JP2018092779A - Production method for wire harness - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ワイヤーハーネスを製造する方法に関する。 The present invention relates to a method of manufacturing a wire harness.
特許文献1には、U治具等を備えた組立図板を用いずにワイヤーハーネスを製造する技術が開示されている。
特許文献1に記載のワイヤーハーネスは、分岐位置にマーキングが施された複数の仮結束ハーネスを集束して本結束することで形成される。
The wire harness described in
しかしながら、特許文献1は、マーキングの位置を視覚的に認識しながら電線群を手動で結束する技術が開示されているのみであり、電線群の結束を自動化する点については開示されていなかった。
However,
そこで、本発明は、組立図板を用いずに自動で電線群を結束しワイヤーハーネスを製造する技術を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the technique which binds an electric wire group automatically and does not use an assembly drawing board and manufactures a wire harness.
上記課題を解決するため、第1の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、複数のコネクタが複数の電線を介して接続されたワイヤーハーネスの製造方法であって、(a)第1のコネクタから延出する第1の電線群を第1のロボットハンドで把持した状態で、前記第1のロボットハンドを前記第1のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、(b)第2のコネクタから延出する第2の電線群を第2のロボットハンドで把持した状態で、前記第2のロボットハンドを前記第2のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、(c)前記第1のロボットハンドに把持される前記第1の電線群と、前記第2のロボットハンドに把持される前記第2の電線群と、を近づける工程と、(d)前記第1の電線群のうち前記第1のロボットハンドに把持される第1位置よりも前記第1のコネクタ側の位置および前記第2の電線群のうち前記第2のロボットハンドに把持される第2位置よりも前記第2のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程(c)後の前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する工程と、を備える。 In order to solve the above-mentioned problem, a manufacturing method of a wire harness according to a first aspect is a manufacturing method of a wire harness in which a plurality of connectors are connected via a plurality of electric wires, and (a) from the first connector A step of moving the first robot hand in a direction away from the first connector in a state where the first wire group extending is gripped by the first robot hand; and (b) extending from the second connector. A step of moving the second robot hand in a direction away from the second connector in a state where the second electric wire group to be taken out is gripped by the second robot hand; and (c) the first robot hand Bringing the first electric wire group to be held close to the second electric wire group being held by the second robot hand; and (d) the first robot of the first electric wire group. Grip in the hand The position on the first connector side relative to the first position to be performed and the position on the second connector side relative to the second position held by the second robot hand in the second electric wire group are not less. And bundling the first electric wire group and the second electric wire group after the step (c) at one position.
第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(d)では、前記第2の電線群のうち前記第2位置の部分と、前記第1の電線群のうち前記第1位置よりも前記第1のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する。 The manufacturing method of the wire harness according to the second aspect is the manufacturing method of the wire harness according to the first aspect, and in the step (d), the second position portion of the second electric wire group and The first electric wire group and the second electric wire group are bound together in a state where the first electric wire group is in parallel with the first connector side portion of the first electric wire group.
第3の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(d)では、前記第1位置と前記第2位置との間のうち前記第2位置側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する。 The manufacturing method of the wire harness which concerns on a 3rd aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 2nd aspect, Comprising: In the said process (d), the said between the said 1st position and the said 2nd position. The first electric wire group and the second electric wire group are bound at a position on the second position side.
第4の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1または第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(d)では、前記第1位置よりも前記第1のコネクタ側で且つ前記第2位置よりも前記第2のコネクタ側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する。 The manufacturing method of the wire harness which concerns on a 4th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 1st or 2nd aspect, Comprising: In the said process (d), the said 1st connector side rather than the said 1st position. In addition, the first electric wire group and the second electric wire group are bound at a position closer to the second connector than the second position.
第5の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1から第4までのいずれか1つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、(e)前記工程(c)よりも後で且つ前記工程(d)の前に、前記第1の電線群および前記第2の電線群の両方を、前記第1のロボットハンド、前記第2のロボットハンドおよび第3のロボットハンドのいずれかで把持する工程、をさらに備える。 The manufacturing method of the wire harness which concerns on a 5th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on any one aspect from 1st to 4th, Comprising: (e) After the said process (c) and the said Prior to step (d), both the first electric wire group and the second electric wire group are held by any one of the first robot hand, the second robot hand, and the third robot hand. A process.
第6の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第5の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(d)では、前記工程(e)で前記第1の電線群および前記第2の電線群の両方が把持された第3位置よりも、前記第1のコネクタ側および前記第2のコネクタ側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する。 The manufacturing method of the wire harness which concerns on a 6th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 5th aspect, Comprising: In the said process (d), a said 1st electric wire group and the said 1st in the said process (e). The first electric wire group and the second electric wire group are bundled at positions closer to the first connector and the second connector than to a third position where both of the two electric wires are gripped.
第1から第6の態様によると、第1のロボットハンドおよび第2のロボットハンドを用いて、第1の電線群および第2の電線群の結束作業を自動化することができる。 According to the first to sixth aspects, the bundling work of the first electric wire group and the second electric wire group can be automated using the first robot hand and the second robot hand.
また、第1の電線群のうち第1位置よりも第1のコネクタ側の部分は、第1のロボットハンドによってしごかれている。同様に、第2の電線群のうち第2位置よりも第2のコネクタ側の部分は、第2のロボットハンドによってしごかれている。第1の電線群および第2の電線群の少なくとも一方について、このようにしごかれた箇所を結束することで、結束の際の寸法精度を向上することができる。 Further, a portion of the first electric wire group closer to the first connector than the first position is rubbed by the first robot hand. Similarly, the portion of the second electric wire group closer to the second connector than the second position is squeezed by the second robot hand. About at least one of the first electric wire group and the second electric wire group, the sized accuracy at the time of bundling can be improved by bundling the locations thus squeezed.
特に、第2の態様によると、第2の電線群のうち第2位置の部分と第1の電線群のうち第1位置よりも第1のコネクタ側の部分とが並列する状態で工程(d)が行われる。このため、第1のロボットハンドおよび第2のロボットハンドが互いに干渉し難く、第1の電線群および第2の電線群を近接させた状態で工程(d)を実行することができる。 In particular, according to the second aspect, the step (d) is performed in a state in which the portion at the second position in the second wire group and the portion on the first connector side from the first position in the first wire group are in parallel. ) Is performed. For this reason, the first robot hand and the second robot hand hardly interfere with each other, and the step (d) can be executed in a state where the first electric wire group and the second electric wire group are brought close to each other.
特に、第3の態様によると、第2位置側の第2の電線群(すなわち、第2のロボットハンドによる把持位置に近い第2の電線群)としごかれた状態の第1の電線群とを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。 In particular, according to the third aspect, the second electric wire group on the second position side (that is, the second electric wire group close to the gripping position by the second robot hand) and the first electric wire group in a state of being squeezed Thus, the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
特に、第4の態様によると、しごかれた状態の第1の電線群および第2の電線群を結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。 In particular, according to the fourth aspect, the first electric wire group and the second electric wire group in a squeezed state are bound, so that the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
特に、第5の態様によると、第1の電線群および第2の電線群を結束する前に両者をまとめて把持するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。 In particular, according to the fifth aspect, the first electric wire group and the second electric wire group are held together before being bound, so that the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
特に、第6の態様によると、第1の電線群および第2の電線群の両方がまとめて把持された第3位置よりも第1のコネクタ側および第2のコネクタ側の位置で第1の電線群および第2の電線群を結束する。両電線群が接続されたコネクタと両電線群をまとめて把持するロボットハンドとの間で両電線群を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。 In particular, according to the sixth aspect, the first connector side and the second connector side of the first electric wire group and the second electric wire group than the third position where both the first electric wire group and the second electric wire group are gripped together. The electric wire group and the second electric wire group are bound. Since both electric wire groups are bundled between the connector to which both electric wire groups are connected and the robot hand that holds both electric wire groups together, the dimensional accuracy at the time of bundling can be improved.
{実施形態}
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法について説明する。
{Embodiment}
Hereinafter, the manufacturing method of the wire harness which concerns on embodiment is demonstrated.
図1は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス10の一例を平面に展開した図である。なお、図1において、同じ経路を通る電線11は、1本の線で描かれている。このため、図1および以降の各図において、1本の線で描かれた電線11は、実際には、複数の電線11の束であることがあり得る。
FIG. 1 is a diagram in which an example of a
まず、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス10について、図1を参照しつつ説明する。
First, the
加工対象となるワイヤーハーネス10は、複数のコネクタ14が複数の電線11を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス10は、複数の電線11が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス10の各分岐先では、電線11がコネクタ14に挿入されて電線11とコネクタ14とが接続されている。ワイヤーハーネス10が車両に組込まれた状態で、各コネクタ14が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス10は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス10に含まれる各電線11は、車両における各敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
In the
電線11は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
The
上述したように、電線11の端部には、コネクタ14が接続される。電線11は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ14に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
As described above, the
コネクタ14の本体部は、例えば、ポリブチレンテレフタレート(PBT)又はABS樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ14の本体部には、電線11が接続される主面において複数のキャビティ141が形成される(図4参照)。
The main body of the
キャビティ141は、電線11の端部(例えば端子)を収容する開口構造である。キャビティ141は、コネクタ14の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ141内に収容された電線11は、キャビティ141内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ141の数は、電線11の本数に対応して設けられてもよいし、電線11の本数より多く設けられてもよい。本実施形態においては、縦横合わせて8つのキャビティ141が設けられているが、複数のキャビティ141が設けられていればよい。また、各キャビティ141の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ141が含まれていてもよい。
The
キャビティ141内に電線11が保持された状態のコネクタ14は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
The
ここでは、例として、図1に示されるように分岐するワイヤーハーネス10を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネス10を製造するものであってもよい。本実施形態では、幹線部121の一方側端部から2つの枝線部122が延びる。また、幹線部121の他方側端部から3つの枝線部122が延びる。さらに、幹線部121の中間部分から1本の枝線部122が延びる。各枝線部122の端部にはコネクタ14が接続されている。以降、各コネクタ14について、特に区別が必要な場合は、コネクタ14aのように識別記号を付して称する。また、コネクタ14aから延出する電線群12aのように、各コネクタ14から延出する電線群12について、コネクタ14と同じ識別記号を付して称する。
Here, as an example, description will be made assuming that the
ここで、分岐部分は、コネクタ14に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ14から延出する電線11のうちそれよりコネクタ14側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。言い換えると、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて1つ目の分岐が二次分岐となる。また、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて2つ目の分岐が三次分岐となり、四次以降についても同様である。
Here, the branch portion may be called a primary branch and a secondary branch in order from the side closer to the
具体的には、図1に示されるワイヤーハーネス10において、幹線部121からコネクタ14a、14bに連なる枝線部122が分岐する部分(分岐位置P11)及び幹線部121からコネクタ14d、14e、14fに連なる枝線部122が分岐する部分(分岐位置P12)が一次分岐の部分である。また、図1に示されるワイヤーハーネス10において、幹線部121からコネクタ14cに連なる枝線部122が分岐する部分(分岐位置P13)が二次分岐の部分である。
Specifically, in the
なお、ワイヤーハーネス10によっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
Depending on the
<製造方法>
次に、実施形態に係るワイヤーハーネス10の製造方法について説明する。図2は、ワイヤーハーネス10を製造する装置を示す図である。
<Manufacturing method>
Next, the manufacturing method of the
まずは、各コネクタ14に電線11が挿入され、配線が完了した結束前のワイヤーハーネスを準備する。そして、電線11が挿入された各コネクタ14を固定する。図2に示すように、ここでは、各コネクタ14はコネクタホルダ40に保持される。そして、コネクタホルダ40は、フレーム42等に固定される。これにより、各コネクタ14が固定された状態となる。この際ここでは、キャビティ141の開口が鉛直方向下向きを向くようにコネクタ14が固定されているが、このことは必須ではない。
First, the
コネクタ14の固定が終わったら、電線11を結束していく。具体的には、3つの把持ロボット81〜83を用いて各電線群12を把持した状態で、結束ロボット84を用いて近接する複数の電線群12を結束する。
When the fixing of the
3つの把持ロボット81〜83および結束ロボット84は一般的な産業用ロボットである。3つの把持ロボット81〜83および結束ロボット84としては、例えば、垂直多関節ロボットや直角座標型ロボット等が利用される。
The three
把持ロボット81は、アーム811と、アーム811の先端部に設けられたハンド812とを備える。アーム811は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド812が設けられている。把持ロボット81は、アーム811を動作させることによって、ハンド812を、各電線群12の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
The gripping
ハンド812は、電線群12を把持するために間隔をあけて設けられた複数の指部(例えば、2つの指部)を有する。このため、ハンド812を移動することで、該2つの指部の間に電線群12の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて2つの指部を近づける閉動作を行うことにより、ハンド812によって電線群12の上記一部を把持することができる。逆に、2つの指部を遠ざける開動作を行うことにより、ハンド812によって把持されていた電線群12を開放することができる。このように、ハンド812は、2つの指部の開閉動作を行うことにより、電線群12を把持する把持状態と、電線群12の把持を解除する解除状態と、を切替えることができる。
The
同様に、把持ロボット82は、アーム821とアーム821の先端部に設けられたハンド822とを備え、ハンド822を用いて電線群12を把持することができる。また、把持ロボット83は、アーム831とアーム831の先端部に設けられたハンド832とを備え、ハンド832を用いて電線群12を把持することができる。
Similarly, the gripping
結束ロボット84は、アーム841と、アーム841の先端部に設けられたハンド842とを備える。アーム841は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド842が設けられている。結束ロボット84は、アーム841を動作させることによって、ハンド842を、各電線群12の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
The binding
ハンド842は、電線群12を結束するために間隔をあけて設けられた複数の指部(例えば、2つの指部)を有する。このため、ハンド842を移動することで、該2つの指部の間に電線群12の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて結束部材の巻き付け動作を行うことにより、該結束部材によって電線群12の上記一部を結束することができる。結束部材としては、テープや結束バンド等の種々の部材を用いることができる。なお、後述する図5の例では、結束部材843としてテープが用いられている。
The
図2に示す例では、各アーム811、821、831の先端に2つの指部を有する各ハンド812、822、832が設けられた各把持ロボット81〜83について説明しているが、その構成態様は変更可能である。例えば、1つのアームに対して複数のハンドを有し、各ハンドを個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、1つのハンドに対して3つ以上の指部を有し、各指部を個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、本実施形態とはハンドの形状が異なる把持ロボットを用いてもよい。結束ロボット84の構成態様も、把持ロボット81〜83の場合と同様に変更可能である。また、把持ロボット81〜83および結束ロボット84の個数も変更可能である。
In the example illustrated in FIG. 2, the gripping
加工制御部85は、CPUと、RAMと、ROMと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ROMは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されている。ROMは、電線群12に対する加工手順及び加工内容(具体的には、分岐形成処理の手順および内容)を記述したプログラム等を格納している。そして、CPUがROMに格納されたプログラムを実行することにより、把持ロボット81〜83および結束ロボット84に対して諸指示を与える処理を実行する。
The
なお、把持ロボット81〜83および結束ロボット84は、別途設けられた画像取得システムにより取得された画像データに基づいて、電線群12に対する分岐形成処理を行うものであってもよい。この場合、ROMは、画像取得システム等により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象(電線群12)の位置及び姿勢等を決定するための手順を記述したプログラム等を格納しうる。
Note that the gripping
次に、分岐形成処理の詳細について説明する。本実施形態では一次分岐を先に形成した後で二次分岐を形成する場合について説明する。以下では、一次分岐を形成する場合の一例として電線群12a、12bを結束する際の流れについて詳細に説明し、他の分岐形成の流れについては重複説明を省略する。以下の説明においては、コネクタ14aが第1のコネクタに相当し、コネクタ14bが第2のコネクタに相当する。電線群12aが第1の電線群に相当し、電線群12bが第2の電線群に相当する。ハンド812が第1のロボットハンドに相当し、ハンド822が第2のロボットハンドに相当し、ハンド832が第3のロボットハンドに相当する。また、電線群12aのうちハンド812に把持される位置が第1位置に相当し、電線群12bのうちハンド822に把持される位置が第2位置に相当し、電線群12a、12bのうちハンド832に把持される位置が第3位置に相当する。
Next, details of the branch formation process will be described. In the present embodiment, the case where the secondary branch is formed after the primary branch is formed first will be described. Below, the flow at the time of binding the
図3は、電線群12a、12bを結束する際の流れを示すフロー図である。図4は、結束前の電線群12a、12bを示す図である。図5は、結束後の電線群12a、12bを示す図である。図6〜図10は、結束過程における電線群12a、12bおよびその周辺部の概略図である。
FIG. 3 is a flowchart showing a flow when the
図2に示すように、コネクタ14a、14bが固定された状態で、電線群12a、12bはコネクタ14a、14bから鉛直方向下向きに延出している。また、図4および図6に示すように、分岐形成処理の開始時点では、電線群12a、12bを構成する各電線11が、製造過程で意図せずに生じるクセ(湾曲や撓み等)の影響でばらついている可能性がある。
As shown in FIG. 2, in a state where the
このばらつきを抑制するため、把持ロボット81のハンド812が電線群12aをしごく(図3のステップST1)。具体的には、ハンド812を移動して、コネクタ14aから延出する電線群12aのうちコネクタ14aに近い部分をハンド812で把持する。そして、該部分をハンド812で把持した状態で、ハンド812をコネクタ14aから離れる方向(すなわち、鉛直方向下向き)に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群12aを把持した状態で該電線群12aの延在方向に沿ってハンド812を摺動させることで、電線群12aのうち移動後のハンド812に把持される第1位置P1よりもコネクタ14a側(すなわち、鉛直方向上側)の部分がしごかれる。ここで、電線群12をしごくとは、一端がコネクタ14に接続された固定された電線群12の外周にハンド812で接しつつ、該コネクタ14から離れる方向にハンド812を摺動させることで、各電線11が延在方向に張った状態にし、各電線11のクセを矯正することを意味する。
In order to suppress this variation, the
次に、把持ロボット82のハンド822が電線群12bをしごく(図3のステップST2)。具体的には、ハンド822を移動して、コネクタ14bから延出する電線群12bのうちコネクタ14bに近い部分をハンド822で把持する。そして、該部分をハンド822で把持した状態で、ハンド822をコネクタ14bから離れる方向(すなわち、鉛直方向下向き)に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群12bを把持した状態で該電線群12bの延在方向に沿ってハンド822を摺動させることで、電線群12bのうち移動後のハンド822に把持される第2位置P2よりもコネクタ14b側(すなわち、鉛直方向上側)の部分がしごかれる。図7は、この時点における電線群12a、12bおよびその周辺部を示す概略図である。
Next, the
電線群12a、12bをしごいた後、ハンド822をハンド812の上方に向けて移動させ、電線群12aと電線群12bとを近ける(図3のステップST3)。その結果、電線群12a、12bのうちハンド812より上側で且つハンド822より下側の部分が特に近づく。図8は、この時点における電線群12a、12bおよびその周辺部を示す概略図である。
After squeezing the
そして、電線群12a、12bの両方を把持ロボット83のハンド832でまとめて把持する(図3のステップST4)。具体的には、ハンド832を移動して、電線群12a、12bのうちハンド812より上側で且つハンド822より下側の部分をハンド832でまとめて把持する。これにより、ハンド832に把持される箇所の付近では電線群12a、12bが特に近づいた状態となる。
Then, both the
また、本実施形態では、ハンド832によって把持される箇所が、電線群12a、12bのうちハンド812より上側で且つハンド822より下側の部分(すなわち、ステップST3で電線群12a、12bが特に近づく部分)である。このため、把持ロボット83のハンド832で該部分を容易にまとめて把持することができる。図9は、この時点における電線群12a、12bおよびその周辺部を示す概略図である。
Further, in the present embodiment, the portion gripped by the
次に、結束ロボット84が電線群12a、12bを結束する(ステップST5)。具体的には、ハンド842を移動して、電線群12a、12bのうちハンド832より上側で且つハンド822より下側の部分をハンド842内に収容する。そして、該部分に結束部材843の巻き付け動作を行うことで、結束部材843によって電線群12a、12bが結束される。図10は、この時点における電線群12a、12bおよびその周辺部を示す概略図である。
Next, the binding
そして、電線群12a、12bの結束を終えると、把持ロボット81〜83および結束ロボット84が、各ハンドを電線群12a、12bから退避して所定の待機位置に移動する。その結果、図5に示すように、電線群12a、12bが結束部材843(本実施形態では、テープ)によって結束された状態となる。なお、図5に示す例では、結束部材843が電線群12a、12bの周囲に1周分巻かれているが、結束部材843が電線群12a、12bの周囲に複数周巻かれていてもよい。電線群12a、12bのうち結束部材843によって結束された結束位置は、ワイヤーハーネス10における分岐位置P11と一致する(図1を参照)。
When the bundling of the
本実施形態では、把持ロボット81〜83および結束ロボット84を移動させることで、電線群12a、12bの分岐形成処理を三次元的に行うことができ、U治具等を備えた組立図板が不要となる。また、把持ロボット81〜83および結束ロボット84の移動量を制御することで、各電線群12における各コネクタ14から分岐位置までの距離も容易に調整することができる。
In this embodiment, by moving the gripping
また、本実施形態では、結束部材843が巻きつけられる分岐位置P11が第1位置P1よりもコネクタ14a側の位置である。上述の通り、電線群12aのうち第1位置P1よりもコネクタ14a側の部分はハンド812によってしごかれている。このようにしごかれた箇所を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
In the present embodiment, the branch position P11 around which the binding
また、本実施形態では、電線群12bのうち第2位置P2の部分と、電線群12aのうち第1位置P1よりもコネクタ14a側の部分とが並列する状態で、電線群12a、12bを結束する。このため、ハンド812およびハンド822が互いに干渉し難く、電線群12a、12bを近接させた状態でこれらを結束することができる。
Moreover, in this embodiment, the
また、本実施形態では、第1位置P1と第2位置P2との間のうち第2位置P2側の分岐位置P11で、電線群12a、12bを結束する(図10を参照)。このように、第2位置P2側の電線群12b(すなわち、ハンド822による把持位置に近く、ばらつきが抑制された電線群12b)としごかれた状態の電線群12aとを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、電線群12a、12bの結束に先立って、把持ロボット83で電線群12a、12bをまとめて把持する。このため、電線群12a、12bのばらつきを抑制した状態でこれらを結束することができ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、電線群12a、12bの両方がまとめて把持された第3位置P3よりも、コネクタ14a側およびコネクタ14b側の位置で、電線群12a、12bを結束する(図10を参照)。このように、電線群12a、12bが接続されたコネクタ14a、14bと電線群12a、12bをまとめて把持するハンド832との間の部分を結束することで、電線群12a、12bのばらつきが抑制され、結束の際の寸法精度を向上することができる。
Further, in the present embodiment, the
ここまで、電線群12a、12bを結束して一次分岐を形成する流れについて説明したが、3つの電線群12d、12e、12fの一次分岐を形成する場合や、電線群12cと電線群12a、12bとの二次分岐を形成する場合も同様の流れである。
Up to this point, the flow of binding the
例えば、3つの電線群12d、12e、12fを結束する場合には、把持ロボット81〜83によって電線群12d、12e、12fをそれぞれしごいた状態で近づけた後、結束ロボット84によって該電線群12d、12e、12fを結束する。別の例として、3つの電線群12d、12e、12fのうち2つの電線群12d、12eを先に結束した後で、結束済みの電線群12d、12eと電線群12fとを2つの電線群12d、12eの結束箇所と同一箇所で結束してもよい。
For example, when three
また、電線群12cと電線群12a、12bとを結束する場合には、把持ロボット81、82によって電線群12cと電線群12a、12bとをそれぞれしごいた状態で近づけて把持ロボット83で各電線群12a〜12cをまとめて把持した後、結束ロボット84によって該電線群12a〜12cを結束する。
When the
以上により、一次分岐及び二次分岐が形成されたワイヤーハーネス10が製造される。なお、三次以降の分岐を有するワイヤーハーネスについても、一次分岐や二次分岐を形成する際と同様に三次分岐を形成することで製造可能である。このように、本実施形態では、把持ロボット81〜83および結束ロボット84を用いることで、各電線群12の分岐作業を自動化しつつ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
As described above, the
{変形例}
図11は、変形例の結束過程における電線群12a、12bおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、分岐位置P11が第1位置P1よりもコネクタ14a側で且つ第2位置P2よりも下側(コネクタ14bとは反対側)である態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図11に示すように、分岐位置P11が第1位置P1よりもコネクタ14a側で且つ第2位置P2よりもコネクタ14b側であってもよい。この場合、両方ともしごかれた状態の電線群12a、12bを結束することができ、結束の際の寸法精度が向上する。また別の変形例として、分岐位置P11が第1位置P1よりも下側(コネクタ14aとは反対側)で且つ第2位置P2よりもコネクタ14b側である態様でも構わない。すなわち、分岐位置P11は、第1位置P1よりもコネクタ14a側および第2位置P2よりもコネクタ14b側の少なくなくとも一方の位置であればよい。
{Modifications}
FIG. 11 is a schematic diagram of the
図12は、変形例の結束過程における電線群12a、12bおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、ハンド822をハンド812の上方に向けて移動させる態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図12に示すように、ハンド812、822を互いに近づけて並列にした状態で、電線群12a、12bを結束してもよい。この場合、ハンド812、822を同じ距離だけ近づけることで、コネクタ14a、14bから分岐位置P11までの距離を容易に等距離にすることができる。
FIG. 12 is a schematic view of the
また、上記実施形態では、電線群12a、12bをハンド832(第3のロボットハンド)で把持する態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、ハンド812(第1のロボットハンド)もしくはハンド822(第2のロボットハンド)を用いて電線群12a、12bをまとめて把持する態様でもよい。
Moreover, although the said embodiment demonstrated the aspect which hold | grips the
また、そもそも電線群12a、12bをまとめて把持する工程(図3のステップST4)は必須ではない。図11および図12に示す例のように、この工程を省略して、電線群12a、12bを結束してもよい。
In the first place, the step of gripping the
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。 In addition, each structure demonstrated in the said embodiment and each modification can be suitably combined unless it mutually contradicts.
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 As described above, the present invention has been described in detail. However, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
10 ワイヤーハーネス
11 電線
12、12a〜1212f 電線群
14、14a〜14f コネクタ
40 コネクタホルダ
42 フレーム
81〜83 把持ロボット
84 結束ロボット
811、821、831、841 アーム
812、822、832、842 ハンド
843 結束部材
P1 第1位置
P2 第2位置
P3 第3位置
P11〜P13 分岐位置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
(a)第1のコネクタから延出する第1の電線群を第1のロボットハンドで把持した状態で、前記第1のロボットハンドを前記第1のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
(b)第2のコネクタから延出する第2の電線群を第2のロボットハンドで把持した状態で、前記第2のロボットハンドを前記第2のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
(c)前記第1のロボットハンドに把持される前記第1の電線群と、前記第2のロボットハンドに把持される前記第2の電線群と、を近づける工程と、
(d)前記第1の電線群のうち前記第1のロボットハンドに把持される第1位置よりも前記第1のコネクタ側の位置および前記第2の電線群のうち前記第2のロボットハンドに把持される第2位置よりも前記第2のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程(c)後の前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。 A method of manufacturing a wire harness in which a plurality of connectors are connected via a plurality of electric wires,
(A) moving the first robot hand in a direction away from the first connector in a state where the first wire group extending from the first connector is gripped by the first robot hand;
(B) moving the second robot hand in a direction away from the second connector in a state where the second wire group extending from the second connector is gripped by the second robot hand;
(C) bringing the first electric wire group held by the first robot hand close to the second electric wire group held by the second robot hand;
(D) A position closer to the first connector than a first position held by the first robot hand in the first electric wire group and the second robot hand out of the second electric wire group. Binding the first electric wire group and the second electric wire group after the step (c) at at least one position on the second connector side with respect to the second position to be gripped; ,
A method for manufacturing a wire harness.
前記工程(d)では、前記第2の電線群のうち前記第2位置の部分と、前記第1の電線群のうち前記第1位置よりも前記第1のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness of Claim 1, Comprising:
In the step (d), the state of the second position in the second electric wire group and the portion of the first electric wire group closer to the first connector than the first position are in parallel. Then, the manufacturing method of the wire harness which binds the said 1st electric wire group and the said 2nd electric wire group.
前記工程(d)では、前記第1位置と前記第2位置との間のうち前記第2位置側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to claim 2,
In the step (d), a wire harness for binding the first electric wire group and the second electric wire group at a position on the second position side between the first position and the second position. Production method.
前記工程(d)では、前記第1位置よりも前記第1のコネクタ側で且つ前記第2位置よりも前記第2のコネクタ側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to claim 1 or 2,
In the step (d), the first electric wire group and the second electric wire group at a position closer to the first connector than the first position and closer to the second connector than the second position. A method of manufacturing a wire harness that binds together.
(e)前記工程(c)よりも後で且つ前記工程(d)の前に、前記第1の電線群および前記第2の電線群の両方を、前記第1のロボットハンド、前記第2のロボットハンドおよび第3のロボットハンドのいずれかで把持する工程、
をさらに備えるワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness of any one of Claims 1-4,
(E) After the step (c) and before the step (d), both the first electric wire group and the second electric wire group are connected to the first robot hand and the second electric wire group. Gripping with either the robot hand or the third robot hand;
A method of manufacturing a wire harness further comprising:
前記工程(d)では、前記工程(e)で前記第1の電線群および前記第2の電線群の両方が把持された第3位置よりも、前記第1のコネクタ側および前記第2のコネクタ側の位置で、前記第1の電線群および前記第2の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to claim 5,
In the step (d), the first connector side and the second connector from the third position where both the first wire group and the second wire group are gripped in the step (e). The manufacturing method of a wire harness which binds the said 1st electric wire group and the said 2nd electric wire group in the position of the side.
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