JP2018119932A - Moving body position measurement method and device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correctly measure a position over time of a moving body.SOLUTION: A moving body position measurement body is configured to conduct a measurement operation of: calculating a change in position Pi of a moving body after a previous GPS positioning timing has elapsed, on the basis of a change in position of the moving body detected by a positioning sensor of a movement terminal 100 for each arbitrary calculation timing ti determined so as to be via a fixed cycle in a period before arriving at a next GPS positioning timing by a GPS receiver after the previous positioning timing by the GPS receiver; and calculating a positioning position of the moving body after the previous GPS positioning timing, in which the positioning position stands at GPS-0 as to the previous GPS positioning timing, by adding a change in position Pi to an initial position (GPS-0) of the moving body as to each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明はサーキット、工事現場、駐車場、競艇場、陸上競技場等における自動車等の車両、船、ランナー等の移動体の位置計測方法及び装置に関する。   The present invention relates to a position measuring method and apparatus for a moving body such as a vehicle such as an automobile, a ship, and a runner in a circuit, a construction site, a parking lot, a boat racetrack, an athletics stadium and the like.

従来の移動体の位置計測装置として、特許文献１に記載の如く、車両に搭載されてサーキットの周回コースを走行する該車両の位置を経時的に計測し、ひいてはそのラップタイムを計測するナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置は、車両に取付けられた磁気センサを有し、車両の磁気センサがサーキットの周回コースに埋め込まれている磁気バーを通過した時間を計測し、周回コース走行中のラップタイムを測定するとともに、測定したラップタイムを表示する表示モニタを有するものとしている。   As a conventional mobile body position measuring device, as disclosed in Patent Document 1, a navigation device that measures the position of a vehicle that is mounted on a vehicle and travels on a circuit course on a circuit over time, and consequently measures its lap time. is there. This navigation device has a magnetic sensor attached to the vehicle, measures the time when the vehicle's magnetic sensor passes through a magnetic bar embedded in the circuit course, and measures the lap time during the circuit course. A display monitor for displaying the measured lap time is provided.

特開2010-38622号公報JP 2010-38622 A

特許文献１に記載の移動体の位置計測装置には以下の問題点がある。
(1)車両の磁気センサがサーキットの周回コースに埋め込まれている磁気バーを通過した時間を計測するものであり、周回コースにおいて磁気バーが埋め込まれていない範囲では、車両の通過を検出できない。従って、車両が周回コースのいかなる位置を移動しているかを、当該周回コースの全域において正確に計測することができない。 The moving body position measuring apparatus described in Patent Document 1 has the following problems.
(1) The time when the magnetic sensor of the vehicle passes the magnetic bar embedded in the circuit course is measured, and the vehicle cannot be detected in the range where the magnetic bar is not embedded in the circuit course. Accordingly, it is impossible to accurately measure the position of the circuit course on the entire circuit course.

(2)複数の車両がサーキットの周回コースを走行するとき、各車両が周回コースのいかなる位置を移動しているかを、当該周回コースの全域において正確に計測することができず、各車両の走行状況を当該周回コースの全域において正確に対比観察できない。   (2) When a plurality of vehicles travel on a circuit course, it is impossible to accurately measure the position of each vehicle on the circuit course in the entire circuit course. The situation cannot be accurately observed across the entire course.

(3)サーキットに埋め込まれている磁気バーの個数がサーキット毎に異なっており、車両が走行するサーキットに到着する度に、ナビゲーション装置に入力する磁気バーの設定個数を入力替えする必要がある。即ち、車両がサーキットに到着したと同時に、車両が周回コースのいかなる位置にあるかを、自動的に計測開始することができない。   (3) The number of magnetic bars embedded in the circuit differs from circuit to circuit, and it is necessary to change the number of magnetic bars set in the navigation device every time the vehicle arrives at the circuit where the vehicle travels. That is, at the same time when the vehicle arrives at the circuit, it is not possible to automatically start measuring the position of the vehicle on the circuit course.

本発明の課題は、移動体の経時的な位置を正確に計測することにある。   An object of the present invention is to accurately measure the position of a moving body over time.

本発明の他の課題は、複数の移動体の経時的な位置を正確に対比観察することにある。   Another object of the present invention is to accurately compare and observe the positions of a plurality of moving bodies over time.

本発明の他の課題は、移動体が計測エリアに到着したことを認識すると同時に、移動体の経時的な位置を自動的に計測開始することにある。   Another object of the present invention is to automatically start measuring the position of the moving body over time while recognizing that the moving body has arrived at the measurement area.

請求項１に係る発明は、移動体の位置を計測する移動体の位置計測方法であって、移動体に設けた移動端末に、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、当該移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-１を計測し、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置の変化Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出するようにしたものである。   The invention according to claim 1 is a mobile body position measuring method for measuring the position of a mobile body, wherein the mobile terminal provided in the mobile body includes a GPS receiver and detects a change in the position of the mobile body. A GPS receiver of the mobile terminal provided on the mobile body, and the GPS positioning positions GPS-0 and GPS-1 of the mobile body are measured by signals from a satellite received at a GPS positioning timing. After the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the mobile terminal, every arbitrary calculation timing ti determined so as to pass through a certain period until the next GPS positioning timing by the GPS receiver is reached. Based on the change in the position of the mobile body detected by the positioning sensor of the mobile terminal, the change Pi in the position of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated. The positioning position of the moving body after the GPS positioning timing is the position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and the respective calculation timings ti after the previous GPS positioning timing have elapsed are located at the initial position (GPS-0). This is calculated by adding the change Pi.

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において更に、前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出するようにしたものである。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the positioning sensor further comprises a nine-axis sensor configured to include a three-axis accelerometer, a three-axis gyro, and a three-axis compass. Every arbitrary calculation timing ti determined so as to pass through a certain period from the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the body to the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the acceleration detected by the three-axis accelerometer of the mobile terminal, the moving distance Li of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated, and at the calculation timing ti, Based on the angular velocity and magnetic force detected by the three-axis compass, respectively, the moving angle θi and the movement of the moving body after the previous GPS positioning timing has elapsed The position Mi of the moving body after the previous GPS positioning timing is calculated as position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and the initial position for each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed. From (GPS-0), it moves by the moving distance Li toward the moving direction Mi, and the posture is calculated as the position that becomes the moving angle θi.

請求項３に係る発明は、移動体の位置を計測する移動体の位置計測装置であって、移動体に設けた移動端末と、移動体から離れた外部端末と、移動端末に専用の移動識別子を付与するとともに、外部端末に専用の外部識別子を付与し、それらの移動端末及び外部端末と通信可能とされるサーバとを有し、移動端末は、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、ＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末が設けられている移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-1を計測し、ＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置Ｐiの変化を算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについてはＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する計測動作を行なうものであり、外部端末は、移動端末への通信により、当該外部端末に専用の外部識別子と当該移動端末に専用の移動識別子との関連付けを確立し、サーバは、移動端末が算出した当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を、当該移動端末に専用の移動識別子が関連付けられた状態で当該移動端末から受信するとともに、外部端末からの要求に応じて当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部識別子の外部端末に送信し、外部端末は、サーバから送信された、当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末の表示部に表示するようにしたものである。   The invention according to claim 3 is a mobile body position measuring device for measuring the position of the mobile body, the mobile terminal provided in the mobile body, an external terminal remote from the mobile body, and a mobile identifier dedicated to the mobile terminal. A dedicated external identifier is assigned to the external terminal, and the mobile terminal and a server capable of communicating with the external terminal are provided. The mobile terminal includes a GPS receiver and a position of the mobile object. The GPS positioning position GPS-0 and GPS-1 of the mobile body provided with the mobile terminal is measured by a signal from a satellite received at a certain GPS positioning timing. Arbitrary calculation determined so as to pass through a certain period from the previous GPS positioning timing by the GPS receiver to the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the change in the position of the moving body detected by the positioning sensor of the mobile terminal at each outgoing timing ti, the change in the position Pi of the moving body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated, and after the previous GPS positioning timing The positioning position of the mobile body is GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and for each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed, a position change Pi is added to the initial position (GPS-0). The external terminal establishes an association between the external identifier dedicated to the external terminal and the mobile identifier dedicated to the mobile terminal by communication with the mobile terminal, and the server moves to the mobile terminal. The positioning position of the mobile object that is calculated by the terminal and provided with the mobile terminal is displayed in a state where the mobile terminal is associated with a dedicated movement identifier. Positioning position of the mobile body provided with the mobile terminal that has been received from the mobile terminal of the mobile identifier that is received from the mobile terminal and associated with the external identifier of the external terminal in response to a request from the external terminal To the external terminal of the external identifier, and the external terminal is positioned by the mobile terminal provided with the mobile terminal of the mobile identifier that is transmitted from the server and is associated with the external identifier of the external terminal. The position is displayed on the display unit of the external terminal.

請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において更に、前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出するようにしたものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the invention, the positioning sensor further comprises a nine-axis sensor configured to include a three-axis accelerometer, a three-axis gyro, and a three-axis compass. Every arbitrary calculation timing ti determined so as to pass through a certain period from the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the body to the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the acceleration detected by the three-axis accelerometer of the mobile terminal, the moving distance Li of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated, and at the calculation timing ti, Based on the angular velocity and magnetic force detected by the three-axis compass, respectively, the moving angle θi and the movement of the moving body after the previous GPS positioning timing has elapsed The position Mi of the moving body after the previous GPS positioning timing is calculated as position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and the initial position for each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed. It is moved from (GPS-0) toward the moving direction Mi by the moving distance Li, and the posture is calculated as the position that becomes the moving angle θi.

請求項５に係る発明は、請求項３又は４に係る発明において更に、複数の移動体に設けた複数の移動端末と、複数の外部端末を有し、サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記複数の各外部端末からの要求に応じて当該各外部端末に専用の外部識別子と１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末に送信するとともに、当該外部端末以外の他の各外部端末に専用の外部識別子とそれぞれ１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の他の各移動端末から受信済の当該他の各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に併せ送信し、各外部端末は、サーバから送信された、上記複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該各外部端末の表示部に併せ表示するようにしたものである。   The invention according to claim 5 further includes a plurality of mobile terminals provided in a plurality of mobile bodies and a plurality of external terminals in the invention according to claim 3 or 4, and the server is calculated by each mobile terminal. In addition to receiving the positioning position of each mobile unit provided with each mobile terminal from each mobile terminal in a state in which a dedicated movement identifier is associated with each mobile terminal, in response to requests from the plurality of external terminals In response, the external terminal indicates the positioning position of the mobile body provided with the mobile terminal that has been received from the mobile terminal having the mobile identifier that has a one-to-one association with the dedicated external identifier. Each of the other mobile terminals that have been received from each other mobile terminal of the mobile identifier that has a one-to-one association with a dedicated external identifier for each other external terminal other than the external terminal. Mobile terminal Each positioning position of the mobile body provided is transmitted together with the external terminal, and each external terminal is transmitted from the server, and each positioning of the plurality of mobile bodies provided with the plurality of mobile terminals is provided. The position is displayed together on the display unit of each external terminal.

請求項６に係る発明は、請求項３又は４に係る発明において更に、複数の移動体に設けた複数の移動端末と、１台の外部端末を有し、サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記１台の外部端末からの要求に応じて当該外部端末に専用の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の各移動端末から受信済の当該各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に送信し、外部端末は、サーバから送信された、上記の複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示するようにしたものである。   The invention according to claim 6 further includes a plurality of mobile terminals provided in the plurality of mobile bodies and one external terminal in the invention according to claim 3 or 4, and each mobile terminal calculates a server. A positioning position of each mobile unit provided with each mobile terminal is received from each mobile terminal in a state where a dedicated movement identifier is associated with each mobile terminal, and a request from the one external terminal is received. Each positioning position of the mobile body provided with each mobile terminal that has been received from each mobile terminal of the mobile identifier that is associated with the external terminal dedicated to the external terminal according to The external terminal transmits the above-mentioned positioning positions of the plurality of mobile bodies, each of which is provided with the plurality of mobile terminals, transmitted from the server together on the display unit of the external terminal. It is.

請求項７に係る発明は、請求項３乃至６のいずれかに係る発明において更に、前記測位センサが一定の周期を介する算出タイミング毎に移動体の位置の変化を検出するにあたって、測位センサの上記の検出周期は、当該検出時の移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされるようにしたものである。   According to a seventh aspect of the present invention, in the invention according to any one of the third to sixth aspects, when the positioning sensor detects a change in the position of the moving body at every calculation timing through a certain period, The detection cycle is changed so as to be a short time in accordance with the increase in the speed of the moving body at the time of detection.

請求項８に係る発明は、請求項３乃至７のいずれかに係る発明において更に、前記移動端末は、移動体の位置を計測すべき計測エリアを予め設定されており、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いた計測動作を開始するようにしたものである。   The invention according to claim 8 is the invention according to any one of claims 3 to 7, wherein the mobile terminal is preset with a measurement area in which the position of the mobile object is to be measured, and the GPS receiver is measuring. The measurement operation using the positioning sensor is started on the condition that the GPS positioning position is in the measurement area.

請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において更に、前記移動端末は、バッテリーを内蔵するとともに、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いた計測動作を開始するようにしたものである。   The invention according to claim 9 is further characterized in that, in the invention according to claim 8, the mobile terminal has a built-in battery and is low on condition that the GPS positioning position being measured by the GPS receiver has entered the measurement area. The power consumption mode is canceled, and the measurement operation using the positioning sensor is started.

（請求項１、３）
(a)ＧＰＳ受信機による静止体のＧＰＳ測位誤差は通常衛星で10乃至20ｍ（準天頂衛星であれば2.5ｍ）である。そこで、ＧＰＳ受信機による移動体の測位周期を例えば100msecとするとき、ＧＰＳ受信機が備えられている移動端末を設けた移動体の走行速度が200km/hであれば、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの測位周期100msecの間における移動体の測位され得ない移動距離は、5.6ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝5.6ｍ／100msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの当該ＧＰＳ受信機による移動体の測位位置の誤差は、通常衛星で最大25.6ｍ（測位時間的には25.6ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝460msec＝0.46secの誤差）になり、準天頂衛星でも8.1ｍ（8.1ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝144msec=0.144sec）になる。この誤差は、例えば移動体が走行するサーキットの周回コース幅10乃至20ｍに対してあまりにも過大であり、測位結果を無意味なものにする。 (Claims 1 and 3)
(a) The GPS positioning error of a stationary object by a GPS receiver is 10 to 20 m for a normal satellite (2.5 m for a quasi-zenith satellite). Therefore, when the positioning period of the mobile body by the GPS receiver is set to 100 msec, for example, if the traveling speed of the mobile body provided with the mobile terminal equipped with the GPS receiver is 200 km / h, the previous GPS receiver The moving distance at which the moving body cannot be measured during the positioning period of 100 msec from the positioning timing of the moving body to just before the positioning timing of the moving body by the next GPS receiver is 5.6 m (200 × 1000 m in terms of positioning time) /3600×1000msec=5.6m/100msec). Therefore, the error of the positioning position of the moving body by the GPS receiver from the positioning timing of the moving body by the previous GPS receiver to the time immediately before the positioning timing of the moving body by the next GPS receiver is 25.6 m at the maximum for a normal satellite. (In terms of positioning time, 25.6 m / (5.6 m / 100 msec) = 460 msec = 0.46 sec error), and even with quasi-zenith satellites, 8.1 m (8.1 m / (5.6 m / 100 msec) = 144 msec = 0.144 sec). . This error is too large for, for example, a circuit course width of 10 to 20 m of the circuit on which the moving body travels, and makes the positioning result meaningless.

これに対し、本発明では、測位センサを用いて、ＧＰＳ受信機による前回と次回のＧＰＳ測位タイミングの間の各算出タイミングｔiにおいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の移動体の位置Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミングｔ0経過後の各算出タイミングｔiにおける移動体の位置を、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置Ｐiを加えることによって算出するものとした。そして、本発明では、ＧＰＳ受信機による移動体の測位周期を例えば100msecとしながらも、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミング経過後から次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までの間に、測位センサによる移動体の位置計測動作を例えば20msec間隔（測位センサによる測位周期を20msecとする）で行なうものとした。これにより、ＧＰＳ受信機及び測位センサが備えられている移動端末を設けた移動体の走行速度が200km/hであれば、上記測位センサによる測位周期20msecの間における移動体の測位され得ない移動距離は、1.12ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝1.12ｍ／20msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機による移動体の測位タイミングに至る直前までのＧＰＳ受信機及び測位センサによる移動体の測位位置の誤差は、準天頂衛星で3.62ｍ（測位時間的には3.62ｍ／1.12ｍ／20msec＝64.64msec＝0.065secの誤差）に減縮され、移動体の位置を正確に計測することができる。   On the other hand, in the present invention, the position Pi of the moving body after the elapse of the previous GPS positioning timing is calculated at each calculation timing ti between the previous GPS positioning timing and the next GPS positioning timing using the positioning sensor. The position of the moving body at each calculation timing ti after the elapse of the previous GPS positioning timing t0 is calculated by adding the position Pi to the initial position (GPS-0). In the present invention, while the positioning period of the moving body by the GPS receiver is set to 100 msec, for example, immediately after the positioning timing of the moving body by the previous GPS receiver has elapsed, the positioning timing of the moving body by the next GPS receiver is reached. In the meantime, the position measurement operation of the moving body by the positioning sensor is performed at intervals of, for example, 20 msec (the positioning cycle by the positioning sensor is set to 20 msec). Accordingly, if the traveling speed of the mobile body provided with the mobile terminal equipped with the GPS receiver and the positioning sensor is 200 km / h, the mobile body cannot move during the positioning cycle of 20 msec by the positioning sensor. The distance is 1.12 m (200 x 1000 m / 3600 x 1000 msec = 1.12 m / 20 msec in terms of positioning time). Therefore, the error in the positioning position of the moving body by the GPS receiver and the positioning sensor from the positioning timing of the moving body by the previous GPS receiver to just before the positioning timing of the moving body by the next GPS receiver is the quasi-zenith satellite. It is reduced to 3.62m (3.62m / 1.12m / 20msec = 64.64msec = 0.065sec error in terms of positioning time), and the position of the moving object can be measured accurately.

（請求項２、４）
(b)測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成された９軸センサからなるものとされた。これにより、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiにおける移動体の位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングで計測した当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θi（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）としてなる位置として算出することにより、当該移動体の位置を当該移動体の移動姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイング）及び移動方位とともに正確に計測できる。 (Claims 2 and 4)
(b) The positioning sensor is composed of a 9-axis sensor having a 3-axis accelerometer, a 3-axis gyro, and a 3-axis compass. As a result, the moving distance Li from the initial position (GPS-0) measured at the previous GPS positioning timing to the moving direction Mi is determined for the position of the moving body at each calculation timing ti after the GPS positioning timing has elapsed by the GPS receiver. And the position of the moving body is calculated as a position that becomes a moving angle θi (rolling, pitching, yawing traveling attitude), and the moving body position of the moving body (rolling, pitching, yawing) and Accurate measurement with moving direction.

（請求項５）
(c)複数の外部端末のそれぞれが、サーバから送信された、複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する。これにより、複数の外部端末の表示部のそれぞれにて、複数の移動体の位置を正確に対比観察できる。 (Claim 5)
(c) Each of the plurality of external terminals also displays the positioning positions of the plurality of mobile bodies provided with the plurality of mobile terminals, which are transmitted from the server, on the display unit of the external terminal. Thereby, the position of a some mobile body can be correctly contrasted and observed in each of the display part of a some external terminal.

（請求項６）
(d)１台の外部端末が、サーバから送信された、複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する。これにより、１台の外部端末の表示部にて、複数の移動体の位置を正確に対比観察できる。 (Claim 6)
(d) One external terminal displays the positioning positions of a plurality of mobile units each provided with a plurality of mobile terminals, which are transmitted from the server, on the display unit of the external terminal. Thereby, the position of a some mobile body can be correctly contrast-observed on the display part of one external terminal.

（請求項７）
(e)測位センサによる検出周期が、移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされる。これにより、測位センサによる移動体の測位位置の誤差が、移動体の高速化とともに拡大する傾向を抑制し、移動体の位置をより正確に計測できる。 (Claim 7)
(e) The setting is changed so that the detection cycle by the positioning sensor becomes a short time in accordance with the increase in the speed of the moving body. Thereby, the error of the positioning position of the moving body by the positioning sensor is suppressed from increasing with the speed of the moving body, and the position of the moving body can be measured more accurately.

（請求項８）
(f)移動端末は、ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いる計測動作を開始する。従って、移動体が計測エリアに到着したと同時に、移動体の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。 (Claim 8)
(f) The mobile terminal starts a measurement operation using the positioning sensor on condition that the GPS positioning position being measured by the GPS receiver has entered the measurement area. Therefore, at the same time when the moving body arrives at the measurement area, the position of the moving body can be automatically and accurately measured.

（請求項９）
(g)移動端末は、ＧＰＳ受信機が計測したＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いる計測動作を開始する。即ち、車両のイグニッションスイッチのオン／オフに関係なく、バッテリーの電力による低消費電力モードで、ＧＰＳ受信機を常に計測動作させることができる。そして、車両がサーキット等の計測エリアに到着したことを、動作中のＧＰＳ受信機の計測結果によって認識したと同時に、移動体の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。 (Claim 9)
(g) The mobile terminal cancels the low power consumption mode on the condition that the GPS positioning position measured by the GPS receiver has entered the measurement area, and starts the measurement operation using the positioning sensor. In other words, the GPS receiver can always perform a measurement operation in a low power consumption mode using battery power regardless of whether the ignition switch of the vehicle is on or off. And it can recognize that the vehicle has arrived at the measurement area such as a circuit from the measurement result of the GPS receiver in operation, and at the same time, the measurement of the position of the moving body can be started automatically and accurately.

図１は移動体の位置計測装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a position measuring apparatus for a moving body. 図２はサーバによる管理グループの管理状況を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the management status of the management group by the server. 図３はサーバによる各管理グループの管理用識別子を示す図表である。FIG. 3 is a chart showing management identifiers of each management group by the server. 図４はサーキットにおける車両の位置計測状況を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a vehicle position measurement situation on a circuit. 図５は外部端末に表示された車両の位置表示状況を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the vehicle position display status displayed on the external terminal. 図６は工事現場における車両の位置計測状況を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a vehicle position measurement situation at a construction site. 図７は位置計測方法の算出アルゴリズムを示す図表である。FIG. 7 is a chart showing a calculation algorithm of the position measurement method. 図８は位置計測方法の算出アルゴリズムを示す図表である。FIG. 8 is a chart showing a calculation algorithm of the position measurement method. 図９は車両の移動速度による測位周期の設定替えを示す図表である。FIG. 9 is a chart showing changing the positioning cycle according to the moving speed of the vehicle.

図１は、本発明の一実施形態として、サーキット等の計測エリアで走行する移動体としての車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のための位置計測装置１０の構成を示したブロック図である。   FIG. 1 shows a position measuring apparatus 10 for a vehicle 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B...) Or the like as a moving body that runs in a measurement area such as a circuit as an embodiment of the present invention. It is the block diagram which showed the structure of.

位置計測装置１０は、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれに設けられる移動端末（車載器）１００と、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれから離れて使用できる外部端末２００と、移動端末１００及び外部端末２００と通信可能とされるサーバ３００とを有する。外部端末２００は、通常車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等の外部で使用されるが、車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等の内部で使用されても良い。外部端末２００としては、例えばスマートフォンを採用できる。サーバ３００としては、例えばクラウドサーバを採用できる。   The position measuring device 10 includes a mobile terminal (on-vehicle device) 100 provided in each of the vehicles 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B. (2A, 2B...) Etc., and an external terminal 200 that can be used apart from each other, and a mobile terminal 100 and a server 300 that can communicate with the external terminal 200. The external terminal 200 is normally used outside the vehicle 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B...), But the vehicle 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B... ) Etc. may be used inside. As the external terminal 200, for example, a smartphone can be employed. As the server 300, for example, a cloud server can be employed.

本実施形態の位置計測装置１０において、サーバ３００は、図２に示す如く、複数の車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のうち、それらの車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）等のそれぞれの位置情報を共有しようとする１組又は複数組の管理グループとして、車両１（１Ａ、１Ｂ……）が属する管理グループＧ1、車両２（２Ａ、２Ｂ……）が属する管理グループＧ2等を組織できる。サーバ３００は、その管理下に組織した各管理グループＧ1、Ｇ2等のそれぞれについて、例えば管理グループＧ1については、当該管理グループＧ1に属する複数の車両１Ａ、１Ｂ……のそれぞれに対応する複数の各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）のそれぞれを管理するともに、複数の各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）のそれぞれに対応する複数の外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）を管理するものとされている。但し、位置計測装置１０は、各１個の車両１（１Ａ）、移動端末１００（１００Ａ）、外部端末２００（２００Ａ）のみを有して構成されるものでも良い。   In the position measurement apparatus 10 of the present embodiment, the server 300 includes a plurality of vehicles 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B...), Etc., as shown in FIG. , 1B...), 2 (2A, 2B...), Etc. As a set or a plurality of sets of management groups that want to share each position information, the management group G1, to which the vehicle 1 (1A, 1B...) Belongs, A management group G2 to which the vehicle 2 (2A, 2B,...) Belongs can be organized. For each of the management groups G1, G2, etc. organized under the management of the server 300, for example, for the management group G1, a plurality of each corresponding to each of the plurality of vehicles 1A, 1B,. Each of the mobile terminals 100 (100A, 100B...) Is managed, and a plurality of external terminals 200 (200A, 200B...) Corresponding to each of the plurality of mobile terminals 100 (100A, 100B...) Are managed. It is supposed to be. However, the position measuring device 10 may be configured to include only one vehicle 1 (1A), the mobile terminal 100 (100A), and the external terminal 200 (200A).

このとき、サーバ３００は、図３に示す如く、各管理グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれに当該グループに専用のグループ識別子Ｇ1、Ｇ2……を付与する。更に、サーバ３００は、各グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれに属する移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に当該移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に専用の移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）、ＩM（ＩM2A、ＩM2B……）を付与するとともに、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）に当該外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）に専用の移動識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）、ＩO（ＩO2A、Ｉ02B……）を付与する。   At this time, as shown in FIG. 3, the server 300 assigns dedicated group identifiers G1, G2,... To the respective management groups G1, G2,. Further, the server 300 assigns to the mobile terminals 100 (100A, 100B,...) Belonging to each of the groups G1, G2,... The mobile identifiers IM (IM1A, IM1B,. .., IM (IM2A, IM2B...), And the external terminal 200 (200A, 200B...) Is assigned a movement identifier IO (IO1A, IO1B...) Dedicated to the external terminal 200 (200A, 200B. ), IO (IO2A, I02B...).

これにより、サーバ３００は、各管理グループＧ1、Ｇ2……に属する車両１（１Ａ、１Ｂ……）、２（２Ａ、２Ｂ……）の位置情報を計測して管理するについて、それらの管理グループＧ1、Ｇ2……毎に、それらに属する車両、移動端末ＩM、外部端末、外部識別子ＩO、グループ識別子を図３に示した如くに定めて関連付ける。   Accordingly, the server 300 measures and manages the positional information of the vehicles 1 (1A, 1B...), 2 (2A, 2B...) Belonging to the management groups G1, G2,. For each of G1, G2,..., The vehicle, mobile terminal IM, external terminal, external identifier IO, and group identifier belonging to them are determined and associated as shown in FIG.

尚、本実施形態では、移動端末１００の移動識別子ＩMとして、当該移動端末１００に予め付したＭＡＣアドレスを採用し、外部端末２００の外部識別子ＩOとしてそのスマートフォンが当初から有しているＬＴＥ ＭＡＣアドレスを採用するものとした。   In the present embodiment, the MAC address assigned in advance to the mobile terminal 100 is adopted as the mobile identifier IM of the mobile terminal 100, and the LTE MAC address that the smartphone has from the beginning as the external identifier IO of the external terminal 200 Was adopted.

また、サーバ３００は、当該サーバ３００が管理する各管理グループＧ1、Ｇ2……のそれぞれにおいて計測すべき車両１、２等の少なくとも１個以上の計測エリアＡが設定されている。   In the server 300, at least one measurement area A such as vehicles 1 and 2 to be measured is set in each of the management groups G1, G2,... Managed by the server 300.

また、サーバ３００は、位置計測装置１０によって計測すべき車両１の少なくとも１個以上の計測エリアＡが設定されている。   In the server 300, at least one measurement area A of the vehicle 1 to be measured by the position measurement device 10 is set.

位置計測装置１０の以下の説明では、サーバ３００が１組をなす管理グループＧ1（グループ識別子Ｇ1）に属する車両１（１Ａ、１Ｂ……）（移動端末１００（移動識別子ＩM1Aの移動端末１００Ａ、移動識別子ＩM1Bの移動端末１００Ｂ……）、外部端末２００（外部識別子ＩO1Aの外部端末２００Ａ、外部識別子ＩO1Bの外部端末２００Ｂ……））について、それらの車両１（１Ａ、１Ｂ…）の位置情報を計測して管理するものについて説明する。但し、本実施形態では、サーバ３００が更に他の管理グループＧ2等に属する車両２（２Ａ、２Ｂ……）等の位置情報も併せ計測して管理するものであっても良い。   In the following description of the position measuring apparatus 10, the vehicle 1 (1A, 1B...) (Mobile terminal 100 (mobile terminal 100A of the mobile identifier IM1A, mobile) belonging to the management group G1 (group identifier G1) in which the server 300 forms one set. Measure the position information of the vehicles 1 (1A, 1B,...) Of the external terminal 200 (the external terminal 200A with the external identifier IO1A, the external terminal 200B with the external identifier IO1B ...)) with the identifier IM1B. I will explain what I manage. However, in this embodiment, the server 300 may further measure and manage position information of the vehicles 2 (2A, 2B,...) Belonging to the other management group G2 and the like.

尚、本実施形態では、車両１の前後方向に沿うロール軸をｘ軸、車両１の左右方向に沿うピッチ軸をｙ軸、車両１の上下方向に沿うヨー軸をｚ軸と称するものとする。   In this embodiment, the roll axis along the front-rear direction of the vehicle 1 is referred to as the x-axis, the pitch axis along the left-right direction of the vehicle 1 is referred to as the y-axis, and the yaw axis along the vertical direction of the vehicle 1 is referred to as the z-axis. .

移動端末１００は、位置計測部１１０、ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０、ＧＰＳ−ＱZSSアンテナ１３０、４Ｇアンテナ１４０、測位センサモジュール１５０、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））モジュール１６０、ＢＬＥアンテナ１７０、表示部１８０（例えば液晶表示パネル）、バッテリー１９０を有して構成されている。   The mobile terminal 100 includes a position measurement unit 110, a GPS 4G module 120, a GPS-QZSS antenna 130, a 4G antenna 140, a positioning sensor module 150, a BLE (Bluetooth (registered trademark)) module 160, a BLE antenna 170, a display unit 180 (for example, a liquid crystal). Display panel) and a battery 190.

位置計測部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて独自の計測アルゴリズムで当該移動端末１００が設けられている車両１の位置を計測する。位置計測部１１０による計測アルゴリズムについては後述する。   The position measurement unit 110 measures the position of the vehicle 1 on which the mobile terminal 100 is provided using a unique measurement algorithm using a CPU, ROM, RAM, and the like. A measurement algorithm by the position measurement unit 110 will be described later.

ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０は、ＱZSS（準天頂衛星システム）２０からの信号をＧＰＳ−ＱZSSアンテナ１３０によって受信するＧＰＳ受信機１２１を備えるとともに、移動端末１００とサーバ３００とを４Ｇアンテナ１４０によって相互に通信可能にしている。   The GPS 4G module 120 includes a GPS receiver 121 that receives a signal from a QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) 20 via a GPS-QZSS antenna 130, and enables the mobile terminal 100 and the server 300 to communicate with each other via a 4G antenna 140. ing.

測位センサモジュール１５０は、自らの検出機能によって車両１の位置の変化を検出する測位センサ１５１を備える。本実施形態の測位センサ１５１は、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有する９軸センサ１５２によって構成される。   The positioning sensor module 150 includes a positioning sensor 151 that detects a change in the position of the vehicle 1 using its own detection function. The positioning sensor 151 according to the present embodiment includes a nine-axis sensor 152 having a three-axis accelerometer 152A, a three-axis gyro 152B, and a three-axis compass 152C.

ＢＬＥモジュール１６０は、移動端末１００と外部端末２００とをＢＬＥアンテナ１７０によって相互に通信可能にしている。   The BLE module 160 enables the mobile terminal 100 and the external terminal 200 to communicate with each other via the BLE antenna 170.

表示部１８０は、移動端末１００からの要求に応じてサーバ３００から送信された車両１の移動状況を、サーキット等の計測エリアの地形図上に表示する。   The display unit 180 displays the movement status of the vehicle 1 transmitted from the server 300 in response to a request from the mobile terminal 100 on a topographic map of a measurement area such as a circuit.

バッテリー１９０は車両１のイグニッションキーのオン／オフに関係なく、移動端末１００の各部に給電する。尚、バッテリー１９０は、イグニッションキーのオンによって通電状態となる車両１のアクセサリー信号によって充電される。   The battery 190 supplies power to each part of the mobile terminal 100 regardless of whether the ignition key of the vehicle 1 is on / off. The battery 190 is charged by an accessory signal of the vehicle 1 that is energized when the ignition key is turned on.

外部端末２００は、操作部２０１、表示部２０２（例えば液晶表示パネル）の他に、通信部、記憶部、制御部（ＣＰＵ等）等を有し、移動端末１００の位置計測部１１０とＢＬＥモジュール１６０、ＢＬＥアンテナ１７０を介して相互に通信可能にされるとともに、サーバ３００と相互に通信可能にされる。このとき、外部端末２００は、操作部２０１を用いた対応する移動端末１００とのＢＬＥ通信により、当該移動端末１００に専用の移動識別子ＩMと、当該外部端末２００に専用の外部識別子ＩOとの関連付け（本実施形態では１対１の関連付け）を確立する。外部端末２００の表示部２０２は、当該外部端末２００の操作部２０１を用いたサーバ３００への要求に応じて該サーバ３００から送信された車両１の移動状況を、サーキット等の計測エリアの地形図上に表示する。   The external terminal 200 includes a communication unit, a storage unit, a control unit (CPU, etc.) in addition to the operation unit 201 and the display unit 202 (for example, a liquid crystal display panel), and the position measurement unit 110 and the BLE module of the mobile terminal 100. 160 and the BLE antenna 170 can communicate with each other and can communicate with the server 300. At this time, the external terminal 200 associates the mobile identifier 100 dedicated to the mobile terminal 100 with the external identifier IO dedicated to the external terminal 200 by BLE communication with the corresponding mobile terminal 100 using the operation unit 201. (One-to-one association in this embodiment) is established. The display unit 202 of the external terminal 200 displays the movement status of the vehicle 1 transmitted from the server 300 in response to a request to the server 300 using the operation unit 201 of the external terminal 200, and a topographic map of a measurement area such as a circuit. Display above.

サーバ３００は、通信部、記憶部、制御部（ＣＰＵ等）等を有し、移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）からの通信により、当該移動端末１００が設けられている車両１の位置を計測すべきものとして設定済の計測エリアＡにおいて、当該移動端末１００の位置計測部１１０が算出した車両１（１Ａ、１Ｂ……）の位置データを当該移動端末１００の移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）と関連付けて受信し、受信した位置データを用いて当該車両１の移動状況の認識データを作成する。サーバ３００は、例えば、サーキットの周回コースにおける車両１の位置データ（経度・緯度・外部との境界線）、速度、走行方位、走行姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）、ラップタイム（複数の測位予定地点の間の移動にかかった時間、例えば周回コース１周分の周回ラップタイム又は周回コースの特定区間の区間ラップタイム）等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等を作成して蓄積する。   The server 300 includes a communication unit, a storage unit, a control unit (CPU, etc.), and the position of the vehicle 1 provided with the mobile terminal 100 is determined by communication from the mobile terminal 100 (100A, 100B...). In the measurement area A that has been set to be measured, the position data of the vehicle 1 (1A, 1B...) Calculated by the position measuring unit 110 of the mobile terminal 100 is used as the movement identifier IM (IM1A, IM1B... ...)), And recognition data of the movement status of the vehicle 1 is created using the received position data. The server 300 includes, for example, position data (longitude / latitude / external boundary) of the vehicle 1 on the circuit course, speed, traveling direction, traveling posture (rolling, pitching, yawing traveling posture), lap time (multiple Create and store real-time data such as the time taken to move between the planned positioning points, for example, the lap time for one lap of the lap course or the lap time of a specific section of the lap course), historical data, etc. .

また、サーバ３００は、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）からの前述の要求に対し、当該外部端末２００の外部識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）と関連付けられている移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）をもつ移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）に対応する、車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データを、それらの外部端末２００に送信する。外部端末２００は、操作部２０１を用いて、サーバ３００が作成して蓄積している車両１の移動状況の認識データ（サーキットの周回コースにおける車両１の位置、速度、走行方位、走行姿勢、ラップタイム等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等）から１個以上の認識データを選択し、その選択データの送信をサーバ３００に要求する。   Further, the server 300 responds to the above-described request from the external terminal 200 (200A, 200B...) With the movement identifier IM (IM1A, IM) associated with the external identifier IO (IO1A, IO1B...) Of the external terminal 200. Recognizing the movement status of the vehicle 1 (1A, 1B...) Corresponding to the mobile terminal 100 (100A, 100B...) Having I M1B. The external terminal 200 uses the operation unit 201 to recognize movement data of the vehicle 1 created and accumulated by the server 300 (position, speed, traveling direction, traveling posture, lap time of the vehicle 1 on the circuit course) 1 or more recognition data is selected from the real-time data such as real-time data and the like, and history data over time, etc., and the server 300 is requested to transmit the selection data.

これにより、外部端末２００（例えば２００Ａ）は、サーバ３００から送信されてきた車両１（例えば１Ａ）の移動状況の認識データに基づいて当該車両１（１Ａ）の移動状況をその表示部２０２に表示する。このとき、本実施形態では、当該外部端末２００（２００Ａ）以外の他の外部端末２００（２００Ｂ……）の外部識別子ＩO（ＩO2B……）と関連付けられている移動識別子ＩM（ＩM1B……）をもつ他の移動端末１００（１００Ｂ……）に対応する、車両１（１Ｂ……）の移動状況の認識データも、当該外部端末２００（２００Ａ）に送信してその表示部２０２に併せ表示すものとしている。このとき、表示部２０２は、図４、図５に示す如く、各車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データを、サーキット等の計測エリアを表す地形図に描いた周回コース上に表示する。   Thereby, the external terminal 200 (for example, 200A) displays the movement status of the vehicle 1 (1A) on the display unit 202 based on the recognition data of the movement status of the vehicle 1 (for example, 1A) transmitted from the server 300. To do. At this time, in this embodiment, the movement identifier IM (IM1B...) Associated with the external identifier IO (IO2B...) Of the external terminal 200 (200B...) Other than the external terminal 200 (200A) is displayed. The recognition data of the movement status of the vehicle 1 (1B...) Corresponding to the other mobile terminal 100 (100B...) Is also transmitted to the external terminal 200 (200A) and displayed on the display unit 202. It is said. At this time, as shown in FIG. 4 and FIG. 5, the display unit 202 displays the recognition data of the movement status of each vehicle 1 (1A, 1B...) On a circuit course drawn on a topographic map representing a measurement area such as a circuit. To display.

尚、移動端末１００は、サーバ３００に設定されている車両１の位置を計測すべき計測エリアＡをサーバ３００から予め伝達されており、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、測位センサ１５１を用いる計測動作を開始するものとされている。   Note that the mobile terminal 100 has previously transmitted from the server 300 the measurement area A that is to be measured for the position of the vehicle 1 set in the server 300, and the GPS positioning position being measured by the GPS receiver 121 is the measurement area A. The measurement operation using the positioning sensor 151 is started on the condition that it enters.

また、移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサ１５１を用いる計測動作を開始するものとされている。即ち、バッテリー１９０は、車両１が計測エリアＡに入っていないときには移動端末１００の各部を低消費電力モード（スリープモード又はディープスリープモード）で作動させ、計測エリアＡに入ったときにはその低消費電力モードを解除するように制御される。   The mobile terminal 100 cancels the low power consumption mode and starts the measurement operation using the positioning sensor 151 on the condition that the GPS positioning position being measured by the GPS receiver 121 has entered the measurement area A. It is said that. That is, the battery 190 operates each part of the mobile terminal 100 in the low power consumption mode (sleep mode or deep sleep mode) when the vehicle 1 is not in the measurement area A, and low power consumption when entering the measurement area A. Controlled to release the mode.

しかるに、移動端末１００の位置計測部１１０は、以下の如くの計測アルゴリズムにより、車両１の位置を計測する。尚、移動端末１００の位置計測部１１０による車両１の位置計測の間、車両１は当初地点0から例えば20msec間隔で順に、地点1、地点2……を経由して移動するものとする（図７、図８）。   Accordingly, the position measurement unit 110 of the mobile terminal 100 measures the position of the vehicle 1 using the following measurement algorithm. Note that during the position measurement of the vehicle 1 by the position measurement unit 110 of the mobile terminal 100, the vehicle 1 moves from the initial point 0 in order, for example, at intervals of 20 msec, via the point 1, the point 2,. 7, FIG. 8).

(A)ＧＰＳ受信機１２１の受信データに基づく計測動作
移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末１００が設けられている車両１のＧＰＳ測位位置を計測する。 (A) Measurement operation based on received data of GPS receiver 121 The mobile terminal 100 performs GPS positioning of the vehicle 1 in which the mobile terminal 100 is provided by a signal from a satellite received at a certain GPS positioning timing. Measure the position.

本実施形態では、車両１がサーキット等の計測エリアに入ると、位置計測部１１０による計測動作が開始されるものとし、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期（ｆg）を例えば100msec）としている。そして、前回のＧＰＳ測位タイミング（地点0、経過時間0msec）におけるＧＰＳ測位位置を（ＧＰＳ-0）とし、その100msec後の次回のＧＰＳ測位タイミング（地点5、経過時間100msecにおけるＧＰＳ測位位置を（ＧＰＳ-1）とする（図８）。ＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-0）は「経度0、緯度0」の位置であり、ＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-1）は「経度1、緯度1」の位置である（図８）。   In the present embodiment, when the vehicle 1 enters a measurement area such as a circuit, the measurement operation by the position measurement unit 110 is started, and the positioning cycle (fg) of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 is set to 100 msec, for example. . Then, the GPS positioning position at the previous GPS positioning timing (point 0, elapsed time 0 msec) is (GPS-0), and the next GPS positioning timing after 100 msec (point 5, GPS positioning position at elapsed time 100 msec is (GPS -1) (FIG. 8) The GPS positioning position (GPS-0) is a position of “longitude 0, latitude 0”, and the GPS positioning position (GPS-1) is a position of “longitude 1, latitude 1”. Yes (Fig. 8).

(B)測位センサ１５１の検出データに基づく計測動作
ＧＰＳ受信機１２１による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機１２１による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期（ｆk）、例えば20msecを介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末１００の測位センサ１５１が検出した、当該移動端末１００が設けられている車両１の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の位置Ｐiを算出する。 (B) Measurement operation based on detection data of the positioning sensor 151 After a previous GPS positioning timing by the GPS receiver 121, until a next GPS positioning timing by the GPS receiver 121, a certain period (fk), For example, after the elapse of the previous GPS positioning timing based on the change of the vehicle 1 in which the mobile terminal 100 is detected, which is detected by the positioning sensor 151 of the mobile terminal 100 at every arbitrary calculation timing ti determined to be 20 msec. The position Pi of the vehicle 1 is calculated.

本実施形態では、測位センサ１５１が、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有して構成される９軸センサ１５２からなるものとされており、その検出データに基づく計測動作は以下の通りになる。   In the present embodiment, the positioning sensor 151 includes a 9-axis sensor 152 configured to include a 3-axis accelerometer 152A, a 3-axis gyro 152B, and a 3-axis compass 152C, and measurement based on the detected data. The operation is as follows.

即ち、ＧＰＳ受信機１２１による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機１２１による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期（ｆk）、例えば20msecを介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末１００が備える９軸センサ１５２の３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ、３軸コンパス１５２Ｃの検出値に基づいて下記１乃至３を行なう。   That is, an arbitrary calculation determined so as to pass through a certain period (fk), for example, 20 msec, from the previous GPS positioning timing by the GPS receiver 121 to the next GPS positioning timing by the GPS receiver 121. The following 1 to 3 are performed based on the detection values of the 3-axis accelerometer 152A, 3-axis gyro 152B, and 3-axis compass 152C of the 9-axis sensor 152 included in the mobile terminal 100 at each timing ti.

１．移動端末１００の３軸加速度計１５２Ａが検出した車両１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の加速度ａx、ａy、ａzに基づいて、当該車両１の合成加速度ａを下記(1)により算出するとともに、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の移動距離Ｌ、移動速度Ｖを下記(2)、(3)式により算出する。   1. Based on the accelerations ax, ay, and az in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions of the vehicle 1 detected by the three-axis accelerometer 152A of the mobile terminal 100, the combined acceleration a of the vehicle 1 is expressed by the following (1). And the moving distance L and moving speed V of the vehicle 1 after the previous GPS positioning timing has elapsed are calculated by the following equations (2) and (3).

Figure 2018119932
Figure 2018119932

ａ：合成加速度
ax：x軸の加速度
ay：y軸の加速度
az：z軸の加速度 a: Composite acceleration
ax: x-axis acceleration
ay: y-axis acceleration
az: Acceleration on the z axis

Ｌ＝Ｖ0t＋1/2ａt2 …(2)
Ｌ：距離
Ｖ0:加速する前の速度
ａ：加速度
ｔ：時間 L = V0t + 1 / 2at 2 (2)
L: Distance V0: Speed before acceleration a: Acceleration t: Time

Ｖ＝Ｖ0＋ａt …(3)
Ｖ：加速後の速度
Ｖ0：加速する前の速度
ａ:加速度
ｔ：時間 V = V0 + at (3)
V: Speed after acceleration V0: Speed before acceleration a: Acceleration t: Time

２．移動端末１００の３軸ジャイロ１５２Ｂが検出した車両１の角速度ωx、ωy、ωzに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各軸に関する移動角度θx、θy、θz（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）を算出する。具体的には、下記i、iiによる。   2. Based on the angular velocities ωx, ωy, and ωz of the vehicle 1 detected by the three-axis gyro 152B of the mobile terminal 100, the movement angles θx with respect to the x-axis, y-axis, and z-axis of the vehicle 1 after the previous GPS positioning timing has elapsed. , Θy, θz (rolling, pitching, yawing running postures) are calculated. Specifically, according to i and ii below.

i. 計測当初の角速度ωx0、ωy0、ωz0の値を記憶する。   i. The values of the initial angular velocities ωx0, ωy0, and ωz0 are stored.

ii. 現在の算出タイミングｔの角速度ωx、ωy、ωzを時間積分し、移動角度θx、θy、θzを下記(4)乃至(6)式により算出する。   ii. The angular velocities ωx, ωy, and ωz at the current calculation timing t are integrated over time, and the movement angles θx, θy, and θz are calculated by the following equations (4) to (6).

θx(t)＝ωx(t)+ωx0 …(4)
θy(t)＝ωy(t)+ωy0 …(5)
θz(t)＝zω(t)+ωz0 …(6) θx (t) = ωx (t) + ωx0 (4)
θy (t) ＝ ωy (t) + ωy0… (5)
θz (t) ＝ zω (t) + ωz0… (6)

３．移動端末１００の３軸コンパス１５２Ｃが検出した車両１の磁力Ｇx0、Ｇy0、Ｇz0に基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該車両１の移動方位（北方位に対する走行方位）を算出する。具体的には、下記i、iiによる。   3. Based on the magnetic force Gx0, Gy0, Gz0 of the vehicle 1 detected by the three-axis compass 152C of the mobile terminal 100, the moving direction (traveling direction with respect to the north direction) of the vehicle 1 after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated. Specifically, according to i and ii below.

i. 計測当初の磁力Ｇx0、Ｇy0、Ｇz0の値を記憶する。   i. The values of the initial magnetic forces Gx0, Gy0, and Gz0 are stored.

ii. 現在の算出タイミングｔの移動方位Ｍを下記(7)式により算出する。
Ｍ＝arctan{((Ｇz-Ｇz0)sinθx−(Ｇy-Ｇy0)cosθx)／
((Ｇx-Ｇx0)cosθy＋(Ｇy-Ｇy0)sinθxsinθy＋(Ｇz-Ｇz0)sinθycosθx))}
…(7) ii. The moving direction M at the current calculation timing t is calculated by the following equation (7).
M = arctan {((Gz−Gz0) sinθx− (Gy−Gy0) cosθx) /
((Gx-Gx0) cosθy + (Gy-Gy0) sinθxsinθy + (Gz-Gz0) sinθycosθx))}
… (7)

尚、移動端末１００を車両１に取付けたときの当該移動端末１００の取付方位が当該車両１の前後方向に沿う中心軸に対して取付ずれθxe、θyeを含むものであるときには、上記(7)式のＭの算出に用いるロール角θxとピッチ角θyはそれらのθxe、θyeを加えられて補正される。   When the mounting direction of the mobile terminal 100 when the mobile terminal 100 is mounted on the vehicle 1 includes mounting shifts θxe and θye with respect to the central axis along the front-rear direction of the vehicle 1, The roll angle θx and pitch angle θy used for calculating M are corrected by adding their θxe and θye.

従って、位置計測装置１０は以下の如くに使用される。
(1)位置計測装置１０が適用される、複数の車両（１Ａ、１Ｂ……）と、複数の移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）及びその移動識別子ＩM（ＩM1A、ＩM1B……）と、複数の外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）及びその外部識別子ＩO（ＩO1A、ＩO1B……）と、位置計測装置１０が適用される特定のサーキット等の計測エリア等が、サーバ３００に設定される。 Therefore, the position measuring device 10 is used as follows.
(1) A plurality of vehicles (1A, 1B...) To which the position measuring device 10 is applied, a plurality of mobile terminals 100 (100A, 100B...) And their movement identifiers IM (IM1A, IM1B...) A plurality of external terminals 200 (200A, 200B...), Their external identifiers IO (IO1A, IO1B...), Measurement areas such as specific circuits to which the position measuring device 10 is applied, etc. are set in the server 300. .

(2)各車両１のそれぞれに各移動端末１００を取付けるとともに、各使用者のそれぞれに各外部端末２００を所持させる。各外部端末２００のそれぞれは、操作部２０１を用いた対応する移動端末１００とのＢＬＥ通信により、当該移動端末１００に専用の移動識別子ＩMと、当該外部端末２００に専用の外部識別子ＩOとの関連付けを確立し、当該移動端末１００をオンさせる。   (2) Each mobile terminal 100 is attached to each vehicle 1, and each user has each external terminal 200. Each external terminal 200 associates a mobile identifier IM dedicated to the mobile terminal 100 and an external identifier IO dedicated to the external terminal 200 by BLE communication with the corresponding mobile terminal 100 using the operation unit 201. And the mobile terminal 100 is turned on.

(3)各車両１に設けられている移動端末１００は、バッテリー１９０によって常時例えば低消費電力モードで作動される。そして、移動端末１００の位置計測部１１０は、低消費電力で駆動されているＧＰＳ受信機１２１又は測位センサ１５１（又は９軸センサ１５２の３軸加速度計１５２Ａ）によって車両１が停止しているか、移動しているかを判断する。車両１が停止しているときには、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば２時間として、当該車両１の位置を計測する。車両１が移動しているときには、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとして、当該車両１の位置を計測する。   (3) The mobile terminal 100 provided in each vehicle 1 is always operated by the battery 190 in, for example, the low power consumption mode. Then, the position measuring unit 110 of the mobile terminal 100 determines whether the vehicle 1 is stopped by the GPS receiver 121 or the positioning sensor 151 (or the three-axis accelerometer 152A of the nine-axis sensor 152) driven with low power consumption. Determine if you are moving. When the vehicle 1 is stopped, the position of the vehicle 1 is measured by setting the positioning period of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 to 2 hours, for example. When the vehicle 1 is moving, the position of the vehicle 1 is measured by setting the positioning period of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 to 100 msec, for example.

(4)各車両１に設けられている移動端末１００の位置計測部１１０が、ＧＰＳ受信機１２１の検出値によって当該車両１が計測エリアとしての例えば特定のサーキットに入ったことを検知すると、移動端末１００はバッテリー１９０による低消費電力モードが解除されて通常の電力を給電されるとともに、位置計測部１１０が当該サーキットにおける車両１の位置をＧＰＳ受信機１２１、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いた計測開始する。即ち、移動端末１００が取付けられた各車両１の位置について、サーキットのスタートラインである当初の地点0（時間0）から一定の計測周期（ｆg＝100msec、ｆk＝20msec）を介して順に地点1（時間1）、地点2（時間2）……に至る位置の変化（移動状況）が計測される。   (4) When the position measuring unit 110 of the mobile terminal 100 provided in each vehicle 1 detects that the vehicle 1 has entered, for example, a specific circuit as a measurement area based on the detection value of the GPS receiver 121, the movement The terminal 100 is released from the low power consumption mode by the battery 190 and supplied with normal power, and the position measuring unit 110 determines the position of the vehicle 1 on the circuit by the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 (9-axis sensor 152). Start measurement using. That is, with respect to the position of each vehicle 1 to which the mobile terminal 100 is attached, the point 1 is sequentially transmitted from the initial point 0 (time 0), which is the start line of the circuit, through a fixed measurement cycle (fg = 100 msec, fk = 20 msec). (Time 1), point 2 (Time 2) ... Changes in position (moving situation) are measured.

具体的には、移動端末１００の位置計測部１１０は、前述(A)、(B)の計測動作により、上記サーキットにおける各車両１の位置を下記(a)、(b)の通りに計測する。   Specifically, the position measuring unit 110 of the mobile terminal 100 measures the position of each vehicle 1 on the circuit as described in (a) and (b) below by the measurement operations (A) and (B) described above. .

(a)前回のＧＰＳ測位タイミング（地点0・時間100msec又は地点5・時間200msecについては、ＧＰＳ受信機１２１を用いた測位位置（ＧＰＳ-0又はＧＰＳ-1）とする。   (a) The previous GPS positioning timing (point 0 · time 100 msec or point 5 · time 200 msec is a positioning position (GPS-0 or GPS-1) using the GPS receiver 121.

(b)前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔi（地点1・時間20msec、地点2・時間40msec……）については、上述(1)で計測したＧＰＳ測位位置（ＧＰＳ-0又はＧＰＳ-1）から、移動方位Ｍに沿って移動距離Ｌだけ移動し、その姿勢を移動角度θx、θy、θzに変化させてなる位置とする。   (b) For each calculation timing ti (point 1 / time 20 msec, point 2 / time 40 msec ...) after the previous GPS positioning timing has elapsed, the GPS positioning position (GPS-0 or GPS- From 1), the movement distance L is moved along the movement direction M, and the posture is changed to the movement angles θx, θy, θz.

尚、上述(3)、(4)で、移動端末１００の位置計測部１１０が計測した車両１の位置は、当該移動端末１００の表示部１８０に表示される。   Note that the position of the vehicle 1 measured by the position measuring unit 110 of the mobile terminal 100 in the above (3) and (4) is displayed on the display unit 180 of the mobile terminal 100.

(5)各車両１の移動端末１００が、その位置計測部１１０によって上述(3)、(4)によって計測したサーキットにおける位置データは、当該移動端末１００の移動識別子ＩMと関連付けられて、ＧＰＳ４Ｇモジュール１２０、４Ｇアンテナ１４０経由でサーバ３００に送信される。サーバ３００は、この受信データを用いて当該車両１の移動状況の前述した如くの認識データ（車両１の位置、速度、走行方位、走行姿勢、ラップタイム等のリアルタイムのデータ、経時的な履歴データ等）を作成する。   (5) The position data in the circuit measured by the mobile terminal 100 of each vehicle 1 by the position measurement unit 110 according to the above (3) and (4) is associated with the movement identifier IM of the mobile terminal 100, and the GPS4G module 120, and transmitted to the server 300 via the 4G antenna 140. The server 300 uses the received data to recognize the movement status of the vehicle 1 as described above (real-time data such as the position, speed, traveling direction, traveling posture, and lap time of the vehicle 1, historical data over time, etc. ).

(6)使用者が、所持する外部端末２００の操作部２０１を用いて、サーバ３００に対し、当該外部端末２００（例えば２００Ａ）の外部識別子ＩOと関連付けられている移動識別子ＩMをもつ移動端末１００（例えば１００Ａ）に対応する車両１（例えば１Ａ）の移動状況の認識データの送信を要求する。   (6) The mobile terminal 100 having the movement identifier IM associated with the external identifier IO of the external terminal 200 (for example, 200A) with respect to the server 300 using the operation unit 201 of the external terminal 200 possessed by the user. It requests transmission of recognition data of the movement status of the vehicle 1 (for example, 1A) corresponding to (for example, 100A).

サーバ３００は、前述の如く、上述の外部端末２００Ａからの要求に応じて当該車両１Ａの移動状況の認識データを当該外部端末２００Ａに送信するとともに、他の車両１Ｂ……の移動状況の認識データも当該外部端末２００Ａに送信する。   As described above, the server 300 transmits the movement status recognition data of the vehicle 1A to the external terminal 200A in response to the request from the external terminal 200A, and the movement status recognition data of the other vehicle 1B. Is also transmitted to the external terminal 200A.

これにより、外部端末２００Ａは、位置計測装置１０の適用範囲にある全ての車両１（１Ａ、１Ｂ……）の移動状況の認識データをその表示部２０２に併せ表示し、それらの走行状況をリアルタイム、又は履歴データにて対比観察できる。   As a result, the external terminal 200A displays the recognition data of the movement status of all the vehicles 1 (1A, 1B...) Within the applicable range of the position measurement device 10 on the display unit 202, and displays the traveling status in real time. Or, it can be compared with historical data.

従って、本実施例によれば、以下の作用効果を奏する。
(a)ＧＰＳ受信機１２１による静止体のＧＰＳ測位誤差は通常衛星で10乃至20ｍ（準天頂衛星であれば2.5ｍ）である。そこで、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとするとき、ＧＰＳ受信機１２１が備えられている移動端末１００を設けた車両１の走行速度が200km/hであれば、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの測位周期100msecの間における車両１の測位され得ない移動距離は、5.6ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝5.6ｍ／100msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの当該ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位位置の誤差は、通常衛星で最大25.6ｍ（測位時間的には25.6ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝460msec＝0.46secの誤差）になり、準天頂衛星でも8.1ｍ（8.1ｍ／（5.6ｍ／100msec）＝144msec=0.144sec）になる。この誤差は、例えば車両１が走行するサーキットの周回コース幅10乃至20ｍに対してあまりにも過大であり、測位結果を無意味なものにする。 Therefore, according to the present Example, there exist the following effects.
(a) The GPS positioning error of the stationary object by the GPS receiver 121 is 10 to 20 m for a normal satellite (2.5 m for a quasi-zenith satellite). Therefore, when the positioning period of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 is 100 msec, for example, if the traveling speed of the vehicle 1 provided with the mobile terminal 100 provided with the GPS receiver 121 is 200 km / h, the previous GPS The travel distance of the vehicle 1 that cannot be measured during the positioning period of 100 msec from the positioning timing of the vehicle 1 by the receiver 121 to just before the next positioning timing of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 is 5.6 m (positioning time-wise) 200 × 1000m / 3600 × 1000msec = 5.6m / 100msec). Therefore, an error in the positioning position of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 from the previous GPS receiver 121 positioning timing to the time immediately before the next GPS receiver 121 positioning timing of the vehicle 1 is a normal satellite. Maximum 25.6m (25.6m / (5.6m / 100msec) = 460msec = 0.46sec error in terms of positioning time) 8.1m (8.1m / (5.6m / 100msec) = 144msec = 0.144sec even for quasi-zenith satellites )become. This error is too excessive for a circuit course width of 10 to 20 m of the circuit on which the vehicle 1 travels, for example, and makes the positioning result meaningless.

これに対し、本発明では、測位センサ１５１を用いて、ＧＰＳ受信機１２１による前回と次回のＧＰＳ測位タイミングの間の各算出タイミングｔiにおいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の車両１の位置Ｐiを算出し、前回のＧＰＳ測位タイミングｔ0経過後の各算出タイミングｔiにおける車両１の位置を、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置Ｐiを加えることによって算出するものとした。そして、本発明では、ＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位周期を例えば100msecとしながらも、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミング経過後から次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までの間に、測位センサ１５１による車両１の位置計測動作を例えば20msec間隔（測位センサ１５１による測位周期を20msecとする）で行なうものとした。これにより、ＧＰＳ受信機１２１及び測位センサ１５１が備えられている移動端末１００を設けた車両１の走行速度が200km/hであれば、上記測位センサ１５１による測位周期20msecの間における車両１の測位され得ない移動距離は、1.12ｍ（測位時間的には200×1000ｍ／3600×1000msec＝1.12ｍ／20msec）になる。従って、前回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングから次回のＧＰＳ受信機１２１による車両１の測位タイミングに至る直前までのＧＰＳ受信機１２１及び測位センサ１５１による車両１の測位位置の誤差は、準天頂衛星で3.62ｍ（測位時間的には3.62ｍ／1.12ｍ／20msec＝64.64msec＝0.065secの誤差）に減縮され、車両１の位置を正確に計測することができる。   On the other hand, in the present invention, the position sensor 151 is used to calculate the position Pi of the vehicle 1 after the previous GPS positioning timing at each calculation timing ti between the previous GPS positioning timing and the next GPS positioning timing. The position of the vehicle 1 at each calculation timing ti after the elapse of the previous GPS positioning timing t0 is calculated by adding the position Pi to the initial position (GPS-0). In the present invention, while the positioning cycle of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 is set to 100 msec, for example, the positioning timing of the vehicle 1 by the next GPS receiver 121 after the previous positioning timing of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 has elapsed. It is assumed that the position measurement operation of the vehicle 1 by the positioning sensor 151 is performed at intervals of, for example, 20 msec (the positioning cycle by the positioning sensor 151 is set to 20 msec) until immediately before reaching. Thus, if the traveling speed of the vehicle 1 provided with the mobile terminal 100 provided with the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 is 200 km / h, the positioning of the vehicle 1 during the positioning cycle 20 msec by the positioning sensor 151 is performed. The moving distance that cannot be performed is 1.12 m (200 × 1000 m / 3600 × 1000 msec = 1.12 m / 20 msec in terms of positioning time). Therefore, the error of the positioning position of the vehicle 1 by the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 from the positioning timing of the vehicle 1 by the previous GPS receiver 121 to immediately before reaching the positioning timing of the vehicle 1 by the next GPS receiver 121 is With the quasi-zenith satellite, it is reduced to 3.62m (3.62m / 1.12m / 20msec = 64.64msec = 0.065sec error in terms of positioning time), and the position of the vehicle 1 can be measured accurately.

(b)測位センサ１５１が、３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃを有して構成された９軸センサ１５２からなるものとされた。これにより、ＧＰＳ受信機１２１によるＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiにおける車両１の位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングで計測した当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θi（ローリング、ピッチング、ヨーイングの各走行姿勢）としてなる位置として算出することにより、当該車両１の位置を当該車両１の移動姿勢（ローリング、ピッチング、ヨーイング）及び移動方位とともに正確に計測できる。   (b) The positioning sensor 151 is composed of a nine-axis sensor 152 having a three-axis accelerometer 152A, a three-axis gyro 152B, and a three-axis compass 152C. Thereby, the position of the vehicle 1 at each calculation timing ti after the GPS positioning timing has elapsed by the GPS receiver 121 is moved from the initial position (GPS-0) measured at the previous GPS positioning timing toward the moving direction Mi. The position of the vehicle 1 is moved to the moving position (rolling, pitching, yawing) of the vehicle 1 by calculating the position as the moving angle θi (rolling, pitching, yawing traveling positions). And it can measure accurately with the moving direction.

上述(a)、(b)によって、各車両１が例えばサーキットの狭い周回コース幅内で幅方向のいかなる位置を走行しているか、或いは周回コースのコーナーにおける各車両１の走行姿勢の変化、ブレーキングの操作状況等をより正確に観察できるものとなる。   According to the above (a) and (b), for example, the position of each vehicle 1 traveling in the width direction within, for example, a narrow circuit width of the circuit, or the change in the running posture of each vehicle 1 at the corner of the circuit course, braking It is possible to observe the operating state of the ring more accurately.

(c)複数の外部端末２００のそれぞれが、サーバ３００から送信された、複数の移動端末１００がそれぞれ設けられている複数の車両１の各測位位置を当該外部端末２００の表示部２０２に併せ表示する。これにより、複数の外部端末２００の表示部２０２のそれぞれにて、複数の車両１の位置を正確に対比観察できる。   (c) Each of the plurality of external terminals 200 is also displayed on the display unit 202 of the external terminal 200, with each positioning position of the plurality of vehicles 1 provided with the plurality of mobile terminals 100 transmitted from the server 300, respectively. To do. Accordingly, the positions of the plurality of vehicles 1 can be accurately compared and observed on each of the display units 202 of the plurality of external terminals 200.

(d)移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いる計測動作を開始する。従って、車両１が計測エリアＡに到着したと同時に、車両１の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。   (d) The mobile terminal 100 starts a measurement operation using the positioning sensor 151 (9-axis sensor 152) on the condition that the GPS positioning position being measured by the GPS receiver 121 has entered the measurement area. Therefore, at the same time when the vehicle 1 arrives at the measurement area A, the position of the vehicle 1 can be automatically and accurately measured.

(e)移動端末１００は、ＧＰＳ受信機１２１が計測したＧＰＳ測位位置が計測エリアＡに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサ１５１（９軸センサ１５２）を用いる計測動作を開始する。即ち、車両１のイグニッションスイッチのオン／オフに関係なく、バッテリー１９０の電力による低消費電力モードで、ＧＰＳ受信機１２１を常に計測動作させることができる。これにより、車両１がサーキット等の計測エリアＡに到着したことを、動作中のＧＰＳ受信機１２１の計測結果によって認識したと同時に、車両１の位置を自動的かつ正確に計測開始できる。   (e) The mobile terminal 100 cancels the low power consumption mode and uses the positioning sensor 151 (9-axis sensor 152) on the condition that the GPS positioning position measured by the GPS receiver 121 enters the measurement area A. Start the measurement operation. That is, regardless of whether the ignition switch of the vehicle 1 is turned on or off, the GPS receiver 121 can always be measured and operated in the low power consumption mode using the power of the battery 190. As a result, it is possible to automatically and accurately start measuring the position of the vehicle 1 at the same time that the vehicle 1 has arrived at the measurement area A such as a circuit, based on the measurement result of the GPS receiver 121 in operation.

図６は、広大な工事現場を計測エリアＡとして移動するダンプカー、ショベルカー等の各車両１）（１Ａ、１Ｂ……）の位置計測のために、本実施形態の位置計測装置１０を適用したものである。   In FIG. 6, the position measuring device 10 of the present embodiment is applied to measure the position of each vehicle 1) (1A, 1B...) Such as a dump truck and an excavator that moves in a vast construction site as a measurement area A. Is.

図６に示した位置計測装置１０においても、図１に示したと同様の位置計測装置１０（移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）、外部端末２００（２００Ａ、２００Ｂ……）、サーバ３００）が用いられ、図７、図８に示したと同様の計測アルゴリズムで各車両１の位置が計測される。   Also in the position measurement apparatus 10 shown in FIG. 6, the same position measurement apparatus 10 (mobile terminal 100 (100A, 100B...), External terminal 200 (200A, 200B..., Server 300) as shown in FIG. Used, the position of each vehicle 1 is measured by the same measurement algorithm as shown in FIGS.

図６の位置計測装置１０では、外部端末２００として、新たに１台の外部端末２１０を採用することとした。外部端末２００は、例えば工事現場の管理事務所等に設置されたパソコン（ＰＣ）等によって構成される。このとき、外部端末２００は、複数（例えばＮ個）の各外部端末１００Ａ、１００Ｂ……への通信により、該外部端末２１０に専用の外部識別子ＩOZと各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……に専用の移動識別子ＩM1A、ＩM1B……との１対Ｎの関連付けを確立される。   In the position measurement apparatus 10 in FIG. 6, one external terminal 210 is newly adopted as the external terminal 200. The external terminal 200 is configured by a personal computer (PC) installed in a management office at a construction site, for example. At this time, the external terminal 200 communicates with a plurality of (for example, N) external terminals 100A, 100B,..., The external identifier I OZ dedicated to the external terminal 210 and the mobile terminals 100A, 100B,. A one-to-N association is established with the movement identifiers IM1A, IM1B.

従って、図６の位置計測装置１０は、図４、図５に示した位置計測装置１０による計測動作に加え、以下の計測動作を行なうものになる。即ち、サーバ３００は、各移動端末１００（１００Ａ、１００Ｂ……）が算出した当該各移動端末１００が設けられている各車両１（１Ａ、１Ｂ……）の測位位置を当該各移動端末１００から受信するとともに、外部端末２１０の操作部２１１を用いた要求に応じて当該外部端末２１０に専用の外部識別子Ｉ0Zと関連付けをなすものとされている移動識別子ＩM1A、ＩM1B……の各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……から受信済の当該各移動端末１００Ａ、１００Ｂ……が設けられている各車両１Ａ、１Ｂの各測位位置のデータ（車両１の移動状況の認識データ）を当該外部端末２１０に送信する。そして、外部端末２１０は、サーバ３００から送信された、複数の移動端末１００Ａ、１００Ｂ……のそれぞれが設けられている複数の車両１Ａ、１Ｂ……の各測位位置のデータ（車両１の移動状況の認識データ）を当該外部端末２１０の表示部２１２（例えば液晶表示パネル）に併せ表示する。   Therefore, the position measuring device 10 in FIG. 6 performs the following measuring operation in addition to the measuring operation by the position measuring device 10 shown in FIGS. That is, the server 300 calculates the positioning position of each vehicle 1 (1A, 1B...) Provided with each mobile terminal 100 calculated by each mobile terminal 100 (100A, 100B...) From each mobile terminal 100. The mobile terminals 100A of the mobile identifiers IM1A, IM1B,... That are received and are associated with the external terminal 210 dedicated to the external terminal 210 in response to a request using the operation unit 211 of the external terminal 210. 100B... Is transmitted to each external terminal 210 as data of each positioning position of each vehicle 1A, 1B provided with each of the mobile terminals 100A, 100B. . Then, the external terminal 210 transmits the data of the positioning positions of the plurality of vehicles 1A, 1B,... Provided with the plurality of mobile terminals 100A, 100B,. (Recognition data) is also displayed on the display unit 212 (for example, a liquid crystal display panel) of the external terminal 210.

尚、移動端末１００の位置計測部１１０による車両１の位置の計測動作では、測位センサ１５１による上述の測位周期(ｆk)を、ＧＰＳ受信機１２１（又は３軸加速度計１５２Ａ）が測定した車両１の現在速度（測位センサ１５１による検出時における車両１の速度）Ｖに応じて図９に示す如くに、自動的に設定替えできる。すなわち、Ｖ＜50km/hでは、測位センサ１５１のfk＝50msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、51 km/h≦Ｖ＜100 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝50msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、101 km/h≦Ｖ＜200 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝20msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作し、Ｖ≧200 km/hでは、測位センサ１５１のｆk＝10msecとし、ＧＰＳ受信機１２１と測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ及び３軸コンパス１５２Ｃ）を用いて計測動作することができる。   In the measurement operation of the position of the vehicle 1 by the position measurement unit 110 of the mobile terminal 100, the vehicle 1 in which the GPS receiver 121 (or the triaxial accelerometer 152A) measures the above-described positioning cycle (fk) by the positioning sensor 151. As shown in FIG. 9, the setting can be automatically changed according to the current speed (speed of the vehicle 1 at the time of detection by the positioning sensor 151) V. That is, at V <50 km / h, the positioning sensor 151 is set to fk = 50 msec, and the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 (3-axis gyro 152B and 3-axis compass 152C) perform the measurement operation, and 51 km / h ≦ V <100 km / h, fk = 50 msec of the positioning sensor 151, and the measurement operation is performed using the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 (3-axis accelerometer 152A, 3-axis gyro 152B and 3-axis compass 152C), and 101 km. When / h ≦ V <200 km / h, fk = 20 msec of the positioning sensor 151 and measurement operation using the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 (3-axis accelerometer 152A, 3-axis gyro 152B and 3-axis compass 152C). When V ≧ 200 km / h, fk = 10 msec of the positioning sensor 151 and the GPS receiver 121 and the positioning sensor 151 (3-axis accelerometer 152A, 3-axis gyro 152B and 3-axis compass 52C) can be measured operates with.

即ち、測位センサ１５１（３軸加速度計１５２Ａ、３軸ジャイロ１５２Ｂ、３軸コンパス１５２Ｃ）が一定の周期ｆkを介する算出タイミング毎に車両１の位置の変化を検出するにあたって、測位センサ１５１の上記の検出周期ｆkは、当該検出時の車両１の速度Ｖの高速化に応じて短時間となるように設定替えされる。これにより、測位センサ１５１による車両１の測位位置の誤差が、車両１の高速化に伴って拡大する傾向を抑制し、尚かつバッテリー１９０の電力消費も抑制しながら、車両１の位置をより正確に計測できる。   That is, when the positioning sensor 151 (three-axis accelerometer 152A, three-axis gyro 152B, three-axis compass 152C) detects a change in the position of the vehicle 1 at every calculation timing through a certain period fk, The detection cycle fk is changed so as to be a short time in accordance with the increase in the speed V of the vehicle 1 at the time of detection. As a result, the positioning position of the vehicle 1 by the positioning sensor 151 is suppressed from increasing as the speed of the vehicle 1 increases, and the power consumption of the battery 190 is suppressed, and the position of the vehicle 1 is more accurately determined. Can be measured.

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。   The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration of the present invention is not limited to this embodiment, and even if there is a design change or the like without departing from the gist of the present invention. It is included in the present invention.

本発明によれば、移動体の経時的な位置を正確に計測することができる。   According to the present invention, it is possible to accurately measure the position of the moving body over time.

また、本発明によれば、複数の移動体の経時的な位置を正確に対比観察することができる。   Further, according to the present invention, it is possible to accurately compare and observe the positions of a plurality of moving bodies over time.

また、本発明によれば、移動体が計測エリアに到着したことを認識すると同時に、移動体の経時的な位置を自動的に計測開始することができる。   Further, according to the present invention, it is possible to automatically start measuring the position of the moving body over time while recognizing that the moving body has arrived at the measurement area.

１、１Ａ、１Ｂ 車両（移動体）
１０ 位置計測装置
２０ ＱZSS（衛星）
１００、１００Ａ、１００Ｂ 移動端末
１１０ 位置計測部
１２１ ＧＰＳ受信機
１５１ 測位センサ
１５２ ９軸センサ
１５２Ａ ３軸加速度計
１５２Ｂ ３軸ジャイロ
１５２Ｃ ３軸コンパス
１９０ バッテリー
２００、２００Ａ、２００Ｂ 外部端末
２０１ 操作部
２０２ 表示部
２１０ 外部端末
２１１ 操作部
２１２ 表示部
３００ サーバ 1, 1A, 1B Vehicle (moving body)
10 Position measuring device 20 QZSS (satellite)
100, 100A, 100B Mobile terminal 110 Position measurement unit 121 GPS receiver 151 Positioning sensor 152 9-axis sensor 152A 3-axis accelerometer 152B 3-axis gyro 152C 3-axis compass 190 Battery 200, 200A, 200B External terminal 201 Operation unit 202 Display unit 210 External terminal 211 Operation unit 212 Display unit 300 Server

Claims (9)

移動体の位置を計測する移動体の位置計測方法であって、
移動体に設けた移動端末に、ＧＰＳ受信機を備えるとともに、当該移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、
移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-１を計測し、
移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置の変化Ｐiを算出し、
前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する移動体の位置計測方法。 A method for measuring the position of a moving object, which measures the position of the moving object,
The mobile terminal provided in the mobile body includes a GPS receiver and a positioning sensor that detects a change in the position of the mobile body.
The GPS positioning position GPS-0, GPS-1 of the mobile body is measured by a signal from a satellite received at a GPS positioning timing with a GPS receiver of the mobile terminal provided in the mobile body,
Arbitrary calculation timings ti determined so as to pass through a certain period after the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the mobile body until the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the change in the position of the mobile body detected by the positioning sensor of the mobile terminal every time, the change Pi in the position of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed,
The positioning position of the moving body after the previous GPS positioning timing is the position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed is the initial position (GPS-0). A method for measuring a position of a moving body, which is calculated by adding a change Pi of the position. 前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、
移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、
前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から、移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出する請求項１に記載の移動体の位置計測方法。 The positioning sensor includes a 9-axis sensor configured to include a 3-axis accelerometer, a 3-axis gyro, and a 3-axis compass.
Arbitrary calculation timings ti determined so as to pass through a certain period after the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the mobile body until the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the acceleration detected by the 3-axis accelerometer of the mobile terminal every time, the moving distance Li of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated, and the 3-axis gyro of the mobile terminal is calculated at each calculation timing ti. And the moving angle θi and moving direction Mi of the moving body after the previous GPS positioning timing has elapsed based on the angular velocity and magnetic force detected by the three-axis compass,
The positioning position of the moving body after the previous GPS positioning timing is the position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed is from the initial position (GPS-0). The position measuring method of the moving body according to claim 1, wherein the moving body moves by a moving distance Li toward the moving direction Mi and calculates the position as a moving angle θi. 移動体の位置を計測する移動体の位置計測装置であって、
移動体に設けた移動端末と、移動体から離れた外部端末と、移動端末に専用の移動識別子を付与するとともに、外部端末に専用の外部識別子を付与し、それらの移動端末及び外部端末と通信可能とされるサーバとを有し、
移動端末は、
ＧＰＳ受信機を備えるとともに、移動体の位置の変化を検出する測位センサを備え、
ＧＰＳ受信機があるＧＰＳ測位タイミングで受信した衛星からの信号によって当該移動端末が設けられている移動体のＧＰＳ測位位置ＧＰＳ-0、ＧＰＳ-1を計測し、
ＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の測位センサが検出した当該移動体の位置の変化に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の位置Ｐiの変化を算出し、
前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについてはＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）に位置の変化Ｐiを加えることによって算出する計測動作を行なうものであり、
外部端末は、
移動端末への通信により、当該外部端末に専用の外部識別子と当該移動端末に専用の移動識別子との関連付けを確立し、
サーバは、
移動端末が算出した当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を、当該移動端末に専用の移動識別子が関連付けられた状態で当該移動端末から受信するとともに、外部端末からの要求に応じて当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部識別子の外部端末に送信し、
外部端末は、サーバから送信された、当該外部端末の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末の表示部に表示する移動体の位置計測装置。 A mobile body position measuring device for measuring the position of a mobile body,
A mobile terminal provided in a mobile body, an external terminal remote from the mobile body, a dedicated mobile identifier is assigned to the mobile terminal, and a dedicated external identifier is assigned to the external terminal to communicate with the mobile terminal and the external terminal A server that is enabled,
The mobile terminal
A GPS receiver and a positioning sensor that detects a change in the position of the moving object,
The GPS receiver measures the GPS positioning position GPS-0, GPS-1 of the moving body provided with the mobile terminal by a signal from a satellite received at a certain GPS positioning timing,
After the previous GPS positioning timing by the GPS receiver, until the next GPS positioning timing by the GPS receiver, the positioning sensor of the mobile terminal is set at every arbitrary calculation timing ti determined so as to pass through a certain period. Based on the detected change in the position of the mobile object, the change in the position Pi of the mobile object after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated,
The positioning position of the moving body after the previous GPS positioning timing is set to GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed is located at the initial position (GPS-0). The measurement operation calculated by adding the change Pi of
The external terminal
Establishing an association between an external identifier dedicated to the external terminal and a dedicated mobile identifier dedicated to the mobile terminal by communication to the mobile terminal,
The server
In response to a request from an external terminal, the mobile terminal calculates a positioning position of a mobile body provided with the mobile terminal, which is calculated by the mobile terminal, in a state where a dedicated movement identifier is associated with the mobile terminal. Sending the positioning position of the mobile body provided with the mobile terminal already received from the mobile terminal of the mobile identifier that is to be associated with the external identifier of the external terminal to the external terminal of the external identifier,
The external terminal displays, on the display unit of the external terminal, the positioning position of the mobile body provided with the mobile terminal of the mobile identifier that is transmitted from the server and is associated with the external identifier of the external terminal. Mobile body position measuring device. 前記測位センサが、３軸加速度計、３軸ジャイロ及び３軸コンパスを有して構成される９軸センサからなるものとし、
移動体に設けた移動端末のＧＰＳ受信機による前回のＧＰＳ測位タイミング以後、当該ＧＰＳ受信機による次回のＧＰＳ測位タイミングに至るまでの間において、一定の周期を介するように定めた任意の算出タイミングｔi毎に移動端末の３軸加速度計が検出した加速度に基づいて、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動距離Ｌiを算出するとともに、当該算出タイミングｔi毎に当該移動端末の３軸ジャイロと３軸コンパスがそれぞれ検出した角速度と磁力のそれぞれに基づいて前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の当該移動体の移動角度θiと移動方位Ｍiを算出し、
前回のＧＰＳ測位タイミング以後の移動体の測位位置を、前回のＧＰＳ測位タイミングについては位置ＧＰＳ-0とし、前回のＧＰＳ測位タイミング経過後の各算出タイミングｔiについては、当初位置（ＧＰＳ-0）から移動方位Ｍiに向けて移動距離Ｌiだけ移動し、その姿勢を移動角度θiとしてなる位置として算出する請求項３に記載の移動体の位置計測装置。 The positioning sensor includes a 9-axis sensor configured to include a 3-axis accelerometer, a 3-axis gyro, and a 3-axis compass.
Arbitrary calculation timings ti determined so as to pass through a certain period after the previous GPS positioning timing by the GPS receiver of the mobile terminal provided in the mobile body until the next GPS positioning timing by the GPS receiver. Based on the acceleration detected by the 3-axis accelerometer of the mobile terminal every time, the moving distance Li of the mobile body after the previous GPS positioning timing has elapsed is calculated, and the 3-axis gyro of the mobile terminal is calculated at each calculation timing ti. And the moving angle θi and moving direction Mi of the moving body after the previous GPS positioning timing has elapsed based on the angular velocity and magnetic force detected by the three-axis compass,
The positioning position of the moving body after the previous GPS positioning timing is the position GPS-0 for the previous GPS positioning timing, and each calculation timing ti after the previous GPS positioning timing has elapsed is from the initial position (GPS-0). 4. The position measuring apparatus for a moving body according to claim 3, wherein the moving body moves by a moving distance Li toward the moving direction Mi, and the posture is calculated as a position having a moving angle θi. 複数の移動体に設けた複数の移動端末と、複数の外部端末を有し、
サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記複数の各外部端末からの要求に応じて当該各外部端末に専用の外部識別子と１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の移動端末から受信済の当該移動端末が設けられている移動体の測位位置を当該外部端末に送信するとともに、当該外部端末以外の他の各外部端末に専用の外部識別子とそれぞれ１対１の関連付けをなすものとされている移動識別子の他の各移動端末から受信済の当該他の各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に併せ送信し、
各外部端末は、サーバから送信された、上記複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該各外部端末の表示部に併せ表示する請求項３又は４に記載の移動体の位置計測装置。 Having a plurality of mobile terminals provided on a plurality of mobile bodies and a plurality of external terminals,
The server receives the positioning position of each mobile unit provided with each mobile terminal calculated by each mobile terminal from each mobile terminal in a state where a dedicated movement identifier is associated with each mobile terminal, In response to a request from each of the plurality of external terminals, each of the external terminals is provided with the mobile terminal that has been received from the mobile terminal having a mobile identifier that has a one-to-one association with a dedicated external identifier. Each of the other mobile identifiers that are to have a one-to-one association with a dedicated external identifier for each external terminal other than the external terminal. Sending each positioning position of the moving body provided with each other mobile terminal already received from the mobile terminal to the external terminal,
Each external terminal displays each said positioning position of the several mobile body which each of the said several mobile terminal each transmitted from the server together is displayed on the display part of the said each external terminal. The moving body position measuring apparatus described. 複数の移動体に設けた複数の移動端末と、１台の外部端末を有し、
サーバは、各移動端末が算出した当該各移動端末が設けられている各移動体の測位位置を、当該各移動端末に専用の移動識別子を関連付けられた状態で当該各移動端末から受信するとともに、上記１台の外部端末からの要求に応じて当該外部端末に専用の外部識別子と関連付けをなすものとされている移動識別子の各移動端末から受信済の当該各移動端末が設けられている移動体の各測位位置を当該外部端末に送信し、
外部端末は、サーバから送信された、上記の複数の移動端末がそれぞれ設けられている複数の移動体の上記の各測位位置を当該外部端末の表示部に併せ表示する請求項３又は４に記載の移動体の位置計測装置。 It has a plurality of mobile terminals provided in a plurality of mobile bodies and one external terminal,
The server receives the positioning position of each mobile unit provided with each mobile terminal calculated by each mobile terminal from each mobile terminal in a state where a dedicated movement identifier is associated with each mobile terminal, A mobile unit provided with each mobile terminal that has been received from each mobile terminal of the mobile identifier that is associated with the external identifier dedicated to the external terminal in response to a request from the one external terminal Send each positioning position of to the external terminal,
5. The external terminal according to claim 3, wherein the external terminal displays the positioning positions of the plurality of mobile bodies respectively provided with the plurality of mobile terminals, which are transmitted from the server, on the display unit of the external terminal. Positioning device for moving objects. 前記測位センサが一定の周期を介する算出タイミング毎に移動体の位置の変化を検出するにあたって、測位センサの上記の検出周期は、当該検出時の移動体の速度の高速化に応じて短時間となるように設定替えされる請求項３乃至６のいずれかに記載の移動体の位置計測装置。   When the positioning sensor detects a change in the position of the moving body at every calculation timing through a certain period, the above-described detection period of the positioning sensor is set to a short time according to an increase in the speed of the moving body at the time of the detection. The position measurement apparatus for a moving body according to any one of claims 3 to 6, wherein the setting is changed so as to be. 前記移動端末は、
移動体の位置を計測すべき計測エリアを予め設定されており、
ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、測位センサを用いた計測動作を開始する請求項３乃至７のいずれかに記載の移動体の位置計測装置。 The mobile terminal
The measurement area where the position of the moving body should be measured is set in advance,
The position measurement apparatus for a moving body according to any one of claims 3 to 7, wherein a measurement operation using a positioning sensor is started on the condition that a GPS positioning position being measured by a GPS receiver has entered a measurement area. 前記移動端末は、
バッテリーを内蔵するとともに、
ＧＰＳ受信機が計測中のＧＰＳ測位位置が計測エリアに入ったことを条件に、低消費電力モードを解除して、測位センサを用いた計測動作を開始する請求項８に記載の移動体の位置計測装置。 The mobile terminal
Built-in battery,
The position of the moving body according to claim 8, wherein the measurement operation using the positioning sensor is started by canceling the low power consumption mode on condition that the GPS positioning position being measured by the GPS receiver has entered the measurement area. Measuring device.
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