JP2018145698A

JP2018145698A - Work machine

Info

Publication number: JP2018145698A
Application number: JP2017042311A
Authority: JP
Inventors: 哲司小野; Tetsuji Ono
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2037-03-07
Also published as: JP6964936B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work machine capable of securing safety when there is a sign of breakage of electrical components due to impact and the like.SOLUTION: A plurality of electrical units are mounted on a machine body. Connection between the plurality of electrical units are performed by power cables. A protective structure protects the electrical units mechanically. A controller stops operations of the electrical units when deformation occurs with the power cables or the protective structure.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine.

ハイブリッド自動車や電気自動車の衝突時に、車体に搭載された蓄電池が破損することによる感電を防止する技術が公知である（特許文献１）。この技術によると、衝突が予知された場合に、バッテリパックのリレースイッチを遮断して、ＤＣ−ＤＣコンバータを制御することによって、コンデンサに蓄電された電力を電気加熱式触媒装置に供給し、コンデンサの残存エネルギーを放電する。 A technique for preventing an electric shock due to damage of a storage battery mounted on a vehicle body at the time of a collision of a hybrid vehicle or an electric vehicle is known (Patent Document 1). According to this technique, when a collision is predicted, the relay switch of the battery pack is cut off and the DC-DC converter is controlled to supply the electric power stored in the capacitor to the electrically heated catalyst device. The remaining energy of is discharged.

特開２０１２−６５５０３号公報JP 2012-65503 A

ショベル等の作業機械においては、走行による前方からの衝突以外に、種々の要因によって電気部品等に衝撃が加わる。本発明の目的は、衝撃等によって電気部品に破損の兆候があるときに安全性を確保することが可能な作業機械を提供することである。 In a working machine such as a shovel, an impact is applied to an electrical component or the like due to various factors other than a collision from the front due to traveling. An object of the present invention is to provide a work machine capable of ensuring safety when there is a sign of damage to an electrical component due to an impact or the like.

本発明の一観点によると、
機体と、
前記機体に搭載された複数の電気ユニットと、
複数の前記電気ユニットの間を接続するパワーケーブルまたは前記電気ユニットを機械的に保護する保護構造物に変形が生じると、前記電気ユニットの動作を停止させる制御装置と
を有する作業機械が提供される。 According to one aspect of the invention,
The aircraft,
A plurality of electric units mounted on the airframe;
Provided is a work machine having a control device that stops the operation of the electric unit when a deformation occurs in a power cable connecting between the electric units or a protective structure that mechanically protects the electric unit. .

パワーケーブルまたは保護構造物に変形があると、電気ユニットに破損の兆候があると考えることができる。電気ユニットに破損の兆候があるとき電気ユニットの動作を停止させることにより、安全性を確保することができる。 If there is a deformation in the power cable or the protective structure, it can be considered that there is a sign of damage to the electrical unit. Safety can be ensured by stopping the operation of the electrical unit when there is a sign of damage to the electrical unit.

図１は、実施例によるショベルの機体の側面図である。FIG. 1 is a side view of an excavator body according to an embodiment. 図２は、実施例によるショベルのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of an excavator according to the embodiment. 図３は、実施例によるショベルに搭載されている電気ユニット及び旋回モータの概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view of an electric unit and a turning motor mounted on the excavator according to the embodiment. 図４Ａは、実施例によるショベルに搭載されている複数の電気ユニット、パワーケーブル、固定部材、及び変形検出センサの模式図であり、図４Ｂは、外部から加わった衝撃等によって固定部材が変形した状態を示す模式図であり、図４Ｃは、外部から加わった衝撃等によって固定部材が変形した他の状態を示す模式図である。FIG. 4A is a schematic diagram of a plurality of electric units, power cables, fixing members, and deformation detection sensors mounted on the excavator according to the embodiment, and FIG. 4B shows that the fixing members are deformed by an impact applied from the outside. FIG. 4C is a schematic diagram illustrating another state in which the fixing member is deformed by an impact applied from the outside or the like. 図５は、実施例によるショベルに搭載されているインバータユニット、コンバータ、蓄電装置の概略等価回路図である。FIG. 5 is a schematic equivalent circuit diagram of the inverter unit, converter, and power storage device mounted on the excavator according to the embodiment. 図６は、上記実施例の変形例によるショベルに搭載されている固定部材の変形を検出する機構の模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram of a mechanism for detecting the deformation of the fixing member mounted on the shovel according to the modification of the above embodiment. 図７は、他の実施例によるショベルの蓄電装置のＳＯＣの時間変化の一例を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing an example of the time change of the SOC of the power storage device of the shovel according to another embodiment. 図８は、電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まった状態のショベルの側面図である。FIG. 8 is a side view of the excavator in a state where the possibility that the electric unit is damaged is increased.

図１〜図５を参照して、実施例による作業機械について、ハイブリッド型ショベルを例に取り上げて説明する。 With reference to FIGS. 1 to 5, a working machine according to an embodiment will be described by taking a hybrid excavator as an example.

図１は、実施例によるショベルの機体１０の側面図である。下部走行体１１に旋回体１２が旋回可能に搭載されている。旋回体１２にアタッチメント１５が取り付けられている。アタッチメント１５は、旋回体１２に取り付けられたブーム１６、ブーム１６の先端に取り付けられたアーム１７、及びアーム１７の先端に取り付けられたバケット１８を含む。ブームシリンダ２１がブーム１６を起伏方向に駆動する。アームシリンダ２２がアーム１７をブーム１６に対して開閉方向に駆動する。バケットシリンダ２３がバケット１８をアーム１７に対して開閉方向に駆動する。エンドアタッチメントとして、バケット１８の替わりにマグネット等を取り付けることも可能である。 FIG. 1 is a side view of an excavator body 10 according to an embodiment. A swivel body 12 is mounted on the lower traveling body 11 so as to be turnable. An attachment 15 is attached to the swivel body 12. The attachment 15 includes a boom 16 attached to the revolving structure 12, an arm 17 attached to the tip of the boom 16, and a bucket 18 attached to the tip of the arm 17. The boom cylinder 21 drives the boom 16 in the undulating direction. The arm cylinder 22 drives the arm 17 in the opening / closing direction with respect to the boom 16. The bucket cylinder 23 drives the bucket 18 in the opening / closing direction with respect to the arm 17. As an end attachment, a magnet or the like can be attached instead of the bucket 18.

旋回体１２のアタッチメント１５が取り付けられた位置の両側に、それぞれキャビン１３及び階段１４が配置されている。例えば、キャビン１３は、アタッチメント１５の左側に配置され、階段１４はアタッチメント１５の右側に配置される。オペレータがキャビン１３に乗り込んでショベルの操作を行う。階段１４は、メンテナンス時にオペレータまたは保守要員が旋回体１２の上に上がる際に利用される。階段１４の下に、電気ユニット収容部２５が確保されている。電気ユニット収容部２５に、インバータ、昇降圧コンバータ、蓄電装置、制御装置等の電気ユニットが収容される。 On both sides of the position where the attachment 15 of the revolving structure 12 is attached, the cabin 13 and the stairs 14 are respectively arranged. For example, the cabin 13 is disposed on the left side of the attachment 15, and the stairs 14 is disposed on the right side of the attachment 15. The operator gets into the cabin 13 and operates the shovel. The stairs 14 are used when an operator or maintenance personnel ascend on the revolving structure 12 during maintenance. Below the staircase 14, an electric unit housing portion 25 is secured. Electric units such as an inverter, a step-up / down converter, a power storage device, and a control device are accommodated in the electric unit accommodating portion 25.

ブーム１６とアーム１７との連結部、及びアーム１７とバケット１８との連結部に角度センサ２６が取り付けられている。図１には表れていないが、ブーム１６と旋回体１２との連結部にも角度センサ２６が取り付けられている。角度センサ２６は、連結されている２つの部材のなす角度を計測する。 An angle sensor 26 is attached to the connecting portion between the boom 16 and the arm 17 and the connecting portion between the arm 17 and the bucket 18. Although not shown in FIG. 1, the angle sensor 26 is also attached to the connecting portion between the boom 16 and the revolving structure 12. The angle sensor 26 measures an angle formed by two connected members.

旋回体１２に傾斜角センサ２７が搭載されている。傾斜角センサ２７は、水平面に対する機体１０の傾斜角及び傾斜方位を計測する。 An inclination angle sensor 27 is mounted on the revolving body 12. The tilt angle sensor 27 measures the tilt angle and tilt direction of the airframe 10 with respect to the horizontal plane.

図２は、実施例によるショベルのブロック図である。エンジン３０及び電動発電機３２が、それぞれトルク伝達機構３１の２本の入力軸に接続されている。トルク伝達機構３１の出力軸にメインポンプ３３及びパイロットポンプ３４が接続されている。電動発電機３２は、エンジン３０からの動力を受けて発電を行う発電機、及びエンジンをアシストするアシストモータとして動作可能である。 FIG. 2 is a block diagram of an excavator according to the embodiment. The engine 30 and the motor generator 32 are connected to the two input shafts of the torque transmission mechanism 31, respectively. A main pump 33 and a pilot pump 34 are connected to the output shaft of the torque transmission mechanism 31. The motor generator 32 can operate as a generator that generates power by receiving power from the engine 30 and an assist motor that assists the engine.

電動発電機３２がインバータ５２を介して蓄電回路５５に接続されている。旋回モータ６０がインバータ５８を介して蓄電回路５５に接続されている。旋回モータ６０の回転軸にレゾルバ６２、機械式ブレーキ６１、及び減速機６３が接続されている。旋回モータ６０は、減速機６３を介して旋回体１２を旋回させる。また、旋回モータ６０は旋回体１２の運動エネルギを電気エネルギに変換する回生ブレーキとしても動作可能である。 The motor generator 32 is connected to the power storage circuit 55 via the inverter 52. A swing motor 60 is connected to the storage circuit 55 via an inverter 58. A resolver 62, a mechanical brake 61, and a speed reducer 63 are connected to the rotation shaft of the turning motor 60. The turning motor 60 turns the turning body 12 via the speed reducer 63. The swing motor 60 can also operate as a regenerative brake that converts the kinetic energy of the swing body 12 into electrical energy.

蓄電回路５５は、コンバータ５６及び蓄電装置５７を含む。蓄電装置５７は電力の充電及び放電を行うことができる。蓄電装置５７には、例えばリチウムイオン二次電池、リチウムイオンキャパシタ、電気二重層キャパシタ等を用いることができる。コンバータ５６は、インバータ５２及び５８とＤＣバスを介して接続されており、蓄電装置５７の充放電を制御する。例えば、蓄電装置５７の放電時には、コンバータ５６は、蓄電装置５７の電圧を昇圧して蓄電装置５７からＤＣバスに電力を供給し、蓄電装置５７の充電時には、ＤＣバスの電圧を降圧してＤＣバスから蓄電装置５７に電力を供給する。 The power storage circuit 55 includes a converter 56 and a power storage device 57. The power storage device 57 can charge and discharge electric power. As the power storage device 57, for example, a lithium ion secondary battery, a lithium ion capacitor, an electric double layer capacitor, or the like can be used. Converter 56 is connected to inverters 52 and 58 via a DC bus, and controls charging / discharging of power storage device 57. For example, when the power storage device 57 is discharged, the converter 56 boosts the voltage of the power storage device 57 to supply power from the power storage device 57 to the DC bus. When the power storage device 57 is charged, the converter 56 reduces the voltage of the DC bus Electric power is supplied from the bus to the power storage device 57.

インバータ５２、５８、コンバータ５６、及び蓄電装置５７等の電気ユニットは、階段１４の下の電気ユニット収容部２５（図１）に収容されている。 Electric units such as the inverters 52 and 58, the converter 56, and the power storage device 57 are accommodated in the electric unit accommodating portion 25 (FIG. 1) below the stairs 14.

メインポンプ３３は、コントロールバルブ４０に高圧の作動油を供給する。パイロットポンプ３４が操作装置４１に一次側パイロット圧を供給する。操作装置４１は、オペレータの操作に応じて一次側パイロット圧を二次側パイロット圧に変換し、コントロールバルブ４０及び圧力センサ４２に供給する。 The main pump 33 supplies high-pressure hydraulic oil to the control valve 40. The pilot pump 34 supplies the primary pilot pressure to the operating device 41. The operating device 41 converts the primary pilot pressure into a secondary pilot pressure according to the operation of the operator, and supplies it to the control valve 40 and the pressure sensor 42.

コントロールバルブ４０は、二次側パイロット圧に応じて、ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、バケットシリンダ２３、油圧モータ２４Ａ、２４Ｂに高圧の作動油を分配する。油圧モータ２４Ａ、２４Ｂは、下部走行体１１（図１）の左右のクローラを駆動する。 The control valve 40 distributes high-pressure hydraulic oil to the boom cylinder 21, the arm cylinder 22, the bucket cylinder 23, and the hydraulic motors 24A and 24B according to the secondary pilot pressure. The hydraulic motors 24A and 24B drive the left and right crawlers of the lower traveling body 11 (FIG. 1).

圧力センサ４２は二次側パイロット圧を電気信号に変換し、変換された電気信号が制御装置５０に入力される。さらに、角度センサ２６及び傾斜角センサ２７の計測値が制御装置５０に入力される。制御装置５０は、オペレータの操作に応じた電気信号、角度センサ２６及び傾斜角センサ２７の計測値に基づいて、インバータ５２、５８、コンバータ５６等の電気ユニット、及び機械式ブレーキ６１を制御する。 The pressure sensor 42 converts the secondary pilot pressure into an electrical signal, and the converted electrical signal is input to the control device 50. Further, the measured values of the angle sensor 26 and the tilt angle sensor 27 are input to the control device 50. The control device 50 controls the electric units such as the inverters 52 and 58, the converter 56, and the mechanical brake 61 based on the electric signal according to the operation of the operator and the measurement values of the angle sensor 26 and the inclination angle sensor 27.

さらに、制御装置５０は、蓄電装置５７の充電状態（ＳＯＣ）が目標範囲内に維持されるように、インバータ５２、５８、コンバータ５６等の電気ユニットを制御する。 Furthermore, control device 50 controls electric units such as inverters 52 and 58 and converter 56 so that the state of charge (SOC) of power storage device 57 is maintained within the target range.

一例として、制御装置５０は、メインポンプ３３の油圧負荷がある値より大きく、蓄電装置５７のＳＯＣが第１閾値値以上である場合には、電動発電機３２をアシストモータとして動作させる。具体的には、制御装置５０は、インバータ５２及びコンバータ５６を制御して蓄電装置５７から電動発電機３２に電力を供給する。メインポンプ３３の油圧負荷がある値より小さく、蓄電装置５７のＳＯＣが第２閾値以下である場合には、制御装置５０はインバータ５２及びコンバータ５６を制御することにより、電動発電機３２を発電機として動作させて蓄電装置５７を充電する。 As an example, when the hydraulic load of the main pump 33 is greater than a certain value and the SOC of the power storage device 57 is greater than or equal to the first threshold value, the control device 50 operates the motor generator 32 as an assist motor. Specifically, control device 50 controls inverter 52 and converter 56 to supply power from power storage device 57 to motor generator 32. When the hydraulic load of the main pump 33 is smaller than a certain value and the SOC of the power storage device 57 is equal to or less than the second threshold value, the control device 50 controls the inverter 52 and the converter 56 to thereby change the motor generator 32 into the generator. To charge the power storage device 57.

旋回体１２の旋回操作が行われると、制御装置５０はコンバータ５６及びインバータ５８を制御することにより、蓄電装置５７を放電させて旋回モータ６０を駆動する。旋回体１２の停止操作が行われると、制御装置５０はインバータ５８及びコンバータ５６を制御することにより、旋回モータ６０を回生ブレーキとして動作させて蓄電装置５７を充電する。 When the turning operation of the turning body 12 is performed, the control device 50 controls the converter 56 and the inverter 58 to discharge the power storage device 57 and drive the turning motor 60. When the rotating body 12 is stopped, the control device 50 controls the inverter 58 and the converter 56 to operate the turning motor 60 as a regenerative brake to charge the power storage device 57.

蓄電装置５７のＳＯＣが第３閾値以下になると、制御装置５０は電動発電機３２を発電運転させて、ＳＯＣが目標値に到達するまで蓄電装置５７を充電する。制御装置５０は、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値に基づいてインバータ５２、５８、コンバータ５６を制御することにより、蓄電装置５７のＳＯＣを目標とする範囲内に維持する。第１閾値、第２閾値、及び第３閾値を変化させることにより、蓄電装置５７のＳＯＣの目標とする範囲を変化させることができる。 When the SOC of power storage device 57 falls below the third threshold value, control device 50 causes motor generator 32 to perform a power generation operation and charges power storage device 57 until the SOC reaches the target value. Control device 50 controls inverters 52 and 58 and converter 56 based on the first threshold value, the second threshold value, and the third threshold value, thereby maintaining the SOC of power storage device 57 within the target range. By changing the first threshold value, the second threshold value, and the third threshold value, the SOC target range of the power storage device 57 can be changed.

図３は、電気ユニット及び旋回モータ６０の概略斜視図である。支持プレート７０に複数の電気ユニットが固定されている。インバータ５２及び５８が共通の筐体内に収容されて１つのインバータユニット５３を構成している。コンバータ５６及び蓄電装置５７は、それぞれ１つの電気ユニットを構成している。支持プレート７０は電気ユニット収容部２５（図１）内に配置されており、旋回体１２の旋回フレームに固定されている。 FIG. 3 is a schematic perspective view of the electric unit and the turning motor 60. A plurality of electric units are fixed to the support plate 70. Inverters 52 and 58 are housed in a common housing to form one inverter unit 53. Converter 56 and power storage device 57 each constitute one electric unit. The support plate 70 is disposed in the electric unit housing portion 25 (FIG. 1) and is fixed to the revolving frame of the revolving structure 12.

インバータユニット５３と旋回モータ６０との間、インバータユニット５３と電動発電機３２との間、インバータユニット５３とコンバータ５６とを間をそれぞれパワーケーブル５９が接続している。さらに、コンバータ５６と蓄電装置５７との間を他のパワーケーブル５９が接続している。 Power cables 59 are connected between the inverter unit 53 and the swing motor 60, between the inverter unit 53 and the motor generator 32, and between the inverter unit 53 and the converter 56, respectively. Further, another power cable 59 is connected between converter 56 and power storage device 57.

支持プレート７０に、逆Ｕ字形（門形）の固定部材７１が取り付けられている。固定部材７１は、両側の下端において支持プレート７０に固定されている。固定部材７１の頂部に、複数のパワーケーブル５９が捕縛されて固定されている。支持プレート７０に変形検出センサ７５が取り付けられている。変形検出センサ７５は、固定部材７１の変形を検出する。 An inverted U-shaped (gate-shaped) fixing member 71 is attached to the support plate 70. The fixing member 71 is fixed to the support plate 70 at the lower ends on both sides. A plurality of power cables 59 are captured and fixed to the top of the fixing member 71. A deformation detection sensor 75 is attached to the support plate 70. The deformation detection sensor 75 detects the deformation of the fixing member 71.

次に、図４Ａ〜図４Ｃを参照して、変形検出センサ７５によって検出される固定部材７１の変形の態様について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4A to 4C, the deformation mode of the fixing member 71 detected by the deformation detection sensor 75 will be described.

図４Ａは、インバータユニット５３、コンバータ５６、蓄電装置５７、パワーケーブル５９、固定部材７１、及び変形検出センサ７５の模式図である。複数のパワーケーブル５９が固定部材７１の頂部に捕縛されて固定されている。変形検出センサ７５が、支持プレート７０から固定部材７１の頂部までの高さの変動を検出する。変形検出センサ７５として、例えば接触式変位センサを用いることができる。変形検出センサ７５の検出結果が制御装置５０に入力される。 FIG. 4A is a schematic diagram of the inverter unit 53, the converter 56, the power storage device 57, the power cable 59, the fixing member 71, and the deformation detection sensor 75. A plurality of power cables 59 are captured and fixed to the top of the fixing member 71. The deformation detection sensor 75 detects a change in height from the support plate 70 to the top of the fixing member 71. As the deformation detection sensor 75, for example, a contact type displacement sensor can be used. The detection result of the deformation detection sensor 75 is input to the control device 50.

図４Ｂは、外部から加わった衝撃等によって固定部材７１が変形した状態を示す模式図である。固定部材７１が変形することによって支持プレート７０から固定部材７１の頂部までの高さが変化すると、この変化が変形検出センサ７５によって検出される。 FIG. 4B is a schematic diagram showing a state in which the fixing member 71 is deformed by an impact applied from the outside. When the height from the support plate 70 to the top of the fixing member 71 changes due to the deformation of the fixing member 71, this change is detected by the deformation detection sensor 75.

図４Ｃは、外部から加わった衝撃等によって固定部材７１が変形した他の状態を示す模式図である。図４Ｃは、固定部材７１の両端を結ぶ方向に対して垂直な断面を示している。変形前の固定部材７１を実線で示し、変形後の固定部材７１を破線で示している。図４Ｃに示した例では、固定部材７１の頂部が高さ方向ではなく、横方向に変形している。固定部材７１が横方向に変形すると、変形検出センサ７５と固定部材７１との接触が解除されることにより、変形検出センサ７５は固定部材７１の変形を検出することができる。 FIG. 4C is a schematic diagram illustrating another state in which the fixing member 71 is deformed by an impact applied from the outside. FIG. 4C shows a cross section perpendicular to the direction connecting both ends of the fixing member 71. The fixing member 71 before deformation is indicated by a solid line, and the fixing member 71 after deformation is indicated by a broken line. In the example shown in FIG. 4C, the top portion of the fixing member 71 is deformed not in the height direction but in the lateral direction. When the fixing member 71 is deformed in the lateral direction, the deformation detection sensor 75 can detect the deformation of the fixing member 71 by releasing the contact between the deformation detecting sensor 75 and the fixing member 71.

変形検出センサ７５の検出結果が制御装置５０に入力されると、制御装置５０は、変形検出センサ７５で検出された変形量が許容閾値を超えているか否かを判定する。変形量が許容閾値を超えている場合には、インバータユニット５３内のインバータ５２、５８、及びコンバータ５６の動作を停止させる。さらに、インバータユニット５３、コンバータ５６、及び蓄電装置５７と、パワーケーブル５９との電気的接続を遮断する。 When the detection result of the deformation detection sensor 75 is input to the control device 50, the control device 50 determines whether or not the deformation amount detected by the deformation detection sensor 75 exceeds an allowable threshold value. When the deformation amount exceeds the allowable threshold, the operations of the inverters 52 and 58 and the converter 56 in the inverter unit 53 are stopped. Furthermore, the electrical connection between the inverter unit 53, the converter 56, the power storage device 57, and the power cable 59 is cut off.

次に、図５を参照して、制御装置５０が、インバータ５２、５８、コンバータ５６、及び蓄電装置５７と、パワーケーブル５９との電気的接続を遮断する具体的な方法について説明する。 Next, with reference to FIG. 5, a specific method in which control device 50 cuts off the electrical connection between inverters 52 and 58, converter 56, power storage device 57, and power cable 59 will be described.

図５は、インバータユニット５３、コンバータ５６、蓄電装置５７の概略等価回路図である。蓄電装置５７の正側端子８１Ｐ及び負側端子８１Ｎが、それぞれパワーケーブル５９を介してコンバータ５６の正側一次端子８２Ｐ及び負側一次端子８２Ｎに接続されている。コンバータ５６の正側二次端子８３Ｐ及び負側二次端子８３Ｎが、それぞれパワーケーブル５９を介してインバータユニット５３の正側直流端子８４Ｐ及び負側直流端子８４Ｎに接続されている FIG. 5 is a schematic equivalent circuit diagram of the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57. Positive side terminal 81P and negative side terminal 81N of power storage device 57 are connected to positive side primary terminal 82P and negative side primary terminal 82N of converter 56 via power cable 59, respectively. The positive secondary terminal 83P and the negative secondary terminal 83N of the converter 56 are connected to the positive DC terminal 84P and the negative DC terminal 84N of the inverter unit 53 via the power cable 59, respectively.

以下、蓄電装置５７の構成について説明する。蓄電モジュール９０Ａと９０Ｂとが、安全スイッチ９１及びヒューズ９２を介して直列に接続されている。蓄電モジュール９０Ａ、９０Ｂの各々は、例えば直列接続された複数のセルユニットで構成される。一方の蓄電モジュール９０Ａがリレー９３を介して正側端子８１Ｐに接続されており、他方の蓄電モジュール９０Ｂがリレー９６を介して負側端子８１Ｎに接続されている。リレー９４と充電抵抗器９５との直列回路が、リレー９６に対して並列に接続されている。 Hereinafter, the configuration of the power storage device 57 will be described. The power storage modules 90A and 90B are connected in series via the safety switch 91 and the fuse 92. Each of the power storage modules 90A and 90B is composed of a plurality of cell units connected in series, for example. One power storage module 90A is connected to the positive terminal 81P via the relay 93, and the other power storage module 90B is connected to the negative terminal 81N via the relay 96. A series circuit of the relay 94 and the charging resistor 95 is connected in parallel to the relay 96.

通常の動作時には、リレー９３及び９６がオンにされ、リレー９４がオフにされる。リレー９４と充電抵抗器９５との直列回路は、突入電流を抑制するためのものである。 During normal operation, relays 93 and 96 are turned on and relay 94 is turned off. The series circuit of the relay 94 and the charging resistor 95 is for suppressing inrush current.

次に、コンバータ５６の構成について説明する。負側一次端子８２Ｎと負側二次端子８３Ｎとが接地されている。正側二次端子８３Ｐが、リレー１０３、パワートランジスタ９８、及びリアクトル９７を介して正側一次端子８２Ｐに接続されている。パワートランジスタ９８にフリーホイールダイオード１００が接続されている。正側一次端子８２Ｐがリアクトル９７及びパワートランジスタ９９を介して負側一次端子８２Ｎに接続されている。パワートランジスタ９９にフリーホイールダイオード１０１が接続されている。パワートランジスタ９８とリレー１０３との接続点が平滑コンデンサ１０２を介して負側二次端子８３Ｎに接続（接地）されている。 Next, the configuration of converter 56 will be described. The negative primary terminal 82N and the negative secondary terminal 83N are grounded. The positive secondary terminal 83P is connected to the positive primary terminal 82P via the relay 103, the power transistor 98, and the reactor 97. A free wheel diode 100 is connected to the power transistor 98. The positive primary terminal 82P is connected to the negative primary terminal 82N via the reactor 97 and the power transistor 99. A free wheel diode 101 is connected to the power transistor 99. A connection point between the power transistor 98 and the relay 103 is connected (grounded) to the negative secondary terminal 83N via the smoothing capacitor 102.

制御装置５０がパワートランジスタ９８、９９の制御端子にパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を与えることにより、蓄電装置５７の放電または充電を行う。 Control device 50 discharges or charges power storage device 57 by applying a pulse width modulation (PWM) signal to the control terminals of power transistors 98 and 99.

次に、インバータユニット５３の構成について説明する。平滑コンデンサ１０５、インバータ５２、及びインバータ５８が、それぞれインバータユニット５３の正側バスライン８５Ｐと負側バスライン８５Ｎとの間に接続されている。正側バスライン８５Ｐはリレー１０４を介して正側直流端子８４Ｐに接続されており、負側バスライン８５Ｎは負側直流端子８４Ｎに直結されている。 Next, the configuration of the inverter unit 53 will be described. The smoothing capacitor 105, the inverter 52, and the inverter 58 are connected between the positive bus line 85P and the negative bus line 85N of the inverter unit 53, respectively. The positive bus line 85P is connected to the positive DC terminal 84P through the relay 104, and the negative bus line 85N is directly connected to the negative DC terminal 84N.

インバータ５２の交流端子が電動発電機３２に接続され、インバータ５８の交流端子が旋回モータ６０に接続されている。制御装置５０がインバータ５２、５８を制御することにより、電動発電機３２及び旋回モータ６０を駆動する。 The AC terminal of the inverter 52 is connected to the motor generator 32, and the AC terminal of the inverter 58 is connected to the turning motor 60. The control device 50 controls the inverters 52 and 58 to drive the motor generator 32 and the turning motor 60.

制御装置５０は、変形検出センサ７５から入力された変形量が許容閾値を超えたと判定した場合、リレー９３、９４、９６、１０３、１０４を遮断する。これにより、各電気ユニットの内部部品と、パワーケーブル５９との電気的接続を遮断することができる。 When it is determined that the deformation amount input from the deformation detection sensor 75 has exceeded the allowable threshold, the control device 50 shuts off the relays 93, 94, 96, 103, and 104. Thereby, the electrical connection between the internal components of each electric unit and the power cable 59 can be cut off.

次に、上記実施例の優れた効果について説明する。
変形検出センサ７５（図４Ａ）が固定部材７１の変形を検出することにより、パワーケーブル５９の変形を間接的に検出することができる。パワーケーブル５９が変形したということは、パワーケーブル５９、またはパワーケーブル５９が接続されている電気ユニットに大きな衝撃が加わった可能性があると推測することができる。このとき、制御装置５０がインバータ５２、５８、及びコンバータ５６（図５）の動作を停止させることにより、衝撃による故障の発生または拡大を抑制することができる。 Next, the excellent effect of the above embodiment will be described.
When the deformation detection sensor 75 (FIG. 4A) detects the deformation of the fixing member 71, the deformation of the power cable 59 can be indirectly detected. The fact that the power cable 59 has been deformed can be inferred that a large impact may have been applied to the power cable 59 or the electric unit to which the power cable 59 is connected. At this time, the control device 50 stops the operations of the inverters 52 and 58 and the converter 56 (FIG. 5), thereby suppressing the occurrence or expansion of a failure due to an impact.

さらに、制御装置５０がリレー９３、９４、９６を遮断することにより、蓄電モジュール９０Ａ、９０Ｂに蓄積されている電力がパワーケーブル５９に漏洩することを防止することができる。制御装置５０がリレー１０３を遮断することにより、平滑コンデンサ１０２に蓄積されている電力がパワーケーブル５９に漏洩することを防止することができる。同様に、制御装置５０がリレー１０４を遮断することにより、平滑コンデンサ１０５に蓄積されている電力がパワーケーブル５９に漏洩することを防止することができる。また、パワーケーブル５９を介して機体１０の導体部分に高電圧が印加されることを防止することができる。これにより、安全性を確保することが可能になる。 Furthermore, when the control device 50 cuts off the relays 93, 94, 96, it is possible to prevent power stored in the power storage modules 90 </ b> A, 90 </ b> B from leaking to the power cable 59. When the control device 50 cuts off the relay 103, it is possible to prevent the electric power stored in the smoothing capacitor 102 from leaking to the power cable 59. Similarly, when the control device 50 cuts off the relay 104, it is possible to prevent the electric power stored in the smoothing capacitor 105 from leaking to the power cable 59. Further, it is possible to prevent a high voltage from being applied to the conductor portion of the machine body 10 via the power cable 59. Thereby, it becomes possible to ensure safety.

パワーケーブル５９は、通常、他の電気部品に比べて剛性が低く、耐衝撃性が低い。耐衝撃性の低いパワーケーブル５９の変形を検出することにより、衝撃等による故障が発生する予兆を検出しやすくなる。 The power cable 59 is generally less rigid and less impact resistant than other electrical components. By detecting the deformation of the power cable 59 having low impact resistance, it is easy to detect a sign that a failure due to impact or the like will occur.

固定部材７１の剛性を高くし過ぎると、固定部材７１に衝撃が加わっても変形が生じ難くなる。電気ユニットに悪影響を与える可能性のある衝撃を検出するために、固定部材７１を、電気ユニットの筐体よりも変形し易くすることが好ましい。逆に、固定部材７１の剛性を低くし過ぎると、電気ユニットに悪影響を与えない程度の小さな衝撃でも変形が生じてしまう。小さな衝撃では変形が生じないようにするために、固定部材７１をパワーケーブル５９よりも変形し難くすることが好ましい。 If the rigidity of the fixing member 71 is made too high, even if an impact is applied to the fixing member 71, it becomes difficult for deformation to occur. In order to detect an impact that may adversely affect the electrical unit, it is preferable that the fixing member 71 be more easily deformed than the housing of the electrical unit. On the other hand, if the rigidity of the fixing member 71 is too low, deformation occurs even with a small impact that does not adversely affect the electrical unit. In order to prevent deformation with a small impact, it is preferable that the fixing member 71 is more difficult to deform than the power cable 59.

次に、上記実施例の変形例について説明する。
上記実施例では、パワーケーブル５９を固定する固定部材７１の形状を逆Ｕ字形にしたが、その他の形状にしてもよい。また、変形検出センサ７５として接触式変位センサを用いたが、非接触式変位センサ、例えばレーザ変位センサ等を用いてもよい。その他に、パワーケーブル５９の周囲に細い導線を張り巡らせ、この導線の切断を検出することによりパワーケーブル５９の変形を検出するようにしてもよい。 Next, a modification of the above embodiment will be described.
In the above embodiment, the shape of the fixing member 71 for fixing the power cable 59 is an inverted U-shape, but other shapes may be used. Further, although the contact type displacement sensor is used as the deformation detection sensor 75, a non-contact type displacement sensor such as a laser displacement sensor may be used. In addition, a deformation of the power cable 59 may be detected by extending a thin conducting wire around the power cable 59 and detecting the cutting of the conducting wire.

制御装置５０が、パワーケーブル５９に変形が発生したと判断して電気ユニットの動作を停止させた場合、オペレータは、変形の様子を実際に確認し、運転を継続してよいか詳細な点検が必要かを判断することができる。運転を継続してよいと判断した場合には、オペレータは制御装置５０に運転継続可能の指令を与える。 When the control device 50 determines that the power cable 59 has been deformed and stops the operation of the electric unit, the operator actually checks the state of the deformation and checks whether the operation can be continued. It can be judged whether it is necessary. If it is determined that the operation can be continued, the operator gives an instruction to the control device 50 to continue the operation.

運転継続可能の指令が与えられると、制御装置５０は、変形検出センサ７５の現在の検出値を初期値とし、電気ユニットの動作を再開するとよい。これにより、不要な運転停止期間の長大化を抑制することができる。 When a command to continue the operation is given, the control device 50 may restart the operation of the electric unit with the current detection value of the deformation detection sensor 75 as an initial value. Thereby, the lengthening of the unnecessary operation stop period can be suppressed.

次に、図６を参照して、上記実施例のさらに他の変形例について説明する。
図６は、固定部材７１の変形を検出する機構の模式図である。本変形例では、インバータユニット５３、コンバータ５６、及び蓄電装置５７が保護構造物７６で覆われている。保護構造物７６は、インバータユニット５３、コンバータ５６、及び蓄電装置５７を機械的に保護する役割を持つ。図４Ａに示した実施例では、変形検出センサ７５が支持プレート７０に取り付けられているが、本変形例では、変形検出センサ７５が保護構造物７６に取り付けられている。変形検出センサ７５は、保護構造物７６から固定部材７１の頂部までの距離の変動を検出する。 Next, still another modification of the above embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a schematic diagram of a mechanism for detecting the deformation of the fixing member 71. In this modification, the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57 are covered with a protective structure 76. The protective structure 76 has a role of mechanically protecting the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57. In the embodiment shown in FIG. 4A, the deformation detection sensor 75 is attached to the support plate 70, but in the present modification, the deformation detection sensor 75 is attached to the protective structure 76. The deformation detection sensor 75 detects a change in the distance from the protective structure 76 to the top of the fixing member 71.

本変形例においても、固定部材７１の変形を検出することができる。本変形例では、保護構造物７６に衝撃が加わって保護構造物７６が変形した場合でも、保護構造物７６から固定部材７１の頂部までの距離が変動する。このため保護構造物７６に加わった衝撃による変形を検出することができる。保護構造物７６が変形する程度の衝撃が加わった場合には、インバータユニット５３、コンバータ５６、蓄電装置５７のいずれかにも悪影響が及んでいると推測される。保護構造物７６の変形を検出した時点で、インバータ５２、５８、及びコンバータ５６の動作を停止させることにより、故障の発生または拡大を抑制することができる。さらに、電気ユニットとパワーケーブル５９とを電気的に遮断することにより、安全性を確保することができる。 Also in this modification, the deformation of the fixing member 71 can be detected. In this modification, even when an impact is applied to the protective structure 76 and the protective structure 76 is deformed, the distance from the protective structure 76 to the top of the fixing member 71 varies. For this reason, it is possible to detect deformation due to an impact applied to the protective structure 76. When an impact to the extent that the protective structure 76 is deformed is applied, it is estimated that any one of the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57 is adversely affected. When the deformation of the protective structure 76 is detected, the operation of the inverters 52, 58 and the converter 56 is stopped, so that the occurrence or expansion of the failure can be suppressed. Furthermore, safety can be ensured by electrically disconnecting the electrical unit and the power cable 59.

上記実施例では、作業機械としてショベルを取り上げたが、上記実施例の技術的思想はショベル以外の作業機械、例えばリフティングマグネット機、クレーンシステム等に適用することが可能である。 Although the excavator is taken up as a work machine in the above embodiment, the technical idea of the above embodiment can be applied to a work machine other than the excavator, for example, a lifting magnet machine, a crane system, and the like.

次に、図７及び図８を参照して、他の実施例によるショベルについて説明する。以下、図１〜図５に示した実施例と共通の構成については説明を省略する。図２を参照して説明したように、制御装置５０は、蓄電装置５７のＳＯＣを目標範囲内に維持するように、インバータ５２、５８、及びコンバータ５６を制御する。本実施例においては、インバータユニット５３、コンバータ５６、蓄電装置５７等の電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まると、制御装置５０はＳＯＣの目標範囲を低下させる。 Next, with reference to FIG.7 and FIG.8, the shovel by another Example is demonstrated. Hereinafter, the description of the configuration common to the embodiment shown in FIGS. 1 to 5 is omitted. As described with reference to FIG. 2, control device 50 controls inverters 52 and 58 and converter 56 so as to maintain the SOC of power storage device 57 within the target range. In the present embodiment, when the possibility that the electric units such as the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57 are damaged increases, the control device 50 decreases the SOC target range.

図７は、本実施例によるショベルの蓄電装置５７のＳＯＣの時間変化の一例を示すグラフである。横軸は時間を表し、縦軸は蓄電装置５７のＳＯＣを表す。制御装置は、角度センサ２６、傾斜角センサ２７（図１、図２）等の姿勢センサの検出結果に基づいて、ＳＯＣの目標範囲を変化させる。姿勢センサは、水平面に対する機体１０の傾斜角を検出する機能、及びアタッチメントの姿勢を検出する機能を持つ。 FIG. 7 is a graph showing an example of the time change of the SOC of the power storage device 57 of the shovel according to the present embodiment. The horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the SOC of the power storage device 57. The control device changes the SOC target range based on the detection results of the attitude sensors such as the angle sensor 26 and the inclination angle sensor 27 (FIGS. 1 and 2). The attitude sensor has a function of detecting the inclination angle of the airframe 10 with respect to the horizontal plane and a function of detecting the attitude of the attachment.

例えば、水平面に対する機体１０の傾斜角が大きくなると、機体１０の転倒の可能性が高まる。機体１０が転倒すると、電気ユニットがダメージを受ける。すなわち、機体１０の傾斜角が大きくなると、電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まる。 For example, when the inclination angle of the airframe 10 with respect to the horizontal plane increases, the possibility of the airframe 10 falling is increased. When the airframe 10 falls, the electric unit is damaged. That is, when the inclination angle of the body 10 is increased, the possibility that the electric unit is damaged increases.

機体１０の傾斜角が判定閾値以下の場合には、制御装置５０は、ＳＯＣを通常の目標範囲Ｒｃ内に維持するようにインバータ５２、５８、及びコンバータ５６を制御する。機体１０の傾斜角が判定閾値を超えると（時刻ｔｃ）、制御装置５０は、ＳＯＣの目標範囲を通常の目標範囲Ｒｃから、不安定時の目標範囲Ｒｄに低下させる。これにより、蓄電装置５７は、ＳＯＣが目標範囲Ｒｄ内に収まるように制御される。 When the tilt angle of body 10 is equal to or less than the determination threshold, control device 50 controls inverters 52 and 58 and converter 56 so as to maintain the SOC within normal target range Rc. When the tilt angle of body 10 exceeds the determination threshold (time tc), control device 50 reduces the target range of SOC from normal target range Rc to target range Rd when unstable. Thereby, power storage device 57 is controlled such that the SOC is within target range Rd.

図７では、電気ユニットがダメージを受ける可能性を表す指標として、機体１０の傾斜角を採用した。次に、図８を参照して、電気ユニットがダメージを受ける可能性を表す指標として、アタッチメント１５の姿勢（アタッチメント１５の先端の位置）を採用する例について説明する。 In FIG. 7, the inclination angle of the airframe 10 is adopted as an index indicating the possibility that the electric unit is damaged. Next, with reference to FIG. 8, an example in which the posture of the attachment 15 (the position of the tip of the attachment 15) is adopted as an index indicating the possibility that the electric unit may be damaged will be described.

図８は、電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まった状態のショベルの側面図である。バケット１８の先端が電気ユニット収容部２５の上方に位置するとき、バケット１８に保持している運搬物、例えば土砂、石、材木等が落下すると、電気ユニット収容部２５内の電気ユニットに損傷を与える場合がある。 FIG. 8 is a side view of the excavator in a state where the possibility that the electric unit is damaged is increased. When the tip of the bucket 18 is positioned above the electric unit housing portion 25, if a transported object, such as earth, sand, stone, or timber, held in the bucket 18 falls, the electric unit in the electric unit housing portion 25 is damaged. May give.

バケット１８の先端が、電気ユニット収容部２５の上方の要注意領域７８内に位置するとき、制御装置５０は、蓄電装置５７のＳＯＣの目標範囲を、通常の目標範囲Ｒｃから不安定時の目標範囲Ｒｄ（図７）に低下させる。バケット１８の先端の位置は、角度センサ２６（図１、図２）の計測結果から算出することができる。 When the tip of bucket 18 is located within caution area 78 above electrical unit housing 25, control device 50 changes the target SOC range of power storage device 57 from the normal target range Rc to the target range when unstable. Reduce to Rd (FIG. 7). The position of the tip of the bucket 18 can be calculated from the measurement result of the angle sensor 26 (FIGS. 1 and 2).

次に、図７及び図８に示した実施例の優れた効果について説明する。
本実施例では、インバータユニット５３、コンバータ５６、蓄電装置５７等の電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まると、制御装置５０が蓄電装置５７のＳＯＣの目標範囲を低下させる。このため、これらの電気ユニットが実際にダメージを受けたときの危険度を低下させることができる。 Next, the excellent effect of the embodiment shown in FIGS. 7 and 8 will be described.
In the present embodiment, when the possibility that the electric units such as the inverter unit 53, the converter 56, and the power storage device 57 are damaged increases, the control device 50 decreases the target SOC range of the power storage device 57. For this reason, the danger level when these electric units are actually damaged can be reduced.

なお、蓄電装置５７のＳＯＣの目標範囲を低下させても、蓄電装置５７の電力を使用する動作、例えば旋回動作を連続して長時間行わない限り、特に操作性の低下は生じない。 Note that even if the SOC target range of the power storage device 57 is reduced, the operability is not particularly reduced unless an operation using the power of the power storage device 57, for example, a turning operation is continuously performed for a long time.

次に、図７及び図８に示した実施例の変形例について説明する。
図７及び図８に示した実施例では、電気ユニットがダメージを受ける可能性を表す指標として、アタッチメント１５の先端の位置を採用したが、アタッチメントの先端の位置に、先端の移動方向を加味してもよい。例えば、アタッチメント１５の先端が旋回体１２から遠ざかる方向に移動している場合には、電気ユニットがダメージを受ける可能性は低いと判断される。アタッチメント１５の先端が旋回体１２に近づく方向に移動している場合には、電気ユニットがダメージを受ける可能性が高いと判断される。 Next, a modification of the embodiment shown in FIGS. 7 and 8 will be described.
In the embodiment shown in FIGS. 7 and 8, the position of the tip of the attachment 15 is adopted as an index indicating the possibility that the electric unit may be damaged. However, the moving direction of the tip is taken into account in the position of the tip of the attachment. May be. For example, when the tip of the attachment 15 moves in a direction away from the revolving structure 12, it is determined that the possibility that the electric unit is damaged is low. When the tip of the attachment 15 is moving in the direction approaching the revolving structure 12, it is determined that the electric unit is likely to be damaged.

図７及び図８に示した実施例において、電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まったとき、メインポンプ３３、旋回モータ６０（図２）の出力を通常より低くする制御を行ってもよい。これにより、アタッチメント１５や旋回体１２（図１）の動作速度が遅くなるため、危険度の増大を抑制することができる。 In the embodiment shown in FIGS. 7 and 8, when the possibility that the electric unit is damaged increases, the output of the main pump 33 and the swing motor 60 (FIG. 2) may be controlled to be lower than normal. Thereby, since the operation speed of the attachment 15 and the revolving structure 12 (FIG. 1) becomes slow, the increase in the risk can be suppressed.

図７及び図８に示した実施例において、図１〜図６に示した実施例の機能は必ずしも必須ではない。例えば、図７及び図８に示した実施例から導出される発明の一観点による作業機械は、
機体と、
前記機体に搭載された複数の電気ユニットと、
前記電気ユニットを制御する制御装置と
を有し、
複数の前記電気ユニットは蓄電装置、前記蓄電装置の充放電を行うコンバータを含み、
前記制御装置は、前記蓄電装置の充電状態を目標範囲内に維持するように前記電気ユニットを制御し、前記電気ユニットがダメージを受ける可能性が高まると、前記目標範囲を低下させる。 In the embodiments shown in FIGS. 7 and 8, the functions of the embodiments shown in FIGS. 1 to 6 are not necessarily essential. For example, a working machine according to one aspect of the invention derived from the embodiment shown in FIGS.
The aircraft,
A plurality of electric units mounted on the airframe;
A control device for controlling the electric unit;
The plurality of electric units includes a power storage device, a converter that charges and discharges the power storage device,
The control device controls the electric unit to maintain the state of charge of the power storage device within the target range, and reduces the target range when the possibility that the electric unit is damaged increases.

上述の各実施例は例示であり、異なる実施例で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。複数の実施例の同様の構成による同様の作用効果については実施例ごとには逐次言及しない。さらに、本発明は上述の実施例に制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。 Each of the above-described embodiments is an exemplification, and needless to say, partial replacement or combination of the configurations shown in the different embodiments is possible. About the same effect by the same composition of a plurality of examples, it does not refer to every example one by one. Furthermore, the present invention is not limited to the embodiments described above. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, improvements, combinations, and the like can be made.

１０機体
１１下部走行体
１２旋回体
１３キャビン
１４階段
１５アタッチメント
１６ブーム
１７アーム
１８バケット
２１ブームシリンダ
２２アームシリンダ
２３バケットシリンダ
２４Ａ、２４Ｂ油圧ポンプ
２５電気ユニット収容部
２６角度センサ
２７傾斜角センサ
３０エンジン
３１トルク伝達機構
３２電動発電機
３３メインポンプ
３４パイロットポンプ
４０コントロールバルブ
４１操作装置
４２圧力センサ
５０制御装置
５２インバータ
５３インバータユニット
５５蓄電回路
５６コンバータ
５７蓄電装置
５８インバータ
５９パワーケーブル
６０旋回モータ
６１機械式ブレーキ
６２レゾルバ
６３減速機
７０支持プレート
７１固定部材
７５変形検出センサ
７６保護構造物
７８要注意領域
８１Ｐ蓄電装置の正側端子
８１Ｎ蓄電装置の負側端子
８２Ｐコンバータの正側一次端子
８２Ｎコンバータの負側一次端子
８３Ｐコンバータの正側二次端子
８３Ｎコンバータの負側二次端子
８４Ｐインバータユニットの正側直流端子
８４Ｎインバータユニットの負側直流端子
８５Ｐ正側バスライン
８５Ｎ負側バスライン
９０Ａ、９０Ｂ蓄電モジュール
９１安全スイッチ
９２ヒューズ
９３、９４リレー
９５充電抵抗器
９６リレー
９７リアクトル
９８、９９パワートランジスタ
１００、１０１フリーホイールダイオード
１０２平滑コンデンサ
１０３、１０４リレー
１０５平滑コンデンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Airframe 11 Undercarriage 12 Revolving body 13 Cabin 14 Stair 15 Attachment 16 Boom 17 Arm 18 Bucket 21 Boom cylinder 22 Arm cylinder 23 Bucket cylinder 24A, 24B Hydraulic pump 25 Electric unit accommodating part 26 Angle sensor 27 Inclination angle sensor 30 Engine 31 Torque transmission mechanism 32 Motor generator 33 Main pump 34 Pilot pump 40 Control valve 41 Operating device 42 Pressure sensor 50 Control device 52 Inverter 53 Inverter unit 55 Power storage circuit 56 Converter 57 Power storage device 58 Inverter 59 Power cable 60 Turning motor 61 Mechanical brake 62 Resolver 63 Reduction gear 70 Support plate 71 Fixing member 75 Deformation detection sensor 76 Protection structure 78 Caution area 81P Positive terminal 81N of power storage device Negative terminal 82P of the electric device Positive primary terminal 82N of the converter Negative primary terminal 83P of the converter Positive secondary terminal 83N of the converter Negative secondary terminal 84P of the converter Positive DC terminal 84N of the inverter unit Negative side of the inverter unit DC terminal 85P Positive side bus line 85N Negative side bus line 90A, 90B Power storage module 91 Safety switch 92 Fuse 93, 94 Relay 95 Charging resistor 96 Relay 97 Reactor 98, 99 Power transistor 100, 101 Free wheel diode 102 Smoothing capacitor 103, 104 Relay 105 Smoothing capacitor

Claims

The aircraft,
A plurality of electric units mounted on the airframe;
A work machine comprising: a control device that stops operation of the electric unit when a deformation occurs in a power cable that connects the plurality of electric units or a protective structure that mechanically protects the electric unit.

Furthermore, it has a deformation detection sensor for detecting deformation of the power cable or the protective structure,
The work machine according to claim 1, wherein the control device determines whether or not the power cable or the protective structure is deformed based on a detection result of the deformation detection sensor.

Furthermore, it has a fixing member for fixing the power cable,
The work machine according to claim 2, wherein the deformation detection sensor indirectly detects deformation of the power cable by detecting deformation of the fixing member.

Each of the electrical units includes a relay that cuts off an electrical connection between an internal component and the power cable,
The work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device shuts off the relay when the power cable or the protective structure is deformed.

The plurality of electric units includes a power storage device, a converter that charges and discharges the power storage device,
The control device controls the electric unit to maintain a charged state of the power storage device within a target range, and reduces the target range when the possibility that the electric unit is damaged increases. The work machine according to any one of 4.

Furthermore, it has an attitude sensor that is mounted on the aircraft and detects the attitude of the aircraft,
The work machine according to claim 5, wherein the control device determines whether or not to lower the target range based on a detection result of the posture sensor.

The work machine according to claim 6, wherein the posture sensor has a function of detecting an inclination angle of the airframe with respect to a horizontal plane.

The aircraft is
A lower traveling body,
A swivel mounted to be able to swivel in the lower traveling body;
An attachment that is attached to the swivel body and includes a boom, an arm, and a bucket;
The work machine according to claim 6 or 7, wherein the posture sensor has a function of detecting a posture of the attachment.