JP2018150010A - Vehicle rearward display device - Google Patents

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佳洋 勝山
Yoshihiro Katsuyama
佳洋 勝山
敬大 谷口
Takahiro Taniguchi
敬大 谷口
太輔 大森
Tasuke Omori
太輔 大森
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle rearward display device which can correctly display a prescribed range on the vehicle rear side even in a long-continued inclined state of a travel road.SOLUTION: A vehicle rearward display device 100 includes: a camera 10 which images the vehicle rear side; an image storage unit 12 which displays the image of the vehicle rear side imaged by the camera 10; a display object range extraction unit 14; a display processing unit 16; a display device 18; an inclination detection unit 20 which detects the inclination change in the cross direction of the vehicle; an inclination determination unit 22; and an imaging range switching unit 24 which switches the imaging range corresponding to the display range by the display device 18 in the vertical direction during the traveling within a prescribed range after detection of the inclination change, and returns the imaging range to the original state when the inclination change no longer exists.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両後方をカメラで撮像して表示する車両後方表示装置に関する。   The present invention relates to a vehicle rear display device that captures and displays the rear of a vehicle with a camera.

従来から、車両の後部にカメラを設置して車両後方を撮像して車内の表示部に表示するとともに、車両の傾斜状態に応じて映像の表示範囲を切り替えるようにした映像表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この映像表示システムでは、現在位置の勾配と現在位置から後方に離れた位置の勾配との差分の絶対値が設定値より大きい場合に、映像の表示範囲を切り替えるようにしている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a video display system in which a camera is installed at the rear of a vehicle to capture the rear of the vehicle and display it on a display unit in the vehicle, and the display range of the video is switched according to the inclination state of the vehicle. (For example, refer to Patent Document 1). In this video display system, when the absolute value of the difference between the gradient of the current position and the gradient of the position away from the current position is larger than the set value, the video display range is switched.

特開２０１６−１３４１２９号公報JP 2006-134129 A

ところで、上述した特許文献１に開示された映像表示システムでは、車両が上り坂に差し掛かって勾配の差分の絶対値が設定値よりも大きくなったときに映像の表示範囲を上側にシフトし、上り坂が終了したときに映像の表示範囲を下側にシフトするようになっており、上り坂が長く続く場合にはその間映像の表示範囲が上側にシフトした状態が維持されてしまい、車両後方を正しく撮像して表示することができないという問題があった。車両が長い下り坂を走行中の場合も同様であり、その間映像の表示範囲が下側にシフトした状態が維持されてしまい、車両後方を正しく撮像して表示することができないという問題があった。   By the way, in the video display system disclosed in Patent Document 1 described above, when the vehicle approaches an uphill and the absolute value of the gradient difference becomes larger than a set value, the video display range is shifted upward, When the hill finishes, the video display range is shifted downward, and when the uphill continues for a long time, the video display range is shifted upward while the rear of the vehicle is There was a problem that images could not be captured and displayed correctly. The same is true when the vehicle is traveling on a long downhill, and during that time, the display range of the video is maintained downward, and there is a problem that the rear side of the vehicle cannot be captured and displayed correctly. .

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、走行道路の傾斜状態が長く続く場合であっても車両後方の所定範囲を正しく表示することができる車両後方表示装置を提供することにある。   The present invention has been created in view of the above points, and an object of the present invention is a vehicle rear display capable of correctly displaying a predetermined range behind the vehicle even when the inclined state of the traveling road continues for a long time. To provide an apparatus.

上述した課題を解決するために、本発明の車両後方表示装置は、車両後方を撮像するカメラと、カメラによって撮像された車両後方の画像を表示する表示手段と、車両の前後方向の傾斜変化を検出する傾斜検出手段と、傾斜検出手段によって傾斜変化が検出されてから所定範囲を走行中の間、表示手段による表示範囲に対応する撮像範囲を上下方向に切り替え、その後傾斜変化がなくなったときに撮像範囲を元に戻す撮像範囲切替手段とを備えている。これにより、長い下り坂や長い登り坂を走行中の場合に、表示範囲に対応する撮像範囲の位置（上下方向の向き）を戻すため、車両後方の所定範囲を正しく表示することが可能となる。   In order to solve the above-described problems, a vehicle rear display device according to the present invention includes a camera that captures the rear of the vehicle, a display unit that displays an image of the rear of the vehicle captured by the camera, and a change in inclination of the vehicle in the front-rear direction. An inclination detection unit for detecting, and an imaging range corresponding to the display range by the display unit is switched in the vertical direction while traveling in a predetermined range after the inclination change is detected by the inclination detection unit, and then the imaging range when the inclination change disappears Imaging range switching means for returning the image to the original position. As a result, when the vehicle is traveling on a long downhill or long uphill, the position (vertical direction) of the imaging range corresponding to the display range is returned, so that the predetermined range behind the vehicle can be correctly displayed. .

また、上述した撮像範囲切替手段は、傾斜変化が検出された場合であって、車両の前後方向の向きが上方に変化している場合に撮像範囲を上方向に切り替え、車両の前後方向の向きが下方に変化している場合に撮像範囲を下方向に切り替えることが望ましい。これにより、道路の傾斜に合わせて車両の前後方向が傾く向きに応じて、表示範囲に対応する撮像範囲を適切に切り替えることが可能となる。   Further, the imaging range switching means described above switches the imaging range upward when the change in inclination is detected and the front-back direction of the vehicle changes upward, and the front-back direction of the vehicle It is desirable to switch the imaging range downward when the angle changes downward. Accordingly, it is possible to appropriately switch the imaging range corresponding to the display range in accordance with the direction in which the front-rear direction of the vehicle is tilted according to the inclination of the road.

また、上述した撮像範囲切替手段は、車両の前後方向の向きの変化量が大きいほど、撮像範囲を上下方向に切り替える程度を大きく設定することが望ましい。これにより、道路の傾斜に合わせて車両の前後方向が傾く程度に応じて、表示範囲に対応する撮像範囲の位置を適切に切り替えることが可能となる。   In addition, it is desirable that the above-described imaging range switching unit sets a larger degree of switching the imaging range in the vertical direction as the amount of change in the front-rear direction of the vehicle increases. Accordingly, it is possible to appropriately switch the position of the imaging range corresponding to the display range according to the degree to which the front-rear direction of the vehicle is inclined in accordance with the inclination of the road.

また、上述した所定範囲は、一定距離であることが望ましい。これにより、一定距離を走行中の間、表示範囲に対応する撮像範囲を切り替えることにより、傾斜変化前の路面の状態を確実に確認することが可能となる。   In addition, the predetermined range described above is preferably a constant distance. Accordingly, by switching the imaging range corresponding to the display range while traveling a certain distance, it is possible to reliably confirm the state of the road surface before the inclination change.

また、上述した撮像範囲切替手段は、傾斜検出手段によって検出された傾斜変化が所定のしきい値に達したときに撮像範囲の切り替えを行うことが望ましい。これにより、車両の傾斜状態がわずかに変化したときに、表示範囲に対応する撮像範囲が切り替わってしまうことがなく、表示内容が頻繁に変化してしまうことを防止することができる。   The imaging range switching unit described above preferably switches the imaging range when the change in tilt detected by the tilt detection unit reaches a predetermined threshold value. Thereby, when the inclination state of the vehicle changes slightly, the imaging range corresponding to the display range is not switched, and the display content can be prevented from frequently changing.

また、上述した撮像範囲切替手段は、撮像範囲を徐々に戻すことが望ましい。これにより、傾斜変化がなくなった際に、表示範囲に対応する撮像範囲が急激に変化することがなく、表示内容が急に変化してしまうことを防止することができる。   In addition, it is desirable that the imaging range switching unit described above gradually returns the imaging range. Thereby, when there is no inclination change, the imaging range corresponding to a display range does not change rapidly, and it can prevent that display content changes suddenly.

また、上述した傾斜検出手段は、ジャイロまたは加速度センサの出力値に基づいて、車両の前後方向の傾斜変化を検出することが望ましい。あるいは、上述した傾斜検出手段は、地図データベースに記憶されている傾斜情報に基づいて、車両の前後方向の傾斜変化を検出することが望ましい。これにより、車両の傾斜変化を確実に検出することができる。   Further, it is desirable that the above-described inclination detection means detects a change in inclination in the front-rear direction of the vehicle based on the output value of the gyroscope or the acceleration sensor. Alternatively, it is desirable that the inclination detection means described above detects a change in inclination in the front-rear direction of the vehicle based on inclination information stored in the map database. Thereby, the change in the inclination of the vehicle can be reliably detected.

一実施形態の車両後方表示装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle rear display apparatus of one Embodiment. カメラの画角と表示対象範囲の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a view angle of a camera, and a display object range. 道路の傾斜変化に応じて撮像範囲ｂを変更する動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure which changes the imaging range b according to the inclination change of a road. 道路の傾斜状態と撮像範囲ｂとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the inclination state of a road, and the imaging range b.

以下、本発明を適用した一実施形態の車両後方表示装置について、図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, a vehicle rear display device according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

図１は、一実施形態の車両後方表示装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車両後方表示装置１００は、カメラ１０、画像格納部１２、表示対象範囲抽出部１４、表示処理部１６、表示装置１８、傾斜検出部２０、傾斜判定部２２、撮像範囲切替部２４を備えている。この車両後方表示装置１００は車両に搭載されており、例えば、電子ミラーの機能を実現することができる。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle rear display device according to an embodiment. As shown in FIG. 1, a vehicle rear display device 100 according to the present embodiment includes a camera 10, an image storage unit 12, a display target range extraction unit 14, a display processing unit 16, a display device 18, a tilt detection unit 20, and a tilt determination unit. 22 and an imaging range switching unit 24 are provided. The vehicle rear display device 100 is mounted on a vehicle and can realize the function of an electronic mirror, for example.

カメラ１０は、車両後方を所定の画角（視野角）で撮像するためのものであり、例えば車両後部に取り付けられている。なお、車両後方を撮像できる位置であれば、車内に取り付けられていてもよい。画像格納部１２は、カメラ１０によって撮像された画像を格納する。表示対象範囲抽出部１４は、画像格納部１２に格納された画像の中から、表示対象範囲となる部分画像を抽出する。   The camera 10 is for capturing an image of the rear of the vehicle at a predetermined angle of view (viewing angle), and is attached to the rear part of the vehicle, for example. In addition, as long as it is a position which can image the vehicle back, you may attach in the vehicle. The image storage unit 12 stores an image captured by the camera 10. The display target range extraction unit 14 extracts a partial image serving as a display target range from the images stored in the image storage unit 12.

図２は、カメラ１０の画角と表示対象範囲の関係を示す図である。図２に示すように、例えば車両Ｇの後部にカメラ１０が取り付けられており、その画角をａとする。表示対象範囲ｂは、この画角ａの一部であって、電子ミラーとして必要な撮像範囲ｂに一致する。   FIG. 2 is a diagram illustrating the relationship between the angle of view of the camera 10 and the display target range. As shown in FIG. 2, for example, a camera 10 is attached to the rear part of the vehicle G, and its angle of view is a. The display target range b is a part of the angle of view a and coincides with the imaging range b necessary as an electronic mirror.

表示処理部１６は、表示対象範囲抽出部１４によって抽出された部分画像を表示装置１８に表示する。表示装置１８は、ＬＣＤや有機ＥＬなどを用いて構成され、車両のセンターコンソールやダッシュボード、あるいはルームミラーに対応する位置に設置されている。   The display processing unit 16 displays the partial image extracted by the display target range extracting unit 14 on the display device 18. The display device 18 is configured using an LCD, an organic EL, or the like, and is installed at a position corresponding to a vehicle center console, dashboard, or room mirror.

傾斜検出部２０は、自車両の前後方向の傾斜角度（水平に対する角度）を検出する。この傾斜検出部２０は、例えば、ジャイロ（センサ）や加速度センサを用いて構成することができる。傾斜判定部２２は、傾斜検出部２０の出力値（検出された傾斜角度）に基づいて、傾斜変化の有無と、傾斜変化がある場合の変化量とを判定する。傾斜変化の有無判定は、例えば、傾斜変化の量が所定のしきい値を超えたか否かを調べることにより行うことが考えられる。   The inclination detection unit 20 detects an inclination angle (an angle with respect to the horizontal) in the front-rear direction of the host vehicle. The inclination detection unit 20 can be configured using, for example, a gyro (sensor) or an acceleration sensor. The inclination determination unit 22 determines the presence / absence of an inclination change and the amount of change when there is an inclination change based on the output value (detected inclination angle) of the inclination detection unit 20. For example, it is conceivable to determine whether or not there is a change in inclination by checking whether or not the amount of change in inclination exceeds a predetermined threshold value.

撮像範囲切替部２４は、傾斜判定部２２によって傾斜変化有りの判定がなされてから自車両が所定範囲を走行中の間、表示装置１８による表示範囲に対応する撮像範囲ｂ（図２に示す表示対象範囲ｂ、表示対象範囲抽出部１４によって抽出する部分画像の範囲）を上下方向に切り替え、その後傾斜変化がなくなったときに撮像範囲ｂを元に戻す。この所定範囲は、例えば一定距離であり、所定の走行距離ごとに出力される車速パルスを用いてこの一定距離を判定したり、カメラ１０を用いて撮像された画像に基づいて一定距離を判定する場合などが考えられる。   The imaging range switching unit 24 captures an imaging range b (display target range shown in FIG. 2) corresponding to the display range by the display device 18 while the host vehicle is traveling in a predetermined range after the tilt determination unit 22 determines that there is a tilt change. b, the range of the partial image extracted by the display target range extraction unit 14) is switched in the vertical direction, and then the imaging range b is restored when there is no change in inclination. The predetermined range is, for example, a fixed distance, and the fixed distance is determined using a vehicle speed pulse output for each predetermined traveling distance, or the fixed distance is determined based on an image captured using the camera 10. Cases can be considered.

上述した画像格納部１２、表示対象範囲抽出部１４、表示処理部１６、表示装置１８が表示手段に、傾斜検出部２０、傾斜判定部２２が傾斜検出手段に、撮像範囲切替部２４が撮像範囲切替手段にそれぞれ対応する。   The image storage unit 12, the display target range extraction unit 14, the display processing unit 16, and the display device 18 described above are the display unit, the tilt detection unit 20 and the tilt determination unit 22 are the tilt detection unit, and the imaging range switching unit 24 is the imaging range. Each corresponds to the switching means.

次に、道路の傾斜変化に応じて、表示装置１８による表示範囲に対応する撮像範囲ｂを変更する動作について説明する。   Next, an operation for changing the imaging range b corresponding to the display range by the display device 18 in accordance with a change in the slope of the road will be described.

図３は、道路の傾斜変化に応じて撮像範囲ｂを変更する動作手順を示す流れ図である。なお、この動作手順とは別に（並行して）、カメラ１０によって撮像された画像の中から撮像範囲ｂ（図２）に対応する表示対象範囲の部分画像を抽出して表示装置１８に表示する動作が所定の時間間隔（１／３０秒間隔）で行われる。   FIG. 3 is a flowchart showing an operation procedure for changing the imaging range b in accordance with a change in road inclination. Apart from this operation procedure (in parallel), a partial image of the display target range corresponding to the imaging range b (FIG. 2) is extracted from the images captured by the camera 10 and displayed on the display device 18. The operation is performed at a predetermined time interval (1/30 second interval).

車両が走行を開始した直後から、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化ありか否かを判定する（ステップ１００）。傾斜変化がない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、傾斜変化があった場合（変化量が所定のしきい値を超えている場合）ににはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。   Immediately after the vehicle starts traveling, the imaging range switching unit 24 determines whether or not there is a change in inclination (step 100). If there is no change in inclination, a negative determination is made and this determination is repeated. Further, when there is a change in inclination (when the amount of change exceeds a predetermined threshold value), an affirmative determination is made in the determination of step 100.

次に、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化後の車両の前後方向の向き（傾斜）が傾斜変化前に比べて上方に変化しているか否かを判定する（ステップ１０２）。上方に変化している場合とは、平坦な道路から登り坂に進入した場合や、下り坂から平坦な道路に進入した場合などである。これらの場合には肯定判断が行われる。次に、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化の変化量に応じて、撮像範囲ｂを上方向に切り替える（ステップ１０４）。   Next, the imaging range switching unit 24 determines whether the front-rear direction (inclination) of the vehicle after the change in inclination has changed upward as compared with that before the change in inclination (step 102). The case where it is changing upward is a case where an ascending slope is entered from a flat road or a case where a flat road is entered from a downhill. In these cases, a positive determination is made. Next, the imaging range switching unit 24 switches the imaging range b upward in accordance with the amount of change in tilt (step 104).

また、傾斜変化後の車両の前後方向の向き（傾斜）が傾斜変化前に比べて下方に変化している場合にはステップ１０２の判定において否定判断が行われる。下方に変化している場合とは、平坦な道路から下り坂に進入した場合や、登り坂から平坦な道路に進入した場合などである。次に、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化の変化量に応じて、撮像範囲ｂを下方向に切り替える（ステップ１０６）。   Further, when the vehicle front-rear direction (inclination) after the change in inclination changes downward as compared to that before the change in inclination, a negative determination is made in the determination of step 102. The case of changing downward is when entering a downhill from a flat road, or when entering a flat road from an uphill. Next, the imaging range switching unit 24 switches the imaging range b downward according to the amount of change in tilt (step 106).

ステップ１０４、１０６において撮像範囲ｂが切り替えられると、次に、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化がなくなったか否かを判定する（ステップ１０８）。傾斜変化が継続している場合には否定判断が行われ、ステップ１０２に戻って傾斜変化の向きを判定する動作以降の各動作が繰り返される。   When the imaging range b is switched in steps 104 and 106, the imaging range switching unit 24 next determines whether or not there is no change in inclination (step 108). If the inclination change continues, a negative determination is made, and the operation after the operation of returning to step 102 and determining the direction of the inclination change is repeated.

また、傾斜変化がなくなった場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。次に、撮像範囲切替部２４は、傾斜変化がなくなってから一定距離走行したか否かを判定する（ステップ１１０）。一定距離に達していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。   Further, when the change in inclination disappears, an affirmative determination is made in the determination of step 108. Next, the imaging range switching unit 24 determines whether or not the vehicle has traveled a certain distance after the change in inclination disappears (step 110). If the predetermined distance has not been reached, a negative determination is made and this determination is repeated.

また、一定距離に達するとステップ１１０の判定において肯定判断が行われる。次に、撮像範囲切替部２４は、それまで上方向（ステップ１０４）あるいは下方向（ステップ１０６）に切り替えられていた撮像範囲ｂを元に戻す（ステップ１１２）。以後、ステップ１００に戻って、傾斜変化の有無判定以降の動作が繰り返される。   Further, when the predetermined distance is reached, an affirmative determination is made in the determination of step 110. Next, the imaging range switching unit 24 restores the imaging range b that has been switched upward (step 104) or downward (step 106) (step 112). Thereafter, returning to step 100, the operations after the determination of the presence / absence of the inclination change are repeated.

図４は、道路の傾斜状態と撮像範囲ｂ（図２）との関係を示す図である。図４（Ａ）において、Ｇ１、Ｇ４、Ｇ５は、平坦な道路を走行中の車両を、Ｇ２、Ｇ３は上り坂を走行中の車両を示している。また、図４（Ｂ）は、撮像範囲ｂの変化の状態（変化量）を示しており、「＋」は撮像範囲ｂが上向きに切り替わることを、「−」は撮像範囲ｂが下向きに切り替わることを示している。   FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the road inclination state and the imaging range b (FIG. 2). In FIG. 4A, G1, G4, and G5 indicate vehicles that are traveling on a flat road, and G2 and G3 indicate vehicles that are traveling on an uphill. FIG. 4B shows a change state (change amount) of the imaging range b, where “+” indicates that the imaging range b is switched upward, and “−” indicates that the imaging range b is switched downward. It is shown that.

図４（Ａ）に示すように、車両が平坦な道路から上り坂に差し掛かると（Ｇ１→Ｇ２）、図４（Ｂ）に示すように、表示対象範囲としての撮像範囲ｂが水平方向から上向きに変更される。その後、上り坂を走行中は、この撮像範囲ｂが水平方向（車両の向きを基準とした場合の水平方向）に戻される。次に、車両が登り坂から平坦な道路に差し掛かると（Ｇ３→Ｇ４）、表示対象範囲としての撮像範囲ｂが水平方向から下向きに変更される。その後、平坦な道路を走行中（Ｇ５）は、この撮像範囲ｂが水平方向に戻される。   As shown in FIG. 4A, when the vehicle approaches an uphill from a flat road (G1 → G2), as shown in FIG. 4B, the imaging range b as the display target range is from the horizontal direction. Changed upward. Thereafter, while traveling uphill, the imaging range b is returned to the horizontal direction (the horizontal direction when the vehicle orientation is used as a reference). Next, when the vehicle reaches the flat road from the uphill (G3 → G4), the imaging range b as the display target range is changed from the horizontal direction to the downward direction. After that, while traveling on a flat road (G5), the imaging range b is returned to the horizontal direction.

このように、本実施形態の車両後方表示装置１００では、長い下り坂や長い登り坂を走行中の場合に、表示装置１８の表示範囲に対応する撮像範囲ｂの位置（上下方向の向き）を戻すため、車両後方の所定範囲を正しく表示することが可能となる。この場合に、車両の前後方向の向きが上方に変化している場合に撮像範囲ｂを上方向に切り替え、車両の前後方向の向きが下方に変化している場合に撮像範囲ｂを下方向に切り替えることにより、道路の傾斜に合わせて車両の前後方向が傾く向きに応じて、表示範囲に対応する撮像範囲ｂを適切に切り替えることが可能となる。   As described above, in the vehicle rear display device 100 according to the present embodiment, the position of the imaging range b (the vertical direction) corresponding to the display range of the display device 18 when traveling on a long downhill or long uphill. Therefore, the predetermined range behind the vehicle can be correctly displayed. In this case, when the front-rear direction of the vehicle is changed upward, the imaging range b is switched upward, and when the front-rear direction of the vehicle is changed downward, the imaging range b is changed downward. By switching, it is possible to appropriately switch the imaging range b corresponding to the display range in accordance with the direction in which the front-rear direction of the vehicle tilts in accordance with the inclination of the road.

また、車両の前後方向の向きの変化量が大きいほど、撮像範囲ｂを上下方向に切り替える程度を大きく設定しているため、表示範囲に対応する撮像範囲ｂの位置を適切に切り替えることが可能となる。   In addition, since the degree of switching of the imaging range b in the vertical direction is set larger as the amount of change in the front-rear direction of the vehicle is larger, the position of the imaging range b corresponding to the display range can be appropriately switched. Become.

また、一定距離を走行中の間、表示範囲に対応する撮像範囲ｂを切り替えることにより、傾斜変化前の路面の状態を確実に確認することが可能となる。   Further, by switching the imaging range b corresponding to the display range while traveling a certain distance, it is possible to surely confirm the state of the road surface before the inclination change.

また、検出（判定）された傾斜変化が所定のしきい値に達したときに撮像範囲ｂの切り替えを行うことにより、車両の傾斜状態がわずかに変化したときに、表示範囲に対応する撮像範囲ｂが切り替わってしまうことがなく、表示内容が頻繁に変化してしまうことを防止することができる。   In addition, by switching the imaging range b when the detected (determined) change in inclination reaches a predetermined threshold value, the imaging range corresponding to the display range when the vehicle inclination state slightly changes It is possible to prevent display contents from changing frequently without switching b.

また、上述した撮像範囲切替手段は、撮像範囲を徐々に戻すことにより、傾斜変化がなくなった際に、表示範囲に対応する撮像範囲ｂが急激に変化することがなく、表示内容が急に変化してしまうことを防止することができる。   Further, the above-described imaging range switching means gradually returns the imaging range, so that when the inclination change disappears, the imaging range b corresponding to the display range does not change abruptly, and the display content changes abruptly. Can be prevented.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、車両後部に取り付けられたカメラ１０で車両後方を撮像する場合について説明したが、左右のドアミラーを電子ミラーで実現する場合等においては、車両の左右側面のそれぞれにカメラを取り付けるようにしてもよい。また、電子ミラーの機能を実現する場合だけに限らず、ルームミラーやドアミラーとは別にカメラ１０を用いて車両後方を撮像して表示装置１８に表示する場合について本発明を適用することができる。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation implementation is possible within the range of the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment, the case where the rear side of the vehicle is imaged with the camera 10 attached to the rear part of the vehicle has been described. However, in the case where the left and right door mirrors are realized with electronic mirrors, a camera is provided on each of the left and right side surfaces of the vehicle. May be attached. Further, the present invention can be applied not only to the case where the function of the electronic mirror is realized, but also to the case where the rear side of the vehicle is imaged and displayed on the display device 18 using the camera 10 separately from the room mirror and the door mirror.

また、上述した実施形態では、車両に取り付けられた傾斜検出部２０を用いて自車両の前後方向の傾斜角度を検出して傾斜変化の有無と変化量を判定するようにしたが、地図データベースに記憶されている傾斜情報に基づいて、これらの検出、判定を行うようにしてもよい。例えば、地図データベースに道路の傾斜情報を記憶しておいて（地図データベース自体は車両に搭載してもよいし、通信で接続可能なサーバ等に搭載するようにしてもよい）、自車位置検出部によってＧＰＳ等を利用して自車位置を検出し、傾斜情報読出部によって自車位置近傍の道路の傾斜情報を地図データベースから読み出し、この読み出された傾斜情報に基づいて傾斜判定部２２によって車両の前後方向の傾斜変化を判定するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the inclination detection unit 20 attached to the vehicle is used to detect the inclination angle in the front-rear direction of the host vehicle, and the presence / absence of the inclination change and the amount of change are determined. These detections and determinations may be performed based on the stored tilt information. For example, road inclination information is stored in a map database (the map database itself may be mounted on a vehicle, or may be mounted on a server that can be connected by communication), and the vehicle position detection The vehicle position is detected by the unit using GPS or the like, the inclination information reading unit reads the inclination information of the road near the own vehicle position from the map database, and the inclination determination unit 22 based on the read inclination information You may make it determine the inclination change of the front-back direction of a vehicle.

上述したように、本発明によれば、長い下り坂や長い登り坂を走行中の場合に、表示範囲に対応する撮像範囲の位置（上下方向の向き）を戻すため、車両後方の所定範囲を正しく表示することが可能となる。   As described above, according to the present invention, when the vehicle is traveling on a long downhill or long uphill, the predetermined range behind the vehicle is set to return the position (vertical direction) of the imaging range corresponding to the display range. It is possible to display correctly.

１０ カメラ
１２ 画像格納部
１４ 表示対象範囲抽出部
１６ 表示処理部
１８ 表示装置
２０ 傾斜検出部
２２ 傾斜判定部
２４ 撮像範囲切替部
１００ 車両後方表示装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Camera 12 Image storage part 14 Display object range extraction part 16 Display processing part 18 Display apparatus 20 Inclination detection part 22 Inclination determination part 24 Imaging range switching part 100 Vehicle rear display apparatus

Claims (8)

車両後方を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された車両後方の画像を表示する表示手段と、
車両の前後方向の傾斜変化を検出する傾斜検出手段と、
前記傾斜検出手段によって傾斜変化が検出されてから所定範囲を走行中の間、前記表示手段による表示範囲に対応する撮像範囲を上下方向に切り替え、その後傾斜変化がなくなったときに前記撮像範囲を元に戻す撮像範囲切替手段と、
を備えることを特徴とする車両後方表示装置。 A camera for imaging the rear of the vehicle;
Display means for displaying an image of the vehicle rear imaged by the camera;
An inclination detecting means for detecting an inclination change in the longitudinal direction of the vehicle;
While the vehicle is traveling within a predetermined range after the inclination change is detected by the inclination detection unit, the imaging range corresponding to the display range by the display unit is switched in the vertical direction, and then the imaging range is restored when the inclination change disappears. Imaging range switching means;
A vehicle rear display device comprising: 前記撮像範囲切替手段は、傾斜変化が検出された場合であって、車両の前後方向の向きが上方に変化している場合に前記撮像範囲を上方向に切り替え、車両の前後方向の向きが下方に変化している場合に前記撮像範囲を下方向に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の車両後方表示装置。   The imaging range switching means switches the imaging range upward when the change in inclination is detected and the vehicle front-rear direction changes upward, and the vehicle front-rear direction is downward The vehicle rear display device according to claim 1, wherein the imaging range is switched downward when the position changes. 前記撮像範囲切替手段は、車両の前後方向の向きの変化量が大きいほど、前記撮像範囲を上下方向に切り替える程度を大きく設定することを特徴とする請求項２に記載の車両後方表示装置。   The vehicle rear display device according to claim 2, wherein the imaging range switching unit sets the degree of switching the imaging range in the vertical direction as the amount of change in the front-rear direction of the vehicle increases. 前記所定範囲は、一定距離であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両後方表示装置。   The vehicle rear display device according to claim 1, wherein the predetermined range is a constant distance. 前記撮像範囲切替手段は、前記傾斜検出手段によって検出された傾斜変化が所定のしきい値に達したときに前記撮像範囲の切り替えを行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両後方表示装置。   5. The imaging range switching unit switches the imaging range when the tilt change detected by the tilt detection unit reaches a predetermined threshold value. 6. The vehicle rear display apparatus as described in. 前記撮像範囲切替手段は、前記撮像範囲を徐々に戻すことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両後方表示装置。   The vehicle rear display device according to claim 1, wherein the imaging range switching unit gradually returns the imaging range. 前記傾斜検出手段は、ジャイロまたは加速度センサの出力値に基づいて、前記車両の前後方向の傾斜変化を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両後方表示装置。   The vehicle rear display device according to any one of claims 1 to 6, wherein the inclination detection means detects a change in inclination in the front-rear direction of the vehicle based on an output value of a gyroscope or an acceleration sensor. . 前記傾斜検出手段は、地図データベースに記憶されている傾斜情報に基づいて、前記車両の前後方向の傾斜変化を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両後方表示装置。   The vehicle rear according to any one of claims 1 to 6, wherein the inclination detection means detects an inclination change in the front-rear direction of the vehicle based on inclination information stored in a map database. Display device.
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