JP2018134959A - Wiper device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワイパ装置に関する。 The present invention relates to a wiper device.
ワイパブレードをウィンドシールドガラス上の上反転位置と下反転位置との間を往復動作させてウィンドシールドガラス表面を払拭するワイパ装置では、ウィンドシールドガラス表面の状態により、ワイパブレードの払拭動作が影響を受ける。ウィンドシールドガラス表面に雨滴が均一に存在している場合は、ウィンドシールドガラス表面の摩擦係数μが略一定となり、ワイパブレードは所定の反転位置で反転することができる。 In a wiper device that wipes the windshield glass surface by reciprocating the wiper blade between the upper and lower inversion positions on the windshield glass, the wiper blade's wiping action is affected by the state of the windshield glass surface. receive. When raindrops are uniformly present on the surface of the windshield glass, the friction coefficient μ on the surface of the windshield glass becomes substantially constant, and the wiper blade can be reversed at a predetermined reversal position.
しかしながら、例えば、雨天時にトンネルに入った場合では、ワイパブレード１３０、１３２の払拭動作により払拭範囲の雨滴が掃き出されてウィンドシールドガラス１１２表面のμが高くなっている。また、図６に示したように、上反転位置Ｐ１付近の滞水範囲１０２、及び下反転位置Ｐ２から格納位置Ｐ３付近の滞水範囲１０４にはワイパブレードによって掃き出された水が溜まりウィンドシールドガラス１１２表面のμが低くなる。 However, for example, when entering a tunnel during rainy weather, raindrops in the wiping range are swept out by the wiping operation of the wiper blades 130 and 132, and μ on the surface of the windshield glass 112 is high. Further, as shown in FIG. 6, water swept by the wiper blade is accumulated in the water staying range 102 near the upper turning position P1 and the water staying range 104 near the storing position P3 from the lower turning position P2, and the windshield. The μ on the surface of the glass 112 is lowered.
図７は、雨滴が掃き出されてμが高い範囲から、上反転位置Ｐ１近くのμが低い滞水範囲１０２にワイパブレード１３２が移動した場合のワイパブレード１３２の挙動の一例を示した説明図である。μが高い範囲からμが低い滞水範囲１０２にワイパブレード１３２が移動すると、上反転位置Ｐ１近くのμの急激な変化と、ワイパブレード１３２の慣性力により、ワイパブレード１３２がオーバーランするおそれがあった。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the behavior of the wiper blade 132 when the wiper blade 132 moves from the range where the raindrops are swept away and the μ is high to the water staying region 102 where the μ near the upper turning position P1 is low. It is. If the wiper blade 132 moves from the high μ range to the low water retention range 102, the wiper blade 132 may overrun due to a sudden change in μ near the upper inversion position P 1 and the inertial force of the wiper blade 132. there were.
特許文献１には、オーバーランを防止するために、ワイパモータの回転数に上限を設け、払拭動作が遅延した場合には、ブレード速度の上昇を抑制するワイパ制御装置の発明が開示されている。 Patent Document 1 discloses an invention of a wiper control device that sets an upper limit on the number of rotations of a wiper motor to prevent overrun and suppresses an increase in blade speed when the wiping operation is delayed.
しかしながら上記特許文献１に開示された技術は、ワイパブレードの払拭速度を低下させてオーバーランを防止するので、ワイパブレードの動作が緩慢になるおそれがあった。また、上記特許文献１に開示された技術は、ウィンドシールドガラス表面のμの変化が急激な場合には、ワイパブレードの払拭速度を低下させてもワイパブレードのオーバーランを防止できない場合があるという問題があった。 However, since the technique disclosed in Patent Document 1 reduces the wiping speed of the wiper blade to prevent overrun, the operation of the wiper blade may be slow. In addition, the technique disclosed in Patent Document 1 may not prevent the wiper blade from overrun even if the wiper blade wiping speed is reduced when the change in μ on the surface of the windshield glass is abrupt. There was a problem.
本発明は上記に鑑みてなされたもので、ワイパブレードの払拭速度を低下させずにワイパブレードのオーバーランを防止できるワイパ装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a wiper device that can prevent overrun of the wiper blade without reducing the wiping speed of the wiper blade.
前記課題を解決するために、請求項１記載のワイパ装置は、出力軸の回転によりワイパブレードを払拭動作させるワイパモータと、前記ワイパブレードが目標反転位置で反転して払拭範囲を払拭するように前記ワイパモータを回転制御すると共に、払拭動作中の前記ワイパブレードが目標反転位置と異なる位置で反転した場合、該異なる位置に応じて該目標反転位置を変更する制御部と、を含んでいる。 In order to solve the above-described problem, the wiper device according to claim 1 is configured such that the wiper motor wipes the wiper blade by rotating the output shaft, and the wiper blade is reversed at a target reversal position to wipe the wiping range. And a controller that controls the rotation of the wiper motor and changes the target reversal position according to the different position when the wiper blade during the wiping operation is reversed at a position different from the target reversal position.
このワイパ装置によれば、ワイパブレードが目標反転位置と異なる位置で反転した場合、当該異なる位置に応じて目標反転位置を変更し、変更後の目標反転位置でワイパブレードが反転するようにワイパモータの回転を制御するので、ワイパブレードの払拭速度を低下させずにワイパブレードのオーバーランを防止できる。 According to this wiper device, when the wiper blade is reversed at a position different from the target reversal position, the target reversal position is changed according to the different position, and the wiper blade is reversed at the target reversal position after the change. Since rotation is controlled, overrun of the wiper blade can be prevented without reducing the wiping speed of the wiper blade.
請求項２に記載のワイパ装置は、請求項１に記載のワイパ装置において、前記制御部は、前記異なる位置が前記払拭範囲の外側にあるオーバーラン上限位置を越えた場合に前記目標反転位置を前記払拭範囲の内側方向に変更する。 The wiper device according to a second aspect is the wiper device according to the first aspect, wherein the control unit sets the target reversal position when the different position exceeds an overrun upper limit position outside the wiping range. It changes in the inside direction of the wiping range.
このワイパ装置によれば、ワイパブレードのオーバーランが生じた場合、目標反転位置を払拭範囲の内側に変更し、変更後の目標反転位置でワイパブレードが反転するようにワイパモータの回転を制御するので、ワイパブレードの払拭速度を低下させずにワイパブレードのオーバーランを防止できる。 According to this wiper device, when the wiper blade overruns, the target reversal position is changed to the inside of the wiping range, and the rotation of the wiper motor is controlled so that the wiper blade is reversed at the target reversal position after the change. The overrun of the wiper blade can be prevented without reducing the wiping speed of the wiper blade.
請求項３に記載のワイパ装置は、請求項２に記載のワイパ装置において、前記制御部は、目標反転位置の変更後、前記ワイパブレードが変更後の目標反転位置よりも前記払拭範囲の内側にあるオーバーラン下限位置の手前で反転した場合、前記変更後の目標反転位置を変更前の目標反転位置側に近付けるように再度変更する。 The wiper device according to a third aspect is the wiper device according to the second aspect, wherein after the change of the target reversal position, the control unit moves the wiper blade to the inside of the wiping range from the target reversal position after the change. In the case of reverse before a certain overrun lower limit position, the target reverse position after the change is changed again so as to be closer to the target reverse position before the change.
このワイパ装置によれば、ワイパブレードのオーバーラン防止のために、目標反転位置を払拭範囲の内側に変更した結果、ワイパブレードがオーバーラン下限位置よりも内側で反転した場合、目標反転位置を変更前の目標反転位置に近付けることにより、ワイパブレードが払拭範囲の内側で反転することを防止できる。 According to this wiper device, in order to prevent overrun of the wiper blade, the target reverse position is changed when the wiper blade reverses inside the overrun lower limit position as a result of changing the target reverse position to the inside of the wiping range. By approaching the previous target reversal position, it is possible to prevent the wiper blade from reversing inside the wiping range.
請求項４に記載のワイパ装置は、請求項３に記載のワイパ装置において、前記制御部は、前記目標反転位置の再度変更後、前記ワイパブレードが前記オーバーラン下限位置の手前で反転した場合、前記再度変更した目標反転位置が前記変更前の目標反転位置側に近付くように再度変更する。 A wiper device according to a fourth aspect is the wiper device according to the third aspect, wherein after the change of the target reversal position again, the control unit reverses the wiper blade before the overrun lower limit position, It changes again so that the target reversal position changed again approaches the target reversal position side before the change.
このワイパ装置によれば、なおもワイパブレードがオーバーラン下限位置よりも内側で反転した場合、目標反転位置を変更前の目標反転位置にさらに近付けることにより、ワイパブレードが払拭範囲の内側で反転することを防止できる。 According to this wiper device, when the wiper blade is reversed inside the overrun lower limit position, the wiper blade is reversed inside the wiping range by bringing the target reverse position closer to the target reverse position before the change. Can be prevented.
請求項５に記載のワイパ装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のワイパ装置において、前記ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する回転角度検出部を含み、前記制御部は、前記回転角度検出部により検出した前記出力軸の回転角度により前記ワイパブレードの位置を算出する。 A wiper device according to a fifth aspect of the invention is the wiper device according to any one of the first to fourth aspects, further including a rotation angle detection unit that detects a rotation angle of the output shaft of the wiper motor, and the control unit includes: The position of the wiper blade is calculated from the rotation angle of the output shaft detected by the rotation angle detector.
このワイパ装置によれば、検出が容易なワイパモータの出力軸の回転角度に基づいてワイパブレードの位置を算出するので、ワイパブレードの反転位置を変更する制御が容易になる。 According to this wiper device, since the position of the wiper blade is calculated based on the rotation angle of the output shaft of the wiper motor that is easy to detect, it is easy to control to change the reverse position of the wiper blade.
図１は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成を示す概略図である。ワイパ装置１０は、一例として、右ハンドル車両のウィンドシールドガラス１２の下部の左（助手席側）に左ワイパ装置１４、車両のウィンドシールドガラス１２の下部の右（運転席側）に右ワイパ装置１６を各々備えたタンデム式のワイパ装置である。なお、本実施の形態における左右は、車室内から見ての左右である。 FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a wiper device 10 according to the present embodiment. As an example, the wiper device 10 includes a left wiper device 14 on the left (passenger seat side) of the lower portion of the windshield glass 12 of the right-hand drive vehicle, and a right wiper device on the right (driver's seat side) of the lower portion of the windshield glass 12 of the vehicle. 16 is a tandem wiper device provided with 16 each. The left and right in the present embodiment are the left and right as viewed from the passenger compartment.
左ワイパ装置１４及び右ワイパ装置１６は、ワイパモータ１８、２０、減速機構２２、２４、ワイパアーム２６、２８及びワイパブレード３０、３２を各々備えている。ワイパモータ１８、２０は、ウィンドシールドガラス１２の左下方及び右下方の各々に設けられている。 The left wiper device 14 and the right wiper device 16 include wiper motors 18 and 20, speed reduction mechanisms 22 and 24, wiper arms 26 and 28, and wiper blades 30 and 32, respectively. The wiper motors 18 and 20 are provided on the lower left and lower right of the windshield glass 12, respectively.
左ワイパ装置１４及び右ワイパ装置１６は、ワイパモータ１８、２０の正逆回転が減速機構２２、２４で各々減速され、減速機構２２、２４によって減速された正逆回転で出力軸３６、３８が各々回転する。さらに、出力軸３６、３８の正逆回転の回転力がワイパアーム２６、２８に各々作用することによりワイパアーム２６、２８が格納位置Ｐ３から下反転位置Ｐ２に移動し、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を往復動作する。かかるワイパアーム２６、２８の動作により、ワイパアーム２６、２８の先端に各々設けられたワイパブレード３０、３２がウィンドシールドガラス１２表面の下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１の間を払拭する。なお、減速機構２２、２４は、例えばウォームギア等で構成され、ワイパモータ１８、２０の回転を、ワイパブレード３０、３２によるウィンドシールドガラス１２表面の払拭に適した回転速度に各々減速し、当該回転速度で出力軸３６、３８を各々回転させる。 In the left wiper device 14 and the right wiper device 16, the forward and reverse rotations of the wiper motors 18 and 20 are respectively decelerated by the speed reduction mechanisms 22 and 24, and the output shafts 36 and 38 are respectively rotated by the forward and reverse rotations decelerated by the speed reduction mechanisms 22 and 24. Rotate. Further, the rotational forces of the forward and reverse rotations of the output shafts 36 and 38 act on the wiper arms 26 and 28, respectively, whereby the wiper arms 26 and 28 move from the storage position P3 to the lower inversion position P2, and the lower inversion position P2 and the upper inversion position It reciprocates between P1. By the operation of the wiper arms 26 and 28, the wiper blades 30 and 32 respectively provided at the tips of the wiper arms 26 and 28 wipe between the lower inversion position P2 and the upper inversion position P1 on the surface of the windshield glass 12. The speed reduction mechanisms 22 and 24 are constituted by, for example, worm gears, and reduce the rotations of the wiper motors 18 and 20 to rotation speeds suitable for wiping the surface of the windshield glass 12 by the wiper blades 30 and 32, respectively. To rotate the output shafts 36 and 38 respectively.
本実施の形態に係るワイパモータ１８、２０は、上述のように、ウォームギアで構成された減速機構２２、２４を各々有しているので、出力軸３６、３８の回転速度及び回転角度は、ワイパモータ１８、２０本体の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ１８、２０と減速機構２２、２４は各々一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３６、３８の回転速度及び回転角度を、ワイパモータ１８、２０の各々の回転速度及び回転角度とみなす。 As described above, the wiper motors 18 and 20 according to the present embodiment have the speed reduction mechanisms 22 and 24 each composed of a worm gear. Therefore, the rotation speed and rotation angle of the output shafts 36 and 38 are determined by the wiper motor 18. , 20 is not the same as the rotation speed and rotation angle of the main body. However, in the present embodiment, since the wiper motors 18 and 20 and the speed reduction mechanisms 22 and 24 are inseparably configured, the rotational speeds and rotation angles of the output shafts 36 and 38 are hereinafter referred to as the wiper motors 18 and 20, respectively. The rotation speed and rotation angle are considered.
ワイパモータ１８、２０には、ワイパモータ１８、２０の回転を制御するためのワイパ制御回路６０、６２が各々接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路６０は駆動回路６０Ａ及びワイパＥＣＵ６０Ｂを、ワイパ制御回路６２は、駆動回路６２Ａ及びワイパＥＣＵ６２Ｂを、各々含む。 Wiper control circuits 60 and 62 for controlling the rotation of the wiper motors 18 and 20 are connected to the wiper motors 18 and 20, respectively. The wiper control circuit 60 according to the present embodiment includes a drive circuit 60A and a wiper ECU 60B, and the wiper control circuit 62 includes a drive circuit 62A and a wiper ECU 62B.
ワイパＥＣＵ６０Ｂには、ワイパモータ１８の出力軸３６の回転速度及び回転角度を各々検知する回転角度センサ４２が接続されている。ワイパＥＣＵ６２Ｂには、ワイパモータ２０の出力軸３８の回転速度及び回転角度を各々検知する回転角度センサ４４が接続されている。ワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂは、回転角度センサ４２、４４からの信号に基づいて、ウィンドシールドガラス１２上でのワイパブレード３０、３２の位置を各々算出する。また、ワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂは、算出した位置に応じて出力軸３６、３８の回転速度が変化するように駆動回路６０Ａ、６２Ａを各々制御する。なお、回転角度センサ４２、４４は、ワイパモータ１８、２０の減速機構２２、２４内に各々設けられ、出力軸３６、３８に連動して回転する励磁コイル又はマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出する。 A rotation angle sensor 42 that detects the rotation speed and rotation angle of the output shaft 36 of the wiper motor 18 is connected to the wiper ECU 60B. A rotation angle sensor 44 that detects the rotation speed and rotation angle of the output shaft 38 of the wiper motor 20 is connected to the wiper ECU 62B. The wiper ECUs 60B and 62B calculate the positions of the wiper blades 30 and 32 on the windshield glass 12 based on the signals from the rotation angle sensors 42 and 44, respectively. The wiper ECUs 60B and 62B control the drive circuits 60A and 62A so that the rotation speeds of the output shafts 36 and 38 change according to the calculated positions. The rotation angle sensors 42 and 44 are provided in the speed reduction mechanisms 22 and 24 of the wiper motors 18 and 20, respectively, and convert the magnetic field (magnetic force) of the excitation coil or magnet that rotates in conjunction with the output shafts 36 and 38 into current. To detect.
駆動回路６０Ａ、６２Ａは、ワイパモータ１８、２０を各々作動させるための電圧（電流）をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって生成してワイパモータ１８、２０に各々供給する。駆動回路６０Ａ、６２Ａは、スイッチング素子にＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物半導体電界効果トランジスタ）を使用した回路を含み、駆動回路６０ＡはワイパＥＣＵ６０Ｂの、駆動回路６２ＡはワイパＥＣＵ６２Ｂの、各々の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。 The drive circuits 60A and 62A generate voltages (currents) for operating the wiper motors 18 and 20, respectively, by PWM (Pulse Width Modulation) control and supply them to the wiper motors 18 and 20, respectively. The drive circuits 60A and 62A include circuits using MOSFETs (metal oxide semiconductor field effect transistors) as switching elements. The drive circuit 60A is controlled by the wiper ECU 60B, and the drive circuit 62A is controlled by the wiper ECU 62B. Outputs the duty ratio voltage.
ワイパＥＣＵ６０ＢとワイパＥＣＵ６２Ｂとは、例えば、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等のプロトコルを用いた通信で連携させることにより、左ワイパ装置１４及び右ワイパ装置１６の動作を同期させている。また、ワイパ制御回路６２のワイパＥＣＵ６２Ｂには、車両制御回路６４を介して、ワイパスイッチ６６が接続されている。 The wiper ECU 60B and the wiper ECU 62B synchronize the operations of the left wiper device 14 and the right wiper device 16 by, for example, linking with communication using a protocol such as LIN (Local Interconnect Network). A wiper switch 66 is connected to the wiper ECU 62 </ b> B of the wiper control circuit 62 via the vehicle control circuit 64.
ワイパスイッチ６６は、車両のバッテリからワイパモータ１８、２０に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ６６は、ワイパブレード３０、３２を、低速で動作させる低速作動（ＬＯ作動）モード選択位置、高速で動作させる高速作動（ＨＩ作動）モード選択位置、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置、停止モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じてワイパモータ１８、２０を回転させるための指令信号を車両制御回路６４を介してワイパＥＣＵ６２Ｂに出力する。また、ワイパＥＣＵ６２Ｂに入力された指令信号は、前述のＬＩＮ等のプロトコルを用いた通信によってワイパＥＣＵ６０Ｂにも入力される。 The wiper switch 66 is a switch for turning on or off the electric power supplied from the vehicle battery to the wiper motors 18 and 20. The wiper switch 66 is a low speed operation (LO operation) mode selection position for operating the wiper blades 30 and 32 at a low speed, a high speed operation (HI operation) mode selection position for operating at a high speed, and an intermittent operation in which the wiper blades 30 and 32 are intermittently operated at a constant cycle. Switching between the mode selection position and the stop mode selection position is possible. Further, a command signal for rotating the wiper motors 18 and 20 according to the selected position in each mode is output to the wiper ECU 62B via the vehicle control circuit 64. The command signal input to the wiper ECU 62B is also input to the wiper ECU 60B by communication using the protocol such as the LIN described above.
ワイパスイッチ６６から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂに入力されると、ワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂがワイパスイッチ６６からの出力信号に対応する制御を行う。具体的には、ワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂは、ワイパスイッチ６６からの指令信号に基づいて出力軸３６、３８の回転速度を算出する。さらにワイパＥＣＵ６０Ｂ、６２Ｂは、算出した回転速度で出力軸３６、３８が回転するように駆動回路６０Ａ、６２Ａを制御する。 When signals output from the wiper switch 66 according to the selected position of each mode are input to the wiper ECUs 60B and 62B, the wiper ECUs 60B and 62B perform control corresponding to the output signals from the wiper switch 66. Specifically, the wiper ECUs 60B and 62B calculate the rotation speeds of the output shafts 36 and 38 based on a command signal from the wiper switch 66. Further, the wiper ECUs 60B and 62B control the drive circuits 60A and 62A so that the output shafts 36 and 38 rotate at the calculated rotational speed.
図２は、本実施の形態に係る右ワイパ装置１６のワイパ制御回路６２の構成の概略の一例を示すブロック図である。また、図２示したワイパモータ２０は、一例として、ブラシ付きＤＣモータである。なお、左ワイパ装置１４のワイパ制御回路６０の構成は、右ワイパ装置１６のワイパ制御回路６２と同様なので、その詳細な説明は省略する。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of the wiper control circuit 62 of the right wiper device 16 according to the present embodiment. Moreover, the wiper motor 20 shown in FIG. 2 is a DC motor with a brush as an example. The configuration of the wiper control circuit 60 of the left wiper device 14 is the same as that of the wiper control circuit 62 of the right wiper device 16, and thus detailed description thereof is omitted.
図２に示したワイパ制御回路６２は、ワイパモータ２０の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路６２Ａと、駆動回路６２Ａを構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するワイパＥＣＵ６２Ｂのマイクロコンピュータ４８とを含んでいる。マイクロコンピュータ４８には、ダイオード５６を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、供給される電力の電圧は、ダイオード５６とマイクロコンピュータ４８との間に設けられた電圧検出回路５０によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ４８に出力される。また、ダイオード５６とマイクロコンピュータ４８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ４８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、マイクロコンピュータ４８を保護する。 The wiper control circuit 62 shown in FIG. 2 is a microcomputer of a drive circuit 62A that generates a voltage to be applied to the winding terminal of the wiper motor 20, and a wiper ECU 62B that controls on and off of the switching elements constituting the drive circuit 62A. 48. The power of the battery 80 is supplied to the microcomputer 48 via the diode 56, and the voltage of the supplied power is detected by a voltage detection circuit 50 provided between the diode 56 and the microcomputer 48. The detection result is output to the microcomputer 48. An electrolytic capacitor C1 is provided between the diode 56 and the microcomputer 48, with one end connected and the other end (-) grounded. The electrolytic capacitor C <b> 1 is a capacitor for stabilizing the power supply of the microcomputer 48. The electrolytic capacitor C1 protects the microcomputer 48 by storing a sudden high voltage such as a surge and discharging it to the ground region.
マイクロコンピュータ４８には信号入力回路５２を介してワイパスイッチ６６及び車両制御回路６４からワイパモータ１８の回転速度を指示するための指令信号が入力される。ワイパスイッチ６６から出力された指令信号がアナログ信号の場合には、当該信号は信号入力回路５２においてデジタル化されてマイクロコンピュータ４８に入力される。 A command signal for instructing the rotational speed of the wiper motor 18 is input to the microcomputer 48 from the wiper switch 66 and the vehicle control circuit 64 via the signal input circuit 52. When the command signal output from the wiper switch 66 is an analog signal, the signal is digitized by the signal input circuit 52 and input to the microcomputer 48.
また、マイクロコンピュータ４８には、出力軸３８の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する回転角度センサ４４が接続されている。マイクロコンピュータ４８は、回転角度センサ４４が出力した信号に基づいて、出力軸３８の回転角度を算出することにより、ワイパブレード３０、３２のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。 The microcomputer 48 is connected to a rotation angle sensor 44 that detects the magnetic field of the sensor magnet 70 that changes in accordance with the rotation of the output shaft 38. The microcomputer 48 determines the position of the wiper blades 30 and 32 on the windshield glass 12 by calculating the rotation angle of the output shaft 38 based on the signal output from the rotation angle sensor 44.
さらに、マイクロコンピュータ４８は、メモリ５４に記憶されているワイパブレード３０、３２の位置に応じて規定されたワイパモータ２０の回転速度のデータを参照して、ワイパモータ２０の回転が、特定したワイパブレード３０、３２の位置に応じた回転数になるように駆動回路６２Ａを制御する。 Further, the microcomputer 48 refers to the rotational speed data of the wiper motor 20 defined according to the position of the wiper blades 30 and 32 stored in the memory 54, and the rotation of the wiper motor 20 determines the specified wiper blade 30. , 32 is controlled so that the number of rotations corresponds to the position of 32.
駆動回路６２Ａは、図２に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）であるトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４を用いている。トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ２は、ドレインがノイズ防止コイル７６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のソースは接地されている。 As shown in FIG. 2, the drive circuit 62A uses transistors Tr1, Tr2, Tr3, Tr4 which are N-type FETs (field effect transistors) as switching elements. The drains of the transistors Tr1 and Tr2 are connected to the battery 80 via the noise prevention coil 76, and the sources are connected to the drains of the transistors Tr3 and Tr4, respectively. The sources of the transistors Tr3 and Tr4 are grounded.
また、トランジスタＴｒ１のソース及びトランジスタＴｒ３のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴｒ２のソース及びトランジスタＴｒ４のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の他端に接続されている。 Further, the source of the transistor Tr1 and the drain of the transistor Tr3 are connected to one end of the winding of the wiper motor 18, and the source of the transistor Tr2 and the drain of the transistor Tr4 are connected to the other end of the winding of the wiper motor 18. .
トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４がオンになり、ワイパモータ２０には例えばワイパブレード３０、３２を車室側から見て時計回りに動作させるＣＷ電流７２が流れる。さらに、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＷ電流７２の電圧を変調できる。 When a high level signal is input to the gates of the transistors Tr1 and Tr4, the transistors Tr1 and Tr4 are turned on, and the wiper motor 20 is rotated clockwise when the wiper blades 30 and 32 are viewed from the passenger compartment side, for example. An operating CW current 72 flows. Furthermore, when one of the transistors Tr1 and Tr4 is on-controlled, the other is controlled on and off by PWM control, whereby the voltage of the CW current 72 can be modulated.
また、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３がオンになり、ワイパモータ２０には例えばワイパブレード３０、３２を車室側から見て反時計回りに動作させるＣＣＷ電流７４が流れる。さらに、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＣＷ電流７４の電圧を変調できる。 Further, when a high level signal is input to the gates of the transistors Tr2 and Tr3, the transistors Tr2 and Tr3 are turned on, and the wiper motor 20 has the wiper blades 30 and 32 viewed from the passenger compartment side, for example. A CCW current 74 that operates in a clockwise direction flows. Furthermore, when one of the transistors Tr2 and Tr3 is on-controlled, the other is controlled on and off by PWM control, whereby the voltage of the CCW current 74 can be modulated.
本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路６２Ａとの間には逆接続保護回路５８及びノイズ防止コイル７６が設けられると共に、駆動回路６２Ａに対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル７６は、駆動回路６２Ａのスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。 In the present embodiment, a reverse connection protection circuit 58 and a noise prevention coil 76 are provided between the battery 80 as a power source and the drive circuit 62A, and an electrolytic capacitor C2 is provided in parallel with the drive circuit 62A. Is provided. The noise prevention coil 76 is an element for suppressing noise generated by switching of the drive circuit 62A.
電解コンデンサＣ２は、駆動回路６２Ａから生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、駆動回路６２Ａに過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。 The electrolytic capacitor C2 mitigates noise generated from the drive circuit 62A, stores a sudden high voltage such as a surge, and discharges it to the ground region, thereby preventing an excessive current from being input to the drive circuit 62A. It is an element for.
逆接続保護回路５８は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ制御回路６２を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路５８は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。 The reverse connection protection circuit 58 is a circuit for protecting the elements constituting the wiper control circuit 62 when the positive electrode and the negative electrode of the battery 80 are connected in reverse to the case shown in FIG. As an example, the reverse connection protection circuit 58 includes a so-called diode-connected FET or the like in which its drain and gate are connected.
以下、本実施の形態に係るワイパ装置１０の作用及び効果について説明する。図３は、本実施の形態に係るワイパ装置１０におけるオーバーラン上限Ｐ４及びオーバーラン下限Ｐ５の例を各々示した説明図である。オーバーラン上限Ｐ４は、目標反転位置である上反転位置Ｐ１よりも右Ａピラー寄りで、かつウィンドシールドガラス１２の右Ａピラー側端部から寸法Ａ離れた箇所に位置している。また、オーバーラン下限Ｐ５は、目標反転位置である上反転位置Ｐ１よりも払拭範囲の内側、すなわち下反転位置Ｐ２寄りの箇所に位置している。 Hereinafter, an operation and effect of wiper device 10 concerning this embodiment is explained. FIG. 3 is an explanatory diagram showing examples of the overrun upper limit P4 and the overrun lower limit P5 in the wiper device 10 according to the present embodiment. The overrun upper limit P4 is located closer to the right A pillar than the upper inversion position P1, which is the target inversion position, and at a position away from the right A pillar side end of the windshield glass 12 by the dimension A. Further, the overrun lower limit P5 is located inside the wiping range, that is, near the lower inversion position P2 than the upper inversion position P1 that is the target inversion position.
図３における寸法Ａは、ワイパブレード３２のオーバーランの絶対的な許容限界である。寸法Ａは、払拭範囲を広くする関係上、可能な限り小さい方が望ましいが、ワイパ装置１０の仕様によって異なるので、設計及び実機を用いた実験等を通じて具体的に決定する。 A dimension A in FIG. 3 is an absolute allowable limit of the overrun of the wiper blade 32. The dimension A is preferably as small as possible in view of widening the wiping range. However, since the dimension A differs depending on the specifications of the wiper device 10, it is specifically determined through design and experiments using an actual machine.
図４は、本実施の形態に係るワイパ装置１０で、雨滴が掃き出されてμが高い範囲から、上反転位置Ｐ１近くのμが低い滞水範囲１０２にワイパブレード３２が移動した場合のワイパブレード３２の挙動の一例を示した説明図である。μが高い範囲からμが低い滞水範囲１０２にワイパブレード３２が移動すると、上反転位置Ｐ１近くのμの急激な変化と、ワイパブレード３２の慣性力により、ワイパブレード１３２がオーバーラン上限Ｐ４を越えてウィンドシールドガラス１２の右Ａピラー側端部に達する場合があることを示している。 FIG. 4 shows the wiper device 10 according to the present embodiment, in which the wiper blade 32 is moved from the range where the raindrops are swept out and the μ is high to the low water retention range 102 near the upper turning position P1. It is explanatory drawing which showed an example of the behavior of the blade. When the wiper blade 32 moves from the high μ range to the low water retention range 102, the wiper blade 132 increases the overrun upper limit P4 due to the sudden change of μ near the upper reversal position P1 and the inertial force of the wiper blade 32. This indicates that the end of the windshield glass 12 may reach the right A pillar side end.
本実施の形態では、ワイパブレード３２がオーバーラン上限Ｐ４を越えて、ウィンドシールドガラス１２の右Ａピラー側端部から寸法Ａよりも近い位置で反転した場合、目標反転位置を上反転位置Ｐ１よりも払拭範囲の内側、すなわち下反転位置Ｐ２寄りのオーバーラン下限Ｐ５側に設定（オフセット）する。目標反転位置を払拭範囲の内側にオフセットすることにより、上反転位置Ｐ１付近でのワイパブレード３２の実際の反転位置がオーバーラン上限Ｐ４を越えることを防止する。本実施の形態では、上反転位置Ｐ１から目標反転位置を下反転位置Ｐ２寄りのオーバーラン下限Ｐ５側にオフセットする程度（オフセット量）は、ワイパ装置１０の仕様等によって異なるが、一例として、上反転位置Ｐ１からオーバーラン下限Ｐ５までの距離であり、かかる場合には、変更後の目標反転位置はオーバーラン下限Ｐ５になる。 In the present embodiment, when the wiper blade 32 exceeds the overrun upper limit P4 and reverses at a position closer to the dimension A from the right A pillar side end of the windshield glass 12, the target reverse position is set to the upper reverse position P1. Is also set (offset) inside the wiping range, that is, on the overrun lower limit P5 side near the lower inversion position P2. By offsetting the target inversion position to the inside of the wiping range, the actual inversion position of the wiper blade 32 in the vicinity of the upper inversion position P1 is prevented from exceeding the overrun upper limit P4. In the present embodiment, the degree to which the target inversion position is offset from the upper inversion position P1 to the overrun lower limit P5 side near the lower inversion position P2 (offset amount) varies depending on the specifications of the wiper device 10, but as an example, The distance from the reversal position P1 to the overrun lower limit P5. In such a case, the changed target reversal position becomes the overrun lower limit P5.
本実施の形態では、ワイパブレード３２の払拭範囲は扇型を呈するので、上反転位置Ｐ１、下反転位置Ｐ２、格納位置Ｐ３、オーバーラン上限Ｐ４、オーバーラン下限Ｐ５及びオフセット量の各々は、回転角度センサ４４で検出した出力軸３８の回転角度で示す。 In the present embodiment, the wiping range of the wiper blade 32 has a fan shape. Therefore, each of the upper inversion position P1, the lower inversion position P2, the storage position P3, the overrun upper limit P4, the overrun lower limit P5, and the offset amount is rotated. The rotation angle of the output shaft 38 detected by the angle sensor 44 is indicated.
また、本実施の形態では、目標反転位置をオーバーラン下限Ｐ５側に設定した後、ワイパブレード３２がオーバーラン下限Ｐ５よりも下反転位置Ｐ２寄りで反転した場合には、ワイパブレード３２の目標反転位置を上反転位置Ｐ１に近付ける。具体的には、前述のオフセット量を小さくすることにより、目標反転位置を上反転位置Ｐ１に近付ける。オフセット量を小さくする程度は、ワイパ装置１０の仕様等によって異なるが、オフセット量を「０」にして目標反転位置を上反転位置Ｐ１に戻す処理をすると、再びワイパブレード３２がオーバーラン上限Ｐ４を越えるおそれがある。従って、本実施の形態では、新たな目標反転位置が上反転位置Ｐ１の手前（上反転位置Ｐ１とオーバーラン下限Ｐ５との間）になるようにオフセット量を減少させる。ワイパブレード３２がオーバーラン上限Ｐ４を越えることを防止するため、オフセット量の減少量は、オフセット量に対して小さな値とする。 Further, in the present embodiment, after the target reversal position is set on the overrun lower limit P5 side, when the wiper blade 32 is reversed closer to the lower reversal position P2 than the overrun lower limit P5, the target reversal of the wiper blade 32 is performed. The position is brought close to the upper inversion position P1. Specifically, the target inversion position is brought closer to the upper inversion position P1 by reducing the above-described offset amount. The extent to which the offset amount is reduced varies depending on the specification of the wiper device 10 and the like, but when the offset amount is set to “0” and the target inversion position is returned to the upper inversion position P1, the wiper blade 32 again sets the overrun upper limit P4. There is a risk of exceeding. Therefore, in the present embodiment, the offset amount is decreased so that the new target inversion position is in front of the upper inversion position P1 (between the upper inversion position P1 and the overrun lower limit P5). In order to prevent the wiper blade 32 from exceeding the overrun upper limit P4, the amount of decrease in the offset amount is set to a small value with respect to the offset amount.
本実施の形態では、オフセット量を減少させてもワイパブレード３２がオーバーラン下限Ｐ５よりも下反転位置Ｐ２寄りで反転する場合には、オフセット量をさらに減少させて目標反転位置を上反転位置Ｐ１にさらに近付ける。その後、なおもワイパブレード３２がオーバーラン下限Ｐ５よりも下反転位置Ｐ２寄りで反転する場合には、オフセット量をさらに減少させて目標反転位置を上反転位置Ｐ１にさらに近付ける。 In the present embodiment, if the wiper blade 32 reverses closer to the lower inversion position P2 than the overrun lower limit P5 even if the offset amount is decreased, the offset amount is further decreased to set the target inversion position to the upper inversion position P1. Get closer. Thereafter, when the wiper blade 32 is reversed nearer to the lower inversion position P2 than the overrun lower limit P5, the offset amount is further reduced to bring the target inversion position closer to the upper inversion position P1.
オフセット量を減少させてもワイパブレード３２がオーバーラン下限Ｐ５よりも下反転位置Ｐ２寄りで反転する場合には、減少させたオフセット量をさらに減少量で減算して、オフセット量を減少させる。ワイパブレード３２のオーバーラン防止のために当初設定されたオフセット量をＢ0、オフセット量の減少量を正の実数ｄとすると、段階的にオフセット量を減少させる場合のオフセット量Ｂkは、下記の式（１）のような等差数列で定義できる。なお、減少量ｄは、ワイパ装置１０の仕様に応じて具体的に決定する。
Ｂ0、Ｂ0−ｄ、Ｂ0−２ｄ、Ｂ0−３ｄ、Ｂ0−４ｄ、…、Ｂ0−ｎｄ
Ｂk＝Ｂ0−ｋｄ （ｋ＝１、２、３、４、…、ｎ） …（１）
If the wiper blade 32 reverses closer to the lower inversion position P2 than the overrun lower limit P5 even if the offset amount is reduced, the offset amount is further subtracted by the reduction amount to reduce the offset amount. Assuming that the offset amount initially set for preventing overrun of the wiper blade 32 is B 0 and the decrease amount of the offset amount is a positive real number d, the offset amount B k when the offset amount is decreased stepwise is as follows: It can be defined by an equidistant sequence such as Equation (1). Note that the reduction amount d is specifically determined according to the specifications of the wiper device 10.
B 0, B 0 -d, B 0 -2d, B 0 -3d, B 0 -4d, ..., B 0 -nd
B k = B 0 −kd (k = 1, 2, 3, 4,..., N) (1)
オフセット量の減少量は、上述のように所定値でなく、最初の減少量を大きめにして、その後、徐々に減少量を小さくするようにしてもよい。かかる場合、一例として、最初のオフセット量の減少量をａとし、１未満の正の実数である減少率をｒとすると、下記の式（２）のような等比数列で減少量ａkを定義できる。さらに、ワイパブレード３２のオーバーラン防止のために当初設定されたオフセット量をＣ0とすると、段階的にオフセット量を減少させる場合のオフセット量Ｃkは、下記の式（３）で定義できる。なお、最初の減少量ａ及び減少率ｒは、ワイパ装置１０の仕様に応じて具体的に決定する。
ａ、ａｒ、ａｒ2、ａｒ3、ａｒ4、 …、ａｒn
ａk＝ａｒk-1 （ｋ＝１、２、３、４、…、ｎ） …（２）
Ｃk＝Ｃ0−Σａｒm-1 （ｍ＝１、２、３、…、ｋ） …（３）
The reduction amount of the offset amount may not be a predetermined value as described above, but the initial reduction amount may be increased and then the reduction amount may be gradually decreased. In this case, as an example, if the reduction amount of the first offset amount is a and the reduction rate that is a positive real number less than 1 is r, the reduction amount a k is expressed by a geometric sequence such as the following equation (2). Can be defined. Furthermore, if the offset amount initially set for preventing overrun of the wiper blade 32 is C 0 , the offset amount C k when the offset amount is decreased stepwise can be defined by the following equation (3). The initial reduction amount a and reduction rate r are specifically determined according to the specifications of the wiper device 10.
a, ar, ar 2 , ar 3 , ar 4 ,…, ar n
a k = ar k−1 (k = 1, 2, 3, 4,..., n) (2)
C k = C 0 −Σar m−1 (m = 1, 2, 3,..., K) (3)
図５は、本実施の形態に係るワイパ装置１０における反転位置調整処理の一例を示したフローチャートである。図５の処理は、ワイパブレード３２が上反転位置Ｐ１側で反転する毎に実行される。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of the reverse position adjustment process in the wiper apparatus 10 according to the present embodiment. The process of FIG. 5 is executed each time the wiper blade 32 is reversed on the upper reversal position P1 side.
ステップ５００では、ワイパブレード３２の反転位置がオーバーラン上限Ｐ４を越えたか否かを判定し、肯定判定の場合には、ステップ５０２で目標反転位置をオーバーラン下限Ｐ５側に設定して処理をリターンする。 In step 500, it is determined whether or not the reversal position of the wiper blade 32 has exceeded the overrun upper limit P4. If the determination is affirmative, the target reversal position is set to the overrun lower limit P5 side in step 502 and the process returns. To do.
ステップ５００で否定判定の場合には、ステップ５０４でワイパブレード３２の反転位置がオーバーラン下限Ｐ５を越えたか否か、すなわちワイパブレード３２がオーバーラン下限Ｐ５よりも下反転位置Ｐ２寄りで反転したか否かを判定する。ステップ５０４で肯定判定の場合には、上記のようにステップ５０６で目標反転位置を上反転位置寄りに設定して処理をリターンする。ステップ５０４で否定判定の場合には、目標反転位置を変更せずに処理をリターンする。 If the determination in step 500 is negative, whether or not the reversal position of the wiper blade 32 has exceeded the overrun lower limit P5 in step 504, that is, whether the wiper blade 32 has been reversed closer to the lower reversal position P2 than the overrun lower limit P5. Determine whether or not. If the determination in step 504 is affirmative, the target reverse position is set closer to the upper reverse position in step 506 as described above, and the process returns. If the determination in step 504 is negative, the process returns without changing the target reversal position.
以上説明したように、本実施の形態では、ワイパブレード３２のオーバーランが生じた場合には、ワイパブレード３２の目標反転位置を上反転位置Ｐ１から下反転位置Ｐ２寄りに設定することにより、ワイパブレードの払拭速度を低下させずにワイパブレードのオーバーランを防止できる。 As described above, in the present embodiment, when the wiper blade 32 is overrun, the wiper blade 32 is set so that the target reversal position of the wiper blade 32 is closer to the lower reversal position P2 than the upper reversal position P1. The overrun of the wiper blade can be prevented without reducing the wiping speed of the blade.
また、目標反転位置を上反転位置Ｐ１から下反転位置Ｐ２寄りに設定した後、ワイパブレードが再設定した目標反転位置よりも下反転位置Ｐ２で反転する場合には、新たな目標反転位置を上反転位置Ｐ１に近付ける。かかる制御により、ワイパブレード３２が上反転位置Ｐ１よりも下反転位置Ｐ２寄りの位置で反転することを抑制できる。 In addition, when the target reversal position is set closer to the lower reversal position P2 from the upper reversal position P1, and the wiper blade is reversed at the lower reversal position P2 than the reset target reversal position, the new target reversal position is increased. Approach the reversal position P1. With this control, it is possible to suppress the wiper blade 32 from being reversed at a position closer to the lower inversion position P2 than to the upper inversion position P1.
１０…ワイパ装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４…左ワイパ装置、１６…右ワイパ装置、１８，２０…ワイパモータ、２２，２４…減速機構、２６，２８…ワイパアーム、３０，３２…ワイパブレード、３６，３８…出力軸、４２，４４…回転角度センサ、４８…マイクロコンピュータ、５０…電圧検出回路、５２…信号入力回路、５４…メモリ、５６…ダイオード、５８…逆接続保護回路、６０…ワイパ制御回路、６０Ａ…駆動回路、６２Ｂ…ワイパＥＣＵ、６２…ワイパ制御回路、６２Ａ…駆動回路、６２Ｂ…ワイパＥＣＵ、６４…車両制御回路、６６…ワイパスイッチ、７０…センサマグネット、７２…ＣＷ電流、７４…ＣＣＷ電流、７６…ノイズ防止コイル、８０…バッテリ、１０２，１０４…滞水範囲、１１２…ウィンドシールドガラス、１３０，１３２…ワイパブレード、Ａ…寸法、Ｂk，Ｃk…オフセット量、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置、Ｐ３…格納位置、Ｐ４…オーバーラン上限、Ｐ５…オーバーラン下限、Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４…トランジスタ、ａ，ａk，ｄ…減少量、ｒ…減少率 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Wiper apparatus, 12 ... Wind shield glass, 14 ... Left wiper apparatus, 16 ... Right wiper apparatus, 18, 20 ... Wiper motor, 22, 24 ... Deceleration mechanism, 26, 28 ... Wiper arm, 30, 32 ... Wiper blade, 36 , 38 ... output shaft, 42, 44 ... rotation angle sensor, 48 ... microcomputer, 50 ... voltage detection circuit, 52 ... signal input circuit, 54 ... memory, 56 ... diode, 58 ... reverse connection protection circuit, 60 ... wiper control Circuit, 60A ... Drive circuit, 62B ... Wiper ECU, 62 ... Wiper control circuit, 62A ... Drive circuit, 62B ... Wiper ECU, 64 ... Vehicle control circuit, 66 ... Wiper switch, 70 ... Sensor magnet, 72 ... CW current, 74 ... CCW current, 76 ... Noise prevention coil, 80 ... Battery, 102,104 ... Still water range, 112 ... Wind Rudogarasu, 130, 132 ... wiper blade, A ... dimensions, B k, C k ... offset, C1, C2 ... electrolytic capacitor, P1 ... upper reversal position, P2 ... lower turning position, P3 ... storage position, P4 ... Overrun Upper limit, P5 ... Overrun lower limit, Tr1, Tr2, Tr3, Tr4 ... Transistor, a, ak , d ... Decreasing amount, r ... Decreasing rate
Claims (5)
前記ワイパブレードが目標反転位置で反転して払拭範囲を払拭するように前記ワイパモータを回転制御すると共に、払拭動作中の前記ワイパブレードが目標反転位置と異なる位置で反転した場合、該異なる位置に応じて該目標反転位置を変更する制御部と、
を含むワイパ装置。 A wiper motor that wipes the wiper blade by rotating the output shaft;
The wiper motor is controlled to rotate so that the wiper blade is reversed at the target reversal position and wipes the wiping range, and when the wiper blade during wiping operation is reversed at a position different from the target reversal position, the different position is determined. A control unit for changing the target reversal position;
Including wiper device.
前記制御部は、前記回転角度検出部により検出した前記出力軸の回転角度により前記ワイパブレードの位置を算出する請求項１〜４のいずれか１項に記載のワイパ装置。 A rotation angle detector that detects a rotation angle of the output shaft of the wiper motor;
5. The wiper device according to claim 1, wherein the control unit calculates a position of the wiper blade based on a rotation angle of the output shaft detected by the rotation angle detection unit.
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