JP2018109558A - 回転ずれ量検出装置、物体検知センサ、回転ずれ量検出システム、回転ずれ量検出方法及び回転ずれ量検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転ずれ量検出装置は、登録部と回転検出部とを持つ。登録部は、物体130−1〜130−6の経路に関する正解データと経路とを登録する。回転検出部は、登録された経路に沿って移動した物体を複数の物体検知センサ2−1〜2−6が検知した結果を表す検知情報と正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する物体検知センサの回転ずれ量を検出する。
【選択図】図6
Description
物体検知センサ2は、カメラ部20と、操作部21と、記憶部22と、画像認識部23と、ID設定部24と、通信部25と、バス26とを備える。
位置検出装置3は、通信部30と、操作部31と、マップ設定部32と、登録部33と、指示部34と、位置検出部35と、補正部36と、回転検出部37と、表示制御部38と、記憶部39と、表示部40と、バス41とを備える。なお、位置検出装置3は、画像認識部42をさらに備えてもよい。
図23は、物体検知センサ2の位置を検出する動作の例を示すフローチャートである。通信部30は、歩行者を検知した複数の物体検知センサ2から、物体検知センサ2の識別情報を取得する(ステップS101)。位置検出部35は、経路6に沿って移動した歩行者を検知した結果に基づいて、物体検知センサ2の識別情報と物体検知センサ2の位置とを対応付ける(ステップS102)。
Claims (14)
- 物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する回転ずれ量検出装置であって、
移動する前記物体の経路に関する正解データと前記経路とを登録する登録部と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する回転検出部と、
を備える回転ずれ量検出装置。 - 前記回転検出部は、前記物体検知センサが前記物体を最初に検知した前記画像上の位置と前記物体検知センサが前記物体を最後に検知した前記画像上の位置と前記正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する、請求項1に記載の回転ずれ量検出装置。
- 前記回転検出部は、前記物体検知センサが前記物体を最初に検知した前記画像上の領域と前記物体検知センサが前記物体を最後に検知した領域と前記正解データとの比較結果に基づいて、前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する、請求項1又は請求項2に記載の回転ずれ量検出装置。
- 前記回転検出部は、前記画像上の前記物体の移動の方向と前記正解データとの比較結果に基づいて、前記物体検知センサの回転ずれ量の角度を検出する、請求項1又は請求項2に記載の回転ずれ量検出装置。
- 指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって特定する画像認識部
をさらに備え、
前記回転検出部は、指定された前記物体を検知したことを前記画像認識部が特定した場合、指定された前記物体の前記検知情報に基づいて前記複数の物体検知センサの回転ずれ量を前記物体検知センサごとに検出する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の回転ずれ量検出装置。 - 前記物体検知センサの回転ずれ量を前記回転検出部が検出する場合と前記物体検知センサの回転ずれ量を前記回転検出部が検出しない場合とで前記物体の検知に用いるパラメータを変更し、前記物体検知センサの回転ずれ量を検出するか否かに応じた動作モードと前記パラメータとを前記物体検知センサに指示する指示部
をさらに備える、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の回転ずれ量検出装置。 - 前記検知情報に基づく画像を前記物体検知センサの位置に対応付けて表示部の画面に配列する表示制御部
をさらに備える、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の回転ずれ量検出装置。 - 前記検知情報に基づく画像の歪みを補正する補正部
をさらに備え、
前記表示制御部は、前記歪みが補正された画像を前記表示部の画面に表示する、請求項7に記載の回転ずれ量検出装置。 - 前記表示制御部は、前記歪みが補正された画像を配列して前記表示部の画面に表示する、請求項8に記載の回転ずれ量検出装置。
- 前記表示制御部は、前記歪みが補正された画像を結合して前記表示部の画面に表示する、請求項9に記載の回転ずれ量検出装置。
- 物体を検知するセンサと、
指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって特定するための情報である特定情報を取得する取得部と、
自物体検知センサの回転ずれ量を他の装置が検出する場合と自物体検知センサの回転ずれ量を前記他の装置が検出しない場合とで前記物体の検知に用いるパラメータを変更し、指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって前記特定情報に基づいて特定する画像認識部と、
登録された経路に沿って移動した前記物体を検知した結果を表す検知情報と自物体検知センサの識別情報とを前記他の装置に送信する送信部と、
を備える物体検知センサ。 - 複数の位置に設置され、物体を検知する複数の物体検知センサと、
移動する前記物体の経路に関する正解データと前記経路とを登録する登録部と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する回転検出部と、
を備える回転ずれ量検出システム。 - 物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する回転ずれ量検出装置が実行する回転ずれ量検出方法であって、
移動する前記物体の経路に関する正解データと前記経路とを登録するステップと、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報とと前記正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する前記物体検知センサの回転ずれ量を検出するステップと、
を含む回転ずれ量検出方法。 - 物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する回転ずれ量検出装置のコンピュータに、
移動する前記物体の経路に関する正解データと前記経路とを登録する手順と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する前記物体検知センサの回転ずれ量を検出する手順と、
を実行させるための回転ずれ量検出プログラム。
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