JP2018153894A - Automatic screw driving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ねじの種類あるいはサイズに併せてビットまたはビットに回転付与する回転駆動部を交換可能な自動ねじ締め装置に関する。 The present invention relates to an automatic screw tightening device capable of exchanging a bit or a rotation driving unit for applying rotation to the bit in accordance with the type or size of the screw.
従来の自動ねじ締め装置は、特許文献1に示されるように、ねじに係合するビットへ回転力を付与する回転駆動部および前記ビットを回転自在かつ摺動自在に支持して成るビット保持部を有するねじ締めツールと、このねじ締めツールを開閉可能なハンドに把持し所定の位置へ移動可能なロボットと、前記ねじ締めツールおよび前記ロボットに配線接続されそれぞれへ駆動指令を与えて制御する制御装置とから構成されている。また、前記ねじ締めツールは、前記ビット保持部と前記回転駆動部との着脱を可能とする着脱機構を備える。
As shown in
前記着脱機構は、前記回転駆動部を固定したベースに配されたエアシリンダと、このエアシリンダに接続されたフローティングジョイントを介して軸方向へ移動可能な外筒と、この外筒の内周面あるいはテーパ面に係合する鋼球を遊嵌自在に備えた内筒とから構成されている。前記鋼球は、前記外筒の内周面に接する時には前記内筒の内周面から突出するよう内側へ位置する一方、前記外筒のテーパ面に接する時には先ほどとは逆に内筒の外周面から突出するよう外側へ位置する。 The attachment / detachment mechanism includes an air cylinder disposed on a base to which the rotation driving unit is fixed, an outer cylinder that is movable in an axial direction via a floating joint connected to the air cylinder, and an inner peripheral surface of the outer cylinder. Or it is comprised from the inner cylinder which provided the steel ball engaged with a taper surface freely. The steel ball is positioned inward so as to protrude from the inner peripheral surface of the inner cylinder when contacting the inner peripheral surface of the outer cylinder, while the outer periphery of the inner cylinder is opposite to the previous one when contacting the tapered surface of the outer cylinder. Located outward so as to protrude from the surface.
前記ビット保持部は、前記ビットを常時下方へ押圧する圧縮ばねと、この圧縮ばねの一端に係合し当該圧縮ばねに挿通されるトルク伝達軸と、前記ビットを固定し前記トルク伝達軸に嵌合しつつ軸方向へ摺動するソケットと、このソケットの上方に配され前記内筒へ挿通され前記鋼球に係合する係合溝を備えた連結部とから成る。 The bit holding portion is a compression spring that always presses the bit downward, a torque transmission shaft that engages with one end of the compression spring, and is inserted into the compression spring, and that fixes the bit and fits the torque transmission shaft. The socket includes a socket that slides in the axial direction while being joined, and a connecting portion that is provided above the socket and that has an engaging groove that is inserted into the inner cylinder and engages the steel ball.
前記回転駆動部は、前記内筒に挿通された出力軸を一体に回転可能に取り付けて成り、この出力軸が前記ソケットに嵌合する先端形状を備えている。 The rotation driving unit is configured by integrally rotating an output shaft inserted through the inner cylinder, and the output shaft has a tip shape that fits into the socket.
このように構成された従来の自動ねじ締め装置は、前記ロボットのハンドに種類の異なるねじ締めツールを把持できるので、前記ねじの段替え時などであっても容易に対応できるという特徴がある。 The conventional automatic screw tightening device configured as described above is characterized in that since it can hold different types of screw tightening tools on the hand of the robot, it can be easily handled even when the screws are changed.
また、従来の自動ねじ締め装置は、前記シリンダを作動させることにより前記鋼球を前記連結部の係合溝に嵌合させ外筒の内周面に当接するよう構成されているので、ビット保持部と回転駆動部とを着脱できる。これにより、ねじ締めツールを構成する前記ビット保持部および回転駆動部の組み合わせの自由度が高いという特徴もある。 In addition, the conventional automatic screw tightening device is configured so that the steel ball is fitted into the engaging groove of the connecting portion and is brought into contact with the inner peripheral surface of the outer cylinder by operating the cylinder. And the rotary drive unit can be attached and detached. Thereby, there also exists the characteristic that the freedom degree of the combination of the said bit holding | maintenance part and rotation drive part which comprises a screw fastening tool is high.
しかしながら、従来の自動ねじ締め装置は、前記ロボットを所定の位置まで移動させることで前記ビットに係合したねじをワークに押し当てながら回転させている。この時、ねじの螺入の進行に併せて撓んだ状態の前記圧縮ばねは元の状態へ復帰し、この圧縮ばねの戻りに伴って前記ソケットがトルク伝達軸に対して相対移動し回転しながら摺動する。したがって、従来の自動ねじ締め装置は、ねじの螺入時にソケットとトルク伝達軸との摺動箇所にトルクが加わるので、ねじの螺入時に生じるトルクが高い場合には前記ソケットの円滑な摺動が得られ難いという問題があった。 However, the conventional automatic screw tightening device rotates the robot while moving the robot to a predetermined position while pressing the screw engaged with the bit against the workpiece. At this time, the compression spring in the bent state is returned to the original state as the screw is screwed in, and the socket moves relative to the torque transmission shaft and rotates as the compression spring returns. Slide while. Therefore, in the conventional automatic screw tightening device, torque is applied to the sliding portion between the socket and the torque transmission shaft when the screw is screwed in. Therefore, when the torque generated when the screw is screwed in is high, the socket smoothly slides. There was a problem that it was difficult to obtain.
また、従来の自動ねじ締め装置は、球面を備える鋼球によってビット保持部と回転駆動部とを連結しているので、前記ビット保持部が鋼球の球面に倣って傾き易く、これに伴ってねじに係合するビットも傾き易いという問題もあった。 Further, in the conventional automatic screw tightening device, the bit holding part and the rotation driving part are connected by a steel ball having a spherical surface, so that the bit holding part easily tilts following the spherical surface of the steel ball. There was also a problem that the bit engaged with the screw was easily tilted.
本発明は、上述した課題を解決することを目的としており、ワークへ締結するねじに係合し回転自在なビットを備えたねじ締めツールと、このねじ締めツールを着脱可能な着脱機構を備えかつ制御装置の指令を受けて所定の位置へ移動制御可能なロボットとから構成した自動ねじ締め装置において、前記ねじ締めツールは、前記ビットを回転自在に支持して成るビット保持部と、このビット保持部に装着され前記ビットへ回転を付与する回転駆動部とを備えて成り、前記回転駆動部および前記ビット保持部は、前記ビットの軸線に対して直交する方向に延びるツール保持プレートを介して直結されて成り、前記ツール保持プレートは、これに立設したスライドシャフトと、このスライドシャフトに挿通され当該ツール保持プレートに常時当接するビットクッションばねと、前記スライドシャフトに挿通されたブッシュと、このブッシュを一体に取り付け当該ツール保持プレートに対して平行に配置した第1摺動プレートとを備え、前記着脱機構は、前記第1摺動プレートおよび前記ロボットを連結しまたは連結を解く第1着脱機構とし、前記第1着脱機構は、圧縮エアの入力により拡径する方向へ動作する第1嵌合軸部材と、この第1嵌合軸部材に嵌合する第1嵌合穴部材とから構成され、前記ロボットおよび前記第1摺動プレートは、前記第1嵌合軸部材あるいは第1嵌合穴部材の何れかを備えて成ることを特徴とする。なお、前記回転駆動部は、前記ビット保持部を接続する多角形状の嵌合部を備えて成り、前記ビット保持部は、前記ビットを回転自在に支持するとともに前記ツール保持プレートに対して平行に配されたビット保持プレートを備え、前記着脱機構は、前記第1着脱機構と前記ビット保持プレートおよび前記ツール保持プレートを連結しまたは連結を解く第2着脱機構とから構成され、前記第2着脱機構は、圧縮エアの入力により拡径する方向へ動作する第2嵌合軸部材と、この第2嵌合軸部材に嵌合する第2嵌合穴部材とから構成され、前記ビット保持プレートおよび前記ツール保持プレートは、前記第2嵌合軸部材あるいは前記第2嵌合穴部材の何れかを備えて成ることを特徴とする。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and includes a screw tightening tool including a bit that is engaged with a screw that is fastened to a work and is rotatable, and an attaching / detaching mechanism that can attach and detach the screw tightening tool. In the automatic screw tightening device configured with a robot capable of moving to a predetermined position in response to a command from the control device, the screw tightening tool includes a bit holding portion configured to rotatably support the bit, and the bit holding And a rotation drive unit that applies rotation to the bit. The rotation drive unit and the bit holding unit are directly connected via a tool holding plate that extends in a direction perpendicular to the axis of the bit. The tool holding plate is made up of a slide shaft erected on the tool holding plate, and is always in contact with the tool holding plate inserted through the slide shaft. A bit cushion spring, a bush inserted through the slide shaft, and a first sliding plate that is integrally attached to the bush and is arranged in parallel to the tool holding plate. A first attachment / detachment mechanism that connects or disconnects the sliding plate and the robot is provided. The first attachment / detachment mechanism includes a first fitting shaft member that operates in a direction of expanding the diameter by the input of compressed air, and the first fitting. The robot and the first sliding plate are each provided with either the first fitting shaft member or the first fitting hole member. It is characterized by that. The rotation driving unit includes a polygonal fitting unit that connects the bit holding unit, and the bit holding unit rotatably supports the bit and is parallel to the tool holding plate. A bit holding plate disposed, wherein the attaching / detaching mechanism includes a first attaching / detaching mechanism and a second attaching / detaching mechanism that connects or disconnects the bit holding plate and the tool holding plate. Is composed of a second fitting shaft member that operates in the direction of expanding the diameter by the input of compressed air, and a second fitting hole member that fits into the second fitting shaft member, and the bit holding plate and the The tool holding plate includes either the second fitting shaft member or the second fitting hole member.
以上説明したように本発明の自動ねじ締め装置は、前記回転駆動部にビットを直結させて成るとともに回転する前記ビットとは縁切りされ軸方向へ摺動する第1摺動プレートを備える構成のため、従来に比べてビットが軸方向へ円滑に摺動できるという利点がある。 As described above, the automatic screw tightening apparatus according to the present invention has a first sliding plate that is formed by directly connecting a bit to the rotation driving unit and is edge-cut from the rotating bit and slides in the axial direction. There is an advantage that the bit can slide smoothly in the axial direction as compared with the conventional case.
また、本発明の自動ねじ締め装置は、前記ロボットと前記ツール保持プレートとの着脱を可能とする第1着脱機構またはこの第1着脱機構に加え前記ビット保持プレートと前記ツール保持プレートとの着脱を可能とする第2着脱機構を備える。これにより、本発明のの自動ねじ締め装置は、ロボットに異なる種類のねじ締めツールであったり、当該ねじ締めツールを構成する前記ビット保持部または回転駆動部の組み合わせを変更できるという利点もある。しかも、本発明の自動ねじ締め装置は、前記ビット保持部および回転駆動部の連結箇所に鋼球を用いない構造のため、従来のようにビットが傾き易いという問題を解消できるという利点もある。 The automatic screw tightening apparatus according to the present invention is a first attachment / detachment mechanism that enables attachment / detachment of the robot and the tool holding plate, or attachment / detachment of the bit holding plate and the tool holding plate in addition to the first attachment / detachment mechanism. A second attaching / detaching mechanism is provided. As a result, the automatic screw tightening apparatus of the present invention has an advantage that the robot can be a different type of screw tightening tool, or the combination of the bit holding portion or the rotation driving portion constituting the screw tightening tool can be changed. In addition, since the automatic screw tightening device of the present invention has a structure in which steel balls are not used at the connecting portion of the bit holding portion and the rotation driving portion, there is an advantage that the problem that the bit is easily inclined as in the conventional case can be solved.
以下、本発明に係る自動ねじ締め装置の一実施形態について、図1ないし図7に基づき説明する。この自動ねじ締め装置1は、ワークWに設けられためねじWaに螺合するねじSを所定のトルクにより締結するよう構成されており、前記ねじSの駆動穴に嵌合可能なビットBa(Bb)を回転自在に備えたビット保持部30および前記ビットBa(Bb)に回転を付与する回転駆動部20を備えたねじ締めツール10と、このねじ締めツール10を脱着可能なロボット50と、このロボット50および前記ねじ締めツール10を制御する制御装置(図示せず)とから構成されている。また、本発明に係る自動ねじ締め装置1の一例としては、図1,図4ないし図6に示すものと、図2に示すものと、図3および図7に示すものとなど多岐に渡る形態があり、以下にこれら図示した形態の異なる自動ねじ締め装置について順に説明する。
Hereinafter, an embodiment of an automatic screw tightening device according to the present invention will be described with reference to FIGS. The automatic
まず、図1,図4ないし図6に示す自動ねじ締め装置1は、ワークWに締結するねじSの変更などにより前記ロボット50に異なる形態のねじ締めツールを付け替えることを可能としている。この自動ねじ締め装置1のロボット50は、前記ビット保持部30と回転駆動部20との組合せが固定化され変更できないねじ締めツールを付け替えることができ、支持板100に複数支持された形態の異なるねじ締めツールを装着することができるよう構成されている。また、このロボット50は、多関節を有する構成であったり、XYZ座標へ移動する複数のスライドテーブル(図示せず)などから構成されており、着脱機構の一部を成す第1嵌合軸部材51を取り付けて成る。
First, the automatic
前記第1嵌合軸部材51は、これに圧縮エアを入力することで拡径する方向へ動作する軸部を備えており、前記着脱機構の他部を成す後記第1嵌合穴部材41の穴部に嵌合可能に構成されている。つまり、前記着脱機構は、前記第1嵌合軸部材51および前記第1嵌合穴部材41を対として構成されている。
The first
前記ねじ締めツール10は、前記ビット保持部30と、ACサーボモータを備える回転駆動部20と、この回転駆動部20および前記ビット保持部30を直結するツール保持プレート40とを備えて成る。
The
前記回転駆動部20は、前記ACサーボモータに接続された減速機と、この減速機に内蔵されACサーボモータの回転負荷をトルク変換するトルクセンサとを備えて成り、前記ビット保持部30のビットBaを軸方向へ相対移動させることなく直結して成る。
The
前記ビット保持部30は、前記ビットBaおよび前記回転駆動部20を連結し回転自在に支持された連結軸32と、この連結軸32および前記ビットBaを回転自在に支持する円筒ガイド33と、この円筒ガイド33に対して軸方向へ摺動するとともに前記ビットBaの先端を内包するスクリューガイド34と、このスクリューガイド34を常時下方へ付勢するスクリューガイドクッションばね35とを備えて成る。また、前記円筒ガイド33は、その外形に配され前記スクリューガイド34の先端からエアを吸引するエア吸引手段36に接続されて成る。
The
前記ツール保持プレート40は、前記ビットBaの軸線に対して直交する方向に延び、これに取り付けられた前記回転駆動部20を挟むように2本のスライドシャフト43a,43bを立設させて成る。また、前記スライドシャフト42a,42bは、これに挿通したビットクッションばね43a,43bを配しており、ビットクッションばね43a,43bは、これらの一端がそれぞれツール保持プレート40に常時当接するよう配置されている。前記ビットクッションばね43a,43bの他端は、前記スライドシャフト42a,42bに挿通され前記ビットクッションばね43a,43bを圧縮させ撓まわせる方向へ摺動する第1摺動プレート45に当接している。
The
前記第1摺動プレート45は、前記スライドシャフト42a,42bに挿通されたブッシュ44a,44bと、前記第1嵌合穴部材41とをその上面に固定して成る。これにより、前記第1摺動プレート45は、前記ロボット50に取り付けられた前記第1嵌合軸部材51に一体あるいは離脱することができる。なお、前記第1嵌合穴部材41は、第1摺動プレート45の上面に固定するとしたが、前記第1嵌合軸部材51に置き換えてもよく、この場合であれば、前記第1嵌合穴部材41をロボット50に固定すればよい。
The first sliding
このように構成された図1,図4ないし図6に示す自動ねじ締め装置1のねじ締め動作について図4ないし図6に基づき以下説明する。前記制御装置の指令を受けて前記ロボット50が前記ねじSを吊下げたねじ供給機(図示せず)へ接近する。この時、制御装置は、前記エア吸引手段36へ作動指令を送り、スクリューガイド34の先端からエアを吸引させる。これにより、前記スクリューガイド34内へ前記ねじSが吸引されスクリューガイド34内のビットBaと係合する。このように、ねじ締めツール10にねじSが供給されると、前記ロボット50は、図4に示すように予めティーチングされたワークWのめねじWaへスクリューガイド34の先端を接近させるよう移動する。また、この時、前記ACサーボモータは、前記制御装置の指令を受けて回転駆動するので、前記ビットBaおよびこれに係合したねじSは、スクリューガイド34内で回転する。
The screw tightening operation of the automatic
続いて、図5に示すようにめねじWaへ移動するロボット50は、前記ねじSの先端がワークWに当接した時点において、前記ビットクッションばね43a,43bおよび前記スクリューガイドクッションばね35を何れも圧縮する方向へ撓ませる位置まで移動するとその場で停止し、ねじSを所定のトルクに達するまで停止状態を保つ。また、この時ビットBaは、前記ビットクッションばね43a,43bの撓み量に応じた推力を発揮しつつねじSをめねじWaへ螺入する方向へ回転させる。
Subsequently, as shown in FIG. 5, the
これにより前記ツール保持プレート40は、停止した状態のロボット50に連結された第1摺動プレート45に対し相対移動し始め、当該ねじSのめねじWaへの螺入量に伴って前記円筒ガイド33とともにビットBaを下降させる。やがて前記ねじSは、その頭部座面をワークWの表面に密着させ、所定のトルクによって締結される。
As a result, the
次に、図2および図7と、図3とに示した自動ねじ締め装置1の構成について説明する。これら2つの異なる形態となる自動ねじ締め装置1は、上述した図1,図4ないし図6に示すものとは異なり前記回転駆動部20と、前記ビット保持部30との着脱を可能にしている。また、これら図2および図7と、図3とに示した自動ねじ締め装置1において、共通する点は、何れも前記第1嵌合軸部材51および前記第1嵌合穴部材41と同様の構成である後記第2嵌合軸部材48および後記第2嵌合穴部材38をそれぞれ備える点にある一方、共通しない点は、前記回転駆動部20およびビット保持部30を連結したことを確認可能な後記嵌合確認センサ60を備える点と、前記スクリューガイド34をビットBbに対して相対移動させる構造が異なる点にある。なお、以下図2および図7と、図3とに示した自動ねじ締め装置1を説明するにあたり、既に説明した図1,図4ないし図6に示した自動ねじ締め装置と同様の部分については説明を割愛する。
Next, the configuration of the automatic
まず、図2および図7と、図3とに示す自動ねじ締め装置1の共通する構造について説明する。これら自動ねじ締め装置1の回転駆動部20は、前記連結軸32に変わるビット保持部30を連結可能な連結部21を備えており、この連結部21は、常時ばねに付勢され前記ビットBbの一端に嵌合する六角穴を備える。また、前記連結部21は、前記ばねの一端に当接し外径を張り出したドグを備え、このドグを検出する嵌合確認センサ60がブラケットを介して前記ツール保持プレート40と一体に取り付けられている。つまり、図2および図7と、図3とに示す自動ねじ締め装置1のビット保持部30は、前記連結軸32を備えておらず、前記ビットBbの一端が前記回転駆動部20の連結部21に嵌合可能に構成されている。
First, the common structure of the automatic
また、前記自動ねじ締め装置1は、前記回転駆動部20および前記ビット保持部30を着脱可能な第2嵌合軸部材48と、この第2嵌合軸部材48に嵌合する第2嵌合穴部材38とを備えており、本実施形態においては、前記第2嵌合軸部材48をツール保持プレート40の下面に取り付け、前記第2嵌合穴部材38をビット保持プレート31の上面に取り付けて成る。なお、これら第2嵌合軸部材48および第2嵌合穴部材38の取り付け位置は入れ替わってもよい。
In addition, the automatic
次に、図2および図7と、図3とに示す自動ねじ締め装置1において共通しない構造を説明する。図2および図7に示す自動ねじ締め装置1のビット保持部30は、上述した図1,図4ないし図6に示す自動ねじ締め装置のビット保持部とほぼ同様の構成であり、スクリューガイド34内にスクリューガイドクッションばね35を配置して成る。一方、図3に示す自動ねじ締め装置1のビット保持部30は、前記ビット保持プレート31と、このビット保持プレート31の上面に取り付けられた前記第2嵌合穴部材38と、前記ビット保持プレート31の下面に取り付けられ前記ビットBbを回転自在に支持した回転ブラケット71と、前記ビットBbを内包して成るスクリューガイド34と、このスクリューガイド34に立設された支柱72a,72bと、この支柱72a,72bにそれぞれ挿通され前記ビット保持プレート31および前記ツール保持プレート40に常時当接するスクリューガイドクッションばね35a,35bと、前記支柱72a,72bにそれぞれ挿通され前記ビット保持プレート31に取り付けられたガイドブッシュ73a,73bとを備える。また、前記スクリューガイド34は、その外形に配され前記スクリューガイド34の先端からエアを吸引するエア吸引手段36に接続されて成る。したがって、図3に示す自動ねじ締め装置1は、前記スクリューガイドクッションばね35a,35bによりスクリューガイド34を常時下方へ付勢しているので、前記ビットBbに対してスクリューガイド34を上方へ相対移動可能に構成されている。
Next, the structure which is not common in the automatic
上述した図2に示す自動ねじ締め装置1の前記回転駆動部20とビット保持部30との連結動作について図7に基づき説明する。図7に示すように、ロボット50は、前記回転駆動部20を一体に固定した状態であり、前記ビット保持部30を複数吊り下げた吊下げ板101へ移動する。これにより、前記第2嵌合軸部材48は、前記ビット保持部30の第2嵌合穴部材38に嵌合し、この第2嵌合穴部材38と一体になる。この時、前記ビットBbの一端と前記連結部21の六角穴との位相が一致せずビットBbの一端に連結部21が乗り上げた状態であれば、前記嵌合確認センサ60は、連結部21の前記ドグを検出しない。よって、前記制御装置は、嵌合確認センサ60から前記ドグを検出した旨の信号を受け取るまで前記ACサーボモータを回転させる。これにより、前記ビットBbと連結部21が完了し、ロボット50が復帰してねじ締め作業を行える状態になる。
The connection operation between the
1 … 自動ねじ締め装置
10 … ねじ締めツール
20 … 回転駆動部
30 … ビット保持部
31 … ビット保持プレート
38 … 第2嵌合穴部材
40 … ツール保持プレート
41 … 第1嵌合穴部材
43a,43b … ビットクッションばね
45 … 第1摺動プレート
48 … 第2嵌合軸部材
50 … ロボット
51 … 第1嵌合軸部材
Ba,Bb … ビット
S … ねじ
W … ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記ねじ締めツールは、前記ビットを回転自在に支持して成るビット保持部と、このビット保持部に装着され前記ビットへ回転を付与する回転駆動部とを備えて成り、
前記回転駆動部および前記ビット保持部は、前記ビットの軸線に対して直交する方向に延びるツール保持プレートを介して直結されて成り、
前記ツール保持プレートは、これに立設したスライドシャフトと、このスライドシャフトに挿通され当該ツール保持プレートに常時当接するビットクッションばねと、前記スライドシャフトに挿通されたブッシュと、このブッシュを一体に取り付け当該ツール保持プレートに対して平行に配置した第1摺動プレートとを備え、
前記着脱機構は、前記第1摺動プレートおよび前記ロボットを連結しまたは連結を解く第1着脱機構とし、
前記第1着脱機構は、圧縮エアの入力により拡径する方向へ動作する第1嵌合軸部材と、この第1嵌合軸部材に嵌合する第1嵌合穴部材とから構成され、
前記ロボットおよび前記第1摺動プレートは、前記第1嵌合軸部材あるいは第1嵌合穴部材の何れかを備えて成ることを特徴とする自動ねじ締め装置。 A screw tightening tool having a rotatable bit that engages with a screw that is fastened to a workpiece, and a robot that has an attaching / detaching mechanism that can attach and remove the screw tightening tool and that can be controlled to move to a predetermined position in response to a command from a control device In the automatic screw tightening device composed of
The screw tightening tool includes a bit holding unit configured to rotatably support the bit, and a rotation driving unit that is attached to the bit holding unit and applies rotation to the bit.
The rotation driving unit and the bit holding unit are directly connected via a tool holding plate extending in a direction orthogonal to the axis of the bit,
The tool holding plate has a slide shaft erected thereon, a bit cushion spring that is inserted through the slide shaft and constantly contacts the tool holding plate, a bush that is inserted through the slide shaft, and the bush. A first sliding plate arranged parallel to the tool holding plate,
The attachment / detachment mechanism is a first attachment / detachment mechanism that connects or disconnects the first sliding plate and the robot,
The first attaching / detaching mechanism includes a first fitting shaft member that operates in a direction in which the diameter is increased by input of compressed air, and a first fitting hole member that is fitted to the first fitting shaft member.
The automatic screw tightening device, wherein the robot and the first sliding plate are provided with either the first fitting shaft member or the first fitting hole member.
前記ビット保持部は、前記ビットを回転自在に支持するとともに前記ツール保持プレートに対して平行に配されたビット保持プレートを備え、
前記着脱機構は、前記第1着脱機構と前記ビット保持プレートおよび前記ツール保持プレートを連結しまたは連結を解く第2着脱機構とから構成され、
前記第2着脱機構は、圧縮エアの入力により拡径する方向へ動作する第2嵌合軸部材と、この第2嵌合軸部材に嵌合する第2嵌合穴部材とから構成され、
前記ビット保持プレートおよび前記ツール保持プレートは、前記第2嵌合軸部材あるいは前記第2嵌合穴部材の何れかを備えて成ることを特徴とする請求項1に記載の自動ねじ締め装置。 The rotation driving unit includes a polygonal fitting unit that connects the bit holding unit,
The bit holding unit includes a bit holding plate that rotatably supports the bit and is arranged in parallel to the tool holding plate,
The attachment / detachment mechanism includes the first attachment / detachment mechanism and a second attachment / detachment mechanism that connects or disconnects the bit holding plate and the tool holding plate.
The second attaching / detaching mechanism includes a second fitting shaft member that operates in a direction in which the diameter is increased by input of compressed air, and a second fitting hole member that is fitted to the second fitting shaft member,
The automatic screw tightening device according to claim 1, wherein the bit holding plate and the tool holding plate include either the second fitting shaft member or the second fitting hole member.
Priority Applications (1)
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