JP2018160210A - Robot control system and robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット制御システム及びロボットに関する。 The present invention relates to a robot control system and a robot.
従来、室内の環境を快適に調整するために、自動で環境を測定するロボットがある。
例えば特許文献１には、通信手段と温度、湿度、床の汚れ、空気の汚れなどの環境値を測定するセンサと人を検出するセンサを備えたロボットについて記載されている。この特許文献１に記載されたロボットは、環境値を測定しながら人に追従して移動し、測定した環境値が予め設定された閾値を超えた場合に、その環境値を抑制するように空調や自走式掃除機などを制御するものである。
Conventionally, there are robots that automatically measure the environment in order to adjust the indoor environment comfortably.
For example, Patent Literature 1 describes a robot including a communication unit, a sensor that measures environmental values such as temperature, humidity, floor dirt, and air dirt, and a sensor that detects a person. The robot described in Patent Literature 1 moves following a person while measuring an environmental value, and when the measured environmental value exceeds a preset threshold, the air conditioning is performed so as to suppress the environmental value. And self-propelled vacuum cleaners.
特許文献１に記載されるように、従来提案されている環境測定用のロボットは、いずれも環境を測定する専用のロボットであるため、測定する環境の内容に応じて新たにロボットを導入するコストが必要であった。またロボットを導入後に、ロボットを稼働させるためのコストがかかるという問題も生じていた。さらに、環境の測定だけを目的として室内をロボットが自走するようにすると、室内での人間の活動をロボットが邪魔する可能性があり、好ましくなかった。 As described in Patent Document 1, all of the conventionally proposed environmental measurement robots are dedicated robots for measuring the environment, and therefore the cost of newly introducing a robot according to the content of the environment to be measured. Was necessary. In addition, after the robot was introduced, there was a problem that it was expensive to operate the robot. Furthermore, if the robot is allowed to run in the room only for the purpose of measuring the environment, the robot may interfere with human activities in the room, which is not preferable.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、導入や運用に要するコストを上昇させずに、温度などの環境の測定を適切に行うことができるロボット制御システム、及びそのシステムで制御されるロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and is controlled by a robot control system capable of appropriately measuring an environment such as temperature without increasing the cost required for introduction and operation, and the system. The purpose is to provide a robot.
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、移動によって案内対象者を誘導可能範囲内の目的地に案内するロボットと、そのロボットを制御するロボット制御装置とを備えたロボット制御システムに適用される。
ロボットは、少なくとも温度を含む周囲の環境を測定する環境測定センサを備え、ロボット制御装置とロボットのいずれか一方は、誘導可能範囲を分割した複数のエリア毎の環境の測定履歴を記憶する履歴テーブルと、案内対象者からの指示又は外部からの指示によって、案内対象者を目的地に案内するためのロボットの移動ルートを設定する誘導指示部とを備える。
そして、ロボットは、誘導指示部によって設定した移動ルート上の各エリアの少なくとも１点を通過する際に、環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を履歴テーブルに記憶するようにしている。
In order to solve the above problems, for example, the configuration described in the claims is adopted.
The present application includes a plurality of means for solving the above-mentioned problems. For example, a robot that guides a person to be guided to a destination within a guideable range by movement, and a robot control device that controls the robot, It is applied to a robot control system equipped with
The robot includes an environment measurement sensor that measures at least the surrounding environment including temperature, and either the robot controller or the robot stores a history table that stores environment measurement history for each of a plurality of areas into which the navigable range is divided. And a guidance instruction unit for setting a movement route of the robot for guiding the guidance target person to the destination according to an instruction from the guidance target person or an external instruction.
When the robot passes at least one point in each area on the movement route set by the guidance instruction unit, the robot measures the environment by the environment measurement sensor and stores the measured history in the history table. .
本発明によれば、ロボットが案内対象者を目的地まで案内しながら、温度などの環境を測定することができるので、対象空間の環境を適切に測定できるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
According to the present invention, the environment such as temperature can be measured while the robot guides the guidance target person to the destination, so that the environment of the target space can be appropriately measured.
Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
以下、本発明の一実施の形態例（以下「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as “this example”) will be described with reference to the accompanying drawings.
［１．システム全体の構成］
図１は、本例のシステム全体の構成例を示す。
建物Ｂには、自律移動型ロボット１００が配置される。自律移動型ロボット１００は、建物Ｂ内の案内対象者を、自らが移動して案内するロボットである。例えば自律移動型ロボット１００は、建物Ｂ内の各階のエレベーターホールなどの決められた位置を待機位置とし、その待機位置で案内対象者からの音声などの指示により目的地が入力されると、移動して案内対象者を目的地まで案内する。また、目的地まで移動した後は、自律移動型ロボット１００は、移動して待機位置まで戻るように、その動作が制御される。
[1. Overall system configuration]
FIG. 1 shows a configuration example of the entire system of this example.
In the building B, the autonomous mobile robot 100 is arranged. The autonomous mobile robot 100 is a robot that itself moves and guides a guidance target person in the building B. For example, the autonomous mobile robot 100 uses a predetermined position such as an elevator hall on each floor in the building B as a standby position, and moves to the standby position when a destination is input by a voice instruction from the guidance target person. And guide the target person to the destination. Further, after moving to the destination, the operation of the autonomous mobile robot 100 is controlled so as to move and return to the standby position.
この自律移動型ロボット１００は、常時、建物Ｂ内に設置されたロボット制御装置１１０と無線通信を行い、ロボット制御装置１１０により無線で制御されるようになっている。例えば、上述した待機位置から目的地まで移動するルートが、ロボット制御装置１１０からの指示で設定される。
ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置されたロボット監視センタ１２０と通信を行う。ネットワークＮとしては、例えばインターネットが適用される。ロボット監視センタ１２０は、複数の建物のロボット制御装置１１０と通信を行って、ロボットの稼働状態などを監視する。
自律移動型ロボット１００、ロボット制御装置１１０、及びロボット監視センタ１２０によって、ロボット管理システム１３０が構成される。なお、本例の自律移動型ロボット１００における自律移動とは、ロボット自身が動いて移動することを意味し、移動のために必要な判断（後述するルートの判断など）をロボット自身が全て自律的に行うことを意味するものではない。すなわち、自律移動型ロボット１００が移動するルートは、上述したようにロボット制御装置１１０からの指示で設定されるものであり、自律移動型ロボット１００単体で自律的に移動するルートなどを判断する構成ではない。但し、後述する変形例で述べるように、自律移動型ロボット１００が移動に必要な判断を全て行うようにしてもよい。
The autonomous mobile robot 100 always performs wireless communication with the robot control device 110 installed in the building B, and is controlled by the robot control device 110 wirelessly. For example, a route for moving from the standby position described above to the destination is set by an instruction from the robot controller 110.
The robot control device 110 communicates with the robot monitoring center 120 installed outside the building B via the network N. As the network N, for example, the Internet is applied. The robot monitoring center 120 communicates with the robot control devices 110 of a plurality of buildings to monitor the operating state of the robot.
The autonomous mobile robot 100, the robot control device 110, and the robot monitoring center 120 constitute a robot management system 130. The autonomous movement in the autonomous mobile robot 100 in this example means that the robot itself moves and moves, and the robot itself is all autonomous in making judgments necessary for movement (such as route judgment described later). Does not mean to do. That is, the route along which the autonomous mobile robot 100 moves is set by an instruction from the robot control device 110 as described above, and the route for autonomously moving the autonomous mobile robot 100 alone is determined. is not. However, as will be described later in a modification, the autonomous mobile robot 100 may make all the determinations necessary for movement.
また、建物Ｂには、冷房や暖房などを行う空調装置２００が設置されている。そして、例えば、空調装置２００の設定温度、風量、風向などが、建物Ｂ内の空調制御装置２１０により制御される。なお、空調制御装置２１０が空調装置２００を制御する際には、後述する処理によりロボット管理システム１３０で取得した建物Ｂ内の温度などの環境データが利用される。
空調制御装置２１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置された空調監視センタ２２０と通信を行う。空調監視センタ２２０は、複数の建物の空調制御装置２１０と通信を行って、各建物の空調の稼働状態などを監視する。
空調装置２００、空調制御装置２１０、及び空調監視センタ２２０によって、空調管理システム２３０が構成される。
In the building B, an air conditioner 200 that performs cooling and heating is installed. For example, the set temperature, air volume, wind direction, and the like of the air conditioner 200 are controlled by the air conditioner controller 210 in the building B. When the air conditioning control device 210 controls the air conditioning device 200, environmental data such as the temperature in the building B acquired by the robot management system 130 through processing described later is used.
The air conditioning control device 210 communicates with the air conditioning monitoring center 220 installed outside the building B via the network N. The air-conditioning monitoring center 220 communicates with the air-conditioning control devices 210 of a plurality of buildings to monitor the operating state of the air-conditioning of each building.
An air conditioning management system 230 is configured by the air conditioning device 200, the air conditioning control device 210, and the air conditioning monitoring center 220.
また、建物Ｂには、設定された範囲内の床面などを、設定された時間に自走して清掃する清掃機器３００が設置されている。そして、清掃機器３００は、建物Ｂ内の清掃機器制御装置３１０との無線通信により、例えば、建物Ｂ内の床の汚れ具合や、予め決められた清掃スケジュールなどに基づいて、清掃機器３００による清掃動作が制御されるようになっている。なお、清掃機器制御装置３１０が清掃機器３００を制御する際に、後述する処理によりロボット管理システム１３０で取得した建物Ｂ内の床の汚れ具合などのデータが利用される。清掃機器制御装置３１０は、ネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置された清掃監視センタ３２０と通信を行う。清掃監視センタ３２０は、複数の建物の清掃機器制御装置３１０と通信を行って、各建物の清掃機器３００の稼働状態などを監視する。
清掃機器３００、清掃機器制御装置３１０、及び清掃監視センタ３２０によって、清掃管理システム３３０が構成される。
In addition, the building B is provided with a cleaning device 300 that self-runs and cleans a floor surface within a set range at a set time. Then, the cleaning device 300 is cleaned by the cleaning device 300 by wireless communication with the cleaning device control device 310 in the building B based on, for example, the level of dirt on the floor in the building B or a predetermined cleaning schedule. The operation is controlled. Note that when the cleaning device control apparatus 310 controls the cleaning device 300, data such as the degree of dirt on the floor in the building B acquired by the robot management system 130 by the processing described later is used. The cleaning device control device 310 communicates with the cleaning monitoring center 320 installed outside the building B via the network N. The cleaning monitoring center 320 communicates with the cleaning device control devices 310 of a plurality of buildings to monitor the operating state of the cleaning device 300 of each building.
The cleaning device 300, the cleaning device control device 310, and the cleaning monitoring center 320 constitute a cleaning management system 330.
なお、ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを介して、空調制御装置２１０や清掃機器制御装置３１０と通信を行うこともできる。
また、図１では説明を簡単にするために、自律移動型ロボット１００、空調装置２００、及び清掃機器３００は、それぞれ１台ずつを示しているが、実際には建物Ｂの規模に応じて複数台設置されることもある。
また、図１の例では、ロボット監視センタ１２０と空調監視センタ２２０と清掃監視センタ３２０は、それぞれの別の監視センタとしたが、これらを統合した監視センタとしてもよい。
Note that the robot control device 110 can also communicate with the air conditioning control device 210 and the cleaning equipment control device 310 via the network N.
In FIG. 1, for ease of explanation, one autonomous mobile robot 100, one air conditioner 200, and one cleaning device 300 are shown. A stand may be installed.
In the example of FIG. 1, the robot monitoring center 120, the air conditioning monitoring center 220, and the cleaning monitoring center 320 are separate monitoring centers, but may be integrated monitoring centers.
［２．ロボットの構成］
図２は、自律移動型ロボット１００の構成例を示す。
自律移動型ロボット１００は、ＣＰＵ（central processing unit：中央制御ユニット）１０４を備えて、ＣＰＵ１０４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。ＣＰＵ１０４は、バスラインを介して、主記憶装置１０１、入出力装置１０２及び通信インターフェース１０３に接続されている。
[2. Robot configuration]
FIG. 2 shows a configuration example of the autonomous mobile robot 100.
The autonomous mobile robot 100 includes a central processing unit (CPU) 104, and includes a computer device that executes each process under the control of the CPU 104 and peripheral devices connected to the computer device. . The CPU 104 is connected to the main storage device 101, the input / output device 102, and the communication interface 103 via a bus line.
主記憶装置１０１は、ＣＰＵ１０４からの指令に基づいて動作する、駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ、及び入出力部１０１ｃを備える。
駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００を移動させる駆動制御を行う。対話制御部１０１ｂは、案内対象者と対話を行って、目的地の判断などを行う。対話制御部１０１ｂによる案内対象者との対話は、通常、後述するマイクロフォン１０２ｂとスピーカ１０２ｇを使った音声によって行われる。これに対して、不図示の表示部やタッチパネルなどを用いた、表示と入力操作によって対話するようにしてもよい。入出力部１０１ｃは、入出力装置１０２とのデータの入出力動作を実行する。
The main storage device 101 includes a drive control unit 101a, a dialogue control unit 101b, and an input / output unit 101c that operate based on a command from the CPU 104.
The drive control unit 101a performs drive control for moving the autonomous mobile robot 100. The dialogue control unit 101b performs a dialogue with the guidance target person to determine a destination. The dialogue with the guidance subject by the dialogue control unit 101b is normally performed by voice using a microphone 102b and a speaker 102g, which will be described later. On the other hand, you may make it interact by display and input operation using a display part, a touch panel, etc. which are not illustrated. The input / output unit 101 c performs data input / output operations with the input / output device 102.
入出力装置１０２は、カメラ１０２ａ、マイクロフォン（マイク）１０２ｂ、ジャイロセンサ１０２ｃ、測域センサ１０２ｄ、温度センサ１０２ｅ、湿度センサ１０２ｆ、スピーカ１０２ｇ、及び駆動機構１０２ｈを備える。 The input / output device 102 includes a camera 102a, a microphone (microphone) 102b, a gyro sensor 102c, a range sensor 102d, a temperature sensor 102e, a humidity sensor 102f, a speaker 102g, and a drive mechanism 102h.
カメラ１０２ａは、自律移動型ロボット１００の周囲を撮影し、撮影して得た画像データを主記憶装置１０１に供給する。
マイクロフォン１０２ｂは、案内対象者の音声を取得し、取得した音声データを主記憶装置１０１に供給する。
ジャイロセンサ１０２ｃは、自律移動型ロボット１００に加わる角加速度を検出して、検出データを主記憶装置１０１に供給する。
測域センサ１０２ｄは、レーザ光や赤外線信号を照射して、周囲の物体からの反射を検出して、周囲の空間形状を計測するセンサである。測域センサ１０２ｄで計測されたデータは主記憶装置１０１に供給される。
The camera 102a images the surroundings of the autonomous mobile robot 100 and supplies image data obtained by the imaging to the main storage device 101.
The microphone 102 b acquires the voice of the guidance target person and supplies the acquired voice data to the main storage device 101.
The gyro sensor 102 c detects angular acceleration applied to the autonomous mobile robot 100 and supplies detection data to the main storage device 101.
The range sensor 102d is a sensor that irradiates a laser beam or an infrared signal, detects reflection from a surrounding object, and measures a surrounding space shape. The data measured by the range sensor 102d is supplied to the main storage device 101.
温度センサ１０２ｅ及び湿度センサ１０２ｆは、自律移動型ロボット１００の周囲の温度及び湿度を検出して、検出データを主記憶装置１０１に供給する。なお、自律移動型ロボット１００が、周囲の環境を測定するセンサとして、温度センサ１０２ｅや湿度センサ１０２ｆを備えるのは一例であり、温度や湿度以外にも、その他の周囲の環境を測定する環境計測センサを備えるようにしてもよい。但し、空調の制御を目的として環境を測定する場合には、少なくとも温度センサ１０２ｅは不可欠である。 The temperature sensor 102e and the humidity sensor 102f detect the temperature and humidity around the autonomous mobile robot 100, and supply detection data to the main storage device 101. Note that the autonomous mobile robot 100 is only provided with a temperature sensor 102e and a humidity sensor 102f as sensors for measuring the surrounding environment, and environmental measurement for measuring other surrounding environments in addition to temperature and humidity. A sensor may be provided. However, when measuring the environment for the purpose of air conditioning control, at least the temperature sensor 102e is indispensable.
スピーカ１０２ｇは、対話制御部１０１ｂで生成された対話用の音声などを出力する。
駆動機構１０２ｈは、駆動制御部１０１ａからの指示に基づいて、自律移動型ロボット１００を移動させる。駆動機構１０２ｈは、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。あるいは、自律移動型ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。
なお、主記憶装置１０１の駆動制御部１０１ａは、駆動機構１０２ｈによる駆動で自律移動型ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｄが検出した周囲状況を判断して、障害物などを避ける動作を行う。また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｃや測域センサ１０２ｄの検出データなどに基づいて、建物Ｂ内の現在位置を判断する。本例の場合には、自律移動型ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（後述する図５の例での通路４００内など）に制限される。つまり、駆動制御部１０１ａが判断する現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。
通信インターフェース１０３は、ロボット制御装置１１０との無線通信を実行する。
The speaker 102g outputs voice for dialogue generated by the dialogue control unit 101b.
The drive mechanism 102h moves the autonomous mobile robot 100 based on an instruction from the drive control unit 101a. The drive mechanism 102h includes a motor that drives at least the wheels. Alternatively, when the autonomous mobile robot 100 is a humanoid robot, an actuator that drives a member corresponding to a foot is provided in order to move by walking.
Note that the drive control unit 101a of the main storage device 101 determines an image captured by the camera 102a and a surrounding situation detected by the range sensor 102d when the autonomous mobile robot 100 moves by driving by the drive mechanism 102h. To avoid obstacles. Further, the drive control unit 101a determines the current position in the building B based on the detection data of the gyro sensor 102c and the range sensor 102d. In the case of this example, the movable range in which the autonomous mobile robot 100 can move is limited to a predetermined range (such as in the passage 400 in the example of FIG. 5 described later). That is, the current position determined by the drive control unit 101a remains at a position within the movable range.
The communication interface 103 executes wireless communication with the robot control device 110.
［３．ロボット制御装置の構成］
図３は、ロボット制御装置１１０の構成例を示す。
ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。ＣＰＵ１１３には、バスラインを介して主記憶装置１１１と通信インターフェース１１２とが接続される。
[3. Configuration of robot controller]
FIG. 3 shows a configuration example of the robot control device 110.
The robot control device 110 is configured by a computer device that executes each process under the control of the CPU 113. A main storage device 111 and a communication interface 112 are connected to the CPU 113 via a bus line.
主記憶装置１１１は、ＣＰＵ１１３の指令に基づいて動作する、入力データ処理部１１１ａ、シナリオ処理部１１１ｂ、出力データ処理部１１１ｃ、誘導指示部１１１ｄ、及び温度測定指示部１１１ｅを備える。また、主記憶装置１１１には、ＣＰＵ１１３の指令に基づいてソフトウェアを実行することにより形成される、ロボットテーブル１１１ｆ、測定位置テーブル１１１ｇ、確認テーブル１１１ｈ、及び確認履歴テーブル１１１ｉを備える。 The main storage device 111 includes an input data processing unit 111a, a scenario processing unit 111b, an output data processing unit 111c, a guidance instruction unit 111d, and a temperature measurement instruction unit 111e that operate based on instructions from the CPU 113. The main storage device 111 includes a robot table 111f, a measurement position table 111g, a confirmation table 111h, and a confirmation history table 111i that are formed by executing software based on instructions from the CPU 113.
入力データ処理部１１１ａは、自律移動型ロボット１００から通信インターフェース１１２が受信したデータを入力処理する。
シナリオ処理部１１１ｂは、案内対象者を目的地まで案内するための動作を、予め決められたシナリオに基づいて決定する。
出力データ処理部１１１ｃは、自律移動型ロボット１００に対して通信インターフェース１１２から送信するデータを出力処理する。
誘導指示部１１１ｄは、案内対象者を待機位置から目的地まで案内するためのルートや、目的地から待機位置まで戻るルートなどの、自律移動型ロボット１００を移動させるルートを指示する。
温度測定指示部１１１ｅは、自律移動型ロボット１００に搭載された温度センサ１０２ｅによる温度測定を指示する。なお、温度センサ１０２ｅによる温度測定時には、湿度センサ１０２ｆによる湿度測定も同時に実行される。
The input data processing unit 111 a performs input processing on data received by the communication interface 112 from the autonomous mobile robot 100.
The scenario processing unit 111b determines an operation for guiding the guidance target person to the destination based on a predetermined scenario.
The output data processing unit 111c performs output processing on data transmitted from the communication interface 112 to the autonomous mobile robot 100.
The guidance instruction unit 111d instructs a route for moving the autonomous mobile robot 100, such as a route for guiding the guidance target person from the standby position to the destination and a route for returning from the destination to the standby position.
The temperature measurement instruction unit 111e instructs temperature measurement by the temperature sensor 102e mounted on the autonomous mobile robot 100. Note that when the temperature is measured by the temperature sensor 102e, the humidity measurement by the humidity sensor 102f is also performed simultaneously.
ロボットテーブル１１１ｆは、ロボット制御装置１１０が制御する自律移動型ロボット１００のＩＤやＩＰアドレスなどの情報を管理する。なお、ロボット制御装置１１０が複数台の自律移動型ロボット１００を制御する場合には、ロボットテーブル１１１ｆは、複数台の自律移動型ロボット１００についての情報を管理する。
測定位置テーブル１１１ｇは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行った際の実施位置を管理する。
確認テーブル１１１ｈは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行う予定時刻を管理する。
確認履歴テーブル１１１ｉは、自律移動型ロボット１００が温度測定を行った時刻を管理する。なお、確認テーブル１１１ｈと確認履歴テーブル１１１ｉの具体的な例については後述する。
The robot table 111f manages information such as the ID and IP address of the autonomous mobile robot 100 controlled by the robot control device 110. When the robot controller 110 controls a plurality of autonomous mobile robots 100, the robot table 111f manages information about the plurality of autonomous mobile robots 100.
The measurement position table 111g manages an execution position when the autonomous mobile robot 100 performs temperature measurement.
The confirmation table 111h manages the scheduled time when the autonomous mobile robot 100 performs temperature measurement.
The confirmation history table 111i manages the time when the autonomous mobile robot 100 performs temperature measurement. Specific examples of the confirmation table 111h and the confirmation history table 111i will be described later.
通信インターフェース１１２は、自律移動型ロボット１００と通信を行う。また、通信インターフェース１１２は、インターネットなどのネットワークＮを経由して、ロボット監視センタ１２０などと通信を行う。 The communication interface 112 communicates with the autonomous mobile robot 100. The communication interface 112 communicates with the robot monitoring center 120 and the like via a network N such as the Internet.
［４．ロボット監視センタの構成］
図４は、ロボット監視センタ１２０の構成例を示す。
ロボット監視センタ１２０は、ＣＰＵ１２５の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。ＣＰＵ１２５には、バスラインを介して、主記憶装置１２１、外部記憶装置１２２、通信インターフェース１２３及び表示部１２４が接続されている。
[4. Robot monitoring center configuration]
FIG. 4 shows a configuration example of the robot monitoring center 120.
The robot monitoring center 120 is configured by a computer device that executes each process under the control of the CPU 125. A main storage device 121, an external storage device 122, a communication interface 123, and a display unit 124 are connected to the CPU 125 via a bus line.
主記憶装置１２１は、ＣＰＵ１２５の指令に基づいて動作する、データ解析部１２１ａ及び運用ルール部１２１ｂを備える。
外部記憶装置１２２には、ロボット運用データ１２２ａ及び空調運用データ１２２ｂが記憶されている。
通信インターフェース１２３は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０などと通信を行う。
表示部１２４は、ロボット監視センタ１２０が管理している自律移動型ロボット１００の運用状況や、自律移動型ロボット１００が収集した建物Ｂ内の温度分布などを表示する。
The main storage device 121 includes a data analysis unit 121a and an operation rule unit 121b that operate based on commands from the CPU 125.
The external storage device 122 stores robot operation data 122a and air conditioning operation data 122b.
The communication interface 123 communicates with the robot control device 110 and the like via the network N.
The display unit 124 displays the operation status of the autonomous mobile robot 100 managed by the robot monitoring center 120, the temperature distribution in the building B collected by the autonomous mobile robot 100, and the like.
［５．ロボットによる誘導の例］
図５及び図６は、建物Ｂ内での自律移動型ロボット１００による誘導状態の一例を示す図である。
ここでは、図５の斜視図及び図６の平面図に示すように、建物Ｂには、一周する形状の通路４００が配置される。この一周する通路４００が、自律移動型ロボット１００の移動可能な範囲（誘導可能範囲）である。通路４００には、所定の間隔で空調装置２００が配置されている。
[5. Example of guidance by robot]
5 and 6 are diagrams illustrating an example of a guidance state by the autonomous mobile robot 100 in the building B. FIG.
Here, as shown in the perspective view of FIG. 5 and the plan view of FIG. 6, a passage 400 having a round shape is arranged in the building B. This round path 400 is a movable range (guidance possible range) of the autonomous mobile robot 100. Air conditioners 200 are arranged in the passage 400 at predetermined intervals.
図５及び図６の例では、通路の左下が自律移動型ロボット１００の待機位置４０６であり、その待機位置４０６で、自律移動型ロボット１００と案内対象者が対話して、目的地４０１を設定する。例えば、目的地４０１に存在する店舗の名称を案内対象者が話すことで、その店舗の位置に対応した目的地４０１が設定される。目的地４０１は、自律移動型ロボット１００とロボット制御装置１１０のいずれが設定してもよい。 5 and 6, the lower left of the passage is the standby position 406 of the autonomous mobile robot 100. At the standby position 406, the autonomous mobile robot 100 and the guidance target person interact to set the destination 401. To do. For example, when the guidance subject speaks the name of a store existing at the destination 401, the destination 401 corresponding to the location of the store is set. The destination 401 may be set by either the autonomous mobile robot 100 or the robot control device 110.
目的地４０１が決まると、ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄは、自律移動型ロボット１００を目的地４０１まで移動させる移動ルート４０２を設定する。この移動ルート４０２は、例えば待機位置４０６から目的地４０１まで最短距離となるように設定される。但し、ここでの最短距離は、案内対象者が歩行し易さを考慮した上での最短距離であり、例えば図６に示すように、通路４００のほぼ中央を通過するように移動ルート４０２を設定する。また、温度などの環境測定を行うために、必ずしも最短距離でない移動ルート４０２を設定する場合もある。 When the destination 401 is determined, the guidance instruction unit 111d of the robot control device 110 sets a movement route 402 for moving the autonomous mobile robot 100 to the destination 401. The travel route 402 is set to be the shortest distance from the standby position 406 to the destination 401, for example. However, the shortest distance here is the shortest distance in consideration of ease of walking of the guidance target person. For example, as shown in FIG. 6, the travel route 402 is set so as to pass almost the center of the passage 400. Set. In addition, a movement route 402 that is not necessarily the shortest distance may be set in order to measure an environment such as temperature.
誘導指示部１１１ｄで得られた移動ルート４０２のデータは、自律移動型ロボット１００に伝送され、自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、その移動ルート４０２に沿った移動を実行する。
この自律移動型ロボット１００が移動ルート４０２に沿って移動する際には、温度測定指示部１１１ｅからの指示に基づいて、自律移動型ロボット１００に配置された温度センサ１０２ｅが温度を測定し、湿度センサ１０２ｆが湿度を測定する。なお、以下の説明では、これらの測定を総称して環境測定と述べる。
The data of the movement route 402 obtained by the guidance instruction unit 111d is transmitted to the autonomous mobile robot 100, and the drive control unit 101a of the autonomous mobile robot 100 executes the movement along the movement route 402.
When the autonomous mobile robot 100 moves along the movement route 402, the temperature sensor 102e arranged in the autonomous mobile robot 100 measures the temperature based on an instruction from the temperature measurement instruction unit 111e, and the humidity. The sensor 102f measures humidity. In the following description, these measurements are collectively referred to as environmental measurements.
図７は、自律移動型ロボット１００の移動ルート４０２と、温度の測定点４０５の例を示す。ここでは、自律移動型ロボット１００が移動可能な範囲である通路４００が、複数のエリア４０３に区分されている。このエリア４０３は、空調装置２００により通路４００内の温度制御を行う最小単位の領域である。図７の例では、１０個のエリア４０３を設定した例を示している。
なお、本明細書では、エリア４０３の位置として、図７の左端に示す１列目〜３列目の符号Ａ，Ｂ，Ｃと、図７の上端に示す１行目〜４行目の符号ａ，ｂ，ｃ，ｄの組み合わせで示す。すなわち、左下のエリア４０３は、位置Ｃ−ａとし、右上のエリア４０３は、位置Ａ−ｄと表記する。
FIG. 7 shows an example of a movement route 402 and a temperature measurement point 405 of the autonomous mobile robot 100. Here, a passage 400 that is a range in which the autonomous mobile robot 100 can move is divided into a plurality of areas 403. This area 403 is a minimum unit area in which the temperature in the passage 400 is controlled by the air conditioner 200. The example of FIG. 7 shows an example in which ten areas 403 are set.
In this specification, as the position of the area 403, the symbols A, B, and C in the first to third columns shown at the left end of FIG. 7 and the symbols in the first to fourth rows shown in the upper end of FIG. Shown by a combination of a, b, c, d. That is, the lower left area 403 is represented as a position Ca, and the upper right area 403 is represented as a position Ad.
それぞれのエリア４０３の中心位置は、代表点４０４とする。この代表点４０４は、それぞれのエリア４０３の環境を測定するのに最も適した点である。図７の例では、全てのエリア４０３の中心位置を代表点４０４としたが、必ずしも中心位置が代表点４０４であるとは限らない。例えば、エリア４０３の重心位置を、代表点４０４としてもよい。各エリア４０３の代表点４０４の位置データは、ロボット制御装置１１０が記憶する。 The center position of each area 403 is a representative point 404. This representative point 404 is the most suitable point for measuring the environment of each area 403. In the example of FIG. 7, the center position of all the areas 403 is the representative point 404, but the center position is not necessarily the representative point 404. For example, the center of gravity of the area 403 may be used as the representative point 404. The robot controller 110 stores the position data of the representative point 404 in each area 403.
ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄが、移動ルート４０２を設定すると、その移動ルート４０２の上で、それぞれのエリア４０３の代表点４０４に最も近づいた１点が、環境の測定点４０５とされる。図７の例では、移動ルート４０２で通過する全てのエリア４０３で、測定点４０５を設定した例を示すが、環境を測定した履歴によっては、通過したエリア４０３で測定点４０５を設定しない場合もある。 When the guidance instruction unit 111 d of the robot control device 110 sets the movement route 402, the one point closest to the representative point 404 of each area 403 on the movement route 402 is set as an environment measurement point 405. . In the example of FIG. 7, an example is shown in which the measurement points 405 are set in all the areas 403 that pass through the travel route 402, but depending on the history of measuring the environment, the measurement points 405 may not be set in the passed area 403. is there.
移動ルート４０２とルート内の測定点４０５は、現在地から目的地までの距離と、エリア４０３毎の環境測定を行う時刻の予定を示した確認テーブル１１１ｈと、エリア４０３毎の環境測定を行った時刻を記録した確認履歴テーブル１１１ｉに基づいて決定される。 The travel route 402 and the measurement point 405 in the route are the distance from the current location to the destination, the confirmation table 111h indicating the schedule of the time at which the environment measurement is performed for each area 403, and the time when the environment measurement is performed for each area 403 Is determined on the basis of the confirmation history table 111i in which is recorded.
図８は、確認テーブル１１１ｈの例を示す。
図８に示すように、確認テーブル１１１ｈには、１０個のエリア４０３（Ａ−ａ，Ａ−ｂ，・・・，Ｃ−ｄ）毎に、１回目の確認予定時刻（８時００分）、２回目の確認予定時刻（例えば１２時００分又は１４時００分）、と順に複数の確認予定時刻が設定される。但し、各エリアで確認予定を行う回数が同じとは限らず、図８の例では、１日で３回の確認予定が設定されたエリアと、４回の確認予定が設定されたエリアとがある。
FIG. 8 shows an example of the confirmation table 111h.
As shown in FIG. 8, in the confirmation table 111h, the first scheduled confirmation time (8:00) for every ten areas 403 (Aa, Ab,..., Cd). A second scheduled check time (for example, 12:00 or 14:00) and a plurality of scheduled check times are set in order. However, the number of times the confirmation schedule is performed in each area is not necessarily the same. In the example of FIG. 8, there are an area in which three confirmation schedules are set in one day and an area in which four confirmation schedules are set. is there.
図９は、確認履歴テーブル１１１ｉの例を示す。
確認履歴テーブル１１１ｉには、１０個のエリア４０３（Ａ−ａ，Ａ−ｂ，・・・，Ｃ−ｄ）毎に、環境測定を行った時刻（確認履歴）が記憶される。図９の例は、最新の確認履歴を記憶した例を示すが、過去の確認履歴についても確認履歴テーブル１１１ｉが記憶してもよい。
FIG. 9 shows an example of the confirmation history table 111i.
The confirmation history table 111i stores the time (confirmation history) at which the environment measurement was performed for each of the ten areas 403 (Aa, Ab,..., Cd). The example of FIG. 9 shows an example in which the latest confirmation history is stored, but the confirmation history table 111i may store the past confirmation history.
［６．移動ルートと測定点の設定例］
図１０は、環境測定を行う測定点４０５を設定する原理を示す。図１０の横軸は時間軸であり、測定予定時刻と、実際の測定時刻である最新の確認履歴との関係を示す。
図１０に示す各タイミングの定義を以下に示す。
Ｔ０：現在時刻
ＴSchedule_k：確認テーブルに記述された測定を実施するｋ番目の予定時刻
ＴSchedule_NEXT：現在時刻Ｔ０以降の、最近の測定を実施する予定時刻
ＴHISTORY：確認履歴テーブルに記述された最新の確認履歴時刻
ＴEFFETIVE：測定データが有効とされる時間（期間）
[6. Example of moving route and measurement point settings]
FIG. 10 shows the principle of setting the measurement point 405 for performing environmental measurement. The horizontal axis in FIG. 10 is the time axis, and shows the relationship between the scheduled measurement time and the latest confirmation history that is the actual measurement time.
The definition of each timing shown in FIG. 10 is shown below.
T 0: the current time T Schedule_k: k-th of the scheduled time T Schedule_NEXT to perform the measurements described in the confirmation table: the current time T 0 later, recently scheduled time T HISTORY to perform measurements: are described in the confirmation history table Latest confirmation history time T EFFETIVE : Time (period) when measurement data is valid
環境を測定したデータには有効時間ＴEFFETIVEが設定される。そして、次の測定予定時刻ＴSchedule_NEXTまでに有効な測定データが存在せず、かつ、現在時刻Ｔ０から有効時間ＴEFFETIVE以内に、次の測定予定時刻ＴSchedule_NEXTが訪れるエリア４０３が、測定が必要なエリアとなる。これらの時刻の関係を式で示すと、以下のようになる。 An effective time T EFFETIVE is set for the data obtained by measuring the environment. Then, there is no measurement data valid until the next scheduled measurement time T Schedule_NEXT , and the area 403 where the next scheduled measurement time T Schedule_NEXT is within the valid time T EFFETIVE from the current time T 0 needs to be measured. Area. The relationship between these times can be expressed as follows.
例えば、移動ルート４０２として複数のルートが想定できる場合、目的地までの移動距離が短く、かつ、測定が必要なエリア４０３を多く通るルートを実際の移動ルート４０２として選択する。
例えば、ルート選択時の各項目を、以下のように定義したとき、選択したルートは、［数２］式で定義される。
routeSELECT：選択したルート
routen：n番目のルート候補
ｗＬ：移動距離に対する重み係数
ｗＡ：測定が必要なエリア数に対する重み係数
Ｌｎ：ｎ番目のルート候補の移動距離、
Ａｎ：n番目のルート候補が通過する測定が必要なエリアの数
ＬNEIGHBOR ：隣接するエリア間の距離
ＡALL：全エリアの数
For example, when a plurality of routes can be assumed as the travel route 402, a route that has a short travel distance to the destination and passes through many areas 403 requiring measurement is selected as the actual travel route 402.
For example, when each item at the time of route selection is defined as follows, the selected route is defined by the formula [2].
route SELECT : Selected route
route n: n-th candidate route w L: weighting factor for the moving distance w A: weight coefficient L n to the measurement number area required: moving distance of the n-th candidate route,
A n : Number of areas that need to be measured through which the nth route candidate passes L NEIGHBOR : Distance between adjacent areas A ALL : Number of all areas
また、案内対象者を目的地に誘導後、待機位置へ移動する際の移動ルート（非誘導中のルート）の選択時には、測定が必要なエリア数に対する重み係数ｗＡとして、重み係数１を用いるようにしてもよい。このようにすることで、非誘導中のルートは、より多くの測定が必要なエリアを通過するルートを選択するようになる。すなわち、次の［数３］式に示すように、案内対象者を誘導中のルートと、非誘導中のルートとで、重み係数ｗＡを変更する。 Further, when a guidance route is guided to a destination and then a travel route (a non-guidance route) is selected when moving to a standby position, a weighting factor 1 is used as a weighting factor w A for the number of areas that need to be measured. You may do it. In this way, the route that is not guided is selected as a route that passes through an area that requires more measurement. That is, as shown in the following [Equation 3], the weighting coefficient w A is changed between the route that is guiding the guidance target person and the route that is not guiding.
このようにしてロボット制御装置１１０で設定した移動ルート４０２のデータは、自律移動型ロボット１００に送信される。自律移動型ロボット１００は、受信した移動ルート４０２の移動を開始し、その移動ルート４０２内の測定点４０５を通過する際に、環境（温度、湿度）を測定して、測定結果をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０が受信した環境の測定結果は、ネットワークＮを経由して、空調制御装置２１０に送信する。また、ロボット制御装置１１０は、必要によって環境の測定結果を、ネットワークＮを経由して、清掃機器制御装置３１０に送信する。 The data of the movement route 402 set by the robot control device 110 in this way is transmitted to the autonomous mobile robot 100. The autonomous mobile robot 100 starts the movement of the received movement route 402, measures the environment (temperature, humidity) when passing through the measurement point 405 in the movement route 402, and sends the measurement result to the robot controller. 110. The environment measurement results received by the robot control device 110 are transmitted to the air conditioning control device 210 via the network N. Further, the robot control device 110 transmits the measurement result of the environment to the cleaning device control device 310 via the network N as necessary.
また、自律移動型ロボット１００は、カメラ１０２ａで撮影した画像中の人物について、測域センサ１０２ｄの検出データから位置を計算し、各エリア４０３に存在する人数を取得し、存在人数（密集度）のデータをロボット制御装置１１０に送信する。この各エリア４０３の存在人数のデータについても、ロボット制御装置１１０は、ネットワークＮを経由して、空調制御装置２１０及び清掃機器制御装置３１０に送信する。 Further, the autonomous mobile robot 100 calculates the position of the person in the image captured by the camera 102a from the detection data of the range sensor 102d, acquires the number of persons present in each area 403, and the number of persons present (crowdness). Is transmitted to the robot controller 110. The data on the number of persons in each area 403 is also transmitted from the robot control device 110 to the air conditioning control device 210 and the cleaning device control device 310 via the network N.
空調制御装置２１０は測定した温度、湿度及び存在人数（密集度）を元に、各エリア４０３が、設定された温度になるように空調装置２００の温度、風向、風量を制御する。
また、清掃機器制御装置３１０は、測定したエリアの存在人数を元に、多くの人間がいる場所が汚れやすいものとして、清掃機器３００による清掃のスケジュールを作成する。
The air conditioning control device 210 controls the temperature, the wind direction, and the air volume of the air conditioning device 200 so that each area 403 becomes a set temperature based on the measured temperature, humidity, and number of people (density).
Further, the cleaning device control apparatus 310 creates a cleaning schedule by the cleaning device 300 based on the measured number of people in the area, assuming that a place where a large number of people are present is likely to become dirty.
［７．ロボットの目的地誘導処理の例］
図１１は、自律移動型ロボット１００とロボット制御装置１１０との間で行われる、目的地誘導処理を示すフローチャートである。
まず、自律移動型ロボット１００は、案内対象者による誘導要求が発生するまで待機する（ステップＳ１１）。そして、自律移動型ロボット１００は、音声入力などによる目的地への誘導要求があるか否か判断し（ステップＳ１２）、誘導要求がない場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
また、自律移動型ロボット１００は、音声入力などによる目的地への誘導要求が発生したと判断したとき（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ロボット制御装置１１０から指示された目的地への移動処理を行う（ステップＳ１３）。この移動処理の詳細については図１２で説明する。
[7. Example of robot destination guidance process]
FIG. 11 is a flowchart showing a destination guidance process performed between the autonomous mobile robot 100 and the robot controller 110.
First, the autonomous mobile robot 100 stands by until a guidance request is generated by a guidance target person (step S11). Then, the autonomous mobile robot 100 determines whether or not there is a guidance request to the destination by voice input or the like (step S12). If there is no guidance request (NO in step S12), the process returns to step S11.
Further, when the autonomous mobile robot 100 determines that a guidance request to the destination by voice input or the like has occurred (YES in step S12), the autonomous mobile robot 100 performs a movement process to the destination instructed from the robot control device 110 (step S12). Step S13). Details of this movement process will be described with reference to FIG.
ステップＳ１３の目的地への移動処理が終了すると、自律移動型ロボット１００は、案内対象者に対して、誘導終了案内を音声や動作によって行う（ステップＳ１４）。その後、自律移動型ロボット１００は、ロボット制御装置１１０からの指示で、目的地を待機位置に設定し（ステップＳ１５）、待機位置への移動処理を行う（ステップＳ１６）。ここでの待機位置への移動処理は、ステップＳ１３での目的地への移動処理と同様の処理で実行される。 When the movement process to the destination in step S13 is completed, the autonomous mobile robot 100 performs guidance termination guidance to the guidance target person by voice or action (step S14). Thereafter, the autonomous mobile robot 100 sets the destination as a standby position in accordance with an instruction from the robot controller 110 (step S15), and performs a movement process to the standby position (step S16). The moving process to the standby position here is executed by the same process as the moving process to the destination in step S13.
図１２は、ステップＳ１３での移動処理と、ステップＳ１６での移動処理の詳細を示すフローチャートである。
まず、自律移動型ロボット１００は、現在の自己位置を取得する（ステップＳ２１）。取得した自己位置は、ロボット制御装置１１０に送信し、ロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄが、自己位置から目的地４０１までの移動ルート４０２を決定する（ステップＳ２２）。このとき、誘導指示部１１１ｄは、確認履歴テーブル１１１ｉに記憶された各エリアの最新の測定時刻と、確認テーブル１１１ｈに記憶された各エリアの確認予定時刻とに基づいて、適切な移動ルート４０２を決定する。
FIG. 12 is a flowchart showing details of the movement process in step S13 and the movement process in step S16.
First, the autonomous mobile robot 100 acquires the current self position (step S21). The acquired self position is transmitted to the robot control apparatus 110, and the guidance instruction unit 111d of the robot control apparatus 110 determines a movement route 402 from the self position to the destination 401 (step S22). At this time, the guidance instruction unit 111d determines an appropriate travel route 402 based on the latest measurement time of each area stored in the confirmation history table 111i and the scheduled confirmation time of each area stored in the confirmation table 111h. decide.
ここで、適切な移動ルート４０２の決定の一例としては、最新の各エリアでの測定時刻を見て、各エリアの確認予定時刻に近い時刻での測定がないとき、該当するエリアを通過するように、移動ルートを決定する処理が考えられる。但し、待機位置から目的地まで案内する往路の移動ルート４０２では、確認履歴テーブル１１１ｉや確認テーブル１１１ｈのデータをほとんど考慮しない最短距離のルートとしてもよい。この場合は、目的地から待機位置まで戻る復路の移動ルート４０２で、確認履歴テーブル１１１ｉや確認テーブル１１１ｈのデータを考慮したルートとする。 Here, as an example of determining an appropriate travel route 402, the latest measurement time in each area is seen, and when there is no measurement near the scheduled check time in each area, the corresponding area is passed. In addition, a process for determining a movement route can be considered. However, the outbound travel route 402 for guiding from the standby position to the destination may be the shortest distance route that hardly considers the data in the confirmation history table 111i or the confirmation table 111h. In this case, the return route moving route 402 from the destination to the standby position is a route that takes into account the data of the confirmation history table 111i and the confirmation table 111h.
そして、誘導指示部１１１ｄは、移動ルート４０２が通過するエリア毎の代表点に基づいて、測定点を決定する（ステップＳ２３）。ここでは、例えば各エリアの代表点に最も近い位置を測定点とする。
測定点のデータを含む移動ルート４０２のデータは、ロボット制御装置１１０から自律移動型ロボット１００に送信する。自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、受信した移動ルート４０２に沿った移動を開始する（ステップＳ２４）。
And the guidance instruction | indication part 111d determines a measurement point based on the representative point for every area which the movement route 402 passes (step S23). Here, for example, the position closest to the representative point of each area is set as the measurement point.
The data of the movement route 402 including the measurement point data is transmitted from the robot controller 110 to the autonomous mobile robot 100. The drive control unit 101a of the autonomous mobile robot 100 starts moving along the received moving route 402 (step S24).
移動を開始した後、自律移動型ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、カメラ１０２ａが撮影した画像や測域センサ１０２ｄの検出データに基づいて、移動ルート４０２上に障害物（人物又は物体）があるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ここで、障害物があると判断した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００の移動を停止し（ステップＳ２５）、障害物を回避するルートに移動ルート４０２に変更することを決定し、そのルート変更をロボット制御装置１１０に指示する。ルート変更の指示を受信したロボット制御装置１１０の誘導指示部１１１ｄは、障害物を回避するルートに移動ルート４０２を変更する（ステップＳ２７）。この移動ルート４０２の変更後に、ステップＳ２３に戻り、誘導指示部１１１ｄは、その変更された移動ルート４０２での測定点を決定する。 After starting the movement, the drive control unit 101a of the autonomous mobile robot 100 has an obstacle (person or object) on the movement route 402 based on the image taken by the camera 102a and the detection data of the range sensor 102d. Whether or not (step S25). Here, when it is determined that there is an obstacle (YES in step S25), the drive control unit 101a stops the movement of the autonomous mobile robot 100 (step S25), and moves to the travel route 402 to avoid the obstacle. It decides to change, and instructs the robot controller 110 to change the route. Receiving the route change instruction, the guidance instruction unit 111d of the robot control apparatus 110 changes the movement route 402 to a route that avoids the obstacle (step S27). After the movement route 402 is changed, the process returns to step S23, and the guidance instruction unit 111d determines a measurement point on the changed movement route 402.
また、ステップＳ２５で、障害物がないと判断した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、駆動制御部１０１ａは、移動中に温度測定処理を行う（ステップＳ２８）。ここでの温度測定処理の詳細は後述する（図１３）。
そして、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００が目的地（又は待機位置）に到着したか否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで、目的地（又は待機位置）に到達していないと判断したとき（ステップＳ２９のＹＥＳ）、ステップＳ２４に戻り、移動ルート４０２に沿った移動を継続して行う。
また、ステップＳ２９で、目的地（又は待機位置）に到達したと判断したとき（ステップＳ２９のＹＥＳ）、ここでの移動処理を終了する。なお、目的地に到達した場合には、待機位置に戻る復路の移動ルートでの移動処理が行われる。
If it is determined in step S25 that there is no obstacle (NO in step S25), the drive control unit 101a performs a temperature measurement process during movement (step S28). Details of the temperature measurement processing here will be described later (FIG. 13).
Then, the drive control unit 101a determines whether or not the autonomous mobile robot 100 has arrived at the destination (or standby position) (step S29). Here, when it is determined that the destination (or standby position) has not been reached (YES in step S29), the process returns to step S24, and the movement along the movement route 402 is continued.
Further, when it is determined in step S29 that the destination (or standby position) has been reached (YES in step S29), the moving process here is terminated. When the destination is reached, a movement process is performed on the movement route of the return path that returns to the standby position.
図１３は、ステップＳ２８での温度測定処理の詳細を示すフローチャートである。
まず、駆動制御部１０１ａは、自律移動型ロボット１００の現在の自己位置を取得し（ステップＳ３１）、自己位置がどのエリア内であるかの情報を取得する（ステップＳ３２）。
その後、駆動制御部１０１ａは、ロボット制御装置１１０側の確認履歴テーブル１１１ｉから、自己位置のエリアの最新温度測定時刻のデータを取得し、その取得したデータで示される最新温度測定時刻から一定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ３３）。ここで、最新温度測定時刻から一定時間経過していないと判断した場合には（ステップＳ３３のＮＯ）、現在の自己位置のエリアでは温度測定を行わず、温度測定処理を終了する。
FIG. 13 is a flowchart showing details of the temperature measurement process in step S28.
First, the drive control unit 101a acquires the current self position of the autonomous mobile robot 100 (step S31), and acquires information on which area the self position is within (step S32).
Thereafter, the drive control unit 101a acquires the latest temperature measurement time data of the self-positioned area from the confirmation history table 111i on the robot control device 110 side, and a certain time has elapsed from the latest temperature measurement time indicated by the acquired data. It is determined whether or not (step S33). If it is determined that a certain time has not elapsed since the latest temperature measurement time (NO in step S33), the temperature measurement process is terminated without performing temperature measurement in the current self-position area.
そして、ステップＳ３３で最新温度測定時刻から一定時間経過したと判断したときには、移動ルート４０２に設定された測定点、つまり各エリアの代表点の最も近い位置を、実際に測定を行う測定点とする（ステップＳ３４）。その後、駆動制御部１０１ａは、自己位置がステップＳ３４で設定した測定点になったか否かを判断する（ステップＳ３５）。ここで、自己位置が測定点になったと判断したとき（ステップＳ３５のＹＥＳ）、駆動制御部１０１ａは、温度センサ１０２ｅで温度を測定し、測定した温度を、自己位置のエリアと現在時刻と共に保存する（ステップＳ３６）。測定した温度、エリア、及び現在時刻のデータは、自律移動型ロボット１００からロボット制御装置１１０に送られ、ロボット制御装置１１０により保存される。このとき、エリアと測定時刻から、確認履歴テーブル１１１ｉのデータを更新する。
また、ステップＳ３５で、自己位置が測定点でない場合には（ステップＳ３５のＮＯ）、ここでの処理を終了する。
When it is determined in step S33 that a predetermined time has elapsed from the latest temperature measurement time, the measurement point set in the movement route 402, that is, the closest position of the representative point of each area is set as the measurement point at which measurement is actually performed. (Step S34). Thereafter, the drive control unit 101a determines whether or not the self position has reached the measurement point set in step S34 (step S35). Here, when it is determined that the self-position has become a measurement point (YES in step S35), the drive control unit 101a measures the temperature with the temperature sensor 102e, and stores the measured temperature together with the self-position area and the current time. (Step S36). The measured temperature, area, and current time data are sent from the autonomous mobile robot 100 to the robot controller 110 and stored by the robot controller 110. At this time, the data of the confirmation history table 111i is updated from the area and the measurement time.
If it is determined in step S35 that the self-position is not a measurement point (NO in step S35), the process here ends.
［８．確認履歴テーブルのデータと移動ルートの例］
図１４は、確認履歴テーブル１１１ｉのデータと、自律移動型ロボット１００が移動した移動ルートとの関係の例を示す。図１４Ａ〜図１４Ｇは、それぞれ右側に、各時刻で自律移動型ロボット１００が通路４００を移動したルートを矢印で示し、左側に、その移動による測定で、確認履歴テーブル１１１ｉの更新状況を示す。ここでは、説明を分かりやすくするために、自律移動型ロボット１００が１つのエリアから隣のエリアに移動するまでの所要時間を１分とする。
以下、図１４Ａ〜図１４Ｇに示す例を順に説明する。
[8. Example of confirmation history table data and travel route]
FIG. 14 shows an example of the relationship between the data of the confirmation history table 111i and the movement route along which the autonomous mobile robot 100 has moved. 14A to 14G, on the right side, the route on which the autonomous mobile robot 100 has moved through the passage 400 at each time is indicated by an arrow, and on the left side, the update status of the confirmation history table 111i is shown by measurement based on the movement. Here, in order to make the explanation easy to understand, the time required for the autonomous mobile robot 100 to move from one area to the adjacent area is assumed to be 1 minute.
Hereinafter, the examples illustrated in FIGS. 14A to 14G will be described in order.
図１４Ａの例は、確認テーブル１１１ｈで示された予定時刻である８時００分に、通路４００を巡回するルートを設定した場合である。
この図１４Ａに示す巡回は、案内対象者の案内による移動ではなく、環境測定（温度測定）のみを行うための巡回である。この例では、エリアＣ−ａを出発点として、右回り（時計回り）に通路４００を一周して、元の位置に戻る移動ルートを設定し、通過した全てのエリアで環境測定を行う。
The example of FIG. 14A is a case where a route that goes around the passage 400 is set at 8:00, which is the scheduled time shown in the confirmation table 111h.
The patrol shown in FIG. 14A is a patrol for performing only environment measurement (temperature measurement), not movement by guidance of the guidance target person. In this example, starting from the area C-a, a movement route is set that goes around the passage 400 clockwise (clockwise) and returns to the original position, and the environment is measured in all the areas that have passed.
隣接したエリアへの移動時間が１分であるので、８時００分にエリアＣ−ａを出発すると、次のエリアＢ−ａは８時０１分に通過し、その通過時に自律移動型ロボット１００はエリアＢ−ａの環境測定を行う。したがって、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＢ−ａの欄が、８時０１分に更新される。
以下、同様にして、１つのエリア毎に１分ずつ測定時間がシフトし、エリアＡ−ａが８時０２分、エリアＡ−ｂが８時０３分と、確認履歴テーブル１１１ｉが更新される。そして、待機位置であるエリアＣ−ａに戻ったとき８時１０分になり、その時点での環境測定を行うことで、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａの欄が、８時１０分に更新される。
Since the travel time to the adjacent area is 1 minute, if the user leaves the area C-a at 8:00, the next area B-a passes at 8:01 and the autonomous mobile robot 100 passes through the area B-a. Measures the environment in area B-a. Accordingly, the area Ba column of the confirmation history table 111i is updated at 8:01.
Similarly, the measurement time shifts by one minute for each area, and the confirmation history table 111i is updated at 8:02 for area A-a and 8:03 for area A-b. And when it returns to the area C-a which is the standby position, it becomes 8:10, and the field of the area C-a of the confirmation history table 111i becomes 8:10 by measuring the environment at that time. Updated.
なお、図１４Ａに示すような予定時刻での巡回は、該当する予定時刻に、案内対象者の目的地までの案内を行わない場合に実行され、案内対象者の目的地を行う必要がある場合には、自律移動型ロボット１００は、その案内を優先して実行する。 In addition, the patrol at the scheduled time as shown in FIG. 14A is executed when guidance to the destination of the guidance target person is not performed at the scheduled time, and the destination of the guidance target person needs to be performed. The autonomous mobile robot 100 executes the guidance with priority.
図１４Ｂの例は、１１時２０分に、案内対象者を待機位置Ｃ−ａから目的地Ａ−ａまで案内した場合である。
この例では、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１１時２０分）とし、エリアＢ−ａを通過して（通過時刻１１時２１分）、エリアＡ−ａまで移動する（到着時刻１１時２２分）。
それぞれのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａを通過する毎に環境測定を行うので、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａの欄が、それぞれ１１時２０分、１１時２１分、１１時２２分になる。
The example of FIG. 14B is a case where the guidance target person is guided from the standby position Ca to the destination Aa at 11:20.
In this example, the area C-a is set as a departure point (departure time 11:20), passes through the area Ba (passage time 11:21), and moves to the area A-a (arrival time 11:00). 22 minutes).
Since the environment measurement is performed every time it passes through each of the areas C-a, B-a, and A-a, the columns of the areas C-a, B-a, and A-a in the confirmation history table 111i are 11:20. Minutes, 11:21, and 11:22.
図１４Ｃの例は、１１時２７分に、目的地Ａ−ａから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＡ−ａを出発点（出発時刻１１時２７分）とし、エリアＢ−ａを通過して（通過時刻１１時２８分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１１時２９分）。
それぞれのエリアＡ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａを通過する毎に環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＡ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａの欄が、それぞれ１１時２７分、１１時２８分、１１時２９分になる。
The example of FIG. 14C is a case where a movement returning from the destination A-a to the standby position C-a is performed at 11:27.
In this example, the area A-a is set as the departure point (departure time 11:27), the vehicle passes through the area Ba (passage time 11:28), and moves to the area C-a (arrival time 11:00). 29 minutes).
When the environment measurement is performed every time the respective areas Aa, Ba, and Ca are passed, the fields Aa, Ba, and Ca of the confirmation history table 111i have 11 respectively. It will be 27:11, 11:28, and 11:29.
図１４Ｄの例は、１１時４０分に、案内対象者を待機位置Ｃ−ａから目的地Ｂ−ｄまで案内した場合である。
この例では、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１１時４０分）とし、エリアＣ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄを通過して（通過時刻１１時４１分，１１時４２分，１１時４３分）、エリアＢ−ｄまで移動する（到着時刻１１時４４分）。
ここで、それぞれのエリアＣ−ａ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄ，Ｂ−ｄで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｄ，Ｂ−ｄの欄が、１１時４０分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
The example of FIG. 14D is a case where the guidance target person is guided from the standby position Ca to the destination Bd at 11:40.
In this example, the area C-a is set as a departure point (departure time 11:40) and passes through the areas Cb, Cc, and Cd (passage times 11:41, 11:42, 11:43), move to area Bd (arrival time 11:44).
Here, when the environment measurement is performed in each of the areas Ca, Cb, Cc, Cd, and Bd, the areas Ca, Cb, and C- of the confirmation history table 111i. The columns c, Cd, and Bd are times shifted sequentially from 11:40 every minute.
図１４Ｅの例は、１１時４９分に、目的地Ｂ−ｄから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＢ−ｄを出発点（出発時刻１１時４９分）とし、エリアＣ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂを通過して（通過時刻１１時５０分，１１時５１分，１１時５２分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１１時５３分）。
ここで、それぞれのエリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａの欄が、１１時４９分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
The example of FIG. 14E is a case where a movement returning from the destination B-d to the standby position C-a is performed at 11:49.
In this example, the area Bd is set as the starting point (departure time 11:49), and the areas Cd, Cc, and Cb are passed (passing times 11:50, 11:51, 11:52), move to area C-a (arrival time 11:53).
Here, when the environment measurement is performed in each of the areas Bd, Cd, Cc, Cb, and Ca, the areas Bd, Cd, and C- of the confirmation history table 111i. The columns c, C-b, and C-a are times shifted in order of 1 minute from 11:49.
図１４Ｆの例は、確認テーブル１１１ｈで示された予定時刻である１２時００分に、通路４００を巡回するルートを設定した場合である。ここでは、図１４Ｅに示すように、比較的近い時間である、１１時４９分〜１１時５３分に、エリアＢ−ｄ，Ｃ−ｄ，Ｃ−ｃ，Ｃ−ｂ，Ｃ−ａの環境測定を行った履歴があるため、残りのエリアＡ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃ，Ａ−ｄ，Ｂ−ａを巡回するルートを設定する。
したがって、エリアＣ−ａを出発点（出発時刻１２時００分）とし、エリアＢ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃを通過して（通過時刻１２時０１分，１２時０２分，１２時０３分，１２時０４分）、エリアＡ−ｄまで移動する（到着時刻１２時０５分）。
ここで、それぞれのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＣ−ａ，Ｂ−ａ，Ａ−ａ，Ａ−ｂ，Ａ−ｃの欄が、１２時００分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
The example of FIG. 14F is a case where a route that goes around the passage 400 is set at 12:00, which is the scheduled time indicated in the confirmation table 111h. Here, as shown in FIG. 14E, the environment of the areas Bd, Cd, Cc, Cb, and Ca is between 11:49 and 11:53, which are relatively close times. Since there is a history of measurement, a route for circulating the remaining areas Aa, Ab, Ac, Ad, and Ba is set.
Therefore, the area C-a is set as the departure point (departure time 12:00) and passes through the areas Ba, A-a, Ab, and Ac (passing times 12:01, 12:02). Minutes, 12:03, 12:04), move to area Ad (arrival time 12:05).
Here, when the environment measurement is performed in each of the areas C-a, B-a, A-a, A-b, and A-c, the areas C-a, Ba, and A- of the confirmation history table 111i. The a, A-b, and A-c columns are times shifted in order of 1 minute from 12:00.
図１４Ｇの例は、１２時１０分に、巡回先の位置Ａ−ｄから待機位置Ｃ−ａまで戻る移動を行った場合である。
この例では、エリアＡ−ｄを出発点（出発時刻１２時１０分）とし、エリアＡ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａを通過して（通過時刻１２時１１分，１２時１２分，１２時１３分，１２時１４分）、エリアＣ−ａまで移動する（到着時刻１２時１５分）。
ここで、それぞれのエリアＡ−ｄ，Ａ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａで環境測定を行う場合には、確認履歴テーブル１１１ｉのエリアＡ−ｄ，Ａ−ｃ，Ａ−ｂ，Ａ−ａ，Ｂ−ａ，Ｃ−ａの欄が、１２時１０分から１分ずつ順にシフトした時刻になる。
The example of FIG. 14G is a case where a movement back from the patrol destination position Ad to the standby position Ca is performed at 12:10.
In this example, the area Ad is set as the departure point (departure time 12:10) and passes through the areas Ac, Ab, Aa, Ba (passing time 12:11, 12). 12:13, 12:14), move to area C-a (arrival time 12:15).
Here, when the environment measurement is performed in each of the areas Ad, Ac, Ab, Aa, Ba, and Ca, the areas Ad, A- of the confirmation history table 111i. The columns c, A-b, A-a, B-a, and C-a are times shifted sequentially from 12:10 every minute.
以上説明したように、本例のロボット管理システム１３０によると、自律移動型ロボット１００が案内対象者を目的地まで案内できると共に、その案内で移動する際に、温度などの環境をエリア毎に測定することができ、空調などの環境を制御できるようになる。この場合、本例では案内用の自律移動型ロボット１００を用意するだけでよく、環境測定専用のロボットは不要であり、それだけ簡単なシステム構成で、空調などの環境を制御できるようになる。また、環境測定専用のロボットが不要であるため、システムを運用するのに必要な電力などのコストについても、案内用のロボットのみを備えた場合とほぼ同等であり、低コストに運用できるようになる。
また、温度などの環境の測定は、基本的には、案内用の移動ルート上で行い、その案内用の移動だけで不足するデータがある場合にだけ、図１４に示すような巡回ルートを設定すればよく、自律移動型ロボット１００の最小限の移動で適切な測定ができるようになる。
As described above, according to the robot management system 130 of the present example, the autonomous mobile robot 100 can guide the guidance target person to the destination, and the environment such as temperature is measured for each area when moving by the guidance. It becomes possible to control the environment such as air conditioning. In this case, in this example, it is only necessary to prepare the autonomous mobile robot 100 for guidance, and a robot dedicated to environment measurement is unnecessary, and the environment such as air conditioning can be controlled with a simple system configuration. In addition, since a robot dedicated to environmental measurement is not required, the cost of power required to operate the system is almost the same as when only a robot for guidance is provided, so that it can be operated at low cost. Become.
In addition, measurement of the environment such as temperature is basically performed on the travel route for guidance, and only when there is insufficient data only for the travel for guidance, a patrol route as shown in FIG. 14 is set. It suffices to perform appropriate measurement with minimal movement of the autonomous mobile robot 100.
また、自律移動型ロボット１００は、位置の検出や障害物の検出のために、カメラ１０２ａや測域センサ１０２ｄを備えるため、これらを利用して、空調制御用の計測データをより有益なデータにすることができる。すなわち、カメラ１０２ａの画像や測域センサ１０２ｄが検出した距離などから、各エリアでの人の密集度が分かるため、密集度が高いエリアは空調装置２００を強く作動させ、密集度が低いエリアでは空調装置２００を弱く作動させることができるようになる。 In addition, since the autonomous mobile robot 100 includes a camera 102a and a range sensor 102d for position detection and obstacle detection, the measurement data for air conditioning control is made more useful data by using these. can do. That is, since the density of people in each area is known from the image of the camera 102a, the distance detected by the range sensor 102d, and the like, the air conditioner 200 is operated strongly in the area where the density is high, and in the area where the density is low. The air conditioner 200 can be operated weakly.
なお、目的地まで案内した後の復路、例えば図１４Ｃや図１４Ｅの例では、いずれも往路と逆のルートを戻るようにした。このように同じ移動ルートを逆に戻る代わりに、確認履歴テーブル１１１ｉのデータに基づいて、直近の測定時刻からある程度時間が経過したエリアがある場合に、該当するエリアを通過するルートを設定してもよい。
すなわち、目的地まで案内する往路は、最短距離で案内することを優先したルートを設定し、待機位置に戻る復路は、各エリアでの測定を優先したルートを設定して、往路と復路を別のルートに変更することでも、最低限の移動で適切な測定ができるようになる。この場合の待機位置に戻る復路は、確認履歴テーブル１１１ｉに記憶された測定履歴と、確認テーブル１１１ｈに記憶された予定時刻とに基づいて、移動ルートを設定すればよい。
In the return route after guiding to the destination, for example, in the examples of FIGS. 14C and 14E, the route is the reverse of the outward route. Instead of returning to the same travel route in this way, based on the data in the confirmation history table 111i, if there is an area where a certain amount of time has passed since the most recent measurement time, a route passing through the corresponding area is set. Also good.
That is, for the outbound route to the destination, a route that prioritizes guiding at the shortest distance is set, and for the return route to the standby position, a route prioritizing measurement in each area is set, and the outbound route and the inbound route are separated. By changing to the route, it is possible to perform appropriate measurement with a minimum of movement. In this case, the return route to the standby position may be set based on the measurement history stored in the confirmation history table 111i and the scheduled time stored in the confirmation table 111h.
また、図１４の例では、自律移動型ロボット１００が各エリアを通過する際には、全てのエリアで環境測定を行うようにしたが、確認履歴テーブル１１１ｉのデータである程度近い時間に測定した履歴がある場合には、該当するエリアでの環境測定を省略するようにしてもよい。 Further, in the example of FIG. 14, when the autonomous mobile robot 100 passes through each area, the environment measurement is performed in all areas, but the history measured at a time close to a certain extent by the data in the confirmation history table 111 i. If there is, the environmental measurement in the corresponding area may be omitted.
［９．測定した温度分布の表示例］
図１５は、自律移動型ロボット１００が測定した温度データに基づいて、ロボット監視センタ１２０の表示部１２４が、建物Ｂの通路４００の温度分布を表示する例を示す。
図１５に示すように、表示部１２４は、建物Ｂの通路４００の１０個のエリアの図形表示１２４ａを行う。そして、エリアの図形表示１２４ａで示されたエリア毎に、測定した最新の温度を、色分けで示す。また、表示部１２４は、エリアの図形表示１２４ａの右隣に、各表示色と温度との対応表示１２４ｂを行う。
図１５の例では、１９．５℃から２１。０℃まで０．５℃刻みで測定温度を表示している。なお、湿度センサ１０２ｆが湿度を測定した場合には、湿度についても、数字又は図形で、表示部１２４が各エリアに示すようにしてもよい。
[9. Display example of measured temperature distribution]
FIG. 15 shows an example in which the display unit 124 of the robot monitoring center 120 displays the temperature distribution of the passage 400 in the building B based on the temperature data measured by the autonomous mobile robot 100.
As shown in FIG. 15, the display unit 124 performs graphic display 124 a of ten areas of the passage 400 of the building B. Then, for each area indicated by the area graphic display 124a, the latest measured temperature is indicated by color coding. In addition, the display unit 124 displays a correspondence display 124b between each display color and temperature on the right side of the graphic display 124a of the area.
In the example of FIG. 15, the measured temperature is displayed in increments of 0.5 ° C. from 19.5 ° C. to 21.0 ° C. Note that when the humidity sensor 102f measures humidity, the display unit 124 may indicate each area with numbers or figures.
なお、図１５に示すような測定結果の表示は、ロボット制御装置１１０や空調制御装置２１０等の他の装置が行うようにしてもよい。あるいは、自律移動型ロボット１００が表示装置を備えて、自律移動型ロボット１００が測定結果を表示するようにしてもよい。また、図１５に示す図形表示例は一例であり、例えば温度値の一覧表などを表示するようにしてもよい。この場合、最新の測定温度の他に、過去の一定期間の温度変化などを一覧中に表示するようにしてもよい。 Note that the display of the measurement result as shown in FIG. 15 may be performed by other devices such as the robot control device 110 and the air conditioning control device 210. Alternatively, the autonomous mobile robot 100 may include a display device, and the autonomous mobile robot 100 may display the measurement result. Further, the graphic display example shown in FIG. 15 is an example, and for example, a list of temperature values may be displayed. In this case, in addition to the latest measured temperature, temperature changes during a certain period in the past may be displayed in the list.
［１０．変形例］
なお、上述した実施の形態例では、自律移動型ロボット１００は１台配置した場合とした。これに対して、建物Ｂの通路４００内に、複数台の自律移動型ロボット１００を配置して、その複数台の自律移動型ロボット１００で分散して、各エリアの温度を計測するようにしてもよい。
[10. Modified example]
In the embodiment described above, a single autonomous mobile robot 100 is arranged. On the other hand, a plurality of autonomous mobile robots 100 are arranged in the passage 400 of the building B and dispersed by the plurality of autonomous mobile robots 100 to measure the temperature of each area. Also good.
また、上述した実施の形態例では、環境の測定として、温度と湿度の測定を行う例を示したが、自律移動型ロボット１００は、その他の環境を測定する環境測定センサを設けて、様々な環境を測定するようにしてもよい。 Moreover, although the example which measures temperature and humidity was shown as an example of the environment measurement in the above-described embodiment, the autonomous mobile robot 100 is provided with an environment measurement sensor for measuring other environments. The environment may be measured.
また、上述した実施の形態例では、ロボット制御装置１１０に、移動ルートを設定する誘導指示部１１１ｄと、確認テーブル１１１ｈと、確認履歴テーブル１１１ｉとを設け、自律移動型ロボット１００は、ロボット制御装置１１０からの指示を受信するようにした。このようにロボット制御装置１１０側が移動ルートを設定するのは一例であり、自律移動型ロボット１００が、誘導指示部１１１ｄと、確認テーブル１１１ｈと、確認履歴テーブル１１１ｉを備えるようにして、自律移動型ロボット１００がルートを設定してもよい。このように自律移動型ロボット１００が移動ルートを設定する場合には、例えば自律移動型ロボット１００が設定した移動ルートを、ロボット制御装置１１０に送信して、ロボット制御装置１１０が自律移動型ロボット１００の移動状況を管理できるようにすることが好ましい。 In the embodiment described above, the robot control device 110 is provided with a guidance instruction unit 111d for setting a movement route, a confirmation table 111h, and a confirmation history table 111i. The autonomous mobile robot 100 is a robot control device. The instruction from 110 is received. In this way, the robot control device 110 side sets the movement route as an example. The autonomous mobile robot 100 includes the guidance instruction unit 111d, the confirmation table 111h, and the confirmation history table 111i, so that the autonomous mobile type The robot 100 may set a route. When the autonomous mobile robot 100 sets a travel route in this way, for example, the travel route set by the autonomous mobile robot 100 is transmitted to the robot control device 110, and the robot control device 110 causes the autonomous mobile robot 100 to transmit the travel route. It is preferable to be able to manage the movement status of
また、ロボット制御装置１１０が備えるその他の処理部や指示部についても、自律移動型ロボット１００が内蔵するようにして、自律移動型ロボット１００がロボット制御装置１１０としての機能を備えるようにしてもよい。また、ロボット管理システム１３０として、ロボット監視センタ１２０を備えない構成としてもよい。さらに、図１に示す構成では、ロボット制御装置１１０と空調制御装置２１０と清掃機器制御装置３１０をそれぞれ別の制御装置としたが、これらを統合した装置としてもよい。 Further, the autonomous mobile robot 100 may be incorporated in other processing units and instruction units provided in the robot control device 110 so that the autonomous mobile robot 100 has a function as the robot control device 110. . Further, the robot management system 130 may be configured without the robot monitoring center 120. Furthermore, in the configuration shown in FIG. 1, the robot control device 110, the air conditioning control device 210, and the cleaning device control device 310 are separate control devices, but may be integrated devices.
また、図１に示す例では、ロボット管理システム１３０で得た温度データを使って、空調管理システム２３０が空調の管理を行うと共に、清掃管理システム３３０が密集度などから清掃の管理を行うようにした。これに対して、ロボット管理システム１３０は、測定したデータを空調管理システム２３０だけに送信し、清掃管理システム３３０へのデータ送信は行わないようにしてもよい。 In the example shown in FIG. 1, the air conditioning management system 230 performs air conditioning management using the temperature data obtained by the robot management system 130, and the cleaning management system 330 performs cleaning management based on the degree of congestion. did. On the other hand, the robot management system 130 may transmit the measured data only to the air conditioning management system 230 and may not transmit data to the cleaning management system 330.
また、上述した実施の形態例では、移動ルートに沿って移動する際に、各エリアの代表点に最も近い１カ所で、温度などの環境を測定するようにした。これに対して、自律移動型ロボット１００は、１つのエリア内の複数箇所で環境を測定するようにしてもよい。この場合には、例えば１つのエリア内の複数箇所で測定した値の平均値を、環境測定値としてもよい。各エリアの代表点に最も近い箇所を測定点とするのも一例であり、例えば各エリアを通過する際に、エリア毎にランダムに測定点を設定して、様々な場所で測定を行うようにして、詳細な温度分布を得るようにしてもよい。 In the above-described embodiment, when moving along the movement route, the environment such as temperature is measured at one place closest to the representative point of each area. On the other hand, the autonomous mobile robot 100 may measure the environment at a plurality of locations in one area. In this case, for example, an average value of values measured at a plurality of locations in one area may be used as the environmental measurement value. It is also an example that the point closest to the representative point of each area is used as a measurement point.For example, when passing through each area, measurement points are set at random for each area, and measurement is performed at various locations. Thus, a detailed temperature distribution may be obtained.
また、上述した実施の形態例では、自律移動型ロボット１００は、案内対象者との対話で、目的地を設定するようにした。これに対して、自律移動型ロボット１００は、例えばロボット制御装置１１０などの外部の装置からの指示で、案内対象者を案内する目的地を設定するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the autonomous mobile robot 100 sets the destination by dialogue with the guidance target person. On the other hand, the autonomous mobile robot 100 may set a destination for guiding the guidance subject by an instruction from an external device such as the robot control device 110, for example.
また、図２に示す自律移動型ロボット１００は、通路４００の床面を走行（歩行）するロボットとしたが、飛行して移動するロボットとしてもよい。 The autonomous mobile robot 100 shown in FIG. 2 is a robot that travels (walks) on the floor surface of the passage 400, but may be a robot that moves by flying.
さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail in order to easily understand the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described.
Each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, or an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
Further, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
１００…自律移動型ロボット、１０１…主記憶装置、１０１ａ…駆動制御部、１０１ｂ…対話制御部、１０１ｃ…入出力部、１０２…入出力装置、１０２ａ…カメラ、１０２ｂ…マイクロフォン、１０２ｃ…ジャイロセンサ、１０２ｄ…測域センサ、１０２ｅ…温度センサ、１０２ｆ…湿度センサ、１０２ｇ…スピーカ、１０２ｈ…駆動機構、１０３…通信インターフェース、１０４…ＣＰＵ、１１０…ロボット制御装置、１１１…主記憶装置、１１１ａ…入力データ処理部、１１１ｂ…シナリオ処理部、１１１ｃ…出力データ処理部、１１１ｄ…誘導指示部、１１１ｅ…温度測定指示部、１１１ｆ…ロボットテーブル、１１１ｇ…測定位置テーブル、１１２…通信インターフェース、１１３…ＣＰＵ、１２０…ロボット監視センタ、１２１…主記憶装置、１２１ａ…データ解析部、１２１ｂ…運用ルール部、１２２…外部記憶装置、１２２ａ…ロボット運用データ、１２２ｂ…空調運用データ、１２３…通信インターフェース、１２４…表示部、１２５…ＣＰＵ、１３０…ロボット管理システム、２００…空調装置、２１０…空調制御装置、２２０…空調監視センタ、２３０…空調管理システム、３００…清掃機器、３１０…清掃機器制御装置、３２０…清掃管理センタ、３３０…清掃管理システム、４００…通路、４０１…目的地、４０２…移動ルート、４０３…エリア、４０４…代表点、４０５…測定点、４０６…待機位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Autonomous mobile robot, 101 ... Main memory, 101a ... Drive control part, 101b ... Dialog control part, 101c ... Input / output part, 102 ... Input / output device, 102a ... Camera, 102b ... Microphone, 102c ... Gyro sensor, 102d ... Range sensor, 102e ... Temperature sensor, 102f ... Humidity sensor, 102g ... Speaker, 102h ... Drive mechanism, 103 ... Communication interface, 104 ... CPU, 110 ... Robot controller, 111 ... Main memory, 111a ... Input data Processing unit, 111b ... Scenario processing unit, 111c ... Output data processing unit, 111d ... Induction instruction unit, 111e ... Temperature measurement instruction unit, 111f ... Robot table, 111g ... Measurement position table, 112 ... Communication interface, 113 ... CPU, 120 ... Robot monitoring center 121 Main storage device 121a ... Data analysis unit 121b ... Operation rule unit 122 ... External storage device 122a ... Robot operation data 122b ... Air conditioning operation data 123 ... Communication interface 124 ... Display unit 125 ... CPU 130 ... Robot management system, 200 ... Air conditioning device, 210 ... Air conditioning control device, 220 ... Air conditioning monitoring center, 230 ... Air conditioning management system, 300 ... Cleaning device, 310 ... Cleaning device control device, 320 ... Cleaning management center, 330 ... Cleaning management system , 400 ... passage, 401 ... destination, 402 ... travel route, 403 ... area, 404 ... representative point, 405 ... measurement point, 406 ... standby position
Claims (7)
前記ロボットは、
少なくとも温度を含む周囲の環境を測定する環境測定センサを備え、
前記ロボット制御装置と前記ロボットのいずれか一方は、
前記誘導可能範囲を分割した複数のエリア毎の環境の測定履歴を記憶する履歴テーブルと、
案内対象者からの指示又は外部からの指示によって、前記案内対象者を目的地に案内するための前記ロボットの移動ルートを設定する誘導指示部とを備え、
前記ロボットは、前記誘導指示部によって設定された移動ルート上の各エリアの少なくとも１点を通過する際に、前記環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を前記履歴テーブルに記憶する
ロボット制御システム。 In a robot control system comprising a robot for guiding a guidance target person to a destination within a guideable range, and a robot control device for controlling the robot,
The robot is
It has an environmental measurement sensor that measures the surrounding environment including at least temperature,
Either the robot controller or the robot is
A history table for storing an environment measurement history for each of a plurality of areas obtained by dividing the navigable range;
A guidance instruction unit that sets a movement route of the robot for guiding the guidance target person to a destination by an instruction from the guidance target person or an external instruction;
When the robot passes at least one point in each area on the moving route set by the guidance instruction unit, the environment measures the environment by the environment measurement sensor and stores the measured history in the history table. Control system.
請求項１に記載のロボット制御システム。 The robot control system according to claim 1, wherein a position closest to a representative point of each area in the movement route is set to a position where the environment measurement sensor measures the environment.
前記確認テーブルに記憶された予定時刻と、前記履歴テーブルが記憶した測定履歴に基づいて、前記誘導指示部が前記移動ルートを設定する
請求項１に記載のロボット制御システム。 Furthermore, either one of the robot control device and the robot includes a confirmation table for storing a scheduled time for confirming the environment for each area,
The robot control system according to claim 1, wherein the guidance instruction unit sets the movement route based on a scheduled time stored in the confirmation table and a measurement history stored in the history table.
前記往路は、前記目的地まで前記案内対象者を最短距離で案内することを優先したルートに設定され、前記復路は、前記履歴テーブルに記憶された測定履歴と、前記確認テーブルに記憶された予定時刻とに基づいて、前記環境測定センサでの各エリアでの測定を優先したルートに設定される
請求項３に記載のロボット制御システム。 The travel route includes an outward path for guiding the guidance target person from the standby position to the destination and a return path from the destination to the standby position,
The outbound route is set as a route that prioritizes guiding the person to be guided to the destination at the shortest distance, and the inbound route is a measurement history stored in the history table and a schedule stored in the confirmation table. The robot control system according to claim 3, wherein a route that prioritizes measurement in each area by the environmental measurement sensor is set based on time.
請求項４に記載のロボット制御システム。 From the history stored in the history table, when there is an area that needs to be measured for an environment, a moving route that moves to the corresponding area is set apart from the moving route that guides the guidance target person, and the robot The robot control system according to claim 4.
前記移動ルートでの移動中に、前記カメラ又は前記測域センサから前記誘導可能範囲内の人の位置又は密集度を判断し、判断した人の位置又は密集度と測定した温度とに基づいて、空調の制御を行う
請求項１に記載のロボット制御システム。 The robot further includes a camera or a range sensor that detects a person within the navigable range,
During the movement along the movement route, the position or density of the person within the navigable range is determined from the camera or the range sensor, and based on the determined position or density of the person and the measured temperature, The robot control system according to claim 1 which controls air conditioning.
案内対象者からの指示又は外部からの指示によって設定された、前記案内対象者を誘導可能範囲内の目的地まで案内するための移動ルートで、前記駆動機構による移動を実行させる駆動制御部と、
前記移動ルートでの移動中に、少なくとも温度を含む周囲の環境を計測する環境測定センサとを備え、
前記駆動制御部による駆動で前記移動ルートでの移動を行う際に、前記誘導可能範囲を分割した各エリアの少なくとも１点を通過する際に、前記環境測定センサによる環境の測定を行い、測定した履歴を記憶するようにした
ロボット。 A drive mechanism for moving,
A drive control unit configured to perform movement by the drive mechanism in a movement route for guiding the guidance target person to a destination within a guideable range set by an instruction from the guidance target person or an instruction from the outside;
An environmental measurement sensor for measuring an ambient environment including at least a temperature during movement on the movement route;
When moving along the movement route by driving by the drive control unit, the environment measurement sensor was used to measure and measure the environment when passing through at least one point in each of the divided areas. A robot that memorizes history.
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