JP2018140464A - Conveying robot arm - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a conveying robot arm that is able to eliminate or reduce vibration of a link at the furthest leading-end, which grips a work-piece through a simple configuration.SOLUTION: A conveying robot arm 10 comprises: a plurality of links 2A to 2D coupled via joints 1A to 1D; a grip provided on the link 2D at the furthest leading-end among the plurality of links; a grip part 6 provided on the link 2D at the furthest leading-end among the plurality of links 2A to 2D; and a control part that controls respective operations of the plurality of links 2A to 2D and operation of the grip part 6. In the conveying robot arm, a vibration attenuation member 5 is attached to the link 2D at the furthest leading-end, the vibration attenuation member comprising: a load mass body 7 having a specific frequency different from that of the link 2D at the furthest leading-end; and an elastic body 8 fixing the load mass body 7 such that the load mass body is free to move.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ワークをクランプもしくは吸着等して搬送する、搬送用ロボットアームに関するものである。   The present invention relates to a transfer robot arm that transfers a workpiece by clamping or suctioning the workpiece.

ワークの搬送方法は、ロボットアームによる方法やベルトコンベア等による方法など多岐に亘るが、ワークを臨機に把持等して比較的近接したエリア内で搬送する方法としてはロボットアームによる方法が好適である。   There are a wide variety of workpiece transfer methods such as a robot arm method and a belt conveyor method. However, a robot arm method is preferable as a method of transferring a workpiece in a relatively close area by gripping the workpiece on the occasion. .

ここで、特許文献１には、制御対象の振動を抑制しながらモータを滑らかに動作させることを可能にしたモータ制御装置が開示されている。   Here, Patent Document 1 discloses a motor control device that enables a motor to operate smoothly while suppressing vibration of a control target.

このモータ制御装置は、指令次数に関する変数ｋを調整することで振動を抑制できる時間関数を指令として用い、計算しやすいようにｋを整数にし、移動時間ｔｂとｋから振動抑制可能な共振周波数ωｓを求め、制御部と制御対象を合わせた全システムを２次遅れ系で近似した際の固有振動角周波数と減衰係数を分子の係数とした指令フィルタ演算を行った信号を新たな指令として制御部へ入力するようにしている。このことにより、制御演算部が外乱オブザーバを持っていない場合や慣性モーメントノミナル値に誤差があった場合、あるいは制御対象の振動が減衰を持つ場合や、制御系によって制御対象の極が大きく変化した場合でも、モータを滑らかに動作させつつ負荷の振動を抑制でき、指令のパラメータを演算する時間を少なくできるとしている。   This motor control device uses a time function that can suppress vibration by adjusting a variable k related to the command order as a command, sets k to an integer for easy calculation, and a resonance frequency ωs that can suppress vibration from the movement times tb and k. The control unit and the control unit as a new command using the command filter calculation with the natural vibrational angular frequency and damping coefficient as a numerator coefficient when the entire system including the control unit and the controlled object is approximated by a second-order lag system To input. As a result, when the control calculation unit does not have a disturbance observer, there is an error in the inertia moment nominal value, or when the vibration of the controlled object has attenuation, or the pole of the controlled object has changed greatly depending on the control system. Even in such a case, the vibration of the load can be suppressed while smoothly operating the motor, and the time for calculating the command parameter can be reduced.

特開２０１０−２０７０１１号公報JP 2010-207011 A

特許文献１に記載のモータ制御装置を適用したロボットアームをワークの搬送手段として適用した場合、振動を制御したい把持機構部に検出器を取り付ける必要があり、さらには、制御演算をおこなう制御演算部を設ける必要があることから装置製造コストが高価になるといった課題がある。   When a robot arm to which the motor control device described in Patent Document 1 is applied as a workpiece transfer means, it is necessary to attach a detector to a gripping mechanism unit that wants to control vibration, and a control calculation unit that performs control calculation Therefore, there is a problem that the manufacturing cost of the apparatus becomes expensive.

また、検出器と制御演算部間で信号を送受信するためのハーネスを設ける必要があることから、ロボットハンドの動作をハーネスを破断させない動作に規制する必要があり、動作自由度の極めて低い搬送手段となってしまう。   In addition, since it is necessary to provide a harness for transmitting and receiving signals between the detector and the control calculation unit, it is necessary to regulate the operation of the robot hand to an operation that does not break the harness, and the conveying means with a very low degree of freedom of operation End up.

本発明は上記する問題に鑑みてなされたものであり、シンプルな構成でワークを把持する最先端のリンクの振動を解消もしくは低減することのできる搬送用ロボットアームを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a transfer robot arm that can eliminate or reduce vibration of a state-of-the-art link that grips a workpiece with a simple configuration.

前記目的を達成すべく、本発明による搬送用ロボットアームは、関節を介して繋がれた複数のリンクと、前記複数のリンクのうち、最先端のリンクに設けられた把持部と、前記複数のリンクの動作および前記把持部の動作を制御する制御部と、を備えた搬送用ロボットアームにおいて、前記最先端のリンクには、該最先端のリンクの固有振動数と異なる固有振動数を有する負荷質量体と、該負荷質量体を移動自在に固定する弾性体と、からなる振動減衰部材が取り付けられているものである。   In order to achieve the above object, a transfer robot arm according to the present invention includes a plurality of links connected via joints, a grip portion provided at a most advanced link among the plurality of links, and the plurality of links. A transfer robot arm having a control unit for controlling the operation of the link and the operation of the gripping unit, wherein the state-of-the-art link has a load having a natural frequency different from the natural frequency of the state-of-the-art link A vibration damping member comprising a mass body and an elastic body that movably fixes the load mass body is attached.

本発明の搬送用ロボットアームは、複数のリンクを備えたロボットアームの最先端のリンクにおいて、この最先端のリンクの固有振動数と異なる固有振動数を有する負荷質量体と当該負荷質量体を移動自在に固定する弾性体とからなる振動減衰部材を備えている点に特徴を有するものである。   The transfer robot arm of the present invention moves a load mass body having a natural frequency different from the natural frequency of the state-of-the-art link in the state-of-the-art link of the robot arm having a plurality of links and the load mass body. It is characterized in that a vibration damping member comprising an elastic body that can be freely fixed is provided.

振動減衰部材の具体的な構成は特に限定されるものではないが、把持対象のワークの重量に耐えうる剛性を備えた最小限の重量を有するものが好ましく、たとえば縦材と横材が組み合わされたフレーム架構から構成することで、フレーム架構内には自動的に複数の抜き孔が形成されて軽量化が実現できる。   The specific configuration of the vibration damping member is not particularly limited, but preferably has a minimum weight with rigidity capable of withstanding the weight of the workpiece to be grasped, for example, a combination of vertical and cross members. By constructing from the frame frame, a plurality of punched holes are automatically formed in the frame frame, and weight reduction can be realized.

たとえば、搬送用ロボットアームの足元に位置する最下端の関節が工場内の床面に回転自在に固定される。そして、たとえば上記するフレーム架構が関節を介して隣接するリンクに回転自在に固定され、フレーム架構の任意箇所（たとえば先端）に把持部が設けられる。   For example, the lowermost joint located at the foot of the transfer robot arm is rotatably fixed to the floor in the factory. For example, the frame frame described above is rotatably fixed to an adjacent link via a joint, and a grip portion is provided at an arbitrary position (for example, the tip) of the frame frame.

ここで、把持部には、クランプ機構や吸着機構など、ワークを把持する適宜の機構が適用される。   Here, an appropriate mechanism for gripping the workpiece, such as a clamp mechanism or a suction mechanism, is applied to the grip portion.

そして、たとえば上記フレーム架構において、負荷質量体が弾性体を介して取り付けられる。   For example, in the frame frame, the load mass body is attached via an elastic body.

ここで、負荷質量体の固有振動数は最先端のリンク（たとえば上記フレーム架構）の固有振動数と異なるようにその質量およびバネ定数（最先端のリンクに負荷質量体を接続する弾性材のバネ定数）が規定されており、最先端のリンクと異なる固有振動数の負荷質量体が所定の方向に振動することで最先端のリンクの振動を効果的に低減することができる。   Here, the natural frequency of the load mass body is different from the natural frequency of the state-of-the-art link (for example, the frame frame), and its mass and spring constant (spring of elastic material connecting the load mass body to the state-of-the-art link) Constant), and the load mass body having a natural frequency different from that of the state-of-the-art link vibrates in a predetermined direction, so that vibration of the state-of-the-art link can be effectively reduced.

すなわち、本発明の搬送用ロボットアームでは、ワークを把持する最先端のリンクの振動低減に際し、特許文献１に記載の装置に必須の検出器は不要であり、かつ高精度で複雑な制御演算も不要であり、最先端のリンクと異なる固有振動数の負荷質量体の動きによって当該最先端のリンクの振動を低減するものである。   In other words, the transfer robot arm of the present invention does not require the detector essential to the apparatus described in Patent Document 1 when reducing the vibration of the state-of-the-art link that grips the workpiece, and can perform highly accurate and complicated control calculations. It is unnecessary and reduces the vibration of the most advanced link by the movement of the load mass body having a natural frequency different from that of the most advanced link.

ここで、弾性体には、バネの他、バネとダンパーのユニットが含まれる。たとえば、最先端のリンクが搬送用ロボットアームの足元関節が固定される床面に対して水平姿勢を保持する形態において、弾性体が、水平方向のバネおよびダンパーと、これに直交する鉛直方向のバネおよびダンパーから構成され、これら二方向の弾性体を介して負荷質量体が二方向に往復運動可能な形態が適用できる。この形態では、負荷質量体の水平方向および鉛直方向の往復運動により、最先端のリンクの水平方向および鉛直方向の振動を効果的に低減しながらワークを把持するとともに、把持されたワークを所定の搬送位置まで搬送することが可能になる。   Here, the elastic body includes a spring and a damper unit in addition to the spring. For example, in a form in which the state-of-the-art link maintains a horizontal posture with respect to the floor surface to which the foot joint of the transfer robot arm is fixed, the elastic body includes a horizontal spring and a damper and a vertical direction perpendicular thereto. A configuration in which the load mass body is configured to reciprocate in two directions through these two-direction elastic bodies can be applied. In this configuration, the load mass body is reciprocated in the horizontal direction and the vertical direction to grip the workpiece while effectively reducing the horizontal and vertical vibrations of the most advanced link. It becomes possible to carry to the carrying position.

なお、本発明の搬送用ロボットアームでは、各関節の水平軸周りの回転や鉛直軸周りの回転等に起因する各アームの駆動や、把持部がワークを把持したり把持解除する際の把持部の駆動のみを制御部が制御するものであり、したがって、最先端のリンクの振動低減に際して制御部による制御はおこなわれない。   In the transfer robot arm according to the present invention, each arm is driven by the rotation of each joint around the horizontal axis, the rotation around the vertical axis, etc., and the gripping part when the gripping part grips or releases the workpiece. Therefore, the control unit controls only the driving of this, and therefore, control by the control unit is not performed when the vibration of the most advanced link is reduced.

以上の説明から理解できるように、本発明の搬送用ロボットアームによれば、複数のリンクを備えたロボットアームの最先端のリンクにおいて、この最先端のリンクの固有振動数と異なる固有振動数を有する負荷質量体と当該負荷質量体を移動自在に固定する弾性体とからなる振動減衰部材を備えていることにより、シンプルな構成でワークを把持する最先端のリンクの振動を解消もしくは低減することが可能になる。   As can be understood from the above description, according to the transfer robot arm of the present invention, in the most advanced link of the robot arm having a plurality of links, the natural frequency different from the natural frequency of the most advanced link is obtained. Eliminates or reduces the vibration of the most advanced link that grips a workpiece with a simple configuration by providing a vibration damping member that has a load mass body and an elastic body that movably fixes the load mass body. Is possible.

本発明の搬送用ロボットアームの実施の形態を説明した模式図である。It is the schematic diagram explaining embodiment of the robot arm for conveyance of this invention. 図１のII部の拡大図であって最先端のリンクを拡大した図である。It is the enlarged view of the II section of Drawing 1, and is the figure which expanded the most advanced link. （ａ）は振動減衰部材がない場合の垂直方向の加速度の時刻歴波形を示した図であり、（ｂ）は本発明の搬送用ロボットアームによる垂直方向の加速度の時刻歴波形を示した図である。(A) is a diagram showing a time history waveform of acceleration in the vertical direction when there is no vibration damping member, (b) is a diagram showing a time history waveform of acceleration in the vertical direction by the transfer robot arm of the present invention. It is.

以下、図面を参照して本発明の搬送用ロボットアームの実施の形態を説明する。なお、図示する搬送用ロボットアームは、四つの関節と三つのリンクから構成されているが、関節数やリンク数は図示例に何ら限定されるものではない。さらに、関節の動作態様についても図示例の動作態様に何ら限定されるものではない。   Hereinafter, embodiments of a transfer robot arm according to the present invention will be described with reference to the drawings. The illustrated transfer robot arm includes four joints and three links, but the number of joints and the number of links are not limited to the illustrated example. Further, the operation mode of the joint is not limited to the operation mode of the illustrated example.

（搬送用ロボットアームの実施の形態）
図１は本発明の搬送用ロボットアームの実施の形態を説明した模式図であり、図２は図１のII部の拡大図であって最先端のリンクを拡大した図である。 (Embodiment of transfer robot arm)
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an embodiment of a transfer robot arm according to the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of a portion II in FIG.

図示する搬送用ロボットアーム１０は、工場の床面Ｆに回転自在（Ｘ１方向）に固定される足元関節１Ａを含む他の関節１Ｂ，１Ｃ，１Ｄと、各関節にて繋がれる四つのリンク２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄと、不図示の制御部と、から大略構成されており、足元関節１Ａによる回転駆動に加えて、関節１Ｂによる回転駆動（Ｘ２方向）、関節１Ｃによる回転駆動（Ｘ３方向）および関節１Ｄによる回転駆動（Ｘ４方向）により、各リンク２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの三次元的な動作が制御されている。   The transfer robot arm 10 shown in the figure is connected to other joints 1B, 1C, and 1D including a foot joint 1A that is rotatably (X1 direction) fixed to the floor F of the factory, and four links 2A connected at each joint. , 2B, 2C, 2D and a control unit (not shown), in addition to the rotational drive by the foot joint 1A, the rotational drive by the joint 1B (X2 direction), the rotational drive by the joint 1C (X3 direction) ) And the rotational drive (X4 direction) by the joint 1D, the three-dimensional operation of each link 2A, 2B, 2C, 2D is controlled.

四つのリンクのうち、最先端のリンク２Ｄは、相互に平行な二条の縦材３と、これら二条の縦材３を繋ぐ複数の横材４から構成されたフレーム架構から形成されており、したがって複数の抜き孔が自動的に開設されることでその軽量化が図られている。   Of the four links, the state-of-the-art link 2D is formed of a frame structure composed of two vertical members 3 parallel to each other and a plurality of cross members 4 connecting the two vertical members 3. The weight reduction is achieved by automatically opening a plurality of punched holes.

最先端のリンク２Ｄは、縦材３と横材４から構成されたフレーム架構の一端に関節１Ｄが取り付けられ、他端に把持部６が取り付けられている。   The state-of-the-art link 2D has a joint 1D attached to one end of a frame frame composed of vertical members 3 and cross members 4, and a gripping portion 6 attached to the other end.

把持部６は横材４に平行な方向にスライドする（Ｙ方向）一組のクランプ６ａから構成され、一組のクランプ６ａが相互に近接することで不図示のワークを把持し、ワーク搬送場所では一組のクランプ６ａが相互に離間することで不図示のワークの把持解除をおこなう。   The gripping portion 6 is composed of a set of clamps 6a that slide in a direction parallel to the cross member 4 (Y direction), and grips a workpiece (not shown) when the set of clamps 6a come close to each other. Then, the grip 6a that is not shown is released by separating the pair of clamps 6a from each other.

なお、各関節１Ａ〜１Ｄの回転駆動や把持部６によるワークの把持および把持解除は、不図示の制御部にて実行制御される。   The rotation of each joint 1A to 1D and the gripping and releasing of the workpiece by the gripping unit 6 are executed and controlled by a control unit (not shown).

最先端のリンク２Ｄにはさらに、振動減衰部材５が取り付けられている。具体的には、図２で示すように、平板状で所定重量を有する負荷質量体７と弾性体８とから振動減衰部材５が構成されており、弾性体８は、フレーム架構を構成する縦材３に負荷質量体７を繋ぐ、鉛直方向バネ８ａと水平方向バネ８ｃ、さらに、鉛直方向ダンパー８ｂと水平方向ダンパー８ｄから構成されている。   A vibration damping member 5 is further attached to the most advanced link 2D. Specifically, as shown in FIG. 2, a vibration damping member 5 is composed of a load mass body 7 having a flat plate shape and a predetermined weight, and an elastic body 8, and the elastic body 8 is a longitudinal member constituting a frame structure. A vertical spring 8a and a horizontal spring 8c for connecting the load mass body 7 to the material 3 and a vertical damper 8b and a horizontal damper 8d are further configured.

ここで、負荷質量体７の質量と鉛直方向バネ８ａ、水平方向バネ８ｃで決定される固有振動数（より具体的には、負荷質量体７の質量と鉛直方向バネ８ａのバネ定数で鉛直方向の固有振動数が決定され、負荷質量体７の質量と水平方向バネ８ｃのバネ定数で水平方向の固有振動数が決定される）は、最先端のリンク２Ｄの質量およびそのバネ定数（剛性から換算）にて決定される固有振動数と異なるように双方の固有振動数が設定されている。   Here, the mass of the load mass 7 and the natural frequency determined by the vertical spring 8a and the horizontal spring 8c (more specifically, the mass of the load mass 7 and the spring constant of the vertical spring 8a are used in the vertical direction. The natural frequency in the horizontal direction is determined by the mass of the load mass body 7 and the spring constant of the horizontal spring 8c). The mass of the most advanced link 2D and its spring constant (from the rigidity) Both natural frequencies are set so as to be different from the natural frequencies determined in (conversion).

このように、最先端のリンク２Ｄと異なる固有振動数の負荷質量体７が所定の方向に振動することで、最先端のリンク２Ｄの振動を効果的に低減することができる。   As described above, the load mass body 7 having a natural frequency different from that of the most advanced link 2D vibrates in a predetermined direction, so that the vibration of the most advanced link 2D can be effectively reduced.

たとえば、最先端のリンク２Ｄが搬送用ロボットアーム１０の足元関節１Ａが固定される床面Ｆに対して水平姿勢を保持するように移動制御される場合において、図示する二方向の負荷質量体７の動きを規制する弾性体８の作用により、弾性体８を介して負荷質量体７が二方向に往復運動可能となる。このような負荷質量体７の水平方向および鉛直方向の往復運動により、最先端のリンク２Ｄの水平方向および鉛直方向の振動を効果的に低減しながらワークの把持が実行されるとともに、把持されたワークを所定の搬送位置まで搬送することが可能になる。   For example, when the state-of-the-art link 2D is controlled to move so as to maintain a horizontal posture with respect to the floor surface F to which the foot joint 1A of the transfer robot arm 10 is fixed, the load mass body 7 shown in the two directions shown in the figure. The load mass body 7 can reciprocate in two directions via the elastic body 8 by the action of the elastic body 8 that restricts the movement of the elastic body 8. By such a reciprocating motion of the load mass body 7 in the horizontal direction and the vertical direction, the workpiece is gripped while the horizontal and vertical vibrations of the state-of-the-art link 2D are effectively reduced, and the workpiece is gripped. The workpiece can be conveyed to a predetermined conveyance position.

たとえば、負荷質量体７は最先端のリンク２Ｄの質量の5〜20%程度の質量を有し、垂直方向バネ８ａや水平方向バネ８ｃは負荷質量体７の振動停止時に負荷質量体７が初期位置に戻ることができる復元力を発揮できるバネ定数を有しており、鉛直方向ダンパー８ｂと水平方向ダンパー８ｄは過減衰となるようなダンパー係数を有しているのが望ましい。   For example, the load mass body 7 has a mass of about 5 to 20% of the mass of the state-of-the-art link 2D, and the vertical spring 8a and the horizontal spring 8c are initially loaded when the load mass body 7 stops vibration. It is desirable to have a spring constant capable of exhibiting a restoring force capable of returning to the position, and it is desirable that the vertical damper 8b and the horizontal damper 8d have a damper coefficient that causes overdamping.

図示する搬送用ロボットアーム１０では、ワークを把持する最先端のリンク２Ｄの振動低減に際し、検出器の設置等が不要であり、かつ高精度で複雑な制御演算も不要であり、最先端のリンク２Ｄと異なる固有振動数の負荷質量体７の動きによって当該最先端のリンク２Ｄの振動を効果的に低減することができ、もって、安価なロボットアーム製作コストにて高精度かつ安定したワークの把持および搬送を実現できる。   The transfer robot arm 10 shown in the figure does not require the installation of a detector or the like, and does not require high-precision and complicated control calculation when reducing the vibration of the state-of-the-art link 2D that grips the workpiece. The movement of the load mass body 7 having a natural frequency different from that of 2D can effectively reduce the vibration of the state-of-the-art link 2D, so that the workpiece can be gripped with high accuracy and stability at an inexpensive robot arm manufacturing cost. And conveyance can be realized.

（最先端のリンクの振動低減性能を検証した実験とその結果）
本発明者等は、本発明の搬送用ロボットアームによる最先端のリンクの振動低減性能を検証する実験をおこなった。本実験では、図１，２で示す搬送用ロボットアーム（実施例）を試作するとともに、比較例として搬送用ロボットアームから振動減衰部材を排除し、双方のロボットアームを使用した際の最先端のリンクの鉛直方向の振動を加速度計で計測した。ここで、図３（ａ）は比較例の加速度の時刻歴波形を示した図であり、図３（ｂ）は実施例の加速度の時刻歴波形を示した図である。 (Experiments and results verifying vibration reduction performance of the most advanced link)
The present inventors conducted an experiment to verify the vibration reduction performance of the most advanced link by the transfer robot arm of the present invention. In this experiment, the transfer robot arm (example) shown in FIGS. 1 and 2 was prototyped, and as a comparative example, the vibration damping member was excluded from the transfer robot arm, and the state-of-the-art when both robot arms were used was used. The vertical vibration of the link was measured with an accelerometer. Here, FIG. 3A is a diagram showing a time history waveform of acceleration of the comparative example, and FIG. 3B is a diagram showing a time history waveform of acceleration of the example.

比較例と実施例の各加速度の時刻歴波形を比較すると明らかなように、比較例に比して実施例の加速度は各時刻にて大きく低減しており、最大加速度を示す時刻以外では加速度はゼロに限りなく近くなっている。   As is clear from the comparison of the time history waveforms of the respective accelerations of the comparative example and the example, the acceleration of the example is greatly reduced at each time as compared with the comparative example. Nearly zero.

また、最大加速度を比較すると、比較例の最大加速度18m/s2に対して実施例の最大加速度は9m/s2と、およそ半分の加速度低減効果が得られることが実証されている。 Further, when comparing the maximum acceleration, it is demonstrated that the maximum acceleration of the embodiment is 9 m / s 2 with respect to the maximum acceleration of 18 m / s 2 of the comparative example, which is approximately half the acceleration reduction effect.

本実験結果より、最先端のリンクと負荷質量体の固有振動数を異ならせ、振動位相をずらして最先端のリンクの振動を打ち消すことにより、最先端のリンクの効果的な振動低減が実現されることが実証されている。   From the results of this experiment, effective vibration reduction of the state-of-the-art link is realized by changing the natural frequency of the state-of-the-art link and the load mass body and shifting the vibration phase to cancel the vibration of the state-of-the-art link. Has been demonstrated.

以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。   The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and there are design changes and the like without departing from the gist of the present invention. They are also included in the present invention.

１Ａ…足元関節（関節）、１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…関節、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ…リンク、２Ｄ…最先端のリンク（リンク）、３…縦材、４…横材、５…振動減衰部材、６…把持部、６ａ…クランプ、７…負荷質量体、８…弾性体、１０…搬送用ロボットアーム   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1A ... Foot joint (joint), 1B, 1C, 1D ... Joint, 2A, 2B, 2C ... Link, 2D ... State-of-the-art link (link), 3 ... Vertical member, 4 ... Cross member, 5 ... Vibration damping member, 6 ... Grasping part, 6a ... Clamp, 7 ... Load mass body, 8 ... Elastic body, 10 ... Robot arm for conveyance

Claims (1)

関節を介して繋がれた複数のリンクと、
前記複数のリンクのうち、最先端のリンクに設けられた把持部と、
前記複数のリンクの動作および前記把持部の動作を制御する制御部と、を備えた搬送用ロボットアームにおいて、
前記最先端のリンクには、該最先端のリンクの固有振動数と異なる固有振動数を有する負荷質量体と、該負荷質量体を移動自在に固定する弾性体と、からなる振動減衰部材が取り付けられている搬送用ロボットアーム。 A plurality of links connected via joints;
Of the plurality of links, a grip provided on the most advanced link;
In a transfer robot arm comprising a control unit that controls the operation of the plurality of links and the operation of the gripping unit,
A vibration damping member comprising a load mass body having a natural frequency different from the natural frequency of the state-of-the-art link and an elastic body that movably fixes the load mass body is attached to the state-of-the-art link. Robot arm for transportation.
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