JP2018119985A - Radar device, vehicle control system, and signal processing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物標に係る物標データを取得する技術に関する。 The present invention relates to a technique for acquiring target data relating to a target.
従来より、前方を走行する他車両に追随するよう自車両を制御する車両制御システムや、前方の障害物への衝突を軽減するよう自車両を制御する車両制御システムなどにおいては、自車両の周辺の物標に係る物標データを取得するレーダ装置が利用されている。 Conventionally, in a vehicle control system that controls the host vehicle to follow other vehicles traveling ahead, a vehicle control system that controls the host vehicle to reduce collision with an obstacle ahead, the surroundings of the host vehicle A radar apparatus that acquires target data related to a target is used.
このようなレーダ装置は、送信波を送信し、他車両などの物標で反射した反射波を受信して得られる信号に基づいて物標に係る物標データを一定時間ごとに周期的に取得する。また、レーダ装置は、過去に得られた物標データと直近に得られた物標データとの時間的な連続性を判定する。そして、レーダ装置は、ある過去の物標データに関して直近の物標データと連続性があると判定できない場合は、その過去の物標データに基づく予測データを導入する処理である外挿を行う。 Such a radar apparatus periodically acquires target data related to a target at regular intervals based on a signal obtained by transmitting a transmission wave and receiving a reflected wave reflected by a target such as another vehicle. To do. The radar apparatus determines temporal continuity between target data obtained in the past and target data obtained most recently. If the radar apparatus cannot determine that there is continuity with the latest target data with respect to certain past target data, the radar apparatus performs extrapolation, which is a process for introducing prediction data based on the past target data.
なお、本発明に関連する技術を開示する先行技術文献として特許文献1及び特許文献2がある。
Note that there are
ところで、自車両が走行する自車線の上方には、照明装置や跨道橋などの静止した上方物が存在する場合がある。このような上方物は自車両と接触しないため、車両制御システムは上方物を対象として自車両を制御する必要はない。通常、自車両に近い上方物には送信波が届かなくなることから、上方物に係る物標データにおいては外挿の頻度が高くなる。このため、外挿の頻度に基づいて物標データに係る物標が上方物であるか否かを判定し、上方物に係る物標データを処理の対象から除外することができる。 By the way, there may be a stationary upper object such as a lighting device or a bridge over the own lane in which the host vehicle travels. Since such an upper object does not contact the own vehicle, the vehicle control system does not need to control the own vehicle with respect to the upper object. Usually, since the transmitted wave does not reach the upper object close to the host vehicle, the frequency of extrapolation increases in the target data related to the upper object. For this reason, it is possible to determine whether the target related to the target data is an upper object based on the frequency of extrapolation, and to exclude the target data related to the upper object from the processing target.
しかしながら、自車両が走行している環境等によっては、物標データに係る物標が上方物であることを正しく判定できず、車両制御システムが上方物に係る物標データに基づいて自車両を誤って制御する可能性がある。例えば、自車両が走行する自車線に沿って側壁が設けられる場合には、上方物に係る物標データが側壁の物標データと連続性があると誤って判定されることがある。これにより、当該物標データに係る物標が上方物と判定されない可能性がある。 However, depending on the environment in which the host vehicle is traveling, it may not be possible to correctly determine that the target related to the target data is an upper object, and the vehicle control system may determine the host vehicle based on the target data related to the upper object. There is a possibility of control by mistake. For example, when a side wall is provided along the own lane in which the host vehicle travels, it may be erroneously determined that the target data related to the upper object is continuous with the target data on the side wall. As a result, there is a possibility that the target related to the target data is not determined as an upper object.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、物標データに係る物標が上方物であることを高精度に判定できる技術を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of the said subject, and it aims at providing the technique which can determine with high precision that the target which concerns on target data is an upper thing.
上記課題を解決するため、請求項1の発明は、自車両の周辺の物標に係る物標データを取得するレーダ装置であって、物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する導出手段と、前記物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内に他車両が存在する場合は、該物標は上方物であると判定する上方物判定手段と、を備えている。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention of
また、請求項6の発明は、請求項1に記載のレーダ装置において、前記自車両を制御する車両制御装置に前記物標データを出力する出力手段、をさらに備え、前記出力手段は、前記物標データに係る物標が前記上方物と判定された場合は、該物標
データを出力しない。
The radar apparatus according to
また、請求項7の発明は、自車両を制御する車両制御システムであって、請求項1または2に記載のレーダ装置と、前記レーダ装置が取得した前記物標データに基づいて前記自車両を制御する車両制御装置と、を備えている。
The invention according to
また、請求項9の発明は、自車両の周辺の物標に係る物標データを取得する信号処理方法であって、(a)物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを一定時間ごとに導出する工程と、(b)前記物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内に他車両が存在する場合は、該物標は上方物であると判定する工程と、を備えている。 The invention of claim 9 is a signal processing method for acquiring target data related to a target around the host vehicle, and (a) based on a received signal obtained by receiving a reflected wave from the target. A step of deriving target data related to the target at regular intervals, and (b) a stationary object in which the target related to the target data has newly appeared, and within a predetermined distance in front of the target A step of determining that the target is an upper object when another vehicle is present.
また、請求項4及び9の発明によれば、物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内に他車両が存在する場合は、該物標は上方物であると判定する。このため、物標データに係る物標が上方物であることを高精度に判定できる。
Further, according to the inventions of
また、請求項6の発明によれば、物標が上方物と判定された場合は物標データを車両制御装置に出力しないため、車両制御装置が上方物に係る物標データに基づいて自車両を制御することを防止できる。
According to the invention of
また、請求項7の発明によれば、物標データに係る物標が上方物であることを高精度に判定できるため、車両制御装置が上方物に係る物標データに基づいて自車両を制御することを防止できる。
According to the invention of
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<1.第1の実施の形態>
<1−1.構成>
図1は、本実施形態に係る車両制御システム10の構成を示す図である。車両制御システム10は、例えば、自動車などの車両に搭載されている。以下、車両制御システム10が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の進行方向を「前方」、進行方向の逆方向を「後方」という。図に示すように、車両制御システム10は、レーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。
<1. First Embodiment>
<1-1. Configuration>
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a
レーダ装置1は、自車両の周辺の物標に係る物標データを取得する。本実施の形態のレーダ装置1は、周波数変調した連続波であるFMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)を用いて、自車両の前方の他車両や静止物などの物標に係る物標データを取得する。レーダ装置1は、自車両の進行方向における物標の距離(以下、「縦距離」という。)(m)、自車両に対する物標の相対速度(km/h)、自車両の左右方向における物標の距離(以下、「横位置」という。)(m)などのパラメータを有する物標データを導出し、導出した物標データを車両制御装置2に出力する。横位置は、自車両の中心位置を0とし、自車両の右側では正の値、自車両の左側では負の値で表現される。
The
車両制御装置2は、自車両のブレーキ等と接続され、レーダ装置1から出力された物標データに基づいて自車両の挙動を制御する。車両制御装置2は、自車両の前方に停止した他車両や静止物などの障害物が存在する場合に、その障害物との衝突を軽減するよう自車両のブレーキ等を制御する。これにより、本実施の形態の車両制御システム10は、衝突軽減ブレーキシステムとして機能する。
The
図2は、レーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、送信部4、受信部5及び信号処理装置6を主に備えている。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the
送信部4は、発信器41と信号生成部42とを備えている。信号生成部42は、三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発信器41に供給する。発信器41は、信号生成部42で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調し、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号を生成し、送信アンテナ40に出力する。
The
送信アンテナ40は、発信器41からの送信信号に基づいて、送信波TWを自車両の外部に出力する。送信アンテナ40が出力する送信波TWは、所定の周期で周波数が上下するFMCWとなる。送信アンテナ40から自車両の前方に送信された送信波TWは、他車両などの物標で反射されて反射波RWとなる。
The
受信部5は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ51と、その複数の受信アンテナ51に接続された複数の個別受信部52とを備えている。本実施の形態では、受信部5は、例えば、4つの受信アンテナ51と4つの個別受信部52とを備えている。4つの個別受信部52は、4つの受信アンテナ51にそれぞれ対応している。各受信アンテナ51は物標からの反射波RWを受信して受信信号を取得し、各個別受信部52は対応する受信アンテナ51で得られた受信信号を処理する。
The receiving
各個別受信部52は、ミキサ53とA/D変換器54とを備えている。受信アンテナ51で得られた受信信号は、ローノイズアンプ(図示省略)で増幅された後にミキサ53に送られる。ミキサ53には送信部4の発信器41からの送信信号が入力され、ミキサ53において送信信号と受信信号とがそれぞれミキシングされる。これにより、送信信号の周波数と受信信号の周波数との差となるビート周波数を示すビート信号が生成される。ミキサ53で生成されたビート信号は、A/D変換器54でデジタルの信号に変換された後に、信号処理装置6に出力される。
Each
信号処理装置6は、CPU及びメモリ65などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置6は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ65に記憶する。メモリ65は、例えばRAMなどである。信号処理装置6は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部61、フーリエ変換部62、及び、データ処理部7を備えている。送信制御部61は、送信部4の信号生成部42を制御する。
The
フーリエ変換部62は、複数の個別受信部52のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換(FFT)を実行する。これにより、フーリエ変換部62は、複数の受信アンテナ51それぞれの受信信号に係るビート信号を、周波数領域のデータである周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部62で得られた周波数スペクトラムは、データ処理部7に入力される。
The
データ処理部7は、物標データ取得処理を実行し、複数の受信アンテナ51それぞれの周波数スペクトラムに基づいて、自車両の前方の物標に係る物標データを取得する。データ処理部7は、取得した物標データを車両制御装置2に出力する。データ処理部7には、車速センサ81などの自車両に設けられるセンサからの情報が入力される。これにより、データ処理部7は、車速センサ81から入力される自車両の速度など、センサからの情報を処理に用いることができる。
The
図2に示すように、データ処理部7は、主な機能として、物標データ導出部71、物標データ処理部72、及び、物標データ出力部73を備えている。
As shown in FIG. 2, the
物標データ導出部71は、フーリエ変換部62で得られた周波数スペクトラムに基づいて物標に係る物標データを導出する。物標データ処理部72は、導出された物標データを対象にして連続性判定処理などの各種の処理を行う。物標データ出力部73は、処理された物標データを車両制御装置2に出力する。また、物標データ処理部72は、サブ機能として、壁検出部72a、連続性判定部72b及び上方物判定部72cを備えている。これらの機能の処理については後述する。
The target
<1−2.物標データのパラメータの導出手法>
次に、レーダ装置1が、物標データのパラメータ(縦距離、相対速度及び横位置)を導出する手法(原理)を説明する。図3は、送信波TWと反射波RWとの関係を示す図である。説明を簡単にするため、図3に示す反射波RWは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図3においては、送信波TWを実線で示し、反射波RWを破線で示している。また、図3の上部において、横軸は時間、縦軸は周波数を示している。
<1-2. Method for deriving parameters of target data>
Next, a method (principle) in which the
図に示すように、送信波TWは、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となっている。送信波TWの周波数は、時間に対して線形的に変化する。以下では、送信波TWの周波数が上昇する区間を「アップ区間」といい、下降する区間を「ダウン区間」という。また、送信波TWの中心周波数をfo、送信波TWの周波数の変位幅をΔF、送信波TWの周波数が上下する一周期の逆数をfmとする。 As shown in the figure, the transmission wave TW is a continuous wave whose frequency rises and falls with a predetermined period centered on the predetermined frequency. The frequency of the transmission wave TW changes linearly with respect to time. Hereinafter, a section in which the frequency of the transmission wave TW increases is referred to as an “up section”, and a section in which the frequency decreases is referred to as a “down section”. Further, it is assumed that the center frequency of the transmission wave TW is fo, the displacement width of the frequency of the transmission wave TW is ΔF, and the reciprocal of one cycle in which the frequency of the transmission wave TW goes up and down is fm.
反射波RWは、送信波TWが物標で反射されたものであるため、送信波TWと同様に、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となる。ただし、反射波RWには、送信波TWに対して時間Tの時間遅延が生じる。この遅延する時間Tは、自車両に対する物標の距離(縦距離)Rに応じたものとなり、光速(電波の速度)をcとして次の数1で表される。
Since the reflected wave RW is a reflection of the transmission wave TW by the target, the reflected wave RW is a continuous wave whose frequency rises and falls in a predetermined cycle with a predetermined frequency as the center, similar to the transmission wave TW. However, the reflected wave RW has a time delay of time T with respect to the transmission wave TW. This delay time T corresponds to the distance (longitudinal distance) R of the target with respect to the host vehicle, and is expressed by the following
このように、反射波RWには、送信波TWに対して、縦距離に応じた時間遅延とともに相対速度に応じた周波数偏移が生じる。このため、図3の下部に示すように、ミキサ53で生成されるビート信号のビート周波数(送信波TWの周波数と反射波RWの周波数との差の周波数)は、アップ区間とダウン区間とで異なる値となる。以下、アップ区間のビート周波数をfup、ダウン区間のビート周波数をfdnとする。 As described above, the reflected wave RW undergoes a frequency shift corresponding to the relative velocity as well as the time delay corresponding to the longitudinal distance with respect to the transmission wave TW. For this reason, as shown in the lower part of FIG. 3, the beat frequency of the beat signal generated by the mixer 53 (the frequency of the difference between the frequency of the transmission wave TW and the frequency of the reflected wave RW) is the up interval and the down interval. Different values. Hereinafter, the beat frequency in the up section is fup, and the beat frequency in the down section is fdn.
ここで物標の相対速度が「0」の場合(ドップラー効果による周波数偏移がない場合)のビート周波数をfrとすると、この周波数frは次の数2で表される。 Here, when the beat frequency when the relative velocity of the target is “0” (when there is no frequency shift due to the Doppler effect) is fr, this frequency fr is expressed by the following equation (2).
図4は、このような周波数スペクトラムの例を示す図である。図4の上部はアップ区間における周波数スペクトラムを示し、図4の下部はダウン区間における周波数スペクトラムを示している。図中において、横軸は周波数、縦軸は信号のパワーを示している。 FIG. 4 is a diagram showing an example of such a frequency spectrum. The upper part of FIG. 4 shows the frequency spectrum in the up section, and the lower part of FIG. 4 shows the frequency spectrum in the down section. In the figure, the horizontal axis represents frequency and the vertical axis represents signal power.
図4の上部に示すアップ区間の周波数スペクトラムにおいては、3つの周波数fup1,fup2,fup3の位置にそれぞれピークPuが表れている。また、図4の下部に示すダウン区間の周波数スペクトラムにおいては、3つの周波数fdn1,fdn2,fdn3の位置にそれぞれピークPdが表れている。 In the frequency spectrum of the up section shown in the upper part of FIG. 4, peaks Pu appear at the positions of three frequencies fup1, fup2, and fup3. Further, in the frequency spectrum of the down section shown in the lower part of FIG. 4, peaks Pd appear at the positions of three frequencies fdn1, fdn2, and fdn3, respectively.
相対速度を考慮しなければ、このように周波数スペクトラムにおいてピークが表れる位置の周波数は、物標の縦距離に対応する。例えば、アップ区間の周波数スペクトラムに注目すると、ピークPuが表れる3つの周波数fup1,fup2,fup3に対応する縦距離の位置それぞれに、物標が存在していることになる。 If the relative velocity is not taken into consideration, the frequency at the position where the peak appears in the frequency spectrum in this way corresponds to the vertical distance of the target. For example, when attention is paid to the frequency spectrum in the up section, a target exists at each position of the vertical distance corresponding to the three frequencies fup1, fup2, and fup3 where the peak Pu appears.
このため、物標データ導出部71(図2参照。)は、アップ区間及びダウン区間の双方の周波数スペクトラムに関して、所定の閾値を超えるパワーを有するピークPu,Pdが表れる周波数を抽出する。以下、このように抽出される周波数を「ピーク周波数」という。 For this reason, the target data deriving unit 71 (see FIG. 2) extracts frequencies at which peaks Pu and Pd having power exceeding a predetermined threshold appear in both the up and down frequency spectrums. Hereinafter, the frequency extracted in this way is referred to as “peak frequency”.
図4に示すようなアップ区間及びダウン区間の双方の周波数スペクトラムは、一つの受信アンテナ51の受信信号から得られる。したがって、フーリエ変換部62は、4つの受信アンテナ51の受信信号のそれぞれから、図4と同様のアップ区間及びダウン区間の双方の周波数スペクトラムを導出する。
The frequency spectrum in both the up section and the down section as shown in FIG. 4 is obtained from the received signal of one receiving
4つの受信アンテナ51は同一の物標からの反射波RWを受信しているため、4つの受信アンテナ51の周波数スペクトラムの相互間において、抽出されるピーク周波数は同一となる。ただし、4つの受信アンテナ51の位置は互いに異なるため、受信アンテナ51ごとに反射波RWの位相は異なる。このため、同一のピーク周波数となる受信信号の位相情報は、受信アンテナ51ごとに異なっている。
Since the four receiving
また、同一の縦距離に複数の物標が存在する場合においては、周波数スペクトラムにおける一つのピーク周波数の信号に、それら複数の物標についての情報が含まれる。このため、物標データ導出部71は、方位演算処理により、一つのピーク周波数の信号(同一の縦距離に対応する信号)から、同一の縦距離に存在する複数の物標の情報を分離し、それら複数の物標それぞれの角度を推定する。物標データ導出部71は、4つの受信アンテナ51の全ての周波数スペクトラムにおいて同一のピーク周波数となる受信信号に注目し、それら受信信号の位相情報に基づいて物標の角度を推定する。
When a plurality of targets are present at the same vertical distance, information about the plurality of targets is included in a signal of one peak frequency in the frequency spectrum. For this reason, the target
このような物標の角度を推定する手法としては、ESPRIT、MUSIC及びPRISMなどの周知の角度推定方式を用いることができる。これにより、物標データ導出部71は、一つのピーク周波数の信号から、複数の角度、及び、それら複数の角度それぞれの信号のパワーを導出する。
As a method for estimating the angle of such a target, a known angle estimation method such as ESPRIT, MUSIC, and PRISM can be used. Thereby, the target
図5は、方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。図中において、横軸は角度(deg)、縦軸は信号のパワーを示している。角度スペクトラムにおいて、方位演算処理により推定された角度はピークPaとして表れる。以下、方位演算処理により推定された角度を「ピーク角度」という。このように一つのピーク周波数の信号から同時に導出された複数のピーク角度は、同一の縦距離(当該ピーク周波数に対応する縦距離)に存在する複数の物標の角度を示す。 FIG. 5 is a diagram conceptually showing the angle estimated by the azimuth calculation process as an angle spectrum. In the figure, the horizontal axis indicates the angle (deg), and the vertical axis indicates the signal power. In the angle spectrum, the angle estimated by the azimuth calculation process appears as a peak Pa. Hereinafter, the angle estimated by the azimuth calculation process is referred to as “peak angle”. Thus, a plurality of peak angles derived simultaneously from a signal having one peak frequency indicate angles of a plurality of targets existing at the same longitudinal distance (longitudinal distance corresponding to the peak frequency).
物標データ導出部71は、このようなピーク角度の導出を、アップ区間及びダウン区間の双方の周波数スペクトラムにおける全てのピーク周波数に関して実行する。
The target
このような処理により、物標データ導出部71は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応する区間データを導出する。区間データは、上述したピーク周波数、ピーク角度、及び、信号のパワーのパラメータを有している。データ処理部7は、アップ区間及びダウン区間の双方で、この区間データを導出する。
Through such processing, the target
物標データ導出部71は、さらに、このように導出したアップ区間の区間データとダウン区間の区間データとをペアリング処理により対応付ける。物標データ導出部71は、パラメータ(ピーク周波数、ピーク角度、及び、信号のパワー)に基づいて、アップ区間及びダウン区間の2つの区間データを対応付ける。物標データ導出部71は、類似のパラメータを有する2つの区間データを対応付けることで、同一の物標に関する区間データ同士を対応付ける。これにより、物標データ導出部71は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに係る物標データを導出する。この物標データは、2つの区間データを対応付けて得られるため「ペアデータ」とも呼ばれる。
The target
物標データ導出部71は、物標データ(ペアデータ)の元となったアップ区間及びダウン区間の2つの区間データのパラメータを用いることで、当該物標データのパラメータ(縦距離、相対速度及び横位置)を導出できる。
The target
物標データ導出部71は、アップ区間のピーク周波数を上述した周波数fupとして用い、ダウン区間のピーク周波数を上述した周波数fdnとして用いる。そして、物標データ導出部71は、上述した数2及び数3を用いて物標の縦距離Rを求めることができ、上述した数4及び数5を用いて物標の相対速度Vを求めることができる。
The target
さらに、物標データ導出部71は、アップ区間のピーク角度をθup、ダウン区間のピーク角度をθdnとして、次の数6により物標の角度θを求める。そして、物標データ導出部71は、この物標の角度θと縦距離Rとに基づいて、三角関数を用いた演算により物標の横位置を求めることができる。
Further, the target
次に、データ処理部7が物標データを導出して車両制御装置2に出力する物標データ取得処理の全体的な流れについて説明する。図6は、物標データ取得処理の全体的な流れを示す図である。データ処理部7は、図6に示す物標データ取得処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
Next, the overall flow of the target data acquisition process in which the
この物標データ取得処理の開始時点では、4つの受信アンテナ51の全てに関してアップ区間及びダウン区間の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部62からデータ処理部7に入力されている。
At the start of the target data acquisition process, the frequency spectrum of both the up section and the down section for all four receiving
まず、物標データ導出部71が、周波数スペクトラムを対象にピーク周波数を抽出する(ステップS11)。物標データ導出部71は、周波数スペクトラムのうち、所定の閾値を超えるパワーを有するピークが表れる周波数を、ピーク周波数として抽出する。
First, the target
次に、物標データ導出部71は、方位演算処理により、抽出したピーク周波数の信号に係る物標の角度を推定する。物標データ導出部71は、同一の縦距離に存在する複数の物標それぞれのピーク角度と、信号のパワーとを導出する(ステップS12)。
Next, the target
これにより、物標データ導出部71は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応する区間データを導出する。物標データ導出部71は、アップ区間及びダウン区間の双方で、ピーク周波数、ピーク角度、及び、信号のパワーのパラメータを有する区間データを導出する。
Thereby, the target
次に、物標データ導出部71は、ペアリング処理により、アップ区間の区間データとダ
ウン区間の区間データとを対応付ける(ステップS13)。物標データ導出部71は、例
えば、マハラノビス距離を用いた演算を用いて、類似のパラメータ(ピーク周波数、ピー
ク角度、及び、信号のパワー)を有する2つの区間データを対応付ける。
Next, the target
物標データ導出部71は、さらに、アップ区間及びダウン区間の2つの区間データの対
応付けができた場合は、それら2つの区間データに基づくペアデータを導出する。物標デ
ータ導出部71は、導出したペアデータのそれぞれに関して、上述した演算によりパラメ
ータ(縦距離、相対速度及び横位置)を導出する。
The target
次に、物標データ導出部71は、導出したペアデータのうちから物標に係る物標データ
を確定する(ステップS14)。物標データ導出部71が導出したペアデータには、ノイ
ズなどの不要なデータが含まれる。このため、物標データ導出部71は、導出したペアデ
ータのうち物標に係るペアデータのみを物標データとして確定する。
Next, the target
物標データ導出部71は、パラメータに基づいて、導出したペアデータのそれぞれを過
去に確定した物標データと対応付ける。物標データ導出部71は、類似のパラメータ(縦
距離、相対速度及び横位置)を有するペアデータと過去の物標データとを対応付ける。そ
して、物標データ導出部71は、過去の物標データと対応付けができたペアデータを、物
標に係る物標データとして確定する。
The target
また、過去の物標データとの対応付けができなかったペアデータには、新規に表れた物
標に係る物標データも含まれている。このため、物標データ導出部71は、過去の物標デ
ータとの対応付けができなかったペアデータについては、次回以降の物標データ取得処理
において所定回数(例えば、3回)以上連続して過去のペアデータと対応付けができた場
合に、新規に表れた物標に係る物標データとして確定する。
The pair data that could not be associated with the past target data includes target data related to the newly appearing target. For this reason, the target
このような処理により、物標データ導出部71は、自車両の周辺の物標に係る物標デー
タを導出する。物標データ取得処理は一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰
り返されることから、物標データ導出部71は、物標に係る物標データを一定時間ごとに
導出することになる。
By such processing, the target
各物標データは、縦距離、相対速度及び横位置などのパラメータを有している。これと
ともに、各物標データには、処理に用いる各種の処理変数が設定される。この処理変数に
は、「新規フラグ」、「移動物フラグ」、「先行車フラグ」、「上方物フラグ」及び「生
存カウンタ」などがある。新規フラグは、当該物標データに係る物標が新規に表れた物標
であるか否かを示している。物標データ導出部71は、新規に表れた物標に係る物標デー
タについては新規フラグをオンに設定する。その他の処理変数については後述する。
Each target data has parameters such as vertical distance, relative speed, and horizontal position. At the same time, various processing variables used for processing are set in each target data. The processing variables include “new flag”, “moving object flag”, “preceding vehicle flag”, “upper object flag”, “survival counter”, and the like. The new flag indicates whether or not the target related to the target data is a new target. The target
次に、物標データ処理部72の連続性判定部72b(図2参照。)が、連続性判定処理
を行う(ステップS15)。連続性判定部72bは、過去に得られた物標データと直近に
得られた物標データとの時間的な連続性を判定する。換言すれば、連続性判定部72bは
、過去の物標データと直近の物標データとが同一の物標を示しているか否かを判定する。
連続性判定部72bは、ある過去の物標データに関して直近の物標データと連続性がある
と判定できない場合は、その過去の物標データに基づく予測データを導入する処理である
「外挿」を行う。
Next, the
If the
また、連続性判定部72bは、連続性のある2つの物標データのパラメータを用いて、
物標データのパラメータ(縦距離、相対速度及び横位置)を時間軸方向に平滑化するフィ
ルタ処理を行なう。このようなフィルタ処理の後の物標データは、瞬時値を表すペアデー
タに対して「フィルタデータ」とも呼ばれる。この連続性判定処理の詳細については後述
する。
In addition, the
Filter processing for smoothing the parameters (vertical distance, relative speed, and horizontal position) of the target data in the time axis direction is performed. The target data after such filter processing is also referred to as “filter data” with respect to pair data representing instantaneous values. Details of this continuity determination processing will be described later.
次に、物標データ処理部72が、移動物判定処理を行い、各物標データの移動物フラグ
及び先行車フラグを設定する(ステップS16)。移動物フラグは、当該物標データが示
す物標が移動中であるか否かを示している。一方、先行車フラグは、当該物標データが示
す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したか否かを示す。移動物フラグは、物
標データ取得処理ごとに設定され、現時点の物標の状態をリアルタイムに表す。これに対
し、先行車フラグは、連続性のある物標データ同士(同一の物標に係る物標データ同士)
で値が順次に引き継がれる。
Next, the target
The values are taken over sequentially.
物標データ処理部72は、物標データの相対速度と、車速センサ81から得られる自車
両の速度とに基づいて、物標データに係る物標の対地速度(絶対速度)と走行方向とを導
出する。そして、物標データ処理部72は、導出した対地速度と走行方向とに基づいて、
移動物フラグ及び先行車フラグを設定する。
The target
A moving object flag and a preceding vehicle flag are set.
次に、物標データ処理部72の上方物判定部72c(図2参照。)が、上方物判定処理
を行い、各物標データに係る物標が上方物であるか否かを判定する(ステップS17)。
例えば、照明装置や跨道橋など、自車両が走行する自車線の上方に存在する静止物である
上方物(上方構造物)は自車両と接触しない。したがって、車両制御システム10は、こ
のような上方物を対象として自車両のブレーキ等を制御する必要はない。
Next, the upper
For example, an upper object (upper structure) that is a stationary object existing above the own lane in which the host vehicle travels, such as a lighting device or a bridge, does not contact the host vehicle. Therefore, the
このため、上方物判定部72cは、各物標データに係る物標が上方物であるか否かを判
定し、物標が上方物の場合は当該物標データの上方物フラグをオンに設定する。上方物判
定部72cは、過去の連続性判定処理(ステップS15)における「外挿」の頻度(予測
データを導入した頻度)に基づいて物標データに係る物標が上方物であるか否かを判定す
る。この上方物判定処理の詳細については後述する。
Therefore, the upper
次に、物標データ出力部73が、このように導出された物標データを車両制御装置2に
出力する(ステップS18)。物標データ出力部73は、導出された物標データから所定
数(例えば、10個)の物標データを出力対象として選択し、選択した物標データのみを
出力する。物標データ出力部73は、物標データの縦距離と横位置とを考慮して、自車線
内に存在し、かつ、自車両に近い物標に係る物標データを優先的に選択する。
Next, the target
また、物標データ出力部73は、上方物フラグがオンとなっている物標データについて
は出力対象として選択しない。すなわち、物標データ出力部73は、物標データに係る物
標が上方物と判定された場合は、当該物標データを処理の対象から除外し、車両制御装置
2に出力しない。これにより、車両制御装置2が上方物に係る物標データに基づいて自車
両のブレーキ等を制御することが防止される。
The target
以上のような物標データ取得処理で導出された物標データはメモリ65に記憶され、次
回以降の物標データ取得処理において過去の物標データとして用いられることになる。
The target data derived by the target data acquisition process as described above is stored in the
<1−4.従来のレーダ装置の問題>
上記のように物標データ取得処理においては、物標データに係る物標が上方物か否かが
判定され、上方物に係る物標データは車両制御装置2に出力されないようになっている。
従来のレーダ装置においては、自車両が走行している環境等によっては、物標データに係
る物標が上方物であることを正しく判定できない場合があった。以下、このような従来の
レーダ装置における問題について説明する。
<1-4. Problems with conventional radar equipment>
As described above, in the target data acquisition process, it is determined whether or not the target related to the target data is an upper object, and the target data related to the upper object is not output to the
In the conventional radar apparatus, it may not be possible to correctly determine that the target related to the target data is an upper object depending on the environment in which the host vehicle is traveling. Hereinafter, problems in such a conventional radar apparatus will be described.
図7は、従来のレーダ装置1aが、物標データに係る物標が上方物であることを正しく
判定できない環境の例を示している。図7においては、自車両9が走行している自車線1
00の上方に、照明装置や跨道橋などの上方物101が存在している。また、自車線10
0の右側に隣接して自車線100に沿って側壁102が設けられている。例えば、自車両
9がトンネル内や高速道路を走行している場合において、このような環境が生じることが
ある。
FIG. 7 shows an example of an environment in which the conventional radar apparatus 1a cannot correctly determine that the target related to the target data is an upper object. In FIG. 7, the
Above 00, there is an
A
自車両9が上方物101に近づくにつれ、レーダ装置1aが出力する送信波が届く範囲
から上方物101が外れるため、レーダ装置1aは上方物101からの反射波を受信しに
くくなる。このため、通常は、自車両9が上方物101に近づくにつれ、上方物101に
係る物標データT1は直近の物標データと連続性があると判定されなくなり、「外挿」の
頻度が高くなる。その結果、当該物標データT1の物標は上方物と判定され、当該物標デ
ータT1は車両制御装置2に出力されなくなる。
As the host vehicle 9 approaches the
しかしながら、図7に示すように側壁102が存在している場合においては、この側壁
102に係るいくつかの物標データT2が導出される。このため、上方物101に係る物
標データT1が、側壁102に係る物標データT2の一つと連続性があると誤って判定さ
れる場合がある。その結果、当該物標データT1の物標が上方物と判定されなくなり、当
該物標データT1が車両制御装置2に出力される可能性がある。
However, when the
また、物標データのパラメータはフィルタ処理によって時間軸方向に平滑化されること
から、物標データの横位置は徐々に移動する。したがって、連続性があると誤って判定さ
れた物標データの横位置は、側壁102の位置へ直ちには移動せずに、自車線100内に
しばらく留まる。このため、車両制御装置2が当該物標データに基づいて自車両9のブレ
ーキ等を制御する可能性がある。
Further, since the parameters of the target data are smoothed in the time axis direction by the filtering process, the lateral position of the target data is gradually moved. Therefore, the lateral position of the target data erroneously determined to have continuity does not immediately move to the position of the
<1−5.連続性判定処理>
このような問題に対応するため、本実施の形態のレーダ装置1では、連続性判定処理(
図6のステップS15)において、物標データ処理部72の壁検出部72aが自車線に沿
って設けられる側壁を検出する。そして、連続性判定部72bは、自車線内の静止物に係
る過去の物標データと連続性があると判定した直近の物標データに係る物標が側壁の範囲
に含まれる場合は、強制的に「外挿」を行うようになっている。これにより、上方物に係
る物標データが側壁に係る物標データと連続性があるとして処理されることが防止される
。
<1-5. Continuity judgment processing>
In order to deal with such a problem, the
In step S15 in FIG. 6, the
図8は、このような連続性判定処理の詳細な流れを示す図である。以下、連続性判定処
理の詳細な流れを説明する。まず、壁検出部72aが、壁検出処理を行い、物標データに
基づいて自車両が走行する自車線に沿った側壁を検出する(ステップS21)。
FIG. 8 is a diagram showing a detailed flow of such continuity determination processing. The detailed flow of the continuity determination process will be described below. First, the
壁検出部72aは、まず、右側の側壁を検出する。具体的には、壁検出部72aは、以
下の(a1)〜(a4)の条件を満足する過去の物標データを選択する。そして、選択し
た過去の物標データそれぞれの横位置のうちの最小値を、側壁の位置を示す側壁代表値と
して導出する。
The
(a1)移動物フラグ=オフ
(a2)先行車フラグ=オフ
(a3)縦距離≦70(m)
(a4)1.3(m)≦横位置≦3.6(m)
(a1)及び(a2)の条件により、過去の物標データに係る物標が静止物であること
が判定される。(a3)の条件により、精度の低い過去の物標データが排除される。また
、(a4)の条件により、過去の物標データに係る物標が自車両の右側の近傍に存在して
いることが判定される。
(A1) moving object flag = off (a2) preceding vehicle flag = off (a3) longitudinal distance ≦ 70 (m)
(A4) 1.3 (m) ≦ lateral position ≦ 3.6 (m)
Based on the conditions (a1) and (a2), it is determined that the target related to the past target data is a stationary object. Under the condition (a3), past target data with low accuracy is excluded. Further, it is determined based on the condition (a4) that a target related to past target data exists in the vicinity of the right side of the host vehicle.
図9は、この側壁代表値を導出する手法を説明する図である。自車線100の右側に側
壁102が存在している場合においては、自車両9の右側の近傍に側壁102に係る複数
の物標データT3が導出される。壁検出部72aは、これらの物標データT3のうち、自
車線100に最も近い物標データT3aの横位置を、側壁代表値とする。
FIG. 9 is a diagram for explaining a method for deriving the sidewall representative value. When the
また、壁検出部72aは、上記の(a1)〜(a4)の条件を満足する過去の物標デー
タが存在せず側壁代表値を導出できない場合は、以下の(b1)〜(b3)の条件を満足
する直近の物標データ(ペアデータ)を選択する。そして、選択した直近の物標データそ
れぞれの横位置のうちの最小値を、側壁代表値として導出する。
Further, when there is no past target data that satisfies the above conditions (a1) to (a4) and the side wall representative value cannot be derived, the
(b1)対地速度の絶対値≦5.0(km/h)
(b2)縦距離≦70(m)
(b3)1.3(m)≦横位置≦3.6(m)
(b1)の条件により、直近の物標データに係る物標が静止物であることが判定される
。(b1)の条件の対地速度は、直近の物標データの相対速度と自車両の速度とに基づい
て導出される。また、(b2)及び(b3)の条件の趣旨は、上記(a3)及び(a4)
の条件と同様である。
(B1) Absolute value of ground speed ≦ 5.0 (km / h)
(B2) Longitudinal distance ≦ 70 (m)
(B3) 1.3 (m) ≦ lateral position ≦ 3.6 (m)
Based on the condition (b1), it is determined that the target related to the latest target data is a stationary object. The ground speed under the condition (b1) is derived based on the relative speed of the latest target data and the speed of the host vehicle. The purpose of the conditions (b2) and (b3) is as described in (a3) and (a4) above.
It is the same as the conditions of.
次に、壁検出部72aは、以下の(c1)〜(c4)の条件を満足する過去の物標デー
タが3つ以上ある場合は、自車線に沿った右側の側壁が存在すると判断する。(c1)〜
(c4)の条件を満足する過去の物標データが3つ以上ある場合は、側壁代表値の近傍に
静止物に係る物標データが3つ以上連なっていることになる。
Next, when there are three or more past target data satisfying the following conditions (c1) to (c4), the
When there are three or more past target data satisfying the condition (c4), three or more target data related to a stationary object are connected in the vicinity of the side wall representative value.
(c1)移動物フラグ=オフ
(c2)先行車フラグ=オフ
(c3)縦距離≦70(m)
(c4)(側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(側壁代表値+0.5)(m)
また、壁検出部72aは、上記(c1)〜(c4)の条件で側壁の存在が判断できない
場合であっても、以下の(d1)〜(d3)の条件を満足する直近の物標データ(ペアデ
ータ)が3つ以上ある場合は、自車線に沿った右側の側壁が存在すると判断する。
(C1) Moving object flag = off (c2) Preceding vehicle flag = off (c3) Longitudinal distance ≦ 70 (m)
(C4) (side wall representative value−0.5) (m) ≦ lateral position ≦ (side wall representative value + 0.5) (m)
Moreover, even if the
(d1)対地速度の絶対値≦5.0(km/h)
(d2)縦距離≦70(m)
(d3)(側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(側壁代表値+0.5)(m)
以上のようにして、壁検出部72aは、右側の側壁が存在すると判断した場合は導出し
た側壁代表値を、「右側側壁代表値」として採用する。これにより、壁検出部72aは、
右側の側壁を検出する。壁検出部72aは、自車線に沿った左側の側壁についても右側の
側壁と同様に検出する。壁検出部72aは、左側の側壁が存在すると判断した場合は、導
出した側壁代表値を「左側側壁代表値」として採用する。
(D1) Absolute value of ground speed ≦ 5.0 (km / h)
(D2) Longitudinal distance ≦ 70 (m)
(D3) (side wall representative value−0.5) (m) ≦ lateral position ≦ (side wall representative value + 0.5) (m)
As described above, when it is determined that the right side wall exists, the
The right side wall is detected. The
次に、連続性判定部72bが、過去の物標データの一つを、処理の対象とする「対象物
標データ」として選択する(ステップS22)。
Next, the
次に、連続性判定部72bは、対象物標データと時間的な連続性のある直近の物標デー
タ(ペアデータ)があるか否かを判定する(ステップS21)。すなわち、連続性判定部
72bは、対象物標データと同一の物標に係る直近の物標データがあるか否かを判定する
。
Next, the
連続性判定部72bは、まず、対象物標データのパラメータに基づいて、対象物標デー
タの現時点におけるパラメータ(縦距離、相対速度及び横位置)を予測する。これにより
、連続性判定部72bは、予測したパラメータを有する実データではない物標データであ
る予測データを導出する。そして、連続性判定部72bは、直近の物標データのうちから
、導出した予測データとパラメータが近似する直近の物標データがあるか否かを判定する
。
First, the
予測データとパラメータが近似する直近の物標データがない場合は(ステップS23に
てNo)、連続性判定部72bは、対象物標データは直近の物標データと連続性があると
判定できないとして「外挿」を行う。すなわち、連続性判定部72bは、直近の物標デー
タとして、対象物標データに基づく予測データを導入する(ステップS27)。「外挿」
を行った後、処理はステップS28に進む。
When there is no nearest target data that approximates the prediction data and the parameters (No in step S23), the
After performing, the process proceeds to step S28.
一方、予測データとパラメータが近似する直近の物標データがある場合は(ステップS
23にてYes)、連続性判定部72bは、対象物標データは当該直近の物標データと連
続性があると判定する。すなわち、連続性判定部72bは、当該直近の物標データは対象
物標データと同一の物標を示していると判断する。
On the other hand, when there is the latest target data whose parameters are approximate to the predicted data (step S
23), the
次に、連続性判定部72bは、壁検出部72aがステップS21の壁検出処理において
右側あるいは左側の側壁を検出したか否かを判定する。壁検出部72aが右側及び左側の
いずれの側壁も検出していない場合は(ステップS24にてNo)、処理はステップS2
8に進む。
Next, the
Proceed to step 8.
一方、壁検出部72aが右側及び左側のいずれかの側壁を検出していた場合は(ステッ
プS24にてYes)、次に、連続性判定部72bは、対象物標データに係る物標が、上
方物の可能性がある自車線内の静止物であるか否かを判定する(ステップS25)。具体
的には、連続性判定部72bは、対象物標データが以下の(e1)〜(e5)の条件を満
足するか否かを判断する。
On the other hand, when the
(e1)移動物フラグ=オフ
(e2)先行車フラグ=オフ
(e3)縦距離≦50(m)
(e4)横位置の絶対値≦1.5(m)
(e5)衝突余裕時間≦4.0(s)
(e1)及び(e2)の条件により、対象物標データに係る物標が静止物であることが
判定される。(e3)の条件により、精度の低い対象物標データが排除される。(e4)
の条件により、対象物標データに係る物標が自車線内に存在することが判定される。さら
に(e5)の条件により、衝突の可能性の低い対象物標データが排除される。(e5)の
条件の「衝突余裕時間」(TTC:Time To Collision)は、対象物標データに係る物標
に対して自車両が衝突するまでの時間であり、対象物標データの縦距離を相対速度で除算
することで導出される。
(E1) Moving object flag = off (e2) Preceding vehicle flag = off (e3) Longitudinal distance ≦ 50 (m)
(E4) Absolute value of lateral position ≦ 1.5 (m)
(E5) Collision allowance time ≦ 4.0 (s)
Based on the conditions (e1) and (e2), it is determined that the target related to the target data is a stationary object. Under the condition (e3), target data with low accuracy is excluded. (E4)
Based on the condition, it is determined that the target related to the target target data exists in the own lane. Furthermore, the target data having a low possibility of collision is excluded under the condition (e5). “Time to Collision” (TTC) of the condition of (e5) is the time until the host vehicle collides with the target related to the target data, and the vertical distance of the target data is Derived by dividing by relative speed.
対象物標データが(e1)〜(e5)のいずれかの条件を満足しない場合は(ステップ
S25にてNo)、処理はステップS28に進む。
If the target data does not satisfy any of the conditions (e1) to (e5) (No in step S25), the process proceeds to step S28.
一方、対象物標データが(e1)〜(e5)の条件を満足する場合は(ステップS25
にてYes)、次に、連続性判定部72bは、対象物標データと連続性があると判定した
直近の物標データ(以下、「対象直近データ」という。)に係る物標が側壁の範囲に含ま
れるか否かを判定する(ステップS26)。具体的には、連続性判定部72bは、対象直
近データが以下の(f1)及び(f2)の条件を満足するか否かを判断する。
On the other hand, when the target object data satisfies the conditions (e1) to (e5) (step S25).
Next, the
(f1)予測データと対象直近データとの横位置の差≧0.5(m)
(f2)(右側側壁代表値−0.5)(m)≦横位置≦(右側側壁代表値+1.5)
(m) または (左側側壁代表値−1.5)(m)≦横位置≦(左側側壁代表値+0.
5)(m)
(f1)の条件により、横位置が比較的離れた物標データ同士で連続性があると判定さ
れたことが確認される。そして、(f2)の条件により、対象直近データに係る物標が右
側及び左側のいずれかの側壁の範囲に含まれることが判定される。
(F1) Difference in lateral position between predicted data and target latest data ≧ 0.5 (m)
(F2) (Right side wall representative value−0.5) (m) ≦ Horizontal position ≦ (Right side wall representative value + 1.5)
(M) or (left side wall representative value−1.5) (m) ≦ lateral position ≦ (left side wall representative value + 0.
5) (m)
Based on the condition (f1), it is confirmed that it is determined that there is continuity between target data whose lateral positions are relatively separated. Based on the condition (f2), it is determined that the target related to the latest data is included in the range of either the right side or the left side wall.
対象直近データが上記(f1)及び(f2)のいずれか条件を満足しない場合は、処理
はステップS28に進む。
If the target latest data does not satisfy any of the conditions (f1) and (f2), the process proceeds to step S28.
一方、対象直近データが上記(f1)及び(f2)の条件を満足する場合は、対象直近
データに係る物標が側壁の範囲に含まれている。すなわち、自車線内の静止物に係る過去
の物標データと連続性があると判定した直近の物標データに係る物標が壁の範囲に含まれ
ていることになる。この場合は、上方物に係る物標データが側壁に係る物標データと連続
性があると誤って判定されている蓋然性が高い。したがって、この場合は(ステップS2
7にてYes)、連続性判定部72bは、強制的に「外挿」を行う。すなわち、連続性判
定部72bは、対象直近データに代えて、対象物標データに基づく予測データを導入する
(ステップS27)。「外挿」を行った後、処理はステップS28に進む。
On the other hand, when the target latest data satisfies the above conditions (f1) and (f2), the target related to the target latest data is included in the range of the side wall. That is, the target related to the latest target data determined to be continuous with the past target data related to the stationary object in the own lane is included in the range of the wall. In this case, there is a high probability that the target data related to the upper object is erroneously determined to be continuous with the target data related to the side wall. Therefore, in this case (step S2
7), the
次に、ステップS28においては、連続性判定部72bが、対象物標データの「生存カ
ウンタ」の値を操作する(ステップS28)。生存カウンタは、当該物標データに係る物
標の存在の確実性を表しており、物標の存在の確実性が高いほど生存カウンタの値が高く
なる。生存カウンタの初期値は、例えば「8」となっている。
Next, in step S28, the
連続性判定部72bは、対象物標データの生存カウンタの値を、連続性の判定結果に応
じて操作する。連続性判定部72bは、連続性があると判定できた対象物標データについ
ては、所定の最大値(例えば「35」)を超えない範囲で生存カウンタの値を「+4」と
操作する。一方、連続性判定部72bは、「外挿」がなされた対象物標データについては
、生存カウンタの値を「−2」と操作する。
The
そして、連続性判定部72bは、この生存カウンタの操作によって生存カウンタの値が
最低値(例えば「0」)以下となった対象物標データをメモリ65から消去する。生存カ
ウンタの値が「0」以下となる対象物標データに関しては「外挿」が頻繁に行われている
ため、この対象物標データに係る物標は自車両の前方から外れた可能性が高い。このため
、連続性判定部72bは、このような対象物標データをメモリ65から消去して処理の対
象から除外する。
Then, the
次に、連続性判定部72bは、フィルタ処理を行い、対象物標データのパラメータ(縦
距離、相対速度及び横位置)を時間軸方向に平滑化する(ステップS29)。具体的には
、連続性判定部72bは、対象物標データに基づく予測データのパラメータと対象直近デ
ータのパラメータとを加重平均した結果を、対象物標データの新たなパラメータとして導
出する。予測データのパラメータの重みは例えば「0.75」とされ、瞬時値である対象
直近データ(ペアデータ)のパラメータの重みは例えば「0.25」とされる。瞬時値の
パラメータはノイズの影響などで異常値となる可能性があるが、フィルタ処理を行うこと
で異常値となることを防止できる。このフィルタ処理により、対象物標データのパラメー
タが更新され、対象物標データはフィルタデータとなる。
Next, the
このようにして一つの過去の物標データに関する処理が完了すると、連続性判定部72
bが、対象物標データとされていない未処理の過去の物標データが存在するかを判定する
(ステップS30)。そして、存在していた場合は(ステップS30にてYes)、連続
性判定部72bは、次の一つの過去の物標データを新たな対象物標データに選択し(ステ
ップS22)、上記と同様の処理を行う。このような処理が繰り返され、全ての過去の物
標データについて直近の物標データとの連続性が判定される。
When the processing related to one past target data is completed in this way, the
b determines whether there is unprocessed past target data that is not set as target data (step S30). If it exists (Yes in step S30), the
<1−6.上方物判定処理>
上記のように、連続性判定処理では、自車線内の静止物に係る過去の物標データと連続
性があると判定した直近の物標データに係る物標が壁の範囲に含まれる場合は、強制的に
「外挿」が行われる。これにより、上方物に係る物標データについては「外挿」の頻度を
高くすることができる。上方物判定部72cは、上方物判定処理(図6のステップS17
)において、この「外挿」の頻度に基づいて、物標データに係る物標が上方物であるか否
かを判定する。
<1-6. Upper object judgment processing>
As described above, in the continuity determination process, when the target related to the latest target data determined to be continuous with the past target data related to the stationary object in the own lane is included in the range of the wall The “extrapolation” is forcibly performed. Thereby, the frequency of “extrapolation” can be increased for the target data related to the upper object. The upper
), Based on the frequency of the “extrapolation”, it is determined whether or not the target related to the target data is an upper object.
図10は、この上方物判定処理の詳細な流れを示す図である。以下、上方物判定処理の
詳細な流れを説明する。
FIG. 10 is a diagram showing a detailed flow of this upward object determination process. Hereinafter, a detailed flow of the upper object determination process will be described.
まず、上方物判定部72cが、物標データの一つを、処理の対象とする「対象物標デー
タ」として選択する(ステップS31)。
First, the upper
次に、上方物判定部72cは、対象物標データの上方物フラグがオフであるか否かを判
定する(ステップS32)。上方物フラグの初期値はオフである。
Next, the upper
対象物標データの上方物フラグがオフの場合は(ステップS32にてYes)、上方物
判定部72cは、上方物フラグをオンとするためのオン条件を対象物標データが満足する
か否かを判定する(ステップS33)。具体的には、上方物判定部72cは、対象物標デ
ータが以下の(g1)及び(g2)の条件を満足するか否かを判断する。
When the upper object flag of the target object data is off (Yes in step S32), the upper
(g1)パワー変数が閾値未満
(g2)過去7回の物標データ取得処理における「外挿」の回数が5回以上
(g1)のパワー変数は、対象物標データの元となった区間データの信号のパワーに基
づいて導出される。また、(g2)の条件により、「外挿」の頻度(予測データの導入頻
度)が比較的高いことが判定される。
(G1) The power variable is less than the threshold (g2) The number of “extrapolation” in the past seven target data acquisition processes is five or more. The power variable of (g1) is the section data that is the source of the target data Is derived based on the power of the signal. Further, it is determined that the frequency of “extrapolation” (frequency of introducing predicted data) is relatively high based on the condition (g2).
上方物判定部72cは、対象物標データが(g1)及び(g2)の条件を満足する場合
は(ステップS33にてYes)、対象物標データの上方物フラグをオンとする(ステッ
プS34)。すなわち、上方物判定部72cは、対象物標データに係る物標が上方物であ
ると判定することになる。上方物に係る物標データについては「外挿」の頻度が高くなる
ため、上方物判定部72cは、物標データに係る物標が上方物であることを高精度に判定
できる。
When the target object data satisfies the conditions (g1) and (g2) (Yes in step S33), the upper
一方、対象物標データの上方物フラグがオンの場合は(ステップS32にてNo)、上
方物判定部72cは、上方物フラグをオフとするためのオフ条件を対象物標データが満足
するか否かを判定する(ステップS35)。具体的には、上方物判定部72cは、対象物
標データが以下の(h1)の条件を満足するか否かを判断する。
On the other hand, when the upper object flag of the target object data is ON (No in step S32), the upper
(h1)パワー変数が閾値以上
上方物判定部72cは、対象物標データが(h1)のオフ条件を満足する場合は(ステ
ップS35にてYes)、対象物標データの上方物フラグをオフとする(ステップS36
)。これにより、上方物判定部72cは、対象物標データに係る物標が上方物であると誤
って判定した場合であっても判定を修正できる。
(H1) The power variable is equal to or greater than the threshold value. When the target object data satisfies the off condition of (h1) (Yes in step S35), the upper
). Accordingly, the upper
このようにして一つの物標データに関する処理が完了すると、上方物判定部72cが、
対象物標データとされていない未処理の物標データが存在するかを判定する(ステップS
37)。そして、存在していた場合は(ステップS37にてYes)、上方物判定部72
cは、次の一つの物標データを新たな対象物標データに選択し(ステップS31)、上記
と同様の処理を行う。このような処理が繰り返され、全ての物標データについて物標が上
方物であるか否かが判定される。
When the processing related to one target data is completed in this way, the upper
It is determined whether there is unprocessed target data that is not set as target target data (step S).
37). And when it exists (Yes in step S37), the upper
In c, the next target data is selected as new target data (step S31), and the same processing as described above is performed. Such processing is repeated, and it is determined whether or not the target is an upper object for all target data.
<1−7.まとめ>
以上のように、本実施の形態のレーダ装置1では、物標データ導出部71が、物標から
の反射波RWを受信して得られる受信信号に基づいて物標に係る物標データを一定時間ご
とに導出する。壁検出部72aは、物標データに基づいて自車両が走行する自車線に沿っ
た側壁を検出する。連続性判定部72bは、過去の物標データと直近の物標データとの連
続性を判定し、連続性があると判定できない場合に「外挿」を行う。上方物判定部72c
は「外挿」の頻度に基づいて物標データに係る物標が上方物か否かを判定する。そして、
連続性判定部72bは、自車線内の静止物に係る過去の物標データと連続性があると判定
した直近の物標データに係る物標が側壁の範囲に含まれる場合は「外挿」を行う。
<1-7. Summary>
As described above, in the
Determines whether the target related to the target data is an upper object based on the frequency of “extrapolation”. And
The
したがって、自車線に沿った側壁が存在する場合であっても、上方物に係る物標データ
の「外挿」の頻度を高くすることができ、物標データに係る物標が上方物であると高精度
に判定できる。このため、上方物に係る物標データを車両制御装置2に出力しないように
でき、車両制御装置2が上方物に係る物標データに基づいて自車両のブレーキ等を制御す
ることを防止できる。
Therefore, even if there is a side wall along the own lane, the frequency of “extrapolation” of the target data related to the upper object can be increased, and the target related to the target data is the upper object. And can be determined with high accuracy. For this reason, it is possible to prevent the target data relating to the upper object from being output to the
図11及び図12は、自車線に沿った右側の側壁が存在し、かつ、上方物が存在する場
合に、レーダ装置が車両制御装置2に出力する物標データの例を示す図である。図11は
従来のレーダ装置1a(図7参照)が出力する物標データを示し、図12は本実施の形態
のレーダ装置1が出力する物標データを示している。これらの図中の横軸は時間、左側の
縦軸は縦距離、右側の縦軸は横位置を示している。図中の一点鎖線は物標データの縦距離
、実線は物標データの横位置を示している。
11 and 12 are diagrams illustrating examples of target data output from the radar device to the
車両制御装置2は、例えば、物標データの横位置が−1.5(m)以上+1.5(m)
以下の車線範囲Wsにある場合に、当該物標データに係る物標が自車線内に存在すると認
識する。そして、車両制御装置2は、例えば、物標データの縦距離が30(m)以下とな
り、かつ、物標データの横位置が車線範囲Wsに含まれる場合に、物標データに係る物標
との衝突を軽減するよう自車両のブレーキ等を制御する。
In the
When it is in the following lane range Ws, it recognizes that the target concerning the said target data exists in the own lane. Then, the
図11に示すように、従来のレーダ装置1aは、物標データに係る物標が上方物である
と正しく判定できず、当該物標データを車両制御装置2に継続して出力する。物標データ
の縦距離が小さくなるにつれ、物標データの横位置は大きくなっている(自車両の右側に
移動している)。しかしながら、物標データの縦距離が30(m)以下となる時点T12
においても、物標データの横位置は車線範囲Wsに含まれている。このため、車両制御装
置2は、この物標データに基づいて自車両のブレーキ等を制御してしまうおそれがある。
As shown in FIG. 11, the conventional radar device 1 a cannot correctly determine that the target related to the target data is an upper object, and continuously outputs the target data to the
The lateral position of the target data is also included in the lane range Ws. For this reason, the
これに対して、図12に示すように、本実施の形態のレーダ装置1は、時点T12より
前の時点T11において、物標データに係る物標が上方物であると正しく判定する。この
ため、レーダ装置1は、時点T11以降、当該物標データを車両制御装置2に出力しなく
なる。その結果、車両制御装置2が当該物標データに基づいて自車両のブレーキ等を制御
することが防止される。
On the other hand, as shown in FIG. 12, the
<2.第2の実施の形態>
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の車両制御システム10
の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態と
の相違点を中心に説明する。
<2. Second Embodiment>
Next, a second embodiment will be described.
Since the configuration and operation of are substantially the same as those of the first embodiment, the following description will focus on differences from the first embodiment.
第2の実施の形態では、新規に表れた物標に係る物標データが特定の条件を満たす場合
に、当該物標データに係る物標は上方物であると判定する。これにより、物標データに係
る物標が上方物であることを、より高精度に判定できるようになっている。
In the second embodiment, when target data related to a newly appearing target satisfies a specific condition, it is determined that the target related to the target data is an upper object. Thus, it can be determined with higher accuracy that the target related to the target data is an upper object.
図13は、第2の実施の形態のレーダ装置1の構成を示す図である。第2の実施の形態
のレーダ装置1は、図2に示す第1の実施の形態の上方物判定部72cに代えて、第1上
方物判定部72d及び第2上方物判定部72eを、物標データ処理部72のサブ機能とし
て備えている。その他の構成は、第1の実施の形態と同様である。
FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of the
第1上方物判定部72dは、第1の実施の形態の上方物判定部72cと同一の処理を行
う。すなわち、第1上方物判定部72dは、「外挿」の頻度に基づいて物標データに係る
物標が上方物であるか否かを判定する。一方、第2上方物判定部72eは、新規に表れた
物標に係る物標データ(以下、「新規物標データ」という。)が特定の条件を満たす場合
に、当該新規物標データに係る物標が上方物であると判定する。
The first upper
図14は、第2上方物判定部72eが、新規物標データに係る物標が上方物であると判
定する原理を説明する図である。レーダ装置1が、新規に表れた静止物に係る新規物標デ
ータT4を導出した場合を想定する。この場合において、新規物標データT4に係る物標
の前方近傍に自車両9の前方を走行する他車両である先行車91が存在し、レーダ装置1
がこの先行車91に係る物標データT5を導出したとする。
FIG. 14 is a diagram illustrating the principle by which the second upper
Suppose that the target data T5 related to the preceding
仮に、新規物標データT4に係る物標が路面上にある静止物であるとすると、この物標
は先行車91と衝突したはずである。しかしながら、この物標は先行車91と衝突してい
ないことから、新規物標データT4に係る物標は上方物101であると判断できる。第2
上方物判定部72eは、この原理により、新規物標データT4に係る物標が上方物である
と判定する。
If the target related to the new target data T4 is a stationary object on the road surface, the target should have collided with the preceding
Based on this principle, the upper
図15は、第2の実施の形態における上方物判定処理(図6のステップS17)の詳細
な流れを示す図である。以下、この第2の実施の形態の上方物判定処理の詳細な流れを説
明する。
FIG. 15 is a diagram illustrating a detailed flow of the upper object determination process (step S17 in FIG. 6) according to the second embodiment. Hereinafter, a detailed flow of the upper object determination process of the second embodiment will be described.
まず、第1上方物判定部72dが、図10に示す第1の実施の形態の上方物判定処理(
ステップS31〜S37)と同一の処理を行う。これにより、第1上方物判定部72dは
、新規物標データ以外の物標データを対象にして、「外挿」の頻度に基づいて物標データ
に係る物標が上方物であるか否かを判定する。
First, the first upper
The same processing as in steps S31 to S37) is performed. Thereby, the first upper
続いて、第2上方物判定部72eが、新規物標データを対象にして、新規物標データに
係る物標が上方物であるか否かを判定する。第2上方物判定部72eは、新規フラグがオ
ンである物標データを新規物標データとして扱うことができる。
Subsequently, the second upper
第2上方物判定部72eは、まず、新規物標データの一つを、処理の対象とする「対象
新規物標データ」として選択する(ステップS41)。
First, the second upper
次に、第2上方物判定部72eは、対象新規物標データに係る物標が静止物であるか否
かを判定する(ステップS42)。具体的には、第2上方物判定部72eは、対象新規物
標データが以下の(i1)及び(i2)の条件を満足するか否かを判断する。
Next, the second upper
(i1)移動物フラグ=オフ
(i2)先行車フラグ=オフ
第2上方物判定部72eは、対象新規物標データが(i1)及び(i2)の条件を満足
する場合は(ステップS42にてYes)、次に、対象新規物標データの前方の所定距離
以内に先行車が存在するか否かを判定する。具体的には、第2上方物判定部72eは、以
下の(j1)〜(j3)の条件を満足する物標データである「探索物標データ」が存在す
るか否かを判定する。
(I1) Moving object flag = off (i2) Preceding vehicle flag = off The second upper
(j1)先行車フラグ=オン
(j2)−10(m)≦(対象新規物標データの縦距離−探索物標データの縦距離)
≦0
(j3)対象新規物標データと探索物標データとの横位置の差≦1.0(m)
(j1)の条件により、探索物標データに係る物標が先行車であることが判定される。
(j2)の条件により、探索物標データに係る物標が、対象新規物標データに係る物標よ
りも前方の所定距離以内(10m以内)に存在することが判定される。また、(j3)の
条件により、対象新規物標データと探索物標データとの横位置が比較的近いこと(すなわ
ち、上下差が無ければ、物標同士が衝突する可能性があること)が判定される。
(J1) Leading vehicle flag = on (j2) -10 (m) ≦ (vertical distance of target new target data−longitudinal distance of search target data)
≦ 0
(J3) Difference in lateral position between target new target data and search target data ≦ 1.0 (m)
Based on the condition (j1), it is determined that the target related to the search target data is a preceding vehicle.
Based on the condition (j2), it is determined that the target related to the search target data exists within a predetermined distance (within 10 m) ahead of the target related to the target new target data. Further, the horizontal position of the target new target data and the search target data is relatively close according to the condition of (j3) (that is, there is a possibility that the targets will collide with each other if there is no vertical difference). Determined.
第2上方物判定部72eは、(j1)〜(j3)の条件を満足する探索物標データ(先
行車に係る物標データ)が存在する場合は(ステップS43にてYes)、対象新規物標
データの上方物フラグをオンとする(ステップS44)。すなわち、第2上方物判定部7
2eは、対象新規物標データに係る物標が上方物であると判定することになる。
When there is search target data (target data related to the preceding vehicle) that satisfies the conditions (j1) to (j3) (Yes in step S43), the second upper
In 2e, it is determined that the target related to the target new target data is an upper object.
このようにして一つの新規物標データに関する処理が完了すると、第2上方物判定部7
2eが、対象新規物標データとされていない未処理の新規物標データが存在するかを判定
する(ステップS45)。そして、存在していた場合は(ステップS45にてYes)、
第2上方物判定部72eは、次の一つの新規物標データを新たな対象新規物標データに選
択し(ステップS41)、上記と同様の処理を行う。このような処理が繰り返され、全て
の新規物標データについて物標が上方物であるか否かが判定される。
When the processing related to one new target data is completed in this way, the second upper
2e determines whether there is unprocessed new target data that is not set as target new target data (step S45). If it exists (Yes in step S45),
The second upper
以上のように、第2の実施の形態のレーダ装置1では、物標データに係る物標が新規に
表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内に先行車が存在する場合は、第2上方
物判定部72eが該物標は上方物であると判定する。このため、物標データに係る物標が
上方物であることをさらに高精度に判定できる。
As described above, in the
<3.第3の実施の形態>
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の車両制御システム10
の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態と
の相違点を中心に説明する。
<3. Third Embodiment>
Next, a third embodiment will be described.
Since the configuration and operation of are substantially the same as those of the first embodiment, the following description will focus on differences from the first embodiment.
第3の実施の形態では、物標データが特定の条件を満たす場合に、上方物判定処理にお
いて用いる条件を変更して、当該物標データに係る物標が上方物であると判定しやすくす
る。これにより、物標データに係る物標が上方物であることを、より高精度に判定できる
ようになっている。
In the third embodiment, when the target data satisfies a specific condition, the condition used in the upper object determination process is changed to make it easier to determine that the target related to the target data is the upper object. . Thus, it can be determined with higher accuracy that the target related to the target data is an upper object.
図16は、第3の実施の形態のレーダ装置1の構成を示す図である。第3の実施の形態
のレーダ装置1は、図2に示す第1の実施の形態の構成に加えて、条件変更部72fを物
標データ処理部72のサブ機能としてさらに備えている。その他の構成は、第1の実施の
形態と同様である。
FIG. 16 is a diagram illustrating a configuration of the
条件変更部72fは、静止物に係る物標データが特定の条件を満たす場合には、当該物
標データに係る物標が上方物である蓋然性が高いと判断し、上方物判定処理において用い
る「外挿」の頻度に関する条件を緩和する。これにより、当該物標データに係る物標が上
方物であると判定しやすくする。
When the target data related to the stationary object satisfies a specific condition, the
図17は、条件変更部72fが、物標データに係る物標が上方物である蓋然性が高いと
判定する原理を説明する図である。レーダ装置1が、静止物に係る物標データT6を導出
し、この物標データT6に係る物標に対する自車両9の衝突余裕時間(TTC)が比較的
小さい場合を想定する。この場合において、物標データT6に係る物標の後方に自車両9
の前方を走行する他車両である先行車91が存在し、レーダ装置1がこの先行車91に係
る物標データT7を導出したとする。換言すれば、物標データT6に係る物標と自車両9
との間に先行車91が存在したとする。
FIG. 17 is a diagram illustrating a principle by which the
It is assumed that there is a preceding
It is assumed that a preceding
物標データT6に係る物標に対する先行車91の衝突余裕時間は、自車両9の衝突余裕
時間よりも小さくなる。仮に、物標データT6に係る物標が路面上にある静止物であると
すると、先行車91はこの物標と衝突する可能性が非常に高い危険な状態となっているは
ずである。先行車91が通常に走行している場合はこのような危険な状態とはならないこ
とから、物標データT6に係る物標は上方物101である蓋然性が高いと判断できる。条
件変更部72fは、この原理により、物標データT6に係る物標が上方物である蓋然性が
高いと判定する。
The collision allowance time of the preceding
図18は、第3の実施の形態における上方物判定処理の詳細な流れを示す図である。こ
の上方物判定処理は、図10に示す第1の実施の形態の上方物判定処理のステップS32
とステップS33との間に、条件変更部72fの処理であるステップS51〜S54を挿
入したものとなる。以下、この第3の実施の形態の上方物判定処理の詳細な流れを説明す
る。
FIG. 18 is a diagram illustrating a detailed flow of the upper object determination process according to the third embodiment. This upper object determination process is step S32 of the upper object determination process of the first embodiment shown in FIG.
Steps S51 to S54, which are processing of the
まず、上方物判定部72cが、物標データの一つを、処理の対象とする「対象物標デー
タ」として選択する(ステップS31)。次に、上方物判定部72cは、対象物標データ
の上方物フラグがオフであるか否かを判定する(ステップS32)。
First, the upper
対象物標データの上方物フラグがオフの場合は(ステップS32にてYes)、条件変
更部72fが、対象物標データに係る物標が自車線内にある静止物であるか否かを判定す
る(ステップS51)。具体的には、条件変更部72fは、対象物標データが以下の(k
1)〜(k3)の条件を満足するか否かを判断する。
When the upper object flag of the target object data is off (Yes in step S32), the
It is determined whether or not the conditions 1) to (k3) are satisfied.
(k1)移動物フラグ=オフ
(k2)先行車フラグ=オフ
(k3)横位置の絶対値≦1.5(m)
(k1)及び(k2)の条件により、対象物標データに係る物標が静止物であることが
判定される。(k3)の条件により、対象物標データに係る物標が自車線内に存在するこ
とが判定される。
(K1) Moving object flag = off (k2) Preceding vehicle flag = off (k3) Absolute value of lateral position ≦ 1.5 (m)
Based on the conditions (k1) and (k2), it is determined that the target related to the target data is a stationary object. Based on the condition (k3), it is determined that the target related to the target data exists in the own lane.
条件変更部72fは、対象物標データが(k1)〜(k3)の条件を満足した場合は(
ステップS51にてYes)、次に、対象物標データに係る物標に対する自車両の衝突余
裕時間が閾値以下であるか否かを判定する(ステップS52)。具体的には、条件変更部
72fは、対象物標データが以下の(l1)の条件を満足するか否かを判断する。
The
Next, in step S51, it is determined whether or not the collision margin time of the host vehicle with respect to the target related to the target target data is equal to or less than a threshold value (step S52). Specifically, the
(l1)衝突余裕時間≦2.5(s)
(l1)の条件により、対象物標データに係る物標に対し自車両の衝突の可能性が比較
的高いことが判定される。
(L1) Collision margin time ≦ 2.5 (s)
Based on the condition (l1), it is determined that the possibility of a collision of the host vehicle with respect to the target related to the target target data is relatively high.
条件変更部72fは、対象物標データが(l1)の条件を満足した場合は(ステップS
53にてYes)、次に、対象物標データに係る物標と自車両との間に先行車が存在する
か否かを判定する(ステップS53)。具体的には、条件変更部72fは、以下の(m1
)〜(m3)の条件を満足する物標データである「探索物標データ」が存在するか否かを
判定する。
When the target object data satisfies the condition of (l1), the
Next, it is determined whether or not a preceding vehicle exists between the target relating to the target target data and the host vehicle (step S53). Specifically, the
) To (m3) It is determined whether “search target data” that is target data that satisfies the conditions is present.
(m1)先行車フラグ=オン
(m2)横位置の絶対値≦1.5(m)
(m3)対象物標データの縦距離≧探索物標データの縦距離
(m4)対象物標データと探索物標データとの横位置の差≦1.0(m)
(m1)の条件により、探索物標データに係る物標が先行車であることが判定される。
(m2)の条件により、探索物標データに係る物標が自車線内に存在することが判定され
る。(m3)の条件により、探索物標データに係る物標が、対象物標データに係る物標よ
りも後方に存在することが判定される。また、(m4)の条件により、対象物標データと
探索物標データとの横位置が比較的近いこと(すなわち、上下差が無ければ、物標同士が
衝突する可能性があること)が判定される。
(M1) Preceding vehicle flag = on (m2) Absolute value of lateral position ≦ 1.5 (m)
(M3) Longitudinal distance of target target data ≧ vertical distance of search target data (m4) Difference in lateral position between target target data and search target data ≦ 1.0 (m)
Based on the condition (m1), it is determined that the target related to the search target data is a preceding vehicle.
Based on the condition of (m2), it is determined that the target related to the search target data exists in the own lane. Based on the condition (m3), it is determined that the target related to the search target data exists behind the target related to the target target data. Further, it is determined that the horizontal positions of the target target data and the search target data are relatively close according to the condition (m4) (that is, there is a possibility that the targets will collide with each other if there is no vertical difference). Is done.
条件変更部72fは、(j1)〜(j3)の条件を満足する探索物標データ(先行車に
係る物標データ)が存在する場合は(ステップS53にてYes)、上方物判定部72c
が用いる上方物フラグをオンとするためのオン条件を緩和する(ステップS54)。この
オン条件として通常は上記(g1)及び(g2)の条件が用いられるが、条件変更部72
fは(g2)の条件を次の(g3)に変更する。
If there is search target data (target data related to the preceding vehicle) that satisfies the conditions (j1) to (j3) (Yes in step S53), the
The on-condition for turning on the upper object flag used by is relaxed (step S54). Normally, the above conditions (g1) and (g2) are used as the ON conditions.
f changes the condition of (g2) to the next (g3).
(g3)過去7回の物標データ取得処理における「外挿」の回数が3回以上
すなわち、条件変更部72fは、「外挿」の頻度(予測データの導入頻度)に関する条
件を緩和する(7回中5回から7回中3回に変更する)ことになる。これにより、次のス
テップS33において、対象物標データに係る物標が上方物であると判定しやすくするこ
とができる。
(G3) The number of times of “extrapolation” in the past seven target data acquisition processes is three or more. That is, the
以上のように、第3の実施の形態のレーダ装置1では、物標データに係る物標が静止物
であり、該物標に対する自車両の衝突余裕時間が閾値以下であり、かつ、該物標と自車両
との間に他車両が存在する場合は、条件変更部72fが上方物判定部72cが用いるオン
条件を変更する。これにより、物標データに係る物標が上方物であると判定しやすくする
。このため、物標データに係る物標が上方物であることをさらに高精度に判定できる。
As described above, in the
<4.変形例>
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定
されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明
する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可
能である。
<4. Modification>
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible. Below, such a modification is demonstrated. All the forms including the above-described embodiment and the form described below can be appropriately combined.
上記実施の形態では、物標が上方物であると判定した物標データの上方物フラグをオン
に設定し、上方物フラグがオンとなっている物標データを車両制御装置2に出力しないよ
うにしていた。これに対し、物標が上方物であると判定した物標データをメモリ65から
消去することで、当該物標データを車両制御装置2に出力しないようにしてもよい。
In the above embodiment, the upper object flag of the target data determined to be the upper object is set to ON, and the target data for which the upper object flag is ON is not output to the
また、上記実施の形態では、車両制御装置2は、障害物との衝突を軽減するために自車
両の制御を行なっていたが、他車両に追随するなど、他の目的のために自車両の制御を行
うものであってもよい。
In the above embodiment, the
また、上記実施の形態においてソフトウェア的に実現されると説明した機能の全部又は
一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また、上記実施の形態におい
て一つのブロックとして説明した機能が、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって
実現されてもよい。
In addition, all or a part of the functions described as being realized by software in the above embodiments may be realized by an electrical hardware circuit. Further, the function described as one block in the above-described embodiment may be realized by cooperation of software and hardware.
1 レーダ装置
2 車両制御装置
9 自車両
72a 壁検出部
72b 連続性判定部
72c 上方物判定部
91 先行車
100 自車線
101 上方物
102 側壁
DESCRIPTION OF
Claims (4)
物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを
一定時間ごとに導出する導出手段と、
前記物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距離以内
に他車両が存在する場合は、該物標は上方物であると判定する上方物判定手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 A radar device that acquires target data related to targets around the host vehicle,
Derivation means for deriving target data related to the target at regular intervals based on a received signal obtained by receiving a reflected wave from the target;
Upper object determination that determines that the target is an upper object when the target related to the target data is a new stationary object and there is another vehicle within a predetermined distance ahead of the target Means,
A radar apparatus comprising:
前記自車両を制御する車両制御装置に前記物標データを出力する出力手段、
をさらに備え、
前記出力手段は、前記物標データに係る物標が前記上方物と判定された場合は、該物標
データを出力しないことを特徴とするレーダ装置。 The radar apparatus according to claim 1, wherein
Output means for outputting the target data to a vehicle control device for controlling the host vehicle;
Further comprising
The radar apparatus according to claim 1, wherein the output means does not output the target data when the target related to the target data is determined to be the upper object.
請求項1または2に記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置が取得した前記物標データに基づいて前記自車両を制御する車両制御装
置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system for controlling a host vehicle,
The radar apparatus according to claim 1 or 2,
A vehicle control device for controlling the host vehicle based on the target data acquired by the radar device;
A vehicle control system comprising:
(a)物標からの反射波を受信して得られる受信信号に基づいて前記物標に係る物標デ
ータを一定時間ごとに導出する工程と、
(b)前記物標データに係る物標が新規に表れた静止物であり、該物標の前方の所定距
離以内に他車両が存在する場合は、該物標は上方物であると判定する工程と、
を備えることを特徴とする信号処理方法。 A signal processing method for acquiring target data related to a target around the host vehicle,
(A) deriving target data related to the target at regular intervals based on a received signal obtained by receiving a reflected wave from the target;
(B) If the target related to the target data is a new stationary object and there is another vehicle within a predetermined distance in front of the target, it is determined that the target is an upper object. Process,
A signal processing method comprising:
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