration and the like of the brake control device 100 according to the embodiment. The brake control device 100 controls the drum-type
M/C圧センサ3は、マスタシリンダ32a(図1)で発生する圧力を検出し、検出した圧力に関する信号を出力する。W/C圧センサ4は、ホイールシリンダ38FL、38FR、38RLおよび38RRそれぞれに対して設けられ、各ホイールシリンダで発生する圧力を検出し、検出した圧力に関する信号を出力する。
The M / C pressure sensor 3 detects the pressure generated in the
加速度センサ5は、車体の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度に関する信号を出力する。車輪速センサ6は、車輪2FL、2FR、2RL、および2RRそれぞれに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出し、検出した回転速度に関する信号を出力する。
The
温度センサ7は、車輪2FL、2FR、2RL、および2RRそれぞれに対して設けられ、各車輪のドラムの温度を検出し、検出した温度に関する信号を出力する。EPBスイッチ8は、例えば、運転席付近に設けられ、運転者等によって操作されると駐車ブレーキ開始に関する信号を出力する。
The temperature sensor 7 is provided for each of the wheels 2FL, 2FR, 2RL, and 2RR, detects the temperature of the drum of each wheel, and outputs a signal related to the detected temperature. The
ブレーキ制御装置100は、液圧ブレーキ1、および、液圧ブレーキ1とは別に備えられた電動駐車ブレーキ2を制御する。ブレーキ制御装置100は、例えば、プロセッサやメモリなどといった通常のコンピュータ装置と同様のハードウェアを備えたブレーキECU(Electronic Control Unit)の一部を構成する。なお、ブレーキ制御装置100は、ブレーキECUの他の部分と一体化されてもよいし、当該他の部分とは別個に構成されてもよい。ブレーキ制御装置100は、機能的構成として、検出部110、制御部120、および、記憶部130を備えている。
The brake control device 100 controls the hydraulic brake 1 and the
検出部110は、液圧ブレーキ1に液圧制動力を発生させるための操作(液圧ブレーキ操作)や、駐車制動力を発生可能な状態に設定するための操作(駐車ブレーキ操作)などといった、運転者による制動操作に係る制動要求信号を検出する。この液圧ブレーキ操作とは、例えば、運転者によるブレーキペダル31の操作(踏み込み)である。検出部110は、例えば、ストロークセンサ51などの検出結果に基づいて液圧ブレーキ操作に係る制動要求信号を検出する。また、駐車ブレーキ操作とは、運転席付近に設けられているEPBスイッチ8の操作である。検出部110は、例えば、EPBスイッチ8の操作に応じて出力される信号を駐車ブレーキ操作に係る制動要求信号として検出する。なお、検出部110においては、上述のような運転者による制動操作に限らず、他のシステムからの制動要求信号(電動駐車ブレーキ駆動要求信号を含む)を検出するようにしてもよい。該システムとしては、例えば、各種センサ類(例えばM/C圧センサ3、W/C圧センサ4、加速度センサ5、車輪速センサ6、温度センサ7、EPBスイッチ8、ストロークセンサ51等)からの信号に基づき制動要求信号を発信する制御システムを挙げることができる。
The detection unit 110 operates such as an operation (hydraulic brake operation) for generating the hydraulic braking force in the hydraulic brake 1 and an operation (parking brake operation) for setting the parking brake force in a state where the parking brake force can be generated. A braking request signal related to a braking operation by a person is detected. This hydraulic brake operation is, for example, an operation (depression) of the
記憶部130は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ等から構成される。記憶部130は、動作プログラムや、制御に関わる各種演算で用いられるデータ(マップ、テーブル、関数等)や、演算結果(演算途中の値も含む)等を記憶する。 The storage unit 130 includes, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, and the like. The storage unit 130 stores operation programs, data (maps, tables, functions, etc.) used in various calculations related to control, calculation results (including values during calculation), and the like.
記憶部130は、液圧ブレーキの動作履歴に関する情報である動作履歴情報を記憶する。図3は、実施形態の動作履歴情報を示す図である。動作履歴情報は、走行距離、IG_ON回数(イグニッションスイッチ(不図示)がオンされた回数)、制動回数等の項目を備えている。制御部120は、例えば、車輪速センサ6から出力される信号に基づいて、走行距離の情報を更新する。また、制御部120は、例えば、イグニッションスイッチセンサ(不図示)から出力される信号に基づいて、IG_ON回数の情報を更新する。また、制御部120は、例えば、ストロークセンサ51やM/C圧センサ3から出力される信号に基づいて、制動回数の情報を更新する。動作履歴情報の詳細については後述する。
The storage unit 130 stores operation history information that is information related to the operation history of the hydraulic brake. FIG. 3 is a diagram illustrating operation history information according to the embodiment. The operation history information includes items such as travel distance, IG_ON count (the number of times an ignition switch (not shown) is turned on), braking count, and the like. For example, the control unit 120 updates the travel distance information based on a signal output from the
図2に戻って、制御部120は、機能的構成として、液圧ブレーキ制御部121、駆動タイミング決定部122、駆動力決定部123、および、駐車ブレーキ制御部124を備える。それらは、例えば、ブレーキ制御装置100のCPU(Central Processing Unit)が記憶部130に格納された種々のプログラムを実行した結果として実現される。なお、これらの機能的構成の一部または全部が専用の回路などによって実現されてもよい。 Returning to FIG. 2, the control unit 120 includes a hydraulic brake control unit 121, a drive timing determination unit 122, a drive force determination unit 123, and a parking brake control unit 124 as functional configurations. These are realized, for example, as a result of execution of various programs stored in the storage unit 130 by a CPU (Central Processing Unit) of the brake control device 100. A part or all of these functional configurations may be realized by a dedicated circuit or the like.
液圧ブレーキ制御部121は、液圧ブレーキ1を制御して液圧制動力を発生させる。 The hydraulic brake control unit 121 controls the hydraulic brake 1 to generate a hydraulic braking force.
駆動タイミング決定部122は、クリアランスを調整するための電動駐車ブレーキ2の駆動のタイミングを決定する。駆動タイミング決定部122は、例えば、車両の停車中にクリアランスを調整するために電動駐車ブレーキを駆動することを許可する(以下、「当該駆動を許可する」ともいう)。なお、駆動タイミング決定部122は、車両が停車中であることを、例えば、加速度センサ5からの出力値や車輪速センサ6からの出力値に基づいて認識する。
The drive timing determination unit 122 determines the drive timing of the
また、駆動タイミング決定部122は、例えば、イグニッションスイッチがオフになっているときに、クリアランスを調整するために電動駐車ブレーキ2を駆動することを許可する。
Moreover, the drive timing determination part 122 permits driving the
また、駆動タイミング決定部122は、例えば、運転者によって液圧ブレーキの操作が行われていないときに、クリアランスを調整するために電動駐車ブレーキ2を駆動することを許可する。
The drive timing determination unit 122 permits the
また、駆動タイミング決定部122は、例えば、電動駐車ブレーキ2が前回駆動してからの液圧ブレーキ1の動作履歴を検出する液圧ブレーキ動作履歴検出手段を備え、動作履歴が所定の条件を満たしたときに、クリアランスを調整するために電動駐車ブレーキを駆動することを許可する。
Further, the drive timing determination unit 122 includes, for example, a hydraulic brake operation history detection unit that detects an operation history of the hydraulic brake 1 since the
ここで、駆動タイミング決定部122は、電動駐車ブレーキ2が前回駆動してからの液圧ブレーキ1の動作履歴が所定の条件を満たしたか否かを、例えば、以下の(A)、(B)、(C)の条件のいずれかまたは2つ以上が充足されたか否かによって判定する。
Here, the drive timing determination unit 122 determines whether or not the operation history of the hydraulic brake 1 since the
(A)走行距離が第1の閾値(例えば1000km)以上になったこと。
(B)IG_ON回数が第2の閾値(例えば100回)以上になったこと。
(C)制動回数が第3の閾値(例えば10000回)以上になったこと。
第1の閾値、第2の閾値、第3の閾値は、例えば、予め設定され、記憶部130に格納される。
(A) The travel distance is equal to or greater than a first threshold (for example, 1000 km).
(B) The number of times of IG_ON has reached or exceeded a second threshold (for example, 100 times).
(C) The number of times of braking has reached or exceeded a third threshold value (for example, 10,000 times).
The first threshold value, the second threshold value, and the third threshold value are set in advance and stored in the storage unit 130, for example.
なお、走行距離やIG_ON回数は液圧ブレーキ1の動作回数と相関があるので、上述の(A)、(B)によって液圧ブレーキ1の動作履歴を推定することができる。また、これらのほかに、ストロークセンサ51、M/C圧センサ3、W/C圧センサ4等からの出力値に基づいて液圧ブレーキ1の動作履歴を推定してもよい。また、そのほかに、運転者の操作によるものばかりでなく、例えば上述した他のシステム等による自動制御に基づく液圧ブレーキ1の動作履歴を用いてもよい。いずれにしても、液圧ブレーキ1の動作履歴はブレーキシューの摩耗の度合いと関連性があるので、このような情報を用いることで、ブレーキシューの摩耗の度合いを考慮したクリアランス調整を行うことができるようになる。 Since the travel distance and the number of times of IG_ON correlate with the number of operations of the hydraulic brake 1, the operation history of the hydraulic brake 1 can be estimated from the above (A) and (B). In addition to these, the operation history of the hydraulic brake 1 may be estimated based on output values from the stroke sensor 51, the M / C pressure sensor 3, the W / C pressure sensor 4, and the like. In addition, the operation history of the hydraulic brake 1 based on automatic control by other systems described above, for example, may be used in addition to the operation by the driver. In any case, since the operation history of the hydraulic brake 1 is related to the degree of wear of the brake shoe, the clearance adjustment considering the degree of wear of the brake shoe can be performed by using such information. become able to.
駆動力決定部123は、駆動タイミング決定部122によって当該駆動が決定された場合に、クリアランスを調整するための電動駐車ブレーキ2によるクリアランス調整用駆動力(EPB駆動力)を決定する。駆動力決定部123は、例えば、予め設定された基準値のEPB駆動力を採用する。
The driving force determination unit 123 determines a clearance adjustment driving force (EPB driving force) by the
また、駆動力決定部123は、例えば、車両に設置されている所定のセンサから受信した出力値がドラムの変形(例えば、熱膨張や、道路勾配による変形)を推定するために予め設定された条件を充足した場合、クリアランスを調整するためのEPB駆動力を、前記条件を充足していない場合よりも小さく決定する。例えば、ドラムが熱膨張している場合は、予め設定された基準値のEPB駆動力を用いると、オーバークリアランス調整となってしまう可能性がある。したがって、駆動力決定部123は、ドラムの熱膨張を推定することに利用できるM/C圧センサ3、W/C圧センサ4、加速度センサ5、車輪速センサ6、温度センサ7等からの出力値に応じてEPB駆動力を基準値よりも小さくする。これにより、そのようなオーバークリアランス調整を回避することができる。
In addition, for example, the driving force determination unit 123 is set in advance so that an output value received from a predetermined sensor installed in the vehicle is used to estimate drum deformation (for example, thermal expansion or deformation due to road gradient). When the condition is satisfied, the EPB driving force for adjusting the clearance is determined to be smaller than that when the condition is not satisfied. For example, when the drum is thermally expanded, using a preset reference value of EPB driving force may result in over-clearance adjustment. Therefore, the driving force determination unit 123 outputs from the M / C pressure sensor 3, the W / C pressure sensor 4, the
また、例えば、道路勾配(勾配のある道路上に車両が停車していること)によりドラムが変形している場合は、予め設定された基準値のEPB駆動力を用いると、オーバークリアランス調整となってしまう可能性がある。例えば、車両が第4の閾値(例えば5度)以上の勾配の道路上にいるとき、ドラムが有意に変形するものとする。その場合、駆動力決定部123は、道路勾配によるドラムの変形を推定することに利用できる加速度センサ5からの出力値に応じてEPB駆動力を基準値よりも小さくする。これにより、そのようなオーバークリアランス調整を回避することができる。なお、第4の閾値は、予め設定され、記憶部130に格納される。
In addition, for example, when the drum is deformed due to a road gradient (the vehicle is stopped on a road with a gradient), using a preset reference value of EPB driving force results in over-clearance adjustment. There is a possibility that. For example, it is assumed that the drum is significantly deformed when the vehicle is on a road having a gradient equal to or greater than a fourth threshold (for example, 5 degrees). In that case, the driving force determination unit 123 makes the EPB driving force smaller than the reference value according to the output value from the
なお、ドラムの熱膨張や道路勾配の度合いに応じてEPB駆動力を基準値よりもどの程度小さくするのかという情報は、例えば、記憶部130に、マップ、テーブル、関数等として予め格納しておけばよい。 Information on how much the EPB driving force is to be made smaller than the reference value in accordance with the degree of thermal expansion of the drum and the road gradient can be stored in advance in the storage unit 130 as a map, table, function, etc., for example. That's fine.
また、駆動力決定部123は、例えば、決定したEPB駆動力が0より大きくて所定値よりも小さい場合、EPB駆動力を0に設定する。 For example, when the determined EPB driving force is larger than 0 and smaller than a predetermined value, the driving force determination unit 123 sets the EPB driving force to 0.
また、駐車ブレーキ制御部124は、基準値のEPB駆動力で、または、駆動力決定部123によって決定されたEPB駆動力で電動駐車ブレーキ2を制御して(EPBを作動させて)クリアランスを調整する。
The parking brake control unit 124 adjusts the clearance by controlling the
また、例えば、運転者によるEPBスイッチ8を用いた電動駐車ブレーキ2の駆動操作、あるいは他のシステムからの電動駐車ブレーキ2の駆動要求があった場合、まず、駆動タイミング決定部122は、電動駐車ブレーキ2を駆動すると決定する。また、駆動力決定部123は、EPB駆動力を決定する。そして、駆動力決定部123が、運転者による電動駐車ブレーキ2の駆動操作、あるいは他のシステムからの電動駐車ブレーキ2の駆動要求に応じた駆動力に対してクリアランス調整用駆動力が不足していると判定したとき、駐車ブレーキ制御部124は、そのクリアランス調整用駆動力を上限として電動駐車ブレーキ2を制御し、液圧ブレーキ制御部121は、運転者による電動駐車ブレーキ2の駆動操作、あるいは他のシステムからの電動駐車ブレーキ2の駆動要求に応じた制動力を発生させるための不足分を、液圧ブレーキ1を制御して液圧制動力にて発生させる。これにより、例えば坂路において、車両の停車状態を維持する制動力を発生させつつ、オーバークリアランス調整を回避できる。
For example, when there is a driving operation of the
次に、図4を参照して、ブレーキ制御装置100が実行する処理について説明する。図4は、実施形態のブレーキ制御装置100が実行する処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、寒冷地で、運転者が、電動駐車ブレーキ2を長期間使用しない(EPBスイッチ8を長期間操作しない)ことを想定する。
Next, processing executed by the brake control device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating processing executed by the brake control device 100 according to the embodiment. Here, it is assumed that the driver does not use the
まず、ステップS1において、駆動タイミング決定部122は、記憶部130の動作履歴情報(図3)等を参照し、走行距離が第1の閾値以上であるか否かを判定し、Yesの場合はステップS4に進み、Noの場合はステップS2に進む。 First, in step S1, the drive timing determination unit 122 refers to the operation history information (FIG. 3) and the like in the storage unit 130 to determine whether the travel distance is equal to or greater than the first threshold value. Proceed to step S4, and if no, proceed to step S2.
ステップS2において、駆動タイミング決定部122は、記憶部130の動作履歴情報(図3)等を参照し、IG_ON回数が第2の閾値以上であるか否かを判定し、Yesの場合はステップS4に進み、Noの場合はステップS3に進む。 In step S2, the drive timing determination unit 122 refers to the operation history information (FIG. 3) and the like in the storage unit 130, and determines whether or not the number of IG_ON is equal to or greater than the second threshold. If No, go to step S3.
ステップS3において、駆動タイミング決定部122は、記憶部130の動作履歴情報(図3)等を参照し、制動回数が第3の閾値以上であるか否かを判定し、Yesの場合はステップS4に進み、Noの場合はステップS1に戻る。 In step S3, the drive timing determination unit 122 refers to the operation history information (FIG. 3) and the like in the storage unit 130 to determine whether or not the number of times of braking is equal to or greater than a third threshold value. If No, return to Step S1.
ステップS4において、駆動タイミング決定部122は、加速度センサ5からの出力値や車輪速センサ6からの出力値に基づいて、車両が停車中であるか否かを判定し、Yesの場合はステップS5に進み、Noの場合はステップS4に戻る。
In step S4, the drive timing determination unit 122 determines whether or not the vehicle is stopped based on the output value from the
ステップS5において、検出部110は、運転者による液圧ブレーキ操作(ブレーキペダル31の操作)が無いか否かを判定し、Yesの場合はステップS6に進み、Noの場合はステップS4に戻る。 In step S5, the detection unit 110 determines whether or not there is no hydraulic brake operation (operation of the brake pedal 31) by the driver. If Yes, the process proceeds to step S6, and if No, the process returns to step S4.
ステップS6において、駆動タイミング決定部122は、例えば、イグニッションスイッチセンサ(不図示)から出力される信号に基づいて、IG_OFF(イグニッションスイッチ(不図示)がオフの状態)か否かを判定し、Yesの場合はステップS7に進み、Noの場合はステップS4に戻る。 In step S6, the drive timing determination unit 122 determines, for example, whether or not IG_OFF (ignition switch (not shown) is in an off state) based on a signal output from an ignition switch sensor (not shown). In the case of No, the process proceeds to Step S7, and in the case of No, the process returns to Step S4.
ステップS7において、駆動力決定部123は、ドラムが熱膨張しているか否かを推定により判定し、Yesの場合はステップS10に進み、Noの場合はステップS8に進む。ステップS7について、具体的には、駆動力決定部123は、車両に設置されている所定のセンサ(M/C圧センサ3、W/C圧センサ4、加速度センサ5、車輪速センサ6、温度センサ7等)から受信した出力値がドラムの変形を推定するために予め設定された条件を充足したか否かにより、ドラムが熱膨張しているか否かを推定する。
In step S7, the driving force determination unit 123 determines by estimation whether the drum is thermally expanded. If Yes, the process proceeds to step S10. If No, the process proceeds to step S8. Specifically, in step S7, the driving force determination unit 123 is configured by predetermined sensors (M / C pressure sensor 3, W / C pressure sensor 4,
ステップS8において、駆動力決定部123は、例えば、加速度センサ5からの出力値に基づいて、道路勾配が第4の閾値以上か否かを判定し、Yesの場合はステップS10に進み、Noの場合はステップS9に進む。
In step S8, the driving force determination unit 123 determines, for example, whether or not the road gradient is greater than or equal to the fourth threshold value based on the output value from the
ステップS10において、駆動力決定部123は、ドラムの熱膨張や道路勾配の度合いに応じて、クリアランスを調整するためのEPB駆動力を基準値よりも小さく決定する(減少させる)。 In step S10, the driving force determination unit 123 determines (decreases) the EPB driving force for adjusting the clearance to be smaller than the reference value according to the degree of thermal expansion of the drum and the road gradient.
ステップS9において、駐車ブレーキ制御部124は、基準値のEPB駆動力で電動駐車ブレーキ2を制御して(EPBを作動させて)駐車制動力を発生させる。ステップS9の後、処理を終了する。
In step S9, the parking brake control unit 124 controls the
ステップS11において、駆動力決定部123は、ステップS10で決定したEPB駆動力が0か否かを判定し、Yesの場合は処理を終了し、Noの場合はステップS12に進む。 In step S11, the driving force determination unit 123 determines whether or not the EPB driving force determined in step S10 is 0. If Yes, the process ends, and if No, the process proceeds to step S12.
ステップS12において、駐車ブレーキ制御部124は、ステップS10で減少されたEPB駆動力で電動駐車ブレーキ2を制御して(EPBを作動させて)駐車制動力を発生させる。ステップS12の後、処理を終了する。
In step S12, the parking brake control unit 124 controls the
以下、従来技術と比較した場合の本実施形態のブレーキ制御装置100による作用効果を説明する。従来技術として、車両のドラムブレーキにおいて、パーキングブレーキの作動時ではなく、フットブレーキ等のいわゆるサービスブレーキの作動時に、ブレーキシューの摩耗の度合いに応じてシュークリアランスを自動調整する技術がある。しかし、この技術では、例えば、運転者がブレーキペダルを強く踏んでしまうと、オーバークリアランス調整が起きてしまい、ブレーキの引きずりを発生させてしまう可能性があった。また、その対策としてクリアランスを予め大きめに確保しておくと、EPB駆動時の応答時間が長くなってしまうという問題があった。 Hereinafter, the effect by the brake control apparatus 100 of this embodiment at the time of comparing with a prior art is demonstrated. As a conventional technique, there is a technique for automatically adjusting a shoe clearance according to a degree of wear of a brake shoe in a drum brake of a vehicle, not in operation of a parking brake but in operation of a so-called service brake such as a foot brake. However, with this technology, for example, if the driver depresses the brake pedal strongly, over-clearance adjustment may occur, which may cause brake dragging. Further, if a large clearance is secured in advance as a countermeasure, there is a problem that the response time during EPB driving becomes long.
それらの問題を解決する従来技術の一つとして、手動でのパーキングブレーキの作動時にブレーキシューの摩耗の度合いに応じてシュークリアランスを自動調整する技術もある。しかし、この技術では、例えば、運転者がパーキングブレーキを強く操作してしまうと、オーバークリアランス調整が起きてしまう可能性があった。また、例えば、寒冷地では、凍結によるパーキングブレーキの解除不能を回避するため、運転者がパーキングブレーキを長期間使用しないことも多く、そうすると、クリアランス調整が長期間実行されなかった。 As one of conventional techniques for solving these problems, there is a technique for automatically adjusting the shoe clearance according to the degree of wear of the brake shoe when the parking brake is manually operated. However, with this technology, for example, if the driver strongly operates the parking brake, there is a possibility that over-clearance adjustment occurs. Further, for example, in cold regions, in order to avoid the inability to release the parking brake due to freezing, the driver often does not use the parking brake for a long period of time, so that the clearance adjustment is not performed for a long period of time.
本実施形態のブレーキ制御装置100によれば、パーキングブレーキ作動時にシュークリアランスを自動調整する技術において、パーキングブレーキの作動のタイミングや強さを適正化することで、上述した従来技術の諸問題をすべて解決している。つまり、クリアランスを調整するための電動駐車ブレーキ2の作動のタイミングと強さ(駆動力)を適切に決定することができる。したがって、例えば、寒冷地で運転者が電動駐車ブレーキ2を長期間使用しない状況であっても、クリアランスを調整するために電動駐車ブレーキ2を自動的に作動させることができる。
According to the brake control device 100 of the present embodiment, in the technology for automatically adjusting the shoe clearance when the parking brake is operated, all the problems of the conventional technology described above can be achieved by optimizing the timing and strength of the operation of the parking brake. It has been solved. That is, the operation timing and strength (driving force) of the
また、駆動タイミング決定部122が車両の停車中にクリアランスを調整するために電動駐車ブレーキ2を駆動することを許可するので、車両の走行中にクリアランスを調整するために電動駐車ブレーキ2を駆動して走行に影響を与えてしまう事態を回避することができる。
In addition, since the drive timing determination unit 122 permits the
また、電動駐車ブレーキ2が前回駆動してからの液圧ブレーキ1の動作履歴(走行距離、IG_ON回数、制動回数等)に基づいて、クリアランス調整タイミングを適切に決定することができる。その際、駆動タイミング決定部122は、例えば、電動駐車ブレーキ2が前回駆動してからの車両の制動回数に基づいてクリアランス調整タイミングを決定する場合、制動ごとの強さや時間を考慮して当該タイミングを決定してもよい。
Further, the clearance adjustment timing can be appropriately determined based on the operation history (travel distance, number of IG_ONs, number of brakings, etc.) of the hydraulic brake 1 since the
また、運転者が液圧ブレーキ1の操作をしていない(例えばブレーキペダルを踏んでいない)ことをタイミング決定の条件として追加することで、運転者の液圧ブレーキ操作時の外力の知覚による違和感の発生を回避することができる。 Further, by adding that the driver is not operating the hydraulic brake 1 (for example, not depressing the brake pedal) as a condition for timing determination, the driver feels uncomfortable due to the perception of external force when operating the hydraulic brake. Can be avoided.
また、イグニッションスイッチがオフになった後で運転者が液圧ブレーキ操作をする可能性は極めて低いので、イグニッションスイッチがオフになっていることをタイミング決定の条件として追加することで、運転者の液圧ブレーキ操作時の外力の知覚による違和感の発生をより確実に回避することができる。 In addition, since it is extremely unlikely that the driver will operate the hydraulic brake after the ignition switch is turned off, the fact that the ignition switch is turned off is added as a condition for determining the timing. Occurrence of a sense of incongruity due to the perception of external force during hydraulic brake operation can be avoided more reliably.
また、ドラムの熱膨張を推定することに利用できるセンサ(M/C圧センサ3、W/C圧センサ4、加速度センサ5、車輪速センサ6、温度センサ7等)からの出力値や、道路勾配によるドラムの変形を推定することに利用できるセンサ(加速度センサ5)からの出力値に応じてEPB駆動力を基準値より小さくすることで、オーバークリアランス調整を回避することができる。
Further, output values from sensors (M / C pressure sensor 3, W / C pressure sensor 4,
なお、上記のブレーキ制御装置100において、例えば、駆動力決定部123は、ステップS10で減少されたEPB駆動力が0よりも大きくて所定値よりも小さい場合、EPB駆動力を0に設定してもよい。これにより、EPB駆動力が小さい場合は、クリアランス調整の効果が小さく、また、調整精度が低いので、そのような必要性の低いクリアランス調整を無くすことができる。つまり、クリアランス調整を行う頻度は高ければ高いほどよいというわけではなく、EPBモータ60の耐久性等の観点から、必要性が低い場合は行わないほうがよいのである。
In the brake control device 100 described above, for example, the driving force determination unit 123 sets the EPB driving force to 0 when the EPB driving force decreased in step S10 is larger than 0 and smaller than a predetermined value. Also good. Thereby, when the EPB driving force is small, the effect of the clearance adjustment is small, and the adjustment accuracy is low, so that such a low necessity clearance adjustment can be eliminated. In other words, the higher the frequency of the clearance adjustment, the better. It is better not to perform the clearance adjustment if the necessity is low from the viewpoint of durability of the
また、図4のフローチャートにおいて、ドラムが熱膨張していると推定されたり、道路勾配が第4の閾値以上であったりすることで、ステップS11でYesとなってクリアランス調整が行われない場合もある。しかし、その後、ドラムの熱膨張が無くなったと推定され、かつ、道路勾配が第4の閾値未満である状況になったときに、再び図4のフローチャートの処理を実行することで、速やかに、クリアランス調整をすることができる。 Further, in the flowchart of FIG. 4, it is estimated that the drum is thermally expanded, or the road gradient is equal to or higher than the fourth threshold value, and in step S11, the clearance adjustment is not performed. is there. However, after that, when it is estimated that the thermal expansion of the drum has disappeared and the road gradient is less than the fourth threshold, the process of the flowchart of FIG. You can make adjustments.
次に、図5を参照して、ブレーキ制御装置100が実行する他の処理について説明する。図5は、実施形態のブレーキ制御装置100が実行する他の処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、坂路で運転者が停車状態を維持するためにEPBスイッチ8を操作する場合を想定する。
Next, another process executed by the brake control device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart illustrating another process executed by the brake control device 100 according to the embodiment. Here, it is assumed that the driver operates the
まず、ステップS21において、駆動タイミング決定部122は、EPBスイッチ8の操作があったか否かを判定し、Yesの場合はステップS22に進み、Noの場合はステップS21に戻る。
First, in step S21, the drive timing determination unit 122 determines whether or not the
ステップS22において、図4のステップS7と同様に、駆動力決定部123は、ドラムが熱膨張しているか否かを推定により判定し、Yesの場合はステップS24に進み、Noの場合はステップS23に進む。 In step S22, as in step S7 of FIG. 4, the driving force determination unit 123 determines by estimation whether the drum is thermally expanded. If yes, the process proceeds to step S24, and if no, step S23. Proceed to
ステップS23において、駆動力決定部123は、道路勾配が第4の閾値以上か否かを判定し、Yesの場合はステップS24に進み、Noの場合はステップS25に進む。 In step S23, the driving force determination unit 123 determines whether or not the road gradient is greater than or equal to the fourth threshold value. If Yes, the process proceeds to step S24. If No, the process proceeds to step S25.
ステップS24において、図4のステップS10と同様に、駆動力決定部123は、ドラムの熱膨張や道路勾配の度合いに応じて、クリアランスを調整するためのEPB駆動力を基準値よりも小さく決定する(減少させる)。ステップS24の後、ステップS25に進む。 In step S24, as in step S10 of FIG. 4, the driving force determination unit 123 determines the EPB driving force for adjusting the clearance to be smaller than the reference value according to the degree of thermal expansion of the drum and the road gradient. (Decrease). After step S24, the process proceeds to step S25.
ステップS25において、駐車ブレーキ制御部124は、決定したEPB駆動力(ステップS24を経由した場合はステップS24で決定したEPB駆動力。ステップS24を経由していない場合は基準値のEPB駆動力)で電動駐車ブレーキ2を制御して(EPBを作動させて)駐車制動力を発生させる。
In step S25, the parking brake control unit 124 uses the determined EPB driving force (the EPB driving force determined in step S24 when passing through step S24. The reference value EPB driving force when not passing through step S24). The
ステップS26において、液圧ブレーキ制御部121は、EPB駆動力だけで停車状態を維持できるか否かを判定し、Yesの場合は処理を終了し、Noの場合はステップS27に進む。ここで、液圧ブレーキ制御部121は、EPB駆動力だけで停車状態を維持できるか否かを、例えば、加速度センサ5からの出力値に基づいて道路勾配の角度を推定したり、加速度センサ5や車輪速センサ6からの出力値に基づいて車両が実際に動いているか否かを判別したりすることにより、判定することができる。
In step S26, the hydraulic brake control unit 121 determines whether or not the vehicle stop state can be maintained with only the EPB driving force. If yes, the process ends. If no, the process proceeds to step S27. Here, the hydraulic brake control unit 121 estimates, for example, the angle of the road gradient based on the output value from the
ステップS27において、液圧ブレーキ制御部121は、液圧ブレーキ1を制御して車両の停車状態の維持に必要な液圧制動力を発生させる。ステップS27の後、処理を終了する。 In step S <b> 27, the hydraulic brake control unit 121 controls the hydraulic brake 1 to generate a hydraulic braking force necessary for maintaining the stopped state of the vehicle. After step S27, the process ends.
このようにして、図5の処理によれば、坂路において、EPB駆動力に加えて液圧制動力も用いて車両の停車状態を維持する制動力を発生させつつ、オーバークリアランス調整を回避できる。 In this way, according to the processing of FIG. 5, over-clearance adjustment can be avoided while generating a braking force that maintains the vehicle stop state using the hydraulic braking force in addition to the EPB driving force on the slope.
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, embodiment mentioned above is an example to the last, Comprising: It is not intending limiting the range of invention. The above-described novel embodiments can be implemented in various forms, and various omissions, replacements, or changes can be made without departing from the spirit of the invention. Further, the above-described embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
例えば、電動駐車ブレーキ2が駐車制動力を付与する対象は、後輪である車輪2RLおよび2RRに限定されず、前輪である車輪2FLおよび2FRであってもよい。
For example, the object to which the
また、駆動タイミング決定部122は、液圧ブレーキ操作がされていないことを、ブレーキペダル31を踏んだときにオンされるストップランプスイッチがオフの状態であることを検出することにより認識してもよい。
Further, the drive timing determination unit 122 recognizes that the hydraulic brake operation is not performed by detecting that the stop lamp switch that is turned on when the
また、制御部120は、運転者の不在時にクリアランス調整のためのEPB駆動を行うために、例えば、イグニッションスイッチがオフになった後、運転席のいわゆるカーテシランプが一度オンになった後でオフになった(ドアが一回開閉された)ことを検知した場合に、運転者が降車したものと推定してもよい。 In addition, the control unit 120 performs an EPB drive for clearance adjustment in the absence of the driver, for example, after the ignition switch is turned off and then the so-called courtesy lamp in the driver seat is turned off once. When it is detected that the door has been opened (opened / closed once), it may be estimated that the driver got off.
また、本実施形態のブレーキ制御装置100によれば、運転者がクリアランス調整のためにEPBスイッチ8を意図的に操作した場合においても、適切なEPB駆動力でのクリアランス調整を行うことができる。
Further, according to the brake control device 100 of the present embodiment, even when the driver intentionally operates the
1 液圧ブレーキ
2 電動駐車ブレーキ
3 M/C圧センサ
4 W/C圧センサ
5 加速度センサ
6 車輪速センサ
7 温度センサ
8 EPBスイッチ
51 ストロークセンサ
60 EPBモータ
100 ブレーキ制御装置
110 検出部
120 制御部
121 液圧ブレーキ制御部
122 駆動タイミング決定部
123 駆動力決定部
124 駐車ブレーキ制御部
130 記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (8)
前記電動駐車ブレーキは、ブレーキドラムとブレーキシューとの間に形成される非制動時のクリアランスを前記駐車制動力の発生に連動して調整するクリアランス調整機構を備えており、
前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキの駆動のタイミングを決定する駆動タイミング決定部と、
前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力を決定する駆動力決定部と、
前記駆動力決定部によって決定された前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力で前記電動駐車ブレーキを制御して前記クリアランスを調整する駐車ブレーキ制御部と、を備えるブレーキ制御装置。 A brake control device for controlling a drum-type electric parking brake capable of generating a parking braking force different from a hydraulic braking force generated by a hydraulic brake on a vehicle wheel,
The electric parking brake includes a clearance adjustment mechanism that adjusts a clearance during non-braking formed between a brake drum and a brake shoe in conjunction with the generation of the parking braking force,
A drive timing determination unit for determining a drive timing of the electric parking brake for adjusting the clearance;
A driving force determination unit that determines a driving force for clearance adjustment by the electric parking brake for adjusting the clearance; and
A brake control device comprising: a parking brake control unit that adjusts the clearance by controlling the electric parking brake with a driving force for clearance adjustment by the electric parking brake determined by the driving force determination unit.
前記車両の停車中に前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する、請求項1に記載のブレーキ制御装置。 The drive timing determination unit
The brake control device according to claim 1, wherein the electric parking brake is permitted to be adjusted to adjust the clearance while the vehicle is stopped.
イグニッションスイッチがオフになっているときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する、請求項1または請求項2に記載のブレーキ制御装置。 The drive timing determination unit
The brake control device according to claim 1 or 2, wherein when the ignition switch is turned off, the electric parking brake is allowed to be driven in order to adjust the clearance.
運転者によって前記液圧ブレーキの操作が行われていないときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。 The drive timing determination unit
4. The electric parking brake according to claim 1, wherein the electric parking brake is permitted to adjust the clearance when the hydraulic brake is not operated by a driver. 5. Brake control device.
前記電動駐車ブレーキが前回駆動してからの前記液圧ブレーキの動作履歴を検出する液圧ブレーキ動作履歴検出手段を備え、前記動作履歴が所定の条件を満たしたときに、前記クリアランスを調整するために前記電動駐車ブレーキを駆動することを許可する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。 The drive timing determination unit
A hydraulic brake operation history detecting means for detecting an operation history of the hydraulic brake since the electric parking brake was driven last time, and for adjusting the clearance when the operation history satisfies a predetermined condition; The brake control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the electric parking brake is permitted to be driven.
前記車両に設置されている所定のセンサから受信した出力値が前記ドラムの変形を推定するために予め設定された条件を充足した場合、前記クリアランスを調整するための前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力を、前記条件を充足していない場合よりも小さく決定する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。 The driving force determining unit
For clearance adjustment by the electric parking brake for adjusting the clearance when an output value received from a predetermined sensor installed in the vehicle satisfies a preset condition for estimating deformation of the drum The brake control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the driving force is determined to be smaller than that in a case where the condition is not satisfied.
決定した前記電動駐車ブレーキによるクリアランス調整用駆動力が0より大きくて所定値よりも小さい場合、前記クリアランス調整用駆動力を0に設定する、請求項6に記載のブレーキ制御装置。 The driving force determining unit
The brake control device according to claim 6, wherein when the determined driving force for clearance adjustment by the electric parking brake is larger than 0 and smaller than a predetermined value, the clearance adjusting driving force is set to 0.
運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求を受けた場合、
前記駆動力決定部が、運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求に応じた駆動力に対して前記クリアランス調整用駆動力が不足していると判定したとき、
前記駐車ブレーキ制御部は、前記クリアランス調整用駆動力を上限として前記電動駐車ブレーキを制御し、
前記液圧ブレーキ制御部は、運転者による前記電動駐車ブレーキの駆動操作、あるいは他のシステムからの前記電動駐車ブレーキの駆動要求に応じた制動力を発生させるための不足分を、前記液圧ブレーキを制御して液圧制動力にて発生させる、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。 A hydraulic brake control unit for controlling the hydraulic brake,
When a driving operation of the electric parking brake by the driver or a driving request for the electric parking brake from another system is received,
The driving force determining unit has insufficient driving force for clearance adjustment with respect to a driving force according to a driving operation of the electric parking brake by a driver or a driving request of the electric parking brake from another system. When judging
The parking brake control unit controls the electric parking brake with the clearance adjustment driving force as an upper limit,
The hydraulic brake control unit determines a deficiency for generating a braking force according to a driving operation of the electric parking brake by a driver or a driving request of the electric parking brake from another system. The brake control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the brake is generated by a hydraulic braking force by controlling the pressure.
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