JP2018120550A - Vehicle communication system - Google Patents
Vehicle communication system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018120550A JP2018120550A JP2017013443A JP2017013443A JP2018120550A JP 2018120550 A JP2018120550 A JP 2018120550A JP 2017013443 A JP2017013443 A JP 2017013443A JP 2017013443 A JP2017013443 A JP 2017013443A JP 2018120550 A JP2018120550 A JP 2018120550A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- communication
- vehicle
- host vehicle
- section
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、車両通信システムに関する。 The present invention relates to a vehicle communication system.
従来、車両通信システムに関する技術文献として、特開2004−245758号公報が知られている。この公報には、車両とのネットワーク通信を利用して交通情報を管理するシステムにおいて、第1移動体が通行した経路の交通情報を第2移動体に送信することが示されている。 Conventionally, JP-A-2004-245758 is known as a technical document related to a vehicle communication system. This publication shows that in a system for managing traffic information using network communication with a vehicle, traffic information on a route traveled by the first mobile unit is transmitted to the second mobile unit.
今後、自動運転などの車両制御を適切に実行するために、車両と通信サーバとの間で大量の情報の通信を行うことが想定される。しかしながら、ネットワークには限界があるため、自車両の必要性などに応じた適切な態様で通信を行うことが望ましい。 In the future, in order to appropriately execute vehicle control such as automatic driving, it is assumed that a large amount of information is communicated between the vehicle and the communication server. However, since there is a limit to the network, it is desirable to perform communication in an appropriate manner according to the necessity of the host vehicle.
そこで、本技術分野では、適切な態様で自車両と通信サーバとの通信を実現することができる車両通信システムを提供することが望まれている。 Therefore, in this technical field, it is desired to provide a vehicle communication system capable of realizing communication between the host vehicle and the communication server in an appropriate manner.
上記課題を解決するため、本発明は、複数の通信車両との通信を行う通信サーバと、通信サーバとの通信結果に基づいて自車両の車両制御を行う車両制御装置と、を含む車両通信システムであって、通信サーバは、複数の通信車両との通信によって、通信中の複数の通信車両の地図上の位置を認識する通信車両位置認識部と、通信中の複数の通信車両の地図上の位置に基づいて、地図上に予め設定された区間毎の交通量に関する交通量情報を生成する交通量情報生成部と、自車両との通信によって、自車両の区間毎の走行頻度を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、交通量情報と自車両情報とに基づいて、区間毎の自車両との通信パラメータを設定する通信パラメータ設定部と、を備え、車両制御装置は、自車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、自車両の地図上の位置に基づいて、自車両の走行履歴を記憶する走行履歴データベースと、走行履歴に基づいて、自車両の区間毎の走行頻度を認識する走行頻度認識部と、通信サーバの通信パラメータ設定部の設定に基づいて、通信サーバとの通信パラメータを更新する通信パラメータ更新部と、を備える。 In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle communication system including a communication server that performs communication with a plurality of communication vehicles, and a vehicle control device that performs vehicle control of the host vehicle based on a communication result with the communication server. The communication server includes a communication vehicle position recognition unit for recognizing positions on a map of a plurality of communication vehicles in communication and communication on a map of the plurality of communication vehicles in communication. The own vehicle including the travel frequency for each section of the own vehicle through communication with the own vehicle and the traffic information generating unit that generates the traffic information related to the traffic for each section preset on the map based on the position A vehicle parameter information acquisition unit that acquires information, and a communication parameter setting unit that sets communication parameters with the vehicle for each section based on the traffic volume information and the vehicle information. The position of the vehicle on the map A vehicle position recognition unit that recognizes the vehicle, a travel history database that stores a travel history of the host vehicle based on a position on the map of the host vehicle, and a travel that recognizes a travel frequency for each section of the host vehicle based on the travel history. A frequency recognizing unit; and a communication parameter updating unit that updates communication parameters with the communication server based on settings of the communication parameter setting unit of the communication server.
本発明に係る車両通信システムは、適切な態様で自車両と通信サーバとの通信を実現することができる。 The vehicle communication system according to the present invention can realize communication between the host vehicle and the communication server in an appropriate manner.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[車両通信システムの構成]
図1は、本実施形態に係る車両通信システムを図である。図1に示すように、車両通信システム100は、車両制御装置50と通信サーバ60とを備えている。
[Configuration of vehicle communication system]
FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle communication system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the
車両制御装置50は、自車両の車両制御を行う。車両制御には、自動運転制御、運転支援制御、運転者の案内制御、及び運転者への注意喚起制御のうち少なくとも一つが含まれる。
The
車両制御装置50は、装置を統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
The
ECU10は、GPS受信部1、外部センサ2、内部センサ3、車両側地図データベース4、走行履歴データベース5、車両側通信部6、及びアクチュエータ7と接続されている。
The ECU 10 is connected to the
GPS受信部1は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、自車両の位置(例えば自車両の緯度及び経度)を測定する。GPS受信部1は、測定した自車両の位置情報をECU10へ送信する。
The
外部センサ2は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ2は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
The
カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
The camera is an imaging device that captures an external situation of the host vehicle. The camera is provided on the back side of the windshield of the host vehicle. The camera transmits imaging information related to the external situation of the host vehicle to the
レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー[LIDAR:Light Detection and Ranging]が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をECU10へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
The radar sensor is a detection device that detects an obstacle around the host vehicle using radio waves (for example, millimeter waves) or light. The radar sensor includes, for example, a millimeter wave radar or a lidar [LIDAR: Light Detection and Ranging]. The radar sensor detects an obstacle by transmitting radio waves or light to the periphery of the vehicle and receiving radio waves or light reflected by the obstacle. The radar sensor transmits the detected obstacle information to the
内部センサ3は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ3は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報(車輪速情報)をECU10に送信する。
The
加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をECU10に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をECU10へ送信する。
The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the host vehicle. The acceleration sensor includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the host vehicle and a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration of the host vehicle. For example, the acceleration sensor transmits acceleration information of the host vehicle to the
車両側地図データベース4は、地図情報を記憶するデータベースである。車両側地図データベース4は、例えば、自車両に搭載されたHDD[Hard Disk Drive]内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報(例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等)、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、地図上に予め設定された区間に関する区間情報が含まれる。区間は、後述する通信パラメータの設定に用いられる。なお、車両側地図データベース4は、自車両と通信可能なサーバに記憶されていてもよい。
The vehicle-
走行履歴データベース5は、自車両の走行履歴を記憶するデータベースである。走行履歴とは、自車両が過去に走行した地図上の位置の履歴である。走行履歴データベース5は、自車両と通信可能なサーバに記憶されていてもよい。
The
車両側通信部6は、通信サーバ60と通信するための機器である。車両制御装置50は、車両側通信部6を通じて通信サーバ60と各種情報の送信及び受信を行う。通信形式は特に限定されない。
The vehicle
車両側通信部6は、ECU10によって設定された通信パラメータにより、通信サーバとの通信を行う。通信パラメータとは、通信に関するパラメータである。通信パラメータには、アップロードデータ上限量(以下、ULと称する)とダウンロードデータ上限量(以下、DLと称する)とが含まれる。通信パラメータには、基準値(初期値)が定められている。
The vehicle
アクチュエータ7は、自車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ7は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ7を構成する。
The
ブレーキアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。
The brake actuator controls the brake system according to a control signal from the
次に、ECU10の機能的構成について説明する。ECU10は、車両位置認識部11、道路状況認識部12、走行状態認識部13、車両制御部14、走行頻度認識部15、及び通信パラメータ更新部16を有している。
Next, a functional configuration of the
車両位置認識部11は、GPS受信部1の位置情報及び車両側地図データベース4の地図情報に基づいて、自車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部11は、車両側地図データベース4の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ2の検出結果を利用して、SLAM[Simultaneous Localization and Mapping]技術により自車両の位置を認識する。車両位置認識部11は、その他、周知の手法により自車両の地図上の位置を認識してもよい。
The vehicle
道路状況認識部12は、外部センサ2の検出結果に基づいて、自車両の走行する道路の道路状況を認識する。道路状況には、自車両の走行する道路の障害物の状況(他車両、自転車、歩行者などの移動障害物、及び、電柱、ガードレール、建物などの固定障害物などの状況)が含まれる。道路状況認識部12は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により道路状況を認識する。
The road
走行状態認識部13は、内部センサ3の検出結果に基づいて、自車両の走行状態を認識する。走行状態には、自車両の車速、自車両の加速度、自車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部13は、車速センサの車速情報に基づいて、自車両の車速を認識する。走行状態認識部13は、加速度センサの車速情報に基づいて、自車両の加速度を認識する。走行状態認識部13は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自車両の向きを認識する。
The traveling
車両制御部14は、車両側通信部6の通信で取得した各種情報(通信結果)、道路状況認識部12の認識した道路情報、及び、走行状態認識部13の認識した自車両の走行状態に基づいて、自車両の車両制御を行う。通信で取得した各種情報には、例えば、自車両の前方の区間の道路状況に関する道路状況情報(他車両が取得した道路状況情報)が含まれる。
The
車両制御部14は、運転者が目的地を設定した場合、自車両の地図上の位置(現在位置)から目的地に至る経路を生成する。車両制御部14は、生成した経路に沿って自車両を走行させる車両制御(自動運転制御、運転支援制御、運転者の案内制御など)を実行する。車両制御部14は、例えば、アクチュエータ7に制御信号を送信することで自車両の車両制御を実行する。車両制御部14は、生成した経路の情報を通信サーバ60に送信する。
When the driver sets a destination, the
走行頻度認識部15は、走行履歴データベース5に記憶された走行履歴と、車両側地図データベース4の地図情報(区間情報)に基づいて、地図上に予め設定された区間毎の走行頻度を認識する。走行頻度は、例えば、一定の期間(例えば1ヶ月間)の間に当該区間を自車両が走行した回数である。走行頻度認識部15は、認識した区間毎の走行頻度を走行履歴データベース5に記憶させてもよい。
The travel
通信パラメータ更新部16は、通信サーバ60から通信パラメータの設定を受信したか否かを判定する。通信パラメータ更新部16は、通信サーバ60から通信パラメータの設定を受信したと判定した場合、受信した通信パラメータの設定が車両側通信部6の現在の通信パラメータの設定と異なるか否かを判定する。通信パラメータ更新部16は、受信した通信パラメータの設定が車両側通信部6の現在の通信パラメータの設定と異なると判定した場合、受信した通信パラメータの設定となるように車両側通信部6の通信パラメータを更新する。
The communication
続いて、通信サーバ60について説明する。通信サーバ60は、例えば、交通情報を管理するセンターなどの施設に設けられ、自車両を含む複数の通信車両との通信を行う。通信車両とは、通信サーバ60と通信する機能を有する車両である。通信車両は、一般的に、車両の地図上の位置を認識する機能及び車両の外部の道路状況を認識する機能を有している。通信サーバ60は、自車両の車両制御装置50の要求に応じて、複数の通信車両から取得した道路状況情報などを提供する。
Next, the
通信サーバ60は、CPU、記憶部、及び通信制御部を含む一般的なコンピュータとして構成される。記憶部は、ROM及び/又はRAMであってもよく、RAID(Redundant Arrays of InexpensiveDisks)構成とされたHDDなどの記憶媒体であってもよい。記憶部は、通信サーバ60外に設けられていてもよい。通信制御部は、通信を制御するネットワークカードなどの通信デバイスである。通信サーバ60の各機能は、上述した各ハードウェアの動作の組合せによって実現される。通信サーバ60は、複数台のコンピュータによって構成されていてもよい。通信サーバ60は、クラウドサーバであってもよい。通信サーバ60は、自車両(車両制御装置50)と通信を行うためのサーバ側通信部8と接続されている。サーバ側通信部8は、例えば、通信サーバ60が設けられたセンターの通信設備である。
The
通信サーバ60は、サーバ側地図データベース61、通信車両位置認識部62、交通量情報生成部63、自車両情報取得部64、及び通信パラメータ設定部65を有している。
The
サーバ側地図データベース61は、地図情報を記憶するデータベースである。サーバ側地図データベース61は、車両側地図データベース4の基準となるデータベースであり、車両側地図データベース4はサーバ側地図データベース61の内容に合わせて適宜更新される。サーバ側地図データベース61は、例えば、プローブカーなどの通信車両との通信を利用して地図情報を最新の情報に保っている。サーバ側地図データベース61には、地図上に予め設定された区間に関する区間情報が記憶されている。区間は、交差点や分岐点毎に道路を区切って形成されてもよく、道路を一定距離毎に区切って形成されてもよい。区間の形成方法は特に限定されない。
The server-
通信車両位置認識部62は、複数の通信車両との通信によって通信車両の地図上の位置を認識する。通信車両位置認識部62は、例えば、複数の通信車両から各通信車両が認識している地図上の位置の情報(GPS情報など)を取得することで、通信車両の地図上の位置を認識する。
The communication vehicle
交通量情報生成部63は、通信車両位置認識部62の認識した通信車両の地図上の位置に基づいて、地図上に予め設定された区間毎の交通量に関する交通量情報を生成する。区間の交通量は、例えば、区間において一定時間あたりに走行する通信車両の台数である。
The traffic volume
自車両情報取得部64は、自車両(車両制御装置50)との通信によって自車両情報を取得する。自車両情報には、走行頻度認識部15の認識した自車両の区間毎の走行頻度が含まれる。自車両情報には、自車両の地図上の位置を含めてもよい。
The own vehicle
通信パラメータ設定部65は、交通量情報生成部63の生成した交通量情報と自車両情報取得部64の取得した自車両情報とに基づいて、自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。
The communication
通信パラメータ設定部65は、通信パラメータの設定の対象となる区間を認識する。通信パラメータ設定部65は、自車両との通信によって自車両の走行する経路の情報を取得した場合、経路に含まれる区間を通信パラメータの設定の対象となる区間として認識する。通信パラメータ設定部65は、対象の区間の交通量と対象の区間における自車両の走行頻度とから、クルマの使われ方を考慮して通信パラメータを設定する。
The communication
ここで、図2(a)は、区間毎のクルマの使われ方を説明するための平面図である。図2(b)は、クルマの使われ方の種類に応じた通信パラメータの設定を示す表である。図2(a)に、自車両M、センターC、自車両の経路A、B、区間a、区間b、通信車両N1,N2、及び目的地Gを示す。センターCは、通信サーバ60が設けられた施設である。区間aは、経路Aに含まれる区間である。区間aには、通信車両N1,N2が走行している。区間bは、経路Bに含まれる区間である。区間bには、車両が走行していない。
Here, FIG. 2A is a plan view for explaining how the vehicle is used for each section. FIG. 2B is a table showing communication parameter settings according to the type of use of the car. FIG. 2A shows the host vehicle M, the center C, the routes A and B of the host vehicle, the section a, the section b, the communication vehicles N1 and N2, and the destination G. The center C is a facility where the
図2(a)に示す状態において、区間aは、通信車両N1、N2などが走行していることから、区間の特徴(場所の特徴)として交通量が大きい区間となる。また、区間aは、自車両の特徴として自車両の走行頻度も大きい区間とする。この場合、通信パラメータ設定部65は、区間aのクルマの使われ方が図2(b)の表におけるタイプ1に相当するとして、UL減少及びDL減少の通信パラメータを設定する。
In the state shown in FIG. 2A, the section “a” is a section with a large traffic volume as a section feature (location feature) because the communication vehicles N1, N2, and the like are traveling. Section a is a section in which the traveling frequency of the host vehicle is high as a feature of the host vehicle. In this case, the communication
すなわち、区間aは、通信車両の交通量が大きいことから通信サーバ60にとって区間aの情報を自車両から取得する必要性が低く、自車両も走行頻度が大きいことから運転者は道をよく知っており区間aの道路状況の情報を取得する必要性が低い。このため、通信パラメータ設定部65は、基準値よりULを減少させると共に基準値よりDLを減少させるように、区間aにおける自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。
That is, in section a, since the
区間bは、通信車両が一台も走行しておらず、区間の特徴として、交通量が低い区間となる。また、区間bは、自車両の特徴として自車両の走行頻度も少ない区間とする。この場合、通信パラメータ設定部65は、区間bのクルマの使われ方が図2(b)の表におけるタイプ4に相当するとして、UL増加及びDL増加の通信パラメータを設定する。
In section b, no communication vehicle is running, and the section has a low traffic volume as a feature of the section. The section b is a section where the traveling frequency of the host vehicle is low as a feature of the host vehicle. In this case, the communication
すなわち、区間bは、通信車両の交通量が少ないことから通信サーバ60にとって区間aの情報を自車両から取得する必要性が高く、自車両も走行頻度が少ないことから運転者は道をよく知らず区間bの道路状況の情報を取得する必要性が高い。このため、通信パラメータ設定部65は、基準値よりULを増加させると共に基準値よりDLを増加させるように、区間bにおける自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。
That is, in the section b, since the
その他、通信パラメータ設定部65は、通信車両の交通量が大きいが自車両の走行頻度が小さい区間(クルマの使われ方が図2(b)の表におけるタイプ2の区間)について、基準値よりULを減少させると共に基準値よりDLを増加させるように通信パラメータを設定する。
In addition, the communication
通信パラメータ設定部65は、通信車両の交通量は小さいが自車両の走行頻度が大きい区間(クルマの使われ方が図2(b)の表におけるタイプ3の区間)について、基準値よりULを増加させると共に基準値よりDLを減少させるように通信パラメータを設定する。通信パラメータ設定部65は、サーバ側通信部8を介して、対象の区間の通信パラメータを自車両に送信する。
The communication
[車両通信システムの処理]
以下、本実施形態に係る車両通信システム100の処理について説明する。
[Vehicle communication system processing]
Hereinafter, processing of the
〈交通量情報の生成処理〉
図3は、交通量情報の生成処理を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、通信サーバ60において一定期間毎(例えば1日毎)に実行される。
<Traffic information generation processing>
FIG. 3 is a flowchart showing traffic information generation processing. The flowchart shown in FIG. 3 is executed in the
図3に示すように、通信サーバ60は、S10として、通信車両位置認識部62により通信車両の地図上の位置の認識を行う。通信車両位置認識部62は、例えば、一定期間内に受信した複数の通信車両の地図情報の位置の情報を一括して認識する。その後、通信サーバ60は、S12に移行する。
As shown in FIG. 3, the
S12において、通信サーバ60は、交通量情報生成部63により交通量情報を生成する。交通量情報生成部63は、通信車両位置認識部62の認識した通信車両の地図上の位置に基づいて、地図上に予め設定された区間毎の交通量に関する交通量情報を生成する。その後、通信サーバ60は、今回の処理を終了する。
In S <b> 12, the
〈通信パラメータの設定処理〉
図4は、通信パラメータの設定処理を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、例えば、自車両(車両制御装置50)から経路の情報を送信された場合に実行される。
<Communication parameter setting processing>
FIG. 4 is a flowchart showing communication parameter setting processing. The flowchart shown in FIG. 4 is executed, for example, when route information is transmitted from the host vehicle (vehicle control device 50).
図4に示すように、通信サーバ60は、S20において、自車両情報取得部64により自車両情報を取得する。自車両情報取得部64は、走行頻度認識部15の認識した自車両の区間毎の走行頻度を含む自車両情報を取得する。その後、通信サーバ60はS22に移行する。
As shown in FIG. 4, the
S22において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65により対象の区間の交通量が交通量閾値以上であるか否かを判定する。交通量閾値は、予め設定された値である。通信サーバ60は、対象の区間の交通量が交通量閾値以上であると判定された場合(S22:YES)、S24に移行する。通信サーバ60は、対象の区間の交通量が交通量閾値以上ではないと判定された場合(S22:NO)、S30に移行する。
In S <b> 22, the
S24において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65により対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上であるか否かを判定する。走行頻度閾値は、予め設定された値である。通信サーバ60は、対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上であると判定された場合(S24:YES)、S26に移行する。通信サーバ60は、対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上ではないと判定された場合(S24:NO)、S28に移行する。
In S24, the
S26において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65によりUL減少及びDL減少として通信パラメータを設定する。通信パラメータ設定部65は、対象の区間のクルマの使われ方がタイプ1に相当するとして、基準値よりULを減少させると共に基準値よりDLを減少させるように、対象の区間における自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。その後、通信サーバ60は、S36に移行する。
In S26, the
S28において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65によりUL減少及びDL増加として通信パラメータを設定する。通信パラメータ設定部65は、対象の区間のクルマの使われ方がタイプ2に相当するとして、基準値よりULを減少させると共に基準値よりDLを増加させるように、対象の区間における自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。その後、通信サーバ60は、S36に移行する。
In S28, the
S30において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65により対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上であるか否かを判定する。通信サーバ60は、対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上であると判定された場合(S30:YES)、S32に移行する。通信サーバ60は、対象の区間における自車両の走行頻度が走行頻度閾値以上ではないと判定された場合(S30:NO)、S34に移行する。
In S30, the
S32において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65によりUL増加及びDL減少として通信パラメータを設定する。通信パラメータ設定部65は、対象の区間のクルマの使われ方がタイプ3に相当するとして、基準値よりULを増加させると共に基準値よりDLを減少させるように、対象の区間における自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。その後、通信サーバ60は、S36に移行する。
In S32, the
S34において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65によりUL増加及びDL増加として通信パラメータを設定する。通信パラメータ設定部65は、対象の区間のクルマの使われ方がタイプ4に相当するとして、基準値よりULを増加させると共に基準値よりDLを増加させるように、対象の区間における自車両と通信サーバ60との通信パラメータを設定する。その後、通信サーバ60は、S36に移行する。
In S34, the
S36において、通信サーバ60は、通信パラメータ設定部65により設定された通信パラメータを自車両(車両制御装置50)に送信する。その後、通信サーバ60は、今回の処理を終了する。
In S36, the
〈通信パラメータの更新処理〉
図5は、通信パラメータの更新処理を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートは、車両制御装置50が通信サーバ60と通信する場合に実行される。
<Communication parameter update processing>
FIG. 5 is a flowchart showing communication parameter update processing. The flowchart shown in FIG. 5 is executed when the
図5に示すように、車両制御装置50のECU10は、S40として、通信パラメータ更新部16により通信サーバ60から通信パラメータの設定を受信したか否かを判定する。ECU10は、通信パラメータの設定を受信したと判定されなかった場合(S40:NO)、今回の処理を終了する。その後、ECU10は、一定時間の経過後に再びS40の処理を繰り返す。ECU10は、通信パラメータの設定を受信したと判定された場合(S40:YES)、S42に移行する。
As shown in FIG. 5, the
S42において、ECU10は、通信パラメータ更新部16により、通信サーバ60から受信した通信パラメータの設定が車両側通信部6の現在の通信パラメータの設定と異なるか否かを判定する。ECU10は、通信パラメータの設定が現在の通信パラメータの設定と異ならないと判定した場合(S42:NO)、今回の処理を終了する。その後、ECU10は、一定時間の経過後に再びS40の処理を繰り返す。ECU10は、通信パラメータの設定が現在の通信パラメータの設定と異なると判定した場合(S42:YES)、S44に移行する。
In S <b> 42, the
S44において、ECU10は、通信パラメータ更新部16により車両側通信部6の通信パラメータの更新を行う。その後、ECU10は、今回の処理を終了して、一定時間の経過後に再びS40の処理を繰り返す。
In S <b> 44, the
[車両通信システムの作用効果]
以上説明した本実施形態に係る車両通信システム100によれば、地図上の区間の交通量と区間における自車両の走行頻度を考慮して、通信サーバ60と自車両との通信パラメータを適切に設定することができるので、適切な態様で自車両と通信サーバ60との通信を実現することができる。これにより、車両通信システム100によれば、不要な通信量の増大を抑制することができ、自車両及び通信サーバ60の必要性に応じて通信に関するコストを最適化することが可能となる。
[Operation effect of vehicle communication system]
According to the
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to embodiment mentioned above. The present invention can be implemented in various forms including various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art including the above-described embodiments.
例えば、車両制御部14は、必ずしも自車両が走行する予定の経路を生成する必要はない。車両制御部14は、必ずしも経路の情報を通信サーバ60に送信する必要はなく、通信パラメータの設定を求める対象の区間の情報を通信サーバ60に送信してもよい。通信サーバ60は、車両制御装置50から経路の情報や対象の区間の情報を受信しない場合であっても、自車両の地図上の位置から自車両が次に走行する区間を対象の区間として通信パラメータの設定を行ってもよい。
For example, the
車両側地図データベース4は、必ずしも区間情報を記憶している必要はなく、車両制御装置50は、必要な区間情報を通信サーバ60から取得してもよい。また、車両側地図データベース4は必須ではなく、車両制御部14は、必要な地図情報を通信サーバ60から取得する構成であってもよい。
The vehicle-
10…ECU、11…車両位置認識部、12…道路状況認識部、13…走行状態認識部、14…車両制御部、15…走行頻度認識部、16…通信パラメータ更新部、50…車両制御装置、60…通信サーバ、61…サーバ側地図データベース、62…通信車両位置認識部、63…交通量情報生成部、64…自車両情報取得部、65…通信パラメータ設定部、100…車両通信システム。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記通信サーバは、
前記複数の通信車両との通信によって、通信中の前記複数の通信車両の地図上の位置を認識する通信車両位置認識部と、
通信中の前記複数の通信車両の地図上の位置に基づいて、地図上に予め設定された区間毎の交通量に関する交通量情報を生成する交通量情報生成部と、
前記自車両との通信によって、前記自車両の前記区間毎の走行頻度を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記交通量情報と前記自車両情報とに基づいて、前記区間毎の前記自車両との通信パラメータを設定する通信パラメータ設定部と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記自車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記自車両の地図上の位置に基づいて、前記自車両の走行履歴を記憶する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記自車両の前記区間毎の走行頻度を認識する走行頻度認識部と、
前記通信サーバの前記通信パラメータ設定部の設定に基づいて、前記通信サーバとの通信パラメータを更新する通信パラメータ更新部と、を備える、車両通信システム。 A vehicle communication system comprising: a communication server that performs communication with a plurality of communication vehicles; and a vehicle control device that performs vehicle control of the host vehicle based on a communication result with the communication server,
The communication server is
A communication vehicle position recognition unit for recognizing positions on the map of the plurality of communication vehicles in communication by communication with the plurality of communication vehicles;
A traffic volume information generating unit that generates traffic volume information relating to traffic volume for each section preset on the map based on positions on the map of the plurality of communication vehicles in communication;
A host vehicle information acquisition unit that acquires host vehicle information including a travel frequency for each section of the host vehicle by communication with the host vehicle;
A communication parameter setting unit that sets communication parameters with the own vehicle for each section based on the traffic information and the own vehicle information;
The vehicle control device includes:
A vehicle position recognition unit for recognizing a position of the host vehicle on a map;
Based on the position of the host vehicle on the map, a travel history database that stores the travel history of the host vehicle;
Based on the travel history, a travel frequency recognition unit that recognizes a travel frequency for each section of the host vehicle,
A vehicle communication system comprising: a communication parameter updating unit that updates a communication parameter with the communication server based on a setting of the communication parameter setting unit of the communication server.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017013443A JP2018120550A (en) | 2017-01-27 | 2017-01-27 | Vehicle communication system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017013443A JP2018120550A (en) | 2017-01-27 | 2017-01-27 | Vehicle communication system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018120550A true JP2018120550A (en) | 2018-08-02 |
Family
ID=63043939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017013443A Pending JP2018120550A (en) | 2017-01-27 | 2017-01-27 | Vehicle communication system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018120550A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023152855A1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | 日本電気株式会社 | Communication management device, moving body, communication management method, and recording medium |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006229744A (en) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Nissan Motor Co Ltd | Information acquisition device for vehicle, information distribution system for vehicle, and information acquisition method for vehicle |
WO2013161439A1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-10-31 | 日本電気株式会社 | Communication device, transmission interval control device, position information transmission method, method for controlling transmission interval of position information, and recording medium |
-
2017
- 2017-01-27 JP JP2017013443A patent/JP2018120550A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006229744A (en) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Nissan Motor Co Ltd | Information acquisition device for vehicle, information distribution system for vehicle, and information acquisition method for vehicle |
WO2013161439A1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-10-31 | 日本電気株式会社 | Communication device, transmission interval control device, position information transmission method, method for controlling transmission interval of position information, and recording medium |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023152855A1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | 日本電気株式会社 | Communication management device, moving body, communication management method, and recording medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6614178B2 (en) | Vehicle communication system and vehicle control apparatus | |
JP6946662B2 (en) | Map update system | |
US11238733B2 (en) | Group driving style learning framework for autonomous vehicles | |
EP3423787B1 (en) | Method and system for updating maps based on control feedbacks of autonomous driving vehicles | |
US10215572B2 (en) | Map update determination system | |
JP6201102B2 (en) | Automotive and computing systems | |
JP6269552B2 (en) | Vehicle travel control device | |
US11467576B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP2017087816A (en) | Automatic drive system | |
JP6705388B2 (en) | Automatic driving system | |
KR20200071840A (en) | System and method for supporting operation of autonomous vehicle | |
CN110888429A (en) | Vehicle navigation and control | |
US20180329421A1 (en) | Road link information updating device and vehicle control system | |
JP2018116404A (en) | Vehicle control system | |
WO2020198937A1 (en) | Communications protocols between planning and control of autonomous driving vehicle | |
US11221405B2 (en) | Extended perception based on radar communication of autonomous driving vehicles | |
KR20190106870A (en) | Shared vehicle management device and management method of shared vehicle | |
JP2018096715A (en) | On-vehicle sensor calibration system | |
US10895470B2 (en) | Travel control apparatus, travel control system, and travel control method | |
JP2018062300A (en) | Vehicle control system | |
US20200292332A1 (en) | Map information distribution system and vehicle | |
JP2018120550A (en) | Vehicle communication system | |
JP2016113092A (en) | Vehicle control system | |
US11260867B2 (en) | Hydroplaning prevention | |
US11577725B2 (en) | Vehicle speed and steering control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190620 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200616 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210105 |