JP2018100893A - On-vehicle unit, travel road determination system, travel road determination method, and program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an on-vehicle unit, travel road determination system, travel road determination method, and program capable of performing processing to determine a road where a vehicle is traveling with a low load.SOLUTION: An on-vehicle unit 10 includes: a vehicle position determination section 131 for determining whether a traveling vehicle is positioned in a detection range including a predetermined event point on the basis of a signal received from an outer side; an image acquisition section 132 for acquiring a travel road image captured by a camera 11 mounted on a vehicle when it is determined that a vehicle is positioned in a detection range; and a travel road determination section 134 for determining a road where the vehicle is traveling on the basis of a reference image captured from a road included in a detection range and a travel road image.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車載器、走行道路判定システム、走行道路判定方法、及びプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle-mounted device, a traveling road determination system, a traveling road determination method, and a program.

有料道路、有料エリアを走行する車両に対して通行料金を課金する際に、サーバにおいて車両別の走行地点情報を収集して車両が走行した経路を特定し、経路に応じた通行料金を車両に課金するシステムが検討されている。このようなシステムでは、正しく課金を行うために、例えば分岐、複数の道路が隣接している等の場所であっても、車両がどの道路を走行しているかを正確に特定する技術が求められている。
例えば、特許文献１には、車両からの風景を撮影した撮影画像と、撮影位置及び撮影方位の情報を含む参照画像とマッチングを行うことにより、車両の走行位置を検出する位置検出システムが記載されている。 When charging tolls for vehicles traveling on toll roads and tolled areas, the server collects travel point information for each vehicle to identify the route on which the vehicle has traveled, and provides the toll according to the route to the vehicle. Billing systems are being considered. In such a system, in order to charge correctly, for example, a technology for accurately identifying which road the vehicle is traveling on is required even in places such as branches and adjacent roads. ing.
For example, Patent Document 1 describes a position detection system that detects a traveling position of a vehicle by matching a captured image obtained by capturing a landscape from the vehicle with a reference image including information on a shooting position and a shooting direction. ing.

特開２０１１−２１５０５２号公報JP 2011-215052 A

しかしながら、上述の位置検出システムでは、全ての道路において車両の走行位置を検出するために予め多数の参照画像を用意する必要があるので、システムを構築するためのコストが大きくなる。
また、車両の走行中に逐次、撮影画像を取得するとともに、撮影画像と参照画像とのマッチング処理を行う必要がある。このため、このような位置検出システムでは、車両の位置を決定するための処理量が膨大となり、車載器の処理速度が低下する可能性がある。 However, in the above-described position detection system, since it is necessary to prepare a large number of reference images in advance in order to detect the travel position of the vehicle on all roads, the cost for constructing the system increases.
In addition, it is necessary to acquire captured images sequentially while the vehicle is traveling and to perform matching processing between the captured image and the reference image. For this reason, in such a position detection system, the amount of processing for determining the position of the vehicle becomes enormous, and the processing speed of the vehicle-mounted device may decrease.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものあって、車両が走行している道路を判定する処理を低負荷で行うことができる車載器、走行道路判定システム、走行道路判定方法、及びプログラムを提供する。   The present invention has been made in view of such a problem, and an on-vehicle device, a traveling road determination system, a traveling road determination method, and a method for determining a road on which a vehicle is traveling can be performed with a low load. Provide a program.

上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
本発明の第一の態様によれば、車載器は、外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部（１３１）と、前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラ（１１）によって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部（１３２）と、前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部（１３４）と、を備える。
このようにすることで、車載器は、分岐、複数の道路が隣接している地点等にイベントポイントを設定することにより、車両が当該イベントポイントを含む検出範囲において、どの道路を走行しているかを、走行道路画像と参照画像とに基づいて判定することができる。また、走行道路判定部は、検出範囲においてのみ走行道路画像と参照画像とに基づく判定を行うため、走行道路を判定する処理に要する負荷を低減することができる。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
According to the first aspect of the present invention, the vehicle-mounted device determines whether or not the traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside. (131) and, when it is determined that the vehicle is located in the detection range, an image acquisition unit (132) that acquires a road image captured by the camera (11) mounted on the vehicle; A traveling road determination unit (134) for determining a road on which the vehicle is traveling based on a reference image taken from a road included in the detection range and the traveling road image;
By doing in this way, the vehicle-mounted device sets which event point at a branch, a point where a plurality of roads are adjacent, etc., so which road the vehicle is traveling in the detection range including the event point Can be determined based on the traveling road image and the reference image. Moreover, since the traveling road determination unit performs the determination based on the traveling road image and the reference image only in the detection range, it is possible to reduce the load required for the process of determining the traveling road.

本発明の第二の態様によれば、上述の態様に係る車載器は、前記検出範囲別に複数の参照画像を記憶する参照画像記憶部（１４０）を更に備え、前記走行道路判定部は、前記検出範囲の周辺環境に応じて、複数の前記参照画像のうち少なくとも一つの参照画像を抽出し、抽出した参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する。
このようにすることで、走行道路判定部は、例えば日時、天候等の周辺環境に応じて検出範囲内における道路から見える風景が変化する場合であっても、複数の参照画像のうち、周辺環境に近い環境下で撮影された参照画像に基づいて、走行道路を判定することができる。これにより、走行道路判定部が走行道路を判定する処理の精度を向上させることができる。 According to the second aspect of the present invention, the vehicle-mounted device according to the above aspect further includes a reference image storage unit (140) that stores a plurality of reference images for each of the detection ranges, and the traveling road determination unit includes: According to the surrounding environment of the detection range, at least one reference image is extracted from the plurality of reference images, and the road on which the vehicle is traveling is determined based on the extracted reference image and the travel road image. To do.
By doing in this way, even if the driving road determination unit changes the scenery seen from the road in the detection range according to the surrounding environment such as date and time, weather, etc., the surrounding environment among the plurality of reference images The traveling road can be determined based on a reference image taken in an environment close to. Thereby, the precision of the process which a traveling road determination part determines a traveling road can be improved.

本発明の第三の態様によれば、上述の何れか一の態様に係る車載器は、衛星からの信号を受信する衛星信号受信部（１１０）を更に備え、前記車両位置判定部は、前記衛星からの信号に基づいて、前記車両が前記検出範囲に位置しているか否かを判定する。
このようにすることで、車両位置判定部は、周期的に取得する衛星からの信号に基づいて、車両が検出範囲に位置しているか否かを常に高い精度で判定することができる。 According to the third aspect of the present invention, the vehicle-mounted device according to any one of the above aspects further includes a satellite signal receiving unit (110) that receives a signal from a satellite, and the vehicle position determination unit includes the vehicle position determination unit, Based on a signal from a satellite, it is determined whether or not the vehicle is located in the detection range.
By doing in this way, the vehicle position determination part can always determine with high precision whether the vehicle is located in the detection range based on the signal from the satellite acquired periodically.

本発明の第四の態様によれば、走行道路判定システムは、外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部と、前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部と、前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部と、を備える。
このようにすることで、車載器は、分岐、複数の道路が隣接している地点等にイベントポイントを設定することにより、車両が当該イベントポイントを含む検出範囲において、どの道路を走行しているかを、走行道路画像と参照画像とに基づいて判定することができる。また、走行道路判定部は、検出範囲においてのみ走行道路画像と参照画像とに基づく判定を行うため、走行道路を判定する処理に要する負荷を低減することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, the traveling road determination system determines whether or not the traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside. A determination unit, an image acquisition unit that acquires a traveling road image captured by a camera mounted on the vehicle when it is determined that the vehicle is located in the detection range, and a road included in the detection range And a traveling road determination unit that determines a road on which the vehicle is traveling based on the reference image taken from the vehicle and the traveling road image.
By doing in this way, the vehicle-mounted device sets which event point at a branch, a point where a plurality of roads are adjacent, etc., so which road the vehicle is traveling in the detection range including the event point Can be determined based on the traveling road image and the reference image. Moreover, since the traveling road determination unit performs the determination based on the traveling road image and the reference image only in the detection range, it is possible to reduce the load required for the process of determining the traveling road.

本発明の第五の態様によれば、上述の態様に係る走行道路判定システムは、前記カメラによって撮影される前記走行道路画像の撮影領域に収まるように設けられたマーク（２２０）を更に備える。
このようにすることで、走行道路画像に目印となるマークが含まれるので、走行道路判定部により車両がどの道路を走行しているか判定する精度を向上させることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the traveling road determination system according to the above-described aspect further includes a mark (220) provided so as to be within the photographing region of the traveling road image photographed by the camera.
By doing in this way, since the mark used as a mark is included in the traveling road image, it is possible to improve the accuracy with which the traveling road determination unit determines which road the vehicle is traveling.

本発明の第六の態様によれば、走行道路判定方法は、外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定ステップと、前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得ステップと、前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定ステップと、を有する。   According to the sixth aspect of the present invention, the traveling road determination method determines whether or not a traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside. A determination step; an image acquisition step of acquiring a traveling road image taken by a camera mounted on the vehicle when it is determined that the vehicle is located in the detection range; and a road included in the detection range And a traveling road determination step of determining a road on which the vehicle is traveling based on the reference image taken from the vehicle and the traveling road image.

本発明の第七の態様によれば、プログラムは、車載器のコンピュータを、外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部、前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部、前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部、として機能させる。   According to the seventh aspect of the present invention, the program determines whether or not the traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside by the computer of the vehicle-mounted device. Included in the detection range, an image acquisition unit that acquires a traveling road image taken by a camera mounted on the vehicle when it is determined that the vehicle is located in the detection range Based on a reference image photographed from a road and the traveling road image, the vehicle is caused to function as a traveling road determination unit that determines a road on which the vehicle is traveling.

本発明に係る車載器、走行道路判定システム、走行道路判定方法、及びプログラムによれば、車両が走行している道路を判定する処理を低負荷で行うことができる。   According to the vehicle-mounted device, the traveling road determination system, the traveling road determination method, and the program according to the present invention, the process of determining the road on which the vehicle is traveling can be performed with a low load.

本発明の一実施形態に係る走行道路判定システムの概略図である。It is the schematic of the traveling road determination system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る走行道路判定システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the function structure of the traveling road determination system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る走行道路画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the traveling road image which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車載器の処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the onboard equipment which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車載器のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of the onboard equipment which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、本発明の一実施形態に係る走行道路判定システム１について、図１〜図５を参照しながら説明する。   Hereinafter, a traveling road determination system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

（全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る走行道路判定システムの概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係る走行道路判定システム１は、車載器１０と、路側装置２０と、を備えている。 (overall structure)
FIG. 1 is a schematic diagram of a traveling road determination system according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the traveling road determination system 1 according to the present embodiment includes an in-vehicle device 10 and a roadside device 20.

車載器１０は、車両Ａに搭載され、車両Ａが走行している道路（以下、走行道路）を判定するための装置である。車載器１０の詳細については後述する。   The vehicle-mounted device 10 is a device that is mounted on the vehicle A and for determining a road on which the vehicle A is traveling (hereinafter referred to as a traveling road). Details of the vehicle-mounted device 10 will be described later.

路側装置２０は、所定のイベントポイントに設置され、車載器１０が車両Ａの走行道路を判定するための支援を行う装置である。路側装置２０の詳細については後述する。
イベントポイントとは、車載器１０が車両Ａの走行道路を判定する地点を示す。例えば、イベントポイントは、トンネルの前後、分岐、一般道路と並走している有料道路上の地点等、車載器１０が走行道路を誤認識し易い地点に設定される。また、イベントポイントは、車両Ａがどの地点から有料道路に進入し、どの地点から有料道路を退出したかを特定するために、有料道路の出入り口等に設定される。 The roadside device 20 is a device that is installed at a predetermined event point and provides support for the vehicle-mounted device 10 to determine the traveling road of the vehicle A. Details of the roadside device 20 will be described later.
The event point indicates a point where the vehicle-mounted device 10 determines the traveling road of the vehicle A. For example, the event point is set to a point where the vehicle-mounted device 10 easily recognizes the traveling road, such as a point on a toll road that runs parallel to a road before and after a tunnel, or a branch. The event point is set at the entrance / exit of the toll road in order to specify from which point the vehicle A enters the toll road and from which point the toll road leaves.

（車載器の機能構成）
図２は、本発明の一実施形態に係る走行道路判定システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、車載器１０は、衛星信号受信部１１０と、無線通信部１２０と、ＣＰＵ１３０と、参照画像記憶部１４０と、検出範囲記憶部１５０と、を備えている。 (Functional configuration of OBE)
FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the traveling road determination system according to the embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 2, the vehicle-mounted device 10 includes a satellite signal receiving unit 110, a wireless communication unit 120, a CPU 130, a reference image storage unit 140, and a detection range storage unit 150.

衛星信号受信部１１０は、ＧＮＳＳ（全地球航行衛星システム：Global Navigation Satellite System）を構成する衛星から、車両Ａの位置情報（緯度、経度）を検出可能な衛星信号を受信する。衛星信号には、現在の日時を検出可能な信号が含まれていてもよい。   The satellite signal receiving unit 110 receives a satellite signal that can detect position information (latitude and longitude) of the vehicle A from satellites that constitute a GNSS (Global Navigation Satellite System). The satellite signal may include a signal capable of detecting the current date and time.

無線通信部１２０は、インターネット等のネットワークＮＷを介して情報の送受信を行う。   The wireless communication unit 120 transmits and receives information via a network NW such as the Internet.

ＣＰＵ１３０は、車両位置判定部１３１と、画像取得部１３２と、周辺情報取得部１３３と、走行道路判定部１３４と、走行地点情報送信部１３５と、を有している。   The CPU 130 includes a vehicle position determination unit 131, an image acquisition unit 132, a surrounding information acquisition unit 133, a travel road determination unit 134, and a travel point information transmission unit 135.

車両位置判定部１３１は、衛星信号を受信する度に、受信した信号に基づいて、車両Ａの位置情報（緯度、経度）を取得して、車両Ａがイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する。
検出範囲とは、イベントポイントの周囲の道路を含む所定の領域（例えば、イベントポイントから半径５０ｍの領域）である。
衛星信号に基づいて取得した位置情報には、誤差が含まれる。このため、車両位置判定部１３１が衛星信号に基づいて車両Ａの位置情報を取得した場合、車両Ａが実際に走行している道路（例えば図１の道路Ｓ１）ではなく、隣接する道路（例えば図１の道路Ｓ２）を示す位置情報を取得する可能性がある。このような誤差による誤判定を防ぐため、本実施形態では、検出範囲にイベントポイントの周囲の道路が含まれるように、イベントポイントに対して広い領域を有する検出範囲を設定している。
具体的には、例えば、図１に示すように、イベントポイントが、道路Ｓ１と道路Ｓ２とに分岐する地点に設定されている場合、分岐の前後の道路Ｓ１及び道路Ｓ２を含む所定の領域が検出範囲Ｒ１として設定される。また、イベントポイントは、道路Ｓ１上のトンネルに進入する前の地点、及び、トンネルから退出する地点等に設定されていてもよい。なお、検出範囲は、イベントポイントの周辺の環境（道路形状、衛星信号を遮蔽する建造物の有無等）に応じて、イベントポイント別に異なる範囲を設定するようにしてもよい。
また、本実施形態では、検出範囲記憶部１５０には、検出範囲が設定された領域（緯度、経度の範囲）と、検出範囲を特定可能な情報（検出範囲ＩＤ）とが関連付けられた検出範囲情報が予め記憶されている。 Each time the vehicle position determination unit 131 receives a satellite signal, the vehicle position determination unit 131 acquires position information (latitude, longitude) of the vehicle A based on the received signal, and the vehicle A is located in a detection range including an event point. It is determined whether or not.
The detection range is a predetermined area including a road around the event point (for example, an area having a radius of 50 m from the event point).
The position information acquired based on the satellite signal includes an error. For this reason, when the vehicle position determination unit 131 acquires the position information of the vehicle A based on the satellite signal, it is not a road (for example, the road S1 in FIG. 1) on which the vehicle A actually travels, but an adjacent road (for example, There is a possibility of acquiring position information indicating the road S2) in FIG. In order to prevent erroneous determination due to such an error, in the present embodiment, a detection range having a wide area with respect to the event point is set so that a road around the event point is included in the detection range.
Specifically, for example, as shown in FIG. 1, when the event point is set at a point where the road S1 and the road S2 branch, a predetermined area including the road S1 and the road S2 before and after the branch is It is set as the detection range R1. The event points may be set at a point before entering the tunnel on the road S1, a point leaving the tunnel, or the like. The detection range may be set to a different range for each event point according to the environment around the event point (road shape, presence / absence of buildings that block satellite signals, etc.).
Further, in the present embodiment, the detection range storage unit 150 associates a detection range set area (latitude and longitude range) with information (detection range ID) that can specify the detection range. Information is stored in advance.

図３は、本発明の一実施形態に係る走行道路画像の例を示す図である。
画像取得部１３２は、車両位置判定部１３１により車両Ａが何れかの検出範囲に位置していると判定された場合、車両Ａに搭載されたカメラ１１によって撮影された走行道路画像Ｄ１（図３）を取得する。
カメラ１１は、車両Ａ周辺の所定の撮影範囲を撮影するカメラである。例えば、カメラ１１は、車両Ａの前面（進行方向を向く面）に取り付けられている。そして、カメラ１１は、図３に示すように、車両Ａの前方の風景を撮影して、走行道路画像Ｄ１として出力する。
なお、本実施形態では、画像取得部１３２は、車両位置判定部１３１により車両Ａがイベントポイントを含む検出範囲に位置していると判定される度に、カメラ１１に撮影を行う指令を出力して、走行道路画像Ｄ１を取得する。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a traveling road image according to an embodiment of the present invention.
When the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located in any one of the detection ranges, the image acquisition unit 132 captures the traveling road image D1 captured by the camera 11 mounted on the vehicle A (FIG. 3). ) To get.
The camera 11 is a camera that photographs a predetermined photographing range around the vehicle A. For example, the camera 11 is attached to the front surface of the vehicle A (surface facing the traveling direction). And the camera 11 image | photographs the scenery ahead of the vehicle A, as shown in FIG. 3, and outputs it as the traveling road image D1.
In the present embodiment, the image acquisition unit 132 outputs a command to perform shooting to the camera 11 every time the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located in the detection range including the event point. The travel road image D1 is acquired.

周辺情報取得部１３３は、車両位置判定部１３１が車両Ａが位置すると判定した検出範囲の周辺環境に関する情報（周辺情報）を取得する。
周辺情報とは、例えば現在の日時、現在の天候等である。周辺情報取得部１３３は、衛星信号に含まれる時刻情報、又は、無線通信部１２０からネットワークＮＷを介して取得した時刻情報に基づいて、現在の日時を取得する。また、周辺情報取得部１３３は、無線通信部１２０を介して、ネットワークＮＷに接続された不図示の天候情報提供サーバから、現在の日時及び検出範囲における天候情報を取得する。 The surrounding information acquisition unit 133 acquires information (surrounding information) related to the surrounding environment in the detection range in which the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located.
The peripheral information is, for example, current date and time, current weather, and the like. The peripheral information acquisition unit 133 acquires the current date and time based on the time information included in the satellite signal or the time information acquired from the wireless communication unit 120 via the network NW. In addition, the peripheral information acquisition unit 133 acquires weather information in the current date and time and detection range from a weather information providing server (not shown) connected to the network NW via the wireless communication unit 120.

走行道路判定部１３４は、車両Ａが走行している走行道路を判定して、当該走行道路を特定可能な走行地点情報として走行地点情報送信部１３５へ出力する。
上述のように、車両位置判定部１３１が衛星信号に基づいて車両Ａの位置情報を取得した場合、実際に車両Ａが走行中の道路とは異なる道路を示す位置情報を取得してしまう可能性がある。このため、走行道路判定部１３４は、走行道路を判定する処理として、車両位置判定部１３１が取得した車両Ａの位置情報を、参照画像記憶部１４０に予め記憶されている参照画像と、画像取得部１３２が取得した走行道路画像Ｄ１とに基づいて、正しい位置情報（走行道路）を示す走行地点情報（緯度、経度）に補正する処理を行う。
参照画像とは、検出範囲に含まれる道路から撮影された画像であり、検索範囲別に複数の参照画像が参照画像記憶部１４０に記憶されている。参照画像は、検出範囲を特定可能な情報（検出範囲ＩＤ）及び撮影を行った位置情報（緯度、経度、撮影を行った方向等の情報）と関連付けられている。本実施形態では、検出範囲に含まれる道路上の複数の位置から、複数の角度で撮影した画像が、参照画像として参照画像記憶部１４０に記憶されている。例えば、図１に示すように、道路Ｓ１と道路Ｓ２とが並走している検出範囲Ｒ１に関連付けられた参照画像として、道路Ｓ１の複数の位置及び角度から撮影された複数の参照画像と、道路Ｓ２の複数の位置及び角度から撮影された複数の参照画像とが、参照画像記憶部１４０に記憶されている。また、参照画像記憶部１４０には、更に季節、時間帯、天候別に撮影された複数の参照画像が記憶されている。 The traveling road determination unit 134 determines the traveling road on which the vehicle A is traveling, and outputs the traveling road information to the traveling point information transmission unit 135 as traveling point information that can identify the traveling road.
As described above, when the vehicle position determination unit 131 acquires the position information of the vehicle A based on the satellite signal, there is a possibility of acquiring position information indicating a road different from the road on which the vehicle A is actually traveling. There is. For this reason, the travel road determination unit 134 determines the travel road as a process of determining the travel road, the position information of the vehicle A acquired by the vehicle position determination unit 131, the reference image stored in advance in the reference image storage unit 140, and the image acquisition. Based on the travel road image D <b> 1 acquired by the unit 132, processing for correcting to travel point information (latitude, longitude) indicating correct position information (travel road) is performed.
The reference image is an image taken from a road included in the detection range, and a plurality of reference images are stored in the reference image storage unit 140 for each search range. The reference image is associated with information (detection range ID) capable of specifying the detection range and position information (latitude, longitude, information on the direction of shooting, etc.) at which the image was taken. In the present embodiment, images taken at a plurality of angles from a plurality of positions on the road included in the detection range are stored in the reference image storage unit 140 as reference images. For example, as shown in FIG. 1, as a reference image associated with a detection range R1 in which a road S1 and a road S2 are running side by side, a plurality of reference images taken from a plurality of positions and angles of the road S1, A plurality of reference images photographed from a plurality of positions and angles of the road S2 are stored in the reference image storage unit 140. The reference image storage unit 140 further stores a plurality of reference images taken for each season, time zone, and weather.

走行地点情報送信部１３５は、走行道路判定部１３４が判定した車両Ａの走行道路を特定可能な走行地点情報を、無線通信部１２０を介して不図示のサーバへ送信する。   The travel point information transmission unit 135 transmits travel point information that can identify the travel road of the vehicle A determined by the travel road determination unit 134 to a server (not shown) via the wireless communication unit 120.

（路側装置の機能構成）
以下、図２を参照して本実施形態に係る路側装置の機能構成について説明する。
図２に示すように、路側装置２０は、照明装置２１０と、マーク２２０と、を備えている。 (Functional configuration of roadside equipment)
Hereinafter, the functional configuration of the roadside apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the roadside device 20 includes a lighting device 210 and a mark 220.

照明装置２１０は、夜間、雨天等の照度が低い環境下において、車両Ａに搭載されたカメラ１１が鮮明な走行道路画像を撮影できるように、検出範囲に向かって光を照射する。   The illumination device 210 irradiates light toward the detection range so that the camera 11 mounted on the vehicle A can capture a clear traveling road image in an environment where the illuminance is low such as at night or rainy weather.

マーク２２０は、検出範囲においてカメラ１１が撮影する撮影範囲に含まれる（走行道路画像に含まれる）位置に設けられる。マーク２２０は、道路標識とは異なる目印であり、走行道路を特定可能な特徴として設置される。
また、積雪等によりマーク２２０が見えなくなることを防止するため、マーク２２０は、天候による影響を受けにくい位置に設けられている。例えば、マーク２２０は、図１に示すように道路を跨いで設置されたガントリ上に取り付けられていてもよいし、有料道路等の側壁に取り付けられていてもよい。
なお、マーク２２０は、全ての検出範囲に設けられていてもよいし、検出範囲に走行道路を特定可能な目印（建物等）がある場合は、マーク２２０を省略してもよい。 The mark 220 is provided at a position (included in the traveling road image) included in the imaging range captured by the camera 11 in the detection range. The mark 220 is a mark different from the road sign, and is installed as a feature that can identify the traveling road.
Further, in order to prevent the mark 220 from being invisible due to snow accumulation or the like, the mark 220 is provided at a position that is not easily affected by the weather. For example, the mark 220 may be attached on a gantry installed across a road as shown in FIG. 1, or may be attached on a side wall of a toll road or the like.
The mark 220 may be provided in all detection ranges, or the mark 220 may be omitted when there is a mark (building or the like) that can identify the traveling road in the detection range.

（車載器の処理フロー）
図４は、本発明の一実施形態に係る車載器の処理フローを示す図である。
以下、図３を参照して本実施形態に係る車載器１０の処理フローについて説明する。
まず、車載器１０の車両位置判定部１３１は衛星信号受信部１１０が受信した衛星信号を受信する（ステップＳ１０１）。 (Processing flow of onboard equipment)
FIG. 4 is a diagram illustrating a processing flow of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention.
Hereinafter, the processing flow of the vehicle-mounted device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
First, the vehicle position determination unit 131 of the vehicle-mounted device 10 receives the satellite signal received by the satellite signal reception unit 110 (step S101).

次に、車両位置判定部１３１は、衛星信号を受信すると、受信した信号に基づいて車両Ａの位置情報（緯度、経度）を取得するとともに、車両Ａが検出範囲に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
車両位置判定部１３１は、車両Ａの位置情報と、検出範囲記憶部１５０に記憶されている検出範囲情報とに基づいて、車両Ａがどの検出範囲に位置しているか、又は、車両Ａが何れの検出範囲にも位置していないかを判定する。
車両位置判定部１３１は、車両Ａの位置情報が、例えば図１に示す検出範囲Ｒ１に含まれている場合、車両Ａは検出範囲Ｒ１（図１）に位置していると判定して（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３へ進む。
一方、車両位置判定部１３１は、車両Ａの位置情報が、どの検出範囲にも含まれない場合、車両Ａは検出範囲に位置していないと判定して（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０５へ進む。 Next, when the vehicle position determination unit 131 receives the satellite signal, the vehicle position determination unit 131 acquires position information (latitude, longitude) of the vehicle A based on the received signal, and determines whether the vehicle A is located in the detection range. Determination is made (step S102).
Based on the position information of the vehicle A and the detection range information stored in the detection range storage unit 150, the vehicle position determination unit 131 indicates in which detection range the vehicle A is located, or which vehicle A It is determined whether it is also located in the detection range.
The vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located in the detection range R1 (FIG. 1) when the position information of the vehicle A is included in the detection range R1 shown in FIG. (S102: YES), the process proceeds to step S103.
On the other hand, if the position information of the vehicle A is not included in any detection range, the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is not located in the detection range (step S102: NO), and proceeds to step S105. move on.

次に、画像取得部１３２は、車両位置判定部１３１により、車両Ａが検出範囲Ｒ１（図１）に位置していると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、カメラ１１に撮影を行う指令を出力して、走行道路画像Ｄ１を取得する（ステップＳ１０３）。   Next, when the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located in the detection range R1 (FIG. 1) (step S102: YES), the image acquisition unit 132 instructs the camera 11 to take an image. Is output to obtain the traveling road image D1 (step S103).

次に、周辺情報取得部１３３は、検出範囲の周辺環境に関する周辺情報を取得する（ステップＳ１０４）。   Next, the surrounding information acquisition part 133 acquires the surrounding information regarding the surrounding environment of the detection range (step S104).

次に、走行道路判定部１３４は、車両位置判定部１３１により、車両Ａが検出範囲Ｒ１（図１）に位置していると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、画像取得部１３２が取得した走行道路画像Ｄ１と、参照画像記憶部１４０に記憶されている参照画像とに基づいて、車両Ａが走行している走行道路を判定する（ステップＳ１０５）。
走行道路判定部１３４は、まず、参照画像記憶部１４０に記憶されている複数の参照画像のうち、車両位置判定部１３１により車両Ａが位置すると判定された検出範囲（検出範囲ＩＤ）、及び、周辺情報取得部１３３が取得した周辺情報（現在の日時及び天候情報）に関連付けられた参照画像を抽出する。
そして、走行道路判定部１３４は、抽出した参照画像のうち、画像取得部１３２が取得した走行道路画像Ｄ１と同一の地点から撮影したと推測される参照画像を選択する。このとき、走行道路判定部１３４は、既知の画像処理技術を使用して、走行道路画像Ｄ１と同一の地点を撮影したと推測される参照画像を選択する。
走行道路判定部１３４は、このように選択した参照画像と関連付けられた位置情報に基づいて、車両Ａの走行道路を示す位置情報を、正しい位置情報を示す走行地点情報に補正する。このとき、走行道路判定部１３４は、参照画像の位置情報（撮影を行った方向）に基づいて、車両Ａの進行方向を判定し、走行地点情報に車両Ａの進行方向を含むようにしてもよい。そして、走行道路判定部１３４は、補正した走行地点情報を走行地点情報送信部１３５へ出力する。
一方、走行道路判定部１３４は、車両位置判定部１３１により、車両Ａが検出範囲に位置していないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、車両位置判定部１３１が取得した車両Ａの位置情報を車両Ａの走行道路を示す走行地点情報として、走行地点情報送信部１３５へ出力する。 Next, when the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is located in the detection range R1 (FIG. 1) (step S102: YES), the traveling road determination unit 134 acquires the image. The travel road on which the vehicle A is traveling is determined based on the travel road image D1 and the reference image stored in the reference image storage unit 140 (step S105).
The traveling road determination unit 134 first detects a detection range (detection range ID) in which the vehicle A is determined by the vehicle position determination unit 131 among a plurality of reference images stored in the reference image storage unit 140, and A reference image associated with the peripheral information (current date and time and weather information) acquired by the peripheral information acquisition unit 133 is extracted.
And the traveling road determination part 134 selects the reference image estimated that it image | photographed from the same point as the traveling road image D1 which the image acquisition part 132 acquired among the extracted reference images. At this time, the traveling road determination unit 134 uses a known image processing technique to select a reference image that is presumed to have taken the same spot as the traveling road image D1.
The travel road determination unit 134 corrects the position information indicating the travel road of the vehicle A into travel point information indicating correct position information based on the position information associated with the reference image selected in this way. At this time, the traveling road determination unit 134 may determine the traveling direction of the vehicle A based on the position information (the direction in which the image is taken) of the reference image, and may include the traveling direction of the vehicle A in the traveling point information. Then, the traveling road determination unit 134 outputs the corrected traveling point information to the traveling point information transmission unit 135.
On the other hand, when the vehicle position determination unit 131 determines that the vehicle A is not in the detection range (step S102: NO), the traveling road determination unit 134 acquires the position of the vehicle A acquired by the vehicle position determination unit 131. The information is output to the travel point information transmission unit 135 as travel point information indicating the travel road of the vehicle A.

次に、走行地点情報送信部１３５は、走行道路判定部１３４から取得した走行地点情報を、無線通信部１２０を介して不図示のサーバへ送信する（ステップＳ１０６）。
車載器１０の各部は、車両位置判定部１３１が衛星信号を受信する度に、上述の処理を繰り返し実行する。 Next, the travel point information transmission unit 135 transmits the travel point information acquired from the travel road determination unit 134 to a server (not shown) via the wireless communication unit 120 (step S106).
Each unit of the vehicle-mounted device 10 repeatedly executes the above process every time the vehicle position determination unit 131 receives a satellite signal.

（車載器のハードウェア構成）
図５は、本発明の一実施形態に係る車載器のハードウェア構成を示す図である。
以下、図５を参照して、本実施形態に係る車載器１０のハードウェア構成について説明する。 (Hardware configuration of OBE)
FIG. 5 is a diagram illustrating a hardware configuration of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention.
Hereinafter, the hardware configuration of the vehicle-mounted device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、入出力インタフェース９０４、通信インタフェース９０５を備える。
上述の車載器１０は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した車載器１０の各部の動作は、プログラムの形式でそれぞれのコンピュータ９００が有する補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１（ＣＰＵ１３０）は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、画像取得部１３２が取得した走行道路画像Ｄ１、周辺情報取得部１３３が取得した周辺情報等を記憶する記憶領域（不図示）と、参照画像記憶部１４０と、検出範囲記憶部１５０と、を主記憶装置９０２に確保する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置９０３に確保する。
なお、コンピュータ９００は、入出力インタフェース９０４を介して、外部記憶装置９１０と接続されており、参照画像記憶部１４０及び検出範囲記憶部１５０は、外部記憶装置９１０に確保されてもよい。また、コンピュータ９００は、通信インタフェース９０５を介して、外部記憶装置９２０と接続されており、上記参照画像記憶部１４０及び検出範囲記憶部１５０は、外部記憶装置９２０に確保されてもよい。 The computer 900 includes a CPU 901, a main storage device 902, an auxiliary storage device 903, an input / output interface 904, and a communication interface 905.
The on-vehicle device 10 described above is mounted on a computer 900. And the operation | movement of each part of the onboard equipment 10 mentioned above is memorize | stored in the auxiliary storage device 903 which each computer 900 has in the format of the program. The CPU 901 (CPU 130) reads out the program from the auxiliary storage device 903, expands it in the main storage device 902, and executes the above processing according to the program. Further, the CPU 901, in accordance with the program, a storage area (not shown) for storing the traveling road image D1 acquired by the image acquisition unit 132, the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition unit 133, the reference image storage unit 140, and the detection The range storage unit 150 is secured in the main storage device 902. In addition, the CPU 901 ensures a storage area for storing data being processed in the auxiliary storage device 903 according to the program.
Note that the computer 900 may be connected to the external storage device 910 via the input / output interface 904, and the reference image storage unit 140 and the detection range storage unit 150 may be secured in the external storage device 910. Further, the computer 900 may be connected to the external storage device 920 via the communication interface 905, and the reference image storage unit 140 and the detection range storage unit 150 may be secured in the external storage device 920.

なお、少なくとも一つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、入出力インタフェース９０４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。   In at least one embodiment, the auxiliary storage device 903 is an example of a tangible medium that is not temporary. Other examples of the tangible medium that is not temporary include a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, and a semiconductor memory connected via the input / output interface 904. When this program is distributed to the computer 900 via a communication line, the computer 900 that has received the distribution may develop the program in the main storage device 902 and execute the above processing.

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。   The program may be for realizing a part of the functions described above. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes the above-described function in combination with another program already stored in the auxiliary storage device 903.

（作用効果）
以上のように、本実施形態に係る車載器１０は、外部から受信した信号（衛星信号）に基づいて、走行する車両Ａが所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部１３１と、車両Ａが検出範囲に位置していると判定された場合、車両Ａに搭載されたカメラ１１によって撮影された走行道路画像Ｄ１を取得する画像取得部１３２と、検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、走行道路画像Ｄ１とに基づいて、車両Ａが走行している道路を判定する走行道路判定部１３４と、を備える。
このようにすることで、車載器１０は、分岐、複数の道路が隣接している地点等にイベントポイントを設定することにより、車両Ａが当該イベントポイントを含む検出範囲において、どの道路を走行しているかを、走行道路画像Ｄ１と参照画像とに基づいて判定することができる。また、走行道路判定部１３４は、検出範囲においてのみ走行道路画像Ｄ１と参照画像とに基づく判定を行うため、走行道路を判定する処理に要する負荷を低減することができる。この結果、車載器１０が走行道路を判定する処理を高速化することができる。 (Function and effect)
As described above, the vehicle-mounted device 10 according to the present embodiment determines whether or not the traveling vehicle A is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal (satellite signal) received from the outside. The vehicle position determination unit 131 that performs the detection, the image acquisition unit 132 that acquires the traveling road image D1 captured by the camera 11 mounted on the vehicle A when the vehicle A is determined to be located in the detection range, and the detection A traveling road determination unit 134 that determines a road on which the vehicle A is traveling based on a reference image photographed from a road included in the range and the traveling road image D1.
In this way, the vehicle-mounted device 10 sets an event point at a branch, a point where a plurality of roads are adjacent, and the like, so that the vehicle A travels in a detection range including the event point. Can be determined based on the traveling road image D1 and the reference image. Moreover, since the traveling road determination unit 134 performs the determination based on the traveling road image D1 and the reference image only in the detection range, it is possible to reduce the load required for the process of determining the traveling road. As a result, the process by which the vehicle-mounted device 10 determines the traveling road can be speeded up.

また、車載器１０は、検出範囲別に複数の参照画像を記憶する参照画像記憶部１４０を更に備える。走行道路判定部１３４は、検出範囲の周辺環境に応じて、複数の参照画像のうち少なくとも一つの参照画像を抽出し、抽出した参照画像と、走行道路画像Ｄ１とに基づいて、車両Ａが走行している道路を判定する。
このようにすることで、走行道路判定部１３４は、例えば日時、天候等の周辺環境に応じて検出範囲内における道路から見える風景が変化する場合であっても、複数の参照画像のうち、周辺環境に近い環境下で撮影された参照画像に基づいて、走行道路を判定することができる。これにより、走行道路判定部１３４が走行道路を判定する処理の精度を向上させることができる。 The vehicle-mounted device 10 further includes a reference image storage unit 140 that stores a plurality of reference images for each detection range. The traveling road determination unit 134 extracts at least one reference image from the plurality of reference images according to the surrounding environment of the detection range, and the vehicle A travels based on the extracted reference image and the traveling road image D1. Determine the road you are on.
By doing in this way, even if the driving road determination part 134 is a case where the scenery seen from the road in a detection range changes according to surrounding environments, such as date and time, the weather, among the reference images, A traveling road can be determined based on a reference image taken in an environment close to the environment. Thereby, the precision of the process which the traveling road determination part 134 determines a traveling road can be improved.

また、車載器１０は、衛星からの信号を受信する衛星信号受信部１１０を更に備える。車両位置判定部１３１は、衛星からの衛星信号に基づいて、車両Ａが検出範囲に位置しているか否かを判定する。
このようにすることで、車両位置判定部１３１は、周期的に取得する衛星信号に基づいて、車両Ａが検出範囲に位置しているか否かを常に高い精度で判定することができる。 Moreover, the onboard equipment 10 is further provided with the satellite signal receiving part 110 which receives the signal from a satellite. The vehicle position determination unit 131 determines whether or not the vehicle A is located in the detection range based on the satellite signal from the satellite.
By doing in this way, the vehicle position determination part 131 can always determine with high precision whether the vehicle A is located in a detection range based on the satellite signal acquired periodically.

また、本実施形態に係る走行道路判定システム１は、外部から受信した信号に基づいて、走行する車両Ａが所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部１３１と、車両Ａが検出範囲に位置していると判定された場合、車両Ａに搭載されたカメラ１１によって撮影された走行道路画像Ｄ１を取得する画像取得部１３２と、検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、走行道路画像Ｄ１とに基づいて、車両Ａが走行している道路を判定する走行道路判定部１３４と、を備える。
また、走行道路判定システム１は、カメラ１１によって撮影される走行道路画像Ｄ１の撮影領域に収まるように設けられたマーク２２０を更に備える。
このようにすることで、走行道路画像Ｄ１に目印となるマーク２２０が含まれるので、走行道路判定部１３４により車両Ａがどの道路を走行しているか判定する精度を向上させることができる。 In addition, the traveling road determination system 1 according to the present embodiment determines whether or not the traveling vehicle A is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside. 131, when it is determined that the vehicle A is located in the detection range, the image acquisition unit 132 that acquires the traveling road image D1 captured by the camera 11 mounted on the vehicle A, and the roads included in the detection range A traveling road determination unit 134 that determines the road on which the vehicle A is traveling based on the reference image captured from the vehicle and the traveling road image D1.
In addition, the traveling road determination system 1 further includes a mark 220 provided so as to be within the photographing region of the traveling road image D <b> 1 photographed by the camera 11.
By doing in this way, since the mark 220 used as a mark is included in the traveling road image D1, it is possible to improve the accuracy with which the traveling road determination unit 134 determines which road the vehicle A is traveling.

なお、上述の実施形態に係る走行道路判定システム１は、一般道路において罰金、通行料金等の徴収のために用いられてもよい。
例えば、一般道路には、一方通行、Ｕターン禁止、特定車種（大型車、普通車等の車両の区分）による走行が制限されている等、車両の走行に関する規制が定められた区域が多数ある。このような区域において一方通行違反等の取締及び罰金の徴収を行う場合、当該区域に監視員、車載器と無線通信可能な通信機器等を配置することが考えられる。しかしながら、監視員、通信機器等の配置にはコストがかかるため、多数の区域のそれぞれに配置するのは現実的ではない。
しかしながら、走行道路判定システム１を適用して多数の区域のそれぞれを検出範囲として設定することにより、車載器１０は、検出範囲内において車両Ａがどの道路をどのような方向に向かって走行したかを判定して、走行地点情報として出力することができる。そして、例えば、複数の区域を管轄する事務所にサーバを設置して、当該サーバが各車載器１０から走行地点情報を収集するようにしてもよい。サーバは、車両Ａの走行地点情報に基づいて、車両Ａが一方通行の区域を逆行する方向に走行していること、Ｕターンが禁止されている検出範囲においてＵターンを行ったことを検出するようにしてもよい。
また、サーバは、車両Ａの走行地点情報に基づいて、特定の車種（例えば大型車）が走行を禁止されている道路を車両Ａ（大型車）が走行したことを検出するようにしてもよい。この場合、車載器１０は、走行地点情報とともに、車両Ａの車種を特定可能な情報をサーバへ出力する。
サーバは、車両Ａが一方通行等の規制に違反していることを検出すると、当該検出結果に基づいて、車両Ａに対する罰金の徴収をするための処理を実行するようにしてもよい。例えば、違反が検出された車両Ａに対して罰金を課金する処理を行うようにしてもよいし、事務所に駐在する監視員に違反を検出したことを通知するようにしてもよい。これにより、一方通行等の取締及び罰金の徴収を低コストで実施することが可能である。
更に、車両による騒音が住民の迷惑となるような住宅地において、当該住宅地内に設けられた道路を検出範囲に設定してもよい。この場合、サーバは、車両Ａの走行地点情報に基づいて、車両Ａが住宅地内の道路を走行したことを検出した場合、当該車両Ａから通行料金を徴収する処理を行う。このように、特定の道路を走行した車両Ａから通行料金を徴収することにより、当該道路における車両の交通量を制限することが可能となる。 The traveling road determination system 1 according to the above-described embodiment may be used for collecting fines, tolls, and the like on ordinary roads.
For example, on general roads, there are many areas where regulations on vehicle travel are established, such as one-way traffic, U-turn prohibition, and travel restrictions on specific vehicle types (large vehicles, regular vehicles, etc.). . In such areas, it is conceivable to arrange surveillance equipment, communication equipment that can communicate wirelessly with the vehicle-mounted device, etc. in the area when conducting a one-way violation and collecting fines. However, since it is costly to arrange monitoring personnel, communication devices, etc., it is not realistic to arrange each in a large number of areas.
However, by applying the traveling road determination system 1 and setting each of a large number of areas as detection ranges, the vehicle-mounted device 10 determines which road the vehicle A has traveled in which direction in the detection range. Can be determined and output as travel point information. Then, for example, a server may be installed in an office having jurisdiction over a plurality of areas, and the server may collect travel point information from each vehicle-mounted device 10. Based on the travel point information of the vehicle A, the server detects that the vehicle A is traveling in the direction of going backward in the one-way area and that the U-turn has been performed in the detection range where the U-turn is prohibited. You may do it.
Further, the server may detect that the vehicle A (large vehicle) has traveled on a road where a specific vehicle type (for example, a large vehicle) is prohibited from traveling based on the travel point information of the vehicle A. . In this case, the vehicle-mounted device 10 outputs information that can specify the vehicle type of the vehicle A together with the travel point information to the server.
When the server detects that the vehicle A violates the one-way regulation or the like, the server may execute a process for collecting a fine for the vehicle A based on the detection result. For example, you may make it perform the process which charges a fine with respect to the vehicle A by which violation was detected, and you may make it notify that the violation was detected to the monitoring person stationed in an office. This makes it possible to carry out one-way traffic control and fine collection at a low cost.
Furthermore, in a residential area where the noise caused by the vehicle causes inconvenience to residents, a road provided in the residential area may be set as the detection range. In this case, when the server detects that the vehicle A has traveled on the road in the residential area based on the travel point information of the vehicle A, the server performs a process of collecting a toll from the vehicle A. Thus, by collecting the toll from the vehicle A traveling on a specific road, it becomes possible to limit the traffic volume of the vehicle on the road.

また、有料道路には、本線、サービスエリア、パーキングエリア、バスストップ等から有料道路への乗降が可能なスマートインターチェンジ（ＩＣ）が設けられている場合がある。従来のスマートＩＣには、車載器と、路側装置との間で無線通信を行うことにより、車両の通行料金を収受する電子式料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection System（登録商標）、「自動料金収受システム」ともいう）が設けられている。
このようなスマートＩＣを検出範囲として設定することにより、車載器１０の走行道路判定部１３４は、走行道路画像Ｄ１と参照画像とに基づいて、どのスマートＩＣを経由して有料道路への乗降を行ったかを判定することができる。これにより、サーバは、車載器１０から収集した走行地点情報に基づいて車両Ａが走行した有料道路を特定して、当該有料道路の通行料金を車両Ａから徴収することができる。
これにより、スマートＩＣに高価なＥＴＣ用路側装置を設置することなく、車両ＡがスマートＩＣを経由して有料道路への乗降を行ったことが検出できるので、設備の設置に係るコスト、メンテナンスに係るコストを削減することが可能である。 In some cases, a toll road may be provided with a smart interchange (IC) that can get on and off the toll road from a main line, a service area, a parking area, a bus stop, and the like. A conventional smart IC includes an electronic toll collection system (ETC: Electronic Toll Collection System (registered trademark)) that automatically collects tolls for vehicles by performing wireless communication between the vehicle-mounted device and the roadside device. It is also called “toll collection system”.
By setting such a smart IC as the detection range, the traveling road determination unit 134 of the vehicle-mounted device 10 can get on and off the toll road via which smart IC based on the traveling road image D1 and the reference image. It can be determined whether it has been done. Accordingly, the server can identify the toll road on which the vehicle A traveled based on the travel point information collected from the vehicle-mounted device 10 and collect the toll for the toll road from the vehicle A.
As a result, it is possible to detect that the vehicle A has got on and off the toll road via the smart IC without installing an expensive ETC roadside device on the smart IC. Such costs can be reduced.

また、有料道路には、複数の区間に渡ってガソリンスタンドが設けられていない場合がある。このような区間を走行中にガソリンが不足する可能性があり、この場合、車両は一旦有料道路から退出して、一般道路に設けられたガソリンスタンドに立ち寄り、再び有料道路に進入することが考えられる。一般的に、通行料金には、有料道路に進入する度に初乗り料金が上乗せされる。このため、ガソリンスタンドに立ち寄るために有料道路を一時退出すると、有料道路を一時退出せずに継続して走行するよりも通行料金が高くなることがある。
このような有料道路において、ガソリンスタンドに立ち寄ったか否かを検出するために、当該ガソリンスタンドを検出範囲として設定してもよい。このとき、有料道路の料金所事務所に設けられた監視システム（不図示）は、車載器１０からガソリンスタンドに立ち寄ったことを示す走行地点情報を取得する。そして、監視システムは、当該ガソリンスタンドに立ち寄った車両Ａが再度有料道路に進入した場合、当該車両Ａに対する通行料金を割り引く（初乗り料金を減じる）処理を行うようにしてもよい。
これにより、有料道路を一時退出した車両に対する割引処理を行うシステムを、低コストで構築することができる。 In some cases, a toll road is not provided with gas stations across a plurality of sections. There is a possibility of running out of gasoline while traveling in such a section. In this case, the vehicle may temporarily leave the toll road, stop at the gas station on the general road, and enter the toll road again. It is done. In general, the initial charge is added to the toll each time a toll road is entered. For this reason, if the user temporarily leaves the toll road to stop at the gas station, the toll may be higher than when the user continuously travels without leaving the toll road.
In order to detect whether such a toll road has stopped at a gas station, the gas station may be set as a detection range. At this time, a monitoring system (not shown) provided at the toll office of the toll road acquires travel point information indicating that the vehicle station 10 has stopped at the gas station. Then, when the vehicle A that has stopped at the gas station enters the toll road again, the monitoring system may perform a process of discounting the toll for the vehicle A (decreasing the initial boarding fee).
Thereby, the system which performs the discount process with respect to the vehicle which left the toll road temporarily can be constructed | assembled at low cost.

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。
例えば、上述の実施形態において、走行道路判定部１３４は、車両Ａが走行している道路を特定可能な走行地点情報として、走行道路画像Ｄ１及び参照画像に基づいて補正された緯度及び経度を出力する態様について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、走行道路判定部１３４は、補正後の緯度及び経度に基づいて、走行道路を特定可能な道路名、道路ＩＤ等の情報を特定し、これらの情報を走行地点情報として出力するようにしてもよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described in detail, unless it deviates from the technical idea of this invention, it is not limited to these, A some design change etc. are possible.
For example, in the above-described embodiment, the traveling road determination unit 134 outputs the latitude and longitude corrected based on the traveling road image D1 and the reference image as traveling point information that can identify the road on which the vehicle A is traveling. Although the aspect which performs is demonstrated, it is not restricted to this. In another embodiment, the traveling road determination unit 134 identifies information such as a road name and a road ID that can identify the traveling road based on the corrected latitude and longitude, and outputs these information as traveling point information. You may make it do.

また、上述の実施形態において、車載器１０が走行道路判定部１３４を有している態様について説明したが、これに限られることはない。例えば、車載器１０とネットワークＮＷを介して接続可能なサーバ（不図示）が、走行道路判定部１３４を有していてもよい。この場合、車載器１０は、車両位置判定部１３１が取得した車両Ａの位置情報（補正前の緯度及び経度）と、画像取得部１３２が取得した走行道路画像Ｄ１とを無線通信部１２０を介してサーバへ送信する。そして、サーバの走行道路判定部１３４が、参照画像と走行道路画像Ｄ１とに基づいて、車両Ａの位置情報を補正し、車両Ａが走行している道路を判定するようにしてもよい。
このような態様によっても、上述の実施形態と同様の効果を得ることが可能である。 Moreover, although the vehicle-mounted device 10 demonstrated the aspect which has the traveling road determination part 134 in the above-mentioned embodiment, it is not restricted to this. For example, a server (not shown) that can be connected to the vehicle-mounted device 10 via the network NW may have the traveling road determination unit 134. In this case, the vehicle-mounted device 10 transmits the position information (latitude and longitude before correction) of the vehicle A acquired by the vehicle position determination unit 131 and the traveling road image D1 acquired by the image acquisition unit 132 via the wireless communication unit 120. To the server. Then, the traveling road determination unit 134 of the server may correct the position information of the vehicle A based on the reference image and the traveling road image D1, and determine the road on which the vehicle A is traveling.
Also by such an aspect, it is possible to obtain the same effect as the above-described embodiment.

１ 走行道路判定システム
１０ 車載器
１１ カメラ
１１０ 衛星信号受信部
１２０ 無線通信部
１３０ ＣＰＵ
１３１ 車両位置判定部
１３２ 画像取得部
１３３ 周辺情報取得部
１３４ 走行道路判定部
１３５ 走行地点情報送信部
１４０ 参照画像記憶部
１５０ 検出範囲記憶部
２０ 路側装置
２１０ 照明装置
２２０ マーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running road determination system 10 Onboard equipment 11 Camera 110 Satellite signal receiving part 120 Wireless communication part 130 CPU
131 Vehicle position determination unit 132 Image acquisition unit 133 Peripheral information acquisition unit 134 Traveling road determination unit 135 Traveling point information transmission unit 140 Reference image storage unit 150 Detection range storage unit 20 Roadside device 210 Illumination device 220 Mark

Claims (7)

外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部と、
前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部と、
前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部と、
を備える車載器。 A vehicle position determination unit that determines whether or not a traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside;
When it is determined that the vehicle is located in the detection range, an image acquisition unit that acquires a traveling road image captured by a camera mounted on the vehicle;
A traveling road determination unit that determines a road on which the vehicle is traveling based on a reference image photographed from a road included in the detection range and the traveling road image;
On-vehicle device equipped with. 前記検出範囲別に複数の参照画像を記憶する参照画像記憶部を更に備え、
前記走行道路判定部は、前記検出範囲の周辺環境に応じて、複数の前記参照画像のうち少なくとも一つの参照画像を抽出し、抽出した参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する、
請求項１に記載の車載器。 A reference image storage unit that stores a plurality of reference images for each detection range;
The traveling road determination unit extracts at least one reference image from the plurality of reference images according to the surrounding environment of the detection range, and based on the extracted reference image and the traveling road image, the vehicle To determine the road on which
The vehicle-mounted device according to claim 1. 衛星からの信号を受信する衛星信号受信部を更に備え、
前記車両位置判定部は、前記衛星からの信号に基づいて、前記車両が前記検出範囲に位置しているか否かを判定する、
請求項１又は２に記載の車載器。 A satellite signal receiving unit for receiving a signal from the satellite;
The vehicle position determination unit determines whether the vehicle is located in the detection range based on a signal from the satellite;
The in-vehicle device according to claim 1 or 2. 外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部と、
前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部と、
前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部と、
を備える走行道路判定システム。 A vehicle position determination unit that determines whether or not a traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside;
When it is determined that the vehicle is located in the detection range, an image acquisition unit that acquires a traveling road image captured by a camera mounted on the vehicle;
A traveling road determination unit that determines a road on which the vehicle is traveling based on a reference image photographed from a road included in the detection range and the traveling road image;
A traveling road determination system comprising: 前記カメラによって撮影される前記走行道路画像の撮影領域に収まるように設けられたマークを更に備える、
請求項４に記載の走行道路判定システム。 A mark provided so as to fit in a shooting area of the traveling road image shot by the camera;
The traveling road determination system according to claim 4. 外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定ステップと、
前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得ステップと、
前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定ステップと、
を有する走行道路判定方法。 A vehicle position determination step for determining whether a traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside;
When it is determined that the vehicle is located in the detection range, an image acquisition step of acquiring a traveling road image captured by a camera mounted on the vehicle;
A traveling road determination step of determining a road on which the vehicle is traveling based on a reference image taken from a road included in the detection range and the traveling road image;
A traveling road determination method comprising: 車載器のコンピュータを、
外部から受信した信号に基づいて、走行する車両が所定のイベントポイントを含む検出範囲に位置しているか否かを判定する車両位置判定部、
前記車両が前記検出範囲に位置していると判定された場合、前記車両に搭載されたカメラによって撮影された走行道路画像を取得する画像取得部、
前記検出範囲に含まれる道路から撮影された参照画像と、前記走行道路画像とに基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定部、
として機能させるプログラム。 On-board computer
A vehicle position determination unit that determines whether or not a traveling vehicle is located in a detection range including a predetermined event point based on a signal received from the outside;
When it is determined that the vehicle is located in the detection range, an image acquisition unit that acquires a traveling road image captured by a camera mounted on the vehicle;
A traveling road determination unit that determines a road on which the vehicle is traveling based on a reference image photographed from a road included in the detection range and the traveling road image;
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